KR101989585B1 - Multi tod surround camera device for the detection of trespassing drone - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 비행 금지 구역에 침입하는 드론 즉, 무인 비행기를 탐지하는 장치에 관한 것으로서, 열영상장비(Thermal Observation Device, TOD)를 통해 서라운드 방식으로 촬영한 드론의 위치를 공간맵을 통해 실시간으로 파악하여 드론의 침입을 즉시 탐지하는 것을 특징으로 하는 드론 침입 탐지장치 및 탐지방법을 제공한다.The present invention relates to a device for detecting a drone, that is, a drone, entering a prohibited area, and is capable of detecting the position of a drone photographed in a surround mode through a thermal imaging device (TOD) Thereby detecting the intrusion of the drones immediately. ≪ Desc / Clms Page number 2 >
일반적으로 드론은 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해 비행하는 비행기나 헬리콥터 모양의 비행체를 말한다. Generally speaking, drones are airplanes or helicopter-like objects flying by induction of radio waves without burning.
드론은 초창기 공군기나 고사포, 미사일의 연습사격에 적기 대신 표적 구실로 사용되었으나, 점차 무선기술의 발달과 함께 정찰기가 개발되어 적의 내륙 깊숙히 침투하여 정찰 ·감시의 용도로도 운용되었다. 근래에 들어 드론에 미사일 등 각종 무기를 장착하여 공격기로도 활용되고 있다. The drones were used as a target instead of the enemy in the early days of airborne, anti-aircraft and missile firearms. However, with the development of wireless technology, the reconnaissance aircraft was developed and penetrated deeply into enemy territory and used for reconnaissance and surveillance purposes. Recently, it has been used as an attacker by attaching various weapons such as a missile to a drone.
드론의 활용 목적에 따라 다양한 크기와 성능을 가진 비행체들이 다양하게 개발되고 있는데 대형 비행체의 군사용뿐만 아니라, 초소형 드론도 활발하게 개발 연구되고 있다. 또한 개인의 취미활동으로 개발되어 상품화되고 있으며, 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역 및 사고지역 등 인간이 접근할 수 없는 지역에 드론을 투입하여 운용한다.Drones have been developed variously in various sizes and performances according to the purpose of use, but not only for military use but also for miniature drones, they are being actively developed and studied. It is developed and commercialized as a personal hobby activity, and the drone is put into operation in areas that are not accessible to humans such as jungle, ogre, volcanic area, natural disaster area and accident area.
그러나 드론의 활용 범위가 점차 넓어지면서, 공항이나 원자력 발전소와 같이 비행 금지 구역을 침입하는 드론이 점차 늘어나고 있으며, 이로 인한 혼란과 경제적 손실이 사회적으로 문제가 되고 있다. However, as the application range of drone becomes wider, the number of drones entering the prohibited area, such as airports and nuclear power plants, is increasing, and confusion and economic loss are becoming a social problem.
따라서 비행 금지 구역을 침입하는 드론을 탐지하는 시스템을 설치하고 운영하는 곳이 증가하고 있으나, 현실적으로 야간이나 악천후와 같은 때는 드론을 검출하기 어렵고, 또한 침입한 드론을 즉시 포획하여 안전한 곳으로 이동하여 파기하는 것이 어려운 문제가 있다.Therefore, it is difficult to detect drones in nighttime or bad weather conditions. In addition, it is difficult to detect drones in the nighttime and bad weather, There is a difficult problem to do.
본 발명은 공항이나 원자력 발전소와 같이 드론 비행 금지 구역에 대하여 드론의 침입을 상시적으로 모니터링할 수 있는 공간맵을 제공하고자 한다. The present invention seeks to provide a spatial map that can constantly monitor the intrusion of a drone against a non-flying area, such as an airport or a nuclear power plant.
본 발명은 야간이나 악천후와 같이 감시 카메라의 시야 확보가 어려운 시기에도 정밀하게 드론의 침입을 감시할 수 있는 장치와 방법을 제공하고자 한다. The present invention intends to provide an apparatus and method for precisely monitoring the intrusion of a drones even in a time when it is difficult to obtain a view of a surveillance camera such as nighttime or bad weather.
또한 드론 비행 금지 구역에 침입한 드론을 신속하고 안전하게 포획하고 안전지대로 유도하는 시스템을 제공하고자 한다.We also want to provide a system that quickly and safely captures the drones that enter the no-fly zone and guides them to the safe zone.
본 발명의 드론 침입 탐지 장치는 주간 및 야간, 기상 여건의 변화에도 불구하고 성능 열화 없이 드론을 고성능으로 촬영할 수 있는 TOD 카메라 모듈을 구비 한다. INDUSTRIAL APPLICABILITY The drone intrusion detection device of the present invention is provided with a TOD camera module capable of shooting a dron with high performance without deterioration in performance in spite of changes in daytime, nighttime and weather conditions.
본 발명의 드론 침입 탐지 장치는 실제 영상 화면과 3D 공간맵 영상 화면을 동시에 모니터링하면서 비행 금지 구역에 침입한 무인가 드론을 빠른 시간에 탐지하고 포획을 제어할 수 있는 통합 제어 장치를 구비한다. The drone intrusion detection apparatus of the present invention includes an integrated control device that can quickly detect an unmanned drones infiltrating into a non-flying zone and control capturing while simultaneously monitoring an actual image screen and a 3D space map image screen.
또한 본 발명은 최대한 빠른 시간에 침입한 드론을 포획하고 안전지대로 유도하여 파기하는 장치를 구비한다.The present invention also includes a device for capturing drones infiltrating as soon as possible and guiding them to a safe zone for destruction.
본 발명에 의한 드론 침입 탐지 및 포획 시스템은 야간 및 기상 여건이 좋지 않은 악천후 시기에도 성능의 열화 없이 드론을 고성능으로 촬영하여 영상을 획득할 수 있게 된다. The drone intrusion detection and capture system according to the present invention can acquire images by shooting the drone at high performance without deteriorating the performance even in bad weather and bad weather conditions at night.
본 발명에 의한 드론 침입 탐지 및 포획 시스템은 실제 드론 영상과 3D 공간맵 상에서 표시된 드론으로부터 획득한 통합 정보를 실시간으로 파악하여 침입한 드론을 빠른 시간에 제어할 수 있게 된다. The drone intrusion detection and capture system according to the present invention can grasp the integrated information obtained from the drone displayed on the actual drone image and the 3D space map in real time and control the intruded drone in a short time.
본 발명은 폭발물을 장착한 외부 드론이 국가 시설로 침입할 경우에 신속하여 제압하고 안전지대로 유도하여 파기할 수 있게 한다. The present invention makes it possible for an external dron with an explosive device to be quickly depressed and guided to a safe zone for destruction when it enters a national facility.
도 1은 본 발명에 따른 드론 비행 금지구역을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 드론 포획용 TOD 서라운드 카메라 장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 드론 포획용 TOD 서라운드 카메라 장치의 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 드론 포획용 TOD 서라운드 카메라 장치의 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 드론 포획용 TOD 서라운드 카메라 장치의 실시예이다.
도 6은 본 발명에 따른 드론 포획용 TOD 서라운드 카메라 장치의 협업에 의한 전체 보호 범위를 보여주는 개념도이다.
도 7은 본 발명에 따른 드론 침투 공간 설정맵을 평면상에서 형성하는 실시예이다.
도 8은 본 발명에 따른 드론 침투 공간 설정맵을 공간상에서 형성하는 실시예이다.
도 9는 본 발명에 따른 드론 침투 공간 설정맵에 의해 드론을 감지하는 실시예이다.
도 10은 본 발명에 따른 드론 침투 탐지 및 포획을 보여주는 일 실시예이다.FIG. 1 is a view showing a drone prohibiting zone according to the present invention. FIG.
2 is a perspective view of a TOD surround camera device for dragon catching according to the present invention.
3 is a plan view of a TOD surround camera device for dragon catching according to the present invention.
4 is a side view of a TOD surround camera device for dragon catching according to the present invention.
FIG. 5 shows an embodiment of a TOD surround camera device for dragon catching according to the present invention.
FIG. 6 is a conceptual diagram showing the overall protection range by collaboration of the TOD surround camera device for dragon catching according to the present invention.
FIG. 7 is an embodiment for forming a dron infiltration space setting map according to the present invention on a plane.
FIG. 8 is an embodiment of forming a dron infiltration space setting map according to the present invention in a space.
FIG. 9 is an embodiment for sensing the drones according to the dron infiltration space setting map according to the present invention.
10 is an embodiment showing drones penetration detection and capture according to the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
도 1은 일반적인 드론 비행 금지 구역을 보여주는 개념도이다. FIG. 1 is a conceptual diagram showing a general drone prohibiting zone.
상기 도 1의 원자력 발전소와 같은 국가 주요시설은 드론의 침입에 의한 폭발물 투척 등으로 피해를 볼 수 있기 때문에 반경 수 km 내의 지상 및 상공에 대하여 비행 금지 구역을 설정하고, 이 설정된 구역 안으로 침입하는 드론을 즉시 감지, 경보 및 제어하여 안전한 지역으로 이동한 후 파기하는 시스템을 필요로 한다. The main facilities such as the nuclear power plant shown in FIG. 1 can be damaged by throwing explosives by intruding drones. Therefore, a prohibited area is set for the ground and the sky within a radius of several km, Alarm, and control to move to a safe area and destroy it.
도 2는 본 발명에 따른 멀티 TOD 서라운드 카메라 장치(200)이다. 2 is a multi-TOD
상기 장치는 복수개의 TOD 카메라와 LED 투광기 및 주간용 카메라로 구성되어 있다.The device consists of a plurality of TOD cameras, an LED light emitter and a daytime camera.
주변부를 360도 촬영할 수 있는 복수개의 TOD 카메라는 상기 장치의 기단 상부에 형성된 6각형의 고정판 위에 설치되며, 상기 고정판의 중앙부에 원형의 지지대가 형성되고, 상기 지지대의 상부에 고성능 TOD 카메라와 LED 투광기 및 주간용 카메라가 설치된다. A plurality of TOD cameras capable of photographing the periphery by 360 degrees are installed on a hexagonal fixing plate formed on the base of the apparatus, a circular support base is formed at the center of the fixing plate, a high performance TOD camera, And a daytime camera are installed.
바람직하게는 상기 복수개의 TOD 카메라의 수량, 6각형 고정판과 원형 지지대의 형상은 상기 도 2의 실시 예와 같이 한정되지 않고, 이하 발명의 실시에 적합하게 변형이 가능하다. Preferably, the number of the plurality of TOD cameras, the shape of the hexagonal fixed plate, and the circular support are not limited to those of the embodiment of FIG. 2, but may be modified as appropriate in the following description.
주간용 카메라(210)은 주간에 건물 상층부의 칼라 영상 정보를 제공하며, 고성능 TOD 카메라(220)는 야간에 건물 상층부의 공간 영상 정보를 제공하기 위한 것으로서 줌 기능을 보유하고 있다. The
LED 투광기(230)는 야간에 조명을 비춰주는 써치 라이트 기능을 보유함으로써 비행 금지 구역에 침투한 드론을 선명하게 촬영할 수 있도록 조명을 제공한다.The
상기 장치에는 총 복수개의 TOD 카메라(240)를 구비하고 있으며, 상기 복수개의 TOD 카메라는 전후좌우 360도의 공간을 복수등분하여 각각의 구역을 촬영하여 영상 정보를 제공한다.The apparatus includes a plurality of
도 3은 상기 멀티 TOD 서라운드 카메라 장치(200)의 평면도로서 복수개의 TOD 카메라(240)가 360도 방향으로 복수개 배치되어 있으며, 상방향으로는 고성능 TOD 카메라(220)가 비추고 있는 것을 알 수 있다. 3 is a plan view of the multi-TOD surround-
도 4는 상기 멀티 TOD 서라운드 카메라 장치(200)의 측면도이다.4 is a side view of the multi-TOD surround-
측면에 6방향으로 설치된 복수개의 TOD 카메라(240)는 지상으로부터 약 60도 까지의 공간을 촬영 하게 되며, 복수개의 TOD 카메라로 촬영할 수 없는 60도를 초과하는 상부 공간은 상방향으로 배치된 고성능 TOD 카메라(220)에 의해 촬영을 하게 된다.A plurality of
도 5 및 도 6은 상기 멀티 TOD 서라운드 카메라 장치(200)에 의해 감시하는 범위를 보여주는 개념도이다. FIG. 5 and FIG. 6 are conceptual diagrams showing the range monitored by the multi-TOD surround-
지상으로부터 약 60도 까지의 주변부는 복수개의 TOD 카메라, 60도를 초과하는 최상층부는 고성능 TOD 카메라에 의해 침투하는 드론을 감시하게 된다.Surrounding parts from the ground up to about 60 degrees are monitored by a plurality of TOD cameras, and over 60 degrees are monitored by drones infiltrated by high performance TOD cameras.
도 7은 본 발명에 따른 드론 침투 공간 설정맵을 평면상에서 형성하는 실시예이다FIG. 7 is an embodiment for forming a dron infiltration space setting map according to the present invention on a plane
공간 설정맵이란 비행 금지 구역에 침입한 드론의 정확한 위치를 드론 침입 감지 시스템 내에서 파악할 수 있도록 제작된 가상선으로 이루어진 공간으로서, 가상 공간 내의 모든 점은 GPS 위치값, TOD 카메라로부터의 거리값, 영상화면 픽셀 좌표값 및 카메라의 줌값으로 특정될 수 있다. The space setting map is a space made up of virtual lines that can be grasped in the drones intrusion detection system so that the accurate position of the dron penetrating the prohibited area is detected. All points in the virtual space include the GPS position value, the distance value from the TOD camera, A pixel coordinate value of the image screen, and a zoom value of the camera.
즉, 상기 비행 금지 구역에 대한 가상 공간에 대한 4가지의 값을 미리 시스템에 저장시켜두면, 영상화면의 픽셀좌표 값과 카메라의 줌값으로부터 침입한 드론의 실제 GPS 위치값과 거리값을 파악할 수 있게 된다.That is, if four values for the virtual space for the prohibited area are stored in the system in advance, it is possible to grasp the actual GPS position value and the distance value of the dron from the pixel coordinate value of the image screen and the zoom value of the camera do.
평면상의 공간 설정맵을 형성하는 과정은 다음과 같다. The process of forming a spatial setting map on a plane is as follows.
우선 TOD 카메라에 최대한 근접한 범위에서부터 점차 주변부로 확대해 나가면서 GPS 위치값과 거리값을 측정하게 된다.First, the GPS position value and the distance value are measured while gradually expanding from the nearest range to the TOD camera to the peripheral portion.
TOD 카메라 장치로부터 최소 거리에 해당하는 원형 상에서 좌측 또는 우측으로 이동하면서 카메라 영상화면에 보이는 각 지점에 대한 모든 GPS 위치값을 수신하여 저장한다. And receives and stores all the GPS position values for each point on the camera image screen while moving from the TOD camera device to the left or right on a circle corresponding to the minimum distance.
모든 GPS 위치값을 저장하고 난 이후에는, 기존에 보유하고 있는 실측값과 상기 수신한 GPS 위치값과의 오차를 보정한다.After all the GPS position values are stored, the error between the actually measured values held and the received GPS position values is corrected.
최소 거리에 대한 GPS 위치값 저장과 오차 보정이 종료되면, 주변부로 기본 이격거리만큼 이동하여 이전의 과정을 반복하여 진행한다. After storing the GPS position value for the minimum distance and correcting the error, it moves to the peripheral part by the basic distance and repeats the previous process.
이격거리는 수 m에서 수십 m까지 조정될 수 있다. 이 때 거리값은 레이저 거리 측정기(LRF)로 측정될 수 있다.The separation distance can be adjusted from several meters to several tens of meters. In this case, the distance value can be measured with a laser distance meter (LRF).
상기에서 확보한 GPS 위치값을 카메라 촬영 영상정보와 매칭시켜 저장한다. 영상 정보에는 영상 화면에서의 픽셀 좌표값과 카메라 줌값을 포함할 수 있다. 앞서 최소 거리에 대하여 측정한 GPS 위치값의 오차를 보정하였던 보정값을 이용하여 모든 측정값에 대하여 오차를 보정하여 저장한다. The GPS position value thus obtained is matched with the camera image information and stored. The image information may include a pixel coordinate value on the image screen and a camera zoom value. The error is corrected and stored for all the measured values using the correction value for which the error of the GPS position value measured for the minimum distance has been corrected.
비행 금지 구역의 최외곽 지점까지 상기 과정이 완성되면, 지상부에 대한 정보 수집을 종료하고 상층부 공간으로 이동한다. When the above process is completed to the outermost point of the prohibited area, the information collection on the ground part is terminated and moved to the upper floor space.
도 8은 본 발명에 따른 드론 침투 공간 설정맵을 상층부 공간에서 형성하는 실시예이다.FIG. 8 is an embodiment for forming the dron infiltration space setting map according to the present invention in an upper space.
상층부 공간은 정보 수집용 드론이 필요하며, 상기 정보 수집용 드론에는 GPS 수신기가 장착되어 각 지점에서의 GPS 위치 정보를 수집 한다. The upper space requires an information collecting drone, and the information collecting drone is equipped with a GPS receiver to collect GPS position information at each point.
또한 정보 수집용 드론까지의 거리는 레이저 거리 측정기(LRF)를 사용하여 측정한다. The distance to the drone for information collection is measured using a laser range finder (LRF).
이와 같은 정보 수집용 드론은 복수 개를 활용하여 최근접 거리에서부터 비행 금지 구역의 최외곽 범위까지 점차 확대하여 진행하게 된다. The information gathering drone is gradually expanded from the nearest distance to the outermost range of the forbidden zone by using a plurality of the information collecting drone.
이와 동시에 각 지점의 드론에 대한 거리, 촬영 영상과 디스플레이 픽셀 및 카메라 줌 정보를 세트로 저장하게 된다. At the same time, the distance to the drone at each point , the shot image, the display pixel, and the camera zoom information are stored as a set.
도 9는 상기 카메라에 의해 촬영된 영상과 시스템에 저장된 정보에 의하여 침투한 드론을 감지하는 실시예를 보여주고 있다. FIG. 9 shows an embodiment of detecting a dron penetrated by an image photographed by the camera and information stored in the system.
보정된 GPS 좌표를 기반으로 환경설정시 수집한 최대거리까지 가상선을 설정할 수 있으며, 출력되는 영상으로부터 교차하는 가상선의 픽셀 정보와 카메라 줌 정보를 포함하여, 레이저 거리 측정기(LRF)에 의한 거리값과 GPS 위치값이 모두 매칭되어 표시되고, 긴급 상황이 경보된다.Up to the maximum distance you have collected during configuration based on the calibrated GPS coordinates The virtual line can be set. The distance value and the GPS position value by the laser distance measuring device (LRF) including both the pixel information of the virtual line intersecting the output image and the camera zoom information are displayed in a matched manner, do.
바람직하게는 가상선의 특정 위치에는 포획 드론이 항상 띄워져 있으며, 외부에서 드론이 침입하게 되면 GPS 위치값 및 거리관련 좌표정보가 시스템으로부터 포획 드론으로 실시간으로 전송된다. Preferably, the capturing drones are always placed at specific positions of the imaginary line. When the drones penetrate from outside, the GPS position value and distance-related coordinate information are transmitted from the system to the captured drones in real time.
도 10은 본 발명에 따른 드론 침투 탐지 및 포획을 보여주는 일 실시예이다.10 is an embodiment showing drones penetration detection and capture according to the present invention.
본 발명에 따른 멀티 TOD 서라운드 카메라 장치는 야간이나 악천후 시에도 드론이 침입하는 경우 즉시 감지를 하게 되고, 촬영된 드론 영상의 픽셀 및 줌 정보와 세트로 저장되어 있는 GPS 위치정보를 포획용 드론에게 전달하여 주게 된다.The multi-TOD surround camera apparatus according to the present invention immediately detects the drones when the dron enters, even at night or in bad weather, and transmits the GPS position information stored as a set together with the pixel and zoom information of the photographed dron image to the capturing drones .
이 때 상층부의 포획용 드론은 침입 드론을 추적하게 되며, 멀티 TOD 서라운드 카메라 장치에 부착된 써치 라이트를 통해서 침입한 드론의 위치를 계속하여 선명하게 식별할 수 있게 된다.At this time, the catching drones in the upper layer track the intruding drones, and through the searchlights attached to the multi-TOD surround camera device, the position of the drones entering can be continuously and clearly identified.
이후 포획용 드론은 침투한 드론과 근접한 위치에서 그물을 발사하여 침투한 드론을 포획하게 되며, 이후 포획된 드론을 외부 안전지대로 이송하여 비행 금지 구역과 격리시킨다. The catching dron then fires the net at a location close to the infiltrating dron to capture the infiltrating dron, and then transfers the captured dron to the outside safety zone to isolate it from the no-fly zone.
이후 격리된 드론에 대하여 폭발물 설치 여부를 탐지하고, 폭발물이 설치된 경우에는 해체 작업을 실시한 후 파기 시킨다.Detecting the presence of explosives on the isolated drones and dismantling the explosives if they are installed.
100 비행금지구역
200 멀티 TOD 서라운드 카메라 장치
210 주간용 카메라
220 고성능 TOD 카메라
230 LED 투광기
240 TOD 카메라100 non-flying area
200 Multi-TOD Surround Camera Device
210 Daytime camera
220 High-performance TOD camera
230 LED Floodlight
240 TOD camera
Claims (5)
야간에 상층부 공간을 촬영하기 위한 고성능 TOD 카메라;
주간에 상층부 공간을 촬영하기 위한 주간용 카메라;
야간에 써치 라이트 조명을 비춰주는 LED 투광기;
및 주변 360도의 공간을 촬영하기 위한 복수개의 TOD 카메라를 구비하고,
상기 복수개의 TOD 카메라는 상기 장치의 기단 상부에 형성된 고정판 위에 설치되고,
상기 고정판의 중앙부에 원형의 지지대가 형성되고,
상기 지지대의 상부에 상기 고성능 TOD 카메라와 상기 LED 투광기와 상기 주간용 카메라가 설치되고,
상기 비행 금지 구역에 침입한 드론의 정확한 위치를 파악할 수 있도록 가상 공간 내의 모든 점을 GPS 위치값, 상기 TOD 카메라로부터의 거리값 및 카메라 줌값, 영상화면 픽셀 좌표값으로 특정된 가상선으로 이루어진 공간설정맵을 포함하는 시스템을 구비하여 야간이나 악천후 시에도 비행 금지 구역에 침입한 드론을 신속하게 감지할 수 있는 것을 특징으로 하는 멀티 TOD 서라운드 카메라 장치.
The present invention relates to a device for detecting a dron penetrating into a forbidden zone,
A high performance TOD camera for photographing the upper floor space at night;
A daytime camera for photographing the upper floor space during the day;
LED floodlights illuminate searchlights at night;
And a plurality of TOD cameras for photographing a space around 360 degrees,
The plurality of TOD cameras are installed on a fixing plate formed on the base end of the apparatus,
A circular support is formed at the center of the fixing plate,
The high performance TOD camera, the LED light projector, and the daytime camera are installed on the upper part of the support,
All the points in the virtual space are set as a space consisting of virtual lines specified by the GPS position value, the distance value from the TOD camera, the camera zoom value, and the image screen pixel coordinate values so as to grasp the accurate position of the drones infiltrating the prohibition- A multi-TOD surround camera device capable of quickly detecting a dron that has entered a prohibited area even at night or in bad weather.
상기 복수개의 TOD 카메라는 수평방향 360도의 공간을 나누어 촬영하며,
수직방향으로는 지상으로부터 60도까지의 공간을 촬영하여 감지하는 것을 특징으로 하는
멀티 TOD 서라운드 카메라 장치
The method according to claim 1,
The plurality of TOD cameras divides the 360-degree space in the horizontal direction,
And a space of 60 degrees from the ground is photographed and sensed in the vertical direction
Multi-TOD Surround Camera Device
상기 고성능 TOD 카메라는 상기 복수개의 TOD 카메라로 촬영할 수 없는 60도를 초과하는 상층부 공간을 촬영하여 감지하는 것을 특징으로 하는 멀티 TOD 서라운드 카메라 장치
5. The method of claim 4,
Wherein the high-performance TOD camera photographs and senses an upper-layer space exceeding 60 degrees which can not be photographed by the plurality of TOD cameras.
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