KR101984027B1 - Actuator using smart material - Google Patents

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KR101984027B1
KR101984027B1 KR1020180012112A KR20180012112A KR101984027B1 KR 101984027 B1 KR101984027 B1 KR 101984027B1 KR 1020180012112 A KR1020180012112 A KR 1020180012112A KR 20180012112 A KR20180012112 A KR 20180012112A KR 101984027 B1 KR101984027 B1 KR 101984027B1
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KR
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deformable
energy
support
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driving
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Application number
KR1020180012112A
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Korean (ko)
Inventor
안성훈
이현택
김민수
이길용
이강인
Original Assignee
서울대학교산학협력단
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1085Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements positioning by means of shape-memory materials
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B25J19/0037Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements comprising a light beam pathway, e.g. laser

Abstract

The present application relates to an actuator using an intelligent material capable of deforming only a part of a deformation member, thereby freely changing a shape thereof and realizing various driving forms. According to the present application, the actuator using the intelligent material comprises a support member, a first deformation member supported by the support member, and an energy supply part for supplying energy to the first deformation member. The energy supplying part is spaced apart without contacting the first deformation member to selectively supply energy to at least a part of the first deformation member.

Description

지능형 재료를 이용하는 구동기{ACTUATOR USING SMART MATERIAL}[0001] ACTUATOR USING SMART MATERIAL [0002]
본 출원은 에너지를 공급받는 경우 형상이 변화하는 지능형 재료를 이용하는 구동기에 관한 것이다.The present application relates to a driver using intelligent materials whose shape changes when supplied with energy.
지능형 재료를 이용하는 구동기는 굽힘이나 비틀림 등의 동작을 구현할 수 있어 플래핑 구동기 등의 구현에 용이하게 적용될 수 있다. 따라서, 지능형 재료를 이용한 구동기는 아동용 완구, 로봇, 플렉시블 장치, 및 기타 가정용 또는 산업용 장비 등의 다양한 분야에 적용될 수 있다. Actuators using intelligent materials can implement bending, twisting, and the like, and can be easily applied to the implementation of flapping actuators and the like. Therefore, actuators using intelligent materials can be applied to various fields such as children's toys, robots, flexible devices, and other household or industrial equipment.
이와 같은 지능형 재료를 이용한 구동기에 대해서는 대한민국 등록특허 제10-1357462호에 개시되어 있다. A driver using such an intelligent material is disclosed in Korean Patent No. 10-1357462.
그러나, 그와 같은 구동기는 지능형 재료가 전체적으로 변형되면서 굽힘이나 비틀림을 구현할 수 있는 방안에 대해서 기술하고 있을 뿐이며, 지능형 재료의 일부가 변형되면서 다양한 구동 형태를 구현할 수 있는 방안에 대해서 전혀 개시하고 있지 않다. 따라서, 종래의 경우는 구조적 또는 형태적인 측면에서 다양한 구동 형태를 구현할 수 있는 구동기를 구현하는 데 한계가 있다.However, such a driver only describes a method capable of realizing bending or twisting while the intelligent material is entirely deformed, and does not disclose any method of realizing various driving modes as a part of the intelligent material is deformed . Therefore, in the conventional case, there is a limitation in implementing a driver capable of implementing various driving modes in structural or morphological aspects.
본 출원은 변형 부재의 일부분만 변형시킬 수 있도록 하여, 자유롭게 형상을 변화시킬 수 있어 다양한 구동 형태를 구현할 수 있는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 제공하고자 한다.The present application is intended to provide an actuator using an intelligent material capable of deforming only a part of a deformable member and freely changing its shape to realize various driving modes.
본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기는 지지 부재, 지지 부재에 의하여 지지된 제 1 변형 부재, 및 제 1 변형 부재에 에너지를 공급하는 에너지 공급부를 포함하며, 에너지 공급부는 제 1 변형 부재와 접촉하지 않고 이격되어 제 1 변형 부재의 적어도 일부 영역에 선택적으로 에너지를 공급한다.The actuator using the intelligent material according to the present application includes a support member, a first deformable member supported by the support member, and an energy supply portion supplying energy to the first deformable member, wherein the energy supply portion is in contact with the first deformable member So as to selectively supply energy to at least a part of the region of the first deformable member.
본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기는 변형 부재와 접촉하지 않고 이격되어 변형 부재의 적어도 일부 영역에 선택적으로 에너지를 공급한다. 본 출원의 변형 부재는 에너지를 공급하기 위해 접촉 또는 연결되어 있는 구성 요소가 없어, 변형 부재의 자유로운 변화를 통해 다양한 구동을 구현할 수 있다. 또한, 본 출원은 변형 부재 전체에 에너지를 공급하여 전체적으로 변형이 발생하도록 하지 않고, 원하는 영역에서만 선택적으로 변형 부재의 변형이 발생하도록 제어할 수 있다.The actuator using the intelligent material according to the present application is spaced apart from the deformable member and is not in contact with the deformable member to selectively energize at least a portion of the deformable member. The deformable member of the present application does not have any component which is contacted or connected to supply energy, and various motions can be realized through free change of the deformable member. In addition, the present application can control the deformation of the deformable member selectively only in a desired region without causing deformation to occur as a whole by supplying energy to the entire deformable member.
도 1은 본 출원의 일 예에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 출원의 일 예에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기의 구동을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 출원의 다른 실시예에 따른 지지 부재 및 제 1 변형 부재를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 출원의 또 다른 실시예에 따른 지지 부재 및 제 1 변형 부재를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 출원의 또 다른 실시예에 따른 지지 부재 및 제 1 변형 부재를 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 출원의 또 다른 실시예에 따른 지지 부재 및 제 1 변형 부재를 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 출원의 또 다른 예에 따른 제 1 및 제 2 변형 부재를 나타낸 사시도이다.
도 8 및 도 9는 본 출원의 또 다른 예에 따른 제 1 및 제 2 변형 부재의 구동을 나타낸 사시도이다.
도 10은 본 출원의 일 예에 따른 차단 부재를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다.
도 11은 본 출원의 일 예에 따른 차단 부재를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기의 구동을 나타낸 사시도이다.
도 12는 본 출원의 일 예에 따른 에너지 전달 부재를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다.
도 13은 본 출원의 다른 예에 따른 에너지 전달 부재를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다.
도 14는 본 출원의 또 다른 예에 따른 에너지 전달 부재를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다.
도 15는 본 출원의 또 다른 예에 따른 에너지 전달 부재 및 이동 부재를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다.
도 16 내지 도 25는 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기의 적용 실시예들이다.
1 is a diagram illustrating a driver using an intelligent material according to an example of the present application.
2 is a diagram illustrating driving of a driver using an intelligent material according to an example of the present application.
3 is a perspective view showing a support member and a first deformable member according to another embodiment of the present application.
4 is a perspective view showing a support member and a first deformable member according to still another embodiment of the present application.
5 is a perspective view showing a support member and a first deformable member according to still another embodiment of the present application.
6 is a perspective view showing a support member and a first deformable member according to still another embodiment of the present application.
7 is a perspective view showing first and second deformable members according to another example of the present application.
Figs. 8 and 9 are perspective views showing driving of the first and second deformable members according to still another example of the present application. Fig.
10 is a perspective view illustrating a driver using an intelligent material including a blocking member according to an example of the present application.
11 is a perspective view illustrating driving of a driver using an intelligent material including a blocking member according to an example of the present application.
12 is a perspective view showing a driver using an intelligent material including an energy transmitting member according to an example of the present application.
13 is a perspective view showing a driver using an intelligent material including an energy transmitting member according to another example of the present application.
14 is a perspective view showing a driver using an intelligent material including an energy transmitting member according to another example of the present application.
15 is a perspective view showing a driver using an intelligent material including an energy transmitting member and a moving member according to another example of the present application.
16 to 25 are application examples of a driver using an intelligent material according to the present application.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.
본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면에 개시된 형상, 크기, 비율, 각도, 개수 등은 예시적인 것이므로 본 발명이 도시된 사항에 한정되는 것은 아니다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서 상에서 언급한 '포함한다', '갖는다', '이루어진다' 등이 사용되는 경우 '~만'이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함한다.The shapes, sizes, ratios, angles, numbers, and the like disclosed in the drawings for describing the embodiments of the present invention are illustrative, and thus the present invention is not limited thereto. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. In the case where the word 'includes', 'having', 'done', etc. are used in this specification, other parts can be added unless '~ only' is used. Unless the context clearly dictates otherwise, including the plural unless the context clearly dictates otherwise.
구성 요소를 해석함에 있어서, 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다.In interpreting the constituent elements, it is construed to include the error range even if there is no separate description.
위치 관계에 대한 설명일 경우, 예를 들어, '~상에', '~상부에', '~하부에', '~옆에' 등으로 두 부분의 위치 관계가 설명되는 경우, '바로' 또는 '직접'이 사용되지 않는 이상 두 부분 사이에 하나 이상의 다른 부분이 위치할 수도 있다.In the case of a description of the positional relationship, for example, if the positional relationship between two parts is described as 'on', 'on top', 'under', and 'next to' Or " direct " is not used, one or more other portions may be located between the two portions.
시간 관계에 대한 설명일 경우, 예를 들어, '~후에', '~에 이어서', '~다음에', '~전에' 등으로 시간적 선후 관계가 설명되는 경우, '바로' 또는 '직접'이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.In the case of a description of a temporal relationship, for example, if the temporal relationship is described by 'after', 'after', 'after', 'before', etc., May not be continuous unless they are not used.
제 1, 제 2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않는다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성 요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제 1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제 2 구성요소일 수도 있다.The first, second, etc. are used to describe various components, but these components are not limited by these terms. These terms are used only to distinguish one component from another. Therefore, the first component mentioned below may be the second component within the technical spirit of the present invention.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하고, 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시할 수도 있다.It is to be understood that each of the features of the various embodiments of the present invention may be combined or combined with each other, partially or wholly, technically various interlocking and driving, and that the embodiments may be practiced independently of each other, It is possible.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해서 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 출원의 일 예에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 도면이다. 도 2는 본 출원의 일 예에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기의 구동을 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating a driver using an intelligent material according to an example of the present application. 2 is a diagram illustrating driving of a driver using an intelligent material according to an example of the present application.
본 출원의 일 예에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기는 구동부(100)와 에너지 공급부(300)를 포함한다. 본 출원의 일 예에 따른 구동부(100)는 지지 부재(110, 120) 및 제 1 변형 부재(210)를 포함한다.An actuator using an intelligent material according to an example of the present application includes a driving part 100 and an energy supplying part 300. The driving unit 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes support members 110 and 120 and a first deformable member 210.
지지 부재(110, 120)는 제 1 변형 부재(210)와 인접하게 배치된다. 지지 부재(110, 120)는 제 1 변형 부재(210)의 구동을 보조한다.The support members (110, 120) are disposed adjacent to the first deformable member (210). The support members 110 and 120 assist in driving the first deformable member 210.
지지 부재(110, 120)는 도 1과 같이 서로 이격된 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120)로 이루어질 수 있다. 지지 부재(110, 120)가 서로 이격된 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120)로 이루어진 경우, 제 1 변형 부재(210)는 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120)의 사이에 배치되어, 제 1 지지 부재(110) 및 제 2 지지 부재(120)와 각각 연결될 수 있다.The support members 110 and 120 may include a first support member 110 and a second support member 120 spaced apart from each other as shown in FIG. When the support members 110 and 120 are formed of the first support member 110 and the second support member 120 spaced apart from each other, the first deformable member 210 may include a first support member 110 and a second support member 120, (120) and may be connected to the first support member (110) and the second support member (120), respectively.
제 1 변형 부재(210)는 지지 부재(110, 120)에 의하여 지지된다. 제 1 변형 부재(210)는 지지 부재(110, 120)의 일 측에서 연장된다. 제 1 변형 부재(210)는 지지 부재(110, 120)의 형태와 무관하게 지지 부재(110, 210) 사이에 배치된다.The first deformable member 210 is supported by the support members 110 and 120. The first deformable member 210 extends from one side of the support member 110, 120. The first deformable member 210 is disposed between the support members 110 and 210 irrespective of the shape of the support members 110 and 120.
제 1 변형 부재(210)는 온도 변화를 발생시키는 외부로부터의 에너지 공급에 따라 기 설정된 형태로 변형된다. 일 예로써, 제 1 변형 부재(210)는 온도가 상승하는 경우 일 방향, 예로서 원래 상태로 복원하는 방향으로의 변형이 이루어진다. 일 예로, 제 1 변형 부재(210)가 신장된 상태를 유지하고 있던 경우, 온도가 상승함에 따라 제 1 변형 부재(210)는 수축하는 방향으로의 변형이 발생한다.The first deformable member 210 is deformed into a predetermined shape according to the supply of energy from the outside which generates a temperature change. As an example, when the temperature rises, the first deformable member 210 deforms in one direction, for example, the direction of restoring the original state. For example, when the first deformable member 210 is maintained in a stretched state, the first deformable member 210 deforms in a contracting direction as the temperature rises.
제 1 변형 부재(210)는 형상 기억 합금(shape memory alloy: SMA), 압전소자(piezoelectric element), 이오닉 폴리머와 금속 복합체(IPMC), 또는 전도성 고분자(conductive polymer: CP)로 이루어질 수 있지만, 반드시 그에 한정되는 것은 아니고, 온도 변화를 발생시키는 외부로부터의 에너지 공급에 따라 그 형상이 변형될 수 있는 재료 또는 열 등의 온도 변화에 따라 기 설정된 형태로 변형될 수 있는 재료인 경우 어느 것이나 적용될 수 있다.The first deformable member 210 may be formed of a shape memory alloy (SMA), a piezoelectric element, an ionic polymer and a metal complex (IPMC), or a conductive polymer (CP) The present invention is not necessarily limited thereto and may be applied to any material that can be deformed in accordance with a supply of energy from the outside to generate a temperature change, have.
본 출원의 제 1 변형 부재(210)는 지지 부재(110, 210)로부터 일직선(straight line) 형태 또는 판(plate) 형태로 형성되지 않는다. 일 예로, 도 1과 같이 본 출원의 일 예에 따른 제 1 변형 부재(210)는 적어도 하나 이상의 단위 유닛으로 이루어진다. 도 1 및 도 2에서는 제 1 변형 부재(210)가 2개의 단위 유닛으로 이루어진 경우를 도시하였다. 각각의 단위 유닛은 제 1 내지 제 4 부분(211~214)을 포함할 수 있다. 제 1 부분(211)과 제 2 부분(212) 및 제 3 부분(213)과 제 4 부분(214) 사이에는 꺾인 점 또는 경사각이 형성된다.The first deformable member 210 of the present application is not formed in a straight line shape or a plate shape from the support members 110 and 210. For example, as shown in FIG. 1, the first deformable member 210 according to an example of the present application includes at least one unit unit. 1 and 2 show a case where the first deformable member 210 is composed of two unit units. Each of the unit units may include first to fourth portions 211 to 214. A bent point or a tilt angle is formed between the first portion 211 and the second portion 212, and between the third portion 213 and the fourth portion 214.
제 1 내지 제 4 부분(211~214)은 적어도 하나 이상의 마름모 형상을 이룰 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않으며, 제 1 내지 제 4 부분(211~214)은 적어도 하나 이상의 다각형 형상을 이룰 수 있다.The first to fourth parts 211 to 214 may have at least one rhombic shape. However, the present invention is not limited thereto, and the first to fourth portions 211 to 214 may have at least one polygonal shape.
제 1 부분(211)의 일 측은 제 1 지지 부재(110)의 일 측과 연결된다. 제 1 부분(211)은 제 1 지지 부재(110)에서 제 2 지지 부재(120)를 연결하는 일직선에서 벗어나는 방향으로 연장된다. 제 1 부분(211)의 타 측은 제 2 부분(212)의 일 측과 연결된다.One side of the first portion 211 is connected to one side of the first support member 110. The first portion 211 extends in a direction away from a straight line connecting the second support member 120 at the first support member 110. [ The other side of the first portion 211 is connected to one side of the second portion 212.
제 2 부분(212)의 일 측은 제 1 부분(211)의 타 측과 연결된다. 제 2 부분(212)은 제 1 부분(211)이 연장된 방향과 평행한 방향이 아닌 방향으로 연장된다. 제 2 부분(212)의 타 측은 인접한 단위 유닛의 제 1 부분(211)의 일 측과 연결될 수 있다. 제 2 지지 부재(120)와 가장 인접한 단위 유닛의 제 2 부분(212)의 타 측은 제 2 지지 부재(120)의 일 측과 연결될 수 있다.One side of the second portion 212 is connected to the other side of the first portion 211. The second portion 212 extends in a direction not parallel to the direction in which the first portion 211 extends. The other side of the second part 212 may be connected to one side of the first part 211 of the adjacent unit. The other side of the second portion 212 of the unit unit closest to the second support member 120 may be connected to one side of the second support member 120.
제 3 부분(213)의 일 측은 제 1 지지 부재(110)의 일 측과 연결된다. 제 3 부분(213)은 제 1 지지 부재(110)에서 제 2 지지 부재(120)를 연결하는 일직선에서 벗어나는 방향으로 연장된다. 제 1 부분(211)과 제 3 부분(213)은 제 1 지지 부재(110)의 일 측에서 소정의 각도로 분기될 수 있다. 제 3 부분(213)은 제 1 부분(211)과 평행하지 않은 방향으로 연장된다. 제 3 부분(213)의 타 측은 제 4 부분(214)의 일 측과 연결된다.One side of the third portion 213 is connected to one side of the first support member 110. The third portion 213 extends in a direction away from a straight line connecting the second support member 120 at the first support member 110. [ The first portion 211 and the third portion 213 may be diverged at a predetermined angle from one side of the first support member 110. The third portion 213 extends in a direction not parallel to the first portion 211. The other side of the third portion 213 is connected to one side of the fourth portion 214.
제 4 부분(214)의 일 측은 제 3 부분(213)의 타 측과 연결된다. 제 4 부분(214)은 제 3 부분(213)이 연장된 방향과 평행한 방향이 아닌 방향으로 연장된다. 제 4 부분(214)의 타 측은 인접한 단위 유닛의 제 3 부분(213)의 일 측과 연결될 수 있다. 제 2 지지 부재(120)와 가장 인접한 단위 유닛의 제 4 부분(214)의 타 측은 제 2 지지 부재(120)의 일 측과 연결될 수 있다.One side of the fourth portion 214 is connected to the other side of the third portion 213. The fourth portion 214 extends in a direction not parallel to the direction in which the third portion 213 extends. The other side of the fourth portion 214 may be connected to one side of the third portion 213 of the adjacent unit. The other side of the fourth portion 214 of the unit unit closest to the second supporting member 120 may be connected to one side of the second supporting member 120.
제 1 변형 부재(210)가 꺾인 점 또는 경사각을 갖는 제 1 부분(211)과 제 2 부분(212) 및 꺾인 점 또는 경사각을 갖는 제 3 부분(213)과 제 4 부분(214)으로 이루어지는 경우 일직선 형태 또는 판 형태로 이루어진 경우보다 변형이 신속하게 발생한다. 이에 따라, 제 1 변형 부재(210)를 고속으로 구동할 수 있다. 또한, 제 1 변형 부재(210)는 제 1 부분(211)과 제 2 부분(212) 및 제 3 부분(213)과 제 4 부분(214) 사이에 형성된 꺾인 점에 의해 구동 시 보다 용이하게 신장 또는 수축하면서 변형될 수 있다.When the first deformable member 210 is composed of the first portion 211 and the second portion 212 having the bent point or the inclined angle and the third portion 213 and the fourth portion 214 having the bent point or tilt angle Deformation occurs more rapidly than when it is formed in a straight line or plate form. Accordingly, the first deformable member 210 can be driven at high speed. The first deformable member 210 is also easily deformed when it is driven by the bent portions formed between the first portion 211 and the second portion 212 and between the third portion 213 and the fourth portion 214 Or shrinkage.
에너지 공급부(300)는 제 1 변형 부재(210)와 접촉하지 않고 이격된 상태로 배치된다. 에너지 공급부(300)는 제 1 변형 부재(210)의 적어도 일부 영역에 선택적으로 에너지를 공급한다. 에너지 공급부(300)는 소스부(310), 확산 부재(320), 및 집광 부재(330)를 포함할 수 있다.The energy supplying unit 300 is disposed in a spaced apart state without contacting the first deforming member 210. [ The energy supply unit 300 selectively supplies energy to at least a portion of the first deformable member 210. The energy supply unit 300 may include a source unit 310, a diffusion member 320, and a condenser member 330.
소스부(310)는 제 1 변형 부재(210)에 공급할 에너지를 생성한다. 소스부(310)는 생성한 에너지를 확산 부재(320) 방향으로 방출한다. 소스부(310)에서 생성한 에너지는 비접촉 상태에서 제 1 변형 부재(210)에 전달된다. 이에 따라, 소스부(310)는 비접촉 방식으로 제 1 변형 부재(210)로 에너지를 전달할 수 있는 적외선, 가시 광선 레이저, 자외선, X선, 이온 빔, 전자 빔 등을 생성할 수 있다. 소스부(310)는 광원, 레이저 발생 장치, 전자기파 생성 장치, 집속 이온 빔 장치, 집속 전자 빔 장치 등으로 구현할 수 있다.The source portion 310 generates energy to be supplied to the first deformable member 210. The source portion 310 discharges the generated energy toward the diffusion member 320. The energy generated by the source unit 310 is transmitted to the first deformable member 210 in a non-contact state. Accordingly, the source unit 310 can generate infrared rays, visible light rays, ultraviolet rays, X-rays, ion beams, electron beams, and the like that can transmit energy to the first deformable member 210 in a noncontact manner. The source 310 may be implemented as a light source, a laser generator, an electromagnetic wave generator, a focused ion beam device, a focused electron beam device, or the like.
확산 부재(320)는 소스부(310)에서 공급하는 에너지를 기 설정된 범위 내에서 확산시킨다. 확산 부재(320)는 확산시킨 에너지를 집광 부재(330) 방향으로 공급한다. 확산 부재(320)는 광을 확산시킬 수 있는 오목 렌즈(Concave Lens), 빔 확산판(Beam Expander Plate) 등으로 구현할 수 있다.The diffusion member 320 diffuses the energy supplied from the source portion 310 within a predetermined range. The diffusion member 320 supplies the diffused energy toward the condensing member 330. The diffusion member 320 may be a concave lens or a beam expander plate capable of diffusing light.
집광 부재(330)는 확산 부재(320)로부터 전달된 에너지를 일정 범위 내에 집중시킨다. 집광 부재(330)는 집중시킨 에너지를 설정된 영역으로 방출한다. 집광 부재(330)는 집광 기능이 있는 볼록 렌즈(Convex Lens), 확산 부재(320)로부터 전달된 에너지를 설정된 좌표 범위 내로 출력하는 에너지 집중 장치 등으로 구현할 수 있다.The light condensing member 330 concentrates the energy transmitted from the diffusion member 320 within a certain range. The condensing member 330 emits the focused energy to the set region. The light condensing member 330 may be a convex lens having a condensing function and an energy concentration device for outputting the energy transferred from the diffusion member 320 within a predetermined coordinate range.
제 1 변형 부재(210)는 에너지를 공급받은 영역에서 원래의 형태로 복원하고자 하는 복원력(F)이 발생한다. 일 예로, 제 1 변형 부재(210)를 상온에서 일정 길이 범위 내에서 변형시켜 놓은 상태를 가정할 수 있다. 제 1 변형 부재(210)에 에너지를 공급하는 경우, 제 1 변형 부재(210)는 변형 전의 형태로 되돌아가려는 복원력(F)이 발생한다. 제 1 변형 부재(210)에서 발생한 복원력(F)을 이용하여 구동기를 구동시킬 수 있다. 본 출원에 따른 구동기는 제 1 변형 부재(210)가 에너지를 공급받는 경우 복원력(F)을 갖고 원래의 형태로 복원하려는 성질을 이용하여, 제 1 변형 부재(210)를 인위적으로 변형시킨 후 에너지를 공급하는 방식으로 구동을 할 수 있다.The first deformable member 210 generates a restoring force F for restoring the original shape in the region where energy is supplied. For example, it may be assumed that the first deformable member 210 is deformed at a normal temperature within a predetermined length range. When energy is supplied to the first deformable member 210, the first deformable member 210 generates a restoring force F to return to the shape before the deformable member 210 is deformed. The driver can be driven using the restoring force F generated in the first deformable member 210. [ The actuator according to the present application artificially deforms the first deformable member 210 using the property that the first deformable member 210 has a restoring force F when the energy is supplied and restores the original shape, And the like.
일 예로, 도 1과 같이 제 1 변형 부재(210)가 에너지를 공급받아 온도가 상승하기 전 상태에서는 제 1 변형 부재(210)는 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)에 의해 길이가 늘어난 상태를 유지하고 있다.For example, as shown in FIG. 1, when the first deformable member 210 is supplied with energy and the temperature thereof does not rise, the first deformable member 210 is extended by the first and second supporting members 110 and 120 And has maintained its growth.
제 1 변형 부재(210)가 에너지를 공급받아 온도가 상승하는 경우, 제 1 변형 부재(210)는 원래 형태로 되돌아가려고 한다. 이에 따라, 도 2와 같이 제 1 변형 부재(210)가 늘어나기 전 원래 길이로 복원하려고 하는 복원력(F)이 발생한다.When the first deformable member 210 is supplied with energy and the temperature rises, the first deformable member 210 tries to return to its original shape. Accordingly, as shown in FIG. 2, a restoring force F is generated to restore the original length before the first deformable member 210 is stretched.
제 1 변형 부재(210)는 복원력(F)에 의해 길이가 감소한다. 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)가 이동 가능한 경우, 제 1 변형 부재(210)의 복원력(F)에 의해 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120) 사이의 거리가 감소한다. 제 1 변형 부재(210)에 에너지를 주기적으로 공급하는 경우, 제 1 변형 부재(210)는 에너지의 공급 주파수에 따라 복원력(F)이 발생하였다가 발생하지 않는 반복 구동을 하게 된다. 에너지의 공급 주파수에 따른 제 1 변형 부재(210)의 구동 주파수는 1㎐ 이상 1000㎐ 이하가 될 수 있다.The length of the first deformable member 210 is reduced by the restoring force F. [ The distance between the first and second support members 110 and 120 is reduced by the restoring force F of the first deformable member 210 when the first and second support members 110 and 120 are movable. When energy is periodically supplied to the first deformable member 210, the first deformable member 210 performs repetitive driving in which the restoring force F is generated according to the supply frequency of the energy, but does not occur. The driving frequency of the first deformable member 210 according to the supply frequency of the energy may be 1 Hz or more and 1000 Hz or less.
도 3 내지 도 6은 본 출원의 다른 실시예에 따른 지지 부재 및 제 1 변형 부재를 나타낸 사시도들이다. 제 1 변형 부재(210)는 도 3 내지 도 6을 결부하여 후술하는 바와 같이 다양한 형태를 가질 수 있다.Figs. 3 to 6 are perspective views showing a support member and a first deformable member according to another embodiment of the present application. Fig. The first deformable member 210 may have various shapes as described below with reference to Figs. 3 to 6.
도 3과 같이, 본 출원의 다른 예에 따른 제 1 변형 부재(210)는 적어도 하나 이상의 단위 유닛으로 이루어진다. 각각의 단위 유닛은 꺾인 점 또는 경사각을 갖는 제 1 및 제 2 부분(211, 212)을 포함한다. 일 예로, 각각의 단위 유닛은 삼각파 형태를 이룰 수 있다.As shown in FIG. 3, the first deformable member 210 according to another example of the present application comprises at least one or more unit units. Each unit unit includes first and second portions 211, 212 having bent points or tilt angles. In one example, each unit unit may be in the form of a triangle wave.
제 1 부분(211)의 일 측은 제 1 지지 부재(110)의 일 측과 연결된다. 제 1 부분(211)은 제 1 지지 부재(110)에서 제 2 지지 부재(120)를 연결하는 일직선에서 벗어나는 방향으로 연장된다. 제 1 부분(211)의 타 측은 제 2 부분(212)의 일 측과 연결된다.One side of the first portion 211 is connected to one side of the first support member 110. The first portion 211 extends in a direction away from a straight line connecting the second support member 120 at the first support member 110. [ The other side of the first portion 211 is connected to one side of the second portion 212.
제 2 부분(212)의 일 측은 제 1 부분(211)의 타 측과 연결된다. 제 2 부분(212)은 제 1 부분(211)이 연장된 방향과 평행한 방향이 아닌 방향으로 연장된다. 제 2 부분(212)의 타 측은 인접한 단위 유닛의 제 1 부분(211)의 일 측과 연결될 수 있다. 제 2 지지 부재(120)와 가장 인접한 단위 유닛의 제 2 부분(212)의 타 측은 제 2 지지 부재(120)의 일 측과 연결될 수 있다.One side of the second portion 212 is connected to the other side of the first portion 211. The second portion 212 extends in a direction not parallel to the direction in which the first portion 211 extends. The other side of the second part 212 may be connected to one side of the first part 211 of the adjacent unit. The other side of the second portion 212 of the unit unit closest to the second support member 120 may be connected to one side of the second support member 120.
이에 따라, 제 1 부분(211)과 제 2 부분(212)은 꺾인 점 또는 경사각을 갖는 상태로 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120) 사이에 배치된다. 제 1 부분(211)과 제 2 부분(212) 사이에는 제 1 경사각(θ1)이 형성된다. 제 1 경사각(θ1)은 1°이상 179°이하의 임의의 각도가 될 수 있다.Accordingly, the first portion 211 and the second portion 212 are disposed between the first support member 110 and the second support member 120 with a bent point or an inclined angle. A first inclination angle? 1 is formed between the first portion 211 and the second portion 212. The first inclination angle [theta] 1 may be an arbitrary angle of 1 DEG or more and 179 DEG or less.
제 1 경사각(θ1)에 따라 제 1 변형 부재(210)의 변형 정도를 제어할 수 있다. 제 1 경사각(θ1)의 크기가 감소할수록 제 1 변형 부재(210)의 변형 정도가 증가한다. 제 1 경사각(θ1)의 크기가 감소함에 따라 꺾인 점의 개수가 증가한다. 제 1 변형 부재(210) 내 꺾인 점의 개수가 증가할수록 제 1 변형 부재(210)가 더 많이 변형될 수 있다.The degree of deformation of the first deformable member 210 can be controlled according to the first inclination angle? 1. As the first inclination angle? 1 decreases, the degree of deformation of the first deformable member 210 increases. As the size of the first inclination angle? 1 decreases, the number of broken points increases. As the number of bent points in the first deformable member 210 increases, the first deformable member 210 can be more deformed.
제 1 변형 부재(210)가 에너지를 공급받아 온도가 상승하기 전 상태에서는 제 1 변형 부재(210)는 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)에 의해 당겨진 상태이다. 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)에 의해 제 1 변형 부재(210)의 제 1 경사각(θ1)은 원래 상태보다 증가한 상태이다.The first deformable member 210 is pulled by the first and second supporting members 110 and 120 in a state before the temperature of the first deformable member 210 is supplied with energy. The first inclination angle? 1 of the first deformable member 210 is increased by the first and second supporting members 110 and 120 from the original state.
제 1 변형 부재(210)가 에너지를 공급받아 온도가 상승하는 경우, 제 1 변형 부재(210)는 원래 형태로 되돌아가려고 한다. 이에 따라, 제 1 변형 부재(210)의 제 1 경사각(θ1)이 원래 상태로 복원하려고 하는 복원력(F)이 발생하면서 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)를 잡아당기는 힘이 발생한다.When the first deformable member 210 is supplied with energy and the temperature rises, the first deformable member 210 tries to return to its original shape. This generates a restoring force F that the first inclined angle? 1 of the first deformable member 210 tries to restore to its original state while pulling the first and second supporting members 110 and 120 .
도 4와 같이, 본 출원의 또 다른 예에 따른 제 1 변형 부재(210)는 적어도 하나 이상의 단위 유닛으로 이루어진다. 각각의 단위 유닛은 꺾인 점 또는 경사각을 갖는 제 1 및 제 2 부분(211, 212)과 집게 또는 그리퍼(gripper) 형태를 이루는 제 3 및 제 4 부분(213, 214)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 4, the first deformable member 210 according to another example of the present application is made up of at least one or more unit units. Each unit unit may include first and second portions 211 and 212 having bent or tilted angles and third and fourth portions 213 and 214 in the form of a grip or gripper.
제 1 부분(211)의 일 측은 제 1 지지 부재(110)의 일 측과 연결된다. 제 1 부분(211)은 제 1 지지 부재(110)에서 제 2 지지 부재(120)를 연결하는 일직선에서 벗어나는 방향으로 연장된다. 제 1 부분(211)의 타 측은 제 2 부분(212)의 일 측과 연결된다.One side of the first portion 211 is connected to one side of the first support member 110. The first portion 211 extends in a direction away from a straight line connecting the second support member 120 at the first support member 110. [ The other side of the first portion 211 is connected to one side of the second portion 212.
제 2 부분(212)의 일 측은 제 1 부분(211)의 타 측과 연결된다. 제 2 부분(212)은 제 1 부분(211)이 연장된 방향과 평행한 방향이 아닌 방향으로 연장된다. 제 2 부분(212)의 타 측은 인접한 단위 유닛의 제 1 부분(211)의 일 측과 연결될 수 있다. 제 2 지지 부재(120)와 가장 인접한 단위 유닛의 제 2 부분(212)의 타 측은 제 2 지지 부재(120)의 일 측과 연결될 수 있다.One side of the second portion 212 is connected to the other side of the first portion 211. The second portion 212 extends in a direction not parallel to the direction in which the first portion 211 extends. The other side of the second part 212 may be connected to one side of the first part 211 of the adjacent unit. The other side of the second portion 212 of the unit unit closest to the second support member 120 may be connected to one side of the second support member 120.
제 1 부분(211)과 제 2 부분(212)은 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120) 사이에 배치된다. 제 1 부분(211)과 제 2 부분(212) 사이에는 꺾인 점 또는 경사각이 형성된다.The first portion 211 and the second portion 212 are disposed between the first support member 110 and the second support member 120. A bent point or a tilt angle is formed between the first portion 211 and the second portion 212.
제 3 부분(213)의 일 측은 제 1 지지 부재(110)의 일 측과 연결된다. 제 3 부분(213)은 제 1 지지 부재(110)에서 제 2 지지 부재(120)를 연결하는 일직선에서 벗어나는 방향으로 연장된다. 제 1 부분(211)과 제 3 부분(213)은 제 1 지지 부재(110)의 일 측에서 소정의 각도로 분기될 수 있다. 제 3 부분(213)은 제 1 부분(211)과 평행하지 않은 방향으로 연장된다. 제 3 부분(213)의 타 측은 열려 있다. 제 3 부분(211)은 곡선으로 형성될 수 있다.One side of the third portion 213 is connected to one side of the first support member 110. The third portion 213 extends in a direction away from a straight line connecting the second support member 120 at the first support member 110. [ The first portion 211 and the third portion 213 may be diverged at a predetermined angle from one side of the first support member 110. The third portion 213 extends in a direction not parallel to the first portion 211. The other side of the third portion 213 is open. The third portion 211 may be formed as a curved line.
제 4 부분(214)의 일 측은 인접한 단위 유닛의 제 1 부분(211)의 일 측과 연결될 수 있다. 제 2 지지 부재(120)와 가장 인접한 단위 유닛의 제 2 부분(212)의 일 측은 제 2 지지 부재(120)의 일 측과 연결될 수 있다. 제 4 부분(214)의 타 측은 열려 있다. 제 4 부분(214)은 곡선으로 형성될 수 있다.One side of the fourth portion 214 may be connected to one side of the first portion 211 of the adjacent unit. One side of the second portion 212 of the unit unit closest to the second supporting member 120 may be connected to one side of the second supporting member 120. The other side of the fourth portion 214 is open. The fourth portion 214 may be formed as a curved line.
제 3 부분(213)의 타 측과 제 4 부분(214)의 타 측은 소정의 간격만큼 이격되어 있다. 제 3 부분(213)의 타 측과 제 4 부분(214)의 타 측은 이격된 거리보다 작은 길이 또는 크기를 갖는 물건을 잡을 수 있는 집게 또는 그리퍼(gripper) 형태를 갖는다.The other side of the third portion 213 and the other side of the fourth portion 214 are spaced apart by a predetermined distance. The other side of the third portion 213 and the other side of the fourth portion 214 have the form of a grip or gripper capable of holding an object having a length or size smaller than the spaced distance.
제 1 변형 부재(210)가 에너지를 공급받기 전, 제 3 부분(213)의 타 측과 제 4 부분(214)의 타 측 사이의 이격된 거리는 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)에 의해 원래 상태보다 증가한 상태로 유지된다.The spaced distance between the other side of the third portion 213 and the other side of the fourth portion 214 is greater than the distance between the first and second support members 110 and 120 before the first deformable member 210 is energized. The state is maintained in a state of being increased from the original state.
제 1 변형 부재(210)가 에너지를 공급받는 경우, 제 1 변형 부재(210)가 원래 상태로 돌아가려는 복원력이 발생하여 제 3 부분(213)의 타 측과 제 4 부분(214)의 타 측 사이의 거리가 감소한다. 이에 따라, 제 3 부분(213)의 타 측과 제 4 부분(214)의 타 측은 이격된 거리보다 작은 크기의 물건을 잡을 수 있다.When the first deformable member 210 is supplied with energy, a restoring force for returning the first deformable member 210 to its original state is generated, and the other side of the third portion 213 and the other side of the fourth portion 214 Lt; / RTI > decreases. Accordingly, the other side of the third portion 213 and the other side of the fourth portion 214 can catch objects smaller than the spaced distance.
도 5와 같이, 본 출원의 또 다른 예에 따른 제 1 변형 부재(220)는 2차원 나선 형태로 형성될 수 있다.As shown in FIG. 5, the first deformable member 220 according to another example of the present application may be formed in a two-dimensional spiral shape.
본 출원의 또 다른 예에 따른 제 1 변형 부재(220)는 제 1 지지 부재(110)의 일 측에서 연장된 가상의 축을 중심으로 한 나선 형태를 갖는다. 가상의 축은 제 1 지지 부재(110)의 일 측에서 연장되어 제 2 지지 부재(120)의 일 측으로 들어가는 임의의 축이다. 일 예로, 제 1 변형 부재(220)는 제 1 지지 부재(110)에서 제 2 지지 부재(120)를 연결하는 일직선을 중심으로 한 2차원 나선 형태를 가질 수 있다.The first deformable member 220 according to another example of the present application has a spiral shape about an imaginary axis extending from one side of the first supporting member 110. [ The hypothetical axis is any axis that extends from one side of the first support member 110 and enters one side of the second support member 120. For example, the first deformable member 220 may have a two-dimensional spiral shape centering on a straight line connecting the second support member 120 on the first support member 110.
제 1 변형 부재(220)는 복수의 곡선부들을 포함한다. 복수의 곡선부들은 제 1 변형 부재(220)가 에너지를 공급받기 전 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)에 의해 원래 상태보다 가상의 축 방향으로 길이가 늘어난 상태를 유지한다. 복수의 곡선부들은 제 1 변형 부재(220)가 에너지를 공급받아 변형될 때 원래 상태로 돌아가려는 복원력(F)을 가상의 축 방향으로 발생시킨다. 제 1 변형 부재(220)는 복원력(F)을 이용하여 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)의 가상의 축 방향으로의 거리가 감소하도록 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)를 잡아당긴다.The first deformable member 220 includes a plurality of curved portions. The plurality of curved portions maintain a state in which the first deformable member 220 is stretched in the imaginary axial direction by the first and second supporting members 110 and 120 before the first deformable member 220 is supplied with energy. The plurality of curved portions generate a restoring force F in a virtual axial direction when the first deformable member 220 is deformed due to energy supply. The first deformable member 220 is fixed to the first and second support members 110 and 120 so that the distance in the imaginary axial direction of the first and second support members 110 and 120 is reduced by using the restoring force F, Pull.
도 6과 같이, 본 출원의 또 다른 예에 따른 제 1 변형 부재(230)는 3차원 나선 형태로 형성될 수 있다. As shown in FIG. 6, the first deformable member 230 according to another example of the present application may be formed in a three-dimensional spiral shape.
제 1 변형 부재(230)는 제 1 지지 부재(110)에서 제 2 지지 부재(120)를 연결하는 일직선을 중심으로 한 소용돌이 형태를 갖는다. 가상의 축은 제 1 지지 부재(110)의 일 측에서 연장되어 제 2 지지 부재(120)의 일 측으로 들어가는 임의의 축이다. 일 예로, 제 1 변형 부재(220)는 제 1 지지 부재(110)에서 제 2 지지 부재(120)를 연결하는 일직선을 중심으로 한 3차원 나선 형태를 가질 수 있다.The first deformable member 230 has a swirl shape centering on a straight line connecting the second support member 120 to the first support member 110. The hypothetical axis is any axis that extends from one side of the first support member 110 and enters one side of the second support member 120. For example, the first deformable member 220 may have a three-dimensional spiral shape centering on a straight line connecting the second support member 120 to the first support member 110.
제 1 변형 부재(230)는 복수의 곡선부들을 포함한다. 복수의 곡선부들은 제 1 변형 부재(230)가 에너지를 공급받기 전 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)에 의해 원래 상태보다 가상의 축 방향으로 길이가 늘어난 상태를 유지한다. 복수의 곡선부들은 제 1 변형 부재(230)가 에너지를 공급받아 변형될 때 원래 상태로 돌아가려는 복원력(F)을 가상의 축 방향으로 발생시킨다. 제 1 변형 부재(230)는 복원력(F)을 이용하여 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)의 가상의 축 방향으로의 거리가 감소하도록 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)를 잡아당긴다.The first deformable member 230 includes a plurality of curved portions. The plurality of curved portions maintains a state in which the first deformable member 230 is extended in the imaginary axial direction by the first and second supporting members 110 and 120 before the first deformable member 230 is supplied with energy. The plurality of curved portions generate the restoring force F in a virtual axial direction when the first deformable member 230 is deformed by the energy supply. The first deformable member 230 is rotated by the first and second supporting members 110 and 120 so that the distance in the imaginary axial direction of the first and second supporting members 110 and 120 is reduced by using the restoring force F, Pull.
도 7은 본 출원의 또 다른 예에 따른 제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)를 나타낸 사시도이다. 도 8 및 도 9는 본 출원의 또 다른 예에 따른 제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)의 구동을 나타낸 사시도이다.7 is a perspective view showing the first and second deformable members 210 and 240 according to another example of the present application. FIGS. 8 and 9 are perspective views showing driving of the first and second deformable members 210 and 240 according to another example of the present application.
본 출원의 또 다른 예에 따른 구동부(100)는 복수의 지지 부재들(110, 120, 130)을 포함한다. 도 7 내지 도 9에서는 제 1 내지 제 3 지지 부재(110, 120, 130)가 배치된 경우를 도시하였다. 그러나 이에 한정되지 않고, 본 출원의 또 다른 예에 따른 구동부(100)는 3개 이상의 지지 부재들(110, 120, 130)을 포함할 수 있다.The driving unit 100 according to another example of the present application includes a plurality of support members 110, 120, 7 to 9 show the case where the first to third supporting members 110, 120 and 130 are disposed. However, the present invention is not limited thereto, and the driving unit 100 according to another example of the present application may include three or more support members 110, 120, and 130.
제 1 지지 부재(110)가 임의의 위치에 배치된 경우, 제 2 지지 부재(120)는 제 1 지지 부재(110)와 이격되도록 배치된다. 제 1 변형 부재(210)는 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120)의 사이에 배치된다.When the first support member 110 is disposed at an arbitrary position, the second support member 120 is disposed to be spaced apart from the first support member 110. The first deformable member 210 is disposed between the first support member 110 and the second support member 120.
제 3 지지 부재(130)는 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)와 이격되도록 배치된다. 제 2 변형 부재(240)는 제 2 지지 부재(120)와 제 3 지지 부재(130)의 사이에 배치된다.The third support member 130 is disposed to be spaced apart from the first and second support members 110 and 120. The second deformable member 240 is disposed between the second support member 120 and the third support member 130.
제 1 내지 제 3 지지 부재(110, 120, 130)는 제 1 내지 제 3 지지 부재(110, 120, 130)을 잇는 일직선 상의 가상의 축 상에 배치될 수 있다. 제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)는 가상의 축 상에 적어도 일부 배치될 수 있다. 제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)의 에너지 방출 속도를 증가시키기 위해서, 제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)는 직선 형태 또는 판 형태보다 표면적을 증가시킨 형태를 갖는다.The first to third support members 110, 120 and 130 may be disposed on a virtual imaginary axis connecting the first to third support members 110, 120 and 130. The first and second deformable members 210 and 240 may be disposed at least partially on a hypothetical axis. In order to increase the energy release rate of the first and second deformable members 210 and 240, the first and second deformable members 210 and 240 have a linear shape or a shape with an increased surface area than the plate shape.
제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)의 표면적을 증가시키기 위해서, 제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)는 가상의 축 상에서 적어도 일부는 이탈할 수 있다. 도 7 내지 도 9에서는 도 1에서 도시한 제 1 변형 부재(210)의 형상인 마름모 형상을 적용하였다. 그러나 이에 한정되지 않으며, 제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)는 도 3 내지 도 6을 결부하여 설명한 제 1 변형 부재(210)의 다른 예들에 사용하였던 형상들을 적용할 수도 있다.In order to increase the surface area of the first and second deformable members 210 and 240, the first and second deformable members 210 and 240 may depart at least partially on a virtual axis. In FIGS. 7 to 9, a rhombic shape, which is the shape of the first deformable member 210 shown in FIG. 1, is applied. However, the present invention is not limited thereto, and the first and second deformable members 210 and 240 may adopt shapes used in other examples of the first deformable member 210 described with reference to FIGS.
제 2 변형 부재(240)가 도 1에서 도시한 제 1 변형 부재(210)의 마름모 형상인 경우, 제 2 변형 부재(240)는 제 1 내지 제 4 부분(241~244)로 이루어질 수 있다. 제 2 변형 부재(240)의 제 1 내지 제 4 부분(241~244)은 제 1 변형 부재(210)의 제 1 내지 제 4 부분(211~214)와 동일하므로, 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.When the second deformable member 240 is in the rhombic shape of the first deformable member 210 shown in FIG. 1, the second deformable member 240 may include the first to fourth portions 241 to 244. The first to fourth portions 241 to 244 of the second deformable member 240 are the same as the first to fourth portions 211 to 214 of the first deformable member 210, .
제 2 변형 부재(240)의 제 1 및 제 2 부분(241, 242)은 제 2 및 제 3 지지 부재(120, 130) 사이를 연결한다. 제 1 및 제 2 부분(241, 242) 사이에는 제 2 경사각(θ2)이 형성된다. 제 2 경사각(θ2)은 1°이상 179°이하의 임의의 각도가 될 수 있다. 제 2 경사각(θ2)은 제 1 변형 부재(210)의 제 1 및 제 2 부분(211, 212) 사이의 경사각인 제 1 경사각(θ1)과 동일할 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 제 2 경사각(θ2)은 제 1 경사각(θ1)과 상이할 수 있다.The first and second portions 241, 242 of the second deformable member 240 connect between the second and third support members 120, 130. A second inclination angle 2 is formed between the first and second portions 241 and 242. The second inclination angle [theta] 2 may be an arbitrary angle of 1 DEG or more and 179 DEG or less. 2 may be the same as the first inclination angle? 1, which is an inclination angle between the first and second portions 211 and 212 of the first deformable member 210. However, the present invention is not limited to this, and the second inclination angle [theta] 2 may be different from the first inclination angle [theta] 1.
제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)는 에너지를 공급받기 전 제 1 내지 제 3 지지 부재(110, 120, 130)에 의해 원래 상태보다 길이가 긴 상태를 유지하고 있다. 제 1 변형 부재(210)는 에너지를 공급받기 전 제 1 길이(D1)를 유지한다. 제 2 변형 부재(240)는 에너지를 공급받기 전 제 2 길이(D2)를 유지한다. 제 1 길이(D1)와 제 2 길이(D2)는 동일할 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 제 1 길이(D1) 및 제 2 길이(D2)는 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용한 구동기가 구동 시 원하는 대로 구동하도록 자유롭게 설정할 수 있다.The first and second deformable members 210 and 240 are longer than the original state by the first to third supporting members 110, 120 and 130 before energy is supplied. The first deformable member 210 maintains the first length D1 before being supplied with energy. The second deformable member 240 maintains the second length D2 before being supplied with energy. The first length D1 and the second length D2 may be the same but are not limited thereto and the first length D1 and the second length D2 may be the same or different depending on the type of the actuator Can be freely set to be driven as shown in FIG.
제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)는 에너지 공급부(300)에 의해 에너지를 공급받은 경우 원래 상태로 되돌아가려는 복원력(F)이 발생한다. 에너지 공급부(300)는 제 1 또는 제 2 변형 부재(210, 240)에 선택적으로 에너지를 공급할 수 있다.The first and second deformable members 210 and 240 generate a restoring force F to return to the original state when energy is supplied by the energy supplying unit 300. The energy supply unit 300 may selectively supply energy to the first or second deformable members 210 and 240.
에너지 공급부(300)가 제 1 변형 부재(210)에만 에너지를 공급하는 경우, 제 1 변형 부재(210)의 길이가 감소하는 방향으로 복원력(F)이 발생한다. 또한, 에너지 공급부(300)가 제 2 변형 부재(240)에만 에너지를 공급하는 경우, 제 2 변형 부재(240)의 길이가 감소하는 방향으로 복원력(F)이 발생한다. 복원력(F)을 이용하여, 제 1 내지 제 3 지지 부재(110, 120, 130)의 이동이 불가능하도록 고정되어 있는지 또는 이동이 가능한지 여부에 따라 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용한 구동기를 다양한 방식으로 구동시킬 수 있다. 일 예로, 도 8 및 도 9에서는 제 1 및 제 3 지지 부재(110, 130)가 고정되어 있고, 제 2 지지 부재(120)가 이동 가능하도록 설정된 경우를 가정하였다.When the energy supplying unit 300 supplies energy only to the first deformable member 210, a restoring force F is generated in a direction in which the length of the first deformable member 210 decreases. When the energy supplying unit 300 supplies energy only to the second deformable member 240, the restoring force F is generated in a direction in which the length of the second deformable member 240 decreases. By using the restoring force F, the actuator using the intelligent material according to the present application can be moved in various ways depending on whether the first to third support members 110, 120, 130 are fixed so as not to be movable or movable, Can be driven. For example, in FIGS. 8 and 9, it is assumed that the first and third support members 110 and 130 are fixed and the second support member 120 is set to be movable.
에너지 공급부(300)가 제 1 변형 부재(210)에만 에너지를 공급하는 경우, 제 2 지지 부재(120)는 제 1 변형 부재(210)의 복원력(F)에 의해 제 1 지지 부재(110) 방향으로 이동한다. 또한, 제 1 변형 부재(210)가 감소한 길이만큼 제 2 변형 부재(240)의 길이는 증가한다. 이에 따라, 제 1 길이(D1)는 감소하여 변형된 제 1 길이(D1')가 되고, 제 2 길이(D2)는 증가하여 변형된 제 2 길이(D2')가 된다.The second support member 120 is moved in the direction of the first support member 110 by the restoring force F of the first deformable member 210 when the energy supplying unit 300 supplies energy only to the first deformable member 210. [ . In addition, the length of the second deformable member 240 is increased by the reduced length of the first deformable member 210. Accordingly, the first length D1 decreases to become the deformed first length D1 ', and the second length D2 increases to become the deformed second length D2'.
에너지 공급부(300)가 제 2 변형 부재(240)에만 에너지를 공급하는 경우, 제 2 지지 부재(120)는 제 2 변형 부재(240)의 복원력(F)에 의해 제 3 지지 부재(130) 방향으로 이동한다. 또한, 제 2 변형 부재(240)가 감소한 길이만큼 제 1 변형 부재(210)의 길이는 증가한다. 이에 따라, 제 1 길이(D1)는 증가하여 변형된 제 1 길이(D1”)가 되고, 제 2 길이(D2)는 감소하여 변형된 제 2 길이(D2”)가 된다.The second support member 120 is moved in the direction of the third support member 130 by the restoring force F of the second deformable member 240 when the energy supplying unit 300 supplies energy only to the second deformable member 240. [ . In addition, the length of the first deformable member 210 is increased by the reduced length of the second deformable member 240. As a result, the first length D1 increases to become the deformed first length D1 ", and the second length D2 decreases to become the deformed second length D2".
도 10은 본 출원의 일 예에 따른 차단 부재(410, 420, 430)를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다. 도 11은 본 출원의 일 예에 따른 차단 부재(410, 420, 430)를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기의 구동을 나타낸 사시도이다.10 is a perspective view showing a driver using an intelligent material including blocking members 410, 420, and 430 according to an example of the present application. 11 is a perspective view illustrating driving of a driver using an intelligent material including blocking members 410, 420, and 430 according to an example of the present application.
제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)는 제 1 변형 부재(210)의 일부 영역 상에 배치된다. 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)는 제 1 변형 부재(210)의 상부 면 중 일부를 덮는다.The first to third blocking members 410, 420, and 430 are disposed on a partial area of the first deformable member 210. The first to third blocking members 410, 420, and 430 cover a part of the upper surface of the first deformable member 210.
도 10에서는 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)가 제 1 변형 부재(210)의 제 1 내지 제 4 부분(211~214) 중 제 1 및 제 2 부분(211, 212)의 일부 영역 상부를 덮는 경우를 도시하였다. 그러나 이에 한정되지 않고, 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)는 제 1 변형 부재(210) 상부를 부분적으로 덮을 수 있다. 또한, 도 10과 같이, 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)는 서로 이격되어 배치될 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)는 서로 연결될 수도 있다.10, the first to third blocking members 410, 420, and 430 are disposed on the first and second portions 211 and 212 of the first to fourth portions 211 to 214 of the first deformable member 210, And covers the upper part of some regions. However, the present invention is not limited thereto, and the first to third blocking members 410, 420, and 430 may partially cover the upper portion of the first deformable member 210. Also, as shown in FIG. 10, the first to third blocking members 410, 420, and 430 may be spaced apart from each other. However, the present invention is not limited thereto, and the first to third blocking members 410, 420, and 430 may be connected to each other.
제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)는 에너지 공급부(300)로부터 공급되는 에너지를 차단한다. 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)는 에너지를 전달하는 성질이 적어서 에너지를 차단하거나, 들어오는 에너지를 반사시킬 수 있는 재료로 형성된다. 일 예로, 에너지가 광의 형태로 전달되는 경우, 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)는 광을 차단하는 블랙 매트릭스 등의 차광 부재 또는 광을 반사하는 거울 등의 반사 부재로 구현될 수 있다.The first to third blocking members 410, 420, and 430 block the energy supplied from the energy supplying unit 300. The first to third blocking members 410, 420, and 430 are formed of a material capable of blocking energy or reflecting incoming energy due to a small property of transmitting energy. For example, when energy is transmitted in the form of light, the first to third blocking members 410, 420, and 430 may be implemented as reflective members such as a light blocking member such as a black matrix or a mirror reflecting light .
제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)가 에너지의 공급을 차단하기 때문에, 제 1 변형 부재(210) 중 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)가 덮고 있는 영역에는 에너지가 공급되지 않는다. 이에 따라, 제 1 변형 부재(210)에 전체적으로 에너지를 공급하지 않고, 제 1 변형 부재(210)의 영역에 부분적으로 에너지를 공급할 수 있다.Since the first to third blocking members 410, 420, and 430 cut off the supply of energy, the first to third blocking members 410, 420, and 430 of the first deformable member 210 No energy is supplied. Accordingly, energy can be partially supplied to the region of the first deformable member 210 without supplying energy to the first deformable member 210 as a whole.
도 10에서는 에너지가 공급되기 전, 제 1 변형 부재(210)가 원래 상태보다 길이가 길게 연장되어 있는 상태를 유지하고 있다고 가정하였다. 도 11과 같이 제 1 변형 부재(210) 상에 에너지 공급부(300)가 에너지를 공급하는 경우, 제 1 변형 부재(210)에서 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)가 형성된 영역에서는 복원력이 발생하지 않고, 원래 상태보다 길이가 길게 연장되어 있는 상태를 유지한다. 또한, 제 1 변형 부재(210)에서 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)가 형성되지 않은 영역에서는 복원력이 발생하여 원래 길이로 되돌아가기 위해 길이가 감소하는 구동을 하게 된다.In FIG. 10, it is assumed that the first deformable member 210 is kept longer than the original state before the energy is supplied. When the energy supplying unit 300 supplies energy to the first deformable member 210 as shown in FIG. 11, the first deformable member 210 may be formed in a region where the first to third blocking members 410, 420, A restoring force is not generated and a state in which the length is longer than the original state is maintained. In the region where the first to third blocking members 410, 420, and 430 are not formed in the first deformable member 210, a restoring force is generated, and the driving is performed to reduce the length to return to the original length.
제 1 변형 부재(210)가 부분적으로만 길이가 감소하는 복원력을 갖는 경우, 제 1 변형 부재(210)는 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)가 형성되지 않은 영역에서만 부분적으로 수축하면서, 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)가 형성되지 않은 영역 방향으로 휘어지게 된다. 이와 같이, 제 1 내지 제 3 차단 부재(410, 420, 430)가 제 1 변형 부재(210)의 상부 면을 부분적으로 덮도록 하여 단순 원복 구동뿐만 아니라 구부림 또는 비틀림 구동을 구현할 수 있다.When the first deformable member 210 has a restoring force that is only partially reduced in length, the first deformable member 210 is partially deformed only in the region where the first to third blocking members 410, 420, and 430 are not formed The first to third blocking members 410, 420, and 430 are bent in the direction of the region where they are not formed. In this manner, the first to third blocking members 410, 420, and 430 partially cover the upper surface of the first deformable member 210 to realize bending or torsional driving, as well as driving a simple flat screen.
도 12는 본 출원의 일 예에 따른 에너지 전달 부재(500)를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다.12 is a perspective view showing a driver using an intelligent material including the energy transmitting member 500 according to an example of the present application.
본 출원의 일 예에 따른 에너지 공급부(300)는 제 1 변형 부재(210)에 광(L)을 조사하여 에너지를 공급한다. 광(L)은 레이저, X선, 가시광선, 적외선 중 어느 하나일 수 있다. 또는, 에너지 공급부(300)는 이온 빔 또는 전자 빔을 조사하여 에너지를 공급할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 제 1 변형 부재(210)와 비접촉한 상태로 에너지를 전달하여 제 1 변형 부재(210)의 온도를 상승시킬 수 있는 전자기파, 파동 또는 입자 빔은 모두 에너지 공급부(300)의 에너지 공급 수단으로 사용할 수 있다.The energy supply unit 300 according to an exemplary embodiment of the present invention irradiates the first deformable member 210 with light L to supply energy. The light L may be any one of a laser, an X-ray, a visible light, and an infrared ray. Alternatively, the energy supply unit 300 may supply energy by irradiating an ion beam or an electron beam. However, the present invention is not limited to this, and all the electromagnetic waves, waves, or particle beams capable of raising the temperature of the first deformable member 210 by transmitting energy in a state of not contacting the first deformable member 210, Can be used as the energy supply means for the power supply.
전자기파, 파동 또는 입자 빔을 이용하여 에너지 공급부(300)는 제 1 변형 부재(210)와 접촉하지 않고 이격되어 제 1 변형 부재(210)에 광(L)을 전달할 수 있다. 그러나, 제 1 변형 부재(210)의 원하는 영역에 광(L)을 전달하기 위해서는 보다 정밀한 에너지 전달 수단이 필요하다.The energy supplying unit 300 can transmit the light L to the first deforming member 210 without being in contact with the first deforming member 210 by using electromagnetic waves, waves, or particle beams. However, in order to transmit the light L to a desired region of the first deformable member 210, a more precise energy transmission means is required.
제 1 변형 부재(210)의 원하는 영역에 보다 정밀하게 광(L)을 전달하기 위해, 본 출원의 일 예에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기는 에너지 전달 부재(500)를 더 포함한다.In order to more precisely transmit light L to a desired area of the first deformable member 210, an actuator using an intelligent material according to an example of the present application further includes an energy transmitting member 500.
에너지 전달 부재(500)는 제 1 변형 부재(210)와 접촉하지 않고 이격되도록 배치된다. 에너지 전달 부재(500)는 제 1 변형 부재(210)의 적어도 일부 영역에 선택적으로 광(L)을 전달한다. 일 예로, 에너지 전달 부재(500)는 도광판(Light Waveguide)로 구현할 수 있다. 에너지 전달 부재(500)는 에너지 공급부(300)와 제 1 변형 부재(210) 사이에서 광(L)을 다른 쪽으로 새어 나가지 않도록 하는 통로 역할을 수행할 수 있다.The energy transmitting member 500 is disposed so as not to be in contact with the first deformable member 210 but to be spaced apart. The energy transmitting member 500 selectively transmits light L to at least a portion of the first deformable member 210. For example, the energy transmitting member 500 may be implemented as a light waveguide. The energy transmitting member 500 may serve as a passage for preventing the light L from leaking to the other between the energy supplying unit 300 and the first deforming member 210.
에너지 공급부(300)와 제 1 변행 부재(210) 사이에 에너지 전달 부재(500)를 배치하는 경우, 에너지 전달 부재(500)는 에너지 공급부(300)에서 출력한 광(L)을 손실 없이 제 1 변형 부재(210)에 전달하면서, 제 1 변형 부재(210) 중 원하는 영역 일부에 정밀하게 광(L)을 전달하도록 광을 집중시킬 수 있다.When the energy transmitting member 500 is disposed between the energy supplying unit 300 and the first return member 210, the energy transmitting member 500 transmits the light L output from the energy supplying unit 300 to the first The light can be concentrated so as to transmit the light L precisely to a part of the desired one of the first deformable members 210 while transmitting it to the deformable member 210. [
도 13은 본 출원의 다른 예에 따른 에너지 전달 부재(500)를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다.13 is a perspective view showing a driver using an intelligent material including an energy transmitting member 500 according to another example of the present application.
본 출원의 다른 예에 따른 에너지 전달 부재(500)는 가이드 영역(510) 및 방출 영역(520)을 포함한다. 가이드 영역(510) 및 방출 영역(520) 각각은 적어도 하나 이상 형성될 수 있다. 가이드 영역(510) 및 방출 영역(520)의 비율은 구동기의 형상 및 구동하고자 하는 구동 형태에 따라 자유롭게 설정할 수 있다.The energy transfer member 500 according to another example of the present application includes a guide region 510 and an emission region 520. At least one guide region 510 and at least one emission region 520 may be formed. The ratio of the guide region 510 and the emission region 520 can be freely set according to the shape of the driver and the driving mode to be driven.
가이드 영역(510)은 광(L)을 제 1 방향으로 도광시킨다. 제 1 방향은 에너지 전달 부재(500)의 길이 방향과 평행한 방향이다. 본 출원의 다른 예에 따른 에너지 전달 부재(500)는 광섬유(Optical Fiber)로 구현될 수 있다. 가이드 영역(510)은 광섬유의 클래딩(Cladding)이 덮여 있어 광(L)을 전반사시킨다. 이에 따라, 가이드 영역(510)은 광(L)이 외부로 새는 것을 방지하고 제 1 방향으로 진행하도록 한다.The guide region 510 guides the light L in the first direction. The first direction is a direction parallel to the longitudinal direction of the energy transmitting member 500. The energy transmitting member 500 according to another example of the present application may be implemented with an optical fiber. The guide region 510 is covered with cladding of the optical fiber, and totally reflects the light L. Accordingly, the guide region 510 prevents the light L from leaking to the outside and allows the light L to proceed in the first direction.
방출 영역(520)은 광(L)을 제 1 방향과 상이한 제 2 방향으로 방출시킨다. 방출 영역(520)에서는 광(L)의 전반사가 일어나지 않고, 광(L)이 일부 투과된다. 에너지 전달 부재(500)가 광섬유(Optical Fiber)로 구현된 경우, 방출 영역(520)은 광(L)을 외부로 방출시킬 수 있도록 광섬유의 클래딩을 제거하여 내부의 코어(Core)를 노출시키거나, 클래딩 상에 요철 등의 패턴을 마련하는 방식으로 구현할 수 있다. 방출 영역(520) 상에는 클래딩을 제거하거나 클래딩 상에 패턴을 마련하므로, 방출 영역(520)의 두께는 가이드 영역(510)의 두께보다 얇다.The emitting region 520 emits the light L in a second direction different from the first direction. In the emission region 520, the total reflection of the light L does not occur, and the light L is partially transmitted. When the energy transmitting member 500 is implemented as an optical fiber, the emitting region 520 may be formed by removing the cladding of the optical fiber to expose the inner core so that the light L can be emitted to the outside, , And a pattern of irregularities or the like is provided on the cladding. Since the cladding is removed on the emission region 520 or the pattern is provided on the cladding, the emission region 520 is thinner than the guide region 510.
방출 영역(520)에서는 광(L)의 전반사가 일어나지 않으므로, 방출 영역(520)은 가이드 영역(510)에서 광(L)을 진행시키는 제 1 방향과 상이한 제 2 방향으로 광을 방출시킬 수 있다. 제 2 방향은 제 1 방향과 수직인 방향을 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않으며, 제 2 방향은 제 1 방향과 평행하지 않은 임의의 방향이 될 수 있다.The emission region 520 can emit light in a second direction different from the first direction in which the light L propagates in the guide region 510 because the total emission of the light L does not occur in the emission region 520 . The second direction may be a direction perpendicular to the first direction. However, the present invention is not limited thereto, and the second direction may be any direction that is not parallel to the first direction.
본 출원의 다른 예에 따른 가이드 영역(510) 및 방출 영역(520)은 제 2 방향에 배치된 변형 부재를 향하도록 마련된다. 변형 부재는 도 1 내지 도 6을 결부하여 설명한 제 1 변형 부재(210)가 연속적으로 배치된 구조이다. 도 13과 같이, 변형 부재는 에너지 전달 부재(500)로부터 제 2 방향으로 이격된 상태에서 제 1 방향으로 연속적으로 배치될 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 변형 부재는 에너지 전달 부재(500)로부터 제 2 방향으로 이격된 상태에서 임의의 방향으로 연속적으로 배치될 수 있다.The guide region 510 and the discharge region 520 according to another example of the present application are provided so as to face the deformation member disposed in the second direction. The deformable member is a structure in which the first deformable members 210 described with reference to Figs. 1 to 6 are continuously arranged. 13, the deformable members may be continuously arranged in the first direction in a state of being spaced apart from the energy transmitting member 500 in the second direction. However, the present invention is not limited thereto, and the deformable members may be continuously arranged in any direction in a state of being spaced apart from the energy transmitting member 500 in the second direction.
에너지 전달 부재(500)에서 제 2 방향에 배치된 변형 부재를 향하는 경우, 변형 부재 상에는 가이드 영역(510)과 대응하는 영역 및 방출 영역(520)과 대응하는 영역이 발생한다. 변형 부재는 변형 부재는 가이드 영역(510)과 대응하는 영역에서는 광(L)을 전달받지 못한다. 변형 부재는 방출 영역(520)과 대응하는 영역에서는 광(L)을 전달받는다.In the case of directing the deformation member disposed in the second direction at the energy transmitting member 500, a region corresponding to the guide region 510 and a corresponding region corresponding to the emitting region 520 are generated. The deformable member does not receive the light L in a region corresponding to the guide region 510. [ The deformable member receives light (L) in a region corresponding to the emission region (520).
도 13에서 도시한 본 출원의 다른 예에 따른 변형 부재는 광(L)을 전달받기 전 원래 형태에 비해 소정의 비율만큼 길이가 연장된 상태를 유지하는 경우를 가정하였다. 변형 부재는 광(L)을 전달받는 경우에만 원래 형태로 되돌아가려는 복원력이 발생한다.The deformable member according to another example of the present application shown in FIG. 13 assumes a state in which the length is extended by a predetermined ratio as compared with the original shape before the light L is transmitted. The deformable member generates a restoring force to return to the original shape only when the light L is received.
변형 부재는 가이드 영역(510)과 대응하는 영역에서 구동하지 않는 비활성 영역(NA)이 된다. 변형 부재는 가이드 영역(510)과 대응하는 영역에서 소정의 비율만큼 길이가 연장된 상태를 유지한다.The deformable member becomes an inactive region NA that is not driven in the region corresponding to the guide region 510. [ The deformable member maintains a state in which the length thereof is extended by a predetermined ratio in the region corresponding to the guide region 510. [
변형 부재는 방출 영역(520)과 대응하는 영역에서는 구동하는 활성 영역(A)이 된다. 변형 부재는 방출 영역(520)과 대응하는 영역에서 원래 형태로 되돌아가는 복원력에 의해 수축한다.The deformable member becomes the active region A which is driven in the region corresponding to the emission region 520. [ The deformable member contracts due to the restoring force returning to the original shape in the region corresponding to the discharge region 520. [
본 출원의 다른 예에 의한 변형 부재는 가이드 영역(510) 및 방출 영역(520)의 형태에 따라 부분적으로 광(L)을 조사할 수 있다. 이에 따라 변형 부재를 다양한 형태로 구동시킬 수 있다.The deformable member according to another example of the present application can partially irradiate the light L according to the shape of the guide region 510 and the emission region 520. [ Accordingly, the deformable member can be driven in various forms.
도 14는 본 출원의 또 다른 예에 따른 에너지 전달 부재(500)를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다.14 is a perspective view showing a driver using an intelligent material including an energy transfer member 500 according to another example of the present application.
본 출원의 또 다른 예에 따른 경우, 제 1 변형 부재(210)는 에너지 전달 부재(500) 내부에 삽입된다. 제 1 변형 부재(210)는 에너지 전달 부재(500)가 연장된 방향으로 연장되면서 에너지 전달 부재(500)와 평행한 방향으로 배치될 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 제 1 변형 부재(210)는 에너지 전달 부재(500)가 둘러싸고 있는 공간 내에 배치될 수 있다. 도 14에서 도시한 바와 같이, 제 1 변형 부재(210)는 에너지 전달 부재(500)의 내부면과 이격될 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 제 1 변형 부재(210)의 적어도 일부는 에너지 전달 부재(500)의 내부면과 접촉할 수 있다.According to another example of the present application, the first deformable member 210 is inserted into the energy transmitting member 500. The first deformable member 210 may be disposed in a direction parallel to the energy transmitting member 500 while extending in a direction in which the energy transmitting member 500 extends. However, the present invention is not limited thereto, and the first deformable member 210 can be disposed in the space surrounded by the energy transmitting member 500. As shown in FIG. 14, the first deformable member 210 may be spaced apart from the inner surface of the energy transmitting member 500. However, the present invention is not limited thereto, and at least a part of the first deformable member 210 may be in contact with the inner surface of the energy transmitting member 500.
에너지 공급부(300)는 에너지 전달 부재(500)로 광(L)을 전달한다. 에너지 공급부(300)는 광(L)을 에너지 전달 부재(500)와 평행 또는 수직이 아닌 방향으로 광(L)을 전달한다. 에너지 공급부(300)는 에너지 전달 부재(500)가 광(L)을 내부면에서 전반사시킬 수 있는 각도로 광(L)을 전달한다.The energy supplying unit 300 transmits the light L to the energy transmitting member 500. The energy supplying unit 300 transmits the light L in a direction not parallel or perpendicular to the energy transmitting member 500. The energy supplying unit 300 transmits the light L at an angle such that the energy transmitting member 500 can totally reflect the light L on the inner surface.
에너지 전달 부재(500)는 제 1 변형 부재(210)로 광(L)을 전달한다. 에너지 전달 부재(500)는 내부에서 광(L)을 전반사시키면서 광(L)을 전달한다. 에너지 전달 부재(500)는 내부면이 연장되어 형성된 방향과 평행한 방향으로 광(L)을 전달한다.The energy transmitting member 500 transmits the light L to the first deformable member 210. The energy transmitting member 500 transmits the light L while totally reflecting the light L therein. The energy transmitting member 500 transmits the light L in a direction parallel to the direction in which the inner surface extends.
에너지 전달 부재(500)는 광(L)을 내부면에서 전반사시키면서 제 1 변형 부재(210)에 광(L)을 전달한다. 이에 따라, 에너지 전달 부재(500)는 제 1 변형 부재(210)에 손실 없이 광(L)을 전달할 수 있다.The energy transmitting member 500 transmits the light L to the first deformable member 210 while totally reflecting the light L on the inner surface. Accordingly, the energy transmitting member 500 can transmit the light L without loss to the first deformable member 210.
도 15는 본 출원의 또 다른 예에 따른 에너지 전달 부재(500) 및 이동 부재(610)를 포함하는 지능형 재료를 이용하는 구동기를 나타낸 사시도이다.15 is a perspective view showing a driver using an intelligent material including an energy transmitting member 500 and a moving member 610 according to another example of the present application.
본 출원의 또 다른 예에 따른 에너지 전달 부재(500)는 제 1 지지 부재(110) 내부에 삽입된다. 에너지 전달 부재(500)는 제 1 지지 부재(110) 내부에서 광(L)을 제 1 변형 부재(210)로 방출한다. 제 1 변형 부재(210)는 제 1 지지 부재(110) 내부에 일 측이 삽입되어 있다. 에너지 전달 부재(500)는 제 1 변형 부재(210)의 일 측에 광(L)을 전달한다.The energy transfer member 500 according to another example of the present application is inserted inside the first support member 110. [ The energy transmitting member 500 emits light L into the first deformable member 210 inside the first supporting member 110. One side of the first deformable member 210 is inserted into the first supporting member 110. The energy transmitting member 500 transmits the light L to one side of the first deformable member 210.
에너지 전달 부재(500)를 외부로 노출시키지 않는 경우 구동기 전체의 크기를 감소시킬 수 있다. 이에 따라 초소형 구동을 하는 구동기를 보다 용이하게 설계할 수 있다.When the energy transmitting member 500 is not exposed to the outside, the size of the entire actuator can be reduced. This makes it possible to more easily design a driver that performs ultra small driving.
본 출원의 또 다른 예에 따른 이동 부재(610)는 제 1 변형 부재(210)의 타 측에 마련된다. 이동 부재(610)는 제 1 변형 부재(210)의 변형에 따라 이동한다.The movable member 610 according to another example of the present application is provided on the other side of the first deformable member 210. [ The movable member 610 moves in accordance with the deformation of the first deformable member 210. [
제 1 변형 부재(210)의 길이가 증가하는 구동을 하는 경우 이동 부재(610)는 제 1 변형 부재(210)로부터 거리가 멀어진다. 제 1 변형 부재(210)의 길이가 감소하는 구동을 하는 경우 이동 부재(610)는 제 1 변형 부재(210)로부터 거리가 가까워진다. 또한, 제 1 변형 부재(210)의 반복 운동에 따라 이동 부재(610) 역시 반복 운동을 할 수 있다.When the first deformable member 210 is driven to increase in length, the moving member 610 is distanced from the first deformable member 210. When the length of the first deformable member 210 is reduced, the moving member 610 is moved closer to the first deformable member 210. In addition, the moving member 610 can also perform the repetitive motion according to the repetitive motion of the first deformable member 210.
도 16 내지 도 25는 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기의 적용 실시예들이다.16 to 25 are application examples of a driver using an intelligent material according to the present application.
도 16에 따른 구동기는 제 1 회전 구동부(250)로 이루어진다. 제 1 회전 구동부(250)는 제 1 및 제 2 구동 단부(251, 252)와 제 1 회전부(253)로 이루어진다.The driver according to FIG. 16 includes a first rotation driver 250. The first rotation driving part 250 includes first and second driving end parts 251 and 252 and a first rotation part 253.
제 1 구동 단부(251)는 제 1 회전 구동부(250)의 일 측에 마련된다. 제 1 구동 단부(251)는 원기둥 형태 또는 다각형의 기둥 형태로 형성될 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 제 1 구동 단부(251)는 부피가 있는 입체 도형 형태를 가질 수 있다. 제 1 구동 단부(251)는 외부의 힘에 따라 이동할 수 있다. 제 1 구동 단부(251)는 제 1 회전부(253)에서 전달하는 힘에 따라 구동을 수행하며, 제 1 구동 단부(251) 자체의 형상은 변형되지 않는다. 이에 따라, 제 1 구동 단부(251)는 제 1 지지 부재(110)와 동일한 재질로 이루어질 수 있다.The first driving end 251 is provided on one side of the first rotation driving part 250. The first driving end 251 may be formed in a columnar or polygonal columnar shape. However, the present invention is not limited to this, and the first driving end 251 may have a bulky stereoscopic shape. The first drive end 251 can move according to an external force. The first driving end 251 performs driving according to the force transmitted from the first rotating portion 253, and the shape of the first driving end 251 itself is not deformed. Accordingly, the first driving end portion 251 may be made of the same material as the first supporting member 110.
제 2 구동 단부(252)는 제 1 회전 구동부(250)의 타 측에 마련된다. 제 2 구동 단부(252)는 원기둥 형태 또는 다각형의 기둥 형태로 형성될 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 제 2 구동 단부(252)는 부피가 있는 입체 도형 형태를 가질 수 있다. 제 2 구동 단부(252)는 외부의 힘에 따라 이동할 수 있다. 제 2 구동 단부(252)는 제 1 회전부(253)에서 전달하는 힘에 따라 구동을 수행하며, 제 2 구동 단부(252) 자체의 형상은 변형되지 않는다. 이에 따라, 제 2 구동 단부(252)는 제 1 지지 부재(110)와 동일한 재질로 이루어질 수 있다.The second driving end 252 is provided on the other side of the first rotation driving part 250. The second drive end 252 may be formed in a columnar or polygonal columnar shape. However, without being limited thereto, the second drive end 252 may have a bulky stereoscopic shape. And the second drive end 252 can move according to an external force. The second driving end 252 performs driving according to the force transmitted from the first rotating portion 253, and the shape of the second driving end 252 itself is not deformed. Accordingly, the second driving end portion 252 may be made of the same material as the first supporting member 110.
제 1 회전부(253)는 제 1 구동 단부(251) 및 제 2 구동 단부(252)의 사이에 배치된다. 제 1 회전부(253)는 제 1 구동 단부(251)의 표면과 제 2 구동 단부(252)의 표면을 연결한다. 제 1 회전부(253)는 제 1 구동 단부(251)에서 제 2 구동 단부(252)로 연장될 때 소정의 각도만큼 회전한다. 일 예로, 제 1 및 제 2 구동 단부(251, 252)가 원기둥 형태로 구현된 경우, 제 1 회전부(253)는 제 1 및 제 2 구동 단부(251, 252)의 중심축을 기준으로 45° 내지 90°회전한다. 이에 따라, 제 1 구동 단부(251)와 제 1 회전부(253)가 연결된 지점과 제 2 구동 단부(252)와 제 1 회전부(253)가 연결된 지점은 중심축을 기준의 각도의 차이가 45° 내지 90°만큼 발생한다.The first rotating portion 253 is disposed between the first driving end 251 and the second driving end 252. The first rotating portion 253 connects the surface of the first driving end 251 with the surface of the second driving end 252. The first rotating portion 253 rotates by a predetermined angle when it extends from the first driving end 251 to the second driving end 252. The first rotating portion 253 is rotated at an angle of 45 deg. To 45 deg. With respect to the central axis of the first and second driving ends 251 and 252. In this case, the first and second driving ends 251 and 252 are formed in a cylindrical shape, 90 °. The point at which the first driving end 251 and the first rotating portion 253 are connected and the point at which the second driving end 252 and the first rotating portion 253 are connected has a difference in angle from the center axis 90 °.
제 1 회전부(253)는 제 1 및 제 2 구동 단부(251, 252) 사이에서 중심축을 기준으로 각도의 차이가 있는 두 지점을 비틀린(twisted) 형태로 연결한다. 제 1 회전부(253)는 제 1 변형 부재(210)와 동일한 재질로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 제 1 회전부(253)는 외부로부터의 에너지 공급 여부에 의해 수축 또는 팽창할 수 있다. 제 1 회전부(253)가 수축 또는 팽창하는 경우, 제 1 회전부(253)와 연결된 제 1 및 제 2 구동 단부(251, 252)는 중심축을 기준으로 회전하면서 운동하는 제 1 회전(ROT1) 구동을 구현할 수 있다.The first rotary part 253 connects two points having different angles between the first and second driving ends 251 and 252 with respect to the central axis in a twisted manner. The first rotation part 253 may be made of the same material as the first deformable member 210. Accordingly, the first rotating portion 253 can be contracted or expanded by the supply of energy from the outside. The first and second driving end portions 251 and 252 connected to the first rotating portion 253 are driven in the first rotation (ROT1) driving to rotate with respect to the central axis when the first rotating portion 253 contracts or expands Can be implemented.
도 17에 따른 구동기는 진자 구동부(270)로 이루어진다. 진자 구동부(270)는 제 3 및 제 4 구동 단부(271, 272)와 진자부(273)로 이루어진다.The actuator according to Fig. 17 comprises a pendulum driver 270. Fig. The pendulum drive unit 270 includes third and fourth drive end portions 271 and 272 and a pendulum portion 273.
제 3 구동 단부(271)는 진자 구동부(270)의 일 측에 마련된다. 제 3 구동 단부(271)는 원기둥 형태 또는 다각형의 기둥 형태로 형성될 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 제 3 구동 단부(271)는 부피가 있는 입체 도형 형태를 가질 수 있다. 제 3 구동 단부(271)는 외부의 힘에 따라 이동할 수 있다. 제 3 구동 단부(271)는 진자부(273)에서 전달하는 힘에 따라 구동을 수행하며, 제 3 구동 단부(271) 자체의 형상은 변형되지 않는다. 이에 따라, 제 3 구동 단부(271)는 제 1 지지 부재(110)와 동일한 재질로 이루어질 수 있다.The third driving end portion 271 is provided on one side of the pendulum driving portion 270. The third drive end 271 may be formed in a columnar or polygonal columnar shape. However, the present invention is not limited thereto, and the third drive end portion 271 may have a bulky stereoscopic shape. The third drive end 271 can move according to an external force. The third driving end 271 performs driving according to the force transmitted from the pendulum portion 273, and the shape of the third driving end 271 itself is not deformed. Accordingly, the third driving end portion 271 may be made of the same material as the first supporting member 110. [
제 4 구동 단부(272)는 진자 구동부(270)의 타 측에 마련된다. 제 4 구동 단부(272)는 원기둥 형태 또는 다각형의 기둥 형태로 형성될 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 제 4 구동 단부(272)는 부피가 있는 입체 도형 형태를 가질 수 있다. 제 4 구동 단부(272)는 외부의 힘에 따라 이동할 수 있다. 제 4 구동 단부(272)는 진자부(273)에서 전달하는 힘에 따라 구동을 수행하며, 제 4 구동 단부(272) 자체가 변형되지 않는다. 이에 따라, 제 4 구동 단부(272)는 제 1 지지 부재(110)와 동일한 재질로 이루어질 수 있다.The fourth driving end portion 272 is provided on the other side of the pendulum driving portion 270. The fourth driving end portion 272 may be formed in a columnar or polygonal columnar shape. However, the present invention is not limited to this, and the fourth drive end 272 may have a bulky stereoscopic shape. The fourth drive end 272 can move according to an external force. The fourth driving end 272 performs driving according to the force transmitted from the pendulum portion 273, and the fourth driving end 272 itself is not deformed. Accordingly, the fourth driving end portion 272 may be made of the same material as the first supporting member 110. [
진자부(273)는 제 5 구동 단부(271) 및 제 6 구동 단부(272)의 사이에 배치된다. 진자부(273)는 제 5 구동 단부(271)의 일 측단과 제 6 구동 단부(272)의 일 측단을 연결한다. 진자부(273)는 제 5 구동 단부(271)에서 제 6 구동 단부(272)로 연장되기 전 복수 회 감긴 나선 형태를 갖는다. 일 예로, 진자부(273)는 제 3 및 제 4 구동 단부(271, 272)의 정면을 기준으로 스크류(screw) 형태 또는 비틀린 스프링(Torsional Spring) 형태를 가질 수 있다.The pendulum portion 273 is disposed between the fifth drive end portion 271 and the sixth drive end portion 272. The pendulum portion 273 connects one end of the fifth drive end 271 and one end of the sixth drive end 272. The pendulum portion 273 has a spiral shape that is wound multiple times before extending from the fifth drive end 271 to the sixth drive end 272. For example, the pendulum portion 273 may have a screw shape or a torsional spring shape with respect to the front faces of the third and fourth drive ends 271 and 272.
진자부(273)는 제 3 및 제 4 구동 단부(271, 272) 사이를 연결하여, 제 3 또는 제 4 구동 단부(271, 272)가 진자 운동을 할 수 있도록 힘을 가할 수 있는 구조를 갖는다. 진자부(273)는 제 1 변형 부재(210)와 동일한 재질로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 진자부(273)는 외부로부터의 에너지 공급 여부에 의해 수축 또는 팽창할 수 있다. 진자부(273)가 수축 또는 팽창하는 경우, 진자부(273)와 연결된 제 5 및 제 6 구동 단부(271, 272)는 설정된 경로를 따라서 반복적으로 운동하는 진자(Swing) 운동을 구현할 수 있다.The pendulum portion 273 has a structure that connects the third and fourth drive end portions 271 and 272 so that the third or fourth drive end portions 271 and 272 can exert a force . The pendulum portion 273 may be made of the same material as the first deformable member 210. Accordingly, the pendulum portion 273 can contract or expand due to the supply of energy from the outside. When the pendulum portion 273 contracts or expands, the fifth and sixth drive end portions 271 and 272 connected to the pendulum portion 273 can implement a swing motion that repeatedly moves along the set path.
도 16 및 도 17에서 나타낸 실시예들과 같이, 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기는 나선형(Helical) 등의 곡선을 포함한 변형 부재를 이용하여 회전(rotation) 구동 또는 진자(pendulum) 운동을 구현할 수 있다.As in the embodiments shown in Figs. 16 and 17, the actuator using the intelligent material according to the present application can be implemented as a rotation drive or a pendulum motion using a deformable member including a curved line, such as Helical .
본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기의 실시예 중에서는 1차원 상의 구동인 일직선 상에서의 수축 또는 팽창을 이용한 구동뿐만 아니라, 2차원 상의 변형이 일어나는 구동을 구현할 수 있는 구조가 있다. 일 예로, 도 18 내지 도 20에서 나타낸 실시예와 같이, 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120) 사이에 제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)가 병렬로 나란하게 배치된 경우, 2차원 상의 변형이 일어나는 구동기를 구현할 수 있다.Among the embodiments of the actuator using the intelligent material according to the present application, there is a structure capable of realizing not only the driving using a contraction or expansion on a straight line, which is a one-dimensional driving, but also a driving in which a two- For example, when the first and second deformable members 210 and 240 are arranged in parallel between the first and second support members 110 and 120, as in the embodiment shown in FIGS. 18 to 20, It is possible to implement a driver in which a two-dimensional deformation occurs.
제 1 및 제 2 변형 부재(210, 240)는 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120) 사이를 연결한다. 제 1 변형 부재(210)는 제 1 지지 부재(110) 상의 하나의 지점 및 제 2 지지 부재(120) 상의 하나의 지점을 서로 연결한다. 제 2 변형 부재(240)는 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120) 상에서 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)와 제 1 변형 부재(210)가 연결된 지점을 제외한 지점을 서로 연결한다. 일 예로, 도 18과 같이 제 1 변형 부재(210)는 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)의 상부를 연결하고, 제 2 변형 부재(240)는 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)의 하부를 연결할 수 있다.The first and second deformable members 210 and 240 connect between the first and second support members 110 and 120. The first deformable member 210 connects one point on the first support member 110 and one point on the second support member 120 to each other. The second deformable member 240 connects the points on the first and second support members 110 and 120 except the points where the first and second support members 110 and 120 and the first deformable member 210 are connected to each other do. 18, the first deformable member 210 connects the upper portions of the first and second support members 110 and 120, and the second deformable member 240 connects the first and second support members 110 and 120 And 120, respectively.
도 19와 같이, 제 1 변형 부재(210)에만 선택적으로 에너지를 공급하는 경우, 제 1 변형 부재(210)만 수축 및 팽창 구동을 반복하고, 제 2 변형 부재(240)는 원래 상태를 유지할 수 있다. 이 상태에서 제 1 지지 부재(110)가 고정된 경우, 제 1 변형 부재(210)가 연결된 제 2 지지 부재(120)의 상부 지점만 좌우로 이동하는 구동을 구현할 수 있다.19, when energy is selectively supplied only to the first deformable member 210, only the first deformable member 210 repeats shrinkage and expansion driving, and the second deformable member 240 can maintain its original state have. In this state, when the first support member 110 is fixed, it is possible to implement driving in which only the upper point of the second support member 120 to which the first deformable member 210 is connected moves left and right.
또한, 도 20과 같이, 제 2 변형 부재(240)에만 선택적으로 에너지를 공급하는 경우, 제 2 변형 부재(240)만 수축 및 팽창 구동을 반복하고, 제 1 변형 부재(210)는 원래 상태를 유지할 수 있다. 이 상태에서 제 1 지지 부재(110)가 고정된 경우, 제 2 변형 부재(240)가 연결된 제 2 지지 부재(120)의 하부 지점만 좌우로 이동하는 구동을 구현할 수 있다.20, when energy is selectively supplied only to the second deformable member 240, only the second deformable member 240 repeats shrinkage and expansion driving, and the first deformable member 210 returns to its original state . In this state, when the first support member 110 is fixed, only the lower point of the second support member 120 to which the second deformable member 240 is connected can be driven to move left and right.
더 나아가, 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기의 실시예 중에서는 3차원 상의 변형이 일어나는 구동을 구현할 수 있는 구조가 있다. 일 예로, 도 21에서 나타낸 실시예와 같이, 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120) 사이의 공간에 복수의 제 1 변형 부재(210)가 서로 평행하지 않도록 배치된 경우, 3차원 상의 변형이 일어나는 구동기를 구현할 수 있다.Further, among the embodiments of the actuator using the intelligent material according to the present application, there is a structure capable of realizing the driving in which the deformation occurs in the three-dimensional phase. 21, when a plurality of first deformable members 210 are arranged so as not to be parallel to each other in a space between the first and second support members 110 and 120, Can be implemented.
제 1 변형 부재(210)는 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120) 사이에서 하나의 평면 상에 포함되지 않도록 배치된다. 도 21에서는 3개의 제 1 변형 부재(210)가 상부에서 자유롭게 운동 가능한 제 1 지지 부재(110) 및 하부에 고정된 제 2 지지 부재(120) 사이에 배치된 경우를 예시하였다. 그러나 이에 한정되지 않으며, 제 1 변형 부재(210)의 개수 및 형태는 제어할 수 있으며, 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120)의 대소 관계 및 배치 또한 제어할 수 있다.The first deformable member 210 is disposed so as not to be included on one plane between the first and second support members 110 and 120. [ In FIG. 21, three first deformable members 210 are disposed between a first support member 110 which is freely movable from above and a second support member 120 which is fixed to the lower portion. However, the present invention is not limited to this, and the number and shape of the first deformable member 210 can be controlled, and the magnitude and arrangement of the first and second supporting members 110 and 120 can also be controlled.
이와 같이, 제 1 및 제 2 지지 부재(110, 120) 사이의 공간에 복수의 제 1 변형 부재(210)가 서로 평행하지 않도록 배치된 경우, 3차원 공간에 구동기를 결합한 위치 제어 스테이지를 구성할 수 있다. 위치 제어 스테이지 구성의 실시예로는 델타 로봇(Delta robot)과 같은 미세 구동 로봇 또는 세발형 3D 프린터(Tripod 3D Printer) 등에 적용할 수 있다.When a plurality of first deformable members 210 are disposed in a space between the first and second support members 110 and 120 so as not to be parallel to each other, a position control stage in which a driver is coupled to the three- . Examples of the configuration of the position control stage may be a fine driving robot such as a delta robot or a tripod 3D printer.
더 나아가, 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기의 실시예에 따를 경우, 복수의 방향 각각에서 선형 구동 및 회전 구동을 복합적으로 구현할 수 있다. 일 예로, 도 22와 같이, 제 1 지지 부재(110)의 내부에 배치된 제 2 지지 부재(120)를 4 방향에서 구동할 수 있으며, 각각의 방향에서 선형 구동 및 회전 구동을 복합적으로 구현할 수 있는 구조가 있다.Furthermore, according to the embodiment of the actuator using the intelligent material according to the present application, it is possible to realize a combination of linear driving and rotary driving in each of a plurality of directions. For example, as shown in FIG. 22, the second supporting member 120 disposed inside the first supporting member 110 can be driven in four directions, and linear driving and rotational driving can be combined in each direction There is a structure.
제 1 지지 부재(110)는 중앙에 공간이 있고 외곽이 고정된 구조를 갖는다. 일 예로, 도 22와 같이 제 1 지지 부재(110)는 사각형의 틀 또는 하우징일 수 있다.The first support member 110 has a structure having a space at the center and an outer periphery fixed. For example, as shown in FIG. 22, the first support member 110 may be a rectangular frame or a housing.
제 2 지지 부재(120)는 제 1 지지 부재(110)의 중앙에 마련된 공간 내에 배치된다. 제 2 지지 부재(120)는 제 1 지지 부재(110)와 소정의 간격만큼 이격된다.The second support member 120 is disposed in the space provided at the center of the first support member 110. [ The second support member 120 is spaced apart from the first support member 110 by a predetermined distance.
제 1 변형 부재(210) 및 제 1 회전 구동부(250)는 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120) 사이에 배치된다. 제 1 변형 부재(210) 및 제 1 회전 구동부(250)는 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120)가 이격된 간격 사이를 연결한다. 제 1 변형 부재(210) 및 제 1 회전 구동부(250)는 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120)를 적어도 하나 이상의 방향에서 연결한다. 일 예로, 도 22와 같이, 제 1 변형 부재(210) 및 제 1 회전 구동부(250)는 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120)를 4 방향에서 연결할 수 있다.The first deformable member 210 and the first rotation driving part 250 are disposed between the first supporting member 110 and the second supporting member 120. The first deformable member 210 and the first rotation driving unit 250 connect the spaces between the first and second support members 110 and 120. The first deformable member 210 and the first rotation driving unit 250 connect the first support member 110 and the second support member 120 in at least one direction. For example, as shown in FIG. 22, the first deformable member 210 and the first rotation driving unit 250 may connect the first support member 110 and the second support member 120 in four directions.
제 1 변형 부재(210)의 일 측은 제 1 회전 구동부(250)의 일 측과 연결된다. 제 1 변형 부재(210)의 타 측은 제 1 지지 부재(210)와 연결된다. 제 1 회전 구동부(250)의 타 측은 제 2 지지 부재(120)와 연결된다. 제 1 변형 부재(210)와 제 1 회전 구동부(250)는 제 1 지지 부재(110)와 제 2 지지 부재(120) 사이에서 평행하게 배치된다.One side of the first deformable member 210 is connected to one side of the first rotation driving part 250. The other side of the first deformable member 210 is connected to the first supporting member 210. The other side of the first rotation driving part 250 is connected to the second supporting member 120. The first deformable member 210 and the first rotation driving part 250 are disposed in parallel between the first supporting member 110 and the second supporting member 120.
이 경우, 제 1 변형 부재(210)에만 선택적으로 에너지를 공급하여 제 2 지지 부재(120)를 선형으로 진동시키는 구동을 구현할 수 있다. 또한, 제 1 회전 구동부(250)에만 선택적으로 에너지를 공급하여 제 2 지지 부재(120)를 회전시키는 구동을 구현할 수 있다. 뿐만 아니라, 제 1 변형 부재(210) 및 제 1 회전 구동부(250)에 모두 에너지를 공급하여 선형 및 회전 구동이 결합된 복합 구동을 구현할 수도 있다.In this case, it is possible to implement the drive to selectively oscillate the second support member 120 in a linear manner by selectively supplying energy only to the first deformable member 210. In addition, it is possible to implement driving to selectively rotate the second support member 120 by selectively supplying energy only to the first rotation drive unit 250. In addition, it is also possible to implement combined driving in which linear and rotational driving are combined by supplying energy to both the first deformable member 210 and the first rotation driving part 250.
이와 같이, 선형(linear) 구동 방식과 회전(rotation) 구동 방식을 결합하여 2차원 평면에서 복잡한 위치 제어가 가능한 마이크로 스테이지 구조에 적용할 수 있다.As described above, the present invention can be applied to a microstage structure capable of complicated position control in a two-dimensional plane by combining a linear driving method and a rotation driving method.
더 나아가, 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기의 실시예 중에서는 전진, 후진 등의 이동(MV1, MV2)을 구현할 수 있는 구조가 있다. 일 예로, 도 23과 같이, 발(620)을 이용하여 전진 또는 후진할 수 있는 구조가 있다.Further, among the embodiments of the actuator using the intelligent material according to the present application, there is a structure capable of implementing forward movement and backward movement (MV1, MV2). For example, as shown in FIG. 23, there is a structure capable of moving forward or backward using the feet 620.
발(620)은 제 1 및 제 2 고정 부재(110, 120)의 하부에 배치된다. 발(620)은 섬모(cilium, fine fur) 구조이다. 이에 따라, 발(620)은 외부의 진동에 의하여 전진 또는 후진 등의 이동을 구현할 수 있다. 제 1 변형 부재(210)가 에너지의 공급에 의해 수축 및 팽창을 반복하는 경우, 제 1 변형 부재(210)는 진동(VIB) 운동을 하게 된다. 제 1 변형 부재(210)의 진동 운동은 제 1 및 제 2 고정 부재(110, 120)로 전달되어, 발(620)로 전달된다. 발(620)은 진동(VIB) 운동을 전진 운동 또는 후진 운동으로 변환하여, 제 1 및 제 2 고정 부재(110, 120)를 이동(MV1, MV2)시킬 수 있다.The feet 620 are disposed below the first and second fixing members 110 and 120. Foot 620 is a cilium (fine fur) structure. Accordingly, the foot 620 can move forward or backward by external vibration. When the first deformable member 210 repeatedly shrinks and expands due to the supply of energy, the first deformable member 210 performs a vibration (VIB) motion. The vibration of the first deformable member 210 is transmitted to the first and second fixing members 110 and 120 and is transmitted to the feet 620. The foot 620 may convert the VIB motion into a forward motion or a backward motion to move the first and second fixing members 110 and 120 (MV1 and MV2).
이와 같이, 진동 운동을 전진 또는 후진 운동으로 변환할 수 있는 발(620)과 같은 구성 요소를 부가하는 경우, 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기는 마이크로스케일 로봇에 응용할 수 있다.In this way, when a component such as the foot 620, which can convert a vibration motion into a forward or backward motion, is added, the actuator using the intelligent material according to the present application can be applied to a microscale robot.
더 나아가, 본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기의 실시예 중에서는 비행할 수 있는 구조가 있다. 일 예로, 도 24와 같이, 날개 제어부(630) 및 날개(640)를 이용하여 비행할 수 있는 구조가 있다.Furthermore, among the embodiments of the actuator using the intelligent material according to the present application, there is a structure capable of flying. For example, as shown in FIG. 24, there is a structure capable of flying using the blade control unit 630 and the blade 640.
날개 제어부(630)는 제 1 변형 부재(210)의 양 측에 배치된다. 날개 제어부(630)의 상부에는 날개(640)가 마련된다.The wing control unit 630 is disposed on both sides of the first deformable member 210. A blade 640 is provided at an upper portion of the blade control unit 630.
제 1 변형 부재(210)가 에너지의 공급에 의해 수축 및 팽창을 반복하는 경우, 제 1 변형 부재(210)는 진동(VIB) 운동을 하게 된다. 이 경우, 날개 제어부(630) 역시 좌우로 진동하게 된다. 날개 제어부(630)가 좌우로 진동하는 경우, 날개(640)는 상하로 벤딩(BE1, BE2) 운동을 수행할 수 있다. 날개(640)가 고속으로 벤딩(BE1, BE2) 운동을 반복적으로 수행하는 경우, 날개(640)에서 양력이 발생하여 구동기가 비행할 수 있다.When the first deformable member 210 repeatedly shrinks and expands due to the supply of energy, the first deformable member 210 performs a vibration (VIB) motion. In this case, the blade control unit 630 also vibrates in the left and right direction. When the wing control unit 630 vibrates left and right, the wing 640 can perform bending BE1 and BE2 bending up and down. When the wing 640 repeatedly performs bending (BE1, BE2) motion at high speed, a lift is generated in the wing 640 and the driver can fly.
이와 같이, 박막 형태의 날개를 부착하여, 구동기의 수축과 복원에 따라 날개의 굽힘(bending) 운동이 고속으로 반복되어 공중을 날 수 있는 마이크로스케일 로봇에 응용할 수 있다.As described above, the present invention can be applied to a micro-scale robot in which a wing of a thin film shape is attached and a bending motion of a wing is repeated at high speed according to shrinkage and restoration of a driving machine to fly the air.
본 출원에 따른 지능형 재료를 이용하는 구동기는 변형 부재와 접촉하지 않고 이격되어 변형 부재의 적어도 일부 영역에 선택적으로 에너지를 공급한다. 본 출원의 변형 부재는 에너지를 공급하기 위해 접촉 또는 연결되어 있는 구성 요소가 없어, 변형 부재의 자유로운 변화를 통해 다양한 구동을 구현할 수 있다. 또한, 본 출원은 변형 부재 전체에 에너지를 공급하여 전체적으로 변형이 발생하도록 하지 않고, 원하는 영역에서만 선택적으로 변형 부재의 변형이 발생하도록 제어할 수 있다.The actuator using the intelligent material according to the present application is spaced apart from the deformable member and is not in contact with the deformable member to selectively energize at least a portion of the deformable member. The deformable member of the present application does not have any component which is contacted or connected to supply energy, and various motions can be realized through free change of the deformable member. In addition, the present application can control the deformation of the deformable member selectively only in a desired region without causing deformation to occur as a whole by supplying energy to the entire deformable member.
이상 설명한 내용을 통해 이 분야의 통상의 기술자는 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention. Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the detailed description of the specification, but should be defined by the claims.
100: 구동부
110, 120, 130: 제 1 내지 제 3 지지 부재
210, 220, 230: 제 1 변형 부재 240: 제 2 변형 부재
250: 제 1 회전 구동부 270: 진자 구동부
300: 에너지 공급부 310: 소스부
320: 확산 부재 330: 집광 부재
410, 420, 430: 제 1 내지 제 3 차단 부재
500: 에너지 전달 부재 510: 가이드 영역
520: 방출 영역 610: 이동 부재
620: 발 630: 날개 제어부
640: 날개
100:
110, 120, 130: first to third supporting members
210, 220, 230: first deformable member 240: second deformable member
250: first rotation driving part 270: pendulum driving part
300: energy supply part 310: source part
320: diffusion member 330: condensing member
410, 420, 430: first to third blocking members
500: energy transfer member 510: guide area
520: discharge region 610: moving member
620: foot 630: wing control
640: Wings

Claims (19)

  1. 지지 부재;
    상기 지지 부재에 의하여 지지된 제 1 변형 부재; 및
    상기 제 1 변형 부재에 에너지를 공급하는 에너지 공급부를 포함하며,
    상기 에너지 공급부는 상기 제 1 변형 부재와 접촉하지 않고 이격되어 상기 제 1 변형 부재의 적어도 일부 영역에 선택적으로 에너지를 공급하고,
    상기 제 1 변형 부재의 일부 영역 상에 배치되어 상기 에너지 공급부로부터 공급되는 에너지를 차단하는 차단 부재를 더 포함하는, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    A support member;
    A first deformable member supported by the support member; And
    And an energy supply unit for supplying energy to the first deformable member,
    Wherein the energy supplying portion is provided to selectively supply energy to at least a portion of the first deformable member without being in contact with the first deformable member,
    Further comprising: a blocking member disposed on a part of the first deformable member to block energy supplied from the energy supply unit.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 변형 부재는 상기 에너지 공급부로부터 에너지를 공급받는 경우 형태가 변화하면서 상기 지지 부재에 힘을 전달하는, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    The method according to claim 1,
    Wherein the first deformable member transmits a force to the support member while changing its shape when energy is supplied from the energy supply unit.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 변형 부재는 일직선 상에 배치되지 않는, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    The method according to claim 1,
    Wherein the first deformable member is not disposed in a straight line.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 변형 부재는,
    서로 평행하지 않은 방향으로 연장된 제 1 부분 및 제 2 부분을 포함하고, 상기 제 1 부분과 상기 제 2 부분 사이에는 꺾인 점이 형성된, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    The method of claim 3,
    Wherein the first deformable member comprises:
    And a first portion and a second portion extending in directions that are not parallel to each other, wherein a bent point is formed between the first portion and the second portion.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 변형 부재는,
    일 측이 상기 지지 부재의 일 측과 연결된 제 1 부분; 및
    일 측이 상기 제 1 부분의 타 측과 연결된 제 2 부분을 포함하며,
    상기 제 1 부분 및 상기 제 2 부분은 제 1 각도를 이루는, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    The method of claim 3,
    Wherein the first deformable member comprises:
    A first portion having one side connected to one side of the support member; And
    And a second portion having one side connected to the other side of the first portion,
    Wherein the first portion and the second portion form a first angle.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 변형 부재는,
    서로 연결되지 않고 이격된 제 3 부분 및 제 4 부분을 더 포함하는, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    6. The method of claim 5,
    Wherein the first deformable member comprises:
    Further comprising a third portion and a fourth portion that are spaced apart from each other and are not connected to each other.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 지지 부재는,
    제 1 지지 부재; 및
    상기 제 1 지지 부재와 이격된 제 2 지지 부재를 포함하며,
    상기 제 1 변형 부재는,
    상기 제 1 지지 부재에서 상기 제 2 지지 부재를 연결하는 일직선을 중심으로 한 2차원 나선 또는 3차원 나선 형태를 갖는, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    The method of claim 3,
    Wherein the support member comprises:
    A first support member; And
    And a second support member spaced apart from the first support member,
    Wherein the first deformable member comprises:
    Dimensional helical or three-dimensional spiral shape about a straight line connecting the second support member at the first support member.
  8. 삭제delete
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 에너지 공급부는,
    제 1 변형 부재에 레이저, X선, 가시광선, 적외선 중 어느 하나의 광을 조사하여 에너지를 공급하거나, 이온 빔 또는 전자 빔을 조사하여 에너지를 공급하는, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    The method according to claim 1,
    Wherein the energy supply unit includes:
    Wherein the first deformable member is made of an intelligent material that irradiates one of laser, X-ray, visible light, and infrared light to supply energy or irradiates an ion beam or an electron beam to supply energy.
  10. 삭제delete
  11. 지지 부재;
    상기 지지 부재에 의하여 지지된 제 1 변형 부재; 및
    상기 제 1 변형 부재에 에너지를 공급하는 에너지 공급부를 포함하며,
    상기 에너지 공급부는 상기 제 1 변형 부재와 접촉하지 않고 이격되어 상기 제 1 변형 부재의 적어도 일부 영역에 선택적으로 에너지를 공급하고,
    상기 제 1 변형 부재와 접촉하지 않고 이격되어 상기 제 1 변형 부재의 적어도 일부 영역에 선택적으로 광을 전달하는 에너지 전달 부재를 더 포함하고,
    상기 에너지 전달 부재는
    상기 광을 내부에서 전반사시키는 가이드 영역; 및
    상기 광을 외부로 방출시키는 방출 영역을 포함하며,
    상기 가이드 영역 및 상기 방출 영역은 상기 제 1 변형 부재를 향하도록 마련되고,
    상기 방출 영역의 두께는 상기 가이드 영역의 두께보다 얇은, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    A support member;
    A first deformable member supported by the support member; And
    And an energy supply unit for supplying energy to the first deformable member,
    Wherein the energy supplying portion is provided to selectively supply energy to at least a portion of the first deformable member without being in contact with the first deformable member,
    Further comprising an energy transmitting member spaced apart from and in contact with the first deforming member to selectively transmit light to at least a partial region of the first deforming member,
    The energy transfer member
    A guide region for totally reflecting the light inside; And
    And an emission region for emitting the light to the outside,
    Wherein the guide region and the emission region are provided to face the first deforming member,
    Wherein a thickness of the emission region is thinner than a thickness of the guide region.
  12. 지지 부재;
    상기 지지 부재에 의하여 지지된 제 1 변형 부재; 및
    상기 제 1 변형 부재에 에너지를 공급하는 에너지 공급부를 포함하며,
    상기 에너지 공급부는 상기 제 1 변형 부재와 접촉하지 않고 이격되어 상기 제 1 변형 부재의 적어도 일부 영역에 선택적으로 에너지를 공급하고,
    상기 제 1 변형 부재와 접촉하지 않고 이격되어 상기 제 1 변형 부재의 적어도 일부 영역에 선택적으로 광을 전달하는 에너지 전달 부재를 더 포함하고,
    상기 제 1 변형 부재는 상기 에너지 전달 부재 내부에 삽입된, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    A support member;
    A first deformable member supported by the support member; And
    And an energy supply unit for supplying energy to the first deformable member,
    Wherein the energy supplying portion is provided to selectively supply energy to at least a portion of the first deformable member without being in contact with the first deformable member,
    Further comprising an energy transmitting member spaced apart from and in contact with the first deforming member to selectively transmit light to at least a partial region of the first deforming member,
    Wherein the first deformable member is inserted inside the energy transmitting member.
  13. 삭제delete
  14. 제 1 항, 제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 변형 부재의 타 측에 마련되어, 상기 제 1 변형 부재의 변형에 따라 이동하는 이동 부재를 더 포함하는, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    13. The method according to any one of claims 1, 11 and 12,
    Further comprising a moving member provided on the other side of the first deforming member and moving in accordance with the deformation of the first deforming member.
  15. 제 1 항, 제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 변형 부재는 중심축을 기준으로 각도의 차이가 있는 두 지점을 비틀린 형태로 연결한 곡선을 포함하며, 상기 중심축을 기준으로 회전하면서 운동하는 회전 구동부인, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    13. The method according to any one of claims 1, 11 and 12,
    Wherein the first deformable member comprises a curved line connecting two points having different angles with respect to a central axis in a twisted manner and is a rotary drive unit that rotates while moving about the central axis.
  16. 제 1 항, 제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 변형 부재는 복수 회 감긴 나선 형태를 내부에 포함하며, 설정된 경로를 따라서 반복적으로 운동하는 진자 구동부인, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    13. The method according to any one of claims 1, 11 and 12,
    Wherein the first deformable member is a pendulum driving part which internally includes a helical shape that is wound a plurality of times and that moves repeatedly along a predetermined path.
  17. 제 1 항, 제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 변형 부재와 병렬로 나란하게 배치된 제 2 변형 부재를 더 포함하는, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    13. The method according to any one of claims 1, 11 and 12,
    Further comprising a second deformable member arranged in parallel with the first deformable member.
  18. 제 1 항, 제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지지 부재 및 상기 제 1 변형 부재는 복수 개 마련되고,
    상기 복수의 지지 부재 사이의 공간에 상기 복수의 제 1 변형 부재가 서로 평행하지 않도록 배치된, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    13. The method according to any one of claims 1, 11 and 12,
    A plurality of support members and the first deformable member are provided,
    And wherein the plurality of first deformable members are disposed in a space between the plurality of support members so as not to be parallel to each other.
  19. 제 1 항, 제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    중심축을 기준으로 각도의 차이가 있는 두 지점을 비틀린 형태로 연결한 곡선을 포함하며 상기 중심축을 기준으로 회전하면서 운동하는 회전 구동부를 더 포함하고,
    상기 지지 부재, 상기 제 1 변형 부재 및 상기 회전 구동부는 복수 개 마련되고,
    상기 복수의 지지 부재 중 어느 하나의 지지 부재에 상기 제 1 변형 부재 및 상기 회전 구동부가 복수의 방향에서 연결되고,
    상기 제 1 변형 부재 및 상기 회전 구동부는 상기 지지 부재 사이에서 평행하게 배치된, 지능형 재료를 이용하는 구동기.
    13. The method according to any one of claims 1, 11 and 12,
    Further comprising a rotation driving unit that includes a curve formed by connecting two points having different angles with respect to a central axis in a twisted form and moves while rotating about the central axis,
    A plurality of support members, the first deformable member, and the rotation drive unit are provided,
    Wherein the first deformable member and the rotary drive unit are connected to any one of the plurality of support members in a plurality of directions,
    Wherein the first deformable member and the rotary drive portion are disposed in parallel between the support members.
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