KR101981637B1 - Position error auto compensation method of drive motor for vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법에 관한 것으로서, 특히 차량용 휠 구동모터의 위치 센싱방법을 개선하기 위한 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법에 관한 것이다.
본 발명의 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법은, 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법에 있어서, 차량의 정차여부를 판단하는 정차판단단계와; 차량이 정차되었다고 판단되면, 차량의 측정기준값이 미리 설정된 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족하는지 판단하는 보정판단단계와; 상기 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족할 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 존재하는 위치오차를 보정하고 그 위치오차 보정값을 저장하는 보정단계와; 새로운 위치오차 보정값의 저장이 확인되면, 상기 레졸버의 위치오차 보정조건과 관련된 측정기준값을 초기화하는 초기화단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a method of automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor for improving a position sensing method of a vehicle wheel drive motor.
A method of automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor according to the present invention is a method of automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor, the method comprising: a stop determining step of determining whether the vehicle is stopped; A correction judgment step of judging whether a measurement reference value of the vehicle satisfies a position error correction condition of a preset resolver when it is judged that the vehicle is stopped; A correction step of correcting a position error existing between the actual magnetic flux position of the drive motor and a position sensed by the resolver when the position error correction condition of the resolver is satisfied and storing the position error correction value; And an initialization step of initializing a measurement reference value associated with the position error correction condition of the resolver when the storage of the new position error correction value is confirmed.
Description
본 발명은 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법에 관한 것으로서, 특히 차량용 휠 구동모터의 위치 센싱방법을 개선하기 위한 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a method of automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor for improving a position sensing method of a vehicle wheel drive motor.
종래 차량용 휠 구동모터의 제어방법은 구동모터의 위치 정보를 측정하기 위해 레졸버를 이용한다. Conventionally, a control method of a vehicle wheel drive motor uses a resolver to measure the position information of the drive motor.
레졸버는 구동모터 회전자의 위치정보(위상각)를 측정하기 위해 사용하는 센서로 고정자와 회전자로 구성되며, 레졸버 고정자는 구동모터 고정자에 부착되고 레졸버 회전자는 구동모터 회전자에 조립된다.The resolver is a sensor used to measure the position information (phase angle) of the driving motor rotor. It consists of a stator and a rotor. The resolver stator is attached to the driving motor stator and the resolver rotor is assembled to the driving motor rotor .
그런데 구동모터 회전자와 레졸버 회전자는 조립공차 및 부품 편차 등의 이유로 인해 도 1에 도시된 바와 같이, 구동모터 회전자의 기준위치와 레졸버의 회전자 기준 위치 간의 오차가 발생할 수 있다.However, the driving motor rotor and resolver rotor may cause an error between the reference position of the driving motor rotor and the rotor reference position of the resolver, as shown in FIG. 1 due to assembly tolerances and component variations.
종래 차량용 구동모터의 제어방법은 이러한 오차를 보정해 주기 위해 차량의 제작시 소프트웨어적으로 보정을 수행한다. Conventionally, a control method of a driving motor for a vehicle carries out software correction in manufacturing a vehicle to correct such an error.
즉 종래 차량용 구동모터의 제어방법은 제조공정 이후 차량의 운행단계에서 이러한 오차를 자동으로 보정하는 방법은 가지고 있지 않다.That is, the conventional control method of the driving motor for a vehicle does not have a method of automatically correcting such an error in the running state of the vehicle after the manufacturing process.
그러나 종래 차량용 구동모터의 제어방법은 차량의 운행시 구동모터에 가해지는 진동과 충격에 의해 레졸버 회전자와 구동모터 회전자의 기계적 오차가 발생하고, 이 값이 계속 변하기 때문에 정확한 구동모터의 제어를 수행할 수 없는 문제를 가진다. However, in the conventional control method of a driving motor for a vehicle, due to vibrations and shocks applied to the driving motor during operation of the vehicle, a mechanical error occurs between the resolver rotor and the driving motor rotor. Can not be performed.
즉, 레졸버 회전자와 구동모터회전자의 기계각 오차는 구동모터 PolePair(모터극수/2)에 비례하여 전기각 오차로 나타난다. That is, the mechanical angular error between the resolver rotor and the driving motor rotor is proportional to the driving motor PolePair (number of poles / 2).
예를 들어 16극 구동모터에서 1도의 기계각 오차가 발생하면 전기각 오차는 8도가 된다.For example, if a machine angle error of 1 degree occurs in a 16 pole motor, the electric angle error is 8 degrees.
이와 같이, 종래 차량용 구동모터의 제어방법은 수 %의 토크오차를 야기시켜 토크제어성능이 저하되는 문제를 가진다.As described above, the conventional control method for a vehicle drive motor has a problem that the torque control performance is lowered due to a torque error of several percent.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 차량의 운행 단계에서 구동모터의 회전자의 기준위치와 레졸버의 회전자의 기준위치 간에 오차에 의해 발생되는 구동모터 레졸버의 위치오차를 소프트웨어적으로 보정하여 구동모터의 제어성능을 향상시킬 수 있는 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems and it is an object of the present invention to provide a position error of a drive motor resolver generated by an error between a reference position of a rotor of a drive motor and a reference position of a rotor of a resolver, Which is capable of improving the control performance of the drive motor by correcting the position error of the wheel drive motor.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법은, 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법에 있어서, 차량의 정차여부를 판단하는 정차판단단계와; 차량이 정차되었다고 판단되면, 차량의 측정기준값이 미리 설정된 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족하는지 판단하는 보정판단단계와; 상기 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족할 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 존재하는 위치오차를 보정하고 그 위치오차 보정값을 저장하는 보정단계와; 새로운 위치오차 보정값의 저장이 확인되면, 상기 레졸버의 위치오차 보정조건과 관련된 측정기준값을 초기화하는 초기화단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a method of automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor according to the present invention is a method of automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor, the method comprising: A correction judgment step of judging whether a measurement reference value of the vehicle satisfies a position error correction condition of a preset resolver when it is judged that the vehicle is stopped; A correction step of correcting a position error existing between the actual magnetic flux position of the drive motor and a position sensed by the resolver when the position error correction condition of the resolver is satisfied and storing the position error correction value; And an initialization step of initializing a measurement reference value associated with the position error correction condition of the resolver when the storage of the new position error correction value is confirmed.
상기 정차판단단계에서는, 상기 구동모터의 회전속도가 '0'이고, 구동모터토크지령이 '0'인 경우 차량이 정차하였다고 판단한다.In the stop determining step, it is determined that the vehicle has stopped when the rotational speed of the driving motor is '0' and the driving motor torque command is '0'.
상기 레졸버의 위치오차 보정조건은 차량의 주행거리, 운행시간, 시동횟수 중 어느 하나 이상으로 이루어지고, 상기 보정판단단계에서는 차량의 측정기준값이 상기 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족할 경우 상기 보정단계를 수행하고, 만족하지 못할 경우 종료한다.Wherein the resolver's position error correction condition is at least one of a running distance, a running time and a starting number of the vehicle, and in the correction judgment step, when the measurement reference value of the vehicle satisfies the position error correction condition of the resolver, And if it is not satisfied, the process is terminated.
상기 보정단계는, 인버터 제어기가 d축 전압에 스위칭 주파수보다 작은 고주파 전압을 구동모터로 인가하는 단계와; 동기좌표계 q축 전류가 '0'인지를 판단하는 단계와; 동기좌표계 q축 전류가 '0'이 아닌 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 위치오차가 존재한다고 판단하여 q축 전류가 '0'이 되도록 위치오차 보정값을 조정하는 단계와; 동기좌표계 q축 전류가 '0'인 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 180도의 오차를 가지는지 여부를 판단하여 위치오차 보정값을 수정한 후 그 값을 저장하는 자극판정단계와; 위치오차 보정값이 저장되었으면 위치오차 보정기능이 정상완료되었다고 판단하여 상기 초기화단계를 수행하고, 위치오차 보정값이 저장되지 않았으면 위치오차 보정기능이 비정상완료되었다고 판단하여 상기 정차판단단계를 수행하도록 하는 단계를 포함하여 이루어진다.Wherein the correcting step includes the steps of: the inverter controller applying a high-frequency voltage to the d-axis voltage smaller than the switching frequency to the drive motor; Determining whether the synchronous coordinate system q-axis current is '0'; If the synchronous coordinate system q-axis current is not '0', it is determined that there is a position error between the actual magnetic flux position of the drive motor and the position sensed by the resolver, and the position error correction value ; ≪ / RTI > When the synchronous coordinate system q-axis current is '0', it is determined whether or not there is an error of 180 degrees between the actual magnetic flux position of the drive motor and the position sensed by the resolver, and the position error correction value is corrected. A stimulus judging step of storing the stimulus; If the position error correction value is stored, it is determined that the position error correction function is normally completed and the initialization step is performed. If the position error correction value is not stored, it is determined that the position error correction function is abnormally completed, .
상기 자극판정단계는, d축으로 주입된 고주파 전압의 크기를 자속이 포화될 수 있을 정도로 큰 값으로 증가시키는 단계와; d축 고주파 전류의 양의 최대절대값과 음의 최대절대값을 비교하여, 양의 최대절대값이 음의 최대절대값보다 같거나 클 경우에는 정상으로 판단하고, 음의 최대절대값이 양의 최대절대값보다 클 경우에는 위치오차 보정값에 180도를 더하여 위치오차 보정값을 수정하는 단계와; 전(前)단계를 마친 상태에서의 위치오차 보정값을 저장하는 단계를 포함하여 이루어진다.Wherein the stimulus determination step includes: increasing a magnitude of the high-frequency voltage injected in the d-axis to a value large enough to allow the magnetic flux to be saturated; the maximum absolute value of the positive d-axis current is compared with the maximum negative value of the negative d-axis current, and when the positive maximum absolute value is greater than or equal to the negative maximum absolute value, Correcting the position error correction value by adding 180 degrees to the position error correction value when the absolute value is greater than the maximum absolute value; And storing the position error correction value in a state where the previous step has been completed.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.The method of automatically correcting the position error of the vehicle wheel drive motor of the present invention as described above has the following effects.
차량 운행중에 진동/충격에 의해 추가적으로 발생하는 위상각 오차를 주기적으로 자동보정을 할 수 있어, 구동모터의 위치오차 발생을 방지할 수 있고, 구동모터의 구동성능을 지속적으로 유지시킬 수 있다.It is possible to periodically correct the phase angle error which is additionally caused by the vibration / impact during vehicle operation, thereby preventing the occurrence of position error of the drive motor and maintaining the drive performance of the drive motor continuously.
또한 차량 정차상태에서 구동모터가 아이들속도로 회전하여야 하는 등의 제약없이 정차 중 항시 레졸버의 위치오차 보정동작을 수행할 수 있으며, 보정 수행시간도 많이 단축시킬 수 있다.In addition, it is possible to perform the position error correction operation of the resolver at any time without stopping the driving motor at idle speed in the vehicle stop state, and can shorten the correction execution time.
도 1은 구동모터 회전자의 기준위치와 레졸버의 회전자 기준 위치 간의 오차를 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법의 순서도,1 is a view for explaining an error between a reference position of a drive motor rotor and a rotor reference position of a resolver,
2 is a flowchart of a method for automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor according to an embodiment of the present invention,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법의 순서도이다.2 is a flowchart of a method of automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법은, 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법에 관한 것으로써, 도 2에 도시된 바와 같이 정차판단단계(S100)와, 보정판단단계(S200)와, 보정단계(S300)와, 초기화단계(S400)를 포함하여 이루어진다.A method of automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor according to the present invention is a method of automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor. The method includes a stop determining step (S100), a correction determining step , A correction step (S300), and an initialization step (S400).
차량용 구동모터를 제어하는 제어기는 차량의 다른 제어기와 연동되어 있으며, 이를 통해 차량과 관련된 정보를 수신한다.A controller for controlling the vehicle drive motor is interlocked with another controller of the vehicle, and receives information related to the vehicle through the controller.
상기 정차판단단계(S100)는 차량의 정차여부를 판단하는 단계이다.The stop determination step S100 is a step of determining whether the vehicle is stopped or not.
상기 정차판단단계(S100)에서는, 차량의 휠을 회전시키는 구동모터의 회전속도와 구동모터토크지령을 수신하여, 상기 구동모터의 회전속도가 '0'이고, 구동모터토크지령이 '0'인 경우 차량이 정차하였다고 판단한다.In the stop determining step S100, the rotation speed of the driving motor and the driving motor torque command for rotating the wheel of the vehicle are received, and when the rotation speed of the driving motor is '0' and the driving motor torque command is '0' It is determined that the vehicle has stopped.
상기 정차판단단계(S100)에서 차량이 정차하였다고 판단되면 상기 보정판단단계(S200)를 수행하고, 차량이 정차되어 있지 않다고 판단되면 위치오차 자동보정방법을 종료한다.If it is determined in step S100 that the vehicle has stopped, the correction determination step S200 is performed. If it is determined that the vehicle is not stopped, the position error automatic correction method is terminated.
상기 보정판단단계(S200)는, 상기 정차판단단계(S100)에 의해 차량이 정차되었다고 판단되면, 차량의 측정기준값이 미리 설정된 레졸버(위치센서)의 위치오차 보정조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계이다.If it is determined that the vehicle is stopped by the stop determination step S100, the correction determination step S200 determines whether the measurement reference value of the vehicle satisfies the position error correction condition of the preset resolver (position sensor) .
상기 레졸버의 위치오차 보정조건은 미리 설정된 차량의 주행거리, 운행시간, 시동횟수 중 어느 하나 이상으로 이루어지며, 상기 보정판단단계(S200)에서는 차량의 측정기준값 즉 다른 제어기로부터 수신된 차량의 실제주행거리, 실제운행시간, 실제시동횟수가 미리 설정된 수행주기값 즉 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족하는지를 판단한다.In the correction determination step (S200), a reference value for correction of the position error of the resolver is obtained from at least one of a running distance, a running time and a starting number of the vehicle. The actual travel time, and the actual number of times of startup satisfy the preset execution period value, i.e., the position error correction condition of the resolver.
이때, 차량의 측정기준값 즉 차량의 실제주행거리, 실제운행시간, 실제시동횟수는 이전에 수행하여 저장된 레졸버의 위치오차를 보정하기 위한 보정값이 저장된 후부터 다시 기산한 값이다.In this case, the measurement reference value of the vehicle, that is, the actual travel distance of the vehicle, the actual travel time, and the actual start times, are calculated again after storing the correction value for correcting the position error of the previously performed resolver.
예를 들어, 상기 레졸버의 위치오차 보정조건이 주행거리 1만km일 경우, 상기 보정판단단계(S200)에서는 이전의 위치오차 보정값이 저장 후부터 기산하여 차량의 실제주행거리가 1만km될 때 상기 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족하게 된다.For example, if the position error correction condition of the resolver is a mileage of 10,000 km, the previous position error correction value is calculated after the storage in the correction determination step (S200), and the actual traveling distance of the vehicle is 10,000 km The position error correction condition of the resolver is satisfied.
상기 보정판단단계(S200)에서는 차량의 측정기준값이 미리 설정된 상기 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족할 경우 상기 보정단계(S300)를 수행하고, 만족하지 못할 경우 위치오차 자동보정방법을 종료한다.In the correction determination step S200, if the measurement reference value of the vehicle satisfies the preset position error correction condition of the resolver, the correction step S300 is performed, and if not, the automatic position error correction method is terminated.
상기 보정단계(S300)는, 상기 보정판단단계(S200)에서 차량의 측정기준값이 상기 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족할 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 존재하는 위치오차를 보정하고 그 위치오차 보정값을 저장하는 단계이다.The correcting step S300 is a step of correcting the position error of the resolver between the actual magnetic flux position of the drive motor and the position sensed by the resolver in the correction determining step S200 And corrects the existing position error and stores the position error correction value.
이러한 상기 보정단계(S300)는, 전압인가단계(S310)와, 위치오차판단단계(S320)와, 위치오차보정값조정단계(S330)와, 자극판정단계(S340)와, 보정정상완료판단단계(S350)를 포함하여 이루어진다.The correction step S300 includes a voltage application step S310, a position error determination step S320, a position error correction value adjustment step S330, a stimulus determination step S340, (S350).
상기 전압인가단계(S310)는 인버터 제어기가 d축 전압에 스위칭 주파수보다 작은 고주파 전압을 구동모터로 인가하는 단계이다.The voltage application step S310 is a step in which the inverter controller applies a high-frequency voltage smaller than the switching frequency to the d-axis voltage to the driving motor.
이때, 상기 스위칭주파수는 8~10kHz이고, d축에 인가되는 고주파 전압은 스위치주파수의 약 1/10정도 이다.At this time, the switching frequency is 8 to 10 kHz, and the high-frequency voltage applied to the d-axis is about 1/10 of the switch frequency.
상기 위치오차판단단계(S320)는 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 위치오차가 존재하는지 여부를 판단하는 단계이다.The position error determination step S320 is a step of determining whether a position error exists between the actual magnetic flux position of the drive motor and the position sensed by the resolver.
이는 동기좌표계 q축 전류가 '0'인지 여부를 가지고 판단하다.It is determined whether or not the q-axis current of the synchronous coordinate system is '0'.
동기좌표계 q축 전류가 '0'이 아닌 경우에는 상기 위치오차보정값조정단계(S330)를 수행하고, 동기좌표계 q축 전류가 '0'인 경우에는 상기 자극판정단계(S340)를 수행한다.If the synchronous coordinate system q-axis current is not '0', the position error correction value adjustment step (S330) is performed. If the synchronous coordinate system q-axis current is '0', the stimulus determination step (S340) is performed.
상기 위치오차보정값조정단계(S330)는 동기좌표계 q축 전류가 '0'이 아닌 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 위치오차가 존재한다고 판단하여 q축 전류가 '0'이 되도록 위치오차 보정값을 조정하는 단계이다.If the synchronous coordinate system q-axis current is not 0, the position error correction value adjustment step S330 determines that a position error exists between the actual magnetic flux position of the driving motor and the sensing position of the resolver, And adjusting the position error correction value so that the current becomes " 0 ".
즉, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 위치오차가 존재할 경우, 센싱된 q축 전류에는 d축 전압에 주입한 고주파와 동일한 주파수의 전류가 센싱되며 그 크기는 위상각 오차에 비례한다.That is, when there is a positional error between the actual magnetic flux position of the drive motor and the position sensed by the resolver, the sensed q-axis current is sensed at the same frequency as the high frequency of the high- It is proportional to each error.
이때 인버터 제어기는 q축 고주파 전류의 크기를 추출하여 그 크기가 줄어들도록 레졸버의 위치옵셋을 보정한다.At this time, the inverter controller extracts the magnitude of the q-axis high-frequency current and corrects the position offset of the resolver so that the magnitude is reduced.
보정완료시 q축 전류는 '0'이 되고, d축에만 고주파 전류가 존재하게 된다.Upon completion of the calibration, the q-axis current becomes '0' and a high-frequency current exists only in the d-axis.
본 발명에서는 레졸버의 위치옵셋의 보정 즉 위치오차 보정값의 조정에 의해 q축 전류가 '0'이 되었는지를 확인하기 위해, 상기 위치오차보정값조정단계(S330) 완료후 상기 보정정상완료판단단계(S350)를 거쳐 다시 상기 정차판단단계(S100)부터 다시 수행하도록 하였다.In the present invention, in order to check whether the q-axis current becomes '0' by correcting the position offset of the resolver, that is, by adjusting the position error correction value, after the position error correction value adjustment step (S330) Step S350 is performed again to perform the step S100 again.
한편, 상기 위치오차판단단계(S320)에서 동기좌표계 q축 전류가 '0'으로 판단된 경우, d축에만 고주파 전류가 존재하게 되고, 상기 자극판정단계(S340)를 수행하게 된다.On the other hand, when the q-axis current of the synchronous coordinate system is determined to be '0' in the position error determination step S320, a high frequency current exists only in the d-axis, and the stimulus determination step S340 is performed.
상기 자극판정단계(S340)는, 동기좌표계 q축 전류가 '0'인 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 180도의 오차를 가지는지 여부를 판단하여 위치오차 보정값을 수정한 후 그 값을 저장하는 단계이다.The magnetic pole determination step S340 determines whether or not an error of 180 degrees exists between the actual magnetic flux position of the drive motor and the position sensed by the resolver when the synchronous coordinate system q-axis current is '0' And correcting the correction value and storing the corrected value.
즉, 상기 위치오차판단단계(S320)에서 동기좌표계 q축 전류가 '0'인 경우 레졸버의 위치각이 경우에 따라 실제위치와 180도 오차를 가진 값을 가질 수도 있는데, 이를 상기 자극판정단계(S340)에서 보완하게 된다.That is, in the position error determination step S320, when the q-axis current of the synchronous coordinate system is '0', the position angle of the resolver may have a value having an error of 180 degrees from the actual position according to the case. (S340).
이러한 자극판정단계(S340)는, 증폭단계(S341)와, 자극정상판단단계(S342)와, 자극보정단계(S343)와, 저장단계(S344)를 포함하여 이루어진다.The stimulus determination step S340 includes an amplification step S341, a stimulus normal determination step S342, a stimulus correction step S343, and a storage step S344.
상기 증폭단계(S341)는 d축으로 주입된 고주파 전압의 크기를 자속이 포화될 수 있을 정도로 큰 값으로 증가시킨다.The amplifying step S341 increases the magnitude of the high-frequency voltage injected into the d-axis to a value large enough to saturate the magnetic flux.
상기 자극정상판단단계(S342)는 자극이 정상인지 즉 실제위치와 180도의 오차를 가지는지 여부를 판단하는 단계이다.The normal stimulation determination step S342 is a step of determining whether the stimulation is normal or has an error of 180 degrees from the actual position.
이러한 상기 자극정상판단단계(S342)에서는 d축 고주파 전류의 양의 최대절대값과 음의 최대절대값을 비교하여 판단하다.In the normal stimulation determination step S342, the maximum absolute value of the d-axis high-frequency current is compared with the maximum absolute value of the negative d-axis current.
상기 자극정상판단단계(S342)에서 d축 고주파 전류의 양의 최대절대값이 음의 최대절대값보다 같거나 클 경우에는 정상으로 판단하여 상기 저장단계(S344)를 수행하고, 음의 최대절대값이 양의 최대절대값보다 클 경우에는 상기 자극보정단계(S343)를 수행한 후 상기 저장단계(S344)를 수행한다.If it is determined in step S342 that the maximum absolute value of the d-axis high-frequency current is greater than or equal to the negative maximum absolute value, it is determined to be normal and the storing step S344 is performed. If it is larger than the maximum absolute value of the amount, the stimulus correcting step S343 is performed and then the storing step S344 is performed.
상기 자극보정단계(S343)는 d축 고주파 전류의 음의 최대절대값이 양의 최대절대값보다 클 경우 즉 자극이 비정상일 경우, 위치오차 보정값에 180도를 더하여 위치오차 보정값을 수정한다.The stimulus correcting step S343 corrects the position error correction value by adding 180 degrees to the position error correction value when the negative maximum absolute value of the d axis high frequency current is larger than the positive maximum absolute value, that is, when the stimulus is abnormal .
상기 저장단계(S344)는 상기 자극정상판단단계(S342) 또는 상기 자극보정단계(S343)를 마친 상태에서의 위치오차 보정값을 비활성메모리에 저장하는 단계이다.The storing step S344 is a step of storing the position error correction value in the state where the stimulation normal judgment step S342 or the stimulus correction step S343 is completed in the inactive memory.
저장된 위치오차 보정값은 다음번 위치오차 보정기능 동작시까지 레졸버 위치오차 보정에 사용된다.The stored position error correction value is used to correct the resolver position error until the next position error correction function is activated.
상기 보정정상완료판단단계(S350)는 상기 저장단계(S344)에 의해 새로운 위치오차 보정값이 저장되었으면 위치오차 보정기능이 정상완료되었다고 판단하여 상기 초기화단계(S400)를 수행하고, 위치오차 보정값이 저장되지 않았으면 위치오차 보정기능이 비정상완료되었다고 판단하여 상기 정차판단단계(S100)를 수행하도록 한다.If the new position error correction value is stored in the storing step S344, the correction normal completion determination step S350 determines that the position error correction function is normally completed, performs the initialization step S400, It is determined that the position error correction function is abnormally completed and the stop determination step S100 is performed.
상기 초기화단계(S400)는, 상기 보정정상완료판단단계(S350)에서 새로운 위치오차 보정값의 저장이 확인되면, 상기 레졸버의 위치오차 보정조건과 관련된 차량의 측정기준값을 초기화하는 단계이다.The initialization step S400 is a step of initializing the measurement reference value of the vehicle related to the position error correction condition of the resolver when the storage of the new position error correction value is confirmed in the correction normal completion determination step S350.
즉 상기 초기화단계(S400)에서는 다음번 위치오차 보정기능 수행을 위해 미리 설정된 상기 레졸버의 위치오차 보정조건과 관련된 차량의 측정기준값(실제주행거리, 실제주행시간, 실제시동회수 등)을 '0'으로 초기화시켜 다시 기산되도록 한다.That is, in the initialization step (S400), a reference value (actual travel distance, actual travel time, actual start times, etc.) of the vehicle related to the position error correction condition of the resolver, which is set in advance for performing the position error correction function, So as to be re-calculated.
그리고, 인버터는 대기모드(구동을 위한 토크지령을 기다림)로 전환된다.Then, the inverter is switched to the standby mode (waiting for a torque command for driving).
위와 같은 본 발명에 의해, 차량 운행중에 진동/충격에 의해 추가적으로 발생하는 위상각 오차에 대한 주기적 자동보정을 할 수 있고, 또한 차량 정차상태에서 구동모터가 아이들속도로 회전하여야 하는 등의 제약없이 정차 중 항시 레졸버의 위치오차 보정동작을 수행할 수 있으며, 보정 수행시간도 많이 단축시킬 수 있다.According to the present invention as described above, it is possible to perform periodic automatic correction for phase angle error additionally caused by vibration / impact during vehicle operation, and to stop the vehicle without stopping the vehicle at idle speed, It is possible to perform the position error correction operation of the resolver at any time, and the correction execution time can be shortened.
본 발명인 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법은 전술한 실시예에 국한하지 않고, 본 발명의 기술 사상이 허용되는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.The method for automatically correcting the position error of the vehicle wheel drive motor according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made within the scope of the technical idea of the present invention.
S100 : 정차판단단계,
S200 : 보정판단단계,
S300 : 보정단계, 310 : 전압인가단계, S320 : 위치오차판단단계, S330 : 위치오차보정값조정단계, S340 : 자극판정단계, S341 : 증폭단계, S342 : 자극정상판단단계, S343 : 자극보정단계, S344 : 저장단계, S350 : 보정정상완료판단단계,
S400 : 초기화단계,S100: stop determination step,
S200: correction judgment step,
S300: correction step, 310: voltage application step, S320: position error determination step, S330: position error correction value adjustment step, S340: stimulus determination step, S341: amplification step, S342: normal stimulation determination step, S343: stimulus correction step , S344: storage step, S350: correction normal completion determination step,
S400: initialization step,
Claims (5)
차량의 정차여부를 판단하는 정차판단단계와;
차량이 정차되었다고 판단되면, 차량의 측정기준값이 미리 설정된 차량의 주행거리, 운행시간, 시동횟수 중 어느 하나 이상으로 이루어진 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족하는지 판단하는 보정판단단계와;
차량의 측정기준값이 상기 레졸버의 위치오차 보정조건을 만족할 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 존재하는 위치오차를 보정하고 그 위치오차 보정값을 저장하며, 만족하지 못할 경우 종료하는 보정단계와;
새로운 위치오차 보정값의 저장이 확인되면, 상기 레졸버의 위치오차 보정조건과 관련된 측정기준값을 초기화하는 초기화단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법.A method for automatically correcting a position error of a vehicle wheel drive motor,
A stop determining step of determining whether the vehicle is stopped or not;
A correction judgment step of judging whether a measurement reference value of the vehicle meets a position error correction condition of a resolver made up of at least one of a running distance, a running time and a starting number of the vehicle, which is set in advance;
And corrects a position error existing between the actual magnetic flux position of the drive motor and the position sensed by the resolver, and stores the position error correction value when the measurement reference value of the vehicle satisfies the position error correction condition of the resolver, If it is not satisfied, terminating;
And initializing a measurement reference value associated with the position error correction condition of the resolver when the storage of the new position error correction value is confirmed.
상기 정차판단단계에서는,
상기 구동모터의 회전속도가 '0'이고, 구동모터토크지령이 '0'인 경우 차량이 정차하였다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법.The method according to claim 1,
In the stop determining step,
Wherein the controller determines that the vehicle has stopped when the rotational speed of the driving motor is '0' and the driving motor torque command is '0'.
상기 보정단계는,
인버터 제어기가 d축 전압에 스위칭 주파수보다 작은 고주파 전압을 구동모터로 인가하는 단계와;
동기좌표계 q축 전류가 '0'인지를 판단하는 단계와;
동기좌표계 q축 전류가 '0'이 아닌 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 위치오차가 존재한다고 판단하여 q축 전류가 '0'이 되도록 위치오차 보정값을 조정하는 단계와;
동기좌표계 q축 전류가 '0'인 경우, 상기 구동모터의 실제자속위치와 상기 레졸버에서 센싱한 위치 사이에 180도의 오차를 가지는지 여부를 판단하여 위치오차 보정값을 수정한 후 그 값을 저장하는 자극판정단계와;
위치오차 보정값이 저장되었으면 위치오차 보정기능이 정상완료되었다고 판단하여 상기 초기화단계를 수행하고, 위치오차 보정값이 저장되지 않았으면 위치오차 보정기능이 비정상완료되었다고 판단하여 상기 정차판단단계를 수행하도록 하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법.The method according to claim 1,
Wherein the correcting step comprises:
The inverter controller applying a high-frequency voltage to the d-axis voltage smaller than the switching frequency as the driving motor;
Determining whether the synchronous coordinate system q-axis current is '0';
If the synchronous coordinate system q-axis current is not '0', it is determined that there is a position error between the actual magnetic flux position of the drive motor and the position sensed by the resolver, and the position error correction value ; ≪ / RTI >
When the synchronous coordinate system q-axis current is '0', it is determined whether or not there is an error of 180 degrees between the actual magnetic flux position of the drive motor and the position sensed by the resolver, and the position error correction value is corrected. A stimulus judging step of storing the stimulus;
If the position error correction value is stored, it is determined that the position error correction function is normally completed and the initialization step is performed. If the position error correction value is not stored, it is determined that the position error correction function is abnormally completed, And correcting the position error of the vehicle wheel driving motor based on the detected position error.
상기 자극판정단계는,
d축으로 주입된 고주파 전압의 크기를 자속이 포화될 수 있을 정도로 큰 값으로 증가시키는 단계와;
d축 고주파 전류의 양의 최대절대값과 음의 최대절대값을 비교하여, 양의 최대절대값이 음의 최대절대값보다 같거나 클 경우에는 정상으로 판단하고, 음의 최대절대값이 양의 최대절대값보다 클 경우에는 위치오차 보정값에 180도를 더하여 위치오차 보정값을 수정하는 단계와;
전단계를 마친 상태에서의 위치오차 보정값을 저장하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량용 휠 구동모터의 위치오차 자동보정방법.The method of claim 4,
The stimulus determination step may include:
increasing the magnitude of the high-frequency voltage injected into the d-axis to a value large enough to saturate the magnetic flux;
the maximum absolute value of the positive d-axis current is compared with the maximum negative value of the negative d-axis current, and when the positive maximum absolute value is greater than or equal to the negative maximum absolute value, Correcting the position error correction value by adding 180 degrees to the position error correction value when the absolute value is greater than the maximum absolute value;
And correcting the position error correction value in a state where the previous stage is completed.
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