KR101974936B1 - 사용자의 행동 정보를 통해 제어되는 하수관로 보수 로봇 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 사용자의 행동 정보를 통해 제어되는 하수관로 보수 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 하수관로 보수 로봇은 가이드 부재를 조종하는 사용자의 생체 신호를 측정하는 가이드 모듈, 하수관로 내벽을 치핑하거나 상기 치핑 후 남은 잔재를 제거하는 보수 모듈 및 제어 신호에 따라 상기 보수 모듈의 동작을 제어하는 머니퓰레이터를 포함하는 작업 플랫폼, 하수관로를 따라 이동하며, 상기 머니퓰레이터가 지평면과 수평을 유지하도록 제어하는 이동 플랫폼, 그리고 상기 측정된 생체 신호를 이용하여 상기 작업 플랫폼의 자율 동작 메뉴얼을 생성하고, 상기 자율 동작 메뉴얼에 따라 상기 작업 플랫폼을 제어하는 상기 제어 신호를 생성하는 제어 모듈을 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 숙련된 사용자의 작업 예시에 따라 작업 상황에 적합한 자율 동작 메뉴얼을 획득할 수 있으므로, 로봇을 원격으로 조종하여 하수관로를 보수하는 것보다 정확도 높은 작업을 수행할 수 있다.

Description

사용자의 행동 정보를 통해 제어되는 하수관로 보수 로봇{DRAINPIPE MAINTENANCE ROBOT CONTROLLED BY USER ACTIVITY INFORMATION}
본 발명은 사용자의 행동 정보를 통해 제어되는 하수관로 보수 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자의 생체 신호를 이용하여 로봇의 구동을 제어하는 하수관로 보수 로봇에 관한 것이다.
하수관로 보수 작업은 타 사회 기반 시설물 유지보수 작업보다 질식, 감전, 추락 등의 안전사고 발생률이 높고, 노동 강도가 크며, 노무 생산성이 떨어지는 작업이다. 더구나 최근 기능 인력의 고령화 및 젊은 기능 인력의 작업 기피현상이 증가됨으로써 인력 수급 불균형 문제가 더해져 이러한 문제점들은 더 심각해지고 있다. 이러한 문제점은 인건비 상승, 시공품질 저하, 공사기간 지연, 공사비용 상승 및 안전사고 발생 위험 증가로 직결된다.
상기의 문제점들을 해결하기 위하여 건설 자동화 및 로봇 기술 도입에 대한 산업 현장의 요구가 높으며, 다양한 연구가 진행중이다. 하지만, 대부분의 건설 자동화 및 로봇 기술은 원격 조종 시스템(Remote-controlled system)을 통해 작업을 안내(Guidance)하는 방식으로 수행된다.
이에 따라, 작업 전문가가 아닌 원격 조종 숙련자를 별도로 요하게 되며, 원격 조종자는 장시간 동안 원격 조종 명령 생성 작업에 노출됨으로써 작업에 따른 피로도 상승, 집중력 저하, 궁극적으로 작업의 품질 저하 및 안전사고 발생을 초래하게 된다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 한국등록특허 제10-1165509호(2012.07.13공고)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 사용자의 생체 신호를 이용하여 로봇의 구동을 제어하는 하수관로 보수 로봇을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면 하수관로 보수 로봇은 가이드 부재를 조종하는 사용자의 생체 신호를 측정하는 가이드 모듈, 하수관로 내벽을 치핑하거나 상기 치핑 후 남은 잔재를 제거하는 보수 모듈 및 제어 신호에 따라 상기 보수 모듈의 동작을 제어하는 머니퓰레이터를 포함하는 작업 플랫폼, 하수관로를 따라 이동하며, 상기 머니퓰레이터가 지평면과 수평을 유지하도록 제어하는 이동 플랫폼, 그리고 상기 측정된 생체 신호를 이용하여 상기 작업 플랫폼의 자율 동작 메뉴얼을 생성하고, 상기 자율 동작 메뉴얼에 따라 상기 작업 플랫폼을 제어하는 상기 제어 신호를 생성하는 제어 모듈을 포함한다.
상기 행동 정보는, 상기 사용자가 상기 가이드 부재를 이동시키는 경로 및 속도에 따른 6자유도 운동 정보와 상기 사용자가 상기 가이드 부재에 가하는 외력 정보를 포함할 수 있다.
상기 제어 모듈은, 상기 작업 플랫폼의 어느 한 지점을 원점으로 하는 좌표계를 생성하는 좌표계 생성부, 상기 생성된 좌표계 및 측정된 생체 신호를 이용하여 6자유도 운동 정보를 생성하는 운동 정보 생성부, 상기 6자유도 운동 정보, 외력 정보 및 상기 작업 플랫폼의 스펙 정보를 이용하여 상기 자율 동작 메뉴얼 생성하는 메뉴얼 생성부, 상기 자율 동작 메뉴얼 및 기 설정된 작업 구역 정보를 이용하여 상기 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성부를 포함할 수 있다.
상기 이동 플랫폼은, 상기 이동 플랫폼의 상부면이 지표면과 이루는 경사각을 측정하고, 상기 경사각에 따라 상기 작업 플랫폼의 자세를 보정하여 상기 작업 플랫폼의 하부면이 지표면과 수평을 유지하도록 제어할 수 있다.
상기 제어 모듈은, 상기 하수관로 보수 로봇의 기 설정된 이동 경로를 센싱하고, 이동 경로 센싱 정보를 이용하여 상기 이동 경로 상에 위치하는 물체에 대한 물체 정보를 획득하며, 상기 물체 정보를 기 설정된 임계값과 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 이동 경로를 유지하거나 상기 물체를 회피하도록 상기 이동 경로를 보정할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 숙련된 사용자의 작업 예시에 따라 작업 상황에 적합한 자율 동작 메뉴얼을 획득할 수 있으므로, 로봇을 원격으로 조종하여 하수관로를 보수하는 것보다 정확도 높은 작업을 수행할 수 있다.
그리고, 사용자의 행동을 센싱하여 자율 동작 메뉴얼을 획득한 후, 로봇이 자율적으로 하수관로를 유지보수하게 되므로 사용자에게 발생할 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.
또한, 로봇의 이동 경로에 존재하는 장애물을 센싱하여 극복하므로, 로봇의 작업 효율을 크게 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇을 이용한 하수관로 보수 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇의 구성도이다.
도 3은 도 2의 제어 모듈을 상세하게 나타낸 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇의 작업 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 도 4의 S410 단계를 상세히 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 4의 S450 단계를 상세히 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇의 이동 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)을 이용한 하수관로 보수 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 하수관로 보수 시스템은 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)을 하수관로 내부에 투입하여 하수관로 내벽의 노후면을 보수한다.
구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)이 하수관로 내부에 투입된 후, 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)은 가이드 부재를 조종하는 사용자의 생체 신호를 측정한다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)은 사용자의 생체 신호를 이용하여 자율 동작 메뉴얼을 생성한다.
그러면, 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)은 생성된 자율 동작 메뉴얼과 기 설정된 작업 구역 정보를 이용하여 제어 신호를 생성한다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)은 생성된 제어 신호에 따라 하수관로 내벽의 노후면을 유지보수한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)은 카메라를 이용하여 유지보수 작업 과정을 촬영할 수 있다.
다음으로 제어 서버(200)는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)과 유선 또는 무선으로 통신 연결되어, 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)으로부터 유지보수 작업 과정을 촬영한 영상을 실시간으로 수신할 수 있다.
그리고, 제어 서버(200)는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)의 이동 경로, 작업의 중단 또는 진행 명령에 대한 제어 정보를 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)에 송신할 수 있다.
한편, 제어 서버(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량에 탑재될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇의 구성도이다. 도 2를 참조하면, 하수관로 보수 로봇(100)은 가이드 모듈(110), 작업 플랫폼(120), 이동 플랫폼(130) 및 제어 모듈(140)을 포함하며, 카메라(150)를 더 포함할 수 있다.
우선, 가이드 모듈(110)은 가이드 부재를 조종하는 사용자의 움직임을 측정하여 행동 정보를 생성한다. 이때, 가이드 부재는 스틱(stick) 형상 또는 핸들(handle) 형상으로 형성될 수 있다.
그리고, 가이드 모듈(110)은 가이드 부재를 포함하며, 힘 센서, 생체 신호 측정 센서, 가속도 센서 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 작업 플랫폼(120)은 하수관로 내벽을 치핑(chipping)하거나 치핑 후 남은 잔재를 제거하는 보수 모듈 및 제어 신호에 따라 보수 모듈의 동작을 제어하는 머니퓰레이터를 포함한다. 여기서, 보수 모듈은 머니퓰레이터의 상부면에 연결되며, 머니퓰레이터는 하부면이 이동 플랫폼(130)의 상부면과 연결된다.
다음으로, 이동 플랫폼(130)은 하수관로를 따라 이동한다. 이때, 이동 플랫폼(130)은 제어 모듈(140)의 제어에 따라 기 설정된 이동 경로를 이동한다.
그리고, 이동 플랫폼(130)은 머니퓰레이터가 지평면과 수평을 유지하도록 제어한다. 구체적으로, 이동 플랫폼(130)은 이동 플랫폼(130)의 상부면과 지표면이 이루는 경사각을 측정한다. 이때, 이동 플랫폼(130)은 기울기 센서를 이용하여 이동 플랫폼(130)의 상부면과 지표면이 이루는 경사각을 측정할 수 있다.
그리고, 이동 플랫폼(130)은 측정된 경사각에 따라 작업 플랫폼(120)의 자세를 보정하여 작업 플랫폼(120)의 하부면이 지표면과 수평을 유지하도록 제어한다. 이때, 이동 플랫폼(130)은 길이 변화가 가능한 실린더를 이용하여 작업 플랫폼(120)의 하부면이 지표면과 수평을 유지하도록 제어할 수 있다. 즉, 이동 플랫폼(130)은 실린더의 길이를 변화시킴으로써 측정된 경사각만큼 작업 플랫폼(120)의 하부면 위치를 보정하여 지표면과 수평을 유지하도록 제어한다.
다음으로, 제어 모듈(140)은 측정된 생체 신호를 이용하여 작업 플랫폼(120)의 자율 동작 메뉴얼을 생성한다. 그리고, 제어 모듈(140)은 자율 동작 메뉴얼에 따라 작업 플랫폼(120)을 제어하는 제어 신호를 생성한다.
한편, 제어 모듈(140)은 기 설정된 이동 경로를 센싱하여 이동 경로를 보정할 수 있다. 구체적으로, 제어 모듈(140)은 하수관로 보수 로봇(100)의 기 설정된 이동 경로를 센싱한다. 그리고, 제어 모듈(140)은 이동 경로 센싱 정보를 이용하여 이동 경로 상에 위치하는 물체에 대한 물체 정보를 획득한다. 그러면, 제어 모듈(140)은 물체 정보를 기 설정된 임계값과 비교하고, 비교 결과에 따라 이동 경로를 유지하거나 물체를 회피하도록 이동 경로를 보정한다.
다음으로, 카메라(150)는 이동 플랫폼(130)이 이동 경로, 하수관로 내벽 그리고 유지보수 작업 과정을 촬영할 수 있다. 카메라(150)는 촬영된 영상을 제어 서버(200)에 실시간으로 전송할 수 있다.
도 3은 도 2의 제어 모듈을 상세하게 나타낸 구성도이다. 도 3을 참조하면, 제어 모듈(140)은 좌표계 생성부(141), 운동 정보 생성부(142), 메뉴얼 생성부(143) 및 제어 신호 생성부(144)를 포함한다.
우선, 좌표계 생성부(141)는 작업 플랫폼(120)의 어느 한 지점을 원점으로 하는 좌표계를 생성한다.
다음으로, 운동 정보 생성부(142)는 생성된 좌표계 및 측정된 생체 신호를 이용하여 6자유도 운동 정보를 생성한다.
다음으로, 메뉴얼 생성부(143)는 6자유도 운동 정보, 외력 정보 및 작업 플랫폼(120)의 스펙 정보를 이용하여 자율 동작 메뉴얼 생성한다.
다음으로, 제어 신호 생성부(144)는 자율 동작 메뉴얼 및 기 설정된 작업 구역 정보를 이용하여 제어 신호를 생성한다.
다음으로 도 4 내지 도 6을 통해 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)의 제어 방법에 대하여 살펴보도록 한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇의 작업 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 가이드 모듈(110)은 사용자의 생체 신호 측정한다(S410). 이때, 생체 신호는 근전도 신호, 관절 변화 신호, 외력 신호를 포함한다.
도 5는 도 4의 S410 단계를 상세히 설명하기 위한 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 우선 사용자는 가이드 부재(111)를 잡고서 조종한다. 이때, 사용자가 가이드 부재(111)를 조종함에 따라 보수 모듈(121)의 움직임이 제어된다.
그리고, 가이드 모듈(110)은 사용자가 가이드 부재(111)를 조종하는 시간 동안의 사용자의 생체 신호를 측정한다.
예를 들어, 사용자가 10초 동안 가이드 부재(111)를 조종한다고 가정한다. 그러면, 가이드 모듈(110)은 사용자가 가이드 부재(111)를 조종하는 10초 동안의 사용자의 근육 변화에 따른 근전도 신호, 사용자의 관절 변화 신호, 사용자가 가이드 부재에 가하는 외력 신호를 측정한다.
다음으로, 제어 모듈(140)은 작업 플랫폼(120)의 어느 한 지점을 원점으로 하는 좌표계를 생성한다(S420). 예를 들어, 제어 모듈(140)은 작업 플랫폼(120) 하부면의 중심을 원점으로 하여 직교 좌표계를 생성할 수 있다.
그러면, 제어 모듈(140)은 생성된 좌표계 및 측정된 생체 신호를 이용하여 6자유도 운동 정보를 생성한다(S430). 구체적으로, 제어 모듈(140)은 생체 신호 중 근전도 신호 및 관절 변화 신호를 이용하여 생성된 좌표계 상의 X, Y, Z 축에 따른 6자유도 운동 정보를 생성한다. 이때, 6자유도 운동 정보는 사용자가 조종하는 가이드 부재의 직선 운동 정보, 회전 운동 정보 및 이동 속도 정보를 포함한다.
그리고, 제어 모듈(140)은 6자유도 운동 정보, 외력 정보 및 작업 플랫폼(120)의 스펙 정보를 이용하여 자율 동작 메뉴얼을 생성한다(S440).
구체적으로, 제어 모듈(140)은 6자유도 운동 정보를 이용하여 보수 모듈의 운동 경로 및 이동 속도를 산출한다. 그리고 제어 모듈(140)은 외력 정보를 이용하여 보수 모듈이 하수관로 내벽에 가하는 압력을 산출한다.
이때, 보수 모듈의 운동 경로, 이동 속도 및 보수 모듈이 하수관로 외벽에 가하는 압력은 작업 플랫폼(120)의 스펙 정보를 반영한 관계식을 통해 산출될 수 있다. 여기서, 작업 플랫폼(120)의 스펙 정보는 머니퓰레이터의 구동력, 작업 플랫폼(120)의 크기, 머니퓰레이터의 관절 개수 등에 대한 정보를 의미한다.
그러면, 제어 모듈(140)은 보수 모듈의 운동 경로, 이동 속도 및 보수 모듈이 하수관로 내벽에 가하는 압력을 이용하여 자율 동작 메뉴얼을 생성한다.
다음으로, 제어 모듈(140)은 자율 동작 메뉴얼 및 기 설정된 작업 정보를 이용하여 제어 신호를 생성한다(S450). 이때, 작업 정보는 하수관로 내벽의 작업 구역에 대한 정보를 포함한다.
도 6은 도 4의 S450 단계를 상세히 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 6에 도시된 것처럼, 제어 모듈(140)은 자율 동작 메뉴얼의 작업 면적과 작업 정보에 포함된 작업 구역 면적을 비교하여 9개의 세부 작업 구간을 분할할 수 있다. 그리고 제어 모듈(140)은 각 세부 작업 구간마다 자율 동작 메뉴얼에 따라 작업 플랫폼(120)이 동작하도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 이때, 분할되는 세부 작업 구간의 수는 자율 동작 메뉴얼의 작업 면적 및 작업 정보에 포함된 작업 구역 면적에 따라 달라질 수 있다.
한편, 작업 정보는 복수개의 작업 구역에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이 경우, 제어 신호는 이동 플랫폼(130)의 동작에 대한 제어 정보를 포함할 수 있다.
그러면, 작업 플랫폼(120)은 제어 신호에 따라 머니퓰레이터를 동작시킨다(S460). 구체적으로 작업 플랫폼(120)은 제어 신호에 따라 머니퓰레이터를 동작시킴으로써, 보수 모듈을 통해 하수관로 내벽을 유지보수한다. 이때, 작업 플랫폼(120)은 제어 신호에 따라 하수관로 내벽을 긁어내는 치핑 작업 또는 치핑 작업 후 남은 잔재를 제거하는 작업을 통해 하수관로 내벽을 유지보수한다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇(100)의 이동 제어 방법에 대하여 살펴보도록 한다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 보수 로봇의 이동 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 제어 모듈(140)은 기 설정된 이동 경로를 센싱한다(S510). 구체적으로, 제어 모듈(140)은 물체 인식 센서를 이용하여 기 설정된 이동 경로를 센싱하여 이동 경로 센싱 정보를 생성한다.
그러면, 제어 모듈(140)은 이동 경로 센싱 정보를 이용하여 이동 경로 상에 위치하는 물체에 대한 정보를 획득한다(S520). 구체적으로, 제어 모듈(140)은 이동 경로를 센싱한 이동 경로 센싱 정보를 분석하여 이동 경로 상에 위치하는 물체의 종류, 높이, 길이, 폭 중 적어도 하나에 대한 정보를 획득한다.
다음으로, 제어 모듈(140)은 물체에 대한 정보와 기 설정된 임계값을 비교한다(S530). 예를 들어, 물체에 대한 정보가 물체의 높이 정보라고 가정한다. 그러면, 제어 모듈(140)은 물체의 높이 정보에 대응하는 임계값과 물체의 높이를 비교한다. 이때, 임계값은 이동 플랫폼(130)의 규격 정보를 이용하여 기 설정될 수 있다.
S530 단계의 비교 결과, 물체에 대한 정보 값이 임계값보다 크면, 제어 모듈(140)은 이동 플랫폼(130)이 물체를 회피하도록 이동 경로를 보정한다(S540). 이때, 이동 경로의 보정은 사용자에 의해 입력된 이동 경로 보정 정보를 이용하여 기 설정된 이동 경로를 보정할 수 있다. 한편, 제어 모듈(140)은 물체에 대한 정보 값이 임계값보다 크면 소리나 빛을 출력하여 사용자에게 경고 메시지를 제공할 수 있다.
반면, 물체에 대한 정보 값이 임계값보다 작거나 같으면, 제어 모듈(140)은 기존의 이동 경로를 유지한다(S550). 이때, 제어 모듈(140)은 이동 경로 센싱 정보를 분석하여 이동 플랫폼(130)의 이동 속도를 증가시키거나 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 제어 모듈(140)은 이동 플랫폼(130)의 속도를 감소시킴으로써 이동 경로 상에 위치한 물체를 밀고서 이동할 수 있다. 반면, 제어 모듈(140)은 이동 플랫폼(130)의 속도를 증가시킴으로써 이동 경로 상에 위치한 물체를 넘어 이동할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 숙련된 사용자의 작업 예시에 따라 작업 상황에 적합한 자율 동작 메뉴얼을 획득할 수 있으므로, 로봇을 원격으로 조종하여 하수관로를 보수하는 것보다 정확도 높은 작업을 수행할 수 있다.
그리고, 사용자의 행동을 센싱하여 자율 동작 메뉴얼을 획득한 후, 로봇이 자율적으로 하수관로를 유지보수하게 되므로 사용자에게 발생할 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있다.
또한, 로봇의 이동 경로에 존재하는 장애물을 센싱하여 극복하므로, 로봇의 작업 효율을 크게 높일 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 하수관로 보수 로봇 110 : 가이드 모듈
111 : 가이드 부재 120 : 작업 플랫폼
121 : 보수 모듈 130 : 이동 플랫폼
140 : 제어 모듈 141 : 좌표계 생성부
142 : 운동 정보 생성부 143 : 매뉴얼 생성부
144 : 제어 신호 생성부 150 : 카메라
200 : 제어 서버

Claims (5)

  1. 가이드 부재를 조종하는 사용자의 생체 신호를 측정하는 가이드 모듈,
    하수관로 내벽을 치핑하거나 상기 치핑 후 남은 잔재를 제거하는 보수 모듈 및 제어 신호에 따라 상기 보수 모듈의 동작을 제어하는 머니퓰레이터를 포함하는 작업 플랫폼,
    하수관로를 따라 이동하며, 상기 머니퓰레이터가 지평면과 수평을 유지하도록 제어하는 이동 플랫폼, 그리고
    상기 측정된 생체 신호를 이용하여 상기 작업 플랫폼의 자율 동작 메뉴얼을 생성하고, 상기 자율 동작 메뉴얼에 따라 상기 작업 플랫폼을 제어하는 상기 제어 신호를 생성하는 제어 모듈을 포함하는 하수관로 보수 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    행동 정보는,
    상기 사용자가 상기 가이드 부재를 이동시키는 경로 및 속도에 따른 6자유도 운동 정보와 상기 사용자가 상기 가이드 부재에 가하는 외력 정보를 포함하는 하수관로 보수 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    상기 작업 플랫폼의 어느 한 지점을 원점으로 하는 좌표계를 생성하는 좌표계 생성부,
    상기 생성된 좌표계 및 측정된 생체 신호를 이용하여 6자유도 운동 정보를 생성하는 운동 정보 생성부,
    상기 6자유도 운동 정보, 외력 정보 및 상기 작업 플랫폼의 스펙 정보를 이용하여 상기 자율 동작 메뉴얼 생성하는 메뉴얼 생성부,
    상기 자율 동작 메뉴얼 및 기 설정된 작업 구역 정보를 이용하여 상기 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성부를 포함하는 하수관로 보수 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 이동 플랫폼은,
    상기 이동 플랫폼의 상부면이 지표면과 이루는 경사각을 측정하고, 상기 경사각에 따라 상기 작업 플랫폼의 자세를 보정하여 상기 작업 플랫폼의 하부면이 지표면과 수평을 유지하도록 제어하는 하수관로 보수 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    상기 하수관로 보수 로봇의 기 설정된 이동 경로를 센싱하고, 이동 경로 센싱 정보를 이용하여 상기 이동 경로 상에 위치하는 물체에 대한 물체 정보를 획득하며, 상기 물체 정보를 기 설정된 임계값과 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 이동 경로를 유지하거나 상기 물체를 회피하도록 상기 이동 경로를 보정하는 하수관로 보수 로봇.
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