KR101970533B1 - Robot suit for pose correction using method for correcting posture - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자세 교정용 로봇 슈트에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 슈트를 착용한 상태에서 입력된 데이터에 따라 슈트가 작동되어 사용자의 자세를 바꿔줌으로써 사용자의 자세를 교정할 수 있는 자세 교정용 로봇 슈트 및 이를 이용한 자세교정방법에 관한 것이다. The present invention relates to a robot suit for posture correction, and more particularly, to a robot suit for posture correction, which is capable of calibrating a user's posture by changing a posture of a user by operating a suit according to input data in a state of wearing a suit, And a posture correction method using the same.
최근 컴퓨터를 활용한 작업 환경이 증가함에 따라 앉은 자세를 오랜 시간 동안 유지하는 현대인들은 다양한 질환에 시달리게 된다. 특히, 허리를 굽혀 앉는 자세는 인체 내 복부 근육 기능의 저하를 초래하고 이에 따라 복부 지방이 쉽게 증가할 수 있게 하는 체질로 변화시키게 된다. Recently, as the work environment using computer has been increasing, modern people who have been sitting for long periods are suffering from various diseases. In particular, the sitting posture of the waist causes a decrease in abdominal muscles function in the human body, thereby changing the constitution to allow the abdominal fat to easily increase.
하지만, 올바르지 않은 자세가 인체에 해롭다는 점을 인지하더라도 실생활에서 바른 자세를 지속적으로 유지하는 것이 쉽지 않은 문제점이 있다. However, there is a problem that it is not easy to keep the right posture constantly in real life even if it is recognized that the wrong posture is harmful to the human body.
이에 따라, 사용자가 착용한 상태에서 올바른 자세를 취할 수 있도록 자세를 학습시켜줄 수 있으며, 사용자의 자세를 판단하여 자세가 올바르지 않을 경우 사용자의 자세가 바르게 유지될 수 있도록 자세를 교정시켜줄 수 있는 슈트의 필요성이 대두되고 있다. Accordingly, it is possible to learn the posture so that the user can take a correct posture in a state worn by the user, and to adjust the posture so that the posture of the user can be correctly maintained when the posture is not correct by judging the posture of the user There is a growing need.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하고자 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 슈트를 착용한 상태에서 입력된 데이터에 따라 슈트가 작동되어 사용자의 자세를 바꿔줌으로써 사용자의 자세를 교정할 수 있는 자세 교정용 로봇 슈트 및 이를 이용한 자세교정방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a posture correcting apparatus capable of correcting a posture of a user by changing a posture of a user by operating a suit, And a posture correcting method using the same.
본 발명의 다른 목적은 테니스나 골프와 같은 스포츠 동작을 교정하는데 사용할 수 있는 자세 교정용 로봇 슈트 및 이를 이용한 자세교정방법을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a robot suit for posture correction which can be used for correcting a sports action such as tennis or golf, and a posture correcting method using the robot suit.
한편, 본 발명에 명시되지 않은 또 다른 목적들은 후술하는 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 것이다.In the meantime, other objects not specifically mentioned in the present invention will be further considered within the scope of the following detailed description and easily deduced from the effects thereof.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자세 교정용 로봇 슈트는, 사용자의 관절 부위를 둘러 감싸며 외부 에너지를 기계적 운동 에너지로 변환시켜 작동함에 따라 사용자의 관절을 움직이는 관절운동부; 사용자의 관절 사이에 착용 되며 상기 관절운동부가 관절에 밀착·지지되도록 상기 관절운동부와 연결되어 있는 밴드부; 및 사용자가 취해야 할 정자세에 대한 데이터가 저장되어 있거나 외부로부터 실시간 전송받으며, 상기 관절운동부에 정자세에 대한 데이터를 전달하여 상기 관절운동부의 동작을 컨트롤 하는 운동제어부;를 포함하며, 상기 운동제어부의 정자세 데이터에 따라 상기 관절운동부가 사용자의 관절을 동작시켜줌으로써 사용자로 하여금 올바른 자세를 취하게 하여 사용자의 자세를 올바르게 교정시켜줄 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot arm for posture correction comprising: an articulating part for wrapping around a joint of a user and converting external energy into mechanical kinetic energy and moving the joint according to operation; A band part which is worn between the joints of the user and is connected to the joint motion part so that the joint motion part is in contact with and supported by the joint; And a motion control unit for storing data on a normal motion to be taken by the user or receiving data from outside in real time and transmitting data about normal motion to the joint motion unit to control the motion of the joint motion unit, According to the data, the joint motion part operates the joint of the user, thereby allowing the user to take the correct posture and correct the posture of the user correctly.
여기서, 상기 밴드부에는 감지센서가 구비되며, 상기 감지센서에 의해 사용자의 자세가 감지될 수 있으며, 감지센서에 의해 감지된 사용자의 자세와 상기 운동제어부에 미리 저장 또는 실시간 전송받은 정자세에 대한 데이터가 상이할 시 상기 운동제어부는 상기 관절운동부 및/또는 밴드부를 구동시켜 사용자로 하여금 올바른 자세를 취하게 함으로써 사용자의 자세를 정자세로 재교정해줄수 있다. Here, the band part is provided with a detection sensor, the user's posture can be detected by the detection sensor, and the posture of the user sensed by the detection sensor and the data of the user's pre-stored or real- The motion control unit drives the joint motion part and / or the band part to cause the user to take a correct posture, so that the user's posture can be recalibrated to the normal posture.
여기서, 상기 관절운동부는 사용자의 관절을 둘러 감싸는 다수의 고분자 소프트 액추에이터(soft actuator)로 구성될 수 있다. Here, the joint motion part may be composed of a plurality of polymer soft actuators surrounding the user's joints.
본 발명에 따른 자세 교정용 로봇 슈트를 이용한 자세교정방법은, 사용자의 관절에 착용 되며 외부 에너지를 기계적 운동 에너지로 변환시켜 작동하는 관절운동부를 포함하는 슈트를 착용하는 단계; 운동제어부에 미리 저장 또는 실시간 전송된 정자세에 대한 데이터를 상기 관절운동부로 전달하여 상기 관절운동부를 작동시킴으로써 사용자의 자세를 교정하는 단계; 및 감지센서를 통해 지속적으로 사용자의 자세를 감지하며 사용자의 자세가 올바르지 못할 경우 상기 관절운동부를 작동시켜 사용자의 자세를 재교정하는 단계;를 포함한다. The method of correcting posture using a robot suit for a posture correction according to the present invention comprises the steps of wearing a suit worn on a joint of a user and including an joint motion part for converting external energy into mechanical kinetic energy and operating the same; Correcting the posture of the user by transmitting the data of the normal prescription stored in advance or in real time to the motion control unit to the joint motion unit to operate the joint motion unit; And a step of detecting the user's posture continuously through the detection sensor and re-establishing the posture of the user by operating the joint motion part when the posture of the user is not correct.
본 발명에 따른 자세 교정용 로봇 슈트는 운동제어부에 미리 저장 또는 실시간 전송되는 정자세에 데이터에 따라 관절운동부를 구성하는 다수의 고분자 소프트 액추에이터가 작동하여 관절의 위치 및 각도를 조절해 사용자가 올바르게 자세를 취하도록 지지해줌으로써 자세를 교정할 수 있는 장점이 있다. In the robot suit for posture correction according to the present invention, a plurality of polymer soft actuators constituting an articulating part according to data are pre-stored or transmitted in real time in the motion control unit, thereby adjusting the position and angle of joints, There is an advantage that the posture can be corrected by supporting it to take.
또한, 감지센서를 통해 지속적으로 신체의 각 부위별 위치 및 관절의 각도를 센싱하고, 센싱된 자세가 올바르지 못할 경우 즉각적으로 운동제어부가 관절운동부를 구동시켜 사용자의 관절의 위치 및 각도를 다시 재조정해줌으로써 지속적으로 올바른 자세로 교정을 할 수 있는 효과가 있다. In addition, if the sensed position is not correct, the motion control unit immediately drives the joint motion part to re-adjust the position and angle of the user's joint by continuously sensing the position and angle of each part of the body through the sensing sensor The effect is that you can continue to correct the correct posture.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트가 사용자에 착용된 모습을 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트의 일부분을 확대하여 보여주는 부분확대도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트를 이용한 자세교정방법의 단계도이다. FIG. 1 is a schematic view showing a robot suit for posture correction according to an embodiment of the present invention worn by a user.
FIG. 2 is a partially enlarged view showing a part of a robot suit for a posture correction according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a step diagram of a posture correction method using a robot suit for a posture correction according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 또한, 사용된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The objects, particular advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. Also, terms used are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user operator. Therefore, definitions of these terms should be based on the entire contents of the present specification.
각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속" 된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to another component, Connected, " " coupled, " or " connected, "
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예의 구성 및 작용을 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
먼저, 도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트가 사용자에 착용 된 모습을 개략적으로 보여주는 도면이 도시되어 있으며, 도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트의 일부분을 확대하여 보여주는 부분확대도가 도시되어 있다. FIG. 1 is a schematic view of a robot suit for posture correction according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic view of a robot suit for posture correction according to an embodiment of the present invention. A partial enlarged view showing a part of the display device of FIG.
도 1과 2를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트(100)는, 사용자의 관절 부위를 둘러 감싸며 외부 에너지를 기계적 에너지로 변환시켜 작동하는 관절운동부(110)와, 사용자의 관절 사이에 착용 되며 관절운동부(110)가 관절에 밀착·지지되도록 관절운동부(110)와 연결되어 있는 밴드부(120)와, 사용자가 취해야 할 정자세에 대한 데이터가 저장되어 있으며 관절운동부(110)에 정자세에 대한 데이터를 전달하여 관절운동부(110)의 동작을 컨트롤 하는 운동제어부(130)를 포함하여 구성된다. 1 and 2, the
관절운동부(110)는 사용자의 관절 부위에 착용된다. 관절은 뼈와 뼈가 연결되는 부분으로 2개 또는 그 이상의 뼈가 움직일 수 있는 구조로 맞닿아 있는 부분을 말한다. 관절은 가동관절과 부동관절로 나누어지나, 본 발명에서 설명하는 관절은 가동관절로 뼈와 뼈 사이가 직접 붙어 있지 않고 사이에 부드러운 관절액 또는 관절막이 채워져 있어 자유롭게 굽히고 펼 수 있는 무릎이나, 손목, 엉덩이, 어깨, 팔꿈치 등을 지칭하는 것으로 이해되어야 할 것이다. The
관절운동부(110)는 사용자의 관절 즉, 무릎관절, 손목관절, 엉덩이관절, 어깨관절, 팔꿈치관절, 발목관절에 착용된다. 또한, 관절운동부(110)는 상기한 관절 말고도 사용자의 몸과 머리를 앞뒤로 숙이거나 젖히는데 사용하는 경추와 요추에도 착용된다. 즉, 관절운동부(110)는 사용자가 자세를 취할 수 있도록 머리 및 몸통, 팔, 다리의 각도를 움직이는데 사용되는 관절 및 척추에 두루 착용되는 것으로 이해되어야 할 것이다. 이하, 설명의 편의를 위하여 관절운동부(110)가 착용되는 요추나 경추도 본 발명에서 설명하는 관절의 범위에 포함되는 것으로 설명하며, 이는 명세서 전반 및 특허청구범위에도 동일하게 적용된다. The
관절운동부(110)는 사용자의 관절을 둘러 감싸도록 착용된다. 관절운동부(110)는 다수의 액추에이터(112)를 포함한다. 액추에이터(112)는 외부 에너지를 기계적 운동 에너지로 변환시켜 작동한다. 본 실시예에서 사용되는 액추에이터(112)는 고분자 소프트 액추에이터(112, polymer soft actuator)가 사용된다. 고분자 소프트 액추에이터(112)는 경량으로 고출력과 유연성을 갖추고자 하는 인공근육 기술에서 나온 개념으로 스마트 고분자 재료를 기본으로 하여 외부 에너지를 기계적 운동 에너지로 변환시켜 움직이는 유연한 물질이나 소자를 말한다. 고분자 스마트 액추에이터(112)는 전기활성이 있는 고분자재료가 전압에 의해 변형한다. 즉, 고분자 소프트 액추에이터(112)는 전압이 인가되면 전압에 의해 변형되며 다방향으로 각도가 제어되도록 작동한다. 고분자 소프트 액추에이터(112)는 신축작용을 하도록 구동될 수도 있으며, 만곡형으로 휘어지도록 구동될 수도 있다. 본 실시예에서의 고분자 소프트 액추에이터(112)는 신축작용을 하도록 작동하는 것으로 설명하기로 한다. The
고분자 소프트 액추에이터(112)는 사용자의 관절 부위를 빙 둘러 감싸도록 다수 개가 구비된다. 고분자 소프트 액추에이터(112)는 운동제어부(130)를 통해 동작이 제어된다. 고분자 소프트 액추에이터(112)를 사용자의 관절에 밀착·지지하기 위하여 고분자 소프트 액추에이터(112)의 단부는 사용자의 관절 사이에 착용된 밴드부(120)에 연결된다. 덧붙여, 고분자 소프트 액추에이터(112)는 후술하는 밴드부(120)의 내부에도 연장된 상태로 구비될 수 있다. The polymeric
밴드부(120)는 사용자의 관절과 관절 사이에 착용된다. 밴드부(120)는 신축성이 좋은 재질로 제작된다. 밴드부(120)의 측부에는 양측을 서로 분리 가능하게 결합시켜주는 결합부재(122)가 구비되며, 결합부재(122)는 벨크로나 지퍼의 형태일 수 있다. 결합부재(122)는 밴드부(120)에 파선으로 도시되어 있는 부분을 지칭한다. 밴드부(120) 사이에는 관절운동부(110) 즉, 다수의 고분자 소프트 액추에이터(112)가 연결된다. 밴드부(120)가 사용자에 착용 될 경우 고분자 소프트 액추에이터(112)는 상기한 바와 같이 밴드부(120) 사이에 구비되어 사용자의 관절을 감싼 상태로 관절에 밀착, 지지된다. 덧붙여, 밴드부(120)의 내측에는 관절운동부(110)의 고분자 소프트 액추에이터(112)가 연장될 수 있다. 이는 다양한 고분자 소프트 액추에이터(112)가 사용자의 관절 부위에만 구비된다면 신체 근육 움직임을 정확히 모사할 수 없어 움직임이 단순해질 수 있기 때문에 밴드부(120)의 내측에도 고분자 소프트 액추에이터(112)가 삽입될 수 있다. The
또한, 밴드부(120)는 관절과 관절 사이에 위치하는 관절운동부(110)를 감싸도록 구비될 수 있다. 이와 같이 밴드부(120)가 관절운동부(110)까지 감싸도록 제작될 경우, 밴드부(120)는 전체적으로 잠수복과 같은 착용 가능한 의류의 형태로 제작될 수 있다. The
밴드부(120)는 감지센서(125)를 구비한다. 감지센서(125)는 사용자의 신체에 착용되어 있는 밴드부(120)의 위치를 센싱한다. 감지센서(125)에 의해 센싱된 밴드부(120)의 위치는 운동제어부(130)에 전달된다. 운동제어부(130)는 밴드부(120)의 위치를 전달받아 사용자가 취해야 할 정자세의 데이터와 비교한 뒤 비교값이 발생하면 관절운동부(110)를 작동시켜 관절운동부(110) 및 밴드부(120)의 위치를 재조정해줌으로써 사용자는 올바를 정자세를 인지할 수 있게 된다. 즉, 관절운동부(110) 및 밴드부(120)의 위치 재조정에 의해 사용자의 자세가 재교정될 수 있다.The
운동제어부(130)는 사용자가 취해야 할 정자세(올바른 자세)에 대한 데이터가 미리 저장되어 있거나 외부(외부송신모듈(140))로부터 실시간으로 전송받는다. 운동제어부(130)에 미리 저장되어 있거나 외부로부터 실시간으로 전송받은 정자세에 대한 데이터는 자세별 관절들의 적정한 위치 및 각도일 수 있다. 운동제어부(130)는 미리 저장 또는 실시간 수신된 정자세에 대한 데이터(관절의 위치 및 각도에 따른 신체별 위치)를 따라 사용자의 인체가 움직일 수 있도록 관절운동부(110)를 구성하는 다수의 고분자 소프트 액추에이터(112)에 전압을 인가하여 고분자 소프트 액추에이터(112)를 구동시켜줌으로써 사용자가 올바른 정자세를 인지할 수 있도록 한다. 이때, 다수의 고분자 소프트 액추에이터(112)들마다 서로 다른 전압을 인가하여 취하고자 하는 자세로 관절이 움직일 수 있도록 한다. 구체적으로, 팔을 안으로 굽히는 동작을 취하게 할 경우, 팔꿈치 안쪽 관절에 인접하는 고분자 소프트 액추에이터(112)는 수축이 되도록 전압을 인가하고, 팔꿈치 뒤쪽 관절에 인접하는 고분자 소프트 액추에이터(112)는 인장이 되도록 전압을 인가하여 준다. The
이때, 밴드부(120)에 구비되어 있는 감지센서(125)는 상기한 바와 같이 밴드부(120)의 위치 즉, 신체의 위치를 지속적으로 센싱하게 되며, 센싱된 밴드부(120)의 위치와 운동제어부(130)에 미리 저장 또는 실시간 수신된 정자세의 데이터에 따른 밴드부(120)의 위치가 서로 상이할 경우, 운동제어부(130)는 이를 감지한 후 관절운동부(110)를 즉각적으로 다시 구동시켜 사용자의 신체가 운동제어부(130)에 저장된 정자세를 취할 수 있도록 작동한다. At this time, the
또한, 본 실시예에서는 도시되어 있지 않지만 운동제어부(130)에 미리 저장되어 있거나 외부로부터 전송된 정자세에 대한 데이터는 사용자의 디스플레이장치(132)를 통해 출력될 수 있다. In this embodiment, although not shown, data on the still image stored in the
디스플레이장치(132)를 통해 구현되는 기능은 세 가지가 될 수 있다. There are three functions that can be implemented through the
첫 번째는 운동제어부(130)에 미리 저장되어 있는 정자세에 대한 데이터를 이용하고자 하는 경우, 정자세는 여러 종류가 될 수 있는데 사용자는 디스플레이장치(312)를 통해 출력되는 여러 종류의 정자세 중에서 자신이 학습하거나 교정하고 싶은 정자세를 선택할 수 있게 된다. First, when the user desires to use data stored in advance in the
두 번째는 외부송신모듈(140)로부터 정자세에 대한 데이터를 전송받는 경우, 전문동작을 수행할 수 있는 사람이 별도로 모션캡쳐 장비를 통해서 정자세에 대한 데이터를 실시간으로 운동제어부(130)에 전송해줌으로써 보다 직접적이고 융통성 있게 사용자 자세를 교정시켜줄 수 있게 되는데, 디스플레이장치(132)를 통해서 이를 모니터링 할 수 있게 된다. In the second case, when the data for the normal tax is received from the
세 번째는 사용자가 취한 현재 자세에 대한 데이터를 운동제어부(130)를 통해서 전송받아 디스플레이장치(132)를 통해서 실시간으로 출력 및 모니터링 할 수 있게 된다. Third, data on the current posture taken by the user is received through the
디스플레이장치(132)를 통해 출력되는 정자세는 여러 종류의 자세로 표현될 수 있으며, 사용자는 자신이 학습하거나 교정하고 싶은 자세를 선택할 수 있다. 운동제어부(130)는 사용자에 의해 선택되어진 정자세에 대한 데이터를 이용해 관절운동부(110)를 구동시킨다. 이때, 디스플레이장치(132)는 퍼스널컴퓨터 또는 사용자의 휴대용단말기일 수 있으며, 운동제어부(130)는 디스플레이장치(132)에 내장되어 관절운동부(110)와 유선 또는 무선으로 작동될 수 있다. 만약, 관절운동부(110)와 운동제어부(130)가 무선으로 연결된 상태라면 관절운동부(110)에는 운동제어부(130)의 신호에 따라 관절운동부(110)에 전력을 공급하는 배터리부(미도시)가 더 연결될 수 있다. The still image output through the
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트(100)는 운동제어부(130)에 미리 저장 또는 외부로부터 실시간 수신된 정자세에 데이터에 따라 관절운동부(120)를 구성하는 다수의 고분자 소프트 액추에이터(112)가 작동하여 관절의 위치 및 각도를 조절해 사용자가 올바르게 자세를 취하도록 지지해줌으로써 자세를 교정할 수 있는 장점이 있다. The
또한, 감지센서(125)를 통해 지속적으로 신체의 위치 및 관절의 각도를 센싱하고, 센싱된 자세가 올바르지 못할 경우 운동제어부(130)가 관절운동부(110)를 구동시켜 사용자의 관절의 위치 및 각도를 다시 재조정해줌으로써 지속적으로 올바른 자세로 교정을 할 수 있는 효과가 있다. When the sensed posture is not correct, the
또한, 신축작용하는 고분자 소프트 액추에이터(112)를 통해 사용자의 관절의 각도를 조정해줌은 물론 사용자들의 신체 크기에 적합하도록 길이를 신축시켜줌으로써 모든 사용자가 두루 착용하여 사용할 수 있는 장점이 있다. In addition, the angle of the joint of the user can be adjusted through the stretchable polymer
덧붙여, 본 명세서에서는 로봇 슈트(100)를 활용하여 사용자의 자세를 교정하는 방법에 대하여 기술되었지만, 이를 한정하는 것은 아니며, 사용자가 본 발명에 따른 자세 교정용 로봇 슈트(100)를 착용한 상태에서 움직일 경우 관절운동부(110)의 움직임 또는 감지센서(125)에 의한 밴드부(120)의 위치를 센싱하여, 사용자의 자세(모션)을 캡쳐하도록 사용될 수도 있다. In this specification, a method of calibrating a user's posture using the
지금부터는 상기한 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트를 이용한 자세교정방법에 대해 설명하기로 한다. Now, a description will be made of a posture correcting method using the posture correcting robot suit according to an embodiment of the present invention.
도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트를 이용한 자세교정방법의 단계도가 도시되어 있다. 도 3을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 교정용 로봇 슈트를 이용한 자세교정방법은, 사용자의 관절에 착용 되며 외부 에너지를 기계적 운동 에너지로 변환시켜 작동하는 관절운동부(110)를 포함하는 슈트(100)를 착용하는 단계(S100)와, 운동제어부(130)에 저장된 정자세에 대한 데이터를 관절운동부(110)로 전달하여 관절운동부(110)를 작동시킴으로써 사용자의 자세를 교정하는 단계(S200)와, 감지센서(125)를 통해 지속적으로 사용자의 자세를 감지하며 사용자의 자세가 올바르지 못할 경우 관절운동부(110)를 작동시켜 사용자의 자세를 재교정하는 단계(S300)를 포함한다. FIG. 3 shows a step diagram of a posture correction method using a robot suit for a posture correction according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, the posture correcting method using the robot suit for posture correction according to an embodiment of the present invention includes an articulating
슈트를 착용하는 단계(S100)는, 상술한 자세 교정용 로봇 슈트(100)를 사용자가 착용하는 단계이다. 사용자는 로봇 슈트(100)의 밴드부(120)를 관절과 관절 사이에 착용한다. 이때, 밴드부(120) 사이에 연결되어 있는 관절운동부(110)은 자연스럽게 사용자의 관절 부위를 감싸도록 착용되어진다. 관절운동부(110)는 상술한 바와 같이 사용자의 관절을 감싸는 다수의 고분자 소프트 액추에이터(112)를 포함하여 구성된다. The step of wearing the suit (S100) is a step for the user to wear the above-described posture correcting
관절운동부를 작동시켜 사용자의 자세를 교정하는 단계(S200)는, 운동제어부(130)에 미리 저장 또는 외부로부터 수신된 사용자가 취해야 할 정자세에 대한 데이터(관절의 위치 및 각도에 따른 신체별 위치)에 따라 관절운동부(110)의 고분자 소프트 액추에이터(112)를 구동시켜 관절의 위치 및 각도를 조정해준다. 관절은 운동제어부(130)로부터 전압을 인가받아 신축작용하며 관절을 감싸고 있는 다수의 고분자 소프트 액추에이터(112)에 밀착, 지지되어 위치 및 각도가 조절된다. The step S200 of calibrating the user's posture by operating the joint motion part may include a step S200 of storing the data on the still image data to be taken by the user in advance in the
관절운동부(110)를 따라 위치 및 각도가 조절된 관절에 의해 사용자의 자세가 변화되며, 관절운동부(110)는 운동제어부(130)로부터 정자세에 대한 데이터를 받아 작동하므로 관절운동부(110)를 통해 변화된 사용자의 자세는 사용자가 교정하고자 하는 정자세가 된다. The user's posture is changed by the joint having the position and the angle adjusted along the
감지센서를 이용하여 사용자의 자세를 모니터링하는 단계(S300)는, 슈트(100)를 이용해 사용자의 신체가 교정된 자세를 취하고 있을지라도 사용자의 움직임이나 주변환경에 의해 의도치 않거나 인지하지 못한 사이 사용자의 자세가 틀어질 수 있다. 감지센서(125)는 사용자의 신체를 감싸고 있는 밴드부(120)에 구비되어 있으며, 지속적으로 밴드부(120)의 위치 즉, 밴드부(120)가 착용되어 있는 신체의 부위별 위치를 센싱한다. 감지센서(125)에 의해 센싱된 신체의 위치는 운동제어부(130)의 디스플레이장치(132)로 전달되어 사용자의 자세를 실시간으로 출력·모니터링하게 된다. The step S300 of monitoring the user's position using the sensing sensor may be performed while the user's body is calibrated using the
사용자의 자세를 재교정하는 단계(S400)는, 운동제어부(130)에 기 저장된 정자세에 대한 데이터(관절의 위치 및 각도에 따른 신체별 위치)와 S300단계를 거쳐 측정된 사용자의 자세를를 비교한 뒤, 사용자의 자세가 올바르지 못하다고 판단될 경우 관절운동부(110) 및/또는 밴드부(120)를 즉각적으로 운동제어부(130)에 미리 저장되어 있거나 외부로부터 전송된 정자세에 맞게끔 관절을 움직여 각 부위별 신체의 위치를 맞춰줌으로써 지속적으로 사용자의 자세를 재교정해주게 된다. The step of re-orienting the user's posture (S400) compares the data (position of each body according to the position and angle of the joint) of the regular prescription stored in the
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다", 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is to be understood that the terms "comprises", "comprising", or "having" as used in the foregoing description mean that a constituent element can be implanted unless specifically stated otherwise, But should be interpreted to include additional components. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.
100:로봇 슈트 110:관절운동부
112:고분자 소프트 액추에이터 120:밴드부
125:감지센서 130:운동제어부100: robot suit 110: joint motion part
112: Polymer soft actuator 120: Band portion
125: detection sensor 130: motion control unit
Claims (4)
사용자의 관절 부위를 둘러 감싸며 외부 에너지를 기계적 운동 에너지로 변환시켜 작동함에 따라 사용자의 관절을 강제적으로 움직이게 하는 관절운동부;
사용자의 관절 사이에 착용 되며 상기 관절운동부가 관절에 밀착·지지되도록 상기 관절운동부와 연결되어 있는 밴드부; 및
사용자가 취해야 할 정자세에 대한 데이터가 미리 저장되어 있거나 외부로부터 수신되며, 상기 관절운동부에 정자세에 대한 데이터를 전달하여 상기 관절운동부의 동작을 컨트롤 하는 운동제어부;를 포함하고,
상기 관절운동부는 소정의 폭을 가진 선형의 복수 개의 고분자 소프트 액츄에이터들이 관절의 둘레방향으로 이격되어 감싸는 형태로 구성되고, 상기 고분자 소프트 액츄에이터들에 독립적으로 전압을 인가되도록 하여 상기 고분자 소프트 액츄에이터들의 각각의 수축 또는 인장의 조합으로 인해 관절에 기계적인 힘을 가하여 강제적으로 움직일 수 있도록 하고,
상기 밴드부는 상기 관절운동부를 감싸도록 구비되어, 상기 밴드부에 의해 상기 고분자 소프트 액추에이터가 사용자의 피부에 완벽하게 밀착될 수 있도록 하고,
상기 운동제어부의 정자세 데이터에 따라 상기 관절운동부가 사용자의 관절을 동작시켜줌으로써 정자세를 인지하게 하여 사용자의 자세를 올바르게 교정시켜주는 것을 특징으로 하는 자세 교정용 로봇 슈트.
In a robot suit that is easy to wear and detach,
A joint motion part for surrounding the joint of the user and forcing the joint of the user to move as the external energy is converted into mechanical kinetic energy and is operated;
A band part which is worn between the joints of the user and is connected to the joint motion part so that the joint motion part is in contact with and supported by the joint; And
And a motion control unit for transmitting data on the normal motion to the joint motion unit and controlling the operation of the joint motion unit,
The joint motion part is configured such that a plurality of linear polymeric soft actuators having a predetermined width are wrapped around the joints in a circumferential direction so that a voltage is independently applied to the polymeric soft actuators so that each of the polymer soft actuators Mechanical force is applied to the joints due to the combination of shrinkage or tension,
The band portion is provided so as to surround the joint motion portion so that the polymer soft actuator can be completely brought into close contact with the user's skin by the band portion,
Wherein the joint motion part operates the joint of the user in accordance with the still image data of the motion control part, thereby recognizing the normal motion and correcting the posture of the user correctly.
상기 밴드부에는 감지센서가 구비되며, 상기 감지센서에 의해 사용자의 자세가 감지되고, 감지센서에 의해 감지된 사용자의 자세와 상기 운동제어부에 저장된 정자세에 대한 데이터가 상이할 시 상기 운동제어부는 상기 관절운동부를 구동시켜 사용자의 자세를 움직여 정자세로 재교정해주는 것을 특징으로 하는 자세 교정용 로봇 슈트.
The method according to claim 1,
When the user's posture is sensed by the sensing sensor, and the data of the user's posture sensed by the sensing sensor and the normal prescription stored in the exercise control unit are different, And the user moves his or her posture to re-calibrate the robot with a stationary robot.
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