KR101968327B1 - Apparatus and method for compensating distance of track - Google Patents

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KR101968327B1
KR101968327B1 KR1020180098227A KR20180098227A KR101968327B1 KR 101968327 B1 KR101968327 B1 KR 101968327B1 KR 1020180098227 A KR1020180098227 A KR 1020180098227A KR 20180098227 A KR20180098227 A KR 20180098227A KR 101968327 B1 KR101968327 B1 KR 101968327B1
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유수곤
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엘아이지넥스원 주식회사
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    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals

Abstract

According to an embodiment of the present invention, provided is an apparatus for compensating a track distance, which comprises: a transceiving unit receiving reception signals returned when each transmission signal transmitted to detect a track is reflected from an external object; a plot generating unit extracting detection signals including information on the object based on the reception signals and generating a plot in accordance with clustering of the extracted detection signals; and a compensation unit compensating a track distance defined as a distance from a point where the transmission signal is transmitted to a point where the object is positioned, and using a compensation parameter determined in accordance with the power of the transmission signal corresponding to the detection signal included in the plot to compensate the track distance.

Description

항적 거리 보상 장치 및 방법 {Apparatus and method for compensating distance of track}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 항적 거리 보상 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 탐지된 항적 거리에 있어서 발생하는 오차를 보상하는 항적 거리 보상 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for compensating for a distance. And more particularly, to a device and method for compensating for an error occurring at a detected trajectory distance.

일반적으로 고속으로 이동하는 유도 무기와 같은 이동체가 표적을 추적하기 위해서는, 레이더와 같은 전파를 표적으로 송출하고, 표적으로부터 반사되어 수신되는 신호를 획득하고, 분석함으로써, 이동체로부터 상기 표적의 상대 거리, 방향 등을 알 수 있다.Generally, in order for a moving object such as a guided weapon moving at high speed to track a target, a signal such as a radar is transmitted to a target, a signal reflected and received from the target is acquired and analyzed, Direction and the like can be known.

그러나, 실제로는 이동체가 고속으로 대기중을 이동함에 따라, 상기 표적에 반사되어 수신되는 반사 신호가 외란이 존재하는 수신 경로를 통해 수신됨에 따라 왜곡이 발생하고, 상기 표적으로 신호를 송출할 때, 송신모듈회로의 래치(Latch)의 전기적인 특징으로 인하여 송신 신호가 발생된 시점을 인지하는 데 있어, 오차가 발생되어 실제 이동체와 표적과의 거리가 정확하게 계산되기 어려운 문제가 존재한다. However, in reality, as the moving object moves at high speed in the air, the reflected signal reflected on the target is distorted as it is received through the reception path where the disturbance exists, and when the signal is transmitted to the target, There is a problem that it is difficult to accurately calculate the distance between the actual moving object and the target due to an error in recognizing the time when the transmission signal is generated owing to the electrical characteristic of the latch of the transmission module circuit.

종래의 이동체에서 목표 표적까지의 거리를 측정하기 위한 방법에서는 목표 표적까지의 측정된 거리에 대한 보정 또는 이동체의 비행 도중 외부 환경에 대응하기 위한 수신 경로의 보정을 통한 거리 보정을 수행하지 않고, 표적과의 상대 거리를 측정함에 따라, 실제 거리와 오차가 존재하는 문제점이 있었다.In the conventional method for measuring the distance from the moving object to the target, the distance correction is not performed by correcting the measured distance to the target target or by correcting the receiving path to correspond to the external environment during the flight of the moving object, There is a problem that an actual distance and an error exist.

한국 공개 특허 제10-1994-0002619호 (공개)Korean Patent Publication No. 10-1994-0002619 (published)

본 발명은 3차원 레이더에서 생기는 PSR(Primary Surveillance Radar) 항적의 거리에 대하여 발생하는 오차를 보상할 수 있는 항적 거리 보상 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an apparatus and method for compensating for an error occurring with respect to a distance of PSR (Primary Surveillance Radar) caused by a three-dimensional radar.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 항적 거리 보상 장치는, 항적을 탐지하기 위해 송신한 송신 신호들 각각이 외부 객체에 반사됨에 따라 돌아오는 수신 신호들을 수신 받는 송수신부, 상기 수신 신호들을 기반으로 상기 객체에 대한 정보를 포함하는 탐지신호들을 추출하고, 추출된 탐지신호들을 클러스터링(clustering)함에 따라 플롯(plot)을 생성하는 플롯 생성부 및 상기 송신 신호가 송신된 지점으로부터 상기 객체가 위치하는 지점까지의 거리로 정의되는 항적 거리를 보상하되, 상기 플롯에 속하는 탐지신호에 대응되는 송신 신호의 전력에 따라 결정되는 보상 파라미터를 이용하여 상기 항적 거리를 보상하는 보상부를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a stroke distance compensation apparatus including a transceiver for receiving reception signals that are returned when each transmission signal transmitted to detect a wake is reflected on an external object, A plot generation unit for extracting detection signals including information on the object based on the signals and clustering the extracted detection signals to generate a plot; And compensating the trailing distance using a compensation parameter determined according to the power of the transmission signal corresponding to the detection signal belonging to the plot .

또한, 상기 추출된 탐지신호들 중 적어도 하나의 탐지신호에 대한 상기 송신 신호의 주파수 및 상기 송신 신호의 전력의 크기를 이용하여 상기 플롯의 보상 파라미터를 산출하는 보상 파라미터 산출부를 더 포함할 수 있고, 상기 보상 파라미터는 상기 송신 신호와 관련된 도플러(Doppler) 현상에 따른 모호성(ambiguity) 계수와 관련된 파라미터일 수 있다.The apparatus may further include a compensation parameter calculating unit for calculating a compensation parameter of the plot using the frequency of the transmission signal and the magnitude of the power of the transmission signal with respect to at least one detection signal of the extracted detection signals, The compensation parameter may be a parameter related to an ambiguity coefficient according to a Doppler phenomenon associated with the transmission signal.

또한, 현재 시점에 상기 송수신부로 수신된 제1 수신 신호들을 포함하는 제1 수신 신호 그룹을 기반으로 생성된 제1 플롯과, 이전 시점에 상기 송수신부로 수신된 제2 수신 신호들을 포함하는 제2 수신 신호 그룹을 기반으로 생성된 제2 플롯의 위치, 진행 방향 및 가속도 중 적어도 하나를 고려하여 상기 객체의 이동 경로와 관련된 트랙을 생성하는 트랙 생성부를 더 포함할 수 있고, 상기 제1 플롯과 상기 제2 플롯은 동일한 객체일 수 있다.In addition, a first plot generated based on a first received signal group including first received signals received by the transmitter / receiver at a current time, a second received signal including second received signals received at the previous time by the transmitter / And a track generating unit for generating a track related to the moving path of the object in consideration of at least one of a position, a moving direction, and an acceleration of the second plot generated based on the signal group, 2 Plot can be the same object.

또한, 상기 보상부는, 상기 항적 거리에 대한 정보를 보상하기 위해 상기 보상 파라미터를 고려하여 거리보상 값을 산출하는 거리보상 값 산출부를 더 포함할 수 있다.The compensation unit may further include a distance compensation value calculation unit that calculates a distance compensation value in consideration of the compensation parameter to compensate for the information on the distance.

또한, 상기 거리보상 값 산출부는, 상기 플롯의 방위각 및 상기 플롯의 대표 보상 파라미터를 이용하여 상기 항적 거리를 보상하기 위한 거리보상 값을 산출할 수 있다. The distance compensation value calculation unit may calculate a distance compensation value for compensating the trajectory distance using the azimuth of the plot and the representative compensation parameter of the plot.

또한, 상기 플롯의 대표 보상 파라미터는 상기 플롯에 속하는 탐지신호들 각각에 대한 보상 파라미터들 중 송신 신호의 전력 크기가 가장 큰 탐지신호의 보상 파라미터로 설정될 수 있다.Also, the representative compensation parameter of the plot may be set as a compensation parameter of the detection signal having the largest power magnitude of the transmission signal among the compensation parameters for the detection signals belonging to the plot.

또한, 상기 보상부는, 상기 객체의 이동 경로와 관련된 상기 플롯 내에 존재하는 트랙의 진행 방향을 더 고려하여 상기 거리보상 값을 산출할 수 있다. In addition, the compensation unit may calculate the distance compensation value by further considering a traveling direction of a track existing in the plot related to the moving path of the object.

또한, 상기 탐지신호는 상기 객체와의 거리 정보, 방위 정보 및 고각 정보를 포함할 수 있다.In addition, the detection signal may include distance information, azimuth information, and elevation information with respect to the object.

또한, 상기 플롯은 상기 객체와의 거리, 상기 객체의 방위각, 상기 객체의 고도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In addition, the plot may include at least one of a distance from the object, an azimuth of the object, and an altitude of the object.

또한, 상기 플롯은 PSR(Primary Surveillance Radar) 시스템에 의해 획득되는 PSR 플롯일 수 있다.The plot may also be a PSR plot obtained by a Primary Surveillance Radar (PSR) system.

본 발명의 실시예에 따른 항적 거리 보상 장치 및 방법은, 3차원 레이더에서 생기는 PSR(Primary Surveillance Radar) 플롯의 거리에 대하여 발생하는 오차를 보상할 수 있다.The apparatus and method for compensating for a distance according to an embodiment of the present invention can compensate for an error occurring with respect to a distance of a PSR (Primary Surveillance Radar) plot generated in a three-dimensional radar.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 항적 거리 보상 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보상 파라미터 산출부의 세부 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 플롯 생성과 관련한 동작 구성에 대한 설명을 위한 도면이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 항적 거리 보상 방법을 시간의 흐름에 따라 도시한 흐름도이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 항적 거리 보상 방법을 보다 상세하게 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram schematically illustrating the configuration of a distance-based compensation device according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a detailed configuration of a compensation parameter calculation unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for describing an operation configuration related to plot generation according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flow chart illustrating a method of compensating for a distance according to an embodiment of the present invention, according to the flow of time.
FIG. 5 is a flow chart illustrating in greater detail a method of compensating for a distance according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계 없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, the present invention can be implemented in various different forms, and is not limited to the embodiments described. In order to clearly describe the present invention, parts that are not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings denote the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록"등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as "including" an element, it does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary. The terms "part", "unit", "module", "block", and the like described in the specification mean units for processing at least one function or operation, And a combination of software.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

본 발명은 장거리용 레이더 분석 및 예측 기술에 관한 것으로, 예컨대, 200 내지 400km 이상의 장거리, 특히 약 300km 이상의 거리에 위치하는 타겟을 탐지하기 위한 레이더 분석 및 예측 기술이다. 이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 항적 거리 보상 장치의 구성을 관련된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 또한, 본 명세서에서 지속적으로 사용되는 트랙(track)은 상기 플롯을 통해 획득되는 것으로서, 레이더가 객체를 탐지하는 과정에서 상기 객체가 이동하는 경로를 나타내는 것으로서, 선(line)의 정보로 표현될 수 있다.The present invention relates to long-range radar analysis and prediction techniques, and is, for example, a radar analysis and prediction technique for detecting a target located at a distance of 200 to 400 km or more, particularly at a distance of about 300 km or more. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a configuration of a stroke distance compensation apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, a track that is continuously used in the present specification is obtained through the plot, and indicates a path through which the object moves in the process of detecting the object, and may be represented by line information have.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 항적 거리 보상 장치(100)의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보상 파라미터 산출부(130)의 세부 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a travel distance compensation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a detailed block diagram of a compensation parameter calculating unit 130 according to an embodiment of the present invention. And Fig.

도1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 항적 거리 보상 장치(100)는 송수신부(110), 플롯 생성부(120), 보상 파라미터 산출부(130), 트랙 생성부(140) 및 보상부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.1, the distance-based distance compensation apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes a transmission / reception unit 110, a plot generation unit 120, a compensation parameter calculation unit 130, a track generation unit 140, And a compensating unit 150. [0033] FIG.

본 발명의 실시예에 따른 송수신부(110)는 항적을 탐지하기 위해 외부로 송신 신호를 송신하고, 송신된 송신 신호가 외부 객체에 반사되어 돌아오는 수신 신호를 수신한다. 여기서, 본 발명의 송수신부는 장거리용 레이더 안테나로 구현될 수 있으며, 송수신부는 회전하면서 송신 신호(레이더 신호)를 송신하고 수신 신호(레이더 신호)를 수신할 수 있다. 여기서, 객체는 항공기 등을 포함하는 외부에 존재하는 모든 물체를 포함할 수 있다.The transceiver 110 according to the embodiment of the present invention transmits a transmission signal to the outside in order to detect a wake, and receives a reception signal in which the transmitted transmission signal is reflected back from the external object. Here, the transmitting and receiving unit of the present invention can be implemented as a long-distance radar antenna, and the transmitting and receiving unit can transmit a transmitting signal (radar signal) while receiving the receiving signal (radar signal) while rotating. Here, the object may include all objects existing on the outside including an aircraft or the like.

본 명세서에서는, 송수신부가 한 바퀴 회전하면서 송신한 송신 신호들에 대하여 수신하는 수신 신호들을 1회 스캔에 따라 획득하는 수신 신호 그룹이라 정의할 수 있으며, 보다 구체적으로는 송수신부(110)가 현재 시점에서 회전하며 수신하는 수신 신호들을 제1 스캔에 따른 제1 수신 신호 그룹, 이전 시점에서 회전하며 수신하는 수신 신호들을 제2 스캔에 따른 제2 수신 신호 그룹으로 정의될 수 있다. 즉, 본 발명의 항적 거리 보상 장치는 송수신부가 회전한 횟수에 비례하는 수신 신호 그룹들을 보유하고 있을 수 있다.In this specification, the reception signals to be received for the transmission signals transmitted by the transmission / reception unit by one rotation may be defined as a reception signal group to be acquired according to a single scan. More specifically, the transmission / The first reception signal group according to the first scan, and the second reception signal group according to the second scan. That is, the distance-based compensation device of the present invention may have received signal groups proportional to the number of times the transmitting / receiving part is rotated.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 플롯 생성부(120)는 송수신부(110)로부터 수신된 수신 신호를 기반으로 전처리를 통해 객체에 대한 정보를 포함하는 탐지신호(HIT)들을 추출하고, 추출된 탐지신호들을 클러스터링(clustering)함에 따라 플롯(plot)을 생성한다.In addition, the plot generation unit 120 according to an embodiment of the present invention extracts detection signals (HITs) including information on an object through preprocessing based on a reception signal received from the transmission / reception unit 110, And clustering the detected detection signals to generate a plot.

도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 플롯 생성과 관련한 동작 구성에 대한 설명을 위한 도면이다. 특히, 도3의 (a)는 송수신부가 회전 시마다 수신하게 되는 수신 신호를 기반으로 플롯 생성부가 추출한 탐지신호를 클러스터링함에 따라 생성한 플롯(310)을 예시한 것이다. 보다 상세하게는, 도3은 예컨대 전시기에 전시되는 레이더 영상 상에 표시되는 플롯 및 트랙을 예시한 것이다.3 is a diagram for describing an operation configuration related to plot generation according to an embodiment of the present invention. Particularly, FIG. 3A illustrates a plot 310 generated by clustering the detection signals extracted by the plot generation unit based on the reception signals received by the transmission / reception unit at every rotation. More specifically, FIG. 3 illustrates plots and tracks displayed on a radar image displayed on, for example, an exhibit.

여기서, 본 발명의 플롯 생성부(120)로부터 생성되는 플롯(plot)은 PSR(Primary Surveillance Radar) 시스템에 의해 획득되는 PSR 플롯일 수 있다. 즉, 본 발명의 플롯 생성부(120)는 PSR 플롯을 생성할 수 있다. PSR 플롯은 PSR 시스템에 의해 수집된 항공기 등의 항적에 관한 데이터이다. 보다 자세하게는, 상술한 바와 같이, 본 발명의 송수신부는 주안테나를 구비할 수 있으며, 주안테나는 객체로 신호를 송신하며, 송신된 신호는 객체로부터 반사되어 다시 주안테나로 수신된다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 송수신부(110)는 장거리용 레이더 신호를 송수신하기 위하여 주파수 다이버시티(frequency diversity) 송수신 방식을 이용할 수 있다. Here, the plot generated from the plot generator 120 of the present invention may be a PSR plot obtained by a primary surveillance radar (PSR) system. That is, the plot generation unit 120 of the present invention can generate a PSR plot. The PSR plot is data relating to the wake of an aircraft or the like collected by the PSR system. More specifically, as described above, the transmitting and receiving unit of the present invention may include a main antenna, which transmits a signal to an object, and the transmitted signal is reflected from the object and received by the main antenna again. According to an embodiment of the present invention, the transceiver 110 may use a frequency diversity transmission / reception scheme to transmit / receive a long distance radar signal.

본 발명의 실시예에 따른 플롯은 도3 (a)의 참조번호 310과 같이 나타날 수 있다. 여기서, 상기 탐지신호란 레이더 신호를 객체를 향해 송신 함에 따라 송신된 송신 신호가 객체에 반사되어 수신되는 수신신호를 신호처리함에 따라 추출되는 신호일 수 있다. A plot according to an embodiment of the present invention may appear as reference numeral 310 in FIG. 3 (a). Here, the detection signal may be a signal that is transmitted as a result of transmitting a radar signal toward an object, and a transmission signal that is transmitted as a result of signal processing of a received signal reflected by the object.

예를 들어, 외부 객체(항공기)로부터 반사되어 수신되는 수신 신호는 3차원 정보를 갖는 펄스 신호로 수신될 수 있는데, 이러한 수신 신호에 대한 전처리를 통해 거리정보, 방위정보, 고각정보, 파워(전력)값을 갖는 점(point) 신호, 본 실시예에서는 탐지신호(HIT)를 생성한다. 여기에서, 전처리는 펄스 신호에 대한 압축, 클러터필터링, CFAR 탐지 등을 포함할 수 있으며, 전처리 방법이 이에 제한되는 것은 아니다.For example, a received signal reflected from an external object (aircraft) can be received as a pulse signal having three-dimensional information. By preprocessing the received signal, distance information, azimuth information, elevation information, ), In the present embodiment, a detection signal HIT. Here, the preprocessing may include compression on the pulse signal, clutter filtering, CFAR detection, etc., and the preprocessing method is not limited thereto.

그리고, 플롯 생성부(120)는 탐지신호의 거리정보, 방위정보, 고각정보에 따라 탐지신호들을 클러스터링함으로써 플롯을 생성할 수 있다. 여기서, 클러스터링은 점 신호들을 그룹핑(grouping)하기 위한 것으로서, 예컨대 하나의 객체에 의해 반사된 신호들을 그룹화하기 위한 과정이다. 플롯 생성부(120)는 탐지신호들이 갖는 거리정보, 방위정보, 고각정보를 이용하여 각각의 중간값을 해당 플롯의 대표값으로 계산할 수 있다. 여기에서 대표값이란, 거리정보 대표값, 방위정보 대표값, 고각정보 대표값을 포함할 수 있다. 추가적으로 수신 신호에 대한 식별 정보와 빔 번호 정보를 더 포함할 수 있다. 더욱 구체적으로, 클러스터링을 하는 방법에 특별한 제한이 있는 것은 아니지만, 플롯 생성부(120)는 각각의 탐지신호가 갖는 파워값을 고려하여, 파워값이 큰 탐지신호에 대하여는 높은 가중치를 부여하는 방식으로 보정 중간값을 대표값으로 계산할 수 있다. The plot generation unit 120 may generate the plot by clustering the detection signals according to the distance information, the azimuth information, and the elevation information of the detection signal. Here, the clustering is for grouping point signals, for example, a process for grouping signals reflected by one object. The plot generation unit 120 may calculate each intermediate value as a representative value of the corresponding plot using distance information, azimuth information, and elevation information of the detection signals. Here, the representative value may include a distance information representative value, a bearing information representative value, and an elevation information representative value. And may further include identification information and beam number information for the received signal. More specifically, although there is no particular limitation on the method of clustering, the plot generation unit 120 takes a power value possessed by each detection signal into consideration, and assigns a high weight value to a detection signal having a large power value The calibration intermediate value can be calculated as a representative value.

또 다른 일 실시예로, 플롯 생성부(120)는 제1 탐지 신호에 따른 점 신호와 제2 탐지신호에 따른 점 신호 사이의 거리 차이값을 기 설정된 기준값과 비교함에 따라 클러스터링 하여, 플롯을 생성할 수 있다. 보다 구체적으로는, 플롯 생성부는 비교대상 점 신호들간의 유사도 거리를 이용하여, 맵들간의 유사 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 유사도 거리는 유클리드 거리(Euclidean distance), 코사인 거리(Cosine distance), 마하라노비스 거리(Mahalanobis's distance), 맨하탄 거리(Manhattan distance)와 같은 방법을 이용하여 점 신호들간의 유사도를 판단함에 따라 클러스터링 할 수 있다. 이렇게, 플롯 생성부는 추출된 모든 탐지신호들간의 거리정보, 방위정보, 고각정보를 비교하여 클러스터링 할 수 있다. In another embodiment, the plot generation unit 120 may perform a clustering by comparing the distance difference value between the point signal according to the first detection signal and the point signal according to the second detection signal with a preset reference value, can do. More specifically, the plot generation unit can determine similarity between the maps by using the similarity distance between the comparison point signals. For example, similarity distances can be determined by determining similarities between point signals using methods such as Euclidean distance, Cosine distance, Mahalanobis's distance, Manhattan distance, Clustering can be done. In this way, the plot generation unit can compare the distance information, the azimuth information, and the altitude information between all extracted detection signals and perform clustering.

본 발명의 플롯은 클러스터링 동작에 따라 하나의 그룹으로 분류된 탐지신호들 중 대표되는 하나의 탐지신호로 정의될 수 있고, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 플롯은 상기 하나의 그룹으로 분류된 탐지신호들이 위치하고 있는 영역으로 정의될 수도 있다.The plot of the present invention can be defined as a representative one of the detection signals classified into one group according to the clustering operation, and the plot according to another embodiment of the present invention can be classified into the one group It may be defined as the area where the detection signals are located.

이렇게, 플롯 생성부(120)로부터 플롯이 생성되면, 본 발명의 실시예에 따른 보상 파라미터 산출부(130)는 상기 탐지신호(HIT)들을 클러스터링 함에 따라 생성된 플롯에 대한 보상 파라미터 값을 산출한다. 여기서, 상기 보상 파라미터라 함은, 플롯에 대한 송신 신호의 도플러(Doppler) 현상에 따른 모호성(ambiguity) 계수와 관련된 파라미터일 수 있다.When the plot is generated from the plot generation unit 120, the compensation parameter calculation unit 130 according to the embodiment of the present invention calculates the compensation parameter value for the generated plot by clustering the detection signals HIT . Here, the compensation parameter may be a parameter related to an ambiguity coefficient according to a Doppler phenomenon of a transmission signal for a plot.

또한, 보상 파라미터 산출부(130)는 하나의 플롯 내에 존재하는 탐지신호(HIT)들 각각에 대한 정보들을 추출할 수 있다. 여기서, 보상 파라미터 산출부(130)가 추출할 수 있는 탐지신호에 대한 정보는 탐지신호에 따른 송신 주파수, 송신 신호 전력의 크기 등을 포함할 수 있다.In addition, the compensation parameter calculator 130 may extract information on each of the detection signals (HIT) existing in one plot. Here, the information on the detection signal that can be extracted by the compensation parameter calculating unit 130 may include a transmission frequency according to the detection signal, a magnitude of the transmission signal power, and the like.

이에 따라, 본 발명의 보상 파라미터 산출부(130)는 플롯 생성부(120)로부터 생성된 플롯 내에 소속된 탐지신호들 중 송신 신호 전력의 크기가 가장 큰 탐지신호의 보상 파라미터 값을 상기 생성된 플롯의 보상 파라미터 값으로 설정할 수 있다. Accordingly, the compensation parameter calculator 130 of the present invention calculates the compensation parameter value of the detection signal having the largest transmission signal power among the detection signals belonging to the plot generated from the plot generator 120, Can be set to the compensation parameter value of the parameter.

일 실시예에 따른 본 발명의 따른 보상 파라미터 산출부(130)가 생성된 플롯에 대한 보상 파라미터 값을 산출하는 것과 관련하여 보다 구체적으로 설명하기 위해 도2를 참고하여 후술하도록 한다. 도2를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 보상 파라미터 산출부(130)는 오프셋 결정부(131) 및 대표 보상 파라미터 설정부(132)를 더 포함할 수 있다.The compensation parameter calculator 130 according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. 2 in order to describe the compensation parameter value for the generated plot in more detail. 2, the compensation parameter calculator 130 according to the embodiment of the present invention may further include an offset determiner 131 and a representative compensation parameter determiner 132. Referring to FIG.

일 실시예에 따른 보상 파라미터 산출부(130)는 아래 <수학식1>을 이용하여, 각 탐지신호에 대한 보상 파라미터 값을 산출할 수 있다.The compensation parameter calculator 130 according to the embodiment can calculate the compensation parameter value for each detection signal using Equation (1) below.

Figure 112018083383682-pat00001
Figure 112018083383682-pat00001

여기서, DRHIT는 탐지신호(HIT)의 보상 파라미터 값(모호성 계수), Fc는 송신 신호의 주파수, PowerHIT는 탐지신호(HIT)의 송신 신호 전력 크기이다. 이때, 송신 주파수(Fc)는 아래 <수학식2>를 이용하여 계산될 수 있다.DR HIT is the compensation parameter value (ambiguity coefficient) of the detection signal HIT, F c is the frequency of the transmission signal, and Power HIT is the transmission signal power magnitude of the detection signal HIT. At this time, the transmission frequency Fc can be calculated using Equation (2) below.

Figure 112018083383682-pat00002
Figure 112018083383682-pat00002

여기서, Fc는 송신 신호의 주파수(이하, 송신 주파수)이고, F0는 기본 주파수이며, FrequencyIDHIT는 F1 주파수이고, offset은 오프셋(편차) 값이다. 여기서, 오프셋 값(offset)은 아래 <수학식3>을 이용하여 설정될 수 있다.Here, Fc is a frequency of a transmission signal (hereinafter referred to as a transmission frequency), F0 is a fundamental frequency, FrequencyID HIT is an F1 frequency, and offset is an offset value. Here, the offset value may be set using Equation (3) below.

Figure 112018083383682-pat00003
Figure 112018083383682-pat00003

여기서, FIF2는 다이버시티 주파수(diversity frequency)를 의미하고, HIT_FIF2Valid는 탐지신호에 따른 다이버시티 주파수의 오프셋을 선택하는 코드를 의미한다. 일 실시예에 따른 <수학식3>에 따르면, 본 발명의 오프셋 결정부(131)는 탐지신호(HIT)의 다이버시티 주파수가 F1 주파수에 해당하는 경우, 오프셋은 0으로 결정하고, 탐지신호의 다이버시티 주파수가 F2 주파수에 해당하는 경우에는, 오프셋이 15로 결정할 수 있으며, 상기 탐지신호의 다이버시티 주파수가 F1과 F2 모두에 해당하는 경우에는, 오프셋이 7로 결정할 수 있다. 하지만, <수학식3>은 일 예일 뿐이며 이에 제한되지 않고, 당업자의 설계에 따라 오프셋을 설정하기 위한 기준이 변경될 수 있음은 자명할 것이다. Here, FIF2 denotes a diversity frequency, and HIT_FIF2Valid denotes a code for selecting an offset of a diversity frequency according to a detection signal. According to Equation (3) according to one embodiment, when the diversity frequency of the detection signal HIT corresponds to F1 frequency, the offset determination unit 131 determines the offset to be 0, If the diversity frequency corresponds to the F2 frequency, the offset can be determined to be 15. If the diversity frequency of the detection signal corresponds to both F1 and F2, the offset can be determined to be 7. However, Equation (3) is merely an example, and it is obvious that the criteria for setting the offset according to the design of a person skilled in the art can be changed without being limited thereto.

상술한 바와 같이, 보상 파라미터 산출부(130)는 각 탐지신호(HIT)에 대하여 <수학식1> 내지 <수학식3>을 통해 보상 파라미터 값을 산출할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 대표 보상 파라미터 설정부(132)는 플롯 생성부(120)로부터 생성된 플롯에 대한 보상 파라미터 값을 설정하기 위해, 해당 플롯 내에 소속된 탐지신호들 중 송신 신호 전력의 크기가 가장 큰 탐지신호(HIT)의 보상 파라미터 값을 해당 플롯의 대표 보상 파라미터 값(DRPsrPlot)으로 설정할 수 있다.As described above, the compensation parameter calculator 130 can calculate the compensation parameter value for each detection signal HIT through Equations (1) to (3). Accordingly, in order to set the compensation parameter value for the plot generated from the plot generation unit 120, the representative compensation parameter setting unit 132 of the present invention sets the magnitude of the transmission signal power among the detection signals belonging to the corresponding plot The compensation parameter value of the largest detection signal HIT can be set to the representative compensation parameter value DR PsrPlot of the corresponding plot.

다시 도1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 트랙 생성부(140)는 송수신부(110)에 수신된 제1 스캔에 따른 제1 수신 신호 그룹을 기반으로 생성된 제1 플롯과 이전 시점에 수신된 제2 스캔에 따른 제2 수신 신호 그룹을 기반으로 생성된 제2 플롯의 위치, 진행 방향 및 가속도 등을 이용하여 상기 객체의 이동 경로와 관련된 트랙을 생성할 수 있다. Referring to FIG. 1 again, the track generator 140 according to the embodiment of the present invention generates a first plot generated based on a first received signal group according to a first scan received at the transmitter / receiver 110, The moving direction and the acceleration of the second plot generated based on the second received signal group according to the second scan received in the first scan.

도3의 (b)는 객체의 이동 경로와 관련된 트랙을 예시한 것이다. 도3 (b)를 참고하면, 본 발명의 플롯 생성부(120)는 도3 (a)와 같이 객체에 대한 정보(객체의 거리, 방위, 고각 정보 등)들 간 거리, 방위, 고도 경계선에 따라 클러스터링(clustering)함으로써 PSR 플롯(310)을 생성한다. 일 예로, 참조번호 321은 제1 스캔에 따른 제1 수신 신호들을 기반으로 생성된 제1 플롯일 수 있고, 참조번호 322는 제2 스캔에 따른 제2 수신 신호들을 기반으로 생성된 제2 플롯일 수 있다. FIG. 3 (b) illustrates a track related to the movement path of the object. Referring to FIG. 3B, the plot generation unit 120 of the present invention generates a distance, an azimuth, and an altitude boundary line between information (object distance, azimuth, altitude information, etc.) And then clustering to generate a PSR plot 310. For example, reference numeral 321 may be a first plot generated based on first received signals according to a first scan, reference numeral 322 indicates a second plot generated based on second received signals according to a second scan, .

본 발명의 트랙 생성부(140)는 상기 제1 플롯(321)과 제2 플롯(322)의 위치, 진행 방향성 그리고 가속도 등을 이용하여 실제 표적(예를 들어, 항공기)과 같은 움직임이 있는 경우 트랙(331, 332)을 생성할 수 있다. 즉, 트랙 생성부(140)는 레이더 안테나의 회전에 따른 매 스캔마다 신호에 대한 정보를 포함하는 플롯들을 생성하고, 이렇게 생성된 플롯들을 기초로 탐지신호(HIT)의 위치, 방향, 가속도 등과 같은 정보를 이용하여 트랙을 생성한다. The track generating unit 140 of the present invention may use the position, direction and acceleration of the first plot 321 and the second plot 322 to determine whether there is movement such as an actual target (for example, an aircraft) Tracks 331 and 332 can be generated. That is, the track generating unit 140 generates plots including information on the signal at every scan according to the rotation of the radar antenna, and generates the plots based on the generated plots, such as the position, direction, and acceleration of the detection signal HIT Information is used to create a track.

상기 일 실시예는, 이해를 돕기 위하여 레이더 안테나가 2회 스캔한 것으로 가정하여 설명하였지만, 레이더 안테나는 2회 이상, 즉 복수번 회전 스캔함에 따라 본 발명의 송수신부(110)가 복수개의 레이더 영상 신호들을 입력 받음으로써, 본 발명의 트랙(track)은 복수개의 수신 신호로부터 생성된 플롯들을 이용하여 생성될 수 있다.Although the present embodiment has been described on the assumption that the radar antenna is scanned twice in order to facilitate understanding, when the radar antenna is scanned two or more times, that is, a plurality of times, the transmitting / receiving unit 110 of the present invention transmits a plurality of radar images By receiving signals, the track of the present invention can be generated using plots generated from a plurality of received signals.

여기서, 실제 표적과 같은 움직임이 있는 경우에 해당되는 지 여부는 본 발명의 트랙 생성부(140)의 데이터베이스(미도시)에 미리 저장된 표적과 관련된 데이터와 비교함에 따라 확인할 수 있으며, 이에 따라 트랙 생성 여부를 결정할 수 있다. 이때, 본 발명의 트랙은 거리, 방위, 고도, 속도, 트랙 방향, 트랙 점수 등의 정보를 포함할 수 있다.Whether or not the motion is the same as the actual target can be confirmed by comparing the data with the data related to the target stored in advance in the database (not shown) of the track generating unit 140 of the present invention, Can be determined. At this time, the track of the present invention may include information such as distance, azimuth, altitude, speed, track direction, track score, and the like.

트랙이 생성되면, 본 발명의 보상부(150)는 트랙이 생성되면, 본 발명의 보상부(150)는 송신 신호가 송신된 지점으로부터 상기 객체가 위치하는 지점까지의 거리로 정의되는 항적 거리를 보상하되, 상기 플롯에 속하는 탐지신호에 대응되는 송신 신호의 전력에 따라 결정되는 보상 파라미터를 이용하여 상기 항적 거리를 보상할 수 있다.When a track is generated, the compensating unit 150 of the present invention generates a tracking distance defined by a distance from a point at which a transmission signal is transmitted to a point at which the object is located, And compensates the trailing distance using a compensation parameter determined according to the power of the transmission signal corresponding to the detection signal belonging to the plot.

즉, 보상부(150)는 보상 파라미터 산출부(130)의 대표 보상 파라미터 설정부(132)로부터 설정된 플롯의 대표 보상 파리미터를 고려하여, 플롯 생성부(120)로부터 생성된 항적 거리를 보상할 수 있다. That is, the compensating unit 150 can compensate the trailing distance generated from the plot generating unit 120, taking into consideration the representative compensation parameter of the plot set from the representative compensation parameter setting unit 132 of the compensation parameter calculating unit 130 have.

본 발명의 일 실시예에 따른 보상부(150)는 도면에는 따로 도시하지 않았으나, 항적 거리에 대한 정보를 보상하기 위해 상기 대표 보상 파라미터를 고려하여 거리보상 값을 산출할 수 있다. 거리보상 값을 산출하는 방법은 아래 <수학식4>와 같다.Although not shown in the drawing, the compensation unit 150 according to an embodiment of the present invention may calculate the distance compensation value in consideration of the representative compensation parameter in order to compensate the information on the wake distance. The method of calculating the distance compensation value is shown in Equation (4) below.

Figure 112018083383682-pat00004
Figure 112018083383682-pat00004

여기서, DiffRange는 거리보상 값이고, heading은 생성된 트랙의 진행 방향각도, AzimuthPsrPlot은 플롯의 방위각, Vtrack은 트랙의 속도, DRPsrPlot은 플롯의 보상 파라미터 값, 즉, 대표 보상 파라미터(모호성 계수)이다.Here, DiffRange distance compensation value and, heading the advancing direction angle of the generated track, Azimuth PsrPlot is azimuth, V track of the plot is the speed of the track, DR PsrPlot compensation parameters of the plot, i.e., representing a compensation parameter (ambiguity factor )to be.

보상부(150)는 이렇게 산출된 거리보상 값(DiffRange)와 플롯의 거리를 합산함에 따라 플롯 생성부(120)로부터 생성된 항적 거리를 보상할 수 있다. The compensating unit 150 may compensate the trailing distance generated from the plot generating unit 120 by summing the calculated distance compensation value DiffRange and the distance of the plot.

도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 항적 거리 보상 방법을 시간의 흐름에 따라 도시한 흐름도이다.FIG. 4 is a flow chart illustrating a method of compensating for a distance according to an embodiment of the present invention, according to the flow of time.

먼저, 도4를 참조하면, S40 단계에서, 본 발명의 항적 거리 보상 장치(100)는 항적을 탐지하기 위한 레이더 안테나에서 송신된 송신 신호들이 외부 객체 반사되어 돌아오는 수신 신호들을 기반으로 탐지신호들(HIT)을 추출하고, 추출된 탐지신호들을 클러스터링 한다.Referring to FIG. 4, in operation S40, the distance-based distance compensation apparatus 100 of the present invention estimates a distance between a transmission signal transmitted from a radar antenna for detecting a wake- (HIT), and clusters the extracted detection signals.

클러스터링 동작 수행에 따라, S42 단계에서 본 발명의 플롯 생성부(120)는 복수개의 플롯들을 생성하고, 생성된 플롯들의 수신된 현재 시점에 따른 제1 수신 신호들을 기반으로 생성된 제1 플롯과 이전 시점에 수신된 제2 수신 신호들을 기반으로 생성된 제2 플롯의 위치, 진행 방향 및 가속도 등을 이용하여 상기 객체(탐지신호)의 이동 경로와 관련된 트랙을 생성할 수 있다. In accordance with the clustering operation, the plot generating unit 120 of the present invention generates a plurality of plots in step S42, and generates a first plot generated based on the first received signals according to the received current point of time of the generated plots, A track related to the movement path of the object (detection signal) can be generated using the position, progress direction, and acceleration of the second plot generated based on the second received signals received at the time point.

다음으로, S44 단계에서, 본 발명의 보상부(150)는 상기 생성된 플롯에 소속된 탐지신호와 관련된 보상 파라미터를 산출하여, 산출된 보상 파라미터와 상기 생성된 트랙의 속도 및 트랙의 진행 방향 각도를 고려하여 상기 플롯의 거리를 보상한다.Next, in step S44, the compensating unit 150 of the present invention calculates a compensation parameter associated with the detection signal belonging to the generated plot, and calculates the compensation parameter based on the calculated compensation parameter, the velocity of the generated track, To compensate for the distance of the plot.

상술한 항적 거리 보상 방법의 보다 구체적인 설명을 위하여 도5를 참고하여 상세하게 후술하도록 한다.For a more detailed description of the above-described stroke distance compensation method, reference will be made below in detail with reference to FIG.

도5에 도시된 바와 같이, 먼저 S50 단계에서 송수신부(110)는 항적을 탐지하기 위해 외부로 송신 신호를 송신하고, 송신된 송신 신호가 외부 객체에 반사되어 돌아오는 수신 신호를 수신한다.As shown in FIG. 5, first, in step S50, the transceiver 110 transmits a transmission signal to the outside in order to detect a wake, and receives a reception signal in which the transmitted transmission signal is reflected by an external object.

다음으로, S51 단계에서 플롯 생성부(120)는 송수신부(110)로 수신된 수신 신호들을 기반으로 객체에 대한 정보를 포함하는 탐지신호들을 추출하고, S52 단계에서 플롯 생성부(120)는 추출된 탐지신호들을 클러스터링(clustering)함에 따라 플롯(plot)을 생성한다.Next, in step S51, the plot generation unit 120 extracts detection signals including information on the object based on the reception signals received by the transmission / reception unit 110, and in step S52, the plot generation unit 120 extracts And clustering the detected detection signals to generate a plot.

다음으로, S53 단계에서 보상 파라미터 산출부(130)는 생성된 플롯 내에 존재하는 탐지신호(HIT)들 중 송신 신호 전력의 크기가 가장 큰 탐지신호의 보상 파라미터 값을 산출할 수 있다. Next, in step S53, the compensation parameter calculator 130 can calculate the compensation parameter value of the detection signal having the largest transmission signal power among the detection signals HIT existing in the generated plot.

그리고, S54 단계에서 트랙 생성부(140)는 레이더 안테나의 회전에 따른 매 스캔마다 신호에 대한 정보를 포함하는 플롯들을 생성하고, 이렇게 생성된 플롯들을 기초로 객체(탐지신호, HIT)의 위치, 방향, 가속도 등과 같은 정보를 이용하여 트랙을 생성할 수 있다.In step S54, the track generating unit 140 generates plots including information on a signal at every scan according to the rotation of the radar antenna, and calculates the position of the object (detection signal, HIT) based on the generated plots, Direction, acceleration, and the like can be used to generate a track.

본 발명의 보상부(150)는 S55 단계에서, 보상 파라미터 산출부(130)로부터 산출된 플롯 내에 존재하는 탐지신호(HIT)들 중 송신 신호 전력의 크기가 가장 큰 탐지신호의 보상 파라미터 값을 이용하여 거리보상 값을 산출하고, S56 단계에서, 산출된 거리보상 값을 이용하여 항적 거리에 대한 정보를 보상할 수 있다. 보상 파라미터 값을 산출하는 방법 및 항적 거리 보상 방법은 <수학식1> 내지 <수학식4>를 참고하여 상세하게 상술한 바 여기서는 생략하도록 한다.The compensation unit 150 of the present invention uses the compensation parameter value of the detection signal having the largest transmission signal power among the detection signals HIT existing in the plot calculated from the compensation parameter calculation unit 130 in step S55 The distance compensation value is calculated. In step S56, the calculated distance compensation value may be used to compensate for the information about the distance. The method of calculating the compensation parameter value and the method of compensating the distance of travel are described in detail with reference to Equation (1) to Equation (4).

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.It is to be understood that the present invention is not limited to these embodiments, and all elements constituting the embodiment of the present invention described above are described as being combined or operated in one operation. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. In addition, such a computer program may be stored in a computer readable medium such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and read and executed by a computer to implement an embodiment of the present invention. As the recording medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, or the like can be included.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 항적 거리 보상 장치
110: 송수신부
120: 플롯 생성부
130: 보상 파라미터 산출부
131: 오프셋 결정부
132: 대표 보상 파라미터 설정부
140: 트랙 생성부
150: 보상부
310, 321, 322: 플롯
331, 332: 트랙100: Travel distance compensation device
110: Transmitting /
120: Plot generator
130: compensation parameter calculating unit
131:
132: Representative compensation parameter setting section
140:
150:
310, 321, 322: Plot
331, 332: track

Claims (21)

항적을 탐지하기 위해 송신한 송신 신호들 각각이 외부 객체에 반사됨에 따라 돌아오는 수신 신호들을 수신 받는 송수신부;
상기 수신 신호들을 기반으로 상기 객체에 대한 정보를 포함하는 탐지신호들을 추출하고, 추출된 탐지신호들을 클러스터링(clustering)함에 따라 플롯(plot)을 생성하는 플롯 생성부;
상기 플롯 생성부로부터 생성된 플롯을 이용하여 상기 객체의 이동 경로와 관련된 트랙을 생성하는 트랙 생성부; 및
상기 플롯에 속하는 탐지신호에 대응되는 송신 신호의 전력에 따라 결정되는 보상 파라미터 및 상기 트랙 생성부로부터 생성된 트랙의 진행속도를 이용하여, 상기 송신 신호가 송신된 지점으로부터 상기 객체가 위치하는 지점까지의 거리에 따른 항적 거리를 보상하는 보상부;
를 포함하는 항적 거리 보상 장치.A transmission / reception unit receiving reception signals that are returned as each of transmission signals transmitted for detecting a wake is reflected on an external object;
A plot generation unit for extracting detection signals including information on the object based on the received signals and generating a plot by clustering the extracted detection signals;
A track generating unit for generating a track related to the moving path of the object using the plot generated from the plot generating unit; And
From a point at which the transmission signal is transmitted to a point at which the object is located, using a compensation parameter determined according to a power of a transmission signal corresponding to a detection signal belonging to the plot and an advancing speed of a track generated from the track generation unit A compensating unit for compensating for a trailing distance according to a distance of the vehicle;
Wherein the first distance is less than the second distance. 제1항에 있어서,
상기 추출된 탐지신호들 중 적어도 하나의 탐지신호에 대한 상기 송신 신호의 주파수 및 상기 송신 신호의 전력의 크기를 이용하여 상기 플롯의 보상 파라미터를 산출하는 보상 파라미터 산출부;를 더 포함하고,
상기 보상 파라미터는 상기 송신 신호와 관련된 도플러(Doppler) 현상에 따른 모호성(ambiguity) 계수와 관련된 파라미터인 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 장치.The method according to claim 1,
And a compensation parameter calculation unit for calculating a compensation parameter of the plot using the frequency of the transmission signal and the magnitude of the power of the transmission signal with respect to at least one detection signal of the extracted detection signals,
Wherein the compensation parameter is a parameter related to an ambiguity coefficient according to a Doppler phenomenon associated with the transmission signal. 제1항에 있어서,
상기 트랙 생성부는, 현재 시점에 상기 송수신부로 수신된 제1 수신 신호들을 포함하는 제1 수신 신호 그룹을 기반으로 생성된 제1 플롯과, 이전 시점에 상기 송수신부로 수신된 제2 수신 신호들을 포함하는 제2 수신 신호 그룹을 기반으로 생성된 제2 플롯의 위치, 진행 방향 및 가속도 중 적어도 하나를 고려하여 상기 객체의 이동 경로와 관련된 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하고,
상기 제1 플롯과 상기 제2 플롯은 동일한 객체인 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 장치.The method according to claim 1,
Wherein the track generating unit includes a first plot generated based on a first received signal group including first received signals received at the current time point and a second received signal received at the previous time point by the transceiver unit, A track related to the moving path of the object is generated in consideration of at least one of a position, a moving direction, and an acceleration of the second plot generated based on the second received signal group,
Wherein the first plot and the second plot are the same object. 제1항에 있어서, 상기 보상부는,
상기 항적 거리에 대한 정보를 보상하기 위해 상기 보상 파라미터를 고려하여 거리보상 값을 산출하는 거리보상 값 산출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 장치.The apparatus according to claim 1,
Further comprising a distance compensation value calculation unit for calculating a distance compensation value in consideration of the compensation parameter in order to compensate the information on the wake distance. 제4항에 있어서, 상기 거리보상 값 산출부는,
상기 플롯의 방위각 및 상기 플롯의 대표 보상 파라미터를 이용하여 상기 항적 거리를 보상하기 위한 거리보상 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 장치.5. The apparatus according to claim 4,
And calculates a distance compensation value for compensating the trajectory distance using the azimuth of the plot and the representative compensation parameter of the plot. 제5항에 있어서,
상기 플롯의 대표 보상 파라미터는 상기 플롯에 속하는 탐지신호들 각각에 대한 보상 파라미터들 중 송신 신호의 전력 크기가 가장 큰 탐지신호의 보상 파라미터로 설정되는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 장치.6. The method of claim 5,
Wherein the representative compensation parameter of the plot is set as a compensation parameter of the detection signal having the largest power magnitude of the transmission signal among the compensation parameters for each of the detection signals belonging to the plot. 제5항에 있어서, 상기 보상부는,
상기 객체의 이동 경로와 관련된 상기 플롯 내에 존재하는 트랙의 진행 방향을 더 고려하여 상기 거리보상 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 장치.6. The apparatus of claim 5,
Wherein the distance compensation unit calculates the distance compensation value by further considering a traveling direction of a track existing in the plot related to the moving path of the object. 제1항에 있어서,
상기 탐지신호는 상기 객체와의 거리 정보, 방위 정보 및 고각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 장치.The method according to claim 1,
Wherein the detection signal includes distance information, azimuth information, and elevation information with respect to the object. 제1항에 있어서,
상기 플롯은 상기 객체와의 거리, 상기 객체의 방위각, 상기 객체의 고도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 장치.The method according to claim 1,
Wherein the plot includes at least one of a distance to the object, an azimuth of the object, and an altitude of the object. 제1항에 있어서,
상기 플롯은 PSR(Primary Surveillance Radar) 시스템에 의해 획득되는 PSR 플롯인 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 장치.The method according to claim 1,
Wherein the plot is a PSR plot obtained by a Primary Surveillance Radar (PSR) system. 항적을 탐지하기 위해 송신한 송신 신호들 각각이 외부 객체에 반사됨에 따라 돌아오는 수신 신호들을 수신 받는 단계;
상기 수신 신호들을 기반으로 상기 객체에 대한 정보를 포함하는 탐지신호들을 추출하고, 추출된 탐지신호들을 클러스터링(clustering)함에 따라 플롯(plot)을 생성하는 단계;
상기 생성된 플롯을 이용하여 상기 객체의 이동 경로와 관련된 트랙을 생성하는 단계; 및
상기 플롯에 속하는 탐지신호에 대응되는 송신 신호의 전력에 따라 결정되는 보상 파라미터 및 상기 생성된 트랙의 진행속도를 이용하여, 상기 송신 신호가 송신된 지점으로부터 상기 객체가 위치하는 지점까지의 거리에 따른 항적 거리를 보상하는 단계;
를 포함하는 항적 거리 보상 방법.Receiving received signals that return as each of the transmitted signals transmitted to detect a wake is reflected to an external object;
Extracting detection signals including information on the object based on the received signals, and clustering the extracted detection signals to generate a plot;
Generating a track related to the movement path of the object using the generated plot; And
A compensation parameter determined in accordance with a power of a transmission signal corresponding to a detection signal belonging to the plot and a traveling speed of the generated track to calculate a traveling distance of the object based on a distance from a point at which the transmission signal is transmitted to a point at which the object is located Compensating for the trailing distance;
/ RTI &gt; 제11항에 있어서,
상기 추출된 탐지신호들 중 적어도 하나의 탐지신호에 대한 상기 송신 신호의 주파수 및 상기 송신 신호의 전력의 크기를 이용하여 상기 플롯의 보상 파라미터를 산출하는 단계를 더 포함하고,
상기 보상 파라미터는 상기 송신 신호에 대한 도플러(Doppler) 현상에 따른 모호성(ambiguity) 계수과 관련된 파라미터인 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 방법.12. The method of claim 11,
Further comprising calculating a compensation parameter of the plot using a frequency of the transmission signal and a magnitude of power of the transmission signal with respect to at least one detection signal of the extracted detection signals,
Wherein the compensation parameter is a parameter related to an ambiguity coefficient according to a Doppler phenomenon with respect to the transmission signal. 제11항에 있어서,
상기 트랙을 생성하는 단계는, 현재 시점에 수신된 제1 수신 신호들을 포함하는 제1 수신 신호 그룹을 기반으로 생성된 제1 플롯과, 이전 시점에 수신된 제2 수신 신호들을 포함하는 제2 수신 신호 그룹을 기반으로 생성된 제2 플롯의 위치, 진행 방향 및 가속도 중 적어도 하나를 고려하여 상기 객체의 이동 경로와 관련된 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하고,
상기 제1 플롯과 상기 제2 플롯은 동일한 객체인 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 방법.12. The method of claim 11,
The generating of the track may include generating a first plot based on a first received signal group including first received signals received at the current point of time and a second received signal including second received signals received at a previous point in time, A track related to the movement path of the object is generated in consideration of at least one of a position, a moving direction and an acceleration of the second plot generated based on the signal group,
Wherein the first plot and the second plot are the same object. 제11항에 있어서, 상기 보상하는 단계는,
상기 항적 거리에 대한 정보를 보상하기 위해 상기 보상 파라미터를 고려하여 거리보상 값을 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 방법.12. The method of claim 11,
Further comprising calculating a distance compensation value in consideration of the compensation parameter to compensate for the information on the wake distance. 제14항에 있어서, 상기 거리보상 값을 산출하는 단계는,
상기 플롯의 방위각 및 상기 플롯의 대표 보상 파라미터를 이용하여 상기 항적 거리에 대한 정보를 보상하기 위한 거리보상 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 방법.15. The method of claim 14, wherein the calculating the distance compensation value comprises:
And calculating a distance compensation value for compensating information on the trailing distance using the azimuth of the plot and the representative compensation parameter of the plot. 제15항에 있어서,
상기 플롯의 대표 보상 파라미터는 상기 플롯에 속하는 탐지신호들 각각에 대한 보상 파라미터들 중 송신 신호의 전력 크기가 가장 큰 탐지신호의 보상 파라미터로 설정되는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 방법.16. The method of claim 15,
Wherein the representative compensation parameter of the plot is set to a compensation parameter of the detection signal having the largest power magnitude of the transmission signal among the compensation parameters for each of the detection signals belonging to the plot. 제15항에 있어서, 상기 보상하는 단계는,
상기 객체의 이동 경로와 관련된 상기 플롯 내에 존재하는 트랙의 진행 방향을 더 고려하여 상기 거리보상 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 방법.16. The method of claim 15,
Wherein the distance compensation value is calculated by further considering a traveling direction of a track existing in the plot related to the moving path of the object. 제11항에 있어서,
상기 플롯은 상기 객체와의 거리, 상기 객체의 방위각, 상기 객체의 고도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the plot includes at least one of a distance to the object, an azimuth of the object, and an altitude of the object. 제11항에 있어서,
상기 플롯은 PSR(Primary Surveillance Radar) 시스템에 의해 획득되는 PSR 플롯인 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the plot is a PSR plot obtained by a Primary Surveillance Radar (PSR) system. 제11항에 있어서,
상기 탐지신호는 상기 객체와의 거리 정보, 방위 정보 및 고각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 항적 거리 보상 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the detection signal includes distance information, azimuth information and elevation information with respect to the object. 제11항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 항적 거리 보상 방법을 위한 분석 방법을 컴퓨터에서 수행하기 위한 컴퓨터에서 판독 가능한 프로그램이 기록된 저장 매체.20. A storage medium on which a computer-readable program is recorded for performing an analysis method for a distance-based compensation method according to any one of claims 11 to 20 in a computer.
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