KR101967465B1 - 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법. - Google Patents

가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법. Download PDF

Info

Publication number
KR101967465B1
KR101967465B1 KR1020160167158A KR20160167158A KR101967465B1 KR 101967465 B1 KR101967465 B1 KR 101967465B1 KR 1020160167158 A KR1020160167158 A KR 1020160167158A KR 20160167158 A KR20160167158 A KR 20160167158A KR 101967465 B1 KR101967465 B1 KR 101967465B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
road surface
vehicle
acceleration sensor
braking
wheel
Prior art date
Application number
KR1020160167158A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180065834A (ko
Inventor
김동후
Original Assignee
현대오트론 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오트론 주식회사 filed Critical 현대오트론 주식회사
Priority to KR1020160167158A priority Critical patent/KR101967465B1/ko
Publication of KR20180065834A publication Critical patent/KR20180065834A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101967465B1 publication Critical patent/KR101967465B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
    • B60C23/06—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle
    • B60C23/061—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle by monitoring wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2422/00—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
    • B60W2422/70—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors on the wheel or the tire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B60W2550/14—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B60Y2300/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking or steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/304—Acceleration sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 주행 중인 차량의 차륜 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 이종 노면(heterogeneous road surface)상에서 감속 또는 제동을 실행할 경우, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되는 현상을 감안하여, 가속도센서를 활용하여 상대적으로 미끄럽지 않은 노면상의 차륜에 대한 제동과 스티어링을 자동 제어함으로써, 감속량이 확보될 수 있도록 된 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법에 관한 것이다.
상기 전술한 구성으로 마련된 본 발명에 의하면, 주행 중인 차량의 차륜 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 이종 노면 상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, 가속도센서를 이용하여 ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되지 않도록 상응하는 제동력을 보상하여 줌으로써 감속량이 확보될 수 있게 되어, 제동거리를 줄이고 전방의 장애물이나 선행 차량 또는 뒤따라오는 차량과의 충돌 위험을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법. {Apparatus and method for controlling deceleration on heterogeneous road surface using acceleration sensor}
본 발명은 타이어 각각의 접지면 내측에 마련된 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 주행 중인 차량의 차륜 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 이종 노면(heterogeneous road surface)상에서 감속 또는 제동을 실행할 경우, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되는 현상을 감안하여, 타이어 각각의 접지면 내측에 마련된 가속도센서를 활용하여 상대적으로 미끄럽지 않은 노면상의 차륜에 대한 제동과 스티어링을 자동 제어함으로써, 감속량이 확보될 수 있도록 된 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차가 미끄러운 노면에서 제동을 실행하거나 갑작스런 급제동을 실행할 때, 4개의 차륜에 똑같은 무게가 실리지 않음으로 인해 일부 차륜이 잠기는 현상, 즉 로크업(lock-up) 현상이 발생하게 된다.
이것은 차량은 여전히 진행하고 있는데도 차륜은 완전히 멈춰선 상태를 말하는데 이때, 차량이 미끄러지거나 옆으로 밀려 운전자가 차의 방향을 제대로 제어할 수 없게 된다.
이러한, 문제를 방지하려면 차륜이 잠기지 않도록 브레이크를 밟았다 놓았다 하는 펌핑을 해 주어야 한다.
이 펌핑 작동이 전자제어장치나 기계적인 장치를 이용하여 1초에 10회 이상 반복되면서 제동이 이루어지도록 한 것이 ABS기술에 해당한다.
한편, 주행 중인 차량의 4개의 차륜 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 이종 노면에서 감속 또는 제동을 실행하게 되면, 마찰력이 낮은 노면 쪽의 차륜(wheel)에서는 ABS가 작동되면서 차량이 선회하지 않도록 마찰력이 높은 노면쪽 차륜도 마찰력이 낮은 노면과 동일하게 브레이크압을 떨어뜨리는 펌핑 작동(Low-μ)이 실행되게 되고, 그 결과, 전체제동량이 저하되게 됨으로써 전방의 장애물이나 선행 또는 뒤따라오는 차량과 충돌할 위험이 높아지게 된다.
즉, 정상노면에서는 예컨대, 양쪽 차륜에 각각 30bar의 제동력이 작용하여 전체적으로 60bar의 브레이크 압이 작용한다면, 이종 노면에서는 미끄러운 노면이 기준이 되어 각각 15bar의 제동력이 작용되어 전체적으로는 정상노면에서의 제동력에 절반에 그치는 30bar의 브레이크압이 작용되는 결과를 낳게 된다.
따라서, 상기한 조건의 도로상황에서 제동을 실행하게 되면, 전방의 장애물이나 선행 차량 또는 뒤따라오는 차량과 충돌하는 사고가 발생할 위험이 상존하게 된다.
JP 1998-351175
본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로서, 주행 중인 차량의 차륜 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 이종 노면 상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되는 현상을 감안하여, 타이어 각각의 접지면 내측에 마련된 가속도센서를 이용하여 정상 노면상의 차륜에 대한 제동과 스티어링을 자동 제어함으로써, 감속량이 확보될 수 있도록 된 이종 노면에서의 ABS 감속 제어 방법 및 그 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따라, 자동차의 감속제어장치에 있어서 차량에 마련된 타이어의 내측에 장착된 가속도센서와 이 가속도센서의 감지신호를 근거로, 차량의 제동시 제동장치의 제어를 통해 차륜이 잠기는 로크업(lock-up) 현상의 발생을 방지하는 ABS(Anti-lock Brake System), 소정 제어신호에 따라 차륜의 조향을 제어하는 전자식 파워 스티어링 장치, 주행 중 선행차량과의 거리를 제어하는 차간거리 제어장치 및 상기 전자식 파워 스티어링 장치를 제어하여 차량의 선회가 예상되는 방향과 반대방향으로 토크를 증가시킴으로써 역모멘트를 발생시키는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하고 그 산출결과를 근거로 상기 ABS 및 상기 전자식 파워 스티어링 장치를 제어하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치가 제공되는 것이 가능하다.
이에 있어서, 상기 가속도센서는 차량에 마련된 4개의 타이어 각각의 접지면 내측에 설치되되, 상기 타이어의 폭을 양분하는 중심선 상에 마련되어 지면과 평행한 x, y축 방향 및 지면과 수직한 z축 방향 성분의 가속도를 측정하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제어부는 상기 가속도센서로부터 인가되는 정보를 근거로 이종 노면(heterogeneous road surface)을 감지하고, 상기 이종 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 차륜에 대한 제동력 감압량에 상응하여 상대적으로 미끄럽지 않은 노면의 차륜에 대한 제동력을 소정 비율로 증압시킴과 더불어 상기 전자식 파워 스티어링 장치를 제어하여 역모멘트를 발생시키는 것이 가능하며, 운전자의 브레이크 페달 조작신호, 상기 가속도센서의 출력 값 및 상기 차간거리 제어장치로부터 출력되는 선행차량과의 차간 거리정보를 이용하여 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하는 것이 바람직하다.
추가적으로, 상기 제어부는 ECU(Electronic Control Unit)에 구현된 것이 가능하다.
또한, 과제의 해결 수단으로서 본 발명의 다른 측면에 따르면, ABS(Anti-lock Brake System)가 적용된 차량에 있어서의 감속을 제어하는 방법에 있어서 차량의 구동여부를 파악하는 주행상태 검출단계, 차량의 구동 중 운전자에 의해 브레이크가 가동되는지 여부를 판별하는 브레이크 신호 판별단계, 차량이 주행 중인 노면의 이종 노면(heterogeneous road surface) 여부를 판단하는 노면상태 판단단계, 차량 주행 중 선행차량과의 거리를 측정하는 차간거리 감지단계, 이종 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 차륜에 대한 제동력 감압량에 상응하여 정상 노면의 차륜에 대한 제동력 증압량을 산출함과 더불어 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 역모멘트를 산출하는 보상 제동력 산출단계 및 상기 보상 제동력 산출단계에서 산출된 결과를 근거로 차륜의 조향과 제동을 실행하는 차륜 제동단계를 포함하되, 상기 보상 제동력 산출단계는 상기 차간거리 감지단계에서 측정된 차간거리정보, 운전자의 브레이크 페달 조작신호 및 가속도센서의 출력 값을 이용하여 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하는 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법이 제공되는 것이 가능하다.
여기서, 상기 노면상태 판단단계는 차량에 마련된 4개의 타이어 각각의 접지면 내측에 설치되되, 상기 타이어의 폭을 양분하는 중심선 상에 마련된 가속도센서를 이용하여 가속도 변화량을 검출하는 가속도 변화량 검출단계 및 상기 가속도 변화량 검출단계를 거쳐 검출된 가속도 변화량으로 이종 노면 여부를 판별하는 노면 차이 판별단계를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 차륜 제동단계는 ABS를 포함하는 제동장치의 작동에 의한 미끄러운 노면 측 차륜에 대한 제동력 감압량에 상응하여 상대적으로 미끄럽지 않은 노면의 차륜에 대한 제동력을 증압하는 차륜 브레이크압 제어단계 및 상기 차륜 브레이크압 제어단계에 의해 발생한 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 조향 제어단계를 포함하는 것이 가능하다.
추가적으로, ABS 작동 시에는 차륜 브레이크(1) 압력(브레이크압)이 마스터실린더(2) 압력 이하의 값을 유지하고, 차륜 잠김(Locking) 또는 차륜 미끄러움(Slip)이 발생하는 순간에는 유입밸브(3, Inlet Valve)가 열려있으나, 차륜 잠김(Locking) 또는 차륜 미끄러움(Slip)이 지속되면, 유출밸브(4, Outlet Valve)가 열리고 리턴펌프(5, Return Pump)가 동작하여 차륜 브레이크압의 감압을 수행하는 것을 더 포함하는 것이 가능하다.
이에 있어서, 상기 조향 제어단계는 축 값이 회부되도록 미끄러운 노면측으로 조향을 제어하는 것이 바람직하며, 센터페시아를 포함하는 알림장치에 표시되는 경고등 및 비상등을 통해 운전자 및 주변 운전자에게 상황을 알리는 알림단계를 더 포함하는 것이 가능하다.
상기 전술한 장치구성 및 방법구성으로 마련된 본 발명에 의하면, 주행 중인 차량의 차륜 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 이종 노면 상에서 감속 또는 제동을 실행할 때, 가속도센서를 이용하여 ABS(Anti-lock Brake System)의 작동에 의해 제동량이 감소되지 않도록 상응하는 제동력을 보상하여 줌으로써 감속량이 확보될 수 있게 되어, 제동거리를 줄이고 전방의 장애물이나 선행 차량 또는 뒤따라오는 차량과의 충돌 위험을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예를 나타낸 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예를 나타낸 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예를 나타낸 차량의 진행방향에 대한 타이어 접지길이변화 및 가속도 변화의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예를 나타낸 유압 모듈레이터의 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예를 나타낸 가속도센서가 마련된 구성을 도시한 단면도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
더하여, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일한 구성 요소에 대해서는 동일도면 참조부호를 부여하기로 하며 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하 본 발명을 설명함에 있어 사용되는 용어에 대해 다음과 같이 간단하게 정의한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예를 나타낸 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법의 흐름도이다.
도 1을 참고하면, 입력부, 제어부 및 동작부로 구분하여 도시한 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법의 흐름도를 확인하는 것이 가능하다 할 것이다.
구체적으로는, 타이어 센서(가속도센서) 신호 및 브레이크 페달 작동 신호를 제어부에 마련된 ECU(electronic control unit) 또는 BCM(body control module)으로 전송하고, ECU는 이를 수신하여 저장하고 제어부에 포함된 각각의 제어장치(제동, 비상등 및 알림장치를 포함하는 경보장치)로 상기 신호를 처리하여 전송하는 것이 가능하다.
또한, 이 경우 MDPS(MotorDriven Power Steering)는 조향을 제어함이 바람직하다.
이 경우, 도 5를 참고하면 상기 가속도 센서는 종래 존재하는 단순 타이어 압력을 측정하는 센서와 상이한 센서이며, 타이어 내측에 마련되어 다수의 요소를 측정하는 가속도센서임을 특징으로 한다.
보다 구체적으로는, 상기 타이어의 폭을 양분하는 중심선 상 일지점에 마련되어 가속도를 포함한 변수를 측정하며, 무선으로 측정된 가속도 데이터 값을 마이크로제어유닛 등에게 전송하게 된다.
또한, 상기 가속도센서는 지면과 평행한 x, y축 방향 및 지면과 수직한 z축 방향 성분의 가속도를 측정하는 것이 바람직하며, 상기 가속도센서는 가속도 센서 또는 스트레인게이지 센서를 활용하여 타이어 정보획득 및 해석이 가능하도록 타이어 각각의 접지면 내측 일면에 마련되는 센서인 것이 가능하다.
전술한 일련의 절차를 통하여 상기 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치의 제어 및 방법의 수행이 가능한 특징이 존재한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예를 나타낸 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법의 흐름도이다.
구체적으로는, 자동차의 감속제어장치에 있어서, 차량에 마련된 타이어의 내측에 장착된 가속도센서와 이 가속도센서의 감지신호를 근거로, 차량의 제동시 제동장치의 제어를 통해 차륜이 잠기는 로크업(lock-up) 현상의 발생을 방지하는 ABS(Anti-lock Brake System), 소정 제어신호에 따라 차륜의 조향을 제어하는 전자식 파워 스티어링 장치, 주행 중 선행차량과의 거리를 제어하는 차간거리 제어장치 및 상기 전자식 파워 스티어링 장치를 제어하여 차량의 선회가 예상되는 방향과 반대방향으로 토크를 증가시킴으로써 역모멘트를 발생시키는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하고 그 산출결과를 근거로 상기 ABS 및 상기 전자식 파워 스티어링 장치를 제어하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치가 마련되는 것이 가능하다.
이 경우, 상기 가속도센서는 차량에 마련된 4개의 타이어 각각의 내측 일면에 설치되되, 상기 타이어의 폭을 양분하는 중심선 상에 마련되어 지면과 평행한 x, y축 방향(차량에 대한 종방향 및 횡방향) 및 지면과 수직한 z축 방향 성분의 가속도를 측정하는 것이 가능하다.
또한, 상기 제어부는 상기 가속도센서로부터 인가되는 정보를 근거로 이종 노면(heterogeneous road surface)을 감지하고 차량의 위험 여부를 판단하며, 상기 이종 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 차륜에 대한 제동력 감압량에 상응하여 상대적으로 미끄럽지 않은 노면의 차륜에 대한 제동력을 소정 비율로 증압시킴과 더불어 상기 전자식 파워 스티어링 장치(MDPS)를 제어하여 역모멘트를 발생시키는 것이 가능하며, 운전자의 브레이크 페달 조작신호, 상기 가속도센서의 출력 값 및 상기 차간거리 제어장치로부터 출력되는 선행차량과의 차간 거리정보를 이용하여 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하고, 비상등을 점멸하고 센터페시아 등을 통해 알림을 제공하는 것이 가능하다.
이러한 상기 제어부는 ECU(Electronic Control Unit)에 구현된 것이 바람직하다 할 것이다.
상세하게 설명하면, 차량이 미끄러운 노면에서 제동을 실행하거나 갑작스런 급제동을 실행할 때, 4개의 바퀴에 똑같은 제동력이 인가되지 않고 일부 바퀴가 잠기는 현상, 즉 로크업(lock-up) 현상이 발생하게 된다.
이것은 차량은 여전히 진행하고 있는데도 바퀴는 완전히 멈춰선 상태를 말하는데 이때, 차량이 미끄러지거나 옆으로 밀려 운전자가 차의 방향을 제대로 제어할 수 없게 된다.
이러한, 문제를 방지하려면 바퀴가 잠기지 않도록 브레이크를 밟았다 놓았다 하는 펌핑을 해 주어야 한다.
이 펌핑 작동이 전자제어장치나 기계적인 장치를 이용하여 1초에 10회 이상 반복되면서 제동이 이루어지도록 한 것이 ABS이다.
한편, 주행 중인 차량의 4개의 차륜 가운데 어느 한쪽의 지면만 미끄러운 이종 노면에서 감속 또는 제동을 실행하게 되면, 마찰력이 낮은 노면쪽의 차륜(wheel)에서는 ABS가 작동되면서 차량이 선회하지 않도록 상대적으로 마찰력이 높은 노면쪽 휠도 마찰력이 낮은 노면과 동일하게 브레이크압을 떨어뜨리는 펌핑 작동(Low-μ)이 실행되게 되고, 그 결과, 제동량이 저하되게 됨으로써, 전방의 장애물이나 선행 또는 뒤따라오는 차량과 충돌할 위험이 높아지게 된다.
즉, 정상노면에서는 예컨대, 양쪽 차륜에 각각 30bar의 제동력이 작용하여 전체적으로 60bar의 브레이크 압이 작용한다면, 이종 노면에서는 미끄러운 노면이 기준이 되어 각각 15bar의 제동력이 작용되어 전체적으로는 상대적으로 미끄럽지 않은 노면에서의 제동력에 절반에 그치는 30bar의 브레이크압이 작용되는 결과를 낳게 된다.
따라서, 상기한 조건의 도로상황에서 제동을 실행하게 되면, 전방의 장애물이나 선행 차량 또는 뒤따라오는 차량과 충돌하는 사고가 발생할 위험이 상존하게 된다.
이에 이용되는 인텔리전트 타이어 시스템은 칩 또는 가속도센서를 타이어 내부에 장착하여 타이어의 상태를 모니터링 하며, 타이어 상태를 운전자에게 실시간으로 전달하여 차량의 안전을 보장하는 차세대 고부가 가치 시스템에 해당한다.
이러한 인텔리전트 타이어 모니터링 시스템은, 차량에는 운전자 및 탑승자의 안전을 위한 여러 가지 안전장치와 통신을 수행하여 각종 안전장치들로 타이어 모니터링 데이터를 제공해준다.
더욱 상세하게 본 발명의 과제수행과정을 설명하면, 각 차륜별로 타이어 내부의 x, y, z 축 가속도 센서는 가속도 변화량을 검출하고, 차량이 이종 노면에 접근하면 인텔리전트 타이어 시스템에서 차량 진행방향이며 노면에 평형한 종방향에 대한 타이어 및 차륜의 가속도 변화량을 차량 각 차륜에 대해서 비교하여 검출한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예를 나타낸 차량의 진행방향에 대한 타이어 접지길이변화 및 가속도 변화의 개략도이다.
이 경우, 도 3을 참고하면 차량의 좌, 우 차륜에 접지되는 노면 상태가 상이하며, 노면에 평행한 종방향의 가속도 변화량이 상이하므로 타이어의 에 대응하는 접지 각(세타)의 차이가 발생함을 확인하는 것이 가능하다.
가속도 A = (a_FL, a_FR, a_RL, a_RR)이며, 좌/우 바퀴 노면 상태 비교는, ||a_FL+a_RL|| / ||a_FR + a_RR|| >= alpha0, ||a_FL/a_FR|| >=alpha1, ||a_RL/a_RR|| >=alpha2의 수식을 통해 수행한다.
또한, X축 방향 접지시간 Tx = (Tx_FL, Tx_FR, Tx_RL, Tx_RR)이며, 좌/우 바퀴 노면 상태 비교는, ||Tx_FL+Tx_RL|| / ||Tx_FR + Tx_RR|| >= beta0, ||Tx_FL/Tx_FR|| >=beta1, ||Tx_RL/Tx_RR|| >=beta2의 수식을 통해 수행하는 것이 가능하다.
또한, X축 방향 접지각 Angle_x = (Angle_x_FL, Angle_x_FR, Angle_x_RL, Angle_x_RR)이며, 좌/우 바퀴 노면 상태 비교는, ||Angle_x_FL+Angle_x_RL|| / ||Angle_x_FR + Angle_x_RR|| >= gamma0, ||Angle_x_FL/Angle_x_FR|| >=gamma1, ||Angle_x_RL/Angle_x_RR|| >=gamma 2의 수식을 통해 수행하는 것이 가능하다.
이에 대해 정리하자면, alpha0~2, beta0~2, gamma0~2 = 1이면 좌/우 노면 상태가 같다.
또한, Alpha0~2, Beta0~2, gamma0~2 > 1이면 좌측 노면이 우측 노면보다 미끄러운 노면에 해당한다.
또한, Alpha0~2, Beta0~2, gamma0~2 < 1이면 우측 노면이 좌측 노면보다 미끄러운 노면에 해당한다.
이 경우, 미리 설정한 Alpha0~2, Beta0~2, gamma0~2 값보다 크거나 작거나 할 때에 좌, 우 노면 차이를 검출하여, 그에 따른 차량의 주행 및 제동 안정성을 보장하기 위해서 제어를 수행한다.
이를 위해, 본 발명은 방법구성으로서, ABS(Anti-lock Brake System)가 적용된 차량에 있어서의 감속을 제어하는 방법에 있어서, 차량의 구동여부를 파악하는 주행상태 검출단계, 차량의 구동 중 운전자에 의해 브레이크가 가동되는지 여부를 판별하는 브레이크 신호 판별단계, 차량이 주행 중인 노면의 이종 노면(heterogeneous road surface) 여부를 판단하는 노면상태 판단단계, 차량 주행 중 선행차량과의 거리를 측정하는 차간거리 감지단계, 이종 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면 측 차륜에 대한 제동력 감압량에 상응하여 정상 노면의 차륜에 대한 제동력 증압량을 산출함과 더불어 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 역모멘트를 산출하는 보상 제동력 산출단계 및 상기 보상 제동력 산출단계에서 산출된 결과를 근거로 차륜의 조향과 제동을 실행하는 차륜 제동단계를 포함하되, 상기 보상 제동력 산출단계는 상기 차간거리 감지단계에서 측정된 차간거리정보, 운전자의 브레이크 페달 조작신호 및 가속도센서의 출력 값을 이용하여 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하는 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법을 제공하는 것이 가능하다.
구체적으로는, 상기 노면상태 판단단계는 차량에 마련된 4개의 타이어 각각의 내측 일면에 설치되되, 상기 타이어의 폭을 양분하는 중심선 상에 마련된 가속도센서를 이용하여 가속도 변화량을 검출하는 가속도 변화량 검출단계 및 상기 가속도 변화량 검출단계를 거쳐 검출된 가속도 변화량으로 이종 노면 여부를 판별하는 노면 차이 판별단계를 포함하는 것이 바람직하다.
이 경우에 상기 가속도센서를 이용하여 가속도 변화량을 검출하는 과정 및 검출된 가속도 변화량으로 이종 노면 여부를 판별하는 과정은 전술한 바와 같은 방식을 이용하여 가속도 변화량을 검출하는 것이 가능하다.
또한, 상기 차륜 제동단계는 ABS를 포함하는 제동장치의 작동에 의한 미끄러운 노면 측 차륜에 대한 제동력 감압량에 상응하여 상대적으로 미끄럽지 않은 노면의 차륜에 대한 제동력을 증압하는 차륜 브레이크압 제어단계 및 상기 차륜 브레이크압 제어단계에 의해 발생한 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 조향 제어단계를 포함하는 것이 가능하다.
도 4는 본 발명의 일 실시예를 나타낸 유압 모듈레이터의 개략도이다.
이에 대해 상세하게 설명하자면, ABS 작동 시에는 차륜 브레이크(1) 압력(브레이크압)이 마스터실린더(2) 압력 이하의 값을 유지하고, 차륜 잠김(Locking) 또는 차륜 미끄러움(Slip)이 발생하는 순간에는 유입밸브(3, Inlet Valve)가 열려있으나, 차륜 잠김(Locking) 또는 차륜 미끄러움(Slip)이 지속되면, 유출밸브(4, Outlet Valve)가 열리고 리턴펌프(5, Return Pump)가 동작하여 차륜 브레이크압의 감압을 수행하는 것으로써 상기 차륜 브레이크압 제어단계를 수행하는 것이 가능하다.
브레이크 페달(7) 및 브레이크 제동을 순간적으로 극대화하기 위한 브레이크 부스터(6)구성이 마련되는 것이 가능하며, 댐핑 챔버(8) 및 브레이크액 축적장치(9)를 포함하는 구성이 마련되는 것이 가능하다.
추가적으로, 상기 차륜 브레이크압 제어단계에 의해 발생한 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 조향 제어는 축 값이 회부되도록 미끄러운 노면측으로 조향을 소정각도 제어하는 것이 바람직하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 브레이크
2 : 마스터실린더
3 : 유입밸브
4 : 유출밸브
5 : 리턴펌프
6 : 브레이크 부스터
7 : 브레이크 페달
8 : 댐핑 챔버
9 : 브레이크액 축적장치

Claims (11)

  1. 자동차의 감속제어장치에 있어서,
    차량에 마련된 타이어의 내측에 장착된 가속도센서;
    이 가속도센서의 감지신호를 근거로, 차량의 제동시 제동장치의 제어를 통해 차륜이 잠기는 로크업(lock-up) 현상의 발생을 방지하는 ABS(Anti-lock Brake System);
    소정 제어신호에 따라 차륜의 조향을 제어하는 전자식 파워 스티어링 장치;
    주행 중 선행차량과의 거리를 제어하는 차간거리 제어장치; 및
    상기 타이어의 내측에 장착된 가속도 센서로부터 감지된 노면에 평행한 종방향의 타이어 가속도 변화량 및 타이어의 접지각을 토대로 이종 노면(heterogeneous road surface)을 감지하고, 상기 이종 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 차륜에 대한 제동력 감압량에 상응하여 상대적으로 미끄럽지 않은 노면의 차륜에 대한 제동력을 소정 비율로 증압시킴과 더불어 상기 전자식 파워 스티어링 장치를 제어하여 차량의 선회가 예상되는 방향과 반대방향으로 스티어링의 토크를 증가시킴으로써 역모멘트를 발생시키는 제어부;
    를 포함하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 가속도센서는,
    차량에 마련된 4개의 타이어 각각의 내측 일면에 설치되되, 상기 타이어의 폭을 양분하는 중심선 상에 마련되어 지면과 평행한 x, y축 방향 및 지면과 수직한 z축 방향 성분의 가속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    운전자의 브레이크 페달 조작신호, 상기 가속도센서의 출력 값 및 상기 차간거리 제어장치로부터 출력되는 선행차량과의 차간 거리정보를 이용하여 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하는 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    ECU(Electronic Control Unit)에 구현된 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치.
  6. ABS(Anti-lock Brake System)가 적용된 차량에 있어서의 감속을 제어하는 방법에 있어서,
    차량의 구동여부를 파악하는 주행상태 검출단계;
    차량의 구동 중 운전자에 의해 브레이크가 가동되는지 여부를 판별하는 브레이크 신호 판별단계;
    타이어의 내측에 장착된 가속도 센서로부터 감지된 노면에 평행한 차량의 종방향의 타이어 가속도 변화량 및 타이어의 접지각을 토대로 차량이 주행 중인 노면의 이종 노면(heterogeneous road surface) 여부를 판단하는 노면상태 판단단계;
    차량 주행 중 선행차량과의 거리를 측정하는 차간거리 감지단계;
    이종 노면에서의 제동시, 상기 ABS의 작동에 의한 미끄러운 노면측 차륜에 대한 제동력 감압량에 상응하여 정상 노면의 차륜에 대한 제동력 증압량을 산출함과 더불어 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 역모멘트를 산출하는 보상 제동력 산출단계; 및
    상기 보상 제동력 산출단계에서 산출된 결과를 근거로 차륜의 조향과 제동을 실행하는 차륜 제동단계;를 포함하되,
    상기 보상 제동력 산출단계는 상기 차간거리 감지단계에서 측정된 차간거리정보, 운전자의 브레이크 페달 조작신호 및 가속도센서의 출력 값을 이용하여 감속 제동량과 선회 모멘트를 산출하는 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 노면상태 판단단계는,
    차량에 마련된 4개의 타이어 각각의 내측 일면에 설치되되, 상기 타이어의 폭을 양분하는 중심선 상에 마련된 가속도센서를 이용하여 가속도 변화량을 검출하는 가속도 변화량 검출단계; 및
    상기 가속도 변화량 검출단계를 거쳐 검출된 가속도 변화량으로 이종 노면 여부를 판별하는 노면 차이 판별단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 차륜 제동단계는,
    ABS를 포함하는 제동장치의 작동에 의한 미끄러운 노면 측 차륜에 대한 제동력 감압량에 상응하여 상대적으로 미끄럽지 않은 노면의 차륜에 대한 제동력을 증압하는 차륜 브레이크압 제어단계; 및
    상기 차륜 브레이크압 제어단계에 의해 발생한 차량 선회 모멘트를 보상하기 위한 조향 제어단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    ABS 작동 시에는 차륜 브레이크(1) 압력(브레이크압)이 마스터실린더(2) 압력 이하의 값을 유지하고, 차륜 잠김(Locking) 또는 차륜 미끄러움(Slip)이 발생하는 순간에는 유입밸브(3, Inlet Valve)가 열려있으나, 차륜 잠김(Locking) 또는 차륜 미끄러움(Slip)이 지속되면, 유출밸브(4, Outlet Valve)가 열리고 리턴펌프(5, Return Pump)가 동작하여 차륜 브레이크압의 감압을 수행하는 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법.
  10. 삭제
  11. 제6항에 있어서,
    센터페시아를 포함하는 알림장치에 표시되는 경고등 및 비상등을 통해 운전자 및 주변 운전자에게 상황을 알리는 알림단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어방법.
KR1020160167158A 2016-12-08 2016-12-08 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법. KR101967465B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160167158A KR101967465B1 (ko) 2016-12-08 2016-12-08 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160167158A KR101967465B1 (ko) 2016-12-08 2016-12-08 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180065834A KR20180065834A (ko) 2018-06-18
KR101967465B1 true KR101967465B1 (ko) 2019-08-13

Family

ID=62765709

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160167158A KR101967465B1 (ko) 2016-12-08 2016-12-08 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법.

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101967465B1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018204893A1 (de) * 2018-03-29 2019-10-02 Deere & Company Verfahren zur dynamischen Ermittlung einer Reifenlängskraft
CN111619558A (zh) * 2020-06-09 2020-09-04 江西科技学院 用于避免机动车与错误行驶车辆碰撞的方法以及检测装置
CN112046456A (zh) * 2020-08-19 2020-12-08 宝能(广州)汽车研究院有限公司 电液复合制动的防抱死控制方法和控制装置
CN113561711B (zh) * 2021-08-16 2023-05-12 保隆霍富(上海)电子有限公司 一种轮胎自定位系统及其定位方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004175192A (ja) * 2002-11-26 2004-06-24 Toyota Motor Corp 車輌用操舵制御装置
JP2006142993A (ja) * 2004-11-19 2006-06-08 Yokohama Rubber Co Ltd:The 加速度センサ装着タイヤ

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980054251A (ko) * 1996-12-27 1998-09-25 박병재 자동차용 abs 제어밸브의 배치방법 및 abs유압제어장치
KR101316160B1 (ko) * 2011-11-16 2013-10-08 현대자동차주식회사 스플리트 노면에서의 ａｂｓ 감속 제어 방법 및 그 시스템
KR101470155B1 (ko) * 2013-05-13 2014-12-05 현대오트론 주식회사 충돌 경고 방법 및 장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004175192A (ja) * 2002-11-26 2004-06-24 Toyota Motor Corp 車輌用操舵制御装置
JP2006142993A (ja) * 2004-11-19 2006-06-08 Yokohama Rubber Co Ltd:The 加速度センサ装着タイヤ

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180065834A (ko) 2018-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101967465B1 (ko) 가속도센서를 이용한 이종 노면에서의 감속제어장치 및 방법.
JP4547383B2 (ja) 事故による損傷を低減する方法及び装置
US6741922B2 (en) Antilock braking system based roll over prevention
US20160217689A1 (en) Supplemental automotive safety method and system
JP2010502515A (ja) 自動車の走行方向を検出するための方法
CN102837698A (zh) 车辆碰撞损伤缓解系统及其控制方法
CN103381799A (zh) 操作车辆中的制动辅助系统的方法
CN107444372A (zh) 操作车辆制动辅助系统的方法
US9630598B2 (en) Method for operating a hydraulic brake system of a motor vehicle and a hydraulic braking system
WO2014058297A1 (en) An automatic vehicle braking system and a control method
CN103347749A (zh) 用于使晃动的挂车行驶稳定的方法和装置
KR20120027618A (ko) 차량 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법
US9150198B2 (en) Method for braking a motor vehicle in critical driving situations
KR101128271B1 (ko) 차량 충돌 안전 제어장치
US8311707B2 (en) Methods and systems for improved detection of minispare tires
US7142965B2 (en) Method for obtaining triggering signals for passive safety devices of a motor vehicle from data of a vehicle dynamics control system
KR101415206B1 (ko) 충돌 피해 경감시스템 제어방법 및 제어장치
RU2702878C1 (ru) Способ предотвращения сноса и заноса колес автомобиля
KR101316160B1 (ko) 스플리트 노면에서의 ａｂｓ 감속 제어 방법 및 그 시스템
KR102087578B1 (ko) 자동차의 급제동 경보 장치 및 그 제어방법
US20110060510A1 (en) Systems and Methods for Increasing Brake Pressure
KR101543804B1 (ko) 경사로에서 차량의 밀림을 방지하기 위한 방법 및 장치
KR20000027252A (ko) 충돌경보장치의 경보거리 보정방법
KR20120053212A (ko) Ｅｂｄ 시스템의 제어 방법
KR100872944B1 (ko) 차량의 제동력 분배장치 및 그 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant