KR101965875B1

KR101965875B1 - 영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법 및 장치

Info

Publication number: KR101965875B1
Application number: KR1020170166689A
Authority: KR
Inventors: 김동기; 단희진
Original assignee: 주식회사 핀텔
Priority date: 2017-10-11
Filing date: 2017-12-06
Publication date: 2019-08-13

Abstract

영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법 및 장치가 개시된다. 영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법은 길 안내 웨어러블 장치가 객체 정보를 획득하고 분석하는 단계와 길 안내 웨어러블 장치가 객체 정보를 기반으로 사용자에게 길 안내를 수행하는 단계를 포함할 수 있되, 길 안내 웨어러블 장치는 안경 형태로서 사용자의 얼굴에 착용될 수 있다.

Description

영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법 및 장치{Method and apparatus for road guidance based in image processing}

본 발명은 길 안내 방법 및 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법 및 장치에 관한 것이다.

2013년 3월 구글 글래스라는 증강현실 기술을 활용한 웨어러블 컴퓨터가 등장하였다. 구글 글래스에는 네비게이션 기능이 탑재되었다. 따라서, 누구든 구글 글래스 착용으로 증강현실 길 안내 등의 신기술을 체험할 수 있는 가능성이 열렸다.

그러나 높은 가격 및 비장애인 사용에 최적화된 주요 기능 등으로 시각 장애를 가진 사용자에게는 활용도가 떨어진다. 현재 한국을 포함한 전 세계 대부분의 시각 장애인은 IoT(internet of things) 기능이 전혀 없는 흰 지팡이에 의존한 어둠 속 보행을 하고 있는 상황이다.

정확한 주요 장애물 알림을 받고자 하나 레이더 지팡이는 주변의 모든 장애물에 대한 알림 기능을 실행하여 기술적 한계가 존재한다. 또한, 보조 기기가 무게를 경량화하지 못하여 개발되어도 실용성이 떨어져서 일시적 사용에 그치는 경우가 많다. 시각장애인은 보도 보행시 방향 감각이 불완전하여 지그재그로 걷게 되는데 그러한 시각장애인의 보행 특성을 보조하는 기기가 없다. 따라서, 보행시 보도를 이탈할 위험이 잦다. 또한, 차량용 네비게이션 외에 보행자 용도의 네비게이션은 없어 지도 어플을 켜도 음성 안내를 받을 수 없다.

KR 10-2011-0142136

본 발명의 일 측면은 영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법을 제공한다.

본 발명의 다른 측면은 영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법을 수행하는 장치를 제공한다.

본 발명의 일 측면에 따른 영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법은 길 안내 웨어러블 장치가 객체 정보를 획득하고 분석하는 단계와 상기 길 안내 웨어러블 장치가 상기 객체 정보를 기반으로 사용자에게 길 안내를 수행하는 단계를 포함할 수 있되, 상기 길 안내 웨어러블 장치는 안경 형태로서 상기 사용자의 얼굴에 착용될 수 있다.

한편, 상기 객체 정보는 객체 추출, 객체 분류, 객체 추적, 특징 추출 및 객체 분석 및 객체 행동 분석을 기반으로 획득되고, 상기 길 안내는 상기 사용자의 목적지까지의 설정 경로를 소리 신호를 기반으로 안내할 수 있다.

또한, 상기 객체 추출은 상기 길 안내 웨어러블 장치의 영상 처리부를 통해 입력된 YUV 영상에서 밝기 성분의 움직임을 분석하여 객체를 검출하고, 상기 객체 분류는 상기 추출된 객체에 대한 색차 성분 및 기하학적 특성을 분석하여 상기 객체를 분류하고, 상기 객체 추적은 상기 객체의 이동 경로를 따라 상기 객체를 추적할 수 있다.

또한, 상기 특징 추출은 상기 객체의 변화되지 않는 특징을 추출하고, 상기 객체 분석은 기학습 패턴을 기반으로 상기 객체에 대한 비교 및 분석을 통해 상기 객체를 분석하고, 상기 객체 행동 분석은 상기 객체의 움직임 경로를 기록하여 행동 데이터 베이스와 비교하여 상기 객체의 움직임을 분석할 수 있다.

또한, 상기 길 안내 웨어러블 장치는 길 안내 서버와 통신하고, 상기 길 안내 서버는 이동 제한 환경 정보 및 이동 도움 환경 정보를 기반으로 목적지까지의 복수의 경로를 이동 불가 경로, 제한 이동 경로 및 용이 이동 경로 중 하나를 결정할 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 영상 분석을 기반으로 한 길 안내를 수행하는 길 안내 웨어러블 장치에 있어서, 상기 길 안내 웨어러블 장치는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 객체 정보를 획득하고 분석하고, 상기 객체 정보를 기반으로 사용자에게 길 안내를 수행하도록 구현될 수 있되, 상기 길 안내 웨어러블 장치는 안경 형태로서 상기 사용자의 얼굴에 착용될 수 있다.

한편, 상기 객체 정보는 영상 분할, 특징 추출, 객체 검출, 객체 분석 및 실시간 객체 추적을 기반으로 획득되고, 상기 길 안내는 상기 사용자의 목적지까지의 설정 경로를 소리 신호를 기반으로 안내할 수 있다.

상기 영상 분할은 상기 길 안내 웨어러블 장치의 영상 처리부를 통해 입력된 영상에서 직접적으로 보행과 관련된 관심영역을 검출하고, 상기 특징 추출은 전방의 사람, 장애물과 같은 객체의 특징을 추출하고, 상기 객체 검출은 추출된 특징을 기반으로 객체 후보 영역을 검출할 수 있다.

또한, 상기 객체 분석은 기학습 패턴을 기반으로 상기 객체에 대한 비교 및 분석을 통해 상기 객체를 분석하고, 상기 객체 추적은 실시간으로 객체 영역을 추적하여 보행자의 이동에 따라 근접해지는 영역을 장애물로 간주하고 경보한다.

본 발명의 실시예에 따른 영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법 및 장치는 웨어러블 장치 상에 고해상도 영상분석 원천기술과 알고리즘이 적용되어 객체 인식 및 추적 정확도가 향상될 수 있다.

또한, 객체 인식 정확도가 향상되어 알람 기능에 대한 오작동률이 최소화될 수 있다.

또한, GPS(global positioning system) 모듈을 탑재하여 기본적인 기능으로서 사용자 위치 파악이 가능할 뿐만 아니라 사용자(예를 들어, 시각 장애인)이 설정한 목적지까지 가는 경로 값이 입력되면 사용자의 보행이 해당 경로 이탈시 알람이 작동할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 길안내 기능을 수행하는 웨어러블 장치를 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 객체 분석 방법 및 길 안내 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 위치 판단 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 길 안내 서버의 경로 판단 방법을 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 객체 감지 방법을 나타낸 개념도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 숙련도에 기반한 경로 판단을 나타낸 개념도이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조 부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 길안내 기능을 수행하는 웨어러블 장치를 나타낸 개념도이다.

도 1에서는 길안내 기능을 수행하는 웨어러블 장치가 개시되고, 길안내 기능을 수행하는 웨어러블 장치는 길안내 웨어러블 장치라는 용어로 표현될 수 있다.

도 1을 참조하면, 길안내 웨어러블 장치는 영상 처리부(100), 전원부(120), 길 안내부(140) 및 프로세서(160)를 포함할 수 있다. 길 안내 웨어러블 장치는 안경과 같은 형태를 가질 수 있으며, 영상 처리부(100), 전원부(120), 길 안내부(140) 및 프로세서(160) 각각은 사용자(예를 들어, 시각 장애인)에게 길 안내를 위한 동작을 수행할 수 있다.

영상 처리부(100)는 영상을 촬상하고, 영상에 대한 처리를 기반으로 촬상 범위 내의 객체에 대한 분석을 수행하고 객체 정보를 획득할 수 있다. 객체는 영상에서 촬상된 특정 사물/사람과 같은 대상이고 객체 정보는 이러한 대상에 대한 정보일 수 있다.

구체적으로 영상 처리부(100)는 영상 분할, 특징 추출, 객체 검출, 객체 분석, 실시간 객체 추적과 같은 촬상 범위 내의 객체에 대한 분석 절차를 기반으로 객체 정보를 획득할 수 있다.

구체적으로 영상 분할은 상기 길 안내 웨어러블 장치의 영상 처리부를 통해 입력된 영상에서 영상을 분할하여 직접적으로 보행에 관련된 관심 영역을 설정하는 절차를 기반으로 수행될 수 있다. 특징 추출은 색차 성분 및 기하학적 특성을 고려하여 객체의 특징을 추출하는 절차를 기반으로 수행될 수 있다. 색차 성분은 컬러 텔레비전이나 비디오 시스템에서 화상의 밝기를 나타내는 휘도 신호 Y와 3원색인 RGB(적·녹·청)의 색 신호와의 차이이고 기하학적 특성은 객체가 고유하게 가지는 외관의 특징일 수 있다.

객체 검출은 추출된 특징을 기반으로 영상을 분석하여 객체를 검출하는 절차를 기반으로 수행될 수 있다. 객체 분석은 기학습 패턴을 기반으로 객체에 대한 비교/분석을 통해 상기 객체를 분석하는 절차를 기반으로 수행될 수 있다. 객체 추적은 객체의 움직임을 추적하여 사용자와 객체간의 근접정도를 파악하여 거리를 추정하는 절차를 기반으로 수행될 수 있다. 사용자와 객체간의 근접정도는 사용자와 객체 간의 거리차를 기반으로 획득될 수 있다.

전원부(120)는 각 구성부로의 전력을 공급하기 위해 구현될 수 있다.

길 안내부(140)는 영상 처리부(100)에 의한 객체 분석을 기반으로 길 안내를 위해 구현될 수 있다. 길 안내부(140)는 소리 신호 및 시각 신호 중의 적어도 하나로 길 안내 웨어러블 장치의 사용자에게 길 안내를 수행할 수 있다. 예를 들어, 길 안내부(140)는 이벤트 종류에 따라 음성을 포한하는 소리 신호 및/또는 시각 신호를 선택 조합하여 사용자가 인지할 수 있도록 스피커 및/또는 디스플레이로 길 안내에 따른 정보를 전송할 수 있다.

프로세서(160)는 영상 처리부(100), 전원부(120), 길 안내부(140) 각각에 대한 제어를 위해 구현될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 길 안내 웨어러블 장치는 객체 인식 정확도를 향상하여 알람 기능 오작동률이 최소화될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 길 안내 웨어러블 장치는 높은 내구성을 가지고 경량 제작되어 웨어러블 장치를 착용한 사용자(예를 들어, 시각 장애인)이 이질감없이 이용할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 길 안내 웨어러블 장치는 위치 정보 관리부를 더 포함하고, 위치 정보 관리부는 GPS 모듈로서 사용자의 위치 파악이 가능할 뿐만 아니라 사용자에 의해 설정된 목적지까지 가는 경로 값이 입력되면 사용자의 보행이 설정된 경로를 이탈시 알람이 작동할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 객체 분석 방법 및 길 안내 방법을 나타낸 순서도이다.

도 2를 참조하면, 영상 분할이 수행된다(단계 S200).

영상 분할은 영상 처리부를 통해 입력된 영상에서 장애물 탐지에 필요한 관심 영역이 설정된다.

특징 추출이 수행된다(단계 S210).

영상에서 색차 성분과 기하학적 특성 등을 종합적으로 분석하여 객체에서 검출에 필요한 특징을 추출한다.

객체 검출이 수행된다(단계 S220).

추출된 특징을 기반으로 영상을 군집화하여 객체를 검출할 수 있다.

객체 분석이 수행된다(단계 S230).

검출된 객체들과 이미 학습되어 있는 패턴들을 비교/분석하여 객체의 종류(사람, 차량, 기타)를 파악할 수 있다.

객체 추적이 수행된다(단계 S240).

검출된 객체를 추적하여 보행자와 객체 간의 거리를 추정한다.

이벤트 처리가 수행된다(단계 S250).

객체의 종류와 행동 분석의 결과에 따라 해당하는 이벤트를 발생시키고 데이터베이스에 저장할 수 있다.

음성 전송이 수행된다(단계 S260).

이벤트 종류에 따른 소리를 선택 조합하여 사용자가 인지할 수 있도록 스피커로 전송할 수 있다. 물론 소리에 대한 정보는 음성을 포함할 수 있다.

위와 같은 방법을 통해 사용자를 기준으로 일정 범위 내에 위치한 객체에 대한 인식을 통해 사용자에게 미리 위험을 경고할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 위치 판단 방법을 나타낸 개념도이다.

도 3에서는 사용자의 위치를 결정하고, 사용자가 설정된 이동 경로를 벗어났는지 여부에 대해 판단하기 위한 방법이 개시된다.

도 3을 참조하면, 사용자는 사용자 장치 또는 길 안내 웨어러블 장치 상으로 이동하고자 하는 경로를 입력할 수 있다. 사용자에 의해 입력된 경로에 대한 정보는 설정 경로 정보라는 용어를 포함할 수 있다.

길 안내 웨어러블 장치는 위치 정보 관리부를 기반으로 현재 위치를 결정할 수 있고, 현재 위치와 설정된 경로를 비교하여 사용자가 설정 경로 상에서 정상적으로 이동하고 있는지 여부에 대한 판단을 수행할 수 있다.

길 안내 웨어러블 장치에 의해 설정된 설정 경로는 사용자에 의해 목적지가 입력되는 경우, 목적지까지의 경로이다. 예를 들어, 사용자가 길 안내 웨어러블 장치를 사용하여 길을 찾아가는 경우, 사용자의 이동이 가장 용이한 경로가 설정 경로로서 설정될 수 있다.

예를 들어, A 지점(300)에서 B지점(320)으로 이동시 10가지 경로가 존재하나 이러한 10가지 경로 중 사용자에게 적합한 경로가 설정 경로로서 선택될 수 있다. 길 안내 웨어러블 장치는 길 안내 서버와 연결될 수 있고, 길 안내 서버는 경로에 대한 분석을 기반으로 사용자의 이동이 용이한 길에 대한 우선 순위를 결정할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 길 안내 서버의 경로 판단 방법을 나타낸 개념도이다.

도 4에서는 길 안내 서버가 사용자의 이동에 용이한 길을 판단하기 위한 방법이 개시된다.

도 4를 참조하면, 길 안내 서버는 도로 정보, 횡단보도 정보, 계단 정보, 이동 턱 정보, 사용자를 위한 보도 블록 정보 등과 같은 이동 경로 상에 있는 사용자의 이동에 장애가 될 수 있는 환경에 대한 정보(이동 제한 환경 정보(400)), 사용자의 이동을 도와줄 수 있는 환경에 대한 정보(이동 도움 환경 정보(420))를 기반으로 사용자의 이동 경로를 결정할 수 있다.

이동 정보는 이동 제한 환경 정보(400) 및 이동 도움 환경 정보(420)를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.

또한, 길 안내 서버는 위와 같은 이동 경로를 기반으로 사용자의 이동이 불가능한 경로(이동 불가 경로(450)), 사용자의 이동은 가능하나 이동이 용이하지는 않은 경로(제한 이동 경로(460)), 사용자의 이동이 용이한 경로(용이 이동 경로(470))를 판단할 수 있다. 예를 들어, 이동 불가 경로(450)는 이동시 계단이나 횡단보도와 같은 장애물이 제1 임계 개수 이상인 경로일 수 있다. 제한 이동 경로(460)는 이동시 계단이나 횡단보도와 같은 장애물이 제2 임계 개수 이상, 제3 임계 개수 미만인 경로일 수 있다. 용이 이동 경로(470)는 이동시 계단이나 횡단보도와 같은 장애물이 제2 임계 개수 미만인 경로 일 수 있다.

또는 본 발명의 실시예에 따르면, 기존의 길안내 웨어러블 장치를 착용한 시각 장애인의 이동에 대한 분석을 기반으로 이동 불가 경로(450), 제한 이동 경로(460), 용이 이동 경로(470)를 구분할 수도 있다. 예를 들어, 길 안내 서버는 사용자A~사용자G가 특정 경로를 이동한 결과 및 사용자A~사용자G의 개인 정보(나이, 평균 이동 속도, 장애정도) 등을 고려하여 특정 경로가 사용자에게 이동 불가 경로(450), 제한 이동 경로(460) 또는 용이 이동 경로(470)인지 여부에 대해 판단할 수 있다.

길 안내 서버는 사용자의 나이, 사용자의 기존의 보행 기록을 고려하여 제한 이동 경로와 용이 이동 경로 중 하나의 경로를 추천할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 객체 감지 방법을 나타낸 개념도이다.

도 5에서는 사용자가 길 안내 웨어러블 장치를 착용하고 경로를 이동시 객체를 감지하기 위한 방법이 개시된다.

도 5를 참조하면, 사용자가 경로를 이동시, 임계 거리를 분할하여 임계 거리 이내에 위치한 물체 또는 사람을 인식할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 고정된 물체(이하, 고정 객체) 및 움직이는 객체(예를 들어, 사람, 자전거 등)(이하, 이동 객체)에 대한 객체 인식 및 시각 장애인의 경로를 결정하기 위한 고정 객체(560) 및 이동 객체(570) 각각에 대한 임계 거리가 상이할 수 있다. 예를 들어, 고정 객체(560)에 대해 제1 임계 거리(510) 내에 객체 분석이 수행되고, 이동 객체(570)에 대해서는 제2 임계 거리(520) 내에 객체 분석이 수행될 수 있다.

이동 객체(570)의 경우, 움직임 방향이 변화될 수 있고, 사람과 같은 경우, 사용자의 이동시 사용자를 인식하고 옆으로 피해갈 가능성이 크다. 하지만, 고정 객체(560)의 경우, 고정된 객체이므로 고정 객체(560)를 피해서 갈 경로는 확정될 수 있다.

따라서, 길 안내 웨어러블 장치는 객체 분석을 통해 고정 객체(560)와 이동 객체(570)를 판단하고 제1 임계 거리(510) 내의 고정 객체(560)를 1차적으로 고려하여 초기 이동 경로를 생성하고, 제2 임계 거리(520) 내의 이동 객체(570)를 2차적으로 고려하여 초기 이동 경로에 대한 수정을 통해 최종 이동 경로로 설정할 수 있다. 제2 임계 거리(520) 내의 이동 객체들에 대한 추적을 계속적으로 수행하여 초기 이동 경로에 대한 수정을 통해 최종 이동 경로로 설정할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 경로 상에 사람이 임계 숫자 이상이 존재하는 것으로 판단되면 길 안내 웨어러블 장치는 경로의 이동의 중지를 추천할 수도 있다.

길 안내 웨어러블 장치는 객체 추출/객체 분류 등을 통해 사람의 개수를 인식할 수 있고, 사람의 수에 대한 인식을 통해 사람이 너무 많아서 이동이 어려운 정도인 경우, 시각 장애인에게 경로의 이동을 중지할 것을 요청할 수 있다. 다시 사람의 수가 임계 숫자 이하로 떨어지는 경우, 시각 장애인에게 경로의 이동을 다시 진행할 것을 추천할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 숙련도에 기반한 경로 설정을 나타낸 개념도이다.

도 6에서는 사용자의 이전 이동 기록을 기반으로 사용자에게 경로를 설정해주기 위한 방법이 개시된다.

도 6을 참조하면, 사용자가 길 안내 웨어러블 장치를 계속적으로 착용하는 경우, 이에 따라 길 안내 웨어러블 장치의 길 안내에 익숙해지게 되고 보다 이동이 용이해질 수 있다.

전술한 바와 같이 길 안내 웨어러블 장치에는 GPS(global positioning system) 모듈이 탑재되어 사용자에 대한 위치 파악이 가능할 뿐만 아니라 사용자에 의해 설정된 목적지까지 가는 경로 값이 입력되면 사용자의 보행이 해당 경로 이탈시 알람이 작동할 수 있다. 길 안내 웨어러블 장치에 의해 안내되는 경로와 사용자의 이동 경로에 대한 차이를 기반으로 사용자의 길 안내 웨어러블 장치에 대한 숙련도가 결정될 수도 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 사용자의 길 안내 웨어러블 장치에 대한 능숙도에 따라 사용자의 이동 불가 경로(600), 제한 이동 경로(620) 및 용이 이동 경로(640)에 대한 기준이 변화될 수 있다. 길 안내에 익숙해지고 사용자의 이동에 있어서 문제가 발생하지 않는 경우, 이동 불가 경로의 기준이 점차 낮아질 수 있고, 보다 빠른 경로로 사용자에게 안내할 수 있다.

즉, 사용자의 기존 이동 기록을 기반으로 사용자는 이동이 용이하지는 않으나 보다 빠른 경로로 이동을 수행할 수 있다.

사용자의 이전 이동 기록은 GPS를 기반으로 획득될 수 있고, 시각 장애인이 이동에 어려움을 겪었던 장애물에 대한 기록도 반영되어 사용자 별로 이동 불가 경로(600), 제한 이동 경로(620) 및 용이 이동 경로(640)가 설정될 수 있다.

전술한 방법은 애플리케이션으로 구현되거나 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.

상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.

컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.

프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims

영상 분석을 기반으로 한 길 안내 방법은,
길 안내 웨어러블 장치가 객체 정보를 획득하고 분석하는 단계; 및
상기 길 안내 웨어러블 장치가 상기 객체 정보를 기반으로 사용자에게 길 안내를 수행하는 단계를 포함하되,
상기 길 안내 웨어러블 장치는 안경 형태로서 상기 사용자의 얼굴에 착용되고,
상기 길 안내 웨어러블 장치로 통신하는 길 안내 서버는 경로 상의 장애물에 대한 정보를 기반으로 경로를 이동 불가 경로, 제한 이동 경로 또는 용이 이동 경로로 구분하고,
상기 길 안내 서버는 상기 사용자의 사용자 개인 정보를 기반으로 적응적으로 상기 이동 불가 경로, 상기 제한 이동 경로 또는 상기 용이 이동 경로를 구분하여 상기 제한 이동 경로 또는 상기 용이 이동 경로를 추천하고,
상기 웨어러블 장치는 상기 사용자가 경로를 이동시 임계 거리를 분할하여 상기 임계 거리 내의 객체를 인식하여 상기 객체 정보를 생성하고, 상기 임계 거리는 상기 객체가 고정 객체인지 이동 객체인지 여부에 따라 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 객체 정보는,
영상 분할, 특징 추출, 객체 검출, 객체 분석 및 실시간 객체 추적을 기반으로 획득되고,
상기 길 안내는 상기 사용자의 목적지까지의 설정 경로를 소리 신호를 기반으로 안내하는 것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 영상 분할은 상기 길 안내 웨어러블 장치의 영상 처리부를 통해 입력된 영상에서 영상을 분할하여 직접적으로 보행에 관련된 관심 영역을 설정하고,
상기 특징 추출은 색차 성분 및 기하학적 특성을 고려하여 객체의 특징을 추출하고,
상기 객체 검출은 추출된 특징을 기반으로 영상을 분석하여 객체를 검출하는 방법.
제3항에 있어서,
상기 객체 분석은 기학습 패턴을 기반으로 상기 객체에 대한 비교 및 분석을 통해 상기 객체를 분석하고,
상기 객체 추적은 상기 객체의 움직임을 추적하여 사용자와 객체간의 근접정도를 파악하여 거리를 추정하는 방법.
삭제
영상 분석을 기반으로 한 길 안내를 수행하는 길 안내 웨어러블 장치에 있어서,
상기 길 안내 웨어러블 장치는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는 객체 정보를 획득하고 분석하고,
상기 객체 정보를 기반으로 사용자에게 길 안내를 수행하도록 구현되되,
상기 길 안내 웨어러블 장치는 안경 형태로서 상기 사용자의 얼굴에 착용되고,
상기 길 안내 웨어러블 장치로 통신하는 길 안내 서버는 경로 상의 장애물에 대한 정보를 기반으로 경로를 이동 불가 경로, 제한 이동 경로 또는 용이 이동 경로로 구분하고,
상기 길 안내 서버는 상기 사용자의 사용자 개인 정보를 기반으로 적응적으로 상기 이동 불가 경로, 상기 제한 이동 경로 또는 상기 용이 이동 경로를 구분하여 상기 제한 이동 경로 또는 상기 용이 이동 경로를 추천하고,
상기 웨어러블 장치는 상기 사용자가 경로를 이동시 임계 거리를 분할하여 상기 임계 거리 내의 객체를 인식하여 상기 객체 정보를 생성하고, 상기 임계 거리는 상기 객체가 고정 객체인지 이동 객체인지 여부에 따라 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 길 안내 웨어러블 장치.
제6항에 있어서, 상기 객체 정보는,
영상 분할, 특징 추출, 객체 검출, 객체 분석 및 실시간 객체 추적을 기반으로 획득되고,
상기 길 안내는 상기 사용자의 목적지까지의 설정 경로를 소리 신호를 기반으로 안내하는 것을 특징으로 하는 길 안내 웨어러블 장치.
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