KR101960683B1 - 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법 - Google Patents

한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101960683B1
KR101960683B1 KR1020170165597A KR20170165597A KR101960683B1 KR 101960683 B1 KR101960683 B1 KR 101960683B1 KR 1020170165597 A KR1020170165597 A KR 1020170165597A KR 20170165597 A KR20170165597 A KR 20170165597A KR 101960683 B1 KR101960683 B1 KR 101960683B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
frame
sprint
angle
motion
driving
Prior art date
Application number
KR1020170165597A
Other languages
English (en)
Inventor
이천석
이승현
이정현
이새봄
Original Assignee
창명제어기술(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 창명제어기술(주) filed Critical 창명제어기술(주)
Priority to KR1020170165597A priority Critical patent/KR101960683B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101960683B1 publication Critical patent/KR101960683B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0281—Shoulder
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/02—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for the abdomen, the spinal column or the torso muscles related to shoulders (e.g. chest muscles)
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1253—Driving means driven by a human being, e.g. hand driven
    • A61H2201/1261—Driving means driven by a human being, e.g. hand driven combined with active exercising of the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1614—Shoulder, e.g. for neck stretching
    • A61H2201/1616—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Neurology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

본 발명은 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 환자의 운동의지를 파악하여, 환자의 운동 의지에 따라 능동적인 재활 운동을 수행할 수 있는 능동 운동 기능과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법에 관한 것이다.

Description

한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법{Kinetic control method and system of shoulder joint therapeutic machinery}
본 발명은 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 환자의 운동의지를 파악하여, 환자의 운동 의지에 따라 능동적인 재활 운동을 수행할 수 있는 능동 운동 기능과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법에 관한 것이다.
어깨관절은 인체의 관절 중에서 가장 넒은 운동범위를 갖고 있으며, 안정성을 위하여 여러 근육과 인대로 보완이 되어 있다.
일반적으로 어깨관절 이상 증상이라 함은 우리몸의 관절 중 운동범위가 넓어 그만큼 손상의 위험이 많은 부위인 어깨부위에 통증과 함께 어깨관절을 이용한 운동의 제한이 뒤따르는 증상이다.
특히, 어깨관절 이상증상 중 오십견(五十肩)의 발병원인은 주로 노화 또는 어깨를 장기간 사용하여 어깨 주변의 근육, 인대 등 연부조직이 약해지고 퇴행되어 딱딱하게 경결되면서 발생하는 퇴행성 변화가 그 주된 원인으로서 주로 50대에 잘 생긴다 하여 붙여진 이름이다.
그러나 이러한 어깨관절의 질환은, 운동부족이나 과도한 스트레스 및 올바르지 못한 자세 그리고 어깨를 과도하게 사용하는 사람에게도 발생하지만, 어깨근육이나 관절의 부상이나 염증 또는 깁스를 풀고 난 후나 입원등으로 본의 아니게 장기간 어깨관절을 사용하지 못한 후에도 발생하는 것은 물론, 특별한 원인을 발견할 수 없음에도 불구하고 어깨 관절의 이상 증상이 발병하는 경우도 매우 많다.
따라서, 복잡 다변화하는 현대를 살아가는 현대인들의 경우에는 20,30대의 젊은층에도 자주 나타나는 등 그 발병연령층이 점차로 낮아지고 있는 추세이다.
이와같은 어깨관절의 이상 증상이 발생하게 되어, 오십견과 같이 견갑부에 통증이 생기거나 견관절에 운동제한이 발생하게 되면, 어깨를 움직이기 어렵고, 통증이 심하며, 뒷목이 뻣뻣하여, 통증이 있는 방향으로 돌아눕기가 힘들기 때문에, 일상생활 활동에 많은 지장을 초래하게 된다.
특히, 오십견 환자의 빈도는 요통 다음으로 높은 것으로 알려져 있다.
때문에, 어깨관절의 이상 증상의 발병원인에 따라 약물치료의 시행과 더불어 반드시 보조적으로 물리치료를 병행하게 되며, 회복 기간의 단축과 수술적 치료의 감소 및 수술 후의 빠른 회복을 위해, 재활 치료기기의 개발이 지속적으로 이루어지고 있다.
한편, 어깨관절 질환의 치료에 있어서, 견관절 가동범위 (ROM: range of motion)의 회복은 수술전 보존적 치료 뿐 아니라 수술 후에도 일상생활로의 빠른 복귀를 위해 무엇보다 중요시되고 있으며, 이를 위한 운동치료 장비로서 CPM (continous passive motion) machine, ergometer 그리고 Isokinetic rehabilitation exercise system 등의 다양한 재활 치료기기가 이용되고 있으며, 특히, 환자가 통증이 수반되는 경우 능동적인 운동보다 수동적인 치료가 요구되고, 최근에는 이를 위해 CPM machine을 이용하여 관절의 각도와 속도를 조절하여 passive한 운동치료가 시행되고 있다.
그러나, 기존 CPM의 경우 환자의 통증의 정도를 고려하지 못하고 설정된 속도에 따라서만 수동적인 운동을 하게 되어 치료 중 부작용의 위험성이 따르게 되지만, 이러한 위험성을 줄이기 위해 물리치료사가 환자의 상태를 실시간으로 점검하며 운동 속도를 설정해 주거나 다양한 물리치료를 함께 실시하는 것은 현실적으로 한계가 있으므로, 환자의 통증을 고려하여 수동적 관절 운동을 효과적으로 수행할 수 있는 신개념의 지능형 재활 치료기기의 개발이 요구되고 있으며, 환자의 운동의지를 파악하고, 운동의지에 따라 어깨관절 운동을 수행할 수 있는 능동적인 운동 기능을 갖는 재활 치료기기 개발이 요구되고 있는 실정이다.
대한민국 공개특허공보 제10-2017-0077900호(2017. 07. 07.)
본 발명은 전술한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 환자의 운동의지를 파악하고, 환자의 운동의지에 따라 동작하는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법을 제공하는 것에 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
지지프레임(110)과,
한 쌍으로 구성되고, 한 쌍 중 선택된 어느 하나가 나머지 하나에 인입되어 상하 구동함으로써, 사용자의 어깨높이에 맞춰 상하로 높낮이가 조절 가능하도록 구성되는 높이조절프레임(120)과,
상기 높이조절프레임(120)의 상부에 구성되고, 스프린트프레임(140)이 결합 되며, 스프린트프레임(140)을 일정 각도 범위 내에서 상하로 움직이며 왕복 동작시키도록 구성되는 구동프레임(130)과,
일측이 상기 구동프레임(130)과 회전축을 갖도록 결합되고, 회전축을 중심으로 회전 시, 설정된 각도 범위 내에서 타측이 상하 왕복 구동하도록 구성되어, 사용자의 팔을 거치 시, 거치된 팔을 운동시키는 스프린트프레임(140)을 포함하여 구성되는 프레임(100)과;
상기 높이조절프레임(120)이 상하 구동하기 위한 구동력을 제공하는 높이조절모터(210)와,
기어구동모터(230)로부터 상기 스프린트프레임(140)을 구동시키기 위한 구동력을 상기 스프린트프레임(140)에 전달하도록, 상기 구동프레임(130)의 내부에 설치되는 기어박스(220)와,
상기 스프린트프레임(140)이 일정 각도 범위 내에서 상하 왕복 구동하기 위한 구동력을 상기 기어박스(220)에 제공하는 기어구동모터(230)를 포함하여 구성되는 구동수단(200)과;
상기 스프린트프레임(140)에 결합되어, 상기 스프린트프레임(140)의 구동 시에 발생되는 부하에 대한 토크벨류정보를 획득하는 토크센서(310)와,
상기 기어박스(220)에 결합되어, 상기 스프린트프레임(140)의 구동 시의 회전 각도에 대한 회전각도정보를 획득하는 각도센서(320)를 포함하여 구성되는 감지수단(300)과;
컨트롤러(400)와;
상기 컨트롤러(400)의 제어를 받아, 상기 구동수단(200)을 제어하는 제어처리수단(500)과;
상기 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보 및 상기 각도센서(320)를 통해 획득한 회전각도정보를 기반으로 한계곡선그래프를 생성하는 산출분석수단(600);을 포함하여 구성되는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및
운동모드설정부(410)의 능동운동선택부(411)와 버팀운동선택부(412) 중, 어느 하나를 선택하여 재활 운동을 수행할 운동 모드를 선택하는 운동모드선택단계(S10)와;
스프린트프레임(140)에 사용자의 팔이 거치된 상태에서, 스프린트프레임(140)을 제어하여, 스프린트프레임(140)을 설정된 각도의 하한 각도에서부터 상한 각도까지 구동시키고, 이때의 각도센서(320)에서 획득한 회전각도정보에서의 각도와, 각도에 상응하는 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보의 부하값을 측정하여, 산출분석수단(600)을 통해 기본부하곡선그래프를 생성하며, 생성된 기본부하곡선그래프를 기반으로, 부하오프셋수치설정부(480)에 의해 설정된 부하 오프셋 값을 기본부하곡선그래프로부터 가감하여 한 쌍의 한계곡선그래프를 생성하는 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)와;
상기 운동모드선택단계(S10)에서 능동운동모드가 선택되면, 스프린트프레임(140)이 정지되어 대기 상태에 있도록 기어구동모터(230)를 제어하고, 사용자가 상방 또는 하방 중 어느 하나의 방향으로 힘을 주어 스프린트프레임(140)에 거치된 팔을 움직일 시, 토크센서(310)에서 실시간으로 측정되는 부하값이 상기 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하면, 스프린트프레임(140)이 사용자가 팔을 움직인 방향으로, 설정된 한계각도까지 상방 또는 하방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하는 능동운동단계(S30)와;
상기 운동모드선택단계(S10)에서 버팀운동모드가 선택되면, 설정된 한계각도까지 스프린트프레임(140)이 상방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하고, 스프린트프레임(140)이 상방으로 구동하여 설정된 한계각도에 도달하기 이전에, 사용자가 하방으로 힘을 주어 스프린트프레임(140)에 거치된 팔을 움직일 시, 토크센서(310)에서 실시간으로 측정되는 부하값이 상기 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하면, 스프린트프레임(140)이 하방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하며, 토크센서(310)에서 실시간으로 측정되는 부하값이 상기 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하지 않으면, 설정된 한계각도까지 스프린트프레임(140)이 상방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하는 버팀운동단계(S40);를 포함하여 구성되는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법으로 구성된다.
따라서 본 발명은, 환자의 운동의지를 파악하고, 환자의 운동의지에 따라 동작하는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법을 제공하는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 전체 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 프레임의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 기어박스와 기어구동모터의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 높이조절프레임과 높이조절모터의 구성을 나타내는 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 감지수단의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 컨트롤러의 전체 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 컨트롤러의 GUI 구성예시를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 운동목표설정부의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 컨트롤러의 GUI 구성예시를 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기의 흐름도이다.
이하, 본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고, 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 실시 예들은 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 상세하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에 나타난 각 요소의 형상은 보다 분명한 설명을 강조하기 위하여 과장될 수 있으며, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 발명에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참고하여 더욱 상세히 설명한다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 본 발명은,
지지프레임(110),
한 쌍으로 구성되고, 한 쌍 중 선택된 어느 하나가 나머지 하나에 인입되어 상하 구동함으로써, 사용자의 어깨높이에 맞춰 상하로 높낮이가 조절 가능하도록 구성되는 높이조절프레임(120),
상기 높이조절프레임(120)의 상부에 구성되고, 스프린트프레임(140)이 결합 되며, 스프린트프레임(140)을 일정 각도 범위 내에서 상하로 움직이며 왕복 동작시키도록 구성되는 구동프레임(130),
일측이 상기 구동프레임(130)과 회전축을 갖도록 결합되고, 회전축을 중심으로 회전 시, 설정된 각도 범위 내에서 타측이 상하 왕복 구동하도록 구성되어, 사용자의 팔을 거치 시, 거치된 팔을 운동시키는 스프린트프레임(140)을 포함하여 구성되는 프레임(100)과,
상기 높이조절프레임(120)이 상하 구동하기 위한 구동력을 제공하는 높이조절모터(210),
기어구동모터(230)로부터 상기 스프린트프레임(140)을 구동시키기 위한 구동력을 상기 스프린트프레임(140)에 전달하도록, 상기 구동프레임(130)의 내부에 설치되는 기어박스(220),
상기 스프린트프레임(140)이 일정 각도 범위 내에서 상하 왕복 구동하기 위한 구동력을 상기 기어박스(220)에 제공하는 기어구동모터(230)를 포함하여 구성되는 구동수단(200)과,
상기 스프린트프레임(140)에 결합되어, 상기 스프린트프레임(140)의 구동 시에 발생되는 부하에 대한 토크벨류정보를 획득하는 토크센서(310),
상기 기어박스(220)에 결합되어, 상기 스프린트프레임(140)의 구동 시의 회전 각도에 대한 회전각도정보를 획득하는 각도센서(320)를 포함하여 구성되는 감지수단(300)과,
컨트롤러(400)와,
상기 컨트롤러(400)의 제어를 받아, 상기 구동수단(200)을 제어하는 제어처리수단(500)과,
상기 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보 및 상기 각도센서(320)를 통해 획득한 회전각도정보를 기반으로 한계곡선그래프를 생성하는 산출분석수단(600)을 포함하여 구성된다.
도 8을 참조하면,
상기 컨트롤러(400)는, 능동운동모드를 선택하는 능동운동선택부(411)와, 버팀운동모드를 선택하는 버팀운동선택부(412)를 포함하여 구성된다.
도 10을 참조하면,
상기 컨트롤러(400)는, 상기 스프린트프레임(140)의 상하 왕복 구동 시의 하한 구동 각도를 설정하는 하한각도설정부(431)와, 상기 스프린트프레임(140)의 상하 왕복 구동 시의 상한 구동 각도를 설정하는 상한각도설정부(432)를 포함하여 구성되는 운동각도설정부(430)를 포함하여 구성된다.
도 12 내지 도 13을 참조하면,
상기 컨트롤러(400)는, 상기 스프린트프레임(140)의 상하 왕복 구동 시의 구동 타이머를 설정하는 운동시간설정부(461)와, 상기 스프린트프레임(140)의 상하 왕복 구동 시의 왕복 구동 횟수를 설정하는 운동횟수설정부(462)를 포함하여 구성되는 운동목표설정부(460)를 포함하여 구성된다.
도 7 및 도 14를 참조하면,
상기 컨트롤러(400)는, 한계곡선그래프를 생성하기 위한 부하 오프셋 값을 설정하는 부하오프셋수치설정부(480)를 포함하여 구성된다.
상기 산출분석수단(600)은, 상기 스프린트프레임(140)에 사용자의 팔이 거치된 상태에서, 설정된 각도의 하한 각도에서부터 상한 각도까지 구동될 때, 상기 각도센서(320)를 통해 획득한 회전각도정보에서의 각도에 따른 상기 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보의 부하값을 측정하여 기본부하곡선그래프를 생성하고, 상기 부하오프셋수치설정부(480)에 의해 설정된 부하 오프셋 값을 상기 기본부하곡선그래프로부터 가감하여, 한 쌍의 한계곡선그래프를 생성하도록 구성된다.
도 14를 참조하면,
상기 산출분석수단(600)은, 상기 스프린트프레임(140)이 사용자의 팔이 거치된 상태에서 구동 시, 상기 각도센서(320)를 통해 획득한 회전각도정보에서의 각도에 따른 상기 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보의 부하값을 실시간으로 측정하여, 실시간부하곡선그래프(R)를 생성하도록 구성된다.
도 7을 참조하면,
이때, 상기 컨트롤러(400)는, 운동모드설정부(410), 운동종류설정부(420), 운동각도설정부(430), 운동속도설정부(440), 대기시간설정부(450), 운동목표설정부(460), 현재각도표시부(470), 부하오프셋수치설정부(480), 한계곡선그래프표시부(490) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하여 구성된다.
도 9를 참조하면,
이때, 상기 운동종류설정부(420)는, 사용자가 상지를 전방으로 뻗어 운동하기 위한 동작을 수행하는 전방거상선택부와, 사용자가 상지를 측방으로 뻗어 운동하기 위한 동작을 수행하는 측방거상선택부 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하여 구성될 수 있다.
도 11을 참조하면,
이때, 상기 운동속도설정부(440)는, 상기 스프린트프레임(140)의 상하 왕복 구동 시의 구동 속도를 조절 가능하도록, 적어도 둘 이상의 서로 다른 구동 속도가 사용자에 의해 선택 가능하도록 구성될 수 있다.
도 12를 참조하면,
이때, 상기 대기시간설정부(450)는, 상기 스프린트프레임(140)이 상기 운동각도설정부(430)에 의해 설정된 상한각도에 도달하면, 상기 스프린트프레임(140)의 구동을 일시 정지시켜 대기할 시간을 설정하는 상한대기시간설정부(451)와, 상기 스프린트프레임(140)이 상기 운동각도설정부(430)에 의해 설정된 하한각도에 도달하면, 상기 스프린트프레임(140)의 구동을 일시 정지시켜 대기할 시간을 설정하는 하한대기시간설정부(452) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 상기 컨트롤러(400)는, 상기 감지수단(300)의 상기 각도센서(320)에 의해, 상기 스프린트프레임(140)의 구동 시의 회전 각도에 대한 회전각도정보를 실시간으로 표시하는 현재각도표시부(470)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 산출분석수단(600)은, 상기 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보 및 상기 각도센서(320)를 통해 획득한 회전각도정보를 기반으로 한계곡선그래프를 생성하고, 상기 토크센서(310)를 통해 실시간으로 획득되는 토크벨류정보와 상기 각도센서(320)를 통해 실시간으로 획득되는 회전각도정보를 상기 한계곡선그래프와 실시간으로 대조하여 분석하도록 구성된다.
상기 산출분석수단(600)은, 상기 스프린트프레임(140)에 사용자의 팔이 거치된 상태에서, 설정된 각도의 하한 각도에서부터 상한 각도까지 구동될 때, 상기 각도센서(320)를 통해 획득한 회전각도정보에서의 각도에 따른 상기 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보의 부하값을 측정하여 기본부하곡선그래프를 생성하고, 상기 부하오프셋수치설정부(480)에 의해 설정된 부하 오프셋 값을 상기 기본부하곡선그래프로부터 가감하여, 한 쌍의 한계곡선그래프를 생성하도록 구성된다.
도 14를 참조하면,
이때, 상기 컨트롤러(400)는, 상기 산출분석수단(600)에 의해 생성된 한계곡선그래프를 표시하는 한계곡선그래프표시부(490)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 상기 한계곡선그래프는, 부하오프셋수치설정부(480)에 의해 설정된 부하 오프셋 값을 상기 산출분석수단(600)에 의해 생성된 기본부하곡선그래프로부터 가산하여 생성하는 상방오프셋그래프(491)와, 부하오프셋수치설정부(480)에 의해 설정된 부하 오프셋 값을 상기 산출분석수단(600)에 의해 생성된 기본부하곡선그래프로부터 감산하여 생성하는 하방오프셋그래프(492) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하여 구성되어, 상기 한계곡선그래프표시부(490)에 표시될 수 있다.
도 15를 참조하면, 일 실시예에 따른 본 발명은,
운동모드설정부(410)의 능동운동선택부(411)와 버팀운동선택부(412) 중, 어느 하나를 선택하여 재활 운동을 수행할 운동 모드를 선택하는 운동모드선택단계(S10)와,
스프린트프레임(140)에 사용자의 팔이 거치된 상태에서, 스프린트프레임(140)을 제어하여, 스프린트프레임(140)을 설정된 각도의 하한 각도에서부터 상한 각도까지 구동시키고, 이때의 각도센서(320)에서 획득한 회전각도정보에서의 각도와, 각도에 상응하는 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보의 부하값을 측정하여, 산출분석수단(600)을 통해 기본부하곡선그래프를 생성하며, 생성된 기본부하곡선그래프를 기반으로, 부하오프셋수치설정부(480)에 의해 설정된 부하 오프셋 값을 기본부하곡선그래프로부터 가감하여 한 쌍의 한계곡선그래프를 생성하는 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)와,
상기 운동모드선택단계(S10)에서 능동운동모드가 선택되면, 스프린트프레임(140)이 정지되어 대기 상태에 있도록 기어구동모터(230)를 제어하고, 사용자가 상방 또는 하방 중 어느 하나의 방향으로 힘을 주어 스프린트프레임(140)에 거치된 팔을 움직일 시, 토크센서(310)에서 실시간으로 측정되는 부하값이 상기 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하면, 스프린트프레임(140)이 사용자가 팔을 움직인 방향으로, 설정된 한계각도까지 상방 또는 하방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하는 능동운동단계(S30)와,
상기 운동모드선택단계(S10)에서 버팀운동모드가 선택되면, 설정된 한계각도까지 스프린트프레임(140)이 상방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하고, 스프린트프레임(140)이 상방으로 구동하여 설정된 한계각도에 도달하기 이전에, 사용자가 하방으로 힘을 주어 스프린트프레임(140)에 거치된 팔을 움직일 시, 토크센서(310)에서 실시간으로 측정되는 부하값이 상기 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하면, 스프린트프레임(140)이 하방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하며, 토크센서(310)에서 실시간으로 측정되는 부하값이 상기 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하지 않으면, 설정된 한계각도까지 스프린트프레임(140)이 상방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하는 버팀운동단계(S40)를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 운동모드선택단계(S10)는,
운동모드설정부(410)의 능동운동선택부(411)와 버팀운동선택부(412) 중, 어느 하나의 운동 모드를 선택하여, 능동운동 또는 수동운동 모드에 진입하는 운동모드선택진입단계(S11)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 상기 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)는,
스프린트프레임(140)에 사용자의 팔이 거치된 상태에서, 스프린트프레임(140)을 제어하여, 스프린트프레임(140)을 설정된 각도의 하한 각도에서부터 상한 각도까지 구동시키고, 이때의 각도센서(320)에서 획득한 회전각도정보에서의 각도와, 각도에 상응하는 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보의 부하값을 측정하여, 산출분석수단(600)을 통해 기본부하곡선그래프를 생성하는 캘리브레이션단계(S21)와,
상기 산출분석수단(600)에 의해 생성된 기본부하곡선그래프를 기반으로, 부하오프셋수치설정부(480)에 의해 설정된 부하 오프셋 값을 기본부하곡선그래프로부터 가감하여 한 쌍의 한계곡선그래프를 생성하는 한계곡선그래프생성단계(S22)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 상기 능동운동단계(S30)는,
상기 운동모드선택단계(S10)에서 능동운동모드가 선택되면, 부하값이 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈할 때까지 스프린트프레임(140)이 정지되어 대기 상태에 있도록 기어구동모터(230)를 제어하는 능동운동대기단계(S31)와,
사용자가 상방 또는 하방 중 어느 하나의 방향으로 힘을 주어 스프린트프레임(140)에 거치된 팔을 움직일 시, 토크센서(310)에서 실시간으로 측정되는 부하값이 상기 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하는지의 유무를 판별하여, 부하값이 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하면, 능동운동실시단계(S33)로 진입하고, 부하값이 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하지 않으면, 상기 능동운동대기단계(S31)로 돌아가는 한계곡선범위이탈유무판별단계(S32)와,
부하값이 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하면, 스프린트프레임(140)이 사용자가 팔을 움직인 방향으로, 설정된 한계각도까지 상방 또는 하방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하는 능동운동실시단계(S33)와,
상기 능동운동실시단계(S33) 동작 중, 상기 스프린트프레임(140)이 구동되는 방향과 반대방향으로 부하값이 발생되면, 발생된 부하값이 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하는지의 유무를 판별하여, 부하값이 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하면, 스프린트프레임(140)이 사용자가 팔을 움직인 방향(현재 구동되는 방향과 반대방향)으로, 설정된 한계각도까지 상방 또는 하방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하는 능동운동실시단계(S33)로 진입하고, 부하값이 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하지 않으면, 능동운동설정각도도달판별단계(S35)로 진입하는 능동운동반부하한계곡선범위이탈판별단계(S34)와,
스프린트프레임(140)이 설정된 한계각도에 도달하지 않으면, 상기 능동운동실시단계(S33)로 돌아가 진행중인 능동운동을 지속하고, 스프린트프레임(140)이 설정된 한계각도에 도달하면, 능동운동목표도달판별단계(S36)로 진입하는 능동운동설정각도도달판별단계(S35)와,
상기 컨트롤러(400)의 상기 운동횟수설정부(462)에 의해 설정된 상하 왕복 구동 시의 왕복 구동 횟수에 도달하면, 능동운동을 종료하고, 도달하지 못하면, 상기 능동운동대기단계(S31)로 돌아가는 능동운동목표도달판별단계(S36) 중 적어도 어느 하나 이상의 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 상기 부하값은, 상기 산출분석수단(600)을 통해 생성되어 상기 컨트롤러(400)에 표시되는 상기 실시간부하곡선그래프(R)와 동일한 것으로 이해되는 것이 바람직하다.
이때, 상기 버팀운동단계(S40)는,
스프린트프레임(140)이 설정된 한계각도까지 상방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하는 상한운동실시단계(S41)와,
상기 상한운동실시단계(S41) 진행 중, 사용자가 하방으로 힘을 주어 스프린트프레임(140)에 거치된 팔을 움직일 시, 토크센서(310)에서 실시간으로 측정되는 부하값이 상기 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하는지의 유무를 판별하여, 부하값이 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하면, 하한운동실시단계(S44)로 진입하고, 부하값이 사용자맞춤운동데이터생성단계(S20)에서 생성된 한 쌍의 한계곡선그래프 내의 범위에서 이탈하지 않으면, 버팀운동설정각도도달판별단계(S43)로 진입하는 버팀운동반부하한계곡선범위이탈판별단계(S42)와,
스프린트프레임(140)이 설정된 한계각도에 도달하지 않으면, 상기 상한운동실시단계(S41)로 돌아가 진행중인 버팀운동을 지속하고, 스프린트프레임(140)이 설정된 한계각도에 도달하면, 하한운동실시단계(S44)로 진입하는 버팀운동설정각도도달판별단계(S43)와,
스프린트프레임(140)이 설정된 한계각도까지 하방으로 구동하도록 기어구동모터(230)를 제어하는 하한운동실시단계(S44)와,
상기 컨트롤러(400)의 상기 운동횟수설정부(462)에 의해 설정된 상하 왕복 구동 시의 왕복 구동 횟수에 도달하면, 버팀운동을 종료하고, 도달하지 못하면, 상기 상한운동실시단계(S41)로 돌아가는 능동운동목표도달판별단계(S36) 중 적어도 어느 하나 이상의 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
따라서 본 발명은, 환자의 운동의지를 파악하고, 환자의 운동의지에 따라 동작하는 능동 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기를 제공하는 효과를 갖는다.
이상에서 본 발명은 도면에 도시된 바를 바탕으로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 도면에 한정되는 것은 아니다.
100 : 프레임
200 : 구동수단
300 : 감지수단
400 : 컨트롤러
500 : 제어처리수단
600 : 산출분석수단

Claims (8)

  1. 지지프레임(110)과,
    한 쌍으로 구성되고, 한 쌍 중 선택된 어느 하나가 나머지 하나에 인입되어 상하 구동함으로써, 사용자의 어깨높이에 맞춰 상하로 높낮이가 조절 가능하도록 구성되는 높이조절프레임(120)과,
    상기 높이조절프레임(120)의 상부에 구성되고, 스프린트프레임(140)이 결합 되며, 스프린트프레임(140)을 일정 각도 범위 내에서 상하로 움직이며 왕복 동작시키도록 구성되는 구동프레임(130)과,
    일측이 상기 구동프레임(130)과 회전축을 갖도록 결합되고, 회전축을 중심으로 회전 시, 설정된 각도 범위 내에서 타측이 상하 왕복 구동하도록 구성되어, 사용자의 팔을 거치 시, 거치된 팔을 운동시키는 스프린트프레임(140)을 포함하여 구성되는 프레임(100)과;
    상기 높이조절프레임(120)이 상하 구동하기 위한 구동력을 제공하는 높이조절모터(210)와,
    기어구동모터(230)로부터 상기 스프린트프레임(140)을 구동시키기 위한 구동력을 상기 스프린트프레임(140)에 전달하도록, 상기 구동프레임(130)의 내부에 설치되는 기어박스(220)와,
    상기 스프린트프레임(140)이 일정 각도 범위 내에서 상하 왕복 구동하기 위한 구동력을 상기 기어박스(220)에 제공하는 기어구동모터(230)를 포함하여 구성되는 구동수단(200)과;
    상기 스프린트프레임(140)에 결합되어, 상기 스프린트프레임(140)의 구동 시에 발생되는 부하에 대한 토크벨류정보를 획득하는 토크센서(310)와,
    상기 기어박스(220)에 결합되어, 상기 스프린트프레임(140)의 구동 시의 회전 각도에 대한 회전각도정보를 획득하는 각도센서(320)를 포함하여 구성되는 감지수단(300)과;
    컨트롤러(400)와;
    상기 컨트롤러(400)의 제어를 받아, 상기 구동수단(200)을 제어하는 제어처리수단(500)과;
    상기 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보 및 상기 각도센서(320)를 통해 획득한 회전각도정보를 기반으로 한계곡선그래프를 생성하는 산출분석수단(600);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 컨트롤러(400)는,
    능동운동모드를 선택하는 능동운동선택부(411)와,
    버팀운동모드를 선택하는 버팀운동선택부(412)를 포함하여 구성되는 운동모드설정부(410)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 컨트롤러(400)는,
    상기 스프린트프레임(140)의 상하 왕복 구동 시의 하한 구동 각도를 설정하는 하한각도설정부(431)와,
    상기 스프린트프레임(140)의 상하 왕복 구동 시의 상한 구동 각도를 설정하는 상한각도설정부(432)를 포함하여 구성되는 운동각도설정부(430)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 컨트롤러(400)는,
    상기 스프린트프레임(140)의 상하 왕복 구동 시의 구동 타이머를 설정하는 운동시간설정부(461)와,
    상기 스프린트프레임(140)의 상하 왕복 구동 시의 왕복 구동 횟수를 설정하는 운동횟수설정부(462)를 포함하여 구성되는 운동목표설정부(460)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 컨트롤러(400)는,
    한계곡선그래프를 생성하기 위한 부하 오프셋 값을 설정하는 부하오프셋수치설정부(480)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 산출분석수단(600)은,
    상기 스프린트프레임(140)에 사용자의 팔이 거치된 상태에서, 설정된 각도의 하한 각도에서부터 상한 각도까지 구동될 때, 상기 각도센서(320)를 통해 획득한 회전각도정보에서의 각도에 따른 상기 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보의 부하값을 측정하여 기본부하곡선그래프를 생성하고,
    상기 부하오프셋수치설정부(480)에 의해 설정된 부하 오프셋 값을 상기 기본부하곡선그래프로부터 가감하여, 한 쌍의 한계곡선그래프를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 산출분석수단(600)은,
    상기 스프린트프레임(140)이 사용자의 팔이 거치된 상태에서 구동 시,
    상기 각도센서(320)를 통해 획득한 회전각도정보에서의 각도에 따른 상기 토크센서(310)를 통해 획득한 토크벨류정보의 부하값을 실시간으로 측정하여, 실시간부하곡선그래프(R)를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기.
  8. 삭제
KR1020170165597A 2017-12-05 2017-12-05 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법 KR101960683B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170165597A KR101960683B1 (ko) 2017-12-05 2017-12-05 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170165597A KR101960683B1 (ko) 2017-12-05 2017-12-05 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101960683B1 true KR101960683B1 (ko) 2019-03-20

Family

ID=66036642

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170165597A KR101960683B1 (ko) 2017-12-05 2017-12-05 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101960683B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100758996B1 (ko) * 2006-11-29 2007-09-19 창명제어기술 (주) 수평왕복운동이 가능한 어깨관절치료기
KR20090074178A (ko) * 2006-10-03 2009-07-06 고쿠리쯔 다이가쿠 호징 츠쿠바 다이가쿠 동작보조장치 및 동작보조장치의 보수관리시스템
KR20140130262A (ko) * 2013-04-30 2014-11-10 (주)케어테크 회전근개 재활운동 장치
KR101542543B1 (ko) * 2014-09-24 2015-08-06 연세대학교 원주산학협력단 시각적 근전도 바이오피드백을 이용한 선택적 근 재교육 시스템
KR20160131729A (ko) * 2015-05-08 2016-11-16 포항공과대학교 산학협력단 상지 운동 장치
KR20170077900A (ko) 2015-12-28 2017-07-07 한국로봇융합연구원 목 어깨 재활치료 장치

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090074178A (ko) * 2006-10-03 2009-07-06 고쿠리쯔 다이가쿠 호징 츠쿠바 다이가쿠 동작보조장치 및 동작보조장치의 보수관리시스템
KR100758996B1 (ko) * 2006-11-29 2007-09-19 창명제어기술 (주) 수평왕복운동이 가능한 어깨관절치료기
KR20140130262A (ko) * 2013-04-30 2014-11-10 (주)케어테크 회전근개 재활운동 장치
KR101542543B1 (ko) * 2014-09-24 2015-08-06 연세대학교 원주산학협력단 시각적 근전도 바이오피드백을 이용한 선택적 근 재교육 시스템
KR20160131729A (ko) * 2015-05-08 2016-11-16 포항공과대학교 산학협력단 상지 운동 장치
KR20170077900A (ko) 2015-12-28 2017-07-07 한국로봇융합연구원 목 어깨 재활치료 장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110237501B (zh) 踝关节训练适配件及康复训练设备
US8348811B2 (en) Orthopedic therapy system and device and a method of use
JP5117726B2 (ja) リハビリテーション並びにトレーニングのための方法及び器械
US6796926B2 (en) Mechanism for manipulating and measuring legs during stepping
US8562548B2 (en) Rehabilitation device and controlling method thereof
EP2519328B1 (en) Exercise apparatus and method of controlling user activation therefor
JP2009005775A (ja) マッサージ機
US20090048081A1 (en) Orthopedic therapy system and device and a method of use
EP1815789A1 (en) Improved system for diagnostic determination and consequent treatment of various pathologies by means of a combination of postural, pressure and photographic measurements
US20030158504A1 (en) Massaging apparatus
DE102006005409A1 (de) Messvorrichtung
KR101032673B1 (ko) 근육의 생체전기 신호 분석을 통한 3차원적 자세 재활 시스템
KR20120051626A (ko) 3차원 운동기구
KR101960683B1 (ko) 한계곡선 산출을 통한 능동 운동과 버팀 운동 기능을 갖는 어깨관절 재활 치료기기 및 이를 이용한 능동 운동과 버팀 운동의 제어 방법
JP5263799B2 (ja) 体性感覚運動統合評価訓練システム
DE102013007131B4 (de) Vorrichtung für ein Training und/oder eine Analyse des Bewegungsapparats eines Benutzers
WO2009150854A1 (ja) 関節可動域訓練装置
EP4245382A2 (en) Training method and device
WO2020224731A1 (en) Rehabilitation robot
DE102016104252A1 (de) Fußschale für ein Bewegungstherapiegerät sowie Bewegungstherapiegerät
EP4309638A1 (en) Ankle joint rehabilitation training apparatus
Baniasad et al. Wrist-RoboHab: A robot for treatment and evaluation of brain injury patients
KR20170059044A (ko) 손목운동 제어기능 평가 시스템
JP2004081522A (ja) マッサージ機
EP2988835A1 (de) Vorrichtung für ein training und/oder eine analyse des bewegungsapparats eines benutzers

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant