KR101956892B1 - 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배터리의 충전상태(State Of Charge)와 관련된 데이터 관리와, 셀 전압 균형을 위한 셀 밸런싱(Cell Balancing)을 통해 배터리의 효율적 활용을 도모 및 드론 운용의 안정성을 확보하고, 퍼지제어 이론에 기반한 배터리의 과충전 및 과방전 방지를 통해 배터리의 수명을 연장시킬 수 있는 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치에 관한 것이다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 배터리의 충전상태(State Of Charge)와 관련된 데이터 관리와, 셀 전압 균형을 위한 셀 밸런싱(Cell Balancing)을 통해 배터리의 효율적 활용을 도모 및 드론 운용의 안정성을 확보하고, 퍼지제어 이론에 기반한 배터리의 과충전 및 과방전 방지를 통해 배터리의 수명을 연장시킬 수 있는 배터리장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.

Description

농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치{High efficiency battery for agricultural drone}
본 발명은 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배터리의 충전상태(State Of Charge)와 관련된 데이터 관리와, 셀 전압 균형을 위한 셀 밸런싱(Cell Balancing)을 통해 배터리의 효율적 활용을 도모 및 드론 운용의 안정성을 확보하고, 퍼지제어 이론에 기반한 배터리의 과충전 및 과방전 방지를 통해 배터리의 수명을 연장시킬 수 있는 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치에 관한 것이다.
일반적으로 농작물의 병해충 방제로 품질 향상 및 수확량 증대를 위한 농업용 약품살포작업은 대부분 약품을 물에 희석시켜 분무기에 담아 작업자가 직접 살포하는 방식으로 수행되고 있다.
이러한 종래의 약품 살포방식은 다수의 인력이 약품에 중독되어 건강을 해칠 수 있는 문제가 있고, 농촌 인력이 감소하고 있는 현재 인력을 구하기 어려운 문제가 있으며, 약품을 살포하는 과정에서 농작물을 밟고 지나다녀야 하기 때문에 농작물의 피해가 발생되는 문제가 있다.
또한, 경작지에 들어가 무거운 약품호스를 끌고 가면서 작업하기가 까다롭고 힘들기 때문에 보다 편리하게 살포작업을 수행할 수 있도록 하는 방안으로 무인비행기를 이용하여 원격 조종하면서 약품을 살포하도록 하는 방법이 실시되고 있다.
이러한 종래의 무인비행기를 이용한 살포방식은 주 동력원 이외에도 약품을 살포하기 위한 전원이 필요하며, 약품 및 용수 등의 적재를 위하여 큰 하중을 운반해야 하므로 대용량의 배터리가 필요하다.
또한, 무인비행기는 복수의 프로펠러가 매우 빠르게 회전되어야 하므로 배터리 소모량이 매우 많아지고, 이에 따라 배터리를 지속적으로 교체 또는 충전해야 하는 단점이 있다.
즉, 종래의 무인비행기는 장시간 비행이 가능하기 위해서는 사용자가 지속적으로 배터리를 교체하거나 충전해야 하는바, 사용자 주변에서만 비행 가능할 뿐 멀리까지 이동시킬 수 없으며, 배터리의 급속 방전 및 열화로 인하 전체 동력상실에 의한 낙하 등의 사고가 빈번하게 발생하고 있어 드론의 안전한 운행에 대한 사회적 요구가 높아지고 있는 실정이다.
KR 10-2015-0136641 A KR 10-2017-0030843 A KR 10-1732713 B1
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 배터리의 충전상태(State Of Charge)와 관련된 데이터 관리와, 셀 전압 균형을 위한 셀 밸런싱(Cell Balancing)을 통해 배터리의 효율적 활용을 도모 및 드론 운용의 안정성을 확보하고, 퍼지제어 이론에 기반한 배터리의 과충전 및 과방전 방지를 통해 배터리의 수명을 연장시킬 수 있는 배터리장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치는 기체와, 상기 기체에 회전 가능하게 장착되어 상기 기체에 양력을 제공하는 복수의 프로펠러와, 상기 프로펠러를 회전시키는 회전구동부 및 상기 회전구동부의 동작을 제어하는 비행제어부를 구비하여 상공에서 비행 가능하게 된 드론에 설치되어 상기 회전구동부에 전원을 공급하는 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치에 있어서, 복수의 배터리 셀을 포함하는 배터리모듈과; 상기 드론에 상기 배터리모듈을 장착하기 위한 장착모듈과; 상기 배터리 셀의 충전 및 방전을 제어하는 배터리관리모듈;을 구비하고, 상기 배터리관리모듈은 상기 배터리 셀 각각의 충전량을 계측하는 충전량계측부와, 상기 충전량계측부에서 계측된 충전량을 표시하는 표시부와, 상기 배터리 셀의 전압 불균형 발생시 각 셀의 균등 충전과 방전을 수행하여 균일한 상태를 유지하고, 셀 전압이 동등하지 않은 셀에 대하여 해당 셀 전압을 변동범위 이내로 조정하는 밸런싱부와, 상기 배터리의 충전 및 방전 과정에서 획득한 각 셀의 충전 및 방전과 관련된 이력정보와 퍼지알고리즘을 통해 상기 배터리 셀 각각에 대한 충전량 및 방전량을 결정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 장착모듈은 내부에 상기 배터리모듈 및 상기 배터리관리모듈을 수납하기 위한 수납공간부가 형성되고, 상부와 일 측 측면에 각각 상기 배터리모듈과 상기 배터리관리모듈을 각각 투입하기 위한 개구부와 투입부가 형성된 하우징과, 상기 하우징의 수납공간부를 상기 배터리모듈을 수납하는 제1수납공간부와, 상기 배터리관리모듈을 수납하는 제2수납공간부로 구획하는 격판과, 상기 하우징의 개구부를 개폐하도록 설치되는 상부덮개와, 상기 하우징의 투입부를 개폐하도록 설치되는 측면덮개와, 상기 하우징을 상기 드론에 고정하기 위한 고정부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 배터리관리모듈은 상기 배터리 각 셀의 내부 임피던스, 용량, 전압, 자기방전, 사용횟수를 포함하는 셀정보를 기록하는 이력저장부와, 상기 이력저장부에 저장된 셀정보를 이용하여 상기 배터리 각 셀의 건전도 및 수명을 계측하는 건전도계측부를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치는 배터리의 충전상태(State Of Charge)와 관련된 데이터 관리와, 셀 전압 균형을 위한 셀 밸런싱(Cell Balancing)을 통해 배터리의 효율적 활용을 도모 및 드론 운용의 안정성을 확보할 수 있고, 퍼지 제어 이론에 기반한 배터리의 과충전 및 과방전 방지를 통해 배터리의 수명을 연장시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치가 농업용 드론에 설치된 상태를 나타낸 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 배터리장치의 사시도.
도 3은 도 2에 도시된 배터리장치의 분리사시도.
도 4는 본 발명에 따른 배터리모듈 및 배터리관리모듈의 구성을 나타낸 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 배터리관리모듈에 구비된 충전 및 방전 회로를 나타낸 회로도.
도 6은 본 발명에 따른 배터리관리모듈에 구비된 충전 및 방전 회로를 나타낸 회로도.
도 7은 본 발명에 따른 배터리관리모듈의 제어부를 통한 배터리의 충전 및 방전 제어를 나타낸 플로우 차트.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치(100)에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 7에는 본 발명에 따른 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치(100)가 도시되어 있다. 도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치(100)는 상공에서 비행 가능하게 된 드론(10)에 설치되어 드론(10)의 구동에 필요한 전원을 공급한다.
상기의 드론(10)은 기체(11)와, 기체(11)에 회전 가능하게 장착되어 기체(11)에 양력을 제공하는 복수의 프로펠러(12)와, 프로펠러(12)를 회전시키는 회전구동부(13) 및 회전구동부(13)의 동작을 제어하는 비행제어부(470)를 구비한다.
드론(10)에 전원을 공급하는 배터리장치(100)는 배터리모듈(200)과, 장착모듈(300)과, 배터리관리모듈(400)을 포함하여 구성된다.
배터리모듈(200)은 복수의 배터리 셀(201)을 포함하여 구성된다.
장착모듈(300)은 드론(10)에 배터리모듈(200)을 장착하기 위한 것으로서, 하우징(310)과, 상부덮개(320)와, 측면덮개(330)와, 고정부재(미도시)를 포함하여 구성된다.
하우징(310)은 사각 함체 형상으로 형성되고, 내부에는 배터리모듈(200)과 배터리관리모듈(400)을 수납하기 위한 수납공간부가 형성되며, 상부와 네 측면 중 일 측면에 각각 배터리모듈(200)과 배터리관리모듈(400)을 각각 투입하기 위한 개구부(311)와 투입부(315)가 형성된다.
하우징(310) 내부에는 하우징(310) 상단과 하단 사이의 중앙 측에 수평방향으로 설치되어 수납공간부를 배터리모듈(200)을 수납하는 제1수납공간부와, 배터리관리모듈(400)을 수납하는 제2수납공간부로 각각 구획하는 격판(312) 더 구비된다.
상부덮개(320)는 하우징(310)의 개구부(311)를 개폐하도록 설치되는 것으로, 저면 가장자리에는 격판(312)에 대해 상부덮개(320)를 지지하도록 하방으로 소정길이 연장된 지지봉(321)이 구비된다. 지지봉(321)의 단부에는 지지봉(321)보다 작은 외경을 갖는 끼움돌기(322)가 소정길이 연장되어 있는데 이 끼움돌기(322)가 격판(312)에 형성된 끼움부(313)의 끼움홈에 삽입되면서 상부덮개(320)가 격판(312)에 고정된다.
측면덮개(330)는 하우징(310)의 측면에 형성된 투입부(315)를 개폐하도록 설치되는 것으로서, 제1수납공간부의 높이와 대응되는 높이를 갖고, 하우징(310)의 측면 좌우 길이와 대응되는 길이로 형성된다.
측면덮개(330)의 내측 가장자리에는 각각 하우징(310)과의 결합을 위한 결합부(331)가 형성된다. 상기 결합부(331)는 내측에 수평방향으로 체결구멍(332)이 형성된다. 측면덮개(330)는 하우징(310)의 투입구에 밀착되게 삽입한 뒤, 체결부재(333)를 하우징(310)에 형성된 홀을 통해 체결구멍(332)으로 삽입함으로써 하우징(310)에 고정시킬 수 있다. 측면덮개(330)의 외측에는 사용자가 파지할 수 있도록 손잡이(335)가 형성된다.
상기 고정부재는 하우징(310)을 드론(10)에 고정하기 위한 것으로서, 도면에 도시되어 있지 않지만, 드론(10)과 하우징(310)을 둘러싸도록 설치되는 탄성을 갖는 밴드부재를 적용할 수도 있고, 이와 다르게 하우징(310)의 가장자리로부터 외측으로 소정길이 연장된 플랜지부와, 이 플랜지부를 관통하여 하우징(310)을 드론(10)에 고정시키는 나사부재나 피스부재를 적용할 수도 있다. 또한, 상기 고정부재는 드론(10)에 대해 하우징(310)의 탈착이 용이하도록 드론(10)에 고정되는 제1벨크로부재와, 하우징(310)에 고정되는 제1벨크로부재를 적용할 수 있음은 물론이다.
배터리관리모듈(400)은 배터리 셀(201)의 충전 및 방전을 제어하는 것으로서, 충전량계측부(410), 표시부(420), 셀 밸런싱부(430), 센싱부(440), 이력저장부(450), 건전도계측부(460), 제어부(470)를 포함한다.
충전량계측부(410)는 배터리 셀(201) 각각의 충전량을 계측하고, 표시부(420)는 충전량계측부(410)에서 계측된 충전량을 표시한다.
셀 밸런싱부(430)는 배터리 셀(201)의 전압 불균형 발생시 각 셀의 균등 충전과 방전을 수행하여 균일한 상태를 유지하고, 셀 전압이 동등하지 않은 셀에 대하여 해당 셀 전압을 변동범위 이내로 조정한다. 셀 밸런싱부(430)는 능동적인 배터리 셀(201) 밸런싱을 위해 전계효과트랜지스터(FET) 스위칭 매트릭스 회로를 구성하는 것이 바람직하다.
전압이 높은 배터리에는 과충전이 진행되고, 전압이 낮은 배터리에는 과방전이 진행되는데 이는 배터리의 노화 및 성능을 저하시키는 원인이 된다. 이러한 문제는 배터리의 전압과 충전상태를 이용한 셀 밸런싱부(430)를 통해 해결 가능하다.
여러 개의 셀을 직렬로 접속하는 경우 그 중 한 개의 셀이라도 고장이 나거나 열화 되면 배터리 전체가 영향을 받는다. 따라서 최신의 HEV나 EV에 적용되는 배터리 관리 시스템(BMS)은 개개의 셀에 대한 과충전, 과방전, 과열을 막고 이들의 수명을 최적화시켜주는 기능을 가진다.
센싱부(440)는 배터리 각 셀의 온도 상태를 측정 및 모니터링 할 수 있도록 온도센서를 포함한다. 온도센서는 배터리 셀(201) 내부의 온도를 측정하기에 적합한 센서를 적용하는 것이 바람직하다.
이력저장부(450)는 배터리 각 셀의 내부 임피던스, 용량, 전압, 자기방전, 사용횟수 등을 포함하는 셀정보를 기록한다.
건전도계측부(460)는 이력저장부(450)에 저장된 셀정보를 이용하여 배터리 각 셀의 건전도를 예측한다.
제어부(470)는 배터리의 충전 및 방전 과정에서 획득한 각 셀의 충전 및 방전과 관련된 이력정보와 퍼지알고리즘을 통해 배터리 셀(201) 각각에 대한 충전량 및 방전량을 결정한다.
상기와 같은 구성을 갖는 배터리관리모듈(400)은 배터리의 과충전 및 과방전을 방지하기 위해 퍼지알고리즘 제어방식을 적용하였다. 퍼지알고리즘 제어방식은 정확한 수학적 모델링이 필요하지 않고 시스템 구성이 간단하며, 언어적 제어규칙을 이용하여 단시간에 제어를 할 수 있으며 비선형 시스템에 적용할 수 있는 장점이 있다. 이러한 퍼지 제어의 특성을 배터리 셀(201)의 제어에 적용함으로써 기존의 배터리의 용량과 충전상태를 동시에 고려하여 전류량을 변화시킴으로써 실시간으로 배터리 상태에 따른 충전 및 방전 전류를 제어할 수 있다.
충전 및 방전 전류를 제어하기 위한 퍼지 제어기의 입력변수는 충전모드와 방전모드 2가지 경우로 나눌 수 있다. 이중 입력변수는 주파수 변화량과 각 배터리 셀(201)의 충전상태로 선정하고, 출력변수는 각 배터리 셀(201)의 전류량으로 선정한다. 입력변수 중 배터리 각 셀의 충전상태, 주파수의 변화량을 복수의 퍼지 부분집합으로 선택하고, 출력변수 전류량 또한 복수의 퍼지 부분집합으로 선택한다. 입력변수 중 배터리 셀(201) 각각의 충전상태는 배터리의 수명을 위하여 20% 내지 80% 사이로 결정한다.
한편, 배터리 셀(201)의 건전도 상태(SOH)는 일시적인 배터리의 상태를 측정하여 얻어지는 결과가 아닌 장기간을 통해 배터리 셀(201)의 상태를 측정하여 얻어진 종합적인 배터리 셀(201)의 나이와 같은 의미를 갖는다. 건전도 상태(SOH)는 배터리 셀(201)의 사용 연한과 잔존 연한을 예측할 수 있다. 따라서 건전도 상태(SOH)를 통해 전원 계통의 고장 진단에 도움을 주며, 배터리 셀(201)의 교체 주기를 예측할 수 있다. 건전도 상태(SOH)는 단순히 한가지 특정 파라메터를 통해 얻어지는 결과 보다는 내부 임피던스, 용량, 전압, 자기방전, 사용 횟수 등의 다양한 셀 정보를 장기간 동안 기록 분석하여 얻어지는 값이 보다 의미 있는 값을 갖는다. 이 셀 정보는 일정주기로 장시간 동안 특정 칩(History Chip)에 기록 저장되어 성능 및 수명을 예측하는데 사용된다.
건전도 상태(SOH; State Of Health)의 측정은 C-rate의 0.5C 충전, 0.2C 방전 대비 10C 방전율로 비교 측정한 값으로 대체 가능하다.
또한, 배터리관리모듈(400)은 배터리 셀(201)의 충전 및 방전을 위한 회로(401)가 구비된다.
충전 및 방전 회로(401)는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 강압과 승압을 통한 2상한 초퍼회로로 이루어져 있다. 먼저 충전모드일 때에는 T1이 스위칭되면서 입력 전압을 강압시킨다. T1이 오프될시에는 다이오드 D2를 통해서 환류한다. MOSFET T1의 듀티비를 제어함으로서, 추전전류를 일정하게 하는 정전류 충전을 행한다.
그리고, 방전모드일 때에는 배터리 셀의 전압이 직류 전원전압보다 크거나 같아야 이루어지므로 T2를 스위칭시켜서 출력전압을 직류 모선이상으로 승압시킨다. T2가 온되면 코일 L에 에너지가 축적되었다가 오프시에 다이오드 D1을 통해 방전이 이루어 진다. MOSFET T2의 듀티비를 제어함으로서, 방전전압을 질정하게 유지시킨다.
충전제어의 경우는 파워 소스의 전원공급 제어를 수행할 수 있는 회로에 의해 배터리 상태를 측정하고, 충전량의 밸런스 제어를 수행한다. 이를 통해 충전과정에서 과충전이 되는 셀이 없도록 하여 셀의 수명을 연장시킨다. 또한, 히스토리칩의 기능을 수행하여 충전상태 변화 및 회수를 기록관리한다.
방전제어는 배터리에서부터 공급되는 전원 상태를 모니터링하며, 부하의 변화에 따른 배터리 방전회로를 제어한다. 또한, 방전시에도 밸런스 제어를 수행하여 과방전이 되는 셀이 없도록 하며, 부하변동에 따른 셀의 반응정보를 히스토리 저장공간에 기록한다.
충전 및 방전과정에서 얻어진 셀의 중요인자들에 대한 히스토리 정보를 입력변수로하여 제어 획을 수립하고 셀의 수명연장 기능이 가능한 충방전제어량을 결정하는 퍼지제어알고리즘이 배터리관리기의 CPU에 내장되어 있다.
도 7에는 배터리관리모듈(400)의 제어부(470)에 의한 배터리 제어 알고리즘이 나타나 있다. 도 7을 참조하면, 제어부(470)는 배터리 각 셀의 충전량을 계측한 뒤, 충전량이 기준에 부합하면, 배터리 제어신호를 송출 후, 배터리의 상태정보를 저장한다.
그리고, 충전량이 기준에 부합하지 않으면, 배터리 셀(201) 각각에 대한 제어신호를 송출하고, 배터리 셀(201) 각각의 상태 정보를 수신하며, 퍼지 제어를 통해 현재 배터리의 상태정보와 기저장된 배터리의 상태정보를 변수로 하여 배터리 상태 차이에 따른 보상을 위한 보상값을 산출한다. 그리고, 배터리 셀(201) 각각에 보상값을 적용하여 지속적인 모니터링이 수행된다. 상기의 보상값은 퍼지 제어 알고리즘을 이용하여 산출할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명에 따른 농업용 드론(10)을 위한 고효율 배터리장치(100)는 첨부된 도면을 참조로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서만 정해져야 할 것이다.
10 : 드론
100 : 배터리장치
200 : 배터리모듈
300 : 장착모듈
310 : 하우징
320 : 상부덮개
330 : 측면덮개
400 : 배터리관리모듈

Claims (3)

  1. 기체와, 상기 기체에 회전 가능하게 장착되어 상기 기체에 양력을 제공하는 복수의 프로펠러와, 상기 프로펠러를 회전시키는 회전구동부 및 상기 회전구동부의 동작을 제어하는 비행제어부를 구비하여 상공에서 비행 가능하게 된 드론에 설치되어 상기 회전구동부에 전원을 공급하는 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치에 있어서,
    복수의 배터리 셀을 포함하는 배터리모듈과;
    상기 드론에 상기 배터리모듈을 장착하기 위한 장착모듈과;
    상기 배터리 셀의 충전 및 방전을 제어하는 배터리관리모듈;을 구비하고,
    상기 배터리관리모듈은
    상기 배터리 셀 각각의 충전량을 계측하는 충전량계측부와,
    상기 충전량계측부에서 계측된 충전량을 표시하는 표시부와,
    상기 배터리 셀의 전압 불균형 발생시 각 셀의 균등 충전과 방전을 수행하여 균일한 상태를 유지하고, 셀 전압이 동등하지 않은 셀에 대하여 해당 셀 전압을 변동범위 이내로 조정하는 셀 밸런싱부와,
    상기 배터리 각 셀의 내부 임피던스, 용량, 전압, 자기방전, 사용횟수를 포함하는 셀정보를 기록하는 이력저장부와,
    상기 이력저장부에 저장된 셀정보를 이용하여 상기 배터리 각 셀의 건전도 및 수명을 계측하는 건전도계측부와,
    상기 배터리의 충전 및 방전 과정에서 획득한 각 셀의 충전 및 방전과 관련된 이력정보와 퍼지알고리즘을 통해 상기 배터리 셀 각각에 대한 충전량 및 방전량을 결정하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 배터리 각 셀의 충전량을 계측한 뒤, 충전량이 기준에 부합하면 배터리 제어신호를 송출 후 배터리의 상태정보를 저장하고, 충전량이 기준에 부합하지 않으면 배터리 셀 각각에 대한 제어신호를 송출하고, 배터리 셀 각각의 상태 정보를 수신하며, 퍼지 제어를 통해 현재 배터리의 상태정보와 기저장된 배터리의 상태정보를 변수로 하여 배터리 상태 차이에 따른 보상을 위한 보상값을 산출하고, 배터리 셀 각각에 보상값을 적용하여 지속적인 모니터링을 수행하며,
    상기 보상값은 퍼지 제어 알고리즘을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 장착모듈은
    내부에 상기 배터리모듈 및 상기 배터리관리모듈을 수납하기 위한 수납공간부가 형성되고, 상부와 일 측 측면에 각각 상기 배터리모듈과 상기 배터리관리모듈을 각각 투입하기 위한 개구부와 투입부가 형성된 하우징과,
    상기 하우징의 수납공간부를 상기 배터리모듈을 수납하는 제1수납공간부와, 상기 배터리관리모듈을 수납하는 제2수납공간부로 구획하는 격판과,
    상기 하우징의 개구부를 개폐하도록 설치되는 상부덮개와,
    상기 하우징의 투입부를 개폐하도록 설치되는 측면덮개와,
    상기 하우징을 상기 드론에 고정하기 위한 고정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론을 위한 고효율 배터리장치.
  3. 삭제
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