KR101955623B1 - 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 기 설정된 패턴의 표적 신호를 발생시키는 표적부, 일정 방향으로 회전하면서 상기 표적부로부터 발생된 상기 표적 신호를 획득하는 탐색기, 상기 표적 신호를 이용하여 광축 오차를 산출하고, 상기 광축 오차를 이용하여 상기 탐색기의 광축과 기계축의 정렬을 위한 광축 조정심의 삽입 위치 및 크기를 산출하며, 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 근거하여 보상심의 삽입 위치와 크기를 산출하는 제어부를 포함한다.

Description

스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템 및 방법 {System for Aligning Optical Axis of Strapdown Seeker and Method thereof}
본 발명은 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 스트랩다운(strapdown) 탐색기에 조립되는 마운트에 광축 조정심을 삽입하여 탐색기의 광축과 기계축을 정렬시키는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
유도 비행체는 사용자가 표적을 인지하고 조준하면 표적을 포착하게 되는 시스템을 갖추고 있다. 이러한 유도 비행체는 사용자가 유도 비행체를 장착한 발사장비를 통해 표적을 포착한 후 이와 동시에 유도 비행체의 탐색기가 표적을 포함하는 영상을 획득하게 되면 획득된 영상을 확인한 사용자에 의해 발사된다. 따라서 유도 비행체는 표적을 인지한 사용자가 유도 비행체를 즉시 발사하기 위해서 유도 비행체에 장착된 탐색기에 의해 신속하게 표적을 포착해야 한다. 이를 위해서는 발사장비를 통한 사용자의 시선과 탐색기의 시계(FOV:Field of View)중심이 일치하는 것이 매우 중요하다. 여기서, 유도 비행체는 발사 전 단계에서 발사관에 장입되고 발사관이 발사장비에 장착됨으로써 발사 준비 단계에 들어가게 된다. 이러한 유도 비행체는 발사관에 장입시 유도 비행체의 탐색기 영상의 시계와 발사관의 발사면에 수평이 되어야 한다. 유도 비행체는 발사관에 장입 되고 발사장비에 장착될 때 탐색기의 영상과 발사장비의 영상이 틀어지게 되어 사용자가 탐색기의 영상으로 전환하였을 시 표적이 확인되지 않는 문제에 직면할 수 있다. 이러한 문제는 탐색기의 광축 정렬에 문제가 발생한 것이다. 광축 정렬이란 유도 비행체의 발사관과 결합된 발사장비의 영상과 유도 비행체의 탐색기가 획득한 영상이 일치되는 것을 말한다.
한편, 유도 비행체에 적용되는 탐색기는 표적 획득 및 추적에 필요한 정보를 유도 조정 장치에 제공하는 역할을 한다. 이때, 표적 추적에 필요한 탐색기의 시각과 시선변화율 정보생성을 위해서는 주로 2축 짐벌구조를 채택해 왔다. 그러나, 2축 짐벌구조는 구조적 복잡성 등으로 탐색기의 단가가 상대적으로 고가인 단점이 있다. 이러한 2축 짐벌구조가 가지는 복잡성과 고가의 문제점 해결을 위해 2축 짐벌구조가 아닌 스트랩다운(strapdown) 형태의 저가형 탐색기가 유도 비행체에 이용되고 있다.
스트랩다운 탐색기를 이용하여 표적 신호를 획득하기 위해 신호처리부의 광 축과 기구부의 기계 축의 정렬은 성능에 직접적인 영향을 미치기 때문에 매우 중요하다.
그러나, 종래의 스트랩다운 탐색기의 축정렬 방식은 Try & Error 방식으로, 숙련된 작업자의 반복작업에 의해 기계적인 축과 탐색기의 시선축을 정렬해 왔다. 이처럼 스트랩다운 탐색기의 광 축과 기구부의 기계 축 간의 정렬은 그 제작하는 과정에서 각 구성품별 공차, 및 작업자의 조립 기술에 따라 일치하지 않는 상황이 발행하기 때문에, 정확한 축 정렬에는 한계가 있다는 문제점이 있다.
선행기술1: 한국공개특허 제10-2016-0063879호(2016.06.07일. 공개)
본 발명의 목적은 숙련된 작업자가 아닌 일반 작업자도 스트랩다운 탐색기의 광축과 기계축을 정렬시킬 수 있는 표준화된 절차를 제공하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 스트랩다운 탐색기의 신호처리부에 조립되는 마운트에 광축 조정심을 삽입함으로써, 스트랩다운 탐색기의 광축과 기계축을 정렬시킬 수 있는 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
한편, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 기술적 과제가 포함될 수 있다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 기 설정된 패턴의 표적 신호를 발생시키는 표적부, 일정 방향으로 회전하면서 상기 표적부로부터 발생된 상기 표적 신호를 획득하는 탐색기, 상기 표적 신호를 이용하여 광축 오차를 산출하고, 상기 광축 오차를 이용하여 상기 탐색기의 광축과 기계축의 정렬을 위한 광축 조정심의 삽입 위치 및 크기를 산출하며, 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 근거하여 보상심의 삽입 위치와 크기를 산출하는 제어부를 포함하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템이 제공된다.
상기 탐색기는, 상기 표적부로부터 발생된 상기 표적 신호를 획득하는 광학부, 상기 광학부의 체결을 위한 적어도 하나 이상의 마운트가 구비되고, 상기 마운트 상에 광축 조정심 또는 보상심이 삽입되는 신호조절부를 포함할 수 있다.
상기 광축 조정심 및 보상심은 상기 산출된 삽입 위치에 해당하는 마운트에 해당 크기로 삽입되어, 광축과 기계축을 정렬시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 표적 신호를 이용하여 추적 영상을 생성하고, 상기 생성된 추적 영상으로부터 중심점을 산출하여 기 설정된 기준점과의 차이값을 광축 오차로 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 신호처리부에 조립되는 각 마운트에 대한 방정식을 세우고, 광축 오차에서 기준점으로 이동하는 광축오차 각도를 산출하며, 상기 산출된 광축 오차 각도를 광축 조정심의 크기로 변환할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 광축 조정심의 삽입 위치에 이웃하는 마운트를 보상심의 삽입위치로 선정하고, 광축 조정심의 삽입 위치를 기준으로 해당 보상심 삽입 위치까지의 거리와 상기 광축 오차를 연산하여 보상심의 크기를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 해당 삽입 위치에 해당 크기의 광축 조정심 및 보상심이 삽입되면, 광축 오차를 재산출하여 기 설정된 기준치를 만족하는지 판단하고, 그 판단결과에 따라 광축 조정심와 보정심의 삽입 위치 및 크기를 재산출할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 광축 정렬 시스템이 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법에 있어서, (a) 표적 신호를 이용하여 광축 오차를 산출하는 단계, (b) 상기 광축 오차를 이용하여 상기 탐색기의 광축과 기계축의 정렬을 위한 광축 조정심의 삽입 위치 및 크기를 산출하는 단계, (c) 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 근거하여 보상심의 삽입 위치와 크기를 산출하는 단계를 포함하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법이 제공된다.
상기 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법은, (d) 상기 광축 조정심 및 보상심이 상기 탐색기의 해당 위치에 해당 크기로 삽입되면, 광축 오차를 재산출하여 기 설정된 기준치를 만족하는지 판단하고, 그 판단결과에 따라 광축 조정심와 보정심의 삽입 위치 및 크기를 재산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 (a)단계는, 상기 표적 신호를 이용하여 추적 영상을 생성하는 단계, 상기 생성된 추적 영상으로부터 중심점을 산출하여 기 설정된 기준점과의 차이값을 광축 오차로 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (b)단계는, 상기 탐색기의 신호처리부에 조립되는 각 마운트에 대한 방정식을 각각 세우는 단계, 상기 방정식을 이용하여 광축 오차에 대한 이동 방정식을 각각 세우는 단계, 상기 방정식과 이동 방정식을 이용하여 상기 방정식에 의한 직선과 광축 오차가 만나는 교차점을 구하는 단계, 상기 광축 오차에서 교차점으로 이동하는 각도와 교차점에서 원점으로 이동하는 각도를 구하여 광축오차 각도를 산출하는 단계, 상기 광축오차 각도를 광축 조정심의 크기로 환산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (c)단계는, 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 이웃하는 마운트를 보상심의 삽입위치로 선정하고, 광축 조정심의 삽입 위치를 기준으로 해당 보상심 삽입 위치까지의 거리와 상기 광축 오차를 연산하여 보상심의 크기를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 광축 정렬 시스템이 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법에 있어서, (a) 광축 오차가 입력되면, 상기 광축 오차를 이용하여 상기 탐색기의 광축과 기계축의 정렬을 위한 광축 조정심의 삽입 위치 및 크기를 산출하는 단계, (b) 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 근거하여 보상심의 삽입 위치와 크기를 산출하는 단계를 포함하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법이 제공된다.
상기 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법은, (c) 상기 광축 조정심 및 보상심이 상기 탐색기의 해당 위치에 해당 크기로 삽입되면, 광축 오차를 재산출하여 기 설정된 기준치를 만족하는지 판단하고, 그 판단결과에 따라 광축 조정심과 보정심의 삽입 위치 및 크기를 재산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 (a)단계는, 상기 탐색기의 신호처리부에 조립되는 각 마운트에 대한 방정식을 각각 세우는 단계, 상기 방정식을 이용하여 광축 오차에 대한 이동 방정식을 각각 세우는 단계, 상기 방정식과 이동 방정식을 이용하여 상기 방정식에 의한 직선과 광축 오차가 만나는 교차점을 구하는 단계, 상기 광축 오차에서 교차점으로 이동하는 각도와 교차점에서 원점으로 이동하는 각도를 구하여 광축오차 각도를 산출하는 단계, 상기 광축오차 각도를 광축 조정심의 크기로 환산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (b)단계는, 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 이웃하는 마운트를 보상심의 삽입위치로 선정하고, 광축 조정심의 삽입 위치를 기준으로 해당 보상심 삽입 위치까지의 거리와 상기 광축 오차를 연산하여 보상심의 크기를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 광축 정렬 시스템이 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법에 있어서, 광축 오차가 입력되면, 상기 탐색기의 신호처리부에 조립되는 각 마운트에 대한 방정식과 상기 광축 오차에 대한 이동 방정식을 이용하여 상기 방정식에 의한 직선과 광축 오차가 만나는 교차점을 구하고, 상기 광축 오차에서 교차점으로 이동하는 각도와 교차점에서 원점으로 이동하는 각도를 구하여 광축오차 각도를 산출하며, 상기 광축오차 각도를 광축 조정심의 크기로 환산하는 단계, 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 이웃하는 마운트를 보상심의 삽입위치로 선정하고, 광축 조정심의 삽입 위치를 기준으로 해당 보상심 삽입 위치까지의 거리와 상기 광축 오차를 연산하여 보상심의 크기를 산출하는 단계를 포함하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법이 제공된다.
본 발명에 따르면, 숙련된 작업자가 아닌 일반 작업자도 스트랩다운 탐색기의 광축과 기계축을 정렬시킬 수 있는 표준화된 절차를 제공함으로써, 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 작업자의 영향을 배제할 수 있고, 광축 오차의 보정을 위한 소요시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 스트랩다운 탐색기의 신호처리부에 조립되는 마운트에 광축 조정심을 삽입함으로써, 스트랩다운 탐색기의 광축과 기계축을 쉽게 정렬시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 탐색기의 광학 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 광축 조정심 삽입 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 탐색기의 영상축과 광축 이동 방향을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 광축 조정심 적용에 따른 광축오차 각도를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 광축 조정심의 크기를 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보상심을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제1 위치에 광축 조정심이 삽입된 경우 보상심의 크기와 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제2 위치에 광축 조정심이 삽입된 경우 보상심의 크기와 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 제3 위치에 광축 조정심이 삽입된 경우 보상심의 크기와 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 제4 위치에 광축 조정심이 삽입된 경우 보상심의 크기와 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 광축 오차 보정을 위한 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 광축 오차 보정을 위한 사용자 인터페이스 화면을 나타낸 예시도이다.
본 발명의 전술한 목적과 기술적 구성 및 그에 따른 작용 효과에 관한 자세한 사항은 본 발명의 명세서에 첨부된 도면에 의거한 이하 상세한 설명에 의해 보다 명확하게 이해될 것이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 '스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템 및 방법'을 상세하게 설명한다. 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.
한편, 이하에서 표현되는 각 구성부는 본 발명을 구현하기 위한 예일 뿐이다. 따라서, 본 발명의 다른 구현에서는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다른 구성부가 사용될 수 있다. 또한, 각 구성부는 순전히 하드웨어 또는 소프트웨어의 구성만으로 구현될 수도 있지만, 동일 기능을 수행하는 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들의 조합으로 구현될 수도 있다. 또한, 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 둘 이상의 구성부들이 함께 구현될 수도 있다.
또한, 어떤 구성요소들을 '포함'한다는 표현은, '개방형'의 표현으로서 해당 구성요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭할 뿐이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다.
본 발명의 설명에 앞서 유도 비행체는 목표 지점에 도달할 때까지 비행경로의 유도가 이루어진다. 탐색기(미도시)는 비행경로의 유도를 위하여 유도 비행체에 구비되어, 목표 지점 즉, 표적을 인식하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 표적의 인식은 표적에서 발생되는 적외선 에너지를 영상화함으로써 이루어질 수 있다.
이러한 유도 비행체는 발사 전 구성품 조립 단계에서 조립에 따른 문제 등으로 광축이 흐트러지는 현상이 발생할 수 있다. 예를 들어, 유도 비행체는 발사관에 장입되어 발사장비에 장착된다. 이 과정에서 유도 비행체는 광축이 흐트러지는 현상이 발생할 수 있다. 이러한 유도 비행체는 광축의 비정렬 상태가 발생함에 따라 초기 발사장비에서 보는 영상과 탐색기가 획득한 영상의 지향점이 달라지게 되어 빠른 표적포착에 어려움이 있을 수 있다. 따라서 유도 비행체는 광축 정렬 상태의 이상 여부에 대한 사전 검사가 필요하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템을 나타낸 도면, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 탐색기의 광학 구조를 설명하기 위한 도면, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 광축 조정심 삽입 위치를 설명하기 위한 도면, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 탐색기의 영상축과 광축 이동 방향을 설명하기 위한 도면, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 광축 조정심 적용에 따른 광축오차 각도를 설명하기 위한 도면, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 광축 조정심의 크기를 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보상심을 설명하기 위한 도면, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제1 위치에 광축 조정심이 삽입된 경우 보상심의 크기와 위치를 설명하기 위한 도면, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제2 위치에 광축 조정심이 삽입된 경우 보상심의 크기와 위치를 설명하기 위한 도면, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 제3 위치에 광축 조정심이 삽입된 경우 보상심의 크기와 위치를 설명하기 위한 도면, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 제4 위치에 광축 조정심이 삽입된 경우 보상심의 크기와 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템은 스트랩다운 탐색기의 광축과 기계 축의 어긋난 정도인 광축 오차를 측정하고, 그 광축 오차 보정을 위해 삽입할 광축 조정심의 크기 및 위치를 위한 산출하는 시스템으로, 표적부(110), 탐색기(120), 회전부(130), 구동부(140), 및 제어부(150)를 포함한다.
표적부(110)는 기 설정된 패턴의 표적 신호를 발생시킨다. 여기서, 표적 신호는 탐색기가 추정 가능한 사각형 패턴(square pattern)으로 형성될 수 있는데, 반드시 이에 한정되지 않고 다양한 패턴 등으로 구현될 수 있음은 물론이다.
탐색기(120)는 회전부(130)의 상부에 설치되어 회전부(130)의 회전에 따라 시계방향 또는 정방향(Cull back faces with clockwise; CW), 반시계방향 또는 역방향(Cull back faces with counterclockwise; CCW)으로 360도 회전되면서 표적 신호를 획득한다. 이때, 회전부(130)는 회전부의 중심축을 기준으로 등속도로 360도 회전하는 것이 바람직하다.
탐색기(120)는 회전하면서 표적신호를 획득하고, 획득된 표적신호를 제어부(150)로 전송한다. 이처럼 탐색기(120)가 회전하면서 표적신호를 획득하기 위해서는 도 2에 도시된 바와 같이 탐색기는 광학부(122)와 신호처리부(124)를 포함한다.
광학부(122)는 표적부(110)로부터 발생된 표적 신호를 360도 회전하면서 획득하는 것으로, 예컨대, 카메라일 수 있다.
신호처리부(124)는 광학부(122)에서 획득된 표적신호를 제어부(150)로 전송하는 것으로, 광학부(122)를 조립(체결)하기 위한 적어도 하나 이상의 마운트(125)가 구비된다. 마운트(125)는 스크루, 볼트/너트 등으로 광학부를 체결시키는 영역이다. 또한, 마운트(125)는 탐색기(120)의 광축 오차를 보정하기 위한 광축 조정심 또는 보정심의 삽입 위치일 수 있다. 여기서, 광축 조정심 또는 보정심은 와셔 등일 수 있다.
이러한 마운트(125)는 복수 개 구비되나, 이하에서는 설명의 편의를 위해 4개의 마운트를 구비한 경우에 대해 설명하기로 한다.
4개의 마운트가 구비되면, 도 3과 같이 4개의 마운트 위치를 광축 조정심 삽입 위치로 선정한다. 이 경우, 광축 조정심 위치는 도 4와 같이 탐색기 영상축 대비 40도 기울어져 있으므로, 광축 조정심을 적용하면 광축 ㅁX 또는 ㅁ Y 방향으로 축 변화가 발생한다. 이때, 광축오차 각도에 대한 광축 조정심의 크기는 탐색기의 지름에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 지름이 57.1mm인 탐색기의 경우, 도 5와 같이 광축오차 각도 '0.1도'당 광축 조정심의 크기가 '0.1mm'로 설정될 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 구동부(140)는 구동 신호에 따라 회전부(130)를 회전시키는 역할을 수행한다. 구동부(140)는 회전부(130)를 회전시키되, 360도 등속도 운동이 가능하도록 회전시킬 수 있다. 이때, 탐색기(120)가 등속도 운동을 하지 않게 되면, 가속력 등의 외부 요인에 의해 정확한 축 정렬 상태를 측정할 수 없기 때문에 반드시 등속도 운동을 해야한다.
제어부(150)는 표적이 탐지되면 탐색기(120)를 회전시키기 위한 구동 신호를 출력한다.
또한, 제어부(150)는 회전하는 탐색기(120)로부터 획득된 표적 신호를 이용하여 추적 영상을 생성하고, 생성된 추적 영상으로부터 광 축과 기계 축 간의 어긋난 정도(이하에서는, '광축 오차'라 칭함)를 산출하며, 산출된 광축 오차를 보정하기 위해 삽입할 광축 조정심의 삽입 위치와 크기를 산출한다.
구체적으로 설명하면, 제어부(150)는 추적 영상으로부터 중심점을 산출하여 산출된 중심점과 기 설정된 기준점간의 차이값을 계산하고, 계산한 차이값에 따라 광 축과 기계 축 간의 어긋난 정도를 판단할 수 있다. 이때, 계산된 차이값이 광축 오차일 수 있고, 광축오차는 좌표값 일 수 있다. 광축 오차가 확인되면, 제어부(150)는 광축 오차를 이용하여 광축과 기계축을 정렬시키기 위한 광축 조정심 삽입 위치 및 크기를 산출한다. 이때, 제어부(150)는 신호처리부에 조립되는 각 마운트에 대한 방정식을 세우고, 광축 오차에서 기준점(0,0)으로 이동하는 광축오차 각도를 산출하며, 산출된 광축 오차 각도를 광축 조정심의 크기로 변환한다. 광축오차 각도 '0.1도'당 광축 조정심의 크기는 미리 설정되어 있으므로, 제어부(150)는 광축오차 각도에 해당하는 광축 조정심의 크기를 산출할 수 있다.
이하, 도 6을 참조하여, 제어부(150)가 광축 조정심의 크기를 계산하는 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다. 제어부(150)는 (a)와 같이 광축 이동 방향에 대해 교점을 이동하는 가상X선과 가상Y선을 잡고, 이 가상X선과 가상Y선에 대한 방정식을 세운다. 이때, 가상X선과 가상Y선은 영상축 대비 40도 기울어져 있으므로, 가상선에 대한 방정식은 수학식 1과 같이 구할 수 있다.
Figure 112017063324910-pat00001
그런 후, 제어부(150)는 가상선에 대한 방정식을 이용하여 광축오차(a,b)에 대한 방정식을 수학식 2와 같이 구한다. 즉, 광축 오차축(a,b)에서의 이동방정식은 수학식 2가 된다.
Figure 112017063324910-pat00002
제어부(150)는 가상선과 광축오차가 만나는 교차점을 구한다. 이때, 제어부(150)는 수학식 3을 이용하여 교차점(a',b')을 구한다.
Figure 112017063324910-pat00003
수학식 3을 통해 구해진 교차점은 2개일 수 있고, 2개중 적당한 값, 예컨대, a' = -((-0.839a+b)/2)/0.839, b'= (-0.839a+b)/2를 사용할 수 있다.
제어부(150)는 광축오차(a,b)에서 교차점(a',b')으로 이동하는 각도(θ1)와 교차점(a',b')에서 원점(0,0)으로 이동하는 각도(θ2)를 각각 구한다.
Figure 112017063324910-pat00004
Figure 112017063324910-pat00005
제어부(150)는 수학식 4와 수학식 5를 통해 구해진 각도를 광축 조정심 크기로 산출한다.
제어부(150)는 산출된 광축 조정심 크기를 이용하여 광축 조정심 위치를 결정한다. 즉, 제어부(150)는 수학식 6을 이용하여 광축 조정심 위치 결정을 위한 값, A와 B를 각각 구한다.
Figure 112017063324910-pat00006
먼저, 제어부(150)는 1번째 광축 조정심 위치를 결정하기 위해, 광축 조정심 크기는 θ1을 적용한다.
이 경우, A가 0보다 크고, a가 a'보다 작으면서 b가 b'보다 작으면 제1위치를 광축 조정심 위치로 결정하고, A가 0보다 크고, a가 a'보다 크면서 b가 b'보다 크면 제4위치를 광축 조정심 위치로 결정, A가 0보다 작고, a가 a'보다 작으면서 b가 b'보다 작으면 제2 위치로 광축 조정심 위치로 결정, A가 0보다 작고, a가 a'보다 크면서 b가 b'보다 크면 제3위치를 광축 조정심의 위치로 결정한다.
다음으로, 2번째 광축 조정심의 위치를 결정하기 위해, 광축 조정심 크기는 θ2를 적용한다.
이 경우, B가 0보다 크고, a1'가 0보다 작으면서 b'가 0보다 작으면 제1위치를 광축 조정심 위치로 결정, B가 0보다 크고, a1'가 0보다 크면서 b'가 0보다 크면 제4위치를 광축 조정심 위치로 결정, B가 0보다 작고, a1'가 0보다 작으면서 b'가 0보다 작으면 제2위치를 광축 조정심 위치로 결정, B가 0보다 작고, a1'가 0보다 크면서 b'가 0보다 크면 제3위치를 광축 조정심의 위치로 결정한다.
상기와 같이 제어부(150)는 광축 조정심 크기, 광축 오차, 교차점을 이용하여 광축 조정심의 삽입 위치를 결정할 수 있다.
상기와 같이 광축 조정심의 크기와 위치가 결정되면, 작업자는 광축 조정심의 크기와 위치를 보고, 해당 위치에 해당 크기의 광축 조정심을 삽입하여 광축과 기계축을 정렬시킬 수 있다.
그러나, 신호변환부 자체 광축이 1도 이상 벗어나게 되면, 광축 조정심이 과삽입되어 광축 이동 40도 방향으로 유지하면서 이동시키기 어려운 문제가 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 즉, 일관된 축 이동(00도 방향)을 위해, 도 7과 같이 광축 조정심이 삽입된 위치와 이웃하는 2개의 마운트에 받침용심(이하, '보상심'이라 칭함)을 추가 삽입한다. 이를 위해, 제어부(150)는 광축 조정심 삽입 위치에 따라 보상심의 크기와 위치를 산출한다.
이하, 제어부(150)가 보상심의 크기와 위치를 산출하는 구체적인 방법에 대해 설명하기로 한다.
제어부(150)는 제1 위치에 광축 조정심 삽입이 필요한 경우, 도 8과 같이 제2 위치와 제3위치에 보상심이 삽입되도록 보상심 크기를 계산한다. 이때, 제2 위치는 제1 위치를 기준으로 반지름에서 9.9mm 초과한 '38.5mm'에 해당하고, 제3 위치는 제1 위치를 기준으로 반지름 '28.6mm'에 해당한다. 제2 위치에 삽입될 보상심의 크기는 '38.5mm x tan(광축오차)'일 수 있고, 제3 위치에 삽입될 보상심의 크기는 '28.6mm x tan(광축오차)'일 수 있다.
또한, 제어부(150)는 제2 위치에 광축 조정심 삽입이 필요한 경우, 도 9와 같이 제1 위치와 제4 위치에 보상심이 삽입되도록 보상심 크기를 계산한다. 이때, 제1 위치는 제2 위치를 기준으로 반지름 '28.6mm'에 해당하고, 제4위치는 제2 위치를 기준으로 반지름에서 9.9mm 부족한 '18.6mm'에 해당한다. 제1 위치에 삽입될 보상심의 크기는 '28.6mm x tan(광축오차)'일 수 있고, 제4 위치에 삽입될 보상심의 크기는 '18.6mm x tan(광축오차)'일 수 있다.
또한, 제어부(150)는 제3 위치에 광축심 삽입이 필요한 경우, 도 10과 같이 제1 위치와 제4 위치에 보상심이 삽입되도록 보상심 크기를 계산한다. 이때, 제1 위치는 제3 위치를 기준으로 반지름 '28.6mm'에 해당하고, 제4위치는 제3 위치를 기준으로 반지름에서 9.9mm 초과한 '38.5mm'에 해당한다. 제1 위치에 삽입될 보상심의 크기는 '28.6mm x tan(광축오차)'일 수 있고, 제4 위치에 삽입될 보상심의 크기는 '38.5mm x tan(광축오차)'일 수 있다.
또한, 제어부(150)는 제4 위치에 광축심 삽입이 필요한 경우, 도 11과 같이 제2 위치와 제3 위치에 보상심이 삽입되도록 보상심 크기를 계산한다. 이때, 제2 위치는 제4 위치를 기준으로 반지름에서 9.9mm 부족한 '18.6mm'에 해당하고, 제3 위치는 제4 위치를 기준으로 반지름 '28.6mm'에 해당한다. 제2 위치에 삽입될 보상심의 크기는 '18.6mm x tan(광축오차)'일 수 있고, 제3 위치에 삽입될 보상심의 크기는 '28.6mm x tan(광축오차)'일 수 있다.
상기와 같이 광축 조정심 삽입 위치에 따라 보상심의 크기와 위치가 산출되면, 관리자는 해당 위치에 해당 크기의 보상심을 삽입한다.
또한, 제어부(150)는 광축 조정심 옵셋을 적용하여 최종 광축 조정심을 삽입할 수 있다.
여기에서는 광축 보정을 위한 광축 조정심 또는 보정심의 삽입 위치 및 크기를 산출하는 구성을 제어부(150)로 칭하여 설명하였으나, 제어부(150)는 장치의 의미를 포함한다. 따라서, 제어부(150)는 단일의 연산 장치로 구현되거나 둘 이상의 연산 장치가 서로 연결된 집합 장치의 형태로 구현될 수도 있다. 또한, 제어부(150)의 동작은 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈 형태로 구현되거나, 내지는 소프트웨어 모듈과 하드웨어 모듈이 조합된 형태로도 구현될 수 있다. 이처럼, 제어부(150)는 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈, 하드웨어 모듈, 내지는 소프트웨어 모듈과 하드웨어 모듈이 조합된 형태는 하드웨어 시스템(예: 컴퓨터 시스템)으로 구현될 수 있을 것이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법을 나타낸 도면이다.
도 12를 참조하면, 광축 정렬 시스템은 표적 신호를 360도 회전하면서 획득하고(S1202) 획득된 표적 신호를 이용하여 표적을 추적하기 위한 추적 영상을 생성한다(S1204).
다음으로, 광축 정렬 시스템은 추적 영상으로부터 중심점을 산출하고(S1206), 산출된 중심점과 기 설정된 기준점의 차이값을 계산하며(S1208), 그 차이값을 광축오차로 출력한다(S1210). 즉, 광축 정렬 시스템은 산출된 중심점의 좌표값과 기 설정된 기준점 간의 차이값이 (0,0)이면, 광 축과 기계 축이 동일 선상에 위치하여 어긋나지 않았다는 것을 판단할 수 있다. 반면, 중심점의 좌표값과 기 설정된 기준점 간의 차이값이 (x',0), (0,y'), (x',y')이면, 광축과 기계 축이 어긋났다는 것을 판단할 수 있다. 예컨대, 중심점의 좌표값과 기 설정된 기준점 간의 차이값이 (x',0)이면, 광 축과 기계 축이 x'만큼 어긋났다는 것을 확인할 수 있다. 이때, 산출된 중심점과 기준점과의 차이값이 광축 오차일 수 있다.
광축 정렬 시스템은 광축 오차를 이용하여 광축을 정렬시키기 위한 광축 조정심의 위치와 크기를 산출하고(S1212), 산출된 광축 조정심의 위치와 광축 오차를 이용하여 보상심의 위치와 크기를 산출한다(S1214). 광축 정렬 시스템이 광축 조정심의 크기를 산출하는 방법은 도 13을 참조하기로 한다.
관리자는 산출된 광축 조정심의 위치와 크기, 보상심의 위치와 크기를 근거로 마운트에 광축 조정심과 보상심을 삽입하여, 광축과 기계축을 정렬시킬 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 광축 오차 보정을 위한 방법을 나타낸 흐름도, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 광축 오차 보정을 위한 사용자 인터페이스 화면을 나타낸 예시도이다.
도 13을 참조하면, 광축 정렬 시스템은 광축 오차가 입력되면(S1302), 영상축과 일정 각도 기울어진 광축 이동 방향에 대해 교점을 이동해서 가상선에 대한 방정식을 세운다(S1304).
그 후, 광축 정렬 시스템은 가상선에 대한 방정식을 이용하여 광축오차에 대한 이동 방정식을 세우고(S1306), 가상선과 광축오차가 만나는 교차점을 구한다(S1308). 이때, 광축 정렬 시스템은 가상선에 대한 방정식과 광축오차에 대한 이동방정식을 이용하여 교차점을 구할 수 있다.
광축 정렬 시스템은 광축 오차에서 원점(0,0)으로 이동하는 광축오차 각도를 구하고(S1310), 광축오차 각도를 광축 조정심의 크기로 환산한다(S1312). 이때, 광축 정렬 시스템은 광축오차에서 교차점으로 이동하는 각도와 교차점에서 원점으로 이동하는 각도를 구하여 광축오차 각도를 구할 수 있다.
그런 후, 광축 정렬 시스템은 광축 조정심의 위치와 광축 오차를 이용하여 보상심의 위치와 크기를 산출한다(S1314). 즉, 광축 정렬 시스템은 광축 조정심이 삽입될 위치에 이웃하는 2개의 마운트를 보상심이 삽입될 위치로 선정한다. 그리고, 광축 정렬 시스템은 광축 조정심 위치를 기준으로 기 설정된 일정 거리에 해당하는 위와 광축 오차를 연산(예컨대, 곱연산)하여 보상심의 크기를 산출한다. 광축 정렬 시스템은 산출된 광축 조정심의 삽입위치 및 크기 또는 보정심의 삽입 위치 및 크기를 출력할 수 있다.
즉, 광축 정렬 시스템은 도 14과 같은 광축 오차 보정 사용자 인터페이스 화면을 디스플레이한다. 광축 오차 보정 사용자 인터페이스 화면에는 광축 오차 초기 위치와 광축 조정심 적용시 예상 이동 좌표가 표시된다. 작업자는 광축 조정심 삽입 위치를 파악하면, 탐색기의 영상축 이동 좌표를 예측할 수 있다.
작업자는 광축 오차 보정 사용자 인터페이스에 표시된 광축 조정심 및 보상심의 삽입 위치 및 크기를 보고, 탐색기의 해당 위치에 해당 크기의 광축 조정심과 보상심을 삽입한다.
광축 조정심과 보상심의 삽입이 완료되면(S1316), 광축 정렬 시스템은 광축 조정심과 광축 보상심을 삽입한 상태에서 광축 오차를 재산출하고(S1318), 그 광축 오차가 기 설정된 기준치를 만족하는지 판단한다(S1318).
S1318의 판단결과 광축 오차가 기준치를 만족하지 않으면, 광축 정렬 시스템은 광축 오차가 기준치를 만족할 때까지 광축 조정심과 보정심의 삽입 위치 및 크기를 재산출할 수 있다.
한편, 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법은 프로그램으로 작성 가능하며, 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 또한, 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법에 관한 프로그램은 전자장치가 읽을 수 있는 정보저장매체(Readable Media)에 저장되고, 전자장치에 의하여 읽혀지고 실행될 수 있다.
이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 실시 형태로 실시될 수 있다는 것을 인지할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시 예들은 예시적인 것일 뿐이며, 그 범위를 제한해놓은 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 또한, 도면에 도시된 순서도들은 본 발명을 실시함에 있어서 가장 바람직한 결과를 달성하기 위해 예시적으로 도시된 순차적인 순서에 불과하며, 다른 추가적인 단계들이 제공되거나, 일부 단계가 삭제될 수 있음은 물론이다.
본 명세서에서 기술한 기술적 특징과 이를 실행하는 구현물은 디지털 전자 회로로 구현되거나, 본 명세서에서 기술하는 구조 및 그 구조적인 등가물 등을 포함하는 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어로 구현되거나, 이들 중 하나 이상의 조합으로 구현 가능하다. 또한 본 명세서에서 기술한 기술적 특징을 실행하는 구현물은 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 처리 시스템의 동작을 제어하기 위하여 또는 이것에 의한 실행을 위하여 유형의 프로그램 저장매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 명령어에 관한 모듈로서 구현될 수도 있다.
한편, 본 명세서에서 "시스템", "장치"라 함은 예를 들어, 프로세서, 컴퓨터 또는 다중 프로세서나 컴퓨터를 포함하여 데이터를 처리하기 위한 모든 기구, 장치 및 기계를 모두 포함한다. 처리 시스템은, 하드웨어에 부가하여 예를 들어, 프로세서 펌웨어를 구성하는 코드, 프로토콜 스택, 데이터베이스 관리 시스템, 운영 제체 또는 이들 중 하나 이상의 조합 등 요청 시 컴퓨터 프로그램에 대한 실행 환경을 형성하는 모든 코드를 포함할 수 있다. 프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션, 스크립트 또는 코드 등으로 알려진 컴퓨터 프로그램은 컴파일되거나 해석된 언어 또는 선험적, 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 또는 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 구현될 수 있다.
본 명세서에 첨부된 도면에 도시된 블록도와 순서도에 포함된 본 발명의 기술적 특징을 실행하는 구성들은 상기 구성들 사이의 논리적인 경계를 의미한다. 그러나 소프트웨어나 하드웨어의 실시 예에 따르면, 도시된 구성들과 그 기능들은 독립형 소프트웨어 모듈, 모놀리식 소프트웨어 구조, 코드, 서비스 및 이들을 조합한 형태로 실행되며, 저장된 프로그램 코드, 명령어 등을 실행할 수 있는 프로세서를 구비한 컴퓨터에서 실행 가능한 매체에 저장되어 그 기능들이 구현될 수 있으므로 이러한 모든 실시 예 역시 본 발명의 권리범위 내에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
따라서, 첨부된 도면과 그에 대한 기술은 본 발명의 기술적 특징을 설명하기는 하나, 이러한 기술적 특징을 구현하기 위한 소프트웨어의 특정 배열이 분명하게 언급되지 않는 한, 단순히 추론되어서는 안된다. 즉, 이상에서 기술한 다양한 실시 예들이 존재할 수 있으며, 그러한 실시 예들이 본 발명과 동일한 기술적 특징을 보유하면서 일부 변형될 수 있으므로, 이 역시 본 발명의 권리범위 내에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
또한, 순서도의 경우 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 가장 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 것으로서, 도시된 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 반드시 실행되어야 한다거나 모든 도시된 동작들이 반드시 실행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티 태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 아울러, 이상에서 기술한 실시형태의 다양한 시스템 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 시스템들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.
이와 같이, 본 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 의해 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 따라서, 이상에서 기술한 실시 예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 본 실시 예들에 대한 개조, 변경 및 변형을 가할 수 있다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 시스템 110 : 표적부
120 : 탐색기 122 : 광학부
124 : 신호 처리부 125 : 마운트
130 : 회전부 140 : 구동부
150 : 제어부

Claims (19)

  1. 기 설정된 패턴의 표적 신호를 발생시키는 표적부;
    일정 방향으로 회전하면서 상기 표적부로부터 발생된 상기 표적 신호를 획득하는 탐색기; 및
    상기 표적 신호를 이용하여 광축 오차를 산출하고, 상기 광축 오차를 이용하여 상기 탐색기의 광축과 기계축의 정렬을 위한 광축 조정심의 삽입 위치 및 크기를 산출하며, 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 근거하여 보상심의 삽입 위치와 크기를 산출하는 제어부;를 포함하고,
    상기 광축 조정심은 제1 광축 조정심 및 제2 광축 조정심을 포함하며,
    상기 제어부는,
    광축 이동 방향선의 교점을 이동하여 원점을 지나고 상기 광축 이동 방향선과 동일한 기울기를 가지는 가상선을 설정하고,
    영상축 대비 상기 설정된 가상선이 기울어진 각도로부터 상기 기울기를 산출하여 상기 가상선에 대한 방정식을 설정하며,
    상기 산출된 광축 오차의 좌표 및 상기 산출된 기울기를 이용하여 상기 광축 오차에 대한 이동 방정식을 설정하고,
    상기 설정된 가상선에 대한 방정식과 상기 설정된 광축 오차에 대한 이동 방정식의 교점인 교차점의 좌표를 산출하며,
    상기 산출된 광축 오차의 좌표에서 상기 교차점의 좌표로 이동하는 제1 광축 오차 각도를 산출하고, 미리 설정된 환산 조건을 이용하여 상기 산출된 제1 광축 오차 각도를 상기 제1 광축 조정심의 크기로 환산하고,
    상기 광축 오차의 좌표와 상기 교차점의 좌표를 비교하여 상기 제1 광축 조정심의 삽입 위치를 결정하며,
    상기 교차점의 좌표에서 상기 원점으로 이동하는 제2 광축 오차 각도를 산출하고, 상기 미리 설정된 환산 조건을 이용하여 상기 산출된 제2 광축 오차 각도를 상기 제2 광축 조정심의 크기로 환산하며,
    상기 교차점의 좌표와 상기 원점의 좌표를 비교하여 상기 제2 광축 조정심의 삽입 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탐색기는,
    상기 표적부로부터 발생된 상기 표적 신호를 획득하는 광학부; 및
    상기 광학부의 체결을 위한 적어도 하나 이상의 마운트가 구비되고, 상기 마운트 상에 상기 광축 조정심 또는 상기 보상심이 삽입되는 신호조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 광축 조정심 및 보상심은 상기 산출된 삽입 위치에 해당하는 마운트에 해당 크기로 삽입되어, 상기 광축과 상기 기계축을 정렬시키는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 표적 신호를 이용하여 추적 영상을 생성하고, 상기 생성된 추적 영상으로부터 중심점을 산출하여 기 설정된 기준점과의 차이값을 상기 광축 오차로 산출하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 이웃하는 마운트를 상기 보상심의 삽입위치로 선정하고, 상기 광축 조정심의 삽입 위치를 기준으로 해당 보상심 삽입 위치까지의 거리와 상기 광축 오차를 연산하여 상기 보상심의 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 해당 삽입 위치에 해당 크기의 광축 조정심 및 보상심이 삽입되면, 상기 광축 오차를 재산출하여 기 설정된 기준치를 만족하는지 판단하고, 그 판단결과에 따라 상기 광축 조정심과 상기 보상심의 삽입 위치 및 크기를 재산출하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 시스템.
  9. 광축 정렬 시스템이 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법에 있어서,
    (a) 표적 신호를 이용하여 광축 오차를 산출하는 단계;
    (b) 상기 광축 오차를 이용하여 상기 탐색기의 광축과 기계축의 정렬을 위한 광축 조정심의 삽입 위치 및 크기를 산출하는 단계; 및
    (c) 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 근거하여 보상심의 삽입 위치와 크기를 산출하는 단계;를 포함하고,
    상기 광축 조정심은 제1 광축 조정심 및 제2 광축 조정심을 포함하며,
    상기 (b) 단계는,
    광축 이동 방향선의 교점을 이동하여 원점을 지나고 상기 광축 이동 방향선과 동일한 기울기를 가지는 가상선을 설정하고,
    영상축 대비 상기 설정된 가상선이 기울어진 각도로부터 상기 기울기를 산출하여 상기 가상선에 대한 방정식을 설정하며,
    상기 산출된 광축 오차의 좌표 및 상기 산출된 기울기를 이용하여 상기 광축 오차에 대한 이동 방정식을 설정하고,
    상기 설정된 가상선에 대한 방정식과 상기 설정된 광축 오차에 대한 이동 방정식의 교점인 교차점의 좌표를 산출하며,
    상기 산출된 광축 오차의 좌표에서 상기 교차점의 좌표로 이동하는 제1 광축 오차 각도를 산출하고, 미리 설정된 환산 조건을 이용하여 상기 산출된 제1 광축 오차 각도를 상기 제1 광축 조정심의 크기로 환산하고,
    상기 광축 오차의 좌표와 상기 교차점의 좌표를 비교하여 상기 제1 광축 조정심의 삽입 위치를 결정하며,
    상기 교차점의 좌표에서 상기 원점으로 이동하는 제2 광축 오차 각도를 산출하고, 상기 미리 설정된 환산 조건을 이용하여 상기 산출된 제2 광축 오차 각도를 상기 제2 광축 조정심의 크기로 환산하며,
    상기 교차점의 좌표와 상기 원점의 좌표를 비교하여 상기 제2 광축 조정심의 삽입 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    (d) 상기 광축 조정심 및 상기 보상심이 상기 탐색기의 해당 위치에 해당 크기로 삽입되면, 상기 광축 오차를 재산출하여 기 설정된 기준치를 만족하는지 판단하고, 그 판단결과에 따라 상기 광축 조정심과 상기 보상심의 삽입 위치 및 크기를 재산출하는 단계를 더 포함하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 (a)단계는,
    상기 표적 신호를 이용하여 추적 영상을 생성하는 단계;
    상기 생성된 추적 영상으로부터 중심점을 산출하여 기 설정된 기준점과의 차이값을 상기 광축 오차로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법.
  12. 삭제
  13. 제9항에 있어서,
    상기 (c)단계는,
    상기 광축 조정심의 삽입 위치에 이웃하는 마운트를 상기 보상심의 삽입위치로 선정하고, 상기 광축 조정심의 삽입 위치를 기준으로 해당 보상심 삽입 위치까지의 거리와 상기 광축 오차를 연산하여 상기 보상심의 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법.
  14. 광축 정렬 시스템이 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법에 있어서,
    (a) 광축 오차가 입력되면, 상기 광축 오차를 이용하여 상기 탐색기의 광축과 기계축의 정렬을 위한 광축 조정심의 삽입 위치 및 크기를 산출하는 단계; 및
    (b) 상기 광축 조정심의 삽입 위치에 근거하여 보상심의 삽입 위치와 크기를 산출하는 단계;를 포함하고,
    상기 광축 조정심은 제1 광축 조정심 및 제2 광축 조정심을 포함하며,
    상기 (a) 단계는,
    광축 이동 방향선의 교점을 이동하여 원점을 지나고 상기 광축 이동 방향선과 동일한 기울기를 가지는 가상선을 설정하고,
    영상축 대비 상기 설정된 가상선이 기울어진 각도로부터 상기 기울기를 산출하여 상기 가상선에 대한 방정식을 설정하며,
    상기 산출된 광축 오차의 좌표 및 상기 산출된 기울기를 이용하여 상기 광축 오차에 대한 이동 방정식을 설정하고,
    상기 설정된 가상선에 대한 방정식과 상기 설정된 광축 오차에 대한 이동 방정식의 교점인 교차점의 좌표를 산출하며,
    상기 산출된 광축 오차의 좌표에서 상기 교차점의 좌표로 이동하는 제1 광축 오차 각도를 산출하고, 미리 설정된 환산 조건을 이용하여 상기 산출된 제1 광축 오차 각도를 상기 제1 광축 조정심의 크기로 환산하고,
    상기 광축 오차의 좌표와 상기 교차점의 좌표를 비교하여 상기 제1 광축 조정심의 삽입 위치를 결정하며,
    상기 교차점의 좌표에서 상기 원점으로 이동하는 제2 광축 오차 각도를 산출하고, 상기 미리 설정된 환산 조건을 이용하여 상기 산출된 제2 광축 오차 각도를 상기 제2 광축 조정심의 크기로 환산하며,
    상기 교차점의 좌표와 상기 원점의 좌표를 비교하여 상기 제2 광축 조정심의 삽입 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    (c) 상기 광축 조정심 및 상기 보상심이 상기 탐색기의 해당 위치에 해당 크기로 삽입되면, 상기 광축 오차를 재산출하여 기 설정된 기준치를 만족하는지 판단하고, 그 판단결과에 따라 상기 광축 조정심과 상기 보상심의 삽입 위치 및 크기를 재산출하는 단계를 더 포함하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법.
  16. 삭제
  17. 제14항에 있어서,
    상기 (b)단계는,
    상기 광축 조정심의 삽입 위치에 이웃하는 마운트를 상기 보상심의 삽입위치로 선정하고, 상기 광축 조정심의 삽입 위치를 기준으로 해당 보상심 삽입 위치까지의 거리와 상기 광축 오차를 연산하여 상기 보상심의 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법.
  18. 삭제
  19. 제9항 내지 제11항, 제13항 내지 제15항 및 제17항 중 적어도 어느 한 항에 따른 스트랩다운 탐색기의 광축 정렬을 위한 방법을 실행시키는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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