KR101955165B1

KR101955165B1 - Moving mobile manipulator

Info

Publication number: KR101955165B1
Application number: KR1020180136633A
Authority: KR
Inventors: 김연규; 류홍석; 박민수; 김동일; 김준홍; 임원택
Original assignee: 한전케이피에스 주식회사
Priority date: 2018-11-08
Filing date: 2018-11-08
Publication date: 2019-03-06

Abstract

The present invention relates to a movable manipulator inspecting a nuclear reactor head. When an arbitrary direction is referred to as an x direction, a direction perpendicular to the x direction is referred to as a y direction, and a direction perpendicular to a plane defined by x direction and y direction is referred to as a z direction, the manipulator includes a first module having a first rotating part that rotates about a first direction which is any one of x, y and, z directions, a second module having a second rotating part that is directly or indirectly and separably coupled to and rotates together with the first rotating part of the first module and rotates about a second direction that is another one of the x, y, and z directions, and a third module that has a third rotating part that is directly or indirectly and separably coupled to and rotates together with the second rotating part of the second module and rotates about a third direction that is the other one of the x, y, and z directions; and a feeding unit provided on the lower side of the manipulator and guiding feeding of the manipulator.

Description

[0001] Moving mobile manipulator [0002]

본 발명은 이동형 매니퓰레이터에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile manipulator.

일반적으로, 원자로 헤드를 검사 및 보수 및 작업을 하기 위하여 원자로 헤드 하측에 이동 레일을 설치한다.Generally, a moving rail is installed below the reactor head to inspect and repair the reactor head.

그러나, 이동 레일 설치작업으로 인해 작업자는 고방사능에 피폭을 받으며, 설치작업에 따라 많은 인력이 투입되어야 하는 문제점이 있었다.However, the worker is exposed to high radioactivity due to the installation work of the moving rail, and a lot of manpower has to be input according to the installation work.

따라서, 이동 레일을 설치하지 않고, 원자로 헤드 내부에 진입하여 다양한 작업자세를 통해 원자로 헤드를 검사 및 보수작업을 할 수 있는 이동형 매니퓰레이터 장치 개발이 필요한 실정이다.Accordingly, there is a need to develop a mobile manipulator device capable of inspecting and repairing the reactor head through various working postures without entering a moving rail.

본 발명은 이와 같은 문제들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 과제는 원자로 헤드 내부에 진입하여 다양한 작업자세를 통해 원자로 헤드를 검사 및 보수작업을 할 수 있는 이동형 매니퓰레이터를 제공한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve such problems, and it is an object of the present invention to provide a movable manipulator which can enter inside a reactor head and inspect and repair a reactor head through various working postures.

본 발명은 원자로 헤드를 검사하는 이동형 매니퓰레이터에 관한 것으로, 어느 임의의 방향을 x 방향이라 하고, x 방향에 수직한 방향을 y 방향이라 하고, x 방향과 y 방향에 의해 정의되는 평면에 수직한 방향을 z 방향이라 할 때, x, y, z 방향 중의 어느 하나인 제1 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제1 회전부를 갖는 제1 모듈과, 제1 모듈의 제1 회전부에 분리 가능하게 직접 또는 간접적으로 결합되어, 제1 회전부와 함께 회전하되, x, y, z 방향 중의 다른 하나인 제2 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제2 회전부를 갖는 제2 모듈 및 제2 모듈의 제2 회전부에 분리 가능하게 직접 또는 간접적으로 결합되어, 제2 회전부와 함께 회전하되, x, y, z 방향 중의 또 다른 하나인 제3 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제3 회전부를 갖는 제3 모듈을 포함하는 매니퓰레이터와, 매니퓰레이터의 하측에 마련되어, 매니퓰레이터의 이송을 안내하는 이송부를 포함한다.The present invention relates to a movable manipulator for inspecting a nuclear reactor head, wherein an arbitrary direction is referred to as an x direction, a direction perpendicular to the x direction is referred to as a y direction, and a direction perpendicular to a plane defined by x direction and y direction A first module having a first rotating part that rotates in a first direction which is any one of x, y and z directions and a first rotating part that rotates in a first direction, A second module having a second rotary part that is indirectly coupled and rotates together with the first rotary part and rotates in a second direction that is the other one of the x, y, and z directions, and a second rotary part that rotates together with the second rotary part of the second module And a third rotating part coupled detachably directly or indirectly and having a third rotating part rotating together with the second rotating part and rotating in a third direction which is another one of the x, y and z directions Manuel Puley And, it provided on the lower side of the manipulator, and a transfer part for guiding the feeding of the manipulator.

이에 따라, 원자로 헤드 내부에 이동형 매니퓰레이터가 진입하여 다양한 작업자세를 통해 원자로 헤드를 정밀하게 검사 및 보수작업을 수행할 수 있다.Accordingly, the movable manipulator enters the inside of the reactor head, and the reactor head can be precisely inspected and repaired through various working postures.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 원자로 헤드 내부에 배치된 이동형 매니퓰레이터를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 이동형 매니퓰레이터를 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 1의 이송부가 승하강 하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3의 이송부의 사시도이다.
도 5의 a,b는 도 1의 이동형 매니퓰레이터의 단면도이다.
도 6은 도 5의 제1 및 6 모듈의 단면도이다.
도 7은 도 5의 제2,3,4,5,7 모듈의 단면도이다.
도 8은 도 5의 이동형 매니퓰레이터에 신호선이 결합된 것을 나타낸 평면도이다.1 is a view illustrating a movable manipulator disposed inside a reactor head according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a perspective view showing the movable manipulator of Fig. 1;
Fig. 3 is a view showing that the conveying portion of Fig. 1 ascends and descends.
Fig. 4 is a perspective view of the conveyance portion of Fig. 3;
Figures 5a and 5b are cross-sectional views of the mobile manipulator of Figure 1;
Figure 6 is a cross-sectional view of the first and sixth modules of Figure 5;
7 is a cross-sectional view of the second, third, fourth, fifth, and seventh modules of Fig.
8 is a plan view showing signal lines coupled to the movable manipulator of FIG.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference numerals even though they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 원자로 내부에 배치된 이동형 매니퓰레이터를 나타낸 도면이며, 도 2는 도 1의 이동형 매니퓰레이터를 나타낸 사시도이며, 도 3은 도 1의 이송부가 승하강 하는 것을 나타낸 도면이며, 도 4는 도 3의 이송부의 사시도이며, 도 5의 a,b는 도 1의 이동형 매니퓰레이터의 단면도이며, 도 6은 도 5의 제1 및 6 모듈의 단면도이며, 도 7은 도 5의 제2,3,4,5,7 모듈의 단면도이며, 도 8은 도 5의 이동형 매니퓰레이터에 신호선이 결합된 것을 나타낸 평면도이다. 도 1 내지 8을 참고하여 설명한다.1 is a perspective view of a movable manipulator of FIG. 1, and FIG. 3 is a view illustrating the movement of the conveying unit of FIG. 1 up and down; FIG. 5 is a cross-sectional view of the movable manipulator of FIG. 1, FIG. 6 is a cross-sectional view of the first and sixth modules of FIG. 5, and FIG. 7 is a cross- 4, 5, and 7 modules, and FIG. 8 is a plan view showing signal lines coupled to the movable manipulator of FIG. Will be described with reference to Figs.

도 1 및 2에 도시된 바와 같이, 원자로 헤드(2)를 검사하는 이동형 매니퓰레이터는 매니퓰레이터(100)와, 이송부(200)를 포함한다.As shown in Figs. 1 and 2, a movable manipulator for inspecting the reactor head 2 includes a manipulator 100 and a transfer unit 200. As shown in Fig.

매니퓰레이터(100)는 어느 임의의 방향을 x 방향이라 하고, x 방향에 수직한 방향을 y 방향이라 하고, x 방향과 y 방향에 의해 정의되는 평면에 수직한 방향을 z 방향이라 할 때, x, y, z 방향 중의 어느 하나인 제1 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제1 회전부(13)를 갖는 제1 모듈(10)과, 제1 모듈(10)의 제1 회전부(13)에 분리 가능하게 직접 또는 간접적으로 결합되어, 제1 회전부(13)와 함께 회전하되, x, y, z 방향 중의 다른 하나인 제2 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제2 회전부(23)를 갖는 제2 모듈(20) 및 제2 모듈(20)의 제2 회전부(23)에 분리 가능하게 직접 또는 간접적으로 결합되어, 제2 회전부(23)와 함께 회전하되, x, y, z 방향 중의 또 다른 하나인 제3 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제3 회전부(33)를 갖는 제3 모듈(30)을 포함한다.When a direction perpendicular to the x direction is referred to as a y direction and a direction perpendicular to a plane defined by the x direction and the y direction is referred to as a z direction, any one of the x, (10) having a first rotating part (13) rotating in a first direction which is one of a y-direction and a z-direction as an axis direction and a second rotating part And a second rotation part (23) which rotates together with the first rotation part (13) and rotates in a second direction, which is the other one of the x, y and z directions, Is directly or indirectly coupled to the second rotary part 23 of the first module 20 and the second rotary part 23 of the second module 20 so as to rotate together with the second rotary part 23, And a third rotating part (33) rotating in the third direction in the axial direction.

이송부(200)는 매니퓰레이터(100)의 하측에 마련되어, 매니퓰레이터(100)의 이송을 안내하도록 구성된다.The transfer unit 200 is provided on the lower side of the manipulator 100 and is configured to guide the transfer of the manipulator 100.

이송부(200)는 매니퓰레이터(100)를 원자로 헤드 내부(1)의 기설정된 위치까지 이동시켜, 후술할 검사수단(88)을 통해 매니퓰레이터(100)가 원자로 헤드(2) 및 원자로 내부(1)를 검사하도록 안내할 수 있다.The transferring unit 200 moves the manipulator 100 to a predetermined position of the reactor head 1 and allows the manipulator 100 to move the reactor head 2 and the inside of the reactor 1 through inspection means 88, You may be guided to inspect.

도 3 및 4에 도시된 바와 같이, 이송부(200)는 승강부(210)와, 복수 개의 조절부(230)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 3 and 4, the transfer unit 200 may include a lift unit 210 and a plurality of control units 230.

승강부(210)는 매니퓰레이터(100)의 하측에 마련되어 매니퓰레이터(100)를 승강시키도록 구성될 수 있다.The elevating part 210 may be provided on the lower side of the manipulator 100 to elevate the manipulator 100.

승강부(210)는, 상부 베이스(211)와, 하부 베이스(212)와, 리프트(215)를 포함할 수 있다.The elevating portion 210 may include an upper base 211, a lower base 212, and a lift 215. [

상부 베이스(211)는 지면에 수평하게 배치될 수 있으며, 제1 모듈(10)의 제1 회전부(13)를 회전 가능하게 지지하도록 구성될 수 있다.The upper base 211 may be arranged horizontally on the ground and may be configured to rotatably support the first rotation part 13 of the first module 10.

하부 베이스(212)는 상부 베이스(211)에서 하측으로 이격될 수 있다. 하부 베이스(212)의 저면에는 매니퓰레이터(100)를 이동시키기 위한 이동부(225)가 구비될 수 있다.The lower base 212 may be spaced downward from the upper base 211. A moving part 225 for moving the manipulator 100 may be provided on the bottom surface of the lower base 212.

일예로, 이동부(225)는 바퀴, 크롤러일 수 있다. 이동부(225)는 모터(미도시)에 의해 구동될 수 있으며, 후술할 제어부(300)는 모터(미도시)를 제어하여 이동부(225)의 주행방향, 위치를 조절할 수 있다.For example, the moving unit 225 may be a wheel or a crawler. The moving unit 225 can be driven by a motor (not shown), and the control unit 300, which will be described later, can control a moving direction and a position of the moving unit 225 by controlling a motor (not shown).

도 4에 도시된 바와 같이, 하부 베이스(212)와 상부 베이스(211)는, 직사각형 형상으로 형성될 수 있다. 직사각형을 형성하는 네 변 중 상대적으로 길이가 더 긴 두 변에 평행하게 각각 제1 및 2 레일(221,222)이 구비될 수 있다.As shown in FIG. 4, the lower base 212 and the upper base 211 may be formed in a rectangular shape. The first and second rails 221 and 222 may be provided parallel to two relatively longer sides of the four sides forming the rectangle.

제1 레일(221)은 하부 베이스(212)의 상면에 구비될 수 있으며, 제2 레일(222)은 상부 베이스(211)의 내측면에 구비될 수 있다. The first rail 221 may be provided on the upper surface of the lower base 212 and the second rail 222 may be provided on the inner surface of the upper base 211.

리프트(215)는 하부 베이스(212)에 대해 상부 베이스(211)를 승강시키도록 구성될 수 있으며, 가이드부(217), 실린더(219)를 포함할 수 있다.The lift 215 may be configured to raise and lower the upper base 211 with respect to the lower base 212 and may include a guide portion 217 and a cylinder 219.

가이드부(217)는, 복수 개의 바들(216), 롤러(218)를 포함할 수 있다.The guide portion 217 may include a plurality of bars 216 and rollers 218.

복수 개의 바들(216)은 서로 겹쳐지게 X자 형태로 배치될 수 있으며, 롤러(218)는 바들(216)에 직접 혹은 간접적으로 연결되어 제1 및 2 레일(221,222) 각각을 따라 수평이동하도록 구성될 수 있다.The rollers 218 may be directly or indirectly connected to the bars 216 to move horizontally along the first and second rails 221 and 222 .

실린더(219)의 일측은 하부 베이스(212)에 연결될 수 있으며, 타측은 바(216)에 연결될 수 있다. 실린더(219)는 길이연장 가능하게 구성될 수 있다.One side of the cylinder 219 may be connected to the lower base 212 and the other side may be connected to the bar 216. The cylinder 219 may be configured to be extendable in length.

리프트(215)에 의하여, 상부 베이스(211)가 상승한 후에, 복수 개의 조절부(230)는 상부 베이스(211)의 수평을 조절하도록 구성될 수 있다. The plurality of regulating portions 230 can be configured to adjust the level of the upper base 211 after the upper base 211 is raised by the lift 215. [

복수 개의 조절부(230)는, 상부 베이스(211)에 각각 연결될 수 있다. 복수 개의 조절부(230)는 지면에 수직하게 배치되어, 길이 연장가능하게 구성될 수 있다.The plurality of regulating portions 230 may be connected to the upper base 211, respectively. The plurality of regulating portions 230 may be vertically disposed on the ground so that the length of the regulating portions 230 can be extended.

복수 개의 조절부(230)는 각각의 연장높이 조절을 통해 승강부(210)의 수평을 조절하도록 구성될 수 있다. The plurality of adjusting portions 230 may be configured to adjust the level of the elevating portion 210 by adjusting the extension height of each of the adjusting portions 230.

일예로, 복수 개의 조절부(230)는 액츄에이터로 구성될 수 있다.For example, the plurality of regulating units 230 may be constituted by actuators.

복수 개의 조절부(230)는 연장 시, 지면에 맞닿게 구성되어 승강부(210)의 이동을 저지시키도록 구성될 수 있다,.The plurality of regulating portions 230 may be configured to abut against the ground at the time of extension so as to prevent the elevation portion 210 from moving.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이동형 매니퓰레이터는 제어부(300)를 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2, the mobile manipulator according to the present embodiment may further include a control unit 300.

제어부(300)는 매니퓰레이터(100), 리프트(215) 및 복수 개의 조절부(230)를 제어하도록 구성될 수 있다.The controller 300 may be configured to control the manipulator 100, the lift 215, and the plurality of controllers 230.

승강부(210)에는 거리측정 센서(260)가 구비될 수 있다. 거리측정 센서(260)는 매니퓰레이터(100)와, 원자로 헤드 내부(1)와의 간격을 측정하도록 구성될 수 있다.The elevation part 210 may be provided with a distance measuring sensor 260. The distance measuring sensor 260 may be configured to measure the distance between the manipulator 100 and the inside of the reactor head 1. [

제어부(300)는 거리측정 센서(260)를 이용하여 정확한 원자로 헤드(2)와 이송부(200)와의 정확한 위치를 파악할 수 있다. 제어부(300)는 원자로 헤드 내부(1)의 기설정된 위치까지 이송부(200)가 이동하였을 시, 승강부(210)를 작동시킬 수 있다. The controller 300 can accurately determine the position of the reactor head 2 and the transfer unit 200 using the distance measuring sensor 260. The control unit 300 can operate the elevation unit 210 when the conveyance unit 200 moves to a predetermined position in the reactor head 1. [

본 실시예에 따른 이동형 매니퓰레이터는 수평센서(250)를 더 포함할 수 있다.The movable manipulator according to the present embodiment may further include a horizontal sensor 250.

수평센서(250)는 상부 베이스(211)를 수평하게 배치시키기 위하여, 상부 베이스(211)의 수평을 측정하도록 구성될 수 있다. 수평센서(250)는 상부 베이스(211)의 상측에 배치될 수 있다.The horizontal sensor 250 may be configured to measure the level of the upper base 211 to horizontally locate the upper base 211. The horizontal sensor 250 may be disposed on the upper side of the upper base 211.

제어부(300)는 상부 베이스(211)의 상측에 설치된 수평센서(250)를 이용하여 상부 베이스(211)의 기울기를 측정한 후, 상부 베이스(211)의 기울기가 수평이라 판단할 시, 복수 개의 조절부(230)가 지면에 맞닿게 배치된 상태에서 매니퓰레이터(100)의 작동을 조절할 수 있다. The control unit 300 measures the inclination of the upper base 211 using the horizontal sensor 250 installed on the upper side of the upper base 211. When the inclination of the upper base 211 is judged to be horizontal, The operation of the manipulator 100 can be adjusted in a state in which the regulating portion 230 is disposed in contact with the ground.

상부 베이스(211)의 기울기가 수평이 아니라 판단할 시, 복수 개의 조절부(230)를 통해 상부 베이스(211)의 수평을 조절하여, 상부 베이스(211)의 수평을 맞추도록 구성될 수 있다.The upper base 211 may be horizontally adjusted by adjusting the horizontal direction of the upper base 211 through the plurality of adjusting portions 230 when the inclination of the upper base 211 is determined not to be horizontal.

도 5A에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이동형 매니퓰레이터는 연결 링크(80)를 더 포함할 수 있다.5A, the mobile manipulator according to the present embodiment may further include a connection link 80. [

연결 링크(80)는, 모듈(20,30)의 사이에 구비되어 자신의 양측에 위치하는 모듈(20,30)을 연결하도록 구성될 수 있다. The connection link 80 may be configured to connect the modules 20, 30 located between the modules 20, 30 and located on both sides thereof.

도 1에 도시된 바와 같이, 제1 모듈(10)은, 제1 회전부(13)가 회전 가능하게 상부 베이스(211)에 고정되게 설치 될 수 있다.As shown in FIG. 1, the first module 10 may be installed such that the first rotation part 13 is rotatably fixed to the upper base 211.

도 5a에 도시된 바와 같이, 연결 링크(80)는 외측으로 개구되어 소정 형상의 막대기를 수용하는 컵 형상의 회전 결합부(87)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 5A, the connecting link 80 may include a cup-shaped rotational engaging portion 87 that opens outward to receive a bar of a predetermined shape.

회전 결합부(87)는 막대기의 외면에 대응되게 형성될 수 있다. 사용자가 회전 결합부(87)에 막대기를 삽입하여, 회전시키면, 제1 회전부(13)는 제1 방향을 축방향으로 하여 회전될 수 있다.The rotational coupling portion 87 may be formed to correspond to the outer surface of the rod. When the user inserts the rod into the rotation engaging portion 87 and rotates, the first rotation portion 13 can be rotated in the first direction in the axial direction.

회전 결합부(87)에 수용된 막대기를 통해 전달되는 외력에 의해 매니퓰레이터(100)는 제1 방향을 축 방향으로 회전될 수 있다. The manipulator 100 can be rotated in the first direction in the axial direction by an external force transmitted through the rod accommodated in the rotation coupling portion 87. [

일예로, 작업자는 회전 결합부(87)에 삽입된 막대기를 회전시켜, 검사할 위치 쪽으로 후술할 검사수단(88)을 근접시키도록 구성될 수 있다. For example, the operator can be configured to rotate the rod inserted in the rotational coupling portion 87 to bring the inspection means 88, which will be described later, close to the position to be inspected.

상부 베이스(221)에 제1 모듈(10)이 결합된 후에, 제1 회전부(13)가 회전하고, 제1 모듈(10)에 대해 제2 모듈(20)은 상대 회전하고, 제2 모듈(20)에 연결된 제3 모듈(30)은 제2 모듈(20)에 대해 상대 회전하도록 구성될 수 있다.After the first module 10 is coupled to the upper base 221, the first rotary part 13 rotates, the second module 20 rotates relative to the first module 10, and the second module 20 20 may be configured to rotate relative to the second module 20. The third module 30 may be configured to rotate relative to the second module 20. [

도 5a, 5b에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이동형 매니퓰레이터는 제4 모듈(40), 제5 모듈(50), 제6 모듈(60), 제7 모듈(70)을 더 포함할 수 있다.5A and 5B, the mobile manipulator according to the present embodiment may further include a fourth module 40, a fifth module 50, a sixth module 60, and a seventh module 70 have.

제4 모듈(40)은, 제3 모듈(30)의 제3 회전부(33)에 분리 가능하게 직접 또는 간접적으로 결합될 수 있다. 제4 모듈(40)은 제3 회전부(33)와 함께 회전하되, 제3 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제4 회전부(43)를 가지도록 구성될 수 있다.The fourth module 40 may be detachably coupled to the third rotating portion 33 of the third module 30 directly or indirectly. The fourth module 40 may be configured to have a fourth rotary part 43 that rotates together with the third rotary part 33 and that rotates in the third direction in the axial direction.

제5 모듈(50)은, 제4 모듈(40)의 제4 회전부(43)에 분리 가능하게 직접 또는 간접적으로 결합될 수 있다. 제5 모듈(50)은 제4 회전부(43)와 함께 회전하되, 제2 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제5 회전부(53)를 가지도록 구성될 수 있다. The fifth module 50 may be detachably coupled directly or indirectly to the fourth rotating portion 43 of the fourth module 40. [ The fifth module 50 may be configured to have the fifth rotary part 53 that rotates together with the fourth rotary part 43 and rotates in the second direction in the axial direction.

제6 모듈(60)은, 제5 모듈(50)의 제5 회전부(53)에 분리 가능하게 직접 또는 간접적으로 결합될 수 있다. 제6 모듈(60)은 제5 회전부(53)와 함께 회전하되, 제3 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제6 회전부(63)를 가지도록 구성될 수 있다.The sixth module 60 may be detachably coupled to the fifth rotating part 53 of the fifth module 50 directly or indirectly. The sixth module 60 may be configured to have a sixth rotary part 63 that rotates together with the fifth rotary part 53 and rotates in the third direction in the axial direction.

제7 모듈(70)은, 제6 모듈(60)의 제6 회전부(63)에 분리 가능하게 직접 또는 간접적으로 결합될 수 있다. 제7 모듈(70)은 제6 회전부(63)와 함께 회전하되, 제2 방향을 축 방향으로 하여 회전하는 제7 회전부(73)를 가지도록 구성될 수 있다.The seventh module 70 may be detachably coupled directly or indirectly to the sixth rotating portion 63 of the sixth module 60. [ The seventh module 70 may be configured to have a seventh rotary part 73 that rotates together with the sixth rotary part 63 and rotates in the second direction in the axial direction.

도 5a, 5b에 도시된 바와 같이, 모듈들(10,60)은 일측이 개구되는 회전 하우징(11,61), 회전 하우징(11,61)의 개구를 커버하는 고정 커버(12,62), 회전 하우징(11,61)의 내부에 구비되어, 고정 커버(12,62)에 대해 회전 하우징(11,61)을 회전시키기 위해 마련되는 구동부(90)를 포함할 수 있다.5A and 5B, the modules 10 and 60 include rotary housings 11 and 61 having one side opened, fixed covers 12 and 62 covering the openings of the rotary housings 11 and 61, And a driving unit 90 provided inside the rotary housings 11 and 61 to rotate the rotary housings 11 and 61 with respect to the fixed covers 12 and 62.

고정 커버(12,62)에 대해 회전 하우징(11,61)은 회전하도록 구성될 수 있으며, 회전부들(13,63)은 회전 하우징(11,61)에 의해 구현될 수 있다.The rotary housings 11 and 61 may be configured to rotate with respect to the fixed covers 12 and 62, and the rotary parts 13 and 63 may be realized with the rotary housings 11 and 61.

일예로, 회전 하우징(11,61)이 회전되는 구조는 제1 모듈(10) 및 제6 모듈(60)일 수 있다. 제1 모듈(10) 및 제6 모듈(60)의 회전 하우징(11,61)의 구동 원리는 후술하기로 한다.For example, the structure in which the rotating housing 11, 61 is rotated may be the first module 10 and the sixth module 60. The driving principle of the rotating housing 11, 61 of the first module 10 and the sixth module 60 will be described later.

구동부(90)는, 브러시리스 모터(110), 브러시리스 모터(110)의 회전자(113)에 직접 혹은 간접적으로 연결된 입력축(121)과, 입력축(121)과 맞물리게 배치되되 회전속도를 감속시키는 출력축(122)을 구비한 감속부(120)를 포함할 수 있다. 출력축(122)은 회전 하우징(11,61)에 결합될 수 있다.The driving unit 90 includes an input shaft 121 connected directly or indirectly to the brushless motor 110 and the rotor 113 of the brushless motor 110 and an input shaft 121 disposed to engage with the input shaft 121, And may include a deceleration section 120 having an output shaft 122. The output shaft 122 may be coupled to the rotary housing 11, 61.

일예로, 출력축(122)은 링기어 형태일 수 있다. 내측은 기어가 형성될 수 있으며, 외측에는 평평한 형태로 형성될 수 있다. 출력축(122)의 외측은 회전 하우징(11,61)의 내측에 고정될 수 있다.For example, the output shaft 122 may be in the form of a ring gear. The inner side may be formed with a gear, and the outer side may be formed with a flat shape. The outer side of the output shaft 122 can be fixed to the inner side of the rotary housing 11, 61.

브러시리스 모터(110)는, 회전 하우징(11,61)에 고정되되, 영구자석을 구비하며, 자계를 발생시키는 고정자(111)와, 고정 커버(12,62)에 직접 혹은 간접적으로 연결되되 고정되게 배치된 회전자(113)를 포함할 수 있다. The brushless motor 110 includes a stator 111 which is fixed to the rotary housing 11 and 61 and has a permanent magnet and generates a magnetic field and a stator 111 which is directly or indirectly connected to the stationary cover 12, And may include a rotor 113 arranged in a substantially straight line.

회전자(113)는 회전이 저지된 고정상태로 배치될 수 있으며, 자계에 의하여, 고정자(111)와 결합된 회전 하우징(11,61)은 회전되도록 구성될 수 있다.The rotor 113 can be arranged in a fixed state in which rotation is inhibited and the rotating housing 11,61 combined with the stator 111 can be rotated by the magnetic field.

일예로, 도 5a, 5b에 도시된 바와 같이, 회전자(113)에는 회전축(99)이 고정되게 결합될 수 있다. 회전축(99)의 일측은 회전자(113)에 결합되고, 타측은 감속부(120)의 입력축(121)에 결합될 수 있다.For example, as shown in FIGS. 5A and 5B, the rotary shaft 99 may be fixedly coupled to the rotor 113. One side of the rotary shaft 99 may be coupled to the rotor 113 and the other side may be coupled to the input shaft 121 of the reduction unit 120.

회전자(113)는 회전이 저지된 고정상태일 시, 회전축(99)과 맞물린 입력축(121)은 회전이 저지될 수 있다. 이에, 자계에 의하여 회전하는 고정자(111)와 결합된 회전 하우징(11,61)의 내측에 배치된 링기어로 형성된 출력측(122)은 입력축(121)의 외측의 기어와 맞물린 상태로 회전될 수 있다.The rotation of the input shaft 121 engaged with the rotation shaft 99 can be prevented when the rotor 113 is in a fixed state in which rotation is inhibited. The output side 122 formed of the ring gear disposed inside the rotary housing 11, 61 coupled with the stator 111 rotated by the magnetic field can be rotated in a state of being meshed with the gear outside the input shaft 121 have.

제1 모듈(10)의 고정 커버(12)는, 상부 베이스(211)에 볼트 결합에 의하여,고정되게 설치될 수 있다. 고정 커버(12)는, 상부 베이스(211)에 분리조립이 가능하도록 구성될 수 있다.The stationary cover 12 of the first module 10 may be fixedly mounted to the upper base 211 by bolting. The stationary cover 12 may be configured to be removably assembled to the upper base 211.

제1 모듈(10)의 고정 커버(12)와 직접 혹은 간접적으로 연결된 회전자(113)의 회전이 저지되게 구성됨으로써, 자계에 의하여 회전하는 고정자(111)를 안착한 회전 하우징(11)으로 전달되고, 회전 하우징(11)의 회전속도는 출력축(122)을 통해 감속되어, 제1 모듈(10)의 회전 하우징(11)을 통해 제1 방향을 축 방향으로 하여 회전 가능하도록 구성될 수 있다. The rotation of the rotor 113 directly or indirectly connected to the fixed cover 12 of the first module 10 is blocked so that the rotation is transmitted to the rotary housing 11 on which the stator 111 rotating by the magnetic field is seated The rotation speed of the rotation housing 11 is reduced through the output shaft 122 and can be configured to be rotatable in the first direction through the rotation housing 11 of the first module 10 in the axial direction.

제1 모듈(10)은 회전 하우징(11)을 통해 제1 방향을 축 방향으로 회전하며, 제1 모듈(10)에 분리 가능하게 결합된 제2 내지 7 모듈은 제1 모듈(10)을 따라 회전될 수 있다.The first module 10 rotates in a first direction in a first direction through the rotating housing 11 and the second through seventh modules detachably coupled to the first module 10 move along the first module 10 Can be rotated.

제6 모듈(60)의 고정 커버(62)는, 후술할 제5 모듈(50)의 회전 커버(52)에 직접 혹은 간접적으로 연결될 수 있으며, 제6 모듈(60)의 고정 커버(62)에 결합된 회전자(113)는 회전이 저지되게 구성되고, 자계에 의하여 고정자(111)를 안착한 제6 모듈(60)의 회전 하우징(61)이 회전될 수 있다. 회전 하우징(61)의 회전속도는 출력축(122)을 통해 감속되어, 제6 모듈(60)의 회전 하우징(61)을 통해 제3 방향을 축 방향으로 하여 회전 가능하도록 구성될 수 있다.The fixed cover 62 of the sixth module 60 may be directly or indirectly connected to the rotary cover 52 of the fifth module 50 to be described later and may be connected to the fixed cover 62 of the sixth module 60 The combined rotor 113 is configured to be prevented from rotating and the rotating housing 61 of the sixth module 60 in which the stator 111 is seated by the magnetic field can be rotated. The rotational speed of the rotary housing 61 may be reduced through the output shaft 122 and configured to be rotatable in the third direction through the rotary housing 61 of the sixth module 60 in the axial direction.

도 6에 도시된 바와 같이 구동부(90)는, 회전자(113)의 회전을 선택적으로 차단하는 브레이크(130)를 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 6, the driving unit 90 may further include a brake 130 selectively blocking the rotation of the rotor 113.

회전 하우징(11,61)과, 고정 커버(12,62)가 결합되는 부분에는 씰링(97)이 구비될 수 있다.A seal 97 may be provided at a portion where the rotary housings 11, 61 and the fixed covers 12, 62 are coupled.

도 5a, 5b에 도시된 바와 같이, 모듈들(20,30,40,50,70)은, 일측이 개구되는 고정 하우징(21,31,41,51,71), 고정 하우징(21,31,41,51,71)의 개구를 커버하는 회전 커버(22,32,42,52,72)를 포함할 수 있다. 구동부(90)는 고정 하우징(21,31,41,51,71)의 내부에 구비되어, 고정 하우징(21,31,41,51,71)에 대해 회전 커버(22,32,42,52,72)를 회전시키도록 구성될 수 있다.As shown in FIGS. 5A and 5B, the modules 20, 30, 40, 50, and 70 include fixed housings 21, 31, 41, 51 and 71 with one side opened, fixed housings 21, 41, 51, 71). The driving unit 90 is provided inside the fixed housing 21, 31, 41, 51, 71 to rotate the rotary cover 22, 32, 42, 52, 72).

고정 하우징(21,31,41,51,71), 에 대해 회전 커버(22,32,42,52,72)는 회전하도록 구성될 수 있으며, 회전부(23,33,43,53,73)들은 회전 커버(22,32,42,52,72)에 의해 구현될 수 있다.The rotary cover 22, 32, 42, 52, 72 may be configured to rotate with respect to the fixed housing 21, 31, 41, 51, 32, 42, 52, and 72. As shown in FIG.

일예로, 회전 커버(22,32,42,52,72)가 회전되는 구조는 제2 모듈(20), 제3 모듈(30), 제4 모듈(40), 제5 모듈(50), 제7 모듈(70)일 수 있다. 제2 모듈(20), 제3 모듈(30), 제4 모듈(40), 제5 모듈(50), 제7 모듈(70)의 회전 커버(22,32,42,52,72)의 구동 원리는 후술하기로 한다.For example, the structure in which the rotary covers 22, 32, 42, 52 and 72 are rotated includes a second module 20, a third module 30, a fourth module 40, a fifth module 50, 7 < / RTI > The second module 20, the third module 30, the fourth module 40, the fifth module 50, the seventh module 70, The principle will be described later.

브러시리스 모터(110)는, 고정 하우징(21,31,41,51,71)에 고정되되, 영구자석을 구비하며, 자계를 발생시키는 고정자(111)와, 자계에 의해 회전하되 회전 커버(22,32,42,52,72)에 직접 혹은 간접적으로 연결된 회전자(113)를 포함할 수 있다.The brushless motor 110 includes a stator 111 fixed to the fixed housing 21, 31, 41, 51, and 71 and having a permanent magnet for generating a magnetic field, , 32, 42, 52, 72), which are connected directly or indirectly.

고정자(111)는 고정되게 배치됨으로써, 자계에 의하여, 회전자(113)와 직접 혹은 간접적으로 연결된 입력축(121)을 통해 회전 커버(22,32,42,52,72)가 회전되도록 구성될 수 있다.The stator 111 is fixedly arranged so that the rotating cover 22, 32, 42, 52, 72 can be configured to rotate through the input shaft 121, which is directly or indirectly connected to the rotor 113 by a magnetic field have.

일예로, 링기어 형태로 구성된 출력축(122)은 고정된 채로, 출력축(122)의 내측에 맞물린 입력축(121)은 감속되어 회전될 수 있다. For example, while the output shaft 122 configured in the form of a ring gear is fixed, the input shaft 121 engaged with the inside of the output shaft 122 may be decelerated and rotated.

감속부(120)는 RV 감속기, 하모닉 감속기 중의 적어도 하나가 사용될 수 있다. 감속부(120)는 유성기어 구조일 수 있다.At least one of the RV decelerator and the harmonic decelerator may be used as the decelerator 120. The deceleration portion 120 may be a planetary gear structure.

일예로, 브러시리스 모터(110)에 한정하지 않고, 고정자(111)와 회전자(113)가 상호 작용하여, 고정자(111) 및 회전자(113) 중의 선택적으로 어느 하나가 회전하여 회전 하우징(11,61) 혹은 회전 커버(22,32,42,52,72)를 회전시키는 구조이면 모든 적용될 수 있다.For example, not only the brushless motor 110 but also the stator 111 and the rotor 113 interact with each other so that any one of the stator 111 and the rotor 113 is selectively rotated, 11, 61) or the rotating cover (22, 32, 42, 52, 72).

도 5a, 5b에, 회전 하우징(11,61)이 회전되는 구조를 제1 모듈(10), 제6 모듈(60)의 구조로 도시하였으나, 이에 한정하지 않고, 이외 다른 모듈의 하우징이 회전하는 구조로도 적용 가능하다. 5A and 5B illustrate the structure in which the rotating housing 11 and 61 are rotated by the first module 10 and the sixth module 60. However, the present invention is not limited to this, Structure.

또한 회전 커버(22,32,42,52,72)가 회전되는 구조로 도시하였으나, 이에 한정하지 않고, 이외 다른 모듈의 커버가 회전하는 구조로도 적용가능하다.In addition, although the rotary covers 22, 32, 42, 52, and 72 are illustrated as being rotated, the present invention is not limited thereto.

이는, 회전 하우징(11,61) 및 고정 하우징(21,31,41,51,71) 내부에 동일한 구동부(90)가 구비되며, 구동부(90)의 구동이 회전자(113) 혹은 고정자(111)를 선택적으로 회전하는 구조를 통해, 회전 하우징(11,61)이 회전하거나, 회전 커버(22,32,42,52,72)가 회전하도록 구성됨으로써, 구조가 복잡하지 않으며, 검사수단(88)의 위치를 정밀하게 제어할 수 있는 특징이 있다.This is because the same driving part 90 is provided inside the rotary housing 11 and 61 and the fixed housings 21, 31, 41, 51 and 71 and the driving part 90 is driven by the rotor 113 or the stator 111 And the rotation cover 22, 32, 42, 52, 72 is configured to rotate through the structure for selectively rotating the rotary housing 11, 61, so that the structure is not complicated and the inspection means 88 ) Can be precisely controlled.

제1 모듈(10)의 회전 하우징(11)은 제1 방향을 축 방향으로 회전할 수 있다. 제1 모듈(10)의 회전 하우징(11)에 수직되게 제2 모듈(20)의 고정 하우징(21)이 연결될 수 있다.The rotary housing 11 of the first module 10 can rotate in the first direction in the axial direction. The fixed housing 21 of the second module 20 can be connected perpendicularly to the rotary housing 11 of the first module 10.

제2 모듈(20)의 고정자(111)는 고정되게 구성되어, 자계에 의하여 회전자(113)는 회전하여 회전 커버(22)를 제2 방향으로 회전시킬 수 있으며, 제2 모듈(20)의 회전 커버(22)와 제3 모듈(30)의 고정 하우징(31)은 연결 링크(80)를 매개로 연결될 수 있으며, 제3 모듈(30)의 고정자(111)는 고정되고 회전 커버(32)는 제3 방향으로 회전될 수 있다.The stator 111 of the second module 20 is fixed so that the rotor 113 can be rotated by the magnetic field to rotate the rotary cover 22 in the second direction, The rotary cover 22 and the fixed housing 31 of the third module 30 can be connected via a connecting link 80. The stator 111 of the third module 30 is fixed, Can be rotated in the third direction.

제3 모듈(30)의 회전 커버(32)와, 제4 모듈(40)의 고정 하우징(41)은 연결 링크(80)를 매개로 연결될 수 있다.The rotary cover 32 of the third module 30 and the fixed housing 41 of the fourth module 40 may be connected via a connecting link 80. [

제4 모듈(40)의 고정자(111)는 고정되고 회전 커버(42)는 제3 방향으로 회전될 수 있으며, 제4 모듈(40)의 회전 커버(42)와, 제5 모듈(50)의 고정 하우징(51)은 연결 링크(80)를 매개로 연결될 수 있다.The stator 111 of the fourth module 40 is fixed and the rotation cover 42 can be rotated in the third direction and the rotation cover 42 of the fourth module 40 and the rotation cover 42 of the fifth module 50 The stationary housing 51 can be connected via a connecting link 80.

제5 모듈(50)의 고정자(111)는 고정되고, 회전 커버(52)는 제2 방향으로 회전될 수 있으며, 제5 모듈(50)의 회전 커버(52)와, 제6 모듈(60)의 고정 커버(62)는 연결 링크(80)를 매개로 연결될 수 있다.The stator 111 of the fifth module 50 is fixed and the rotary cover 52 can be rotated in the second direction and the rotary cover 52 of the fifth module 50 and the rotary cover 52 of the sixth module 60, The fixed cover 62 may be connected via a connecting link 80. [

제6 모듈(60)의 고정 커버(62)에 회전자(113)는 고정되게 배치될 수 있으며, 자계에 의하여 고정자(111)와 결합된 회전 하우징(61)은 제3 방향을 축 방향으로 회전될 수 있다. 제6 모듈(60)의 회전 하우징(61)과, 제7 모듈(70)의 고정 하우징(71)은 수직되게 연결될 수 있다. 제7 모듈(70)의 고정자(111)는 고정되게 배치될 수 있으며, 자계에 의하여 회전자(113)와 직접 혹은 간접적으로 연결된 제7 모듈(70)의 회전 커버(72)는 제2 방향을 축방향으로 하여, 회전될 수 있다.The rotor 113 is fixedly disposed on the fixed cover 62 of the sixth module 60. The rotary housing 61 coupled with the stator 111 by the magnetic field rotates the third direction in the axial direction . The rotary housing 61 of the sixth module 60 and the fixed housing 71 of the seventh module 70 may be vertically connected. The stator 111 of the seventh module 70 may be fixedly disposed and the rotation cover 72 of the seventh module 70 connected directly or indirectly with the rotor 113 by a magnetic field may be rotated in a second direction And can be rotated in the axial direction.

제7 모듈(70)의 회전 커버(72)에는 원자로 헤드(2)를 검사하는 검사수단(88)이 부착될 수 있다.The rotating cover 72 of the seventh module 70 may be provided with an inspection means 88 for inspecting the reactor head 2.

이는, 이송부(200)를 통해 원자로 헤드(2) 측으로 근접되게 이동된 후, 모듈들(10,20,30,40,50,60,70)은 서로 다른 축 방향으로 각각의 회전하여, 다양한 작업자세를 통해 검사위치의 정밀도를 보다 세밀하게 맞출 수 있는 특징이 있다.This is because the modules 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70 are rotated in different axial directions after being moved close to the reactor head 2 side via the transfer unit 200, And the accuracy of the inspection position can be more finely adjusted through the posture.

도 6 내지 7에 도시된 바와 같이 구동부(90)는, 회전자(113)의 회전위치를 검출하는 리졸버(140)를 더 포함할 수 있다. 6 to 7, the driving unit 90 may further include a resolver 140 for detecting the rotational position of the rotor 113. [

본 실시예에 따른 이동형 매니퓰레이터는 브러시리스 모터(110), 브레이크(130), 리졸버(140)와 연결된 신호선(150)을 더 포함할 수 있다. The movable manipulator according to the present embodiment may further include a signal line 150 connected to the brushless motor 110, the brake 130, and the resolver 140.

회전 하우징(11,61) 및 고정 하우징(21,31,41,51,61)은 신호선(150)을 통과시키는 통과홀(160)이 형성될 수 있다.The rotation housing (11, 61) and the fixed housing (21, 31, 41, 51, 61) may be formed with a through hole (160) for passing the signal line (150).

도 8에 도시된 바와 같이, 제1 모듈의 회전 하우징(11)에는 메인 모듈부(98)가 장착될 수 있으며, 메인 모듈부(98)에는 모듈들(30,40,50,60,70)의 통과홀(160)로부터 인출된 신호선(150)이 연결될 수 있다.8, the main module unit 98 may be mounted on the rotary housing 11 of the first module and the modules 30, 40, 50, 60, and 70 may be mounted on the main module unit 98, The signal line 150 drawn out from the through hole 160 of the signal line 150 can be connected.

제2 모듈(20)의 신호선(150)은 고정 하우징(21)의 내부를 통해, 제1 모듈의 회전 하우징(11)으로 안내될 수 있다.The signal line 150 of the second module 20 can be guided to the rotating housing 11 of the first module through the interior of the fixed housing 21. [

일예로, 이동형 매니퓰레이터의 외측으로 신호선(150)들 인출되어, 원자로 내부에 장착된 메인 모듈부에 연결될 시, 이동형 매니퓰레이터가 구동하는데 제약이 발생하는 문제가 있으나, 이동형 매니퓰레이터는 제1 모듈(10)의 제1 방향을 축 방향으로 회전한 뒤, 제1 모듈(10)과 연결된 복수개의 모듈들(20,30,40,50,60,70)이 제1 모듈(10)을 따라 회전하고, 신호선들(150)은 제1 모듈(10)에 장착된 메인 모듈부(98)에 연결됨으로써, 회전에 따른 제약을 받는 문제를 해소할 수 있다.For example, when the signal lines 150 are drawn out to the outside of the movable manipulator and connected to the main module unit mounted inside the reactor, there is a problem that the movable manipulator is restricted to be driven, A plurality of modules 20, 30, 40, 50, 60, 70 connected to the first module 10 are rotated along the first module 10 after rotating the first direction of the first module 10 in the axial direction, The second module 150 is connected to the main module unit 98 mounted on the first module 10, thereby solving the problem of being restricted by the rotation.

제어부(300)는 신호선(150)을 통하여, 모듈들(10,20,30,40,50,60)의 회전속도, 회전위치를 검출한 후, 브러시리스 모터(110), 브레이크(130)를 작동하여, 회전속도 및 회전 위치 등을 정밀하게 제어할 수 있다.The controller 300 detects the rotational speed and rotational position of the modules 10, 20, 30, 40, 50 and 60 through the signal line 150 and then outputs the rotational speeds and rotational positions of the brushless motor 110 and the brake 130 So that the rotational speed and the rotational position can be precisely controlled.

제어부(300)는 모터(미도시)를 제어하여 이동부(225)의 주행방향, 위치를 조절할 수 있다.The control unit 300 controls a motor (not shown) to adjust the traveling direction and the position of the moving unit 225.

제어부(300)는 거리측정 센서(260)를 이용하여 정확한 원자로 헤드(2)와 이송부(200)와의 정확한 위치를 파악하여, 원자로 헤드 내부(1)의 기설정된 위치까지 이송부(200)가 이동하였을 시, 승강부(210)를 작동시켜, 매니퓰레이터(100)에 결합된 검사수단(88)을 통해 원자로 헤드(2) 및 내부를 검사하도록 구성될 수 있다. The control unit 300 recognizes the correct position of the reactor head 2 and the transfer unit 200 using the distance measuring sensor 260 so that the transfer unit 200 moves to a predetermined position of the inside of the reactor head 1 The elevator 210 may be actuated to inspect the reactor head 2 and the interior through inspection means 88 coupled to the manipulator 100.

매니퓰레이터(100)의 모듈들(10,20,30,40,50,60,70)은 서로 다른 축 방향으로 각각 회전이 가능해짐으로써, 다양한 작업자세를 통해 위치 정밀도를 보다 정밀하게 맞춰 검사를 수행할 수 있다. The modules (10, 20, 30, 40, 50, 60, 70) of the manipulator (100) can be rotated in different axial directions so that the positional accuracy can be precisely adjusted through various working postures can do.

원자로 헤드(2)의 검사작업이 완료되면 리프트(215)와 복수 개의 조절부(230)는 상승하기 전의 초기상태로 이동하여, 이송부(200)는 원자로 헤드 내부(1)에서 외부로 이동하여, 검사작업이 완료될 수 있다. When the inspecting operation of the reactor head 2 is completed, the lift 215 and the plurality of regulating portions 230 move to the initial state before the ascending, and the transferring portion 200 moves outward from the inside of the reactor head 1, The inspection operation can be completed.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

1: 원자로 헤드 내부 2: 원자로 헤드
10: 제1 모듈 13: 제1 회전부
20: 제2 모듈 23: 제2 회전부
30: 제3 모듈 33: 제3 회전부
40: 제4 모듈 43: 제4 회전부
50: 제5 모듈 53: 제5 회전부
60: 제6 모듈 63: 제6 회전부
70: 제7 모듈 73: 제7 회전부
11,61: 회전 하우징 12,62: 고정 커버
21,31,41,51,71: 고정 하우징 22,32,42,52,72: 회전 커버
80: 연결 링크 90: 구동부
111: 고정자 113: 회전자
120: 감속부 121: 입력축
122: 출력축 130: 브레이크
140: 리졸버 150: 신호선
200: 이송부 210: 승강부
211: 상부 베이스 212: 하부 베이스
215: 리프트 216: 바
217: 가이드부 218: 롤러
219: 실린더 221: 제1 레일
222: 제2 레일 22: 이동부
230: 복수 개의 조절부 250: 수평센서
260: 거리측정 센서 300: 제어부1: reactor head inside 2: reactor head
10: first module 13: first rotating part
20: second module 23: second rotating part
30: third module 33: third rotating part
40: fourth module 43: fourth rotating part
50: fifth module 53: fifth rotating part
60: sixth module 63: sixth rotary section
70: seventh module 73: seventh rotation part
11,61: Rotating housing 12,62: Fixed cover
21, 31, 41, 51, 71: fixed housing 22, 32, 42, 52, 72:
80: connection link 90:
111: stator 113: rotor
120: Deceleration section 121: Input shaft
122: output shaft 130: brake
140: resolver 150: signal line
200: conveying unit 210:
211: upper base 212: lower base
215: Lift 216: Bar
217: guide portion 218: roller
219: cylinder 221: first rail
222: second rail 22: moving part
230: plurality of regulating units 250: horizontal sensor
260: distance measuring sensor 300:

Claims

The present invention relates to a movable manipulator for inspecting a reactor head,
When a certain direction is referred to as an x direction, a direction perpendicular to the x direction is referred to as a y direction, and a direction perpendicular to a plane defined by the x direction and the y direction is referred to as a z direction,
A first module having a first rotating part that rotates in a first direction which is one of the x, y, and z directions as an axis direction, and a second module that is detachably or directly coupled to the first rotating part of the first module, A second module having a second rotary part that rotates together with the first rotary part and rotates in a second direction that is the other one of the x, y, and z directions, and a second rotary part that rotates together with the second rotary part, And a third rotating part coupled with the second rotating part to rotate with the third direction being the other one of the x, y, and z directions as the axial direction, Manipulator;
A conveying unit provided below the manipulator for guiding conveyance of the manipulator;
/ RTI >
The transfer unit
An elevator provided below the manipulator for elevating and lowering the manipulator;
A plurality of regulating units for regulating the level of the elevating unit;
/ RTI >
The elevating unit includes:
An upper base horizontally disposed on the ground and rotatably supporting the first rotary part of the first module;
A lower base spaced apart from the upper base; And
A lift for elevating the upper base relative to the lower base;
/ RTI >
The plurality of adjustment portions are connected to the upper base, respectively, and are vertically disposed on the ground surface. The length of the adjustment portions adjusts the level of the elevating portion by adjusting the height of each of the elevating portions. A mobile manipulator that inhibits the movement of the negative.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the lower base and the upper base are formed in a rectangular shape and the first and second rails are provided parallel to two relatively long sides of the four sides forming the rectangle,
Wherein the first rail is provided on an upper surface of the lower base, and the second rail is provided on an inner surface of the upper base.

The method of claim 4,
The lift includes:
A plurality of bars arranged in an X-shape so as to overlap with each other, and a roller directly or indirectly connected to the bars and horizontally moving along the first and second rails;
A cylinder having one side connected to the lower base and the other side connected to the bar and extending lengthwise;
Lt; / RTI >

The method according to claim 1,
And a moving part for moving the manipulator is provided on a bottom surface of the lower base.

delete

The method according to claim 1,
And a horizontal sensor for measuring the horizontal of the upper base to horizontally position the upper base.

The method according to claim 1,
And a distance measuring sensor is provided on the lifting unit to measure an interval between the manipulator and the reactor.

The method according to claim 1,
And a control unit for controlling the manipulator, the lift, and the plurality of adjusters.

The method according to claim 1,
A fourth module coupled detachably or indirectly to the third rotating part of the third module and having a fourth rotating part rotating together with the third rotating part and rotating in the third direction in the axial direction; And
And a fifth module having a fifth rotary part coupled detachably or indirectly to the fourth rotary part of the fourth module and rotating together with the fourth rotary part and rotating in the second direction in the axial direction Portable manipulator.

The method of claim 12,
A sixth module coupled detachably or indirectly to a fifth rotary part of the fifth module and having a sixth rotary part rotating together with the fifth rotary part and rotating in the third direction in the axial direction; And
And a seventh module having a seventh rotary part coupled detachably or indirectly to the sixth rotary part of the sixth module and having a seventh rotary part rotated together with the sixth rotary part and rotating in the second direction in the axial direction Portable manipulator.

14. The method of claim 13,
Further comprising connecting links provided on at least one of the spaces between the modules to connect modules located on both sides of the module, the connecting links having a predetermined length.

14. The method of claim 13,
The modules,
A rotary housing having one side thereof opened;
A fixed cover covering an opening of the rotary housing;
A driving unit provided inside the rotating housing and provided to rotate the rotating housing with respect to the fixed cover;
Wherein the rotating parts are implemented by the rotating housing.

16. The method of claim 15,
The driving unit includes:
Brushless motor;
An input shaft that is directly or indirectly connected to the rotor of the brushless motor; a deceleration unit that is disposed in engagement with the input shaft and has an output shaft that decelerates the rotation speed;
Wherein the rotary housing is coupled to the output shaft,
The brushless motor includes:
A stator fixed to the rotating housing and having a permanent magnet and generating a magnetic field;
A rotor directly or indirectly connected to the fixed cover but fixedly disposed;
Wherein the rotating housing is rotated by the magnetic field.

14. The method of claim 13,
The modules,
A fixed housing having one side opened;
A rotary cover covering an opening of the stationary housing;
A driving unit provided inside the fixed housing and provided to rotate the rotary cover with respect to the fixed housing;
Wherein the rotating parts are implemented by the rotating cover.

18. The method of claim 17,
The driving unit includes:
Brushless motor;
An input shaft that is directly or indirectly connected to the rotor of the brushless motor; a deceleration unit that is disposed in engagement with the input shaft and has an output shaft that decelerates the rotation speed;
/ RTI >
The brushless motor includes:
A stator fixed to the fixed housing and having a permanent magnet, the stator generating a magnetic field;
A rotor rotated by the magnetic field and directly or indirectly connected to the rotating cover;
Wherein the rotating cover is rotated by the magnetic field, the rotating cover being directly or indirectly connected to the rotor.