KR101953132B1 - Steering apparatus, Vehicle having the same and method for controlling the same - Google Patents

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KR101953132B1
KR101953132B1 KR1020170115689A KR20170115689A KR101953132B1 KR 101953132 B1 KR101953132 B1 KR 101953132B1 KR 1020170115689 A KR1020170115689 A KR 1020170115689A KR 20170115689 A KR20170115689 A KR 20170115689A KR 101953132 B1 KR101953132 B1 KR 101953132B1
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김종민
이한승
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

According to the present invention, a vehicle comprises: a front wheel individually provided in left and right sides of a vehicle body; a rear wheel individually provided in left and right sides of a vehicle body, and provided in the rear of the front wheel based on a forward direction; an input unit receiving a selection command of a drift driving mode and a normal driving mode; a detection unit to detect a steering angle of a steering wheel; a first drive unit controlling steering of the front wheel based on the steering angle of the steering wheel; and a second drive unit determining turning driving based on the steering angle of the steering wheel when the selection command of the drift driving mode is received for the rear wheel to be controlled in an opposite direction of the front wheel in case of the turning driving, and determining turning driving based on the steering angle of the steering wheel when the selection command of the normal driving mode is received for the rear wheel to be controlled in the same direction of the front wheel in case of the turning driving.

Description

조향 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법{Steering apparatus, Vehicle having the same and method for controlling the same}Steering apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same {Steering apparatus, Vehicle having the same and method for controlling the same}

본 발명은 전륜과 후륜의 조향을 제어하기 위한 조향 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a steering apparatus for controlling steering of front and rear wheels, a vehicle having the same, and a control method thereof.

차량은 차륜을 구동시켜 도로를 위를 이동하는 기계이다. A vehicle is a machine that drives wheels to move up the road.

이러한 차량은 주행에 필요한 구동력을 발생시키고 발생된 구동력을 조절하는 동력 발생 장치와, 발생된 동력을 전달받아 차륜에 전달하는 동력전달장치와, 차량의 주행 방향을 조절하는 조향 장치와, 주행 중 노면의 충격이 차량에 전달되는 것을 차단하는 현가장치와, 제동을 수행하는 제동 장치를 포함한다.Such a vehicle includes a power generating device for generating driving force necessary for driving and adjusting the generated driving force, a power transmission device for receiving the generated power and transmitting the generated power to a wheel, a steering device for adjusting the driving direction of the vehicle, and a road surface during driving. And a suspension device that blocks the shock from being transmitted to the vehicle, and a braking device that performs braking.

여기서 조향 장치는 핸들(스티어링)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 동력을 보조하기 위한 장치이다.The steering device is a device for assisting power as a means for reducing the steering force of the steering wheel (steering) to ensure the stability of the steering state.

이러한 조향 장치는 조작 방식에 따라 기계식과 동력식이 있고, 동력식은 보조 동력을 공급하는 방식에 따라 유압을 이용하여 조향력을 발생시키는 유압식과, 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향을 용이하게 하는 전동식이 있다.These steering devices are mechanical and power depending on the operation method, and the power type is a hydraulic type that generates steering force by using hydraulic pressure according to a method of supplying auxiliary power, and an electric type which facilitates steering of the driver by using the rotational force of the motor. have.

조향 장치의 조향 방식으로는 차량의 전후좌우 차륜 중 앞쪽의 좌우 한 쌍의 차륜만을 회전시켜 주행 방향을 변경하는 전륜 조향 방식과, 뒷쪽의 좌우 한 쌍의 차륜만을 회전시켜 주행 방향을 변경하는 후륜 조향 방식과 전후좌우 네 개의 차륜을 모두 회전시켜 주행 방향을 변경하는 사륜 조향 방식이 있다.Steering system steering system is the front-wheel steering system that changes the driving direction by rotating only one pair of front, left, and right wheels among the front, rear, left, and right wheels of the vehicle, and the rear wheel steering that changes the driving direction by rotating only one pair of rear wheels. There is a four-wheel steering system that changes the driving direction by rotating all four wheels.

이 중 사륜 조향 방식의 조향 장치는 고속으로 드리프트 주행 시 차량의 전륜과 후륜의 동상 제어에 의한 차량의 안정성 제어가 운전자의 재미를 저하시키는 문제점이 있다.Among them, the four-wheel steering system has a problem in that stability control of the vehicle by the in-phase control of the front wheel and the rear wheel of the vehicle during the drift driving at a high speed degrades the driver's fun.

일 측면은 사용자의 명령에 기초하여 드리프트 주행 모드를 수행하고 드리프트 주행 모드 수행 중 차량의 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 후륜을 비동작시키는 조향 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.One aspect provides a steering apparatus for performing a drift driving mode based on a user's command and deactivating a rear wheel when the driving speed of the vehicle is equal to or higher than a reference driving speed during the drift driving mode, a vehicle having the same, and a control method thereof.

다른 측면은 드리프트 주행 모드 수행 중 차량의 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면, 후륜을 역상 제어하는 조향 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.Another aspect provides a steering apparatus that reversely controls a rear wheel, a vehicle having the same, and a method of controlling the same, when the driving speed of the vehicle during the drift driving mode is greater than or equal to the reference traveling speed.

또 다른 측면은 드리프트 주행 모드 중 차량의 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 후륜을 역상 제어하되 후륜의 조향 각도를 단계적으로 조절하는 조향 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.Another aspect provides a steering apparatus for controlling the rear wheels in a reverse phase when the driving speed of the vehicle is greater than or equal to the reference driving speed in the drift driving mode, and controlling a steering angle of the rear wheels, a vehicle having the same, and a control method thereof.

일 측면에 따른 조향 장치는 드리프트 주행 모드의 선택 명령을 수신하는 입력부; 스티어링 휠의 조향각을 검출하기 위한 검출부; 및 드리프트 주행 모드의 선택 명령이 수신되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이면 후륜의 조향각을 영으로 제어하는 구동부를 포함한다.According to an aspect, a steering apparatus includes an input unit configured to receive a command for selecting a drift driving mode; A detector for detecting a steering angle of the steering wheel; And a driver configured to determine whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel when the command for selecting the drift driving mode is received, and controlling the steering angle of the rear wheel to zero when the driving is turned.

일 측면에 따른 조향 장치의 입력부는 일반 주행 모드의 선택 명령을 수신하고, 구동부는 일반 주행 모드의 선택 명령이 수신되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이면 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 동일하게 제어하는 것을 포함한다.The input unit of the steering apparatus according to an aspect receives a command for selecting a general driving mode, and when the driving unit receives a command for selecting a normal driving mode, the driving unit determines whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel, and when turning, the steering direction of the rear wheel. It is controlled to the same as the steering direction of the front wheel.

다른 측면에 다른 조향 장치는 드리프트 주행 모드의 선택 명령을 수신하는 입력부; 스티어링 휠의 조향각을 검출하기 위한 검출부; 및 드리프트 주행 모드의 선택 명령이 수신되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이면 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 반대 방향으로 제어하는 구동부를 포함한다.According to another aspect, another steering apparatus includes an input unit configured to receive a command for selecting a drift driving mode; A detector for detecting a steering angle of the steering wheel; And a driving unit configured to determine whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel when the command for selecting the drift driving mode is received, and controlling the steering direction of the rear wheel in a direction opposite to the steering direction of the front wheel when the driving is turned.

다른 측면에 따른 조향 장치의 구동부는, 드리프트 주행 모드의 해제 명령이 수신되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이면 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 동일하게 제어하는 것을 포함한다.According to another aspect of the present invention, the driving unit of the steering apparatus determines whether the steering wheel is driven based on the steering angle of the steering wheel when the command for releasing the drift driving mode is received, and controls the steering direction of the rear wheel to be the same as the steering direction of the front wheel in the turning driving. Include.

또 다른 측면에 따른 조향 장치는 드리프트 주행 모드와 드리프트량의 선택 명령을 수신하는 입력부; 스티어링 휠의 조향각을 검출하기 위한 검출부; 및 드리프트 주행 모드의 선택 명령이 수신되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이면 스티어링 휠의 조향각 및 수신된 드리프트량에 기초하여 후륜의 조향 방향과 조향각을 제어하는 구동부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a steering apparatus includes an input unit configured to receive a command for selecting a drift driving mode and a drift amount; A detector for detecting a steering angle of the steering wheel; And a driving unit configured to determine whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel when the command for selecting the drift driving mode is received, and controlling the steering direction and the steering angle of the rear wheel based on the steering angle of the steering wheel and the received amount of drift when the driving is turned. do.

또 다른 측면에 따른 조향 장치의 구동부는, 드리프트 주행 모드의 해제 명령이 수신되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이면 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 동일하게 제어하는 것을 포함한다.According to another aspect of the present invention, the driving unit of the steering apparatus determines whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel when a command for releasing the drift driving mode is received, and controls the steering direction of the rear wheel to be the same as the steering direction of the front wheel when the driving is turned. It includes.

또 다른 측면에 따른 조향 장치의 구동부는, 후륜의 조향방향과 조향각 제어 시 전륜의 조향각과 조향 방향을 확인하고, 확인된 전륜의 조향각과 조향 방향에 기초하여 조향 범위를 설정하고, 설정된 조향 범위 내에서 후륜의 조향방향과 조향각을 제어하는 것을 포함한다.According to another aspect of the present invention, the driving unit of the steering apparatus checks the steering angle and the steering direction of the front wheel when controlling the steering direction and the steering angle of the rear wheel, sets the steering range based on the identified steering angle and the steering direction of the front wheel, and is within the set steering range. Controlling the steering direction and steering angle of the rear wheels.

또 다른 측면에 따른 차량은 차대의 좌우에 각각 마련된 전륜; 차대의 좌우에 각각 마련되되 전진 방향을 기준으로 전륜의 후방에 마련된 후륜; 드리프트 주행 모드 및 일반 주행 모드의 선택 명령을 수신하는 입력부; 스티어링 휠의 조향각을 검출하기 위한 검출부; 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 전륜의 조향을 제어하는 제1구동부; 및 드리프트 주행 모드의 선택 명령이 수신되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이면 후륜을 전륜과 역상으로 제어하고, 일반 주행 모드의 선택 명령이 수신되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이면 후륜을 전륜과 동상으로 제어하는 제2구동부를 포함한다.According to yet another aspect, a vehicle includes: front wheels provided at left and right sides of a chassis; Rear wheels provided at the left and right sides of the chassis, respectively, provided at the rear of the front wheel based on the forward direction; An input unit configured to receive a command for selecting a drift driving mode and a normal driving mode; A detector for detecting a steering angle of the steering wheel; A first driving part controlling steering of the front wheel based on a steering angle of the steering wheel; And when the selection command of the drift driving mode is received, determines whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel, and when the turning driving is performed, the rear wheel is controlled in reverse with the front wheel, and when the selection command of the normal driving mode is received, And a second driving unit configured to determine whether the vehicle is turning, and to control the rear wheels in phase with the front wheels when the vehicle is turning.

차량의 입력부는 드리프트량의 선택 명령을 수신하고, 제2구동부는 입력부에 드리프트량이 수신되면 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 드리프트량에 기초하여 후륜의 조향각과 조향방향을 제어하는 것을 포함한다.The input unit of the vehicle receives a command for selecting a drift amount, and the second driving unit includes controlling a steering angle and a steering direction of the rear wheel based on the drift amount when turning in the drift driving mode when the drift amount is received in the input unit.

차량은 음성을 수신하는 사운드 수신부; 사운드 수신부에 수신된 음성을 인식하여 사용자의 음성 명령을 획득하는 제어부를 더 포함하고, 제2구동부는 획득된 음성 명령에 기초하여 드리프트 주행 모드의 선택과 드리프트량의 선택 여부를 판단하는 것을 더 포함한다.The vehicle includes a sound receiving unit for receiving a voice; The controller may further include a controller configured to recognize a voice received by the sound receiver and to obtain a voice command of the user. The second driver may further include determining whether to select the drift driving mode and the drift amount based on the acquired voice command. do.

차량은 요레이트를 검출하는 요레이트 검출부를 더 포함하고, 제2구동부는 검출된 요레이트가 목표 요레이트가 되도록 후륜의 조향각을 제어하는 것을 포함한다.The vehicle further includes a yaw rate detecting unit for detecting the yaw rate, and the second driving unit includes controlling the steering angle of the rear wheels such that the detected yaw rate becomes the target yaw rate.

차량의 입력부는 후륜의 비동작 모드를 더 수신하고, 제2구동부는 후륜의 비동작 모드가 수신되면 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 후륜의 조향각을 0으로 제어하는 것을 포함한다.The input unit of the vehicle further receives the non-operation mode of the rear wheel, and the second driving unit includes controlling the steering angle of the rear wheel to zero when turning in the drift driving mode when the non-operation mode of the rear wheel is received.

차량은 주행 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고, 제2구동부는 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 주행 속도에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하는 것을 포함한다.The vehicle further includes a speed detecting unit for detecting a traveling speed, and the second driving unit includes controlling a steering angle of the rear wheel based on the traveling speed at the time of turning in the drift traveling mode.

차량은 주행 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고, 제1구동부는 일반 주행 모드로 선회 주행 시에 주행 속도가 기준 주행 속도 미만이면 후륜을 전륜과 역상 제어하는 것을 포함한다.The vehicle further includes a speed detecting unit for detecting a traveling speed, and the first driving unit includes controlling the rear wheels to be reversed with the front wheels when the traveling speed is less than the reference traveling speed when turning in the normal driving mode.

차량은 주행 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고, 제2구동부는 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 주행 속도와 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 차대의 좌우의 후륜의 조향각을 각각 제어하는 것을 포함한다.The vehicle further includes a speed detecting unit for detecting a traveling speed, and the second driving unit includes controlling steering angles of the rear wheels on the left and right of the vehicle based on the driving speed and the steering angle of the steering wheel when the vehicle is turning in the drift driving mode. .

차량의 입력부는 센터페시아에 마련된 버튼 또는 비디오 오디오 내비게이션을 수행하는 사용자 인터페이스에 마련된 터치 패널을 포함한다.The input unit of the vehicle includes a button provided in the center fascia or a touch panel provided in a user interface for performing video audio navigation.

또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은 차대의 전후좌우에 각각 마련된 전륜과 후륜을 갖는 차량의 제어 방법에 있어서, 주행 중 차량의 스티어링 휠의 조향각 및 입력부에 입력된 주행 모드를 확인하고, 주행 모드가 드리프트 주행 모드이면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 드리프트 주행 모드 중 선회 주행이면 후륜을 전륜과 역상으로 제어한다.According to another aspect of the present invention, a control method of a vehicle includes a vehicle control method including a front wheel and a rear wheel respectively provided on the front, rear, left, and right sides of a vehicle, wherein the steering angle of the steering wheel of the vehicle and the driving mode input to the input unit are checked, and the driving mode In the drift driving mode, it is determined whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel. If the driving mode is the turning driving in the drift driving mode, the rear wheel is controlled in reverse with the front wheel.

차량의 제어 방법은 드리프트 주행 모드로 선회 주행 중이면 입력부에 입력된 드리프트량을 확인하고, 확인된 드리프트량에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하는 것을 포함한다.The control method of the vehicle includes checking the drift amount input to the input unit when the vehicle is turning in the drift driving mode and controlling the steering angle of the rear wheel based on the confirmed drift amount.

차량의 제어 방법은 사운드 수신부에 음성이 수신되면 수신된 음성을 인식하여 사용자의 음성 명령을 획득하고, 획득된 음성 명령에 기초하여 드리프트 주행 모드의 선택과 드리프트량의 선택 여부를 판단하는 것을 더 포함한다.The control method of the vehicle further includes acquiring a voice command of the user by recognizing the received voice when the voice is received in the sound receiving unit, and determining whether to select the drift driving mode and the amount of drift based on the acquired voice command. do.

차량의 제어 방법은 드리프트 주행 모드이면 입력부에 후륜의 비동작 모드가 수신되었는지 판단하고, 후륜의 비동작 모드가 수신되었다고 판단되면 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 후륜의 조향각을 0으로 제어하는 것을 포함한다.The control method of the vehicle includes determining whether the non-operation mode of the rear wheel is received in the input unit in the drift driving mode, and controlling the steering angle of the rear wheel to 0 when turning in the drift driving mode if it is determined that the non-operation mode of the rear wheel is received. do.

차량의 제어 방법은 주행 모드가 일반 주행 모드이면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 드리프트 주행 모드 중 선회 주행이면 주행 속도를 확인하고, 일반 주행 모드로 선회 주행 시에 주행 속도가 기준 주행 속도 미만이면 후륜을 전륜과 역상 제어하고, 일반 주행 모드로 선회 주행 시에 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 후륜을 전륜과 동상 제어하는 것을 포함한다.The control method of the vehicle determines whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel when the driving mode is the normal driving mode, checks the driving speed when turning the driving in the drift driving mode, and determines the driving speed when turning in the normal driving mode. When the driving speed is less than the rear wheel, the rear wheel is controlled in phase with the front wheel, and when the driving speed is more than the reference traveling speed during the turning driving in the normal driving mode, the rear wheel is in phase control with the front wheel.

차량의 제어 방법은 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 주행 속도에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하는 더 것을 포함한다.The control method of the vehicle further includes controlling the steering angle of the rear wheels based on the traveling speed at the time of turning driving in the drift driving mode.

차량의 제어 방법은 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 주행 속도와 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 좌우의 후륜의 조향각을 각각 제어하는 것을 더 포함한다.The control method of the vehicle further includes controlling steering angles of the left and right rear wheels based on the driving speed and the steering angle of the steering wheel during the turning driving in the drift driving mode, respectively.

본 발명은 사용자의 입력부 조작으로 드리프트 주행을 용이하게 선택할 수 있고, 사용자의 운전의 재미와 경주의 흥미를 향상시킬 수 있다.The present invention can easily select the drift driving by the user's input unit operation, it is possible to improve the fun of driving and the interest of racing.

본 발명은 드리프트 주행을 할 때 사용자에 의해 선택된 드리프트량으로 조절함으로써 사용자가 원하는 요 레이트량으로 조절할 수 있다.The present invention can be adjusted to the amount of yaw rate desired by the user by adjusting to the amount of drift selected by the user when driving the drift.

본 발명은 설계비의 추가 없이 제어부의 로직 추가만으로 사용자가 원하는 드리프트 주행을 수행할 수 있기 때문에 사용자의 만족도를 향상시킬 수 있고, 또한 차량의 단가가 상승하는 것을 방지할 수 있다.The present invention can improve the user's satisfaction because the user can perform the desired drift driving only by adding the logic of the controller without adding the design cost, and can also prevent the unit cost of the vehicle from rising.

이러한 본 발명은 후륜 조향 방식의 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.The present invention can improve the quality and merchandise of the vehicle of the rear wheel steering method and further increase the user's satisfaction and secure the competitiveness of the product.

도 1은 실시 예에 따른 차량의 차체의 외장 예시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량의 차체의 내장 예시도이다.
도 3은 실시 예에 따른 차량의 차대의 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 5a 및 도 5b는 도 2에 도시된 차량 내 사용자 인터페이스의 표시 예시도이다.
도 6은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 7 및 도 8은 실시 예에 따른 차량의 후륜의 조향 예시도이다.
도 9는 다른 실시 예에 따른 차량의 후륜의 조향 예시도이다.
도 10은 또 다른 실시 예에 따른 차량의 후륜의 조향 예시도이다.1 is an exemplary view illustrating an exterior of a vehicle body of a vehicle according to an exemplary embodiment.
2 is a diagram illustrating a built-in vehicle body of the vehicle according to the embodiment.
3 is an exemplary view of a chassis of a vehicle according to an embodiment.
4 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment.
5A and 5B illustrate display examples of the in-vehicle user interface illustrated in FIG. 2.
6 is a control flowchart of a vehicle according to an exemplary embodiment.
7 and 8 are diagrams illustrating steering of a rear wheel of a vehicle according to an exemplary embodiment.
9 is a diagram illustrating steering of a rear wheel of a vehicle according to another exemplary embodiment.
10 is a diagram illustrating steering of a rear wheel of a vehicle according to another embodiment.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the present invention.

도 1은 실시 예에 따른 차량의 차체의 외장 예시도이고, 도 2는 실시 예에 따른 차량의 차체의 내장 예시도이며, 도 3은 실시 예에 따른 차량의 조향 장치의 예시도이다.1 is a view illustrating an exterior of a vehicle body of a vehicle according to an embodiment, FIG. 2 is a view illustrating interior of a vehicle body of a vehicle according to an embodiment, and FIG. 3 is an illustration of a steering apparatus of a vehicle according to an embodiment.

차량(100)은 외장(110)과 내장(120)을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis, 140)를 포함한다.Vehicle 100 includes a body (Body) having an exterior 110 and the interior 120, and a chassis (140) that is a mechanical device for driving to the rest of the body except the vehicle body is installed.

도 1 에 도시된 바와 같이 차체의 외장(110)은 프론트 패널(111), 본네트(112), 루프 패널(113), 리어 패널(114), 전후좌우의 도어(115), 전후좌우의 도어(115)에 개폐 가능하게 마련된 윈도우 글래스(116)를 포함한다. As illustrated in FIG. 1, the exterior 110 of the vehicle body includes a front panel 111, a bonnet 112, a roof panel 113, a rear panel 114, front and rear doors 115, front, rear, left and right doors ( And a window glass 116 provided to be opened and closed at 115.

그리고 차체의 외장은 전후좌우 도어의 윈도우 글래스 사이의 경계에 마련된 필러와, 운전자에게 차랑(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러와, 전방시야를 주시하면서 주변의 정보를 쉽게 볼 수 있도록 하고 다른 차량과 보행자에 대한 신호, 커뮤니케이션의 기능을 수행하는 램프(117)를 포함한다. In addition, the exterior of the vehicle body is a filler provided at the boundary between the window glass of the front, rear, left and right doors, a side mirror that provides the driver with a view of the rear of the vehicle 100, and the front view makes it easy to view the surrounding information. The lamp 117 performs a function of signaling and communication for vehicles and pedestrians.

도 2에 도시된 바와 같이, 차체의 내장(120)은 탑승자가 앉는 시트(121)와, 대시 보드(122)와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 변속 레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등이 배치된 계기판(즉 클러스터, 123)과, 공기조화기의 송풍구와 조절판이 배치된 센터 페시아(124)와, 센터 페시아(124)에 마련되고 오디오 기기와 공기 조화기의 동작 명령을 입력받는 헤드유닛(125)과, 센터 페시아(124)에 마련되고 시동 명령을 입력받는 시동부(126)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the interior of the vehicle body 120 includes a seat 121 on which the occupant sits, a dashboard 122, and a tachometer, a speedometer, a coolant thermometer, a fuel gauge, a turn indicator, which is disposed on the dashboard. Instrument panel (ie cluster, 123) with high light indicator, warning lamp, seat belt warning, odometer, odometer, shift lever indicator, door open warning lamp, engine oil warning lamp, low fuel warning lamp, and vent of air conditioner And a center fascia 124 having a control panel disposed thereon, a head unit 125 provided at the center fascia 124 and receiving operation commands of an audio device and an air conditioner, and a center fascia 124 provided with a start command. It includes a starting unit 126 to receive the input.

차량(100)은 센터페시아(124)에 마련되고 조작 위치를 입력받는 변속 레버와, 변속 레버의 주변 또는 헤드 유닛(125)에 위치하고 전자식 주차 브레이크 장치(미도시)의 동작 명령을 입력받는 주차 버튼(EPB 버튼)을 더 포함한다.The vehicle 100 includes a shift lever provided in the center fascia 124 and receiving an operation position, and a parking button positioned around the shift lever or on the head unit 125 and receiving an operation command of an electronic parking brake device (not shown). (EPB button) is further included.

차랑(100)은 각종 기능의 동작 명령을 입력받기 위한 입력부(127)를 포함한다.The vehicle 100 includes an input unit 127 for receiving an operation command of various functions.

입력부(127)는 헤드 유닛(125) 및 센터페시아(124)에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함할 수 있다. The input unit 127 may be provided in the head unit 125 and the center fascia 124 and include at least one physical button such as an operation on / off button for various functions, a button for changing a setting value of various functions, and the like. can do.

입력부(127)는 사용자 인터페이스(130)의 표시부에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. The input unit 127 may further include a jog dial (not shown) or a touch pad (not shown) for inputting a movement command and a selection command of a cursor displayed on the display unit of the user interface 130.

여기서 조그 다이얼 또는 터치 패드는 센터페시아 등에 마련될 수 있다.The jog dial or touch pad may be provided in the center fascia or the like.

이러한 입력부(127)는 일반 주행 모드와 드리프트 주행 모드의 선택 명령을 수신한다.The input unit 127 receives a command for selecting a normal driving mode and a drift driving mode.

입력부(127)는 드리 프트 주행 모드의 해제 명령을 수신하는 것도 가능하고 후륜의 비동작 모드의 선택 명령을 수신하는 것도 가능하다.The input unit 127 may receive a release command of the drift driving mode or may receive a selection command of the non-operation mode of the rear wheel.

입력부(127)는 드리프트 주행 모드의 드리프트량을 수신하는 것도 가능하다.The input unit 127 may also receive the drift amount in the drift travel mode.

차랑(100)은 헤드 유닛(125)에 마련되고, 차량에서 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 표시부(128)를 한다.The vehicle 100 is provided in the head unit 125 and has a display unit 128 that displays information about a function being performed in a vehicle and information input by a user.

즉 표시부는 현재의 주행 모드를 표시하고 사용자에 의해 선택 가능한 주행 모드를 표시하는 것도 가능하며 사용자에 의해 선택 가능한 드리프트량을 표시하는 것도 가능하다. That is, the display unit may display the current driving mode, display the driving mode selectable by the user, and display the amount of drift selectable by the user.

차량은 사용자의 사용 편의를 위한 사용자 인터페이스(130)를 더 포함한다.The vehicle further includes a user interface 130 for the user's convenience.

사용자 인터페이스(130)는 대시 보드 상에 매립식 또는 거치식으로 설치될 수 있다. The user interface 130 may be installed on a dash board or mounted.

사용자 인터페이스(130)는 사용자에 의해 선택된 정보를 수신하는 입력부와, 동작 정보 및 사용자에 의해 선택된 정보를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.The user interface 130 may include an input unit for receiving information selected by the user, and a display unit for displaying operation information and information selected by the user.

사용자 인터페이스(130)는 표시부로 디스플레이 패널을 포함할 수 있고, 입력부로 터치 패널을 더 포함할 수 있다.The user interface 130 may include a display panel as a display unit and may further include a touch panel as an input unit.

즉 사용자 인터페이스(130)는 디스플레이 패널만을 포함할 수 있고, 디스플레이 패널에 터치 패널이 일체화된 터치 스크린을 포함할 수도 있다.That is, the user interface 130 may include only a display panel or may include a touch screen in which a touch panel is integrated in the display panel.

사용자 인터페이스(130)는 디스플레이 패널만으로 구현된 경우, 센터페시아에 마련된 입력부(127)를 이용하여 디스플레이 패널에 표시된 버튼을 선택받을 수 있다.When the user interface 130 is implemented by a display panel only, the button displayed on the display panel may be selected using the input unit 127 provided in the center fascia.

사용자 인터페이스(130)는 터치 스크린으로 구현된 경우, 터치 패널을 통해 사용자의 동작 명령을 직접 입력받을 수 있다.When the user interface 130 is implemented as a touch screen, the user interface 130 may directly receive a user's operation command through the touch panel.

사용자 인터페이스(130)는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 방송 기능(DMB 기능), 라디오 기능을 수행한다.The user interface 130 performs an audio function, a video function, a navigation function, a broadcast function (DMB function), and a radio function.

차량의 차대(140)는 차체(110, 120)를 지지하는 틀로, 앞쪽의 좌우에 각각 배치된 전륜(141)과, 뒤쪽의 좌우에 각각 배치된 후륜(142)과, 차량의 주행에 필요한 구동력을 발생시키고 발생된 구동력을 조절하며 조절된 구동력을 앞쪽의 좌우의 전륜(141) 및 뒤쪽의 좌우의 후륜(142) 중 적어도 한 쌍의 차륜에 인가하기 위한 동력 장치와, 전후좌우의 차륜(141, 142)에 제동력을 인가하기 위한 제동 장치와, 주행 중 노면의 충격이 차량에 전달되는 것을 차단하는 현가 장치를 포함할 수 있다.The chassis 140 of the vehicle is a frame for supporting the bodies 110 and 120, and the front wheels 141 disposed on the left and right sides of the front, the rear wheels 142 disposed on the left and right sides of the rear, and the driving force necessary for driving the vehicle, respectively. And a power unit for applying the adjusted driving force to at least one pair of wheels of the front left and right front wheels 141 and the rear left and right rear wheels 142, and the front and rear wheels 141 And a braking device for applying a braking force to the vehicle 142, and a suspension device to block the impact of the road surface from being transmitted to the vehicle while driving.

차량(100)의 내부에는 사용자의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달(142)과, 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 엑셀러레이터 페달(143)이 마련될 수 있다. A brake pedal 142 pressurized by the user according to the braking intention of the user and an accelerator pedal 143 pressurized by the user in accordance with the acceleration of the user may be provided in the vehicle 100.

또한 차량의 차대에는 차량의 주행 방향을 조절하는 조향 장치(150)가 마련될 수 있고, 차량의 내부에는 사용자의 조향 의지에 따라 사용자에 의해 회전되는 스티어링 휠(151)이 마련될 수 있다.In addition, the steering wheel of the vehicle may be provided with a steering device 150 for adjusting the driving direction of the vehicle, the inside of the vehicle may be provided with a steering wheel 151 that is rotated by the user in accordance with the steering will of the user.

도 3에 도시된 바와 같이, 조향 장치(150)는 스티어링 휠(151)의 조작 정보에 기초하여 전륜(141: 141a, 141b)의 조향각을 변경하는 제1구동 장치(152)와, 스티어링 휠(151)의 조작 정보 및 입력부(127)의 입력 정보에 기초하여 후륜(142: 142a, 142b)의 조향각을 변경하는 제2구동 장치(153)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, the steering apparatus 150 includes a first driving apparatus 152 and a steering wheel 152 which change steering angles of the front wheels 141: 141a and 141b based on the operation information of the steering wheel 151. The second driving device 153 may change the steering angle of the rear wheels 142 (142a and 142b) based on the operation information of the 151 and the input information of the input unit 127.

여기서 입력부의 입력 정보는, 주행 모드, 드리프트량에 대한 정보를 포함할 수 있다.The input information of the input unit may include information about a driving mode and a drift amount.

전륜(141: 141a, 141b)의 조향각을 변경하기 위한 제1구동 장치의 구동 방식은, 유압을 이용하여 조향력을 발생시키는 유압식 또는, 모터의 회전력을 이용하여 조향력을 발생시키는 전동식을 포함할 수 있다. The driving method of the first driving device for changing the steering angles of the front wheels 141: 141a and 141b may include a hydraulic type for generating a steering force using hydraulic pressure or an electric type for generating a steering force using the rotational force of the motor. .

이 중 전동식은 조향 컬럼에 마련된 모터를 구동시켜 조향력을 발생시키는 컬럼 구동 방식 또는, 랙에 마련된 모터를 구동시켜 조향력을 발생시키는 랙 구동 방식을 포함할 수 있다.The electric type may include a column driving method for generating a steering force by driving a motor provided in a steering column, or a rack driving method for generating a steering force by driving a motor provided in a rack.

후륜(142)의 조향각을 변경하기 위한 제2구동 장치의 구동 방식은, 제1구동 장치에서 인출된 중간축이 좌우 후륜 사이의 링크에 연결되어 중간축의 회전 방향과 회전각에 기초하여 후륜의 조향을 조절하는 기계식과, 제1구동 장치에서 인출된 중간축이 좌우 후륜 사이의 링크에 연결되어 중간축의 회전 방향과 회전각에 기초하여 후륜의 조향을 조절하되 차량의 주행 속도에 기초하여 전자적으로 조향각을 조절하는 유압/기계식과, 앞 차축의 제1구동장치의 유압을 이용하여 후륜에 연결된 유압밸브를 제어하되, 뒷 차축의 유압펌프로부터 주행속도에 따라 유량을 공급받고, 요레이트 센서, 토크 센서의 센서 값과 주행 속도에 따라 후륜의 조향각을 주행역학적으로 조절하는 유압/전자식을 포함할 수 있다.In the driving method of the second driving device for changing the steering angle of the rear wheel 142, the intermediate shaft drawn from the first driving device is connected to the link between the left and right rear wheels, and the steering of the rear wheel is based on the rotation direction and the rotation angle of the intermediate shaft. And the intermediate shaft drawn from the first driving device is connected to the link between the left and right rear wheels to adjust the rear wheel steering based on the rotation direction and the rotation angle of the intermediate shaft, but electronically based on the traveling speed of the vehicle. Control the hydraulic valve connected to the rear wheel by using the hydraulic / mechanical and the hydraulic pressure of the first driving device of the front axle, the flow rate is supplied from the hydraulic pump of the rear axle according to the running speed, yaw rate sensor, torque sensor It may include a hydraulic / electronic to adjust the driving angle of the rear wheel driving dynamics according to the sensor value and the driving speed of the.

이러한 제2구동 장치(152)는 좌우 후륜에 마련된 현가 장치의 링크를 제어함으로써 좌우 후륜(142: 142a, 142b)의 조향각(a)을 조절한다.The second driving device 152 adjusts the steering angle a of the left and right rear wheels 142: 142a and 142b by controlling the links of the suspension devices provided on the left and right rear wheels.

아울러 제2구동 장치의 구동 방식은 좌측 후륜과 우측 후륜을 연결하는 하나의 링크를 제어하는 센트럴 액추에이터 방식과, 좌측 후륜에 연결된 링크와 우측 후륜에 연결된 링크를 각각 제어하는 듀얼 액추에이터 방식을 포함할 수 있다.In addition, the driving method of the second driving device may include a central actuator method for controlling one link connecting the left rear wheel and the right rear wheel, and a dual actuator method for controlling the link connected to the left rear wheel and the link connected to the right rear wheel, respectively. have.

이러한 제2구동 장치는 좌측의 후륜(142a)과 우측의 후륜(142b)을 동일한 방향, 동일한 조향각으로 동시에 동작시키는 동기화 제어를 수행하는 것도 가능하고, 좌측의 후륜(142a)과 우측의 후륜(142b)을 서로 다른 방향 또는 서로 다른 조향각으로 독립적으로 동작시키는 비동기화 제어를 수행하는 것도 가능하다.The second driving device may also perform synchronization control to simultaneously operate the rear wheel 142a on the left side and the rear wheel 142b on the right side in the same direction and at the same steering angle, and may include the rear wheel 142a on the left side and the rear wheel 142b on the right side. It is also possible to perform asynchronous control which operates independently) in different directions or in different steering angles.

도 4는 실시 예에 따른 차량의 조향을 제어하기 위한 조향 장치의 제어 구성도이다.4 is a control block diagram of a steering apparatus for controlling steering of a vehicle according to an exemplary embodiment.

차량은 입력부(127), 표시부(128), 검출부(160), 제어부(170), 제1구동 장치(152) 및 제2구동 장치(153)를 포함한다.The vehicle includes an input unit 127, a display unit 128, a detector 160, a controller 170, a first driving device 152, and a second driving device 153.

입력부(127)는 사용자로부터 일반 주행 모드와 드리프트 주행 모드를 수신한다.The input unit 127 receives a normal driving mode and a drift driving mode from a user.

입력부(127)는 드리프트 주행 모드의 드리프트량을 수신하는 것도 가능하다.The input unit 127 may also receive the drift amount in the drift travel mode.

입력부(127)는 드리프트 주행 모드 시 후륜의 목표 조향각을 수신하는 것도 가능하다.The input unit 127 may also receive a target steering angle of the rear wheel in the drift driving mode.

입력부(127)는 드리프트 주행 모드 시 좌측 후륜의 목표 조향각과 우측 후륜의 목표 조향각을 각각 수신하는 것도 가능하다.The input unit 127 may receive the target steering angle of the left rear wheel and the target steering angle of the right rear wheel in the drift driving mode, respectively.

표시부(128)는 현재의 주행 모드를 표시하고 사용자에 의해 선택 가능한 주행 모드를 표시하는 것도 가능하며 사용자에 의해 선택 가능한 드리프트량을 표시하는 것도 가능하다. The display unit 128 may display the current driving mode, display the driving mode selectable by the user, and display the amount of drift selectable by the user.

차량은 사용자 인터페이스(130)를 더 포함하는 것도 가능하다. 여기서 사용자 인터페이스는 차량용 단말기로, 입력부와 표시부가 일체로 마련된 터치 스크린일 수 있다.The vehicle may further include a user interface 130. The user interface may be a vehicle terminal, which may be a touch screen in which an input unit and a display unit are integrally provided.

차량은 차량의 센터페이사에 마련된 물리적 버튼, 스위치 또는 키가 아닌 사용자 인터페이스(130)의 입력부를 통해 일반 주행 모드와 드리프트 주행 모드를 수신하고, 드리프트 주행 모드의 드리프트량을 수신하는 것도 가능하고, 사용자 인터페이스(130)의 표시부를 통해 현재의 주행 모드를 표시하고 사용자에 의해 선택 가능한 주행 모드를 표시하는 것도 가능하며 사용자에 의해 선택 가능한 드리프트량을 표시하는 것도 가능하다. The vehicle may receive the normal driving mode and the drift driving mode through the input unit of the user interface 130 rather than the physical buttons, switches, or keys provided at the center face of the vehicle, and may receive the drift amount of the drift driving mode. The display unit of the user interface 130 may display the current driving mode, display the driving mode selectable by the user, and display the amount of drift selectable by the user.

도 5a에 도시된 바와 같이 사용자 인터페이스(130)의 표시부는 사용자에 의해 선택 가능한 주행 모드를 표시하고, 사용자 인터페이스(130)의 입력부는 표시된 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드를 수신한다.As shown in FIG. 5A, the display unit of the user interface 130 displays a driving mode selectable by the user, and the input unit of the user interface 130 receives any one of the displayed driving modes.

도 5b에 도시된 바와 같이, 사용자 인터페이스(130)의 표시부는 사용자에 의해 드리프트 주행 모드가 선택되면 드리프트량을 선택받기 위한 드리프트량의 선택 정보를 표시할 수 있고, 사용자에 의해 드리프트량이 선택되면 선택된 드리프트량을 표시하는 것도 가능하다.As illustrated in FIG. 5B, when the drift driving mode is selected by the user, the display unit of the user interface 130 may display selection information of the drift amount for selecting the drift amount, and when the drift amount is selected by the user, It is also possible to display the amount of drift.

여기서 드리프트 량 0은 후륜의 조향각을 0도로 제어하는 것일 수 있고, 드리프트 량 1은 후륜을 전륜과 동상으로 제어하고 조향각을 1도로 제어하는 것일 수 있다. 아울러 드리프트 량 ??1은 후륜을 전륜과 역상으로 제어하고 조향각을 1도로 제어하는 것일 수 있다. Here, the drift amount 0 may control the steering angle of the rear wheel to 0 degrees, and the drift amount 1 may control the rear wheel to the front wheel and in phase and control the steering angle to 1 degree. In addition, the amount of drift ?? 1 may be to control the rear wheel in reverse phase with the front wheel and to control the steering angle by 1 degree.

차량은 사용자의 음성 명령을 수신하는 사운드 수신부(129)를 더 포함할 수 있다.The vehicle may further include a sound receiver 129 that receives a voice command of the user.

사운드 수신부(129)는 적어도 하나의 마이크로 폰 또는 마이크로폰 어레이를 포함할 수 있다.The sound receiver 129 may include at least one microphone or a microphone array.

검출부(160)는 조향 장치의 제1구동 장치와 제2구동장치의 구동을 제어하기 위한 차량의 정보를 검출한다.The detector 160 detects information of a vehicle for controlling driving of the first driving device and the second driving device of the steering apparatus.

이러한 검출부(160)는 차량의 주행 속도를 검출하는 속도 검출부(161), 스티어링 휠의 조향 각속도를 검출하는 각속도 검출부(162), 차량의 요 모멘트를 검출하는 요레이트 검출부(163)를 포함한다.The detector 160 includes a speed detector 161 for detecting a driving speed of a vehicle, an angular velocity detector 162 for detecting a steering angular velocity of a steering wheel, and a yaw rate detector 163 for detecting a yaw moment of the vehicle.

속도 검출부(161)는 전후좌우 차륜에 각각 마련된 휠 속도 센서일 수 있다.The speed detector 161 may be wheel speed sensors provided on the front, rear, left, and right wheels, respectively.

아울러 속도 검출부(161)는 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서일 수도 있다.In addition, the speed detector 161 may be an acceleration sensor that detects acceleration of the vehicle.

제어부(170)는 전후좌우 차륜의 휠속도에 기초하여 차량의 주행 속도를 획득할 수 있고, 차량의 가속도에 기초하여 차량의 주행 속도를 획득할 수 있으며, 전후좌우 차륜의 횔속도와 차량의 가속도에 기초하여 차량의 주행 속도를 획득할 수도 있다.The controller 170 may obtain the traveling speed of the vehicle based on the wheel speeds of the front, rear, left, and right wheels, and may obtain the traveling speed of the vehicle based on the acceleration of the vehicle, and the 횔 speed of the front, rear, left, and right wheels, and the acceleration of the vehicle. It is also possible to obtain the traveling speed of the vehicle based on.

제어부(170)는 검출된 조향 각속도에 기초하여 스티어링 휠의 조향각을 획득하는 것도 가능하다.The controller 170 may obtain a steering angle of the steering wheel based on the detected steering angular velocity.

제어부(170)는 입력부(127)를 통해 수신된 입력 정보와 검출부(160)를 통해 수신된 검출 정보를 확인하고 입력 정보와 검출 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량의 조향을 제어한다.The controller 170 checks the input information received through the input unit 127 and the detection information received through the detection unit 160, and controls the steering of the vehicle based on at least one of the input information and the detection information.

제어부(170)는 사운드 수신부(129)를 통해 수신된 사운드 정보에 기초하여 음성 인식을 수행하고, 음성 인식 결과에 기초하여 차량의 조향을 제어하는 것도 가능하다.The controller 170 may perform voice recognition based on the sound information received through the sound receiver 129, and control the steering of the vehicle based on the voice recognition result.

좀 더 구체적으로 제어부(170)는 입력부(127)에 수신된 주행 모드가 일반 주행 모드이면 일반 주행 모드를 수행하고, 입력부에 수신된 주행 모드가 드리프트 주행 모드이면 드리프트 주행 모드를 수행한다.More specifically, the controller 170 performs the normal driving mode when the driving mode received by the input unit 127 is the normal driving mode, and performs the drift driving mode when the driving mode received by the input unit is the drift driving mode.

제어부(170)는 사운드 수신부(129)에 수신된 음성 명령이 일반 주행 모드이면 일반 주행 모드를 수행하는 것도 가능하고, 사운드 수신부에 수신된 음성 명령이 드리프트 주행 모드이면 드리프트 주행 모드를 수행하는 것도 가능하다.The controller 170 may perform the normal driving mode when the voice command received by the sound receiver 129 is the normal driving mode, and may perform the drift driving mode when the voice command received by the sound receiving unit is the drift driving mode. Do.

아울러 제어부(170)는 드리프트 주행 모드의 해제 명령이 수신되면 일반 주행 모드를 수행하는 것도 가능하다.In addition, the control unit 170 may perform the normal driving mode when the release command of the drift driving mode is received.

제어부(170)는 주행 모드, 주행 속도, 조향각, 요레이트에 대한 정보를 제1구동장치의 제1구동부(152a)와 제2구동장치의 제2구동부(153a)에 각각 전송한다.The controller 170 transmits information about the driving mode, the driving speed, the steering angle, and the yaw rate to the first driver 152a of the first driving device and the second driver 153a of the second driving device, respectively.

제어부(170)는 차량 내 구성부들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.The controller 170 may include a memory (not shown) that stores data about an algorithm or a program that reproduces the algorithm for controlling operations of components in the vehicle, and a processor that performs the above-described operation using data stored in the memory ( Not shown). In this case, the memory and the processor may be implemented as separate chips. Alternatively, the memory and the processor may be implemented in a single chip.

이러한 제어부(170)는 차량의 주행을 제어하는 전자 제어 유닛(ECU)일 수 있고, 마이컴, CPU, 프로세서 중 어느 하나일 수 있다.The controller 170 may be an electronic control unit (ECU) for controlling the driving of the vehicle, and may be any one of a microcomputer, a CPU, and a processor.

제1구동장치의 제1구동부(152a)는 전륜에 연결되고 보조 동력을 제공하기 위한 유압부 및 모터 중 적어도 하나의 액추에이터를 동작시킨다. The first driving unit 152a of the first driving device is connected to the front wheel and operates at least one actuator of the hydraulic unit and the motor for providing auxiliary power.

제1구동부(152a)는 수신된 주행 속도와 수신된 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 유압부 및 모터 중 적어도 하나의 액추에이터를 제어함으로써 전륜의 조향 방향과 조향각이 조절되도록 한다. The first driving unit 152a controls the steering direction and the steering angle of the front wheels by controlling at least one actuator of the hydraulic unit and the motor based on the received driving speed and the received steering angle of the steering wheel.

여기서 제1구동부(152a)는 제어부(170)와 일체화될 수 있다.Here, the first driving unit 152a may be integrated with the control unit 170.

제2구동 장치의 제2구동부(152b)는 후륜에 연결된 링크의 동작을 조절하기 위한 액추에이터를 제어한다.The second driving unit 152b of the second driving device controls an actuator for adjusting the operation of the link connected to the rear wheel.

제2구동부(152b)는 수신된 주행 모드, 수신된 주행 속도, 수신된 스티어링 휠의 조향각 및 수신된 요레이트에 기초하여 액추에이터를 제어함으로써 후륜의 조향 방향과 조향각이 조절되도록 한다.The second driving unit 152b controls the actuator based on the received driving mode, the received driving speed, the steering angle of the steering wheel, and the received yaw rate to adjust the steering direction and the steering angle of the rear wheel.

좀 더 구체적으로, 제2구동부(153a)는 일반 주행 모드이면 수신된 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이라고 판단되면 수신된 주행 속도와 기준 주행 속도를 비교하고, 수신된 주행 속도가 기준 주행 속도 미만이면 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향의 반대 방향으로 제어(즉 역상 제어)한다.More specifically, the second driving unit 153a determines whether the vehicle is turning based on the steering angle of the received steering wheel in the normal driving mode, and compares the received driving speed with the reference driving speed when the driving is determined to be turning. If the traveling speed is less than the reference traveling speed, the steering direction of the rear wheels is controlled in the opposite direction to the steering direction of the front wheels (ie, reverse phase control).

제2구동부(153a)는 일반 주행 모드로 선회 주행 시 확인된 속도가 기준 주행 속도 이상이면 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 동일 방향으로 제어(즉 동상 제어)한다.The second driving unit 153a controls the steering direction of the rear wheel in the same direction as the steering direction of the front wheel (that is, in-phase control) when the speed determined during the turning driving in the normal driving mode is equal to or higher than the reference driving speed.

이에 따라 차량은 일반 주행 모드 시 고속에서 후륜을 전륜과 동상으로 조향하여 안정성을 높여주고 저속에서 역상으로 제어하여 요레이트의 응답성을 높여줄 수 있으며 회전 반경을 작게 할 수 있어 주차 또는 유턴을 용이하게 할 수 있다.Accordingly, in normal driving mode, the vehicle steers the rear wheel to the front wheel and in-phase at high speed to increase the stability, and to control the yaw rate by controlling it to reverse phase at low speed, and the turning radius can be reduced to facilitate parking or U-turn. It can be done.

제2구동부(153a)는 드리프트 주행 모드이면 수신된 스티어링 휠의 조향각을 확인하고 확인된 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 선회 주행이라고 판단되면 수신된 주행 속도와 기준 주행 속도를 비교한다.The second driving unit 153a checks the steering angle of the received steering wheel in the drift driving mode, determines whether the vehicle is turning based on the identified steering angle, and compares the received driving speed with the reference driving speed when it is determined that the driving is a turning driving.

제2구동부(153a)는 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 수신된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 후륜의 조향각을 0도로 제어한다.The second driving unit 153a controls the steering angle of the rear wheel to 0 degrees when the driving speed received during the turning driving in the drift driving mode is greater than or equal to the reference driving speed.

제2구동부(153a)는 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 수신된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 수신된 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 후륜의 조향각과 조향 방향을 제어하되, 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 반대 방향(즉 역위상 제어)으로 제어하는 것도 가능하다.The second driving unit 153a controls the steering angle and steering direction of the rear wheel based on the steering angle of the received steering wheel when the driving speed received during the turning driving in the drift driving mode is higher than the reference driving speed. It is also possible to control in the direction opposite to the steering direction (ie anti-phase control).

제2구동부(153a)는 역상 제어되는 좌측 후륜과 우측 후륜의 조향각을 서로 동일하게 제어하는 것도 가능하고, 서로 상이하게 제어하는 것도 가능하다.The second driving unit 153a may control the steering angles of the left rear wheel and the right rear wheel to be controlled in reverse, and may be controlled differently from each other.

제2구동부(153a)는 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 수신된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 수신된 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 후륜의 조향방향을 제어하되, 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 반대 방향(즉 역상 제어)으로 제어하고 입력부(127)에 입력된 드리프트 양에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하는 것도 가능하다.The second driving unit 153a controls the steering direction of the rear wheel based on the steering angle of the received steering wheel when the driving speed received during the turning driving in the drift driving mode is higher than the reference driving speed, and the steering direction of the rear wheel is controlled by the steering direction of the front wheel. It is also possible to control in the opposite direction (ie, reverse phase control) and to control the steering angle of the rear wheel based on the amount of drift input to the input unit 127.

즉 제2구동부(153a)는 저장부에 저장된 정보에 기초하여 입력된 드리프트 양에 대응하는 목표 조향각을 확인하고 확인된 목표 조향각에 기초하여 후륜의 조향각을 제어한다.That is, the second driving unit 153a checks the target steering angle corresponding to the amount of drift input based on the information stored in the storage unit, and controls the steering angle of the rear wheel based on the identified target steering angle.

아울러 제2구동부(153a)는 드리프트 양에 기초하여 좌측 후륜과 우측 후륜의 조향각을 서로 동일하게 제어하는 것도 가능하고, 서로 상이하게 제어하는 것도 가능하다.In addition, the second driving unit 153a may control the steering angles of the left rear wheel and the right rear wheel to be the same on the basis of the amount of drift, or may be controlled to be different from each other.

제2구동부(153a)는 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 수신된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 수신된 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 후륜의 조향 방향을 제어하되 전륜의 조향 방향과 반대 방향(즉 역상 제어)으로 제어하며 입력부에 입력된 후륜의 목표 조향각에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하는 것도 가능하다.The second driving unit 153a controls the steering direction of the rear wheel based on the steering angle of the received steering wheel when the driving speed received during the turning driving in the drift driving mode is higher than the reference driving speed, but is opposite to the steering direction of the front wheel (that is, reversed). It is also possible to control the steering angle of the rear wheel based on the target steering angle of the rear wheel inputted to the input unit.

제2구동부(153a)는 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 수신된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 수신된 스티어링 휠의 조향각에 대응하는 전륜의 조향각을 획득하고 획득된 전륜의 조향각에 기초하여 설정된 조향 범위 내에서 후륜의 조향 조향각을 제어하는 것도 가능하다.The second driving unit 153a acquires a steering angle of the front wheel corresponding to the steering angle of the received steering wheel when the driving speed received during the turning driving in the drift driving mode is higher than the reference driving speed, and sets the steering range based on the obtained steering wheel steering angle. It is also possible to control the steering angle of the rear wheels within.

여기서 조향 범위는 전륜의 조향 방향과 조향각에 따라 제2구동부에서 설정될 수 있다.The steering range may be set in the second driving part according to the steering direction and the steering angle of the front wheel.

즉 제2구동부(153a)는 전륜의 조향 방향과 동상이고 전륜의 조향각보다 작은 제1조향각에서 전륜의 조향 방향과 역상이고 제어 가능한 최대 조향각인 제2조향각 사이의 각도 범위를 조향 범위로 설정할 수 있다.That is, the second driving unit 153a may set an angle range between the steering direction of the front wheel and the second steering angle, which is inverse and controllable, at the first steering angle that is in phase with the steering direction of the front wheel and smaller than the steering angle of the front wheel, as the steering range. .

여기서 전륜의 조향각보다 작은 조향각은, 전륜의 조향각이 0도일 때를 기준으로 전륜의 회전 각도보다 작은 각도를 의미한다.Here, the steering angle smaller than the steering angle of the front wheels means an angle smaller than the rotation angle of the front wheels when the steering angle of the front wheels is 0 degrees.

예를 들어, 전륜의 조향각이 2도이고 후륜의 최대 조향각이 동상 2도와 역상 -2도라고 했을 때, 제2구동부(153a)는 동상 1도, 0도, 역상 -1도, 역상 -2도 범위 내 어느 하나의 조향각으로 후륜을 제어할 수 있다.For example, assuming that the steering angle of the front wheel is 2 degrees and the maximum steering angle of the rear wheel is 2 degrees in phase and -2 degrees in reverse, the second driving unit 153a is in the range of 1 degree, 0 degrees, reverse -1 degrees, reverse -2 degrees. The rear wheel can be controlled by either steering angle in the vehicle.

제2구동부(153a)는 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 차량의 주행 속도와 무관하게 후륜의 조향각을 0으로 제어하거나, 후륜을 전륜과 역상 제어하는 것도 가능하다.The second driving unit 153a may control the steering angle of the rear wheels to 0 or control the rear wheels in reverse with the front wheels regardless of the driving speed of the vehicle during the turning driving in the drift driving mode.

또한 제2구동부(153a)는 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 차량의 주행 속도와 무관하게 전륜의 조향 방향과 동상이고 전륜의 조향각보다 작은 조향각에서 전륜의 조향 방향과 역상이고 최대 조향각 사이의 범위에서 후륜의 조향각을 제어하는 것도 가능하다.In addition, the second driving unit 153a is in the drift driving mode and is rearward in the range between the steering direction of the front wheel and the maximum steering angle at a steering angle that is in phase with the steering direction of the front wheel and smaller than the steering angle of the front wheel regardless of the driving speed of the vehicle. It is also possible to control the steering angle.

제2구동부(153a)는 후륜이 전륜과 동상인 상태에서 역상 상태로 변경할 때 현재 조향각에서 목표 조향각까지 일정 시간 단위로 일정 각도씩 변경되도록 후륜을 제어할 수 있다. The second driving unit 153a may control the rear wheels such that the rear wheels are changed in a predetermined time unit from the current steering angle to the target steering angle when the rear wheels are in phase with the front wheels.

제2구동부(153a)는 입력부에 입력된 목표 요레이트와 검출부를 통해 검출된 요레이트에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하는 것도 가능하다.The second driving unit 153a may control the steering angle of the rear wheel based on the target yaw rate input through the input unit and the yaw rate detected through the detection unit.

아울러, 제2구동부(153a)는 목표 요레이트가 클수록 후륜을 역상 제어하되 후륜의 조향각을 더 크게 조절할 수 있다.In addition, the second driving unit 153a may control the rear wheels in reverse phase as the target yaw rate is larger, but may adjust the steering angle of the rear wheels to be larger.

차량은 드리프트 주행 모드 시 후륜의 조향각을 제어함으로써 사용자가 운전의 재미를 느끼게 하도록 한다.The vehicle controls the steering angle of the rear wheel in the drift driving mode to allow the user to have fun driving.

제2구동장치(153)는 저장부(153b)를 더 포함할 수 있다.The second driving device 153 may further include a storage unit 153b.

저장부(153b)는 기준 주행 속도를 저장한다.The storage unit 153b stores the reference travel speed.

저장부(153b)는 수신된 스티어링 휠의 조향각에 대응하는 전륜의 목표 조향각을 저장하는 것도 가능하다.The storage unit 153b may also store the target steering angle of the front wheel corresponding to the received steering angle of the steering wheel.

저장부(153b)는 차량의 주행 속도에 대응하는 후륜의 목표 조향각을 저장하는 것도 가능하고, 주행 속도에 대응하는 좌우 후륜의 목표 조향각을 각각 저장하는 것도 가능하다.The storage unit 153b may store the target steering angle of the rear wheel corresponding to the traveling speed of the vehicle, and may store the target steering angle of the left and right rear wheels corresponding to the traveling speed, respectively.

저장부(153b)는 목표 요 레이트에 대응하는 후륜의 목표 조향각을 저장하는 것도 가능하다.The storage unit 153b may also store the target steering angle of the rear wheel corresponding to the target yaw rate.

저장부(153b)는 목표 드리프트량에 대응하는 후륜의 목표 조향각을 저장하는 것도 가능하다.The storage unit 153b may also store the target steering angle of the rear wheel corresponding to the target drift amount.

저장부(153b)는 목표 드리프트량에 대응하는 좌우 후륜의 목표 조향각을 각각 저장하는 것도 가능하다.The storage unit 153b may also store target steering angles of the left and right rear wheels corresponding to the target drift amount, respectively.

저장부(153b)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. The storage unit 153b may be a nonvolatile memory device or RAM such as a cache, a read only memory (ROM), a programmable ROM (PROM), an erasable programmable ROM (EPROM), an electrically erasable programmable ROM (EEPROM), and a flash memory. It may be implemented as at least one of a volatile memory device such as a random access memory or a storage medium such as a hard disk drive (HDD) or a CD-ROM.

저장부(171)는 제어부(170)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다. The storage unit 171 may be a memory implemented as a separate chip from the processor described above with respect to the controller 170, or may be implemented as a single chip with the processor.

제1 구동부(152a)는 전륜의 조향을 제어하는 전자 제어 유닛(ECU)일 수 있고, 마이컴, CPU, 프로세서 중 어느 하나일 수 있고, 제2 구동부(153a)는 후륜의 조향을 제어하는 전자 제어 유닛(ECU)일 수 있고, 마이컴, CPU, 프로세서 중 어느 하나일 수 있다.The first driving unit 152a may be an electronic control unit (ECU) for controlling steering of the front wheel, and may be any one of a microcomputer, a CPU, and a processor, and the second driving unit 153a controls the steering of the rear wheels. It may be a unit ECU and may be any one of a microcomputer, a CPU, and a processor.

아울러 제어부(170)는 선회 주행 시 조향각에 기초하여 전륜의 조향각 및 조향 방향을 제어하기 위한 구동 신호를 제1구동부(152a)에 전송하고, 후륜의 조향각 및 조향 방향을 제어하기 위한 구동 신호를 제2구동부(153a)에 전송하는 것도 가능하다. 이때 제1구동부(152a)와 제2구동부(153a)는 수신된 구동 신호에 기초하여 각각의 액추에이터를 구동시킨다.In addition, the controller 170 transmits a driving signal for controlling the steering angle and the steering direction of the front wheel based on the steering angle during the turning driving, and transmits a driving signal for controlling the steering angle and the steering direction of the rear wheel. It is also possible to transmit to the two drive unit 153a. At this time, the first driving unit 152a and the second driving unit 153a drive the respective actuators based on the received driving signals.

도 6은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 도 7, 도 8을 참조하여 설명한다.6 is a control flowchart of a vehicle according to an embodiment, which will be described with reference to FIGS. 7 and 8.

차량은 시동이 온(201)되면 검출부에서 검출된 검출 정보와 입력부에 입력된 입력 정보에 기초하여 동력 장치, 조향 장치, 제동 장치 및 현가 장치 등을 제어하면서 주행(202)한다.When the vehicle is turned on 201, the vehicle travels 202 while controlling the power unit, the steering unit, the braking unit, the suspension unit, and the like based on the detection information detected by the detection unit and the input information input to the input unit.

차량은 입력부(127)에 입력된 입력 정보에 기초하여 드리프트 주행 모드가 선택되었는지 판단(203)하고 드리프트 주행 모드가 선택되지 않았다고 판단되면 일반 주행 모드를 수행(204)하고 드리프트 주행 모드가 선택되었다고 판단되면 드리프트 주행 모드를 수행한다.The vehicle determines whether the drift driving mode is selected based on the input information input to the input unit 127 (203). If it is determined that the drift driving mode is not selected, the vehicle performs the normal driving mode (204) and determines that the drift driving mode is selected. When the drift driving mode is performed.

아울러 차량은 사운드 수신부(129)에 수신된 사운드 정보에 기초하여 음성 인식을 수행하고, 음성 인식 결과에 기초하여 드리프트 주행 모드가 선택되었는지 판단하는 것도 가능하다.In addition, the vehicle may perform voice recognition based on the sound information received by the sound receiver 129, and determine whether the drift driving mode is selected based on the voice recognition result.

즉 차량은 사운드 수신부(129)에 수신된 음성 명령이 일반 주행 모드이면 일반 주행 모드를 수행하고, 사운드 수신부에 수신된 음성 명령이 드리프트 주행 모드이면 드리프트 주행 모드를 수행한다.That is, the vehicle performs the normal driving mode when the voice command received by the sound receiver 129 is the normal driving mode, and performs the drift driving mode when the voice command received by the sound receiving unit is the drift driving mode.

우선 일반 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 과정은 다음과 같다.First, the process of controlling the driving of the vehicle in the normal driving mode is as follows.

차량은 일반 주행 모드로 주행 시 각속도 검출부에서 검출된 각속도에 기초하여 스티어링 휠의 조향각을 판단하고 판단된 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고 선회 주행이라고 판단되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 전륜의 조향 방향 및 조향각을 제어한다.The vehicle determines the steering angle of the steering wheel based on the angular velocity detected by the angular velocity detector when driving in the normal driving mode, determines whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel determined, and if it is determined that the driving is turning, based on the steering angle of the steering wheel. Controls the steering direction and steering angle of the front wheels.

차량은 선회 주행이라고 판단되면 속도 검출부에서 검출된 주행 속도를 확인하고 확인된 주행 속도와 기준 주행 속도를 비교한다.When the vehicle determines that the vehicle is turning, the vehicle detects the traveling speed detected by the speed detector and compares the determined traveling speed with the reference traveling speed.

차량은 확인된 주행 속도가 기준 주행 속도 미만이면 후륜을 전륜과 역상으로 제어한다. 이때 차량은 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하거나, 또는 미리 설정된 조향각으로 후륜의 조향각을 제어할 수 있다.The vehicle controls the rear wheels in reverse with the front wheels if the identified traveling speed is less than the reference traveling speed. In this case, the vehicle may control the steering angle of the rear wheel based on the steering angle of the steering wheel, or may control the steering angle of the rear wheel at a preset steering angle.

여기서 후륜을 전륜과 역상으로 제어하는 것은, 전진 방향(즉, 전륜, 후륜의 조향각 0도)을 기준으로 전륜의 조향 방향과 반대 방향으로 후륜의 조향 방향을 제어하는 것을 의미한다.Here, controlling the rear wheels in reverse with the front wheels means controlling the steering direction of the rear wheels in a direction opposite to the steering direction of the front wheels with respect to the forward direction (that is, the steering angle of the front wheels and the rear wheels 0 degrees).

도 7에 도시된 바와 같이, 차량은 일반 주행 모드로 선회 주행 시 확인된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 후륜(142a, 142b)을 전륜(141a, 142b)과 동상으로 제어한다. 이때 차량은 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 후륜의 조향각(a)을 제어하거나, 또는 미리 설정된 조향각으로 후륜의 조향각을 제어할 수 있다.As illustrated in FIG. 7, the vehicle controls the rear wheels 142a and 142b in phase with the front wheels 141a and 142b when the traveling speed determined when the vehicle is turning in the normal driving mode is greater than or equal to the reference driving speed. At this time, the vehicle may control the steering angle (a) of the rear wheel based on the steering angle of the steering wheel, or may control the steering angle of the rear wheel at a preset steering angle.

여기서 후륜을 전륜과 동상으로 제어하는 것은, 전진 방향(즉, 전륜, 후륜의 조향각 0도)을 기준으로 전륜의 조향 방향과 동일 방향으로 후륜의 조향 방향을 제어하는 것을 의미한다.Here, controlling the rear wheels with the front wheels and in-phase means controlling the steering direction of the rear wheels in the same direction as the steering direction of the front wheels with respect to the forward direction (that is, the steering angle of the front wheels and the rear wheels 0 degrees).

차량은 일반 주행 모드로 선회 주행 시 후륜 제어를 위한 제2구동부의 기본 로직을 수행한 후에 기본 로직에 전륜과 동상 제어를 위한 후륜의 제어 명령을 적용하여 후륜의 조향을 제어할 수 있다.After the vehicle performs the basic logic of the second driving unit for the rear wheel control when turning in the normal driving mode, the vehicle may control steering of the rear wheel by applying a control command of the rear wheel for the front wheel and the in-phase control to the basic logic.

아울러 일반 주행 모드 수행 시 선회 주행을 판단하는 과정을 생략하고, 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 전륜의 조향각과 조향 방향을 제어하고, 스티어링 휠의 조향각과 차량의 주행 속도에 기초하여 후륜의 조향각과 조향 방향을 제어하는 것도 가능하다.In addition, it skips the process of judging the turning operation when performing the normal driving mode, and controls the steering angle and steering direction of the front wheel based on the steering angle of the steering wheel, and based on the steering angle of the steering wheel and the traveling speed of the vehicle, steering angle and steering of the rear wheel It is also possible to control the direction.

다음 드리프트 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 과정은 다음과 같다.The process of controlling the driving of the vehicle in the next drift driving mode is as follows.

차량은 드리프트 주행 모드로 주행 시 각속도 검출부에서 검출된 각속도에 기초하여 스티어링 휠의 조향각을 판단하고 판단된 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단(205)하고 선회 주행이라고 판단되면 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 전륜의 조향 방향 및 조향각을 제어한다.The vehicle determines the steering angle of the steering wheel based on the angular velocity detected by the angular velocity detector when driving in the drift driving mode, determines whether the vehicle is turning based on the determined steering angle of the steering wheel (205). The steering direction and the steering angle of the front wheel are controlled based on the control.

차량은 선회 주행이라고 판단되면 속도 검출부에서 검출된 주행 속도를 확인하고 확인된 주행 속도와 기준 주행 속도를 비교한다.When the vehicle determines that the vehicle is turning, the vehicle detects the traveling speed detected by the speed detector and compares the determined traveling speed with the reference traveling speed.

도 8에 도시된 바와 같이, 차량은 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 확인된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 후륜의 조향각을 0도로 제어(206)한다.As illustrated in FIG. 8, the vehicle controls 206 the steering angle of the rear wheel to 0 degrees when the traveling speed determined during the turning driving in the drift driving mode is equal to or greater than the reference traveling speed.

여기서 후륜의 조향각을 0도로 제어하는 것은, 후륜의 조향 동작을 비동작시키는 것을 의미한다.Here, controlling the steering angle of the rear wheels to 0 degrees means deactivating the steering operation of the rear wheels.

차량은 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 후륜 제어를 위한 제2구동부의 기본 로직을 수행한 후에 기본 로직에 조향각을 0도로 제어하기 위한 후륜의 제어 명령을 적용하여 후륜의 조향을 제어할 수 있다.The vehicle may control steering of the rear wheel by applying a rear wheel control command for controlling the steering angle to 0 degrees after performing the basic logic of the second driving unit for the rear wheel control in the drift driving mode.

또한 차량은 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 후륜 제어를 위한 제2구동부의 기본 로직을 수행하기 전에 후륜의 조향각을 0도로 제어하기 위한 제어 명령을 제어 로직에 전송하는 것도 가능하다. 이때 제2구동부의 제어 로직은 수신된 제어 명령에 기초하여 후륜의 조향각으로 0도로 제어할 수 있다.In addition, the vehicle may transmit a control command to the control logic for controlling the steering angle of the rear wheel to 0 degrees before performing the basic logic of the second driving unit for the rear wheel control when turning in the drift driving mode. In this case, the control logic of the second driver may control the steering wheel to 0 degrees based on the received control command.

또한 차량은 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 후륜 제어를 위한 제2구동부의 기본 로직의 제어 명령으로 후륜의 조향각을 0도로 제어하기 위한 제어 명령을 적용할 수 있다. 이때 제2구동부의 제어 로직은 수신된 제어 명령에 기초하여 후륜의 조향각으로 0도로 제어할 수 있다.In addition, the vehicle may apply a control command for controlling the steering angle of the rear wheel to 0 degrees as a control command of the basic logic of the second driving unit for the rear wheel control when turning in the drift driving mode. In this case, the control logic of the second driver may control the steering wheel to 0 degrees based on the received control command.

아울러 차량은 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 주행 속도와 무관하게 후륜의 조향각을 0도로 제어하는 것도 가능하다.In addition, the vehicle may control the steering angle of the rear wheel to 0 degrees regardless of the driving speed when turning in the drift driving mode.

도 9에 도시된 바와 같이, 다른 실시 예에 따르면, 차량은 일반 주행 모드로 선회 주행 시 후륜을 전륜과 동상 제어하고, 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하며, 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 반대 방향으로 제어(즉 역상 제어)하고, 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 후륜의 조향각을 제어한다.As shown in FIG. 9, according to another embodiment, the vehicle controls the rear wheel in phase with the front wheel when turning the vehicle in the normal driving mode, controls the steering angle of the rear wheel based on the steering angle of the steering wheel, and turns in the drift driving mode. If the running speed is more than the reference traveling speed during driving, the steering direction of the rear wheel is controlled in the opposite direction to the steering direction of the front wheel (ie, reverse phase control), and the steering angle of the rear wheel is controlled based on the steering angle of the steering wheel.

도 10에 도시된 바와 같이, 또 다른 실시 예에 따르면, 차량은 일반 주행 모드로 선회 주행 시 후륜을 전륜과 동상 제어하고, 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하며, 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 전륜의 조향각에 기초하여 후륜의 조향 범위를 설정하고, 설정된 조향 범위 내에서 후륜의 조향 방향과 조향각을 제어하는 것도 가능하다.As shown in FIG. 10, according to another embodiment, the vehicle controls the rear wheel in phase with the front wheel when turning in the normal driving mode, controls the steering angle of the rear wheel based on the steering angle of the steering wheel, and moves to the drift driving mode. If the traveling speed at the time of turning travel is more than the reference traveling speed, it is also possible to set the steering range of the rear wheel based on the steering angle of the front wheel, and to control the steering direction and steering angle of the rear wheel within the set steering range.

즉, 전륜의 조향 방향이 제1조향 방향이고 조향각이 b1도라고 할 때, 후륜의 조향 범위를 동상으로 b2도에서 역상 b3도 범위로 설정한다.That is, when the steering direction of the front wheel is the first steering direction and the steering angle is b1 degrees, the steering range of the rear wheel is set in the in-phase range from b2 degrees to the reverse phase b3 degrees.

여기서 동상 b1도는 후륜의 조향 방향이 전륜의 조향 방향과 동일 방향인 상태에서 조향각 0도를 기준으로 조향각 b1도보다 작은 각도일 수 있다.Here, the in-phase b1 degree may be an angle smaller than the steering angle b1 degree based on the steering angle 0 degree in a state in which the steering direction of the rear wheel is the same direction as the steering direction of the front wheel.

그리고 역상 b2도는 후륜의 조향방향이 전륜의 조향 방향과 반대인 제2방향인 상태에서 제2조향 방향으로 최대한 회전할 수 있는 최대 조향각의 각도일 수 있다.And the reverse b2 degree may be the angle of the maximum steering angle that can be rotated as much as possible in the second steering direction in a state in which the steering direction of the rear wheel is the second direction opposite to the steering direction of the front wheel.

즉 차량은 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 후륜의 조향각을 조향각 b2도에서 b3도 사이의 범위 내의 어느 하나의 각도로 제어할 수 있다.That is, the vehicle may control the steering angle of the rear wheel to any one angle within a range between the steering angles b2 degrees and b3 degrees when the driving speed is more than the reference driving speed during the turning driving in the drift driving mode.

환언하면, 차량은 전륜과 동상 조향각 이상의 조향각이 되지 않는 범위에서 후륜의 조향 범위를 설정한다.In other words, the vehicle sets the steering range of the rear wheel in a range that does not become a steering angle above the front wheel and in-phase steering angle.

또 다른 실시 예에 따르면, 차량은 일반 주행 모드로 고속 선회 주행 시 후륜을 전륜과 동상 제어하고, 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하며, 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 입력부에 입력된 드리프트량을 확인하고 확인된 드리프트량에 대응하는 후륜의 목표 조향각을 확인하고, 확인된 목표 조향각에 기초하여 후륜의 조향각을 제어하는 것도 가능하다.According to another embodiment, the vehicle controls the rear wheel in phase with the front wheel when driving in high speed in the normal driving mode, controls the steering angle of the rear wheel based on the steering angle of the steering wheel, and the driving speed is based on the driving speed in the drift driving mode. If the driving speed is equal to or greater than the drift amount input to the input unit, the target steering angle of the rear wheel corresponding to the identified drift amount may be checked, and the steering angle of the rear wheel may be controlled based on the identified target steering angle.

차량은 드리프트 주행 모드로 고속 선회 주행 시 후륜 제어를 위한 제2구동부의 기본 로직을 수행한 후에 기본 로직에 후륜의 조향각을 드리프트 량에 대응하는 각도로 제어하기 위한 후륜의 제어 명령을 적용하여 후륜의 조향을 제어할 수 있다.After the vehicle performs the basic logic of the second driving unit for the rear wheel control in the high-speed turning mode in the drift driving mode, the vehicle applies the rear wheel control command to control the steering angle of the rear wheel to an angle corresponding to the drift amount. Steering can be controlled.

또한 차량은 드리프트 주행 모드로 고속 선회 주행 시 후륜 제어를 위한 제2구동부의 기본 로직을 수행하기 전에 후륜의 조향각을 드리프트 량에 대응하는 각도로 제어하기 위한 제어 명령을 제어 로직에 전송하는 것도 가능하다. 이때 제2구동부의 제어 로직은 수신된 제어 명령에 기초하여 후륜의 조향각을 드리프트량에 대응하는 각도로 제어할 수 있다.In addition, the vehicle may transmit a control command for controlling the steering angle of the rear wheel to an angle corresponding to the amount of drift to the control logic before performing the basic logic of the second driver for the rear wheel control in the high-speed turning mode in the drift driving mode. . At this time, the control logic of the second driver may control the steering angle of the rear wheel to an angle corresponding to the amount of drift based on the received control command.

또한 차량은 드리프트 주행 모드로 고속 선회 주행 시 후륜 제어를 위한 제2구동부의 기본 로직의 제어 명령으로 후륜의 조향각을 드리프트량에 대응하는 각도로 제어하기 위한 제어 명령을 이용할 수 있다. 이때 제2구동부의 제어 로직은 수신된 제어 명령에 기초하여 후륜의 조향각을 드리프트량에 대응하는 각도로 제어할 수 있다.In addition, the vehicle may use a control command for controlling the steering angle of the rear wheel to an angle corresponding to the amount of drift as a control command of the basic logic of the second driving unit for the rear wheel control in the high speed turning driving in the drift driving mode. At this time, the control logic of the second driver may control the steering angle of the rear wheel to an angle corresponding to the amount of drift based on the received control command.

아울러 차량은 선회 주행 시 요레이트 검출부를 통해 검출된 요레이트가 목표 요레이트가 되도록 후륜의 조향각을 제어하는 것도 가능하다.In addition, the vehicle may control the steering angle of the rear wheels such that the yaw rate detected through the yaw rate detection unit becomes the target yaw rate during the turning driving.

여기서 목표 요레이트는 미리 설정된 요레이트일 수도 있고, 입력부를 통해 사용자가 입력된 요레이트일 수도 있다.The target yaw rate may be a preset yaw rate or may be a yaw rate input by a user through the input unit.

100: 차량 127: 입력부
128: 표시부 129: 사운드 수신부
130: 사용자 인터페이스 141a, 141b: 전륜
142a, 142b: 후륜100: vehicle 127: input unit
128: display unit 129: sound receiving unit
130: user interface 141a, 141b: front wheel
142a, 142b: rear wheel

Claims (23)

드리프트 주행 모드의 선택 명령을 수신하는 입력부;
주행 속도를 검출하는 속도 검출부;
스티어링 휠의 조향각을 검출하기 위한 각속도 검출부; 및
상기 드리프트 주행 모드의 선택 명령이 수신되면 상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 상기 선회 주행이면
상기 조향각에 기초하여 전륜의 조향 방향과 조향각을 제어하고 후륜의 조향 방향을 상기 전륜의 조향 방향과 동일하게 제어하며, 상기 검출된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 상기 후륜의 조향각을 변경 제어하는 구동부를 포함하는 조향 장치.An input unit to receive a command for selecting a drift driving mode;
A speed detector detecting a traveling speed;
An angular velocity detector for detecting a steering angle of the steering wheel; And
When the command for selecting the drift driving mode is received, it is determined whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel.
A driving unit which controls a steering direction and a steering angle of the front wheel based on the steering angle, controls the steering direction of the rear wheel to be the same as the steering direction of the front wheel, and changes and controls the steering angle of the rear wheel when the detected traveling speed is equal to or greater than a reference traveling speed. Steering device comprising a. 제 1 항에 있어서,
상기 입력부는, 일반 주행 모드의 선택 명령을 수신하고,
상기 구동부는, 상기 일반 주행 모드의 선택 명령이 수신되면 상기 검출된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상인지 확인하고, 상기 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 상기 선회 주행이면 상기 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 동일하게 제어하는 것을 포함하는 조향 장치.The method of claim 1,
The input unit receives a selection command of a normal driving mode,
The driving unit may determine whether the detected driving speed is greater than or equal to the reference driving speed when the command for selecting the normal driving mode is received. If the driving speed is greater than or equal to the reference traveling speed, the driving unit determines whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel. And controlling the steering direction of the rear wheel to be the same as the steering direction of the front wheel if the vehicle is turning. 주행 모드를 입력받는 입력부;
주행 속도를 검출하는 속도 검출부;
요레이트를 검출하는 요레이트 검출부;
스티어링 휠의 조향각을 검출하기 위한 각속도 검출부; 및
상기 검출된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 상기 선회 주행이라고 판단되면 상기 입력부에 입력된 주행 모드를 확인하고 상기 확인된 주행 모드가 드리프트 주행 모드이면 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 반대 방향으로 제어하고 상기 검출된 요레이트가 목표 요레이트가 되도록 상기 후륜의 조향각을 제어하는 구동부를 포함하는 조향 장치.An input unit to receive a driving mode;
A speed detector detecting a traveling speed;
A urine rate detector for detecting urine rate;
An angular velocity detector for detecting a steering angle of the steering wheel; And
If the detected driving speed is equal to or higher than a reference driving speed, the driving unit determines whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel. If the driving speed is determined as the turning driving, the driving mode input to the input unit is checked, and the identified driving mode is the drift driving mode. And a driving unit controlling the steering direction of the rear wheels in a direction opposite to the steering direction of the front wheels and controlling the steering angle of the rear wheels so that the detected yaw rate becomes a target yaw rate. 제 3 항에 있어서, 상기 구동부는,
상기 확인된 주행 모드가 일반 주행 모드이면 상기 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 동일하게 제어하는 것을 포함하는 조향 장치.The method of claim 3, wherein the driving unit,
And controlling the steering direction of the rear wheel to be the same as the steering direction of the front wheel when the identified driving mode is a normal driving mode. 드리프트 주행 모드와 드리프트량의 선택 명령을 수신하는 입력부;
주행 속도를 검출하는 속도 검출부;
스티어링 휠의 조향각을 검출하기 위한 각속도 검출부; 및
상기 드리프트 주행 모드의 선택 명령이 수신되면 상기 검출된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상인지 확인하고, 상기 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 상기 선회 주행이면 상기 스티어링 휠의 조향각 및 수신된 드리프트량에 기초하여 후륜의 조향 방향과 조향각을 제어하는 구동부를 포함하고,
상기 구동부는, 상기 후륜의 조향각 및 조향 방향을 제어할 때 전륜의 조향각 및 조향 방향 중 적어도 하나와 상이하도록 제어하는 조향 장치.An input unit configured to receive a drift driving mode and a command for selecting a drift amount;
A speed detector detecting a traveling speed;
An angular velocity detector for detecting a steering angle of the steering wheel; And
When the command for selecting the drift driving mode is received, the controller determines whether the detected driving speed is equal to or greater than the reference driving speed. If the driving speed is equal to or greater than the reference traveling speed, it is determined whether the driving is turning based on the steering angle of the steering wheel. And a driving unit controlling a steering direction and a steering angle of the rear wheel based on the steering angle of the steering wheel and the received drift amount.
And the driving unit controls the steering wheel to be different from at least one of the steering angle and the steering direction of the front wheel when controlling the steering angle and the steering direction of the rear wheel. 제 5 항에 있어서, 상기 구동부는,
상기 드리프트 주행 모드의 해제 명령이 수신되면 상기 검출된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상인지 확인하고, 상기 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 상기 선회 주행이면 상기 후륜의 조향 방향을 전륜의 조향 방향과 동일하게 제어하는 것을 포함하는 조향 장치.The method of claim 5, wherein the driving unit,
When the release command of the drift driving mode is received, the controller determines whether the detected driving speed is greater than or equal to the reference driving speed. If the driving speed is greater than or equal to the reference traveling speed, it is determined whether the driving is turning based on the steering angle of the steering wheel. And steering the rear wheel in the same direction as the front wheel. 제 5 항에 있어서, 상기 구동부는,
상기 후륜의 조향방향과 조향각 제어 시 전륜의 조향각과 조향 방향을 확인하고, 상기 확인된 전륜의 조향각과 조향 방향에 기초하여 조향 범위를 설정하고, 상기 설정된 조향 범위 내에서 상기 후륜의 조향방향과 조향각을 제어하는 것을 포함하는 조향 장치.The method of claim 5, wherein the driving unit,
When the steering direction and steering angle of the rear wheels are controlled, the steering angle and steering direction of the front wheels are checked, a steering range is set based on the identified steering wheel and steering direction of the front wheels, and the steering direction and steering angle of the rear wheels within the set steering range. Steering device comprising controlling. 차대의 좌우에 각각 마련된 전륜;
상기 차대의 좌우에 각각 마련되되 전진 방향을 기준으로 상기 전륜의 후방에 마련된 후륜;
드리프트 주행 모드 및 일반 주행 모드의 선택 명령을 수신하는 입력부;
주행 속도를 검출하는 속도 검출부;
스티어링 휠의 조향각을 검출하기 위한 각속도 검출부;
상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 전륜의 조향을 제어하는 제1구동부; 및
상기 검출된 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고, 상기 선회 주행이면 상기 입력부에 입력된 주행 모드를 확인하고 상기 확인된 주행 모드가 드리프트 주행 모드이면 상기 후륜을 상기 전륜과 역상으로 제어하고, 상기 일반 주행 모드이면 상기 후륜을 상기 전륜과 동상으로 제어하는 제2구동부를 포함하는 차량.Front wheels provided at left and right sides of the chassis;
Rear wheels provided at left and right sides of the chassis, respectively, provided at the rear of the front wheel based on a forward direction;
An input unit configured to receive a command for selecting a drift driving mode and a normal driving mode;
A speed detector detecting a traveling speed;
An angular velocity detector for detecting a steering angle of the steering wheel;
A first driving part controlling steering of a front wheel based on a steering angle of the steering wheel; And
If the detected traveling speed is equal to or greater than a reference traveling speed, the driving apparatus determines whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel; if the driving is turning, checks the driving mode input to the input unit; And a second driving unit controlling a rear wheel to be in phase with the front wheel and controlling the rear wheel to be in phase with the front wheel in the normal driving mode. 제 8 항에 있어서,
상기 입력부는 드리프트량의 선택 명령을 수신하고,
상기 제2구동부는, 상기 입력부에 드리프트량이 수신되면 상기 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 상기 드리프트량에 기초하여 상기 후륜의 조향각과 조향방향을 제어하는 것을 포함하는 차량.The method of claim 8,
The input unit receives a selection command of the drift amount,
And the second driving unit controls a steering angle and a steering direction of the rear wheel based on the drift amount when turning in the drift driving mode when the drift amount is received at the input unit. 제 9 항에 있어서,
음성을 수신하는 사운드 수신부;
상기 사운드 수신부에 수신된 음성을 인식하여 사용자의 음성 명령을 획득하는 제어부를 더 포함하고,
상기 제2구동부는, 상기 획득된 음성 명령에 기초하여 드리프트 주행 모드의 선택과 드리프트량의 선택 여부를 판단하는 것을 더 포함하는 차량.The method of claim 9,
A sound receiving unit for receiving a voice;
The controller may further include a controller configured to recognize a voice received by the sound receiver to obtain a voice command of the user.
The second driving unit may further include determining whether to select a drift driving mode and a drift amount based on the obtained voice command. 제 9 항에 있어서,
요레이트를 검출하는 요레이트 검출부를 더 포함하고,
상기 제2구동부는, 상기 검출된 요레이트가 목표 요레이트가 되도록 상기 후륜의 조향각을 제어하는 것을 포함하는 차량.The method of claim 9,
Further comprising a yaw rate detection unit for detecting the yaw rate,
And the second driving unit controls a steering angle of the rear wheels such that the detected yaw rate becomes a target yaw rate. 제 8 항에 있어서,
상기 입력부는, 상기 후륜의 비동작 모드를 더 수신하고,
상기 제2구동부는, 상기 후륜의 비동작 모드가 수신되고 상기 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 상기 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 상기 후륜의 조향각을 0으로 제어하는 것을 포함하는 차량.The method of claim 8,
The input unit further receives the non-operation mode of the rear wheel,
And the second driving unit controls the steering angle of the rear wheel to zero when turning in the drift driving mode when the non-operation mode of the rear wheel is received and the traveling speed is equal to or greater than a reference traveling speed. 제 8 항에 있어서,
상기 제2구동부는, 상기 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이고 상기 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 상기 주행 속도에 기초하여 상기 후륜의 조향각을 제어하는 것을 포함하는 차량.The method of claim 8,
And the second driving unit controls the steering angle of the rear wheel based on the traveling speed when the traveling speed is equal to or greater than a reference traveling speed and when the vehicle is turning in the drift traveling mode. 제 8 항에 있어서,
주행 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고,
상기 제2구동부는, 상기 일반 주행 모드로 선회 주행 시에 상기 주행 속도가 기준 주행 속도 미만이면 상기 후륜을 상기 전륜과 역상 제어하는 것을 포함하는 차량.The method of claim 8,
Further comprising a speed detector for detecting the running speed,
And the second driving unit reversely controls the rear wheels with the front wheels when the traveling speed is less than a reference traveling speed when turning in the normal driving mode. 제 8 항에 있어서,
상기 제2구동부는, 상기 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이고 상기 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 상기 주행 속도와 상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 상기 차대의 좌우의 후륜의 조향각을 각각 제어하는 것을 포함하는 차량.The method of claim 8,
The second driving unit may include controlling steering angles of the rear wheels on the left and right sides of the chassis based on the traveling speed and the steering angle of the steering wheel when the traveling speed is equal to or greater than a reference traveling speed and when the vehicle travels in the drift driving mode. Vehicle. 제 8 항에 있어서, 상기 입력부는,
센터페시아에 마련된 버튼 또는 비디오 오디오 내비게이션을 수행하는 사용자 인터페이스에 마련된 터치 패널을 포함하는 차량.The method of claim 8, wherein the input unit,
A vehicle including a touch panel provided in a user interface for performing a button or video audio navigation provided in the center fascia. 차대의 전후좌우에 각각 마련된 전륜과 후륜을 갖는 차량의 제어 방법에 있어서,
주행 중 차량의 스티어링 휠의 조향각 및 입력부에 입력된 주행 모드를 확인하고,
상기 주행 모드가 드리프트 주행 모드이면 차량의 주행 속도를 확인하고,
상기 확인된 차량의 주행 속도가 기준 주행 속도 이상이면 상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 선회 주행인지 판단하고,
상기 선회 주행이라고 판단되면 상기 입력된 주행 모드를 확인하고,
상기 확인된 주행 모드가 드리프트 주행 모드이면 상기 후륜을 상기 전륜과 역상으로 제어하고,
상기 확인된 주행 모드가 일반 주행 모드이면 상기 후륜을 상기 전륜과 동상으로 제어하고,
상기 확인된 주행 모드가 일반 주행 모드이고, 상기 주행 속도가 상기 기준 주행 속도 미만이며 선회 주행 중이면 상기 후륜을 상기 전륜과 역상 제어하는 차량의 제어 방법.In the control method of the vehicle which has the front wheel and the rear wheel respectively provided in the front, rear, left and right of a chassis,
Check the steering angle of the steering wheel of the vehicle and the driving mode input to the input unit while driving,
If the driving mode is the drift driving mode, the driving speed of the vehicle is checked,
If the determined driving speed of the vehicle is equal to or greater than a reference driving speed, it is determined whether the vehicle is turning based on the steering angle of the steering wheel.
If it is determined that the turning driving, the input driving mode is checked,
If the confirmed driving mode is a drift driving mode, the rear wheel is controlled in reverse with the front wheel,
If the identified driving mode is a normal driving mode, the rear wheel is controlled in phase with the front wheel,
And controlling the rear wheels in reverse phase with the front wheels when the identified driving mode is a normal driving mode, and the driving speed is less than the reference traveling speed and is turning. 제 17 항에 있어서,
상기 드리프트 주행 모드로 선회 주행 중이면 입력부에 입력된 드리프트량을 확인하고,
상기 확인된 드리프트량에 기초하여 상기 후륜의 조향각을 제어하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 17,
When the vehicle is turning in the drift driving mode, the drift amount input to the input unit is checked.
And controlling the steering angle of the rear wheel based on the identified amount of drift. 제 18 항에 있어서,
사운드 수신부에 음성이 수신되면 상기 수신된 음성을 인식하여 사용자의 음성 명령을 획득하고,
상기 획득된 음성 명령에 기초하여 상기 드리프트 주행 모드의 선택과 상기 드리프트량의 선택 여부를 판단하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 18,
When a voice is received in the sound receiver, the received voice is recognized to acquire a voice command of the user.
And determining whether the drift driving mode and the drift amount are selected based on the obtained voice command. 제 17 항에 있어서,
상기 드리프트 주행 모드이면 상기 입력부에 상기 후륜의 비동작 모드가 수신되었는지 판단하고,
상기 후륜의 비동작 모드가 수신되었다고 판단되면 상기 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 상기 후륜의 조향각을 0으로 제어하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 17,
In the drift driving mode, it is determined whether the non-operation mode of the rear wheel is received at the input unit.
And when the non-operation mode of the rear wheel is received, controlling the steering angle of the rear wheel to 0 when turning in the drift driving mode. 삭제delete 제 17 항에 있어서,
상기 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 주행 속도에 기초하여 상기 후륜의 조향각을 제어하는 더 것을 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 17,
And controlling the steering angle of the rear wheel based on a traveling speed when turning in the drift driving mode. 제 17 항에 있어서,
상기 드리프트 주행 모드로 선회 주행 시에 상기 주행 속도와 상기 스티어링 휠의 조향각에 기초하여 좌우의 후륜의 조향각을 각각 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.The method of claim 17,
And controlling steering angles of the left and right rear wheels based on the traveling speed and the steering angle of the steering wheel when turning in the drift driving mode.
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