JP2003025816A - Tire air pressure drop alarm device - Google Patents
Tire air pressure drop alarm deviceInfo
- Publication number
- JP2003025816A JP2003025816A JP2001213343A JP2001213343A JP2003025816A JP 2003025816 A JP2003025816 A JP 2003025816A JP 2001213343 A JP2001213343 A JP 2001213343A JP 2001213343 A JP2001213343 A JP 2001213343A JP 2003025816 A JP2003025816 A JP 2003025816A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- air pressure
- tire
- pressure drop
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、タイヤ空気圧が低
下しているとの警報をステアリングの振動で運転者に告
知するタイヤ空気圧低下警報装置の技術分野に属する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a technical field of a tire pressure drop warning device for informing a driver of a decrease in tire air pressure by a vibration of a steering wheel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、タイヤ空気圧警報技術としては、
例えば、特開平７−２５７１１９号公報には、タイヤ内
圧を直接検出し、自動車のタイヤ空気圧が減少したと
き、何れのタイヤであるかを電磁波により運転者に対し
て的確に伝送できるタイヤ毎の減圧警報装置が記載され
ている。また、例えば、特開平１０−４４７２７号公報
には、タイヤの動荷重半径比によりタイヤ空気圧を推定
し、タイヤ空気圧が異常時に警報を行うタイヤ空気圧警
報装置が記載されている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a tire pressure warning technology,
For example, in Japanese Patent Laid-Open No. 7-257119, it is possible to directly detect the tire internal pressure, and when the tire air pressure of an automobile decreases, which tire is a reduced pressure for each tire that can be accurately transmitted to a driver by electromagnetic waves. An alarm device is described. Further, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-44727 discloses a tire air pressure alarm device that estimates a tire air pressure from a tire dynamic load radius ratio and gives an alarm when the tire air pressure is abnormal.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
タイヤ空気圧警報技術にあっては、タイヤ空気圧を直接
的または間接的に検出し、タイヤ空気圧の低下時にイン
ジケータランプへの点灯表示やディスプレイへの圧力値
表示等により運転者にタイヤ空気圧の低下を告知する構
成になっていたため、運転者が表示を見落としたり、或
いは、的確にタイヤ空気圧の低下を認識できないという
問題があった。However, in the conventional tire air pressure alarm technology, the tire air pressure is detected directly or indirectly, and when the tire air pressure decreases, the indicator lamp lights up or the pressure on the display. Since the driver is informed of a decrease in tire air pressure by displaying a value or the like, there is a problem that the driver may overlook the display or may not be able to accurately recognize the decrease in tire air pressure.
【０００４】また、上記表示による警報手段に加え、ブ
ザーによってタイヤ空気圧の低下を告知する構成とした
場合、ブザー音により運転者だけでなく同乗者にも不快
感を与えるという問題がある。Further, in addition to the warning means by the above display, when the construction is such that the tire pressure drop is notified by the buzzer, there is a problem that not only the driver but also the passengers feel uncomfortable due to the buzzer sound.
【０００５】一方、視覚（点灯表示等）や聴覚（ブザー
音等）に訴える警報とした場合の問題を解決するものと
して、例えば、特開２０００−１６８４６８号公報（発
明の名称：車両用の情報伝達装置）や、特開平９−１６
４８５８号公報（発明の名称：車両用警報装置）や、特
開平７−２１５１４４号公報（発明の名称：操舵系加振
式車両用警告装置）には、ステアリング振動という触覚
に訴える手段により運転者に異常を認識させるものが知
られている。On the other hand, as a means for solving the problem in the case of an alarm appealing to the eyes (lighting display, etc.) and the auditory sense (buzzer, etc.), for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2000-168468 (Title of Invention: Information for Vehicles) Transmission device) and Japanese Patent Laid-Open No. 9-16
In Japanese Patent No. 4858 (Title of Invention: Warning Device for Vehicle) and Japanese Patent Laid-Open No. 7-215144 (Title of Invention: Warning Device for Steering Vibration Type Vehicle), a driver is provided by means of tactile feedback called steering vibration. It is known to make people recognize abnormalities.
【０００６】そこで、従来のタイヤ空気圧警報技術とス
テアリング振動技術との組み合わせを想定した場合、タ
イヤ空気圧を直接的または間接的に検出し、タイヤ空気
圧の低下時にステアリング振動により運転者に空気圧低
下を告知するものとなる。Therefore, assuming a combination of the conventional tire air pressure warning technology and the steering vibration technology, the tire air pressure is detected directly or indirectly, and when the tire air pressure decreases, the driver is notified of the air pressure decrease by the steering vibration. It will be done.
【０００７】しかし、この組み合わせ技術にあっては、
タイヤの空気圧低下状況にかかわらず同じ振動パターン
による一定のステアリング振動を与えるものであるた
め、例えば、タイヤの空気圧が急激に低下している状況
なのか、タイヤの空気圧がほんの少しずつ低下している
状況なのか、という空気圧の減少度合いを運転者が認識
することができない。However, in this combination technique,
It gives a constant steering vibration with the same vibration pattern regardless of the tire air pressure drop condition, so for example, the tire air pressure may drop sharply, or the tire air pressure may drop slightly. The driver cannot recognize the degree of decrease in air pressure, which may be the situation.
【０００８】このため、ステアリング振動により空気圧
低下を認知したら早急に車両を停止してタイヤ交換等を
行うべきなのか、或いは、ステアリング振動により空気
圧低下を認知しても、タイヤ空気圧の低下した車両を走
行させて適切な場所（駐車場やガソリンスタンド等）ま
で移動し、そこでタイヤ交換やタイヤ修復を行うべきな
のか、を判断することができない。For this reason, should the vehicle be stopped immediately and tire replacement or the like should be performed when the decrease in air pressure is recognized by the steering vibration, or even if the decrease in air pressure is recognized by the steering vibration, the vehicle in which the tire pressure is decreased is detected. It is not possible to judge whether the vehicle should be moved to an appropriate place (parking lot, gas station, etc.) and tires should be replaced or tires repaired there.
【０００９】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、運転者が容易にタイ
ヤ空気圧の減少度合いを認識できると共に、同乗者に不
快感を与えないタイヤ空気圧低下警報装置を提供するこ
とにある。The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to allow a driver to easily recognize the degree of decrease in tire air pressure and not give a passenger an unpleasant feeling. An object is to provide a low air pressure alarm device.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明では、タイヤの空気圧を検出す
る空気圧検出手段と、前記空気圧検出手段の検出結果に
基づきタイヤ空気圧が警報を与えるレベルまで低下した
かどうかを判断する空気圧低下判断手段と、微少振動を
ステアリング系に付与する振動付与手段と、前記空気圧
低下判断手段によりタイヤ空気圧の低下が判断された場
合、前記振動付与手段を作動させる振動発令制御手段
と、前記空気圧検出手段からのタイヤ空気圧検出値が減
少するほど前記微少振動の振幅を大とするか、若しく
は、前記微少振動の頻度を低とする振動パターンに設定
する空気圧対応振動パターン設定手段と、前記振動付与
手段に対し、前記空気圧対応振動パターン設定手段によ
る振動パターン設定に応じた振動変更指令を出力する振
動変更制御手段と、を備えていることを特徴とする。To achieve the above object, in the invention according to claim 1, an air pressure detecting means for detecting a tire air pressure, and a tire air pressure giving an alarm based on a detection result of the air pressure detecting means. When the tire pressure drop is determined by the air pressure drop determining means, the vibration applying means for applying a slight vibration to the steering system, and the air pressure drop determining means, the vibration applying means is activated. With the vibration warning control means for controlling, the amplitude of the minute vibration is increased as the tire air pressure detection value from the air pressure detecting means is decreased, or the air pressure is set to a vibration pattern in which the frequency of the minute vibration is reduced. The vibration pattern setting means and the vibration applying means respond to the vibration pattern setting by the pneumatic pressure corresponding vibration pattern setting means. Characterized in that it comprises a vibration change control means for outputting a vibration change command, was.
【００１１】請求項２に係る発明では、タイヤの空気圧
を検出する空気圧検出手段と、前記空気圧検出手段の検
出結果に基づきタイヤ空気圧が警報を与えるレベルまで
低下したかどうかを判断する空気圧低下判断手段と、車
速を検出する車速検出手段と、微少振動をステアリング
系に付与する振動付与手段と、前記空気圧低下判断手段
によりタイヤ空気圧の低下が判断された場合、前記振動
付与手段を作動させる振動発令制御手段と、前記車速検
出手段からの車速検出値が高車速を示すほど前記微少振
動の振幅を大とするか、若しくは、前記微少振動の頻度
を低とする振動パターンに設定する車速対応振動パター
ン設定手段と、前記振動付与手段に対し、前記車速対応
振動パターン設定手段による振動パターン設定に応じた
振動変更指令を出力する振動変更制御手段と、を備えて
いることを特徴とする。According to the second aspect of the present invention, the air pressure detecting means for detecting the tire air pressure, and the air pressure drop judging means for judging whether or not the tire air pressure has dropped to a level at which an alarm is given based on the detection result of the air pressure detecting means. A vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, a vibration applying means for applying a slight vibration to the steering system, and a vibration issuing control for activating the vibration applying means when the decrease in tire air pressure is determined by the air pressure decrease determining means. Means and a vehicle speed corresponding vibration pattern setting for increasing the amplitude of the minute vibration as the vehicle speed detection value from the vehicle speed detecting means indicates a higher vehicle speed, or for setting the vibration pattern to reduce the frequency of the minute vibration. Means and the vibration applying means, a vibration change command according to the vibration pattern setting by the vehicle speed corresponding vibration pattern setting means is issued. Characterized in that it comprises a vibration change control means for, the.
【００１２】請求項３に係る発明では、タイヤの空気圧
を検出する空気圧検出手段と、前記空気圧検出手段の検
出結果に基づきタイヤ空気圧が警報を与えるレベルまで
低下したかどうかを判断する空気圧低下判断手段と、車
両に作用する横加速度を検出する横加速度検出手段と、
微少振動をステアリング系に付与する振動付与手段と、
前記空気圧低下判断手段によりタイヤ空気圧の低下が判
断された場合、前記振動付与手段を作動させる振動発令
制御手段と、前記横加速度検出手段からの横加速度検出
値が大きい値を示すほど前記微少振動の振幅を大とする
か、若しくは、前記微少振動の頻度を低とする振動パタ
ーンに設定する横加速度対応振動パターン設定手段と、
前記振動付与手段に対し、前記横加速度対応振動パター
ン設定手段による振動パターン設定に応じた振動変更指
令を出力する振動変更制御手段と、を備えていることを
特徴とする。According to the third aspect of the invention, the air pressure detecting means for detecting the tire air pressure, and the air pressure drop judging means for judging whether or not the tire air pressure has dropped to a level giving an alarm based on the detection result of the air pressure detecting means. And a lateral acceleration detecting means for detecting a lateral acceleration acting on the vehicle,
Vibration imparting means for imparting a slight vibration to the steering system,
When the tire pressure drop is determined by the air pressure drop determination means, the vibration warning control means for operating the vibration imparting means and the lateral acceleration detection value from the lateral acceleration detection means have a larger value, and thus the small vibration A lateral acceleration-compatible vibration pattern setting means for setting a vibration pattern having a large amplitude or a low frequency of the minute vibrations;
Vibration change control means for outputting a vibration change command according to the vibration pattern setting by the vibration pattern setting means corresponding to the lateral acceleration to the vibration applying means is provided.
【００１３】請求項４に係る発明では、請求項１ないし
請求項３の何れかに記載されたタイヤ空気圧低下警報装
置において、前記振動付与手段は、自動操舵制御により
車両の走行軌跡を目標軌跡に追従させるレーンキープシ
ステムのステアリング系に設けられたレーンキープアク
チュエータであることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the tire pressure drop warning device according to any one of the first to third aspects, the vibration applying means sets the running locus of the vehicle to a target locus by automatic steering control. It is a lane keep actuator provided in the steering system of the lane keep system to be followed.
【００１４】請求項５に係る発明では、請求項２に記載
されたタイヤ空気圧低下警報装置において、前記車速対
応振動パターン設定手段は、前記車速検出手段からの車
速検出値が所定車速以下の場合に前記微少振動のステア
リング系への付与を中止することを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the tire pressure drop warning device according to the second aspect, the vehicle speed-corresponding vibration pattern setting means sets the vehicle speed detection value from the vehicle speed detecting means to a predetermined vehicle speed or less. It is characterized in that the application of the minute vibration to the steering system is stopped.
【００１５】請求項６に係る発明では、請求項３に記載
されたタイヤ空気圧低下警報装置において、前記横加速
度対応振動パターン設定手段は、前記横加速度検出手段
からの横加速度検出値が所定値以下の場合に前記微少振
動のステアリング系への付与を中止することを特徴とす
る。According to a sixth aspect of the present invention, in the tire pressure drop warning device according to the third aspect, the lateral acceleration-corresponding vibration pattern setting means has a lateral acceleration detection value from the lateral acceleration detection means equal to or less than a predetermined value. In this case, the application of the minute vibration to the steering system is stopped.
【００１６】[0016]
【発明の作用および効果】請求項１に係る発明にあって
は、空気圧検出手段において、タイヤの空気圧が検出さ
れ、空気圧低下判断手段において、空気圧検出手段の検
出結果に基づきタイヤ空気圧が警報を与えるレベルまで
低下したかどうかが判断され、この空気圧低下判断手段
によりタイヤ空気圧の低下が判断された場合、振動発令
制御手段において、微少振動をステアリング系に付与す
る振動付与手段が作動される。そして、空気圧対応振動
パターン設定手段において、空気圧検出手段からのタイ
ヤ空気圧検出値が減少するほど微少振動の振幅を大とす
るか、若しくは、微少振動の頻度を低とする振動パター
ンに設定され、振動変更制御手段において、振動付与手
段に対し、空気圧対応振動パターン設定手段による振動
パターン設定に応じた振動変更指令が出力される。According to the invention of claim 1, the tire pressure is detected by the air pressure detecting means, and the tire air pressure gives an alarm in the air pressure drop determining means based on the detection result of the air pressure detecting means. When it is determined whether or not the tire pressure has dropped to the level, and when the tire pressure drop determining means determines that the tire air pressure has dropped, the vibration issuing control means operates the vibration applying means for applying a minute vibration to the steering system. Then, in the air pressure corresponding vibration pattern setting means, as the tire air pressure detection value from the air pressure detecting means decreases, the amplitude of the minute vibration is increased, or the frequency of the minute vibration is set to a low vibration pattern, and the vibration is set. In the change control means, a vibration change command corresponding to the vibration pattern setting by the air pressure corresponding vibration pattern setting means is output to the vibration applying means.
【００１７】よって、走行中にタイヤ空気圧が警報を与
えるレベルまで低下すると、タイヤ空気圧の減少度合い
に応じて振幅を大とする微少振動、若しくは、頻度を低
とする微少振動（低周波数振動）が与えられるため、ス
テアリングホイールを握っている運転者は、手に伝わる
振動の振幅や周波数により容易にタイヤ空気圧の減少度
合いを認識することができる。加えて、ステアリング振
動による警報であるため、ブザー等の音による警報と比
較した場合、同乗者に不快感を与えることがない。Therefore, when the tire air pressure drops to a level at which an alarm is given during running, a slight vibration having a large amplitude or a small vibration having a low frequency (low frequency vibration) is generated according to the degree of decrease of the tire air pressure. Therefore, the driver holding the steering wheel can easily recognize the degree of decrease in tire air pressure from the amplitude and frequency of the vibration transmitted to the hand. In addition, since the warning is generated by the steering vibration, the passenger does not feel uncomfortable when compared with the warning by the sound such as a buzzer.
【００１８】請求項２に係る発明にあっては、空気圧検
出手段において、タイヤの空気圧が検出され、空気圧低
下判断手段において、空気圧検出手段の検出結果に基づ
きタイヤ空気圧が警報を与えるレベルまで低下したかど
うかが判断され、この空気圧低下判断手段によりタイヤ
空気圧の低下が判断された場合、振動発令制御手段にお
いて、微少振動をステアリング系に付与する振動付与手
段が作動される。そして、車速対応振動パターン設定手
段において、車速検出手段からの車速検出値が高車速を
示すほど微少振動の振幅を大とするか、若しくは、微少
振動の頻度を低とする振動パターンに設定され、振動変
更制御手段において、振動付与手段に対し、車速対応振
動パターン設定手段による振動パターン設定に応じた振
動変更指令が出力される。In the invention according to claim 2, the tire air pressure is detected by the air pressure detecting means, and the tire air pressure is lowered to a level at which an alarm is given based on the detection result of the air pressure detecting means in the air pressure lowering determining means. If it is determined by the air pressure drop determining means that the tire air pressure has dropped, the vibration issuing control means operates the vibration applying means for applying a minute vibration to the steering system. Then, in the vehicle speed corresponding vibration pattern setting means, the vehicle speed detection value from the vehicle speed detection means increases the amplitude of the minute vibration as the vehicle speed becomes higher, or is set to a vibration pattern in which the frequency of the minute vibration is low, In the vibration change control means, a vibration change command corresponding to the vibration pattern setting by the vehicle speed corresponding vibration pattern setting means is output to the vibration applying means.
【００１９】よって、走行中にタイヤ空気圧が警報を与
えるレベルまで低下すると、車速が高車速であるほど振
幅を大とする微少振動、若しくは、頻度を低とする微少
振動（低周波数振動）が与えられるため、高速走行時は
ステアリングホイールを握っている運転者に対し車速を
下げることを促し、低速での移動中はステアリングホイ
ールを握っている運転者に対する違和感を減少させるこ
とができる。Therefore, when the tire pressure drops to a level at which an alarm is given while the vehicle is running, minute vibrations having a larger amplitude or a smaller frequency (low frequency vibration) having a lower frequency are given as the vehicle speed becomes higher. Therefore, it is possible to encourage the driver holding the steering wheel to reduce the vehicle speed when traveling at high speed, and reduce the discomfort to the driver who holds the steering wheel during traveling at low speed.
【００２０】請求項３に係る発明にあっては、空気圧検
出手段において、タイヤの空気圧が検出され、空気圧低
下判断手段において、空気圧検出手段の検出結果に基づ
きタイヤ空気圧が警報を与えるレベルまで低下したかど
うかが判断され、この空気圧低下判断手段によりタイヤ
空気圧の低下が判断された場合、振動発令制御手段にお
いて、微少振動をステアリング系に付与する振動付与手
段が作動される。そして、横加速度対応振動パターン設
定手段において、横加速度検出手段からの横加速度検出
値が大きい値を示すほど微少振動の振幅を大とするか、
若しくは、微少振動の頻度を低とする振動パターンに設
定され、振動変更制御手段において、振動付与手段に対
し、横加速度対応振動パターン設定手段による振動パタ
ーン設定に応じた振動変更指令が出力される。In the invention according to claim 3, the air pressure of the tire is detected by the air pressure detecting means, and the tire air pressure is decreased to a level at which an alarm is given based on the detection result of the air pressure detecting means in the air pressure lowering judging means. If it is determined by the air pressure drop determining means that the tire air pressure has dropped, the vibration issuing control means operates the vibration applying means for applying a minute vibration to the steering system. Then, in the lateral acceleration-corresponding vibration pattern setting means, the amplitude of the minute vibration is increased as the lateral acceleration detection value from the lateral acceleration detection means increases.
Alternatively, the vibration pattern is set to reduce the frequency of minute vibrations, and the vibration change control unit outputs a vibration change command to the vibration applying unit according to the vibration pattern setting by the lateral acceleration-corresponding vibration pattern setting unit.
【００２１】よって、走行中にタイヤ空気圧が警報を与
えるレベルまで低下すると、横加速度が高横加速度であ
るほど振幅を大とする微少振動、若しくは、頻度を低と
する微少振動（低周波数振動）が与えられるため、高横
加速度が発生するような旋回時はステアリングホイール
を握っている運転者に対しタイヤへの負荷を軽減する低
横加速度走行への移行を促し、低横加速度による緩旋回
時や直進走行時にはステアリングホイールを握っている
運転者に対する違和感を減少させることができる。Therefore, when the tire air pressure drops to a level at which an alarm is given during running, a minute vibration whose amplitude becomes larger as the lateral acceleration becomes higher, or a minute vibration which becomes less frequent (low frequency vibration). Therefore, during turning when high lateral acceleration occurs, it encourages the driver holding the steering wheel to shift to low lateral acceleration running to reduce the load on the tires, and during slow turning due to low lateral acceleration. It is possible to reduce the discomfort felt by the driver who holds the steering wheel during straight traveling.
【００２２】請求項４に係る発明にあっては、振動付与
手段として、自動操舵制御により車両の走行軌跡を目標
軌跡に追従させるレーンキープシステムのステアリング
系に設けられたレーンキープアクチュエータが用いられ
る。According to the fourth aspect of the invention, the lane keep actuator provided in the steering system of the lane keep system for making the running locus of the vehicle follow the target locus by the automatic steering control is used as the vibration imparting means.
【００２３】よって、レーンキープシステムが搭載され
ている車両であれば、ステアリング系に対し新たに警報
専用の振動付与手段を設ける必要が無く、低コストとし
ながら、同乗者に不快感を与えないステアリング振動を
付与することができる。Therefore, in the case of a vehicle equipped with a lane keeping system, it is not necessary to newly provide a vibration giving means dedicated to an alarm to the steering system, and the steering system is low in cost and does not cause discomfort to a passenger. Vibration can be applied.
【００２４】請求項５に係る発明にあっては、車速検出
手段からの車速検出値が、タイヤに対する負荷が許容で
きる車速以下である所定車速以下の場合に微少振動のス
テアリング系への付与を中止するため、運転者がタイヤ
空気圧の低下を認識して低速で走行している場合には、
不要なステアリング系振動を付加して運転者に違和感を
与えることがない。According to the fifth aspect of the present invention, when the vehicle speed detection value from the vehicle speed detecting means is equal to or lower than a predetermined vehicle speed at which the load on the tires is allowable or lower, the application of the minute vibration to the steering system is stopped. Therefore, when the driver recognizes the decrease in tire pressure and is driving at low speed,
The driver does not feel uncomfortable by adding unnecessary steering system vibration.
【００２５】請求項６に係る発明にあっては、横加速度
検出手段からの横加速度検出値が、タイヤに対する負荷
が許容できる横加速度以下である所定値以下の場合に微
少振動のステアリング系への付与を中止するため、運転
者がタイヤ空気圧の低下を認識して低横加速度で走行し
ている場合には、不要なステアリング系振動を付加して
運転者に違和感を与えることがない。According to the sixth aspect of the invention, when the lateral acceleration detection value from the lateral acceleration detecting means is equal to or less than a predetermined value which is equal to or less than the lateral acceleration at which the load on the tire can be tolerated, a slight vibration is applied to the steering system. Since the application is stopped, when the driver recognizes a decrease in tire air pressure and travels at a low lateral acceleration, unnecessary steering system vibration is added and the driver does not feel uncomfortable.
【００２６】[0026]
【発明の実施の形態】以下、本発明におけるタイヤ空気
圧低下警報装置を実現する実施の形態を、請求項１〜請
求項６に対応する第１実施例に基づいて説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment for realizing a tire pressure drop warning device according to the present invention will be described below based on a first embodiment corresponding to claims 1 to 6.
【００２７】（第１実施例）まず、構成を説明する。図
１は第１実施例のタイヤ空気圧低下警報装置が適用され
たレーンキープシステム搭載車を示す全体システム図で
あり、図中１はステアリングホイール、２はコラムシャ
フト、３は油圧パワーステアリングシステム、４は左前
輪、５は右前輪、６は左後輪、７は右後輪、８はレーン
キープアクチュエータ（振動付与手段）、９はモータ、
１０は電磁クラッチ、１１はウォーム＆ウォームホイー
ル、１２はロータリエンコーダ、１３は舵角センサ、１
４は車輪速センサ（車速検出手段）、１５はレーン認識
カメラ、１６は車線認識装置、１７はレーンキープコン
トロールユニット、１８は空気圧センサ（空気圧検出手
段）、１９は空気圧センサコントロールユニット、２０
は空気圧低下ワーニングランプである。(First Embodiment) First, the structure will be described. FIG. 1 is an overall system diagram showing a vehicle equipped with a lane keeping system to which the tire pressure drop warning device according to the first embodiment is applied. In the figure, 1 is a steering wheel, 2 is a column shaft, 3 is a hydraulic power steering system, and 4 is a hydraulic power steering system. Is a left front wheel, 5 is a right front wheel, 6 is a left rear wheel, 7 is a right rear wheel, 8 is a lane keep actuator (vibration imparting means), 9 is a motor,
10 is an electromagnetic clutch, 11 is a worm & worm wheel, 12 is a rotary encoder, 13 is a steering angle sensor, 1
4 is a wheel speed sensor (vehicle speed detection means), 15 is a lane recognition camera, 16 is a lane recognition device, 17 is a lane keep control unit, 18 is an air pressure sensor (air pressure detection means), 19 is an air pressure sensor control unit, 20
Is a low air pressure warning lamp.
【００２８】前記ステアリングホイール１は、運転者に
よるステアリング操作手段であり、操舵時にその回転角
がコラムシャフト２を介して油圧パワーステアリングシ
ステム３のステアリングギヤに伝えられ、ステアリング
ギヤ内のラックを左右にストローク移動させることによ
り左右の前輪４，５が操舵される。The steering wheel 1 is a steering operation means by a driver, and the rotation angle thereof is transmitted to the steering gear of the hydraulic power steering system 3 via the column shaft 2 during steering, and the rack in the steering gear is moved to the left and right. By moving the stroke, the left and right front wheels 4, 5 are steered.
【００２９】前記レーンキープアクチュエータ８は、図
２に示すように、レーンキープ制御が行われる自動運転
時におけるステアリング操作手段であり、モータ９と、
自動運転時にＯＮとなる電磁クラッチ１０と、モータ９
の回転をコラムシャフト２に伝えるウォーム＆ウォーム
ホイール１１により構成されている。As shown in FIG. 2, the lane keep actuator 8 is a steering operation means at the time of automatic driving in which lane keep control is performed, and includes a motor 9 and
Electromagnetic clutch 10 that turns on during automatic operation and motor 9
It is composed of a worm and worm wheel 11 that transmits the rotation of the column shaft 2 to the column shaft 2.
【００３０】前記レーンキープコントロールユニット１
７は、前記コラムシャフト２に設けられたレーンキープ
アクチュエータ８のモータ９及び電磁クラッチ１０に対
する制御指令により自車両を目標車線に追従させる車線
追従制御手段であり、ロータリエンコーダ１２からのコ
ラムシャフト回転角信号、舵角センサ１３からのハンド
ル舵角信号、車輪速センサ１４からの車速信号、車両の
前方道路を撮影するＣＣＤカメラ等によるレーン認識カ
メラ１５からの影像信号により走行車線を認識する車線
認識装置１６からの信号（例えば、道路曲率、前方注視
点横変位等）、等を入力し、これらの入力信号に基づい
て、電磁クラッチ１０を締結すると共にモータ９の電流
を印加することで自車両を目標車線に追従させるレーン
キープ制御を行う。The lane keep control unit 1
Reference numeral 7 denotes a lane follow-up control means for making the own vehicle follow a target lane by a control command to the motor 9 and the electromagnetic clutch 10 of the lane keep actuator 8 provided on the column shaft 2, and the column shaft rotation angle from the rotary encoder 12. A lane recognition device for recognizing a traveling lane by a signal, a steering angle signal from a steering angle sensor 13, a vehicle speed signal from a wheel speed sensor 14, and an image signal from a lane recognition camera 15 by a CCD camera or the like for photographing the road ahead of the vehicle. Signals from 16 (for example, road curvature, lateral displacement of the gazing point in the front direction, etc.) are input, and based on these input signals, the electromagnetic clutch 10 is engaged and the current of the motor 9 is applied to drive the vehicle. Performs lane keeping control to follow the target lane.
【００３１】前記レーンキープコントロールユニット１
７は、図３に示すように、舵角センサ１３からのハンド
ル舵角信号、車輪速センサ１４からの車速信号、空気圧
センサコントロールユニット１９からタイヤ空気圧信号
を入力し、レーンキープアクチュエータ８のモータ９に
対するモータ指令値によりタイヤ空気圧が低下したとき
にステアリング振動による警報制御を行う。Lane Keep Control Unit 1
As shown in FIG. 3, 7 inputs a steering wheel steering angle signal from the steering angle sensor 13, a vehicle speed signal from the wheel speed sensor 14, and a tire air pressure signal from the air pressure sensor control unit 19, and the motor 9 of the lane keep actuator 8 receives the signal. When the tire air pressure decreases due to the motor command value for, warning control is performed by steering vibration.
【００３２】前記空気圧センサ１８は、前後輪４，５，
６，７の各輪のロードホイールにそれぞれ取り付けら
れ、各輪のタイヤ空気圧を検出する手段で、図４に示す
ように、タイヤの空気圧（内圧）を検出する圧力センサ
１８ａと、作用する遠心力が小さい領域では開となり遠
心力が大きい領域では閉となる遠心力スイッチ１８ｂ
と、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣ１８ｃと、発
信子１８ｄと、送信アンテナ１８ｅとを有して構成さ
れ、電池寿命を確保するために設置された遠心力スイッ
チ１８ｂの開閉をトリガにして、停止を含む車速が低い
領域では長い送信間隔（１時間）、それより車速が高い
領域では、短い送信間隔（１分）というように送信周期
を２段階に変え、圧力センサ１８ａからの圧力値の情報
を変調し、電磁波を用いて送信する。The air pressure sensor 18 includes front and rear wheels 4, 5,
As shown in FIG. 4, a pressure sensor 18a for detecting the tire air pressure of each wheel and a pressure sensor 18a for detecting the tire air pressure (internal pressure), and a centrifugal force acting on the tire are attached to the road wheels of the wheels 6 and 7, respectively. Centrifugal force switch 18b that opens in a small region and closes in a large centrifugal force region
And an ASIC 18c which is an application specific integrated circuit, a transmitter 18d, and a transmission antenna 18e, and is triggered by the opening and closing of a centrifugal force switch 18b installed to secure the battery life, and then stopped. The transmission cycle is changed in two stages such as a long transmission interval (1 hour) in a region where the vehicle speed is low, and a short transmission interval (1 minute) in a region where the vehicle speed is higher than that. Is modulated and transmitted using electromagnetic waves.
【００３３】前記空気圧センサコントロールユニット１
９は、図４に示すように、電源回路１９ａと、前記空気
圧センサ１８の送信アンテナ１８ｅからの送信データを
受信する受信アンテナ１９ｂ及び受信回路１９ｃと、受
信回路６からの受信データを入力するマイクロコンピュ
ータ１９ｄと、受信データ内の圧力値を判断して圧力低
下時にタイヤ空気圧警報指令を空気圧低下ワーニングラ
ンプ２０に出力するワーニングランプ出力回路１９ｅを
有して構成され、マイクロコンピュータ１９ｄからはレ
ーンキープコントロールユニット１７に対しタイヤ空気
圧信号が出力される。The air pressure sensor control unit 1
As shown in FIG. 4, reference numeral 9 designates a power supply circuit 19a, a receiving antenna 19b and a receiving circuit 19c for receiving transmission data from the transmitting antenna 18e of the air pressure sensor 18, and a micro-controller for receiving the reception data from the receiving circuit 6. It has a computer 19d and a warning lamp output circuit 19e for judging the pressure value in the received data and outputting a tire pressure warning command to the air pressure decrease warning lamp 20 when the pressure decreases. A tire pressure signal is output to the unit 17.
【００３４】次に、作用を説明する。Next, the operation will be described.
【００３５】［タイヤ空気圧低下警報処理］図５はレー
ンキープコントロールユニット１７のタイヤ空気圧低下
警報部で実行されるタイヤ空気圧低下警報処理の流れを
示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明
する。[Tire Air Pressure Drop Warning Process] FIG. 5 is a flow chart showing the flow of the tire air pressure drop warning process executed by the tire air pressure drop warning unit of the lane keep control unit 17, and each step will be described below.
【００３６】ステップ５０では、空気圧センサコントロ
ールユニット１９から入力されるタイヤ空気圧信号が示
す４輪それぞれのタイヤ空気圧値について、予め設定さ
れた警報しきい値以下かどうかによりタイヤ空気圧低下
を判断する（空気圧低下判断手段）。そして、４輪全て
タイヤ空気圧値が警報しきい値を超えている場合にはス
テップ５１へ進み、また、４輪のタイヤ空気圧値のうち
少なくとも１輪が警報しきい値以下の場合にはステップ
５２へ進む。In step 50, it is judged whether or not the tire air pressure value of each of the four wheels indicated by the tire air pressure signal input from the air pressure sensor control unit 19 is lower than a preset alarm threshold value (air pressure). Deterioration determination means). If the tire pressure values of all four wheels exceed the warning threshold value, the process proceeds to step 51. If at least one of the tire pressure values of the four wheels is less than the warning threshold value, step 52 is performed. Go to.
【００３７】ステップ５１では、通常のレーンキープ制
御（車線維持制御）が実行される。In step 51, normal lane keeping control (lane keeping control) is executed.
【００３８】ステップ５２では、タイヤ空気圧が減少す
るほどステアリング振動の振幅を大とする振動パターン
に設定される（空気圧対応振動パターン設定手段）。す
なわち、図６ａに示すような空気圧−振幅マップを用
い、タイヤ空気圧が設定圧P0以下の領域において、タイ
ヤ空気圧が低圧であるほど比例的に大きな振幅に設定さ
れる。In step 52, the vibration pattern is set such that the amplitude of the steering vibration increases as the tire air pressure decreases (vibration pattern setting means for air pressure). That is, using the air pressure-amplitude map as shown in FIG. 6a, in a region where the tire air pressure is equal to or lower than the set pressure P0, the lower the tire air pressure, the larger the amplitude proportionally set.
【００３９】ステップ５３では、車輪速センサ１４から
の信号により求められた車速が高車速側でステアリング
振動の周波数を低周波数とする振動パターンに設定され
る（車速対応振動パターン設定手段）。すなわち、図６
ｂに示すような車速−周波数マップを用い、車速が設定
車速V0までの極低車速領域では周波数がゼロに設定さ
れ、車速が設定車速V0以上で車速V1までの低車速領域で
は、車速V0での周波数を最も高くし、車速V0から車速V1
までは車速が高くなるに従って徐々に周波数が低くさ
れ、車速V1以上の高車速領域では一定の低周波数に設定
される。In step 53, the vehicle speed obtained from the signal from the wheel speed sensor 14 is set to a vibration pattern in which the frequency of steering vibration is a low frequency on the high vehicle speed side (vehicle speed corresponding vibration pattern setting means). That is, FIG.
Using the vehicle speed-frequency map as shown in b, the frequency is set to zero in the extremely low vehicle speed region where the vehicle speed is up to the set vehicle speed V0, and the vehicle speed is V0 in the low vehicle speed region where the vehicle speed is equal to or higher than the set vehicle speed V0. The highest frequency, from vehicle speed V0 to vehicle speed V1
Until the vehicle speed increases, the frequency gradually decreases, and in the high vehicle speed range of the vehicle speed V1 or higher, the frequency is set to a constant low frequency.
【００４０】ステップ５４では、車輪速センサ１４から
の車速Ｖと舵角センサ１３からのハンドル舵角θにより
横加速度Ygを算出し、この横加速度が高横加速度領域で
はステアリング振動の振幅を大きな振幅とする振動パタ
ーンに設定される（横加速度対応振動パターン設定手
段）。すなわち、図６ｃに示すような横加速度−振幅マ
ップを用い、横加速度が設定横加速度Yg0までの低横加
速度領域では振幅がゼロに設定され、横加速度が設定横
加速度Yg0以上の高横加速度領域では大きな振幅に設定
される。In step 54, the lateral acceleration Yg is calculated from the vehicle speed V from the wheel speed sensor 14 and the steering wheel steering angle θ from the steering angle sensor 13. In the high lateral acceleration region, this lateral acceleration produces a large amplitude of the steering vibration. The vibration pattern is set to (vibration pattern setting means for lateral acceleration). That is, using a lateral acceleration-amplitude map as shown in FIG. 6C, the amplitude is set to zero in the low lateral acceleration area where the lateral acceleration is up to the set lateral acceleration Yg0, and the lateral acceleration is a high lateral acceleration area where the lateral acceleration is equal to or larger than the set lateral acceleration Yg0. Is set to a large amplitude.
【００４１】ステップ５５では、ステップ５２，ステッ
プ５３，ステップ５４での設定結果に基づき、例えば、
図６ｄに示すように、付加しようとするステアリング振
動の振動パターンが決定される。なお、ステアリング振
動の振幅は、タイヤ空気圧対応の振幅と横加速度対応の
振幅とのセレクトハイや両振幅の和により決定され、ス
テアリング振動の周波数は、車速対応の周波数が用いら
れる。At step 55, based on the setting results at step 52, step 53 and step 54, for example,
As shown in FIG. 6d, the vibration pattern of the steering vibration to be added is determined. The amplitude of the steering vibration is determined by the select high of the tire air pressure corresponding amplitude and the lateral acceleration corresponding amplitude, or the sum of both amplitudes, and the steering vibration frequency is the vehicle speed corresponding frequency.
【００４２】ステップ５６では、フェールセーフロジッ
クとして、付加するステアリング振動で実際の操舵され
てしまわないように、振幅のリミット処理を行う。At step 56, as fail-safe logic, amplitude limit processing is performed so that the steering is not actually steered by the added steering vibration.
【００４３】ステップ５７では、ステップ５６で得られ
るリミット処理後の振動パターンを得る矩形波状による
電流指令がレーンキープアクチュエータ８のモータ９に
出力される（振動変更制御手段）。なお、モータ１０
は、正転，逆転の微少な動きを繰り返し、それがウォー
ム＆ウォームホイール１１を介してコラムシャフト２へ
伝達される。ステアリング系にはギアのバックラッシュ
等で不感帯領域が存在するため、実際に前輪４，５が切
れることはない。In step 57, a rectangular wave current command for obtaining the vibration pattern after the limit process obtained in step 56 is output to the motor 9 of the lane keep actuator 8 (vibration change control means). The motor 10
Is repeatedly rotated in the forward and reverse directions, which is transmitted to the column shaft 2 via the worm and worm wheel 11. Since the steering system has a dead zone region due to gear backlash or the like, the front wheels 4 and 5 are not actually disconnected.
【００４４】ステップ５８では、車線認識装置１６によ
り認識されている車線を基にした自車の動き、または、
横Ｇセンサ等により車両挙動をモニタし、付加したステ
アリング振動と同周期の挙動が発生している場合、付加
しているステアリング振動が過大であると判断し、ステ
アリング振動の振幅を減少させる。すなわち、警報とし
て付加されたステアリング振動は、ステアリング系に存
在するバックラッシュやガタ等により、実際にはステア
リングホイール１に伝わるのみであり、タイヤが操舵さ
れて車両挙動に影響を与えることはない。しかし、ステ
ップ系の経時劣化等により当初の設計値との間にズレが
生じた場合、付加したステアリング振動が車両挙動に影
響を与えてしまった場合を想定してなされる車両挙動の
検証である。In step 58, the movement of the vehicle based on the lane recognized by the lane recognition device 16, or
The vehicle behavior is monitored by a lateral G sensor or the like, and if the behavior of the same period as the added steering vibration occurs, it is determined that the added steering vibration is excessive and the amplitude of the steering vibration is reduced. That is, the steering vibration added as an alarm is actually transmitted to the steering wheel 1 due to backlash, backlash, etc. existing in the steering system, and the tire is not steered to affect the vehicle behavior. However, this is a verification of the vehicle behavior that is made assuming that a deviation from the initial design value occurs due to deterioration of the step system over time, etc., and that the added steering vibration affects the vehicle behavior. .
【００４５】［タイヤ空気圧低下警報作用］４輪のタイ
ヤ空気圧が正常域にある場合は、図５のフローチャート
において、ステップ５０→ステップ５１へと進む流れと
なり、通常のレーンキープ制御が実行されるが、４輪の
タイヤ空気圧のうち少なくとも１輪のタイヤ空気圧が警
報を要する圧力レベルまで低下した場合は、図５のフロ
ーチャートにおいて、ステップ５０→ステップ５２→ス
テップ５３→ステップ５４→ステップ５５→ステップ５
６→ステップ５７へと進む流れとなり、ステップ５２に
おいては、タイヤ空気圧に応じ、ステアリング振動の振
幅が可変とされ、ステップ５３においては、車速に応
じ、ステアリング振動の周波数が可変とされ、ステップ
５４においては、旋回横加速度に応じ、ステアリング振
動の振幅が可変とされ、ステップ５５においては、上記
ステップ５２，５３，５４で各々算出された振動周波数
及び振幅を基に、付加する振動パターンが決定され、ス
テップ５７においては、決定した振動パターンを得る矩
形波状による電流指令がレーンキープアクチュエータ８
のモータ９に出力される。[Effect of tire pressure drop warning] When the tire pressures of the four wheels are in the normal range, the flow proceeds from step 50 to step 51 in the flowchart of FIG. 5, and normal lane keeping control is executed. If at least one of the tire pressures of the four tires has decreased to a pressure level requiring an alarm, in the flowchart of FIG. 5, step 50 → step 52 → step 53 → step 54 → step 55 → step 5
The flow proceeds from 6 to step 57. In step 52, the amplitude of the steering vibration is changed according to the tire air pressure, in step 53, the frequency of the steering vibration is changed according to the vehicle speed, and in step 54. The amplitude of the steering vibration is made variable according to the turning lateral acceleration. In step 55, the vibration pattern to be added is determined based on the vibration frequency and the amplitude calculated in steps 52, 53 and 54, respectively. In step 57, the rectangular wave current command for obtaining the determined vibration pattern is applied to the lane keep actuator 8.
Is output to the motor 9.
【００４６】よって、モータ１０は、正転，逆転の微少
な動きを繰り返し、それがウォーム＆ウォームホイール
１１を介してコラムシャフト２へ伝達され、さらに、コ
ラムシャフト２からステアリングホイール１に伝達され
ることで、ステアリングホイール１を握っている運転者
は、手に伝わってくるステアリング振動を感じることが
できる。しかも、大きな振幅によるステアリング振動の
場合には強い振動を手で感じ、また、小さな振幅による
ステアリング振動の場合には弱い振動を手で感じること
ができる。さらに、低周波数によるステアリング振動の
場合には強い違和感を運転者に与え、また、エンジン振
動等に近いような高周波数によるステアリング振動の場
合には違和感を運転者にほとんど与えない。Therefore, the motor 10 repeats a slight movement of forward rotation and reverse rotation, which is transmitted to the column shaft 2 via the worm & worm wheel 11, and further transmitted from the column shaft 2 to the steering wheel 1. As a result, the driver holding the steering wheel 1 can feel the steering vibration transmitted to the hand. Moreover, in the case of steering vibration with a large amplitude, strong vibration can be felt by hand, and in the case of steering vibration with a small amplitude, weak vibration can be felt by hand. Further, the steering vibration due to the low frequency gives the driver a strong sense of discomfort, and the steering vibration due to the high frequency which is close to engine vibration or the like hardly gives the driver a sense of discomfort.
【００４７】そして、タイヤ空気圧に応じ、ステアリン
グ振動の振幅を可変とすることで、ステアリングホイー
ル１を握っている運転者は、手に伝わる振動の振幅の大
きさにより容易にタイヤ空気圧の減少度合いを認識する
ことができる。すなわち、一般的にタイヤ空気圧が正常
値に対して低くなるほど、車両の走行安定性が低下し、
またタイヤに対する負荷も高まる。そこで、付加するス
テアリング振動の振幅（大きさ）をタイヤ空気圧の低下
代が大きいほど振幅を大きくするというように可変とす
ることで（図６ａ参照）、よりタイヤ空気圧の低い状態
では、より大きなステアリング振動を付加することで、
運転者に対し感覚的にタイヤ空気圧の低下状況を伝える
ことができる。By varying the amplitude of the steering vibration in accordance with the tire air pressure, the driver holding the steering wheel 1 can easily reduce the tire air pressure depending on the amplitude of the vibration transmitted to the hand. Can be recognized. That is, generally, as the tire pressure becomes lower than the normal value, the running stability of the vehicle decreases,
Also, the load on the tire is increased. Therefore, the amplitude (magnitude) of the steering vibration to be added is made variable by increasing the amplitude as the decrease in tire pressure increases (see FIG. 6a). By adding vibration,
It is possible to sensuously inform the driver of the decrease in tire air pressure.
【００４８】また、車速に応じ、ステアリング振動の周
波数を可変とすることで、高速走行時はステアリングホ
イール１を握っている運転者に対し車速を下げることを
促し、低速での移動中はステアリングホイール１を握っ
ている運転者に対する違和感を減少させることができ
る。すなわち、上記のように、タイヤ空気圧低下状態を
運転者に伝えることが本警報の主目的であるが、タイヤ
空気圧低下状態での高速走行は、よりタイヤに対する負
荷が高まるため、タイヤ空気圧低下状態で過度の速度で
の走行を控えるように促すためにも、車速が高い状態で
は、より運転者に違和感を与えるような低周波数（周期
が長い）のステアリング振動を付加する。また逆に、運
転者がタイヤ空気圧の低下を認識し、応急処置までの
間、低速で移動するような場合には、過度の違和感を与
えないように、高周波数（周期が短い）のステアリング
振動を付加し、ある車速以下ではステアリング振動を止
める（図６ｂ参照）。Further, by varying the frequency of the steering vibration in accordance with the vehicle speed, the driver holding the steering wheel 1 is prompted to reduce the vehicle speed during high-speed traveling, and the steering wheel is operated during low speed traveling. It is possible to reduce the discomfort for the driver who holds 1. That is, as described above, the main purpose of this alarm is to inform the driver of the tire pressure drop state, but high-speed running in the tire pressure drop state increases the load on the tire, so In order to encourage the driver to refrain from running at an excessive speed, a low-frequency (long-cycle) steering vibration is added to the driver when the vehicle speed is high, which makes the driver feel uncomfortable. On the contrary, when the driver recognizes a decrease in tire pressure and moves at a low speed until the emergency measures are taken, steering vibration of high frequency (short cycle) is applied to prevent excessive discomfort. Is added to stop the steering vibration at a certain vehicle speed or lower (see FIG. 6b).
【００４９】さらに、旋回横加速度に応じ、ステアリン
グ振動の振幅を可変とすることで、高横加速度が発生す
るような旋回時はステアリングホイール１を握っている
運転者に対しタイヤへの負荷を軽減する低横加速度走行
への移行を促し、低横加速度による緩旋回時や直進走行
時はステアリングホイール１を握っている運転者に対す
る違和感を減少させることができる。すなわち、タイヤ
空気圧の低下に伴い旋回横加速度が大きくなるほどタイ
ヤに対する負荷が高まるため、ステアリング振動の振幅
を高横加速度領域で大きくするというように可変とする
ことで（図６ｃ参照）、運転者に対し感覚的にタイヤ負
荷が高いという状況を伝えることができる。また逆に、
運転者がタイヤ空気圧の低下を認識し、低横加速度走行
を行っているような場合には、過度の違和感を与えない
ように、ステアリング振動の振幅を小さくし、ある横加
速度以下ではステアリング振動を止める。Further, by varying the amplitude of the steering vibration in accordance with the turning lateral acceleration, the load on the tires is reduced for the driver who holds the steering wheel 1 at the time of turning when a high lateral acceleration occurs. It is possible to accelerate the shift to low lateral acceleration running, and to reduce the discomfort felt by the driver who holds the steering wheel 1 during gentle turning due to low lateral acceleration or during straight running. That is, since the load on the tire increases as the turning lateral acceleration increases as the tire air pressure decreases, the amplitude of the steering vibration can be changed to be large in the high lateral acceleration region (see FIG. 6c). It is possible to convey the situation that the tire load is high. On the contrary,
When the driver recognizes a decrease in tire pressure and is driving at low lateral acceleration, the amplitude of steering vibration is reduced to prevent excessive discomfort, and steering vibration is reduced below a certain lateral acceleration. stop.
【００５０】次に、効果を説明する。Next, the effect will be described.
【００５１】(1) ステップ５２において、タイヤ空気圧
が減少するほどステアリング振動の振幅を大とする振動
パターンに設定するようにしたため、ステアリングホイ
ール１を握っている運転者は、手に伝わる振動の振幅や
周波数により容易にタイヤ空気圧の減少度合いを認識す
ることができると共に、ステアリング振動による警報で
あるため、ブザー等の音による警報と比較した場合、同
乗者に不快感を与えることがない。(1) In step 52, the amplitude of the steering vibration is set to increase as the tire pressure decreases, so that the driver holding the steering wheel 1 has the amplitude of the vibration transmitted to the hand. It is possible to easily recognize the degree of decrease in tire air pressure based on the frequency and the frequency, and since it is an alarm due to the vibration of the steering wheel, the passenger does not feel uncomfortable when compared with an alarm due to a sound such as a buzzer.
【００５２】(2) ステップ５３において、車輪速センサ
１４からの信号により求められた車速が高車速側でステ
アリング振動の周波数を低周波数とする振動パターンに
設定するようにしたため、高速走行時はステアリングホ
イール１を握っている運転者に対し車速を下げることを
促し、低速での移動中はステアリングホイール１を握っ
ている運転者に対する違和感を減少させることができ
る。(2) In step 53, the vehicle speed obtained from the signal from the wheel speed sensor 14 is set to a vibration pattern in which the frequency of the steering vibration is low on the high vehicle speed side. It is possible to urge the driver holding the wheel 1 to reduce the vehicle speed, and reduce the discomfort for the driver holding the steering wheel 1 while moving at a low speed.
【００５３】(3) ステップ５４において、車輪速センサ
１４からの車速Ｖと舵角センサ１３からのハンドル舵角
θにより横加速度Ygを算出し、この横加速度が高横加速
度領域ではステアリング振動の振幅を大きな振幅とする
振動パターンに設定するようにしたため、高横加速度が
発生するような旋回時はステアリングホイール１を握っ
ている運転者に対しタイヤへの負荷を軽減する低横加速
度走行への移行を促し、低横加速度による緩旋回時や直
進走行時はステアリングホイール１を握っている運転者
に対する違和感を減少させることができる。(3) In step 54, the lateral acceleration Yg is calculated from the vehicle speed V from the wheel speed sensor 14 and the steering wheel steering angle θ from the steering angle sensor 13, and this lateral acceleration is the amplitude of the steering vibration in the high lateral acceleration region. Is set to a vibration pattern having a large amplitude, so that the driver who holds the steering wheel 1 reduces the load on the tires during a turn when high lateral acceleration occurs, and shifts to low lateral acceleration running. It is possible to reduce the discomfort felt by the driver who holds the steering wheel 1 at the time of gentle turning due to low lateral acceleration or straight traveling.
【００５４】(4) ステアリング振動を付与する手段とし
て、自動操舵制御により車両の走行軌跡を目標軌跡に追
従させるレーンキープシステムのステアリング系に設け
られたレーンキープアクチュエータ８を用いるようにし
たため、第１実施例のように、レーンキープシステムが
搭載されている車両であれば、ステアリング系に対し新
たに警報専用の振動付与手段を設ける必要が無く、低コ
ストとしながら、同乗者に不快感を与えないステアリン
グ振動を付与することができる。(4) Since the lane keep actuator 8 provided in the steering system of the lane keep system for causing the running locus of the vehicle to follow the target locus by the automatic steering control is used as the means for imparting steering vibration, In the case of the vehicle equipped with the lane keeping system as in the embodiment, it is not necessary to newly provide a vibration giving means dedicated to an alarm to the steering system, and the passenger is not uncomfortable while the cost is low. Steering vibration can be applied.
【００５５】（他の実施例）以上、本発明のタイヤ空気
圧低下警報装置を第１実施例に基づき説明してきたが、
具体的な構成については、この第１実施例に限られるも
のではなく、特許請求の範囲の各請求項に記載された本
発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許
容される。(Other Embodiments) The tire pressure drop warning device of the present invention has been described above based on the first embodiment.
The specific configuration is not limited to this first embodiment, and design changes and additions are allowed without departing from the gist of the present invention described in each claim of the claims. .
【００５６】例えば、第１実施例では、タイヤ空気圧と
車速と横加速度の全てに対応してステアリング振動パタ
ーンを決定する好適な例を示したが、タイヤ空気圧と車
速と横加速度のそれぞれ１つ、若しくは、２つに対応し
てステアリング振動パターンを決定するようにしても良
い。For example, in the first embodiment, the preferred example in which the steering vibration pattern is determined in correspondence with all of the tire air pressure, the vehicle speed and the lateral acceleration has been shown, but one of the tire air pressure, the vehicle speed and the lateral acceleration, respectively, Alternatively, the steering vibration pattern may be determined corresponding to the two.
【００５７】第１実施例では、タイヤ空気圧に対応して
振幅、車速に対応して周波数、横加速度に対応して振幅
を可変とする例を示したが、タイヤ空気圧に対応して周
波数、車速に対応して振幅、横加速度に対応して周波数
を可変とする例としても良いし、さらに、タイヤ空気
圧、車速、横加速度に対応して振幅と周波数の両方を可
変とする例としても良い。In the first embodiment, an example is shown in which the amplitude is variable according to the tire pressure, the frequency is variable according to the vehicle speed, and the amplitude is variable according to the lateral acceleration. However, the frequency and the vehicle speed are corresponding to the tire pressure. The frequency may be changed in accordance with the amplitude and the lateral acceleration, or both the amplitude and the frequency may be changed in accordance with the tire pressure, the vehicle speed, and the lateral acceleration.
【００５８】第１実施例では、レーンキープシステムの
ステアリング系に設けられたレーンキープアクチュエー
タ８をステアリング振動付与手段とする例を示したが、
電動パワーステアリングのアクチュエータをステアリン
グ振動付与手段としても良いし、さらに、ステアリング
系に車両の様々な異常を運転者に伝える振動付与手段が
設けられている場合には、この振動付与手段を利用する
ようにしても良い。勿論、新たにるステアリング系に振
動付与手段を設けるようにしても良い。In the first embodiment, the lane keep actuator 8 provided in the steering system of the lane keep system is used as the steering vibration applying means.
The actuator of the electric power steering may be used as the steering vibration imparting means, and when the steering system is provided with the vibration imparting means for transmitting various abnormalities of the vehicle to the driver, the vibration imparting means should be used. You can Of course, vibration imparting means may be provided in the new steering system.
【００５９】第１実施例では、空気圧検出手段として、
ロードホイールに組み込まれた空気圧センサによりタイ
ヤ内圧を直接的に検出し、無線で圧力値を受け取る例を
示したが、ＡＢＳ等に用いられる車輪速センサを使用
し、タイヤ外径の変化からタイヤ空気圧を間接的に検出
するような手段を用いても良い。In the first embodiment, as the air pressure detecting means,
The example in which the tire pressure is directly detected by the air pressure sensor built into the road wheel and the pressure value is received wirelessly was shown. However, the wheel speed sensor used for ABS etc. is used to measure the tire pressure from the change of the tire outer diameter. You may use the means which detects indirectly.
【００６０】第１実施例では、横加速度情報を車速とハ
ンドル舵角を用いた演算により得る例を示したが、横加
速度センサが設けられている車両では、横加速度センサ
からのセンサ信号により横加速度情報を得るようにして
も良い。In the first embodiment, the example in which the lateral acceleration information is obtained by the calculation using the vehicle speed and the steering angle of the steering wheel is shown. However, in a vehicle provided with the lateral acceleration sensor, the lateral acceleration information is obtained by the sensor signal from the lateral acceleration sensor. You may make it obtain acceleration information.
【図１】第１実施例のタイヤ空気圧低下警報装置が適用
されたレーンキープシステム搭載車を示す全体システム
図である。FIG. 1 is an overall system diagram showing a vehicle equipped with a lane keeping system to which a tire pressure drop warning device of a first embodiment is applied.
【図２】第１実施例のタイヤ空気圧低下警報装置におけ
る振動付与手段であるレーンキープアクチュエータを示
すステアリング系の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a steering system showing a lane keep actuator which is a vibration imparting means in the tire pressure drop warning device of the first embodiment.
【図３】第１実施例のタイヤ空気圧低下警報装置の制御
系ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a control system of the tire pressure drop warning device according to the first embodiment.
【図４】第１実施例のタイヤ空気圧低下警報装置の空気
圧センサ及び空気圧センサコントロールユニットを示す
図である。FIG. 4 is a diagram showing an air pressure sensor and an air pressure sensor control unit of the tire air pressure drop warning device of the first embodiment.
【図５】第１実施例のタイヤ空気圧低下警報装置におけ
るレーンキープコントロールユニットのタイヤ空気圧低
下警報部で実行されるタイヤ空気圧低下警報処理の流れ
を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flow chart showing a flow of tire pressure drop warning processing executed by a tire air pressure drop warning unit of the lane keep control unit in the tire air pressure drop warning device of the first embodiment.
【図６】第１実施例のタイヤ空気圧低下警報処理で用い
られるタイヤ空気圧−振幅マップ、車速−周波数マッ
プ、横加速度−振幅マップ、決定された振動パターンの
例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a tire air pressure-amplitude map, a vehicle speed-frequency map, a lateral acceleration-amplitude map, and a determined vibration pattern used in the tire air pressure drop warning process of the first embodiment.
１ ステアリングホイール ２ コラムシャフト ３ 油圧パワーステアリングシステム ４ 左前輪 ５ 右前輪 ６ 左後輪 ７ 右後輪 ８ レーンキープアクチュエータ（振動付与手段） ９ モータ １０ 電磁クラッチ １１ ウォーム＆ウォームホイール １２ ロータリエンコーダ １３ 舵角センサ １４ 車輪速センサ（車速検出手段） １５ レーン認識カメラ １６ 車線認識装置 １７ レーンキープコントロールユニット １８ 空気圧センサ（空気圧検出手段） １９ 空気圧センサコントロールユニット ２０ 空気圧低下ワーニングランプ 1 steering wheel 2 column shaft 3 Hydraulic power steering system 4 left front wheel 5 front right wheel 6 left rear wheel 7 right rear wheel 8 lane keep actuator (vibration applying means) 9 motors 10 electromagnetic clutch 11 Worm & Worm Wheel 12 rotary encoder 13 Rudder angle sensor 14 Wheel speed sensor (vehicle speed detection means) 15 lane recognition camera 16 lane recognition device 17 Lane Keep Control Unit 18 Air pressure sensor (air pressure detection means) 19 Air pressure sensor control unit 20 Air pressure drop warning lamp
Claims (6)
段と、 前記空気圧検出手段の検出結果に基づきタイヤ空気圧が
警報を与えるレベルまで低下したかどうかを判断する空
気圧低下判断手段と、 微少振動をステアリング系に付与する振動付与手段と、 前記空気圧低下判断手段によりタイヤ空気圧の低下が判
断された場合、前記振動付与手段を作動させる振動発令
制御手段と、 前記空気圧検出手段からのタイヤ空気圧検出値が減少す
るほど前記微少振動の振幅を大とするか、若しくは、前
記微少振動の頻度を低とする振動パターンに設定する空
気圧対応振動パターン設定手段と、 前記振動付与手段に対し、前記空気圧対応振動パターン
設定手段による振動パターン設定に応じた振動変更指令
を出力する振動変更制御手段と、 を備えていることを特徴とするタイヤ空気圧低下警報装
置。1. An air pressure detecting means for detecting a tire air pressure, an air pressure drop judging means for judging whether or not a tire air pressure has dropped to a level at which an alarm is given based on a detection result of the air pressure detecting means, and a slight vibration is steered. Vibration imparting means for imparting to the system, when a decrease in tire air pressure is determined by the air pressure drop determining means, a vibration warning control means for operating the vibration imparting means, and a tire air pressure detection value from the air pressure detecting means decreases. The air pressure corresponding vibration pattern setting means for increasing the amplitude of the minute vibration or setting the vibration pattern for decreasing the frequency of the minute vibration, and the vibration applying means for the vibration applying means. Vibration change control means for outputting a vibration change command according to the vibration pattern setting by the means. A tire pressure drop warning device characterized by:
段と、 前記空気圧検出手段の検出結果に基づきタイヤ空気圧が
警報を与えるレベルまで低下したかどうかを判断する空
気圧低下判断手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 微少振動をステアリング系に付与する振動付与手段と、 前記空気圧低下判断手段によりタイヤ空気圧の低下が判
断された場合、前記振動付与手段を作動させる振動発令
制御手段と、 前記車速検出手段からの車速検出値が高車速を示すほど
前記微少振動の振幅を大とするか、若しくは、前記微少
振動の頻度を低とする振動パターンに設定する車速対応
振動パターン設定手段と、 前記振動付与手段に対し、前記車速対応振動パターン設
定手段による振動パターン設定に応じた振動変更指令を
出力する振動変更制御手段と、 を備えていることを特徴とするタイヤ空気圧低下警報装
置。2. An air pressure detecting means for detecting tire air pressure, an air pressure drop determining means for determining whether or not the tire air pressure has dropped to a level at which an alarm is given based on a detection result of the air pressure detecting means, and a vehicle speed is detected. A vehicle speed detecting means, a vibration applying means for applying a slight vibration to the steering system, a vibration issuing control means for activating the vibration applying means when the decrease in tire air pressure is determined by the air pressure decrease determining means, and the vehicle speed detecting means. A vehicle speed corresponding vibration pattern setting means for setting the vibration pattern such that the amplitude of the minute vibration is increased as the vehicle speed detection value from the means indicates a higher vehicle speed, or the frequency of the minute vibration is decreased; To the means, a vibration change control hand that outputs a vibration change command according to the vibration pattern setting by the vehicle speed corresponding vibration pattern setting means. A tire pressure drop warning device comprising: a step.
段と、 前記空気圧検出手段の検出結果に基づきタイヤ空気圧が
警報を与えるレベルまで低下したかどうかを判断する空
気圧低下判断手段と、 車両に作用する横加速度を検出する横加速度検出手段
と、 微少振動をステアリング系に付与する振動付与手段と、 前記空気圧低下判断手段によりタイヤ空気圧の低下が判
断された場合、前記振動付与手段を作動させる振動発令
制御手段と、 前記横加速度検出手段からの横加速度検出値が大きい値
を示すほど前記微少振動の振幅を大とするか、若しく
は、前記微少振動の頻度を低とする振動パターンに設定
する横加速度対応振動パターン設定手段と、 前記振動付与手段に対し、前記横加速度対応振動パター
ン設定手段による振動パターン設定に応じた振動変更指
令を出力する振動変更制御手段と、 を備えていることを特徴とするタイヤ空気圧低下警報装
置。3. An air pressure detecting means for detecting a tire air pressure, an air pressure drop judging means for judging whether or not the tire air pressure has dropped to a level at which an alarm is given based on the detection result of the air pressure detecting means, and the air pressure drop judging means for acting on the vehicle. Lateral acceleration detecting means for detecting lateral acceleration, vibration imparting means for imparting a slight vibration to the steering system, and vibration issuing control for activating the vibration imparting means when the tire pressure drop is determined by the air pressure drop determining means. Means for increasing the amplitude of the microvibration as the lateral acceleration detection value from the lateral acceleration detection means shows a larger value, or for supporting the lateral acceleration set to a vibration pattern in which the frequency of the microvibration is low. The vibration pattern setting means and the vibration applying means respond to the vibration pattern setting by the vibration pattern setting means for lateral acceleration. A tire pressure drop warning device, comprising: a vibration change control unit that outputs the same vibration change command.
されたタイヤ空気圧低下警報装置において、 前記振動付与手段は、自動操舵制御により車両の走行軌
跡を目標軌跡に追従させるレーンキープシステムのステ
アリング系に設けられたレーンキープアクチュエータで
あることを特徴とするタイヤ空気圧低下警報装置。4. The tire pressure drop warning device according to claim 1, wherein the vibration imparting means is a lane keeping system that causes a running locus of the vehicle to follow a target locus by automatic steering control. A tire pressure drop warning device, which is a lane keep actuator provided in a steering system.
警報装置において、 前記車速対応振動パターン設定手段は、前記車速検出手
段からの車速検出値が所定車速以下の場合に前記微少振
動のステアリング系への付与を中止することを特徴とす
るタイヤ空気圧低下警報装置。5. The tire pressure drop warning device according to claim 2, wherein the vehicle speed-corresponding vibration pattern setting means includes a steering system for the slight vibration when a vehicle speed detection value from the vehicle speed detecting means is equal to or lower than a predetermined vehicle speed. A tire pressure drop warning device characterized in that application to the tire is stopped.
警報装置において、 前記横加速度対応振動パターン設定手段は、前記横加速
度検出手段からの横加速度検出値が所定値以下の場合に
前記微少振動のステアリング系への付与を中止すること
を特徴とするタイヤ空気圧低下警報装置。6. The tire pressure drop warning device according to claim 3, wherein the lateral acceleration-corresponding vibration pattern setting means sets the minute vibration when the lateral acceleration detection value from the lateral acceleration detection means is equal to or less than a predetermined value. A tire pressure drop warning device characterized in that the application of the above to the steering system is stopped.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001213343A JP3702816B2 (en) | 2001-07-13 | 2001-07-13 | Tire pressure drop warning device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001213343A JP3702816B2 (en) | 2001-07-13 | 2001-07-13 | Tire pressure drop warning device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003025816A true JP2003025816A (en) | 2003-01-29 |
| JP3702816B2 JP3702816B2 (en) | 2005-10-05 |
Family
ID=19048337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001213343A Expired - Fee Related JP3702816B2 (en) | 2001-07-13 | 2001-07-13 | Tire pressure drop warning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3702816B2 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005130613A (en) * | 2003-10-23 | 2005-05-19 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle |
| US7292915B2 (en) | 2004-06-03 | 2007-11-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
| JP2008001285A (en) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | Vehicle warning device |
| KR100861522B1 (en) * | 2003-12-26 | 2008-10-02 | 후지제롯쿠스 가부시끼가이샤 | Rectifying device and electronic circuit employing same, and process for producing rectifying device |
| JP2017144779A (en) * | 2016-02-15 | 2017-08-24 | 株式会社ジェイテクト | Alarm device for vehicle |
| CN109080536A (en) * | 2018-08-28 | 2018-12-25 | 格陆博科技有限公司 | A kind of Lane Departure Warning System |
| EP3647149A4 (en) * | 2017-08-04 | 2020-08-12 | Clarion Co., Ltd. | Vehicular alarm device and vehicular alarm method |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180080459A (en) * | 2017-01-04 | 2018-07-12 | 한국오므론전장주식회사 | Warning System and Method for Vehicle with Haptic Function |
| US11745548B2 (en) | 2020-03-06 | 2023-09-05 | Tactile Mobility Ltd. | Estimating an effective radius of a tire of a vehicle |
| KR20220153026A (en) | 2020-03-06 | 2022-11-17 | 택타일 모빌리티 엘티디. | vehicle monitoring |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0564050U (en) * | 1992-02-04 | 1993-08-24 | 株式会社ユニシアジェックス | Power steering device |
| JPH08268287A (en) * | 1995-03-30 | 1996-10-15 | Mitsubishi Motors Corp | Arousal degree drop warning device |
| JP2001080436A (en) * | 1999-09-13 | 2001-03-27 | Toyota Motor Corp | Vehicular warning device |
-
2001
- 2001-07-13 JP JP2001213343A patent/JP3702816B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0564050U (en) * | 1992-02-04 | 1993-08-24 | 株式会社ユニシアジェックス | Power steering device |
| JPH08268287A (en) * | 1995-03-30 | 1996-10-15 | Mitsubishi Motors Corp | Arousal degree drop warning device |
| JP2001080436A (en) * | 1999-09-13 | 2001-03-27 | Toyota Motor Corp | Vehicular warning device |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005130613A (en) * | 2003-10-23 | 2005-05-19 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle |
| KR100861522B1 (en) * | 2003-12-26 | 2008-10-02 | 후지제롯쿠스 가부시끼가이샤 | Rectifying device and electronic circuit employing same, and process for producing rectifying device |
| US7292915B2 (en) | 2004-06-03 | 2007-11-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
| JP2008001285A (en) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | Vehicle warning device |
| JP2017144779A (en) * | 2016-02-15 | 2017-08-24 | 株式会社ジェイテクト | Alarm device for vehicle |
| EP3647149A4 (en) * | 2017-08-04 | 2020-08-12 | Clarion Co., Ltd. | Vehicular alarm device and vehicular alarm method |
| CN109080536A (en) * | 2018-08-28 | 2018-12-25 | 格陆博科技有限公司 | A kind of Lane Departure Warning System |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3702816B2 (en) | 2005-10-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4161938B2 (en) | Travel control device | |
| JP3622329B2 (en) | Vehicle steering device | |
| US8063754B2 (en) | Vehicle state information transmission apparatus using tactile device | |
| US7173524B2 (en) | Electronic intelligent turn signal control system | |
| EP1726513B2 (en) | Driving assistance system for lane keeping support, for lane change assistance, and for driver status monitoring for a vehicle | |
| JP3675235B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| CN102112348B (en) | Vehicle controlling device | |
| CN105818812A (en) | Advanced driver assistance system for vehicle | |
| JP2006264623A (en) | Lane keeping supporting device | |
| CN104769655A (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
| JP2006264624A (en) | Lane maintaining assistant device | |
| JP2003175843A (en) | Steering angle ratio variable device | |
| JP2006256494A (en) | Traveling support device for vehicle | |
| JP3702816B2 (en) | Tire pressure drop warning device | |
| JPH06107032A (en) | Control device for vehicle | |
| JP2003025937A (en) | Traffic lane deviation warning device | |
| JP3430883B2 (en) | Fail-safe device in follow-up running system | |
| KR101953132B1 (en) | Steering apparatus, Vehicle having the same and method for controlling the same | |
| JP3687156B2 (en) | Rear-end collision warning device for automobiles | |
| JP2012088756A (en) | Travel supporting device and method | |
| CN109841091A (en) | Vehicle collision prewarning method, device and automobile | |
| CN106080378B (en) | Warning system for vehicle and alarming method for power based on sterophonic technique | |
| US20100063683A1 (en) | An aid for detecting drowsiness of a driver of a vehicle | |
| JP4816134B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| CN111332205A (en) | Active exterior rearview mirror system and control method thereof |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040726 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040824 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041021 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20041116 |
|
| A072 | Dismissal of procedure [no reply to invitation to correct request for examination] |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A073 Effective date: 20050517 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050601 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050606 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050606 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050628 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050711 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080729 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090729 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090729 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100729 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110729 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120729 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |