KR101952963B1 - Controlling System of Braking Power for Vehicles and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 제동력 제어에 관한 것으로, 특히 압력이 정상적으로 생성되는 상황에서도 제동력 제어 시스템의 고장 유무를 판단하기 위한 시스템 및 이를 위한 방법을 제공하는 것에 대한 것이다. 이를 위해 본 발명에 따른 차량 제동력 제어 방법은 가속 페달이 동작하지 않고, 브레이크 스위치가 동작 중일 때 목표 감속도가 최초 발생하는 시점의 제1 차속을 저장하고, 상기 목표 감속도가 일정 시간 동안 유지되는 시간을 모니터링하여 저장하고, 상기 제1 차속, 상기 목표 감속도, 그리고 상기 일정 시간을 이용하여 제2 차속을 계산하고, 상기 목표 감속도 및 상기 일정 시간에 근거하는 현재 차속과 상기 제2 차속을 비교하여 제동력 제어 시스템의 고장 유무를 판단하는 것을 특징으로 한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a braking force control of a vehicle, and more particularly, to a system for determining whether a braking force control system is malfunctioning and a method therefor, even when a pressure is normally generated. To this end, the vehicle braking force control method according to the present invention stores the first vehicle speed at the time when the target deceleration is initially generated when the accelerator pedal is not operated, the brake switch is in operation, and the target deceleration is maintained for a predetermined time The target deceleration is calculated based on the first deceleration and the target deceleration, and the second deceleration is calculated using the first deceleration, the target deceleration, and the predetermined time, And determines whether the braking force control system is malfunctioning or not.

Description

차량용 제동력 제어 시스템 및 이를 위한 방법{Controlling System of Braking Power for Vehicles and method thereof}Technical Field [0001] The present invention relates to a braking force control system for a vehicle,

본 발명은 차량의 제동력 제어에 관한 것으로, 특히 압력이 정상적으로 생성되는 상황에서도 제동력 제어 시스템의 고장 유무를 판단하기 위한 시스템 및 이를 위한 방법을 제공하는 것에 대한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a braking force control of a vehicle, and more particularly, to a system for determining whether a braking force control system is malfunctioning and a method therefor, even when a pressure is normally generated.

일반적으로, 스마트 부스터 제동시스템은 모터의 회전 운동을 직선 운동으로 변경시켜서 마스터 실린더를 밀어 제동력을 형성시키는 제동장치이다. Generally, the smart booster braking system is a braking device that changes the rotational motion of a motor into a linear motion and pushes the master cylinder to form a braking force.

도 1은 종래 기술에 따른 스마트 부스터 제동 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing a conventional smart booster braking system.

도 1을 참조하면, 스마트 부스터 제동 시스템은 운전자의 제동 의지를 판단하는 페달 변위 센서(13), 브레이크 페달필을 형성하는 페달 시뮬레이터(12), 모터의 회전 운동을 직선 운동으로 변경하는 볼스크류(16), 시스템 페일시 유로를 변경시켜주는 밸브바디(15, 솔레노이드밸브)로 구성되어 있다.Referring to FIG. 1, the smart booster braking system includes a pedal displacement sensor 13 for determining a braking will of the driver, a pedal simulator 12 for forming a brake pedal fill, a ball screw 16), and a valve body (15, solenoid valve) that changes the flow path when the system fails.

구체적으로, 운전자가 브레이크 페달(10)을 밟으면, 서브 마스터 실린더(11)의 유로는 페달 시뮬레이터(12)로 연결되며, 페달 시뮬레이터(12)를 이용하여 페달필을 형성하게 된다. 상기 페달(10)에 장착되어 있는 페달 변위센서(13)로 운전자의 목표 감속도를 계산하며, 차량의 제원을 고려해서 감속도부터 제동 압력을 계산하게 된다. 이 계산된 목표 제동 압력만큼 압력이 생성되게 모터를 구동해서 제동력을 생성하게 된다.Specifically, when the driver depresses the brake pedal 10, the flow path of the sub master cylinder 11 is connected to the pedal simulator 12, and the pedal simulator 12 is used to form a pedal feel. The target deceleration of the driver is calculated by the pedal displacement sensor 13 mounted on the pedal 10 and the braking pressure is calculated from the deceleration in consideration of the specification of the vehicle. The braking force is generated by driving the motor so that the pressure is generated by the calculated target braking pressure.

이와 같은 시스템에서 브레이크의 고장을 판단하기 위해서는 브레이크의 압력 센서로 시스템의 고장을 판단할 수 있지만, 압력이 정상적으로 생성되는 상황에서의 고장 유무(브레이크 패드의 마모, 기계적인 고장 등)는 고장 판단을 하지 못한다.In order to determine the breakdown of the brake system in such a system, it is possible to judge the failure of the system by the pressure sensor of the brake. However, if there is a fault in the condition that the pressure is normally generated (wear of the brake pad, can not do.

이를 위해 제동 압력이 정상적으로 발생하는 가운데서도 브레이크 패드의 마모, 기계적인 고장이 발생했음을 감지할 수 있는 제동력 제어 시스템을 제공하고자 한다.To this end, a braking force control system capable of detecting wear and mechanical failure of the brake pads while the braking pressure is normally generated is provided.

이를 위해 본 발명에 따른 차량 제동력 제어 방법은 가속 페달이 동작하지 않고, 브레이크 스위치가 동작 중일 때 목표 감속도가 최초 발생하는 시점의 제1 차속을 저장하고, 상기 목표 감속도가 일정 시간 동안 유지되는 시간을 모니터링하여 저장하고, 상기 제1 차속, 상기 목표 감속도, 그리고 상기 일정 시간을 이용하여 제2 차속을 계산하고, 상기 목표 감속도 및 상기 일정 시간에 근거하는 현재 차속과 상기 제2 차속을 비교하여 제동력 제어 시스템의 고장 유무를 판단하는 것을 특징으로 한다.
To this end, the vehicle braking force control method according to the present invention stores the first vehicle speed at the time when the target deceleration is initially generated when the accelerator pedal is not operated, the brake switch is in operation, and the target deceleration is maintained for a predetermined time The target deceleration is calculated based on the first deceleration and the target deceleration, and the second deceleration is calculated using the first deceleration, the target deceleration, and the predetermined time, And determines whether the braking force control system is malfunctioning or not.

본 발명에 따른 방법 및 구성에 근거하여, 운전자의 의지대로 감속도가 발생하지 않은 상황을 미리 예측하여 사용자에게 미리 이를 알릴 수 있는 효과가 있다.According to the method and configuration according to the present invention, there is an effect that a situation in which the deceleration does not occur at the will of the driver can be predicted in advance and the user can be informed of the situation in advance.

도 1은 종래 기술에 따른 스마트 부스터 제동 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 운전자의 목표 제동 압력과 차량의 감속도를 비교해서 시스템의 고장 유무를 판단하기 위한 시스템을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 감속도 모니터링 로직의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 운전자의 목표 제동 압력과 차량의 감속도를 비교해서 시스템의 고장 유무를 판단하기 위한 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차속 모니터링 로직의 동작을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 감속 모니터링 로직의 동작을 설명하기 위한 그래프이다.1 is a diagram showing a conventional smart booster braking system.
2 is a block diagram illustrating a system for determining whether a system malfunctions by comparing a target braking pressure of a driver with a deceleration of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a detailed configuration of deceleration monitoring logic according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method for determining whether a system is malfunctioning by comparing a target braking pressure of the driver with a deceleration of the vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a graph illustrating the operation of the vehicle speed monitoring logic according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is a graph for explaining the operation of deceleration monitoring logic according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or " comprising " refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 운전자의 목표 제동 압력과 차량의 감속도를 비교해서 시스템의 고장 유무를 판단하기 위한 시스템을 도시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a system for determining whether a system malfunctions by comparing a target braking pressure of a driver with a deceleration of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 스마트 부스터 시스템은 브레이크 스위치의 동작, 페달 변위센서 값, 페달 시뮬레이터 압력 값으로부터운전자의 목표 감속도를 계산하고, 상기 계산된 목표 감속도에 해당하는 목표 제동 압력을 계산하는 운전자 요구 제동력 산출 로직(30), 상기 계산된 목표 제동 압력과 그 결과에 상응하는 제동 압력을 생성하는 제동압력 제어기(40), 상기 계산된 목표 제동 압력 및 상기 목표 감속도에 상응하는 차량 감속이 발생하는지를 모니터링하여 제동력 제어 시스템에 이상이 있음을 감지하는 감속도 모니터링 로직(60), 상기 계산된 목표 제동 압력과 압력 센서(43)로부터 입력되는 제동 압력의 차이를 비교해서 차이가 많이 발생하게 되면 시스템의 고장으로 판단하는 고장판단 제어기(50)를 포함하여 구성된다.2, the smart booster system includes a driver for calculating a target deceleration of the driver from the operation of the brake switch, the pedal displacement sensor value, the pedal simulator pressure value, and the target braking pressure corresponding to the calculated target deceleration. A demanded braking force calculation logic 30, a braking pressure controller 40 for generating the calculated target braking pressure and a braking pressure corresponding to the result, a vehicle deceleration corresponding to the calculated target braking pressure and the target deceleration is generated A deceleration monitoring logic 60 for detecting whether there is an abnormality in the braking force control system or not, and if the difference between the calculated target braking pressure and the braking pressure input from the pressure sensor 43 is large, And a failure judgment controller 50 for judging that the failure has occurred.

상기 운전자 요구 제동력 산출 로직(30)은 브레이크 스위치의 동작, 즉 온/오프, 페달 변위센서 값, 페달 시뮬레이터 압력 값을 참고하여, 페달 변위센서로 운전자의 목표 감속도를 계산하는 목표 감속도 계산 로직(31)과, 상기 목표 감속도가 계산되면, 차량의 제원을 고려한 수식으로 감속도에 해당하는 목표 제동 압력을 계산하는 목표 제동압력 계산 로직(32)을 포함하여 구성된다.The driver's requested braking force calculation logic 30 calculates a target deceleration calculation logic for calculating the driver's target deceleration with reference to the operation of the brake switch, that is, the on / off, the pedal displacement sensor value and the pedal simulator pressure value And a target braking pressure calculation logic 32 for calculating a target braking pressure corresponding to the deceleration by a formula considering the specification of the vehicle when the target deceleration is calculated.

상기 계산된 목표 제동 압력은 제동 압력을 생성하는 제동 압력 제어기(40)의 입력으로 이용된다. 상기 제동압력 제어기(40)는 상기 계산된 목표 제동 압력과 압력센서(43)로부터 입력되는 제동 압력을 비교하면서 PID 제어기(42)의 제어를 수행한다. 상기 PID 제어기(42)는 상기 비교 결과에 근거하여 제동 압력을 생성한다.The calculated target braking pressure is used as an input of the braking pressure controller 40 which generates the braking pressure. The braking pressure controller 40 performs control of the PID controller 42 while comparing the calculated target braking pressure with the braking pressure input from the pressure sensor 43. The PID controller 42 generates a braking pressure based on the comparison result.

또한, 상기 계산된 목표 제동 압력은 상기 감속도 모니터링 로직(60)의 입력으로 이용된다. 상기 감속도 모니터링 로직(60)은 상기 계산된 목표 제동 압력이 발생했음에도 불구하고, 차량의 감속도를 모니터링하여 목표 감속도에 비례하는 차량 감속이 발생하지 않은 경우 제동력 제어 시스템에 이상이 있음을 감지한다.In addition, the calculated target braking pressure is used as an input to the deceleration monitoring logic 60. The deceleration monitoring logic 60 monitors the deceleration of the vehicle in spite of the calculated target braking pressure and detects that there is an abnormality in the braking force control system when no vehicle deceleration proportional to the target deceleration has occurred do.

상기 고장 판단 제어기(50)는 입력 신호의 전기적 고장을 판단하는 입력 시호 전기적 고장 판단 로직(51)과, 상기 계산된 목표 제동 압력과 압력 센서(43)로부터 입력되는 제동 압력의 차이를 비교해서 차이가 많이 발생하게 되면 시스템의 고장으로 판단하는 목표 제동압력과 실제 동압력 로직(52)을 포함하여 구성된다.The failure judgment controller 50 compares the calculated target braking pressure with the difference of the braking pressure inputted from the pressure sensor 43 to determine a difference between the target braking pressure and the braking pressure, The target braking pressure and the actual dynamic pressure logic 52, which are determined as a failure of the system.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 감속도 모니터링 로직의 상세 구성을 도시한 블록도이다.3 is a block diagram showing a detailed configuration of deceleration monitoring logic according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 상기 감속도 모니터링 로직(60)은 상기 페달이 동작하지 않고, 상기 브레이크 스위치가 동작 중일 때, 상기 목표 감속도가 최초 발생하는 시점의 제1 차속을 저장하고, 상기 목표 감속도가 일정 시간 동안 유지되는 시간을 모니터링하여 저장하고, 상기 제1 차속, 상기 목표 감속도, 그리고 상기 일정 시간을 이용하여 제2 차속을 계산하고, 상기 목표 감속도 및 상기 일정 시간에 근거하는 현재 차속과 상기 제2 차속을 비교하는 차속 모니터링 로직(61)과, 상기 계산된 목표 제동 압력 및 상기 비교 결과에 근거하여 상기 제동력 제어 시스템의 고장 유무를 판단하는 시스템 고장 판단 로직(62)을 포함하여 구성된다.3, the deceleration monitoring logic 60 stores a first vehicle speed at a time point at which the target deceleration is first generated when the pedal does not operate and the brake switch is in operation, and the target deceleration The second deceleration is calculated by using the first vehicle speed, the target deceleration, and the predetermined time, and the second deceleration calculated based on the target deceleration and the current A vehicle speed monitoring logic 61 for comparing the vehicle speed with the second vehicle speed and a system failure determination logic 62 for determining whether the braking force control system is malfunctioning based on the calculated target braking pressure and the comparison result .

보다 상세하게는, 상기 시스템 고장판단 로직(62)은 제동 상황 판단 로직(62-1)과, 목표 감속도 저장 로직(62-2)과, 차속과 목표 감속도를 이용한 감속 시간 계산 로직(62-3)과, 시스템 고장 횟수 저장 로직(62-4)을 포함하여 구성된다.More specifically, the system malfunction determination logic 62 includes a braking state determination logic 62-1, a target deceleration storing logic 62-2, a deceleration time calculating logic 62 using a vehicle speed and a target deceleration -3), and a system failure count storing logic 62-4.

상기 제동 상황 판단 로직(62-1)은 현재 가속 페달 신호가 감지되는지 및 브레이크 스위치의 동작이 온 되어 있는지를 모니터링 한다.The braking situation determination logic 62-1 monitors whether the current accelerator pedal signal is detected and the operation of the brake switch is on.

상기 목표 감속도 저장 로직(62-2)은 페달 변위 센서값으로부터 목표 감속도를 계산하여 저장한다.The target deceleration storage logic 62-2 calculates and stores the target deceleration from the pedal displacement sensor value.

상기 제동 상황 판단 로직(62-1)의 모니터링 결과에 근거하여, 차량의 운전자가 가속 페달을 밟지 않는 상태에서, 브레이크 스위치가 온 된 가운데, 상기 차속 모니터링 로직(61)은 목표 감속도(Gd)가 최초 발생되는 시점의 차속(Va)을 저장한다. 상기 목표 감속도(Gd)가 일정시간 유지되는 차속(Vb)을 계산하여 저장한다.Based on the monitoring result of the braking situation determination logic 62-1, while the brake switch is turned on in a state in which the driver of the vehicle does not step on the accelerator pedal, the vehicle speed monitoring logic 61 detects the target deceleration Gd, (Va) at the time when the vehicle is first generated. The vehicle speed Vb at which the target deceleration Gd is maintained for a predetermined time is calculated and stored.

상기 차속과 목표감속도를 이용한 감속 시간 계산 로직(62-3)은 상기 목표 감속도와 차속의 관계식 t=(Va-Vb)/Gd를 이용해서 Vb=Va-Gd * t의 관계식을 도출한다.The deceleration time calculation logic 62-3 using the vehicle speed and the target deceleration derives a relational expression of Vb = Va-Gd * t using the relationship t = (Va-Vb) / Gd of the target deceleration and the vehicle speed.

상기 시스템 고장 횟수 저장 로직(62-4)은 결국 차량이 Gd의 감속도로 t 시간 동안 감속하였는데 현재의 차속(Vc)가 Vb보다 크면 고장으로 판단한다. 이때, 정확한 고장 검출을 위해서 감속시간 t를 산출하기 위해서 운전자가 가속을 하는 경우, 즉 가속 페달(AP)가 0보다 큰 경우, 상기 고장판단 로직(60)은 동작을 수행하지 않으며, 운전자가 제동 중이라는 것을 확실하게 판단하기 위해서 브레이크 스위치(B. 스위치가)가 동작 중에만 판단 로직을 수행한다. 또한, 위와 같은 고장 판단이 3회 이상 발생할 경우에만 고장으로 판단한다.The system failure number storage logic 62-4 decides that the vehicle decelerates for a time t when the vehicle decelerates Gd. If the current vehicle speed Vc is greater than Vb, it is determined that the system is faulty. At this time, when the driver accelerates to calculate the deceleration time t for accurate fault detection, that is, when the accelerator pedal AP is larger than 0, the failure determination logic 60 does not perform the operation, In order to reliably determine that the brake switch (B. switch) is in operation, the judgment logic is performed only during operation. In addition, it is judged as a failure only when the above-mentioned failure judgment is detected three times or more.

만일, 시스템이 고장난 것으로 판단되면, 상기 경고등을 점등하며, 시스템의 모터 제어기를 사용하지 않고 백업 모드로 제동을 수행한다.If it is determined that the system has failed, the warning lamp is turned on and braking is performed in the backup mode without using the motor controller of the system.

이와 같은 과정을 통하여 상기 감속도 모니터링 로직(60)은 고장판단 제어기(50)로부터 입력 신호의 전기적인 고장, 압력을 생성하는 부분의 고장을 판단하며, 이 두 가지가 모두 정상으로 판단된다 하더라도, 브레이크 패드의 지나친 마모 등으로 인한 기계적인 결함이 발생했을 때 제동력 제어 시스템의 고장 등을 동시에 판단할 수 있게 되는 것이다.Through the above process, the deceleration monitoring logic 60 judges the failure of the electrical signal failure or the pressure generating part of the input signal from the failure judgment controller 50, and if both of them are determined to be normal, It is possible to determine at the same time a failure of the braking force control system or the like when mechanical defects due to excessive wear of the brake pads or the like occur.

도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 운전자의 목표 제동 압력과 차량의 감속도를 비교해서 시스템의 고장 유무를 판단하기 위한 방법을 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method for determining whether a system is malfunctioning by comparing a target braking pressure of the driver with a deceleration of the vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 차속 모니터링 로직의 동작을 설명하기 위한 그래프이다.5 is a graph illustrating the operation of the vehicle speed monitoring logic according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 차량의 운전자가 가속 페달을 밟지 않는 상태에서, 브레이크 스위치가 온 된 가운데 (S10, S11), 차속 모니터링 로직(61)은 목표 감속도(Gd)가 최초 발생되는 시점의 차속(Va)을 저장한다 (S12). 상기 목표 감속도(Gd)가 일정시간 유지되는 차속(Vb)을 계산하여 저장한다.4, when the driver of the vehicle does not step on the accelerator pedal and the brake switch is turned on (S10, S11), the vehicle speed monitoring logic 61 detects the vehicle speed at the time point at which the target deceleration Gd is initially generated (Va) is stored (S12). The vehicle speed Vb at which the target deceleration Gd is maintained for a predetermined time is calculated and stored.

상기 차속과 목표감속도를 이용한 감속 시간 계산 로직(62-3)은 상기 목표 감속도와 차속의 관계식 t=(Va-Vb)/Gd를 이용해서 Vb=Va-Gd * t의 관계식을 도출한다. (S13, S14)The deceleration time calculation logic 62-3 using the vehicle speed and the target deceleration derives a relational expression of Vb = Va-Gd * t using the relationship t = (Va-Vb) / Gd of the target deceleration and the vehicle speed. (S13, S14)

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 시스템 고장 횟수 저장 로직(62-4)은 결국 차량이 Gd의 감속도로 t 시간 동안 감속하였는데 현재의 차속(Vc)가 Vb보다 크면 고장으로 판단한다. (S15, S16) 이때, 정확한 고장 검출을 위해서 감속시간 t를 산출하기 위해서 운전자가 가속을 하는 경우, 즉 가속 페달(AP)가 0보다 큰 경우, 고장판단 로직(60)은 동작을 수행하지 않으며, 운전자가 제동 중이라는 것을 확실하게 판단하기 위해서 브레이크 스위치(B. 스위치가)가 동작 중에만 판단 로직을 수행한다. 또한, 위와 같은 고장 판단이 3회 이상 발생할 경우에만 고장으로 판단한다. (S18)As shown in FIG. 5, the system failure number storage logic 62-4 decides that the vehicle decelerates for a time t when the vehicle decelerates Gd, and determines that the vehicle is broken if the current vehicle speed Vc is greater than Vb. (S15, S16) At this time, when the driver accelerates to calculate the deceleration time t for accurate fault detection, that is, when the accelerator pedal AP is larger than 0, the fault determination logic 60 does not perform the operation , The brake switch (B. switch) performs judgment logic only during operation to reliably determine that the driver is braking. In addition, it is judged as a failure only when the above-mentioned failure judgment is detected three times or more. (S18)

만일, 제동력 제어 시스템이 고장난 것으로 판단되면, 차량은 경고등을 점등하며, 시스템의 모터 제어기를 사용하지 않고 백업 모드로 제동을 수행한다. (S18)If it is determined that the braking force control system has failed, the vehicle lights a warning lamp and performs braking in the backup mode without using the motor controller of the system. (S18)

도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 감속 모니터링 로직의 동작을 설명하기 위한 그래프이다.6 is a graph for explaining the operation of deceleration monitoring logic according to a preferred embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 감속도와 차속의 관계식(Vb=Va-Gd*t)으로부터 운전자가 요구 감속도(Gd)로 t 시간만큼 제동하였을 때 현재의 차속이 Vb보다 크면 고장 카운터를 1씩 증가시킨다. 이렇게 고장 카운터를 1씩 증가시키면서 3회 카운트가 되면(동일 고장이 3회이상 발생하면) 최종적으로 시스템 고장으로 판단하게 되며, 차속이 감소하는 동안 동일한 고장이 발생하지 않으면 고장에 대한 카운터를 감소시키게 된다.Referring to FIG. 6, if the current vehicle speed is greater than Vb when the driver brakes the requested deceleration Gd for the time t from the relational expression (Vb = Va-Gd * t) of deceleration and vehicle speed, the fault counter is incremented by 1 . If the fault count is incremented by one and counted three times (if the same fault occurs three or more times), it is determined that the system is finally failed. If the same fault does not occur while the vehicle speed is decreasing, the counter for the fault is reduced .

이상에서 설명한 본 발명의 실시 예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings, and all or some of the embodiments may be selectively combined so that various modifications may be made.

운전자 요구제동력 산출 로직 : 30
제동압력 제어기 : 40
고장 판단 제어기 : 50
감속도 모니터링 로직 : 60
목표 감속도 계산 로직 : 31
목표 제동압력 계산 로직 : 32
비교기 : 41
PID 제어기 : 42
압력 센서 : 43
입력 신호 전기적 고장 판단 로직 : 51
목표 제동압력과 실제 동압 비교 로직 : 52
차속 모니터링 로직 : 61
시스템 고장판단 로직 : 62Driver's demand braking force calculation logic: 30
Braking pressure controller: 40
Fault detection controller: 50
Deceleration monitoring logic: 60
Target deceleration calculation logic: 31
Target braking pressure calculation logic: 32
Comparator: 41
PID controller: 42
Pressure sensor: 43
Input Signal Electrical Fault Judgment Logic: 51
Target braking pressure and actual dynamic pressure comparison logic: 52
Vehicle speed monitoring logic: 61
System fault logic: 62

Claims (4)

가속 페달이 동작하지 않고, 브레이크 스위치가 동작 중일 때 목표 감속도가 최초 발생하는 시점의 제1 차속을 저장하는 단계;
상기 목표 감속도가 일정 시간 동안 유지되는 시간을 모니터링하여 저장하는 단계;
상기 제1 차속, 상기 목표 감속도, 그리고 상기 일정 시간을 이용하여 제2 차속을 계산하는 단계;
상기 목표 감속도 및 상기 일정 시간에 근거하는 현재 차속과 상기 제2 차속을 비교하여 제동력 제어 시스템의 고장 유무를 판단하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.Storing a first vehicle speed at a time point at which the target deceleration is initially generated when the accelerator pedal does not operate and the brake switch is in operation;
Monitoring and storing the time at which the target deceleration is maintained for a predetermined time;
Calculating a second vehicle speed using the first vehicle speed, the target deceleration, and the predetermined time;
And comparing the current vehicle speed based on the target deceleration and the predetermined time with the second vehicle speed to determine whether the braking force control system is malfunctioning. 제 1 항에 있어서, 계산된 목표 감속도에 근거하여 목표 제동 압력을 계산하는 단계를 더 포함하여 이루어지고, 상기 계산된 목표 제동 압력 및 상기 차속들을 비교하여 상기 제동력 제어 시스템의 고장 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 방법.2. The braking system according to claim 1, further comprising calculating a target braking pressure based on the calculated target deceleration, and comparing the calculated target braking pressure and the vehicle speed to determine whether the braking force control system is malfunctioning And the braking force of the vehicle. 브레이크 스위치의 동작, 페달 변위센서 값, 페달 시뮬레이터 압력 값으로부터 운전자의 목표 감속도를 계산하고, 상기 계산된 목표 감속도에 해당하는 목표 제동 압력을 계산하는 운전자 요구 제동력 산출 로직;
상기 계산된 목표 제동 압력과 그 결과에 상응하는 제동 압력을 생성하는 제동압력 제어기;
상기 계산된 목표 제동 압력 및 상기 목표 감속도에 상응하는 차량 감속이 발생하는지를 모니터링하여 제동력 제어 시스템에 이상이 있음을 감지하는 감속도 모니터링 로직을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 시스템.A driver demand braking force calculation logic for calculating a target deceleration of the driver from the operation of the brake switch, the pedal displacement sensor value, and the pedal simulator pressure value, and calculating a target braking pressure corresponding to the calculated target deceleration;
A braking pressure controller for generating the calculated target braking pressure and a braking pressure corresponding to the result;
And a deceleration monitoring logic for monitoring whether the vehicle decelerates corresponding to the calculated target braking pressure and the target deceleration to detect an abnormality in the braking force control system. 제 3 항에 있어서, 상기 감속도 모니터링 로직은
상기 페달이 동작하지 않고, 상기 브레이크 스위치가 동작 중일 때, 상기 목표 감속도가 최초 발생하는 시점의 제1 차속을 저장하고, 상기 목표 감속도가 일정 시간 동안 유지되는 시간을 모니터링하여 저장하고, 상기 제1 차속, 상기 목표 감속도, 그리고 상기 일정 시간을 이용하여 제2 차속을 계산하고, 상기 목표 감속도 및 상기 일정 시간에 근거하는 현재 차속과 상기 제2 차속을 비교하는 차속 모니터링 로직;
상기 계산된 목표 제동 압력 및 상기 비교 결과에 근거하여 상기 제동력 제어 시스템의 고장 유무를 판단하는 시스템 고장 판단 로직을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어 시스템.


4. The method of claim 3, wherein the deceleration monitoring logic
Wherein the first deceleration control means stores a first vehicle speed at a time point at which the target deceleration is first generated when the pedal does not operate and the brake switch is in operation and monitors and stores a time at which the target deceleration is maintained for a predetermined time, Vehicle speed monitoring logic for calculating a second vehicle speed using the first vehicle speed, the target deceleration, and the predetermined time, and comparing the current vehicle speed based on the target deceleration and the predetermined time with the second vehicle speed;
And a system failure determination logic for determining whether the braking force control system is in failure based on the calculated target braking pressure and the comparison result.


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