KR101949348B1 - Object transporting device - Google Patents

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정진태
조건희
노승욱
백승찬
박성국
원홍인
이부영
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한양대학교 에리카산학협력단
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Abstract

본 발명의 기술적 사상에 의한 일 양태에 따른 물체수송장치는, 상면에 물체가 놓이는 받침부, 상기 받침부를 이동시키는 이동부, 상기 받침부에 부여되는 받침각도를 연산하는 연산부, 및 상기 받침부가 이동되면 상기 받침부가 지면에 대하여 상기 받침각도를 이루도록 상기 받침부를 회동시키는 회동부를 포함하는 것을 특징으로 하며, 받침부가 이동부에 의해 이동되더라도 관성에 의해 받침부 상의 물체가 굴러 넘어지는 것을 방지하는 물체수송장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an object transport apparatus including: a receiving unit having an object on an upper surface thereof, a moving unit for moving the receiving unit, a calculating unit for calculating a receiving angle given to the receiving unit, And a turning unit that rotates the receiving unit so that the receiving unit forms the receiving angle with respect to the ground. Even if the receiving unit is moved by the moving unit, the object on the receiving unit is prevented from falling Thereby providing a transportation device.

Description

물체수송장치{OBJECT TRANSPORTING DEVICE}{OBJECT TRANSPORTING DEVICE}

본 발명은 물체수송장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an object transport apparatus.

쟁반은 물체를 얹어 한 장소에서 또 다른 장소로 이동시키기 위해 사용되거나, 단순히 물체를 얹어 놓는 용도로 사용될 수 있다. 물체를 얹어 이동시킬 경우에는 쟁반 위에 놓여진 물체가 넘어지거나 쟁반으로부터 물체가 이탈되지 않도록 쟁반의 균형을 잡아야 하며, 쟁반의 균형을 잡는 역할은 당연히 사람의 손에 의해 이루어진다. 그러나, 사람의 손에 의해 쟁반의 균형을 잡는다 할지라도 사람의 실수 또는 외력에 의해 쟁반의 균형을 잡지 못할 경우가 생겨, 쟁반 위에 놓인 물체가 넘어지거나 쟁반으로부터 물체가 이탈되는 일이 발생될 수 있고, 이로 인해 안전사고가 발생될 수 있다.The tray can be used to move an object from one place to another, or simply to load an object. When moving an object, it is necessary to balance the tray so that the object placed on the tray does not fall or the object does not come off the tray. The role of balancing the tray is naturally done by the human hand. However, even if a person balances a tray by the hand of a person, a person may not be able to balance the tray due to a mistake or an external force, and an object placed on the tray may fall or an object may be released from the tray , Which can lead to safety accidents.

이렇듯 쟁반을 통해 물체를 옮기려 할 때 자유로운 사람의 손에 의해서도 쟁반의 균형을 잃기 쉽다. 그런데, 만일 물체가 놓여진 쟁반을 사람이 아닌 기계로 옮기려 한다면 더욱 균형을 잡기 어려울 수 있다. 이는 지면이 평평하지 않고 울퉁불퉁하거나 경사가 있어서일 수도 있지만, 평평한 지면에서 쟁반을 옮기더라도 쟁반이 이동될 때의 가속도와 물체의 관성에 의해서도 발생할 수 있다. 구체적으로, 기계는 기계에 고정된 쟁반과 쟁반에 놓인 물체를 이동시킬 때 쟁반에 가속도를 부여하는데 물체는 쟁반에 고정된 상태가 아니므로 관성에 의해 기계 및 쟁반과는 반대 방향의 힘을 받게 된다. 따라서, 물체가 관성에 의해 쟁반 위에서 미끄러지거나 심할 경우 굴러 넘어져 쏟아질 수도 있다.
It is easy to lose the balance of the tray by the free hand of the person when the object is moved through the tray. However, if you try to move the tray on which the object is placed to a machine other than a person, it may be more difficult to balance. This may be because the ground is not flat, it is uneven or sloping, but it can also be caused by the acceleration when the tray is moved and the inertia of the object, even if the tray is moved on a flat surface. Specifically, the machine gives acceleration to the tray when it moves the tray and the object placed on the tray, because the object is not fixed to the tray and is subjected to force in the opposite direction to the tray and the machine by inertia . Therefore, an object may slip over the tray due to inertia, or may roll over if it is severe.

본 발명의 기술적 사상이 이루고자 하는 기술적 과제는, 받침부가 가속력을 받으며 이동되더라도 받침부 상의 물체가 굴러 넘어지는 것을 방지하는 물체수송장치를 제공하기 위한 것이다.
The object of the technical idea of the present invention is to provide an object transporting apparatus which prevents an object on a receiving unit from rolling over even if the receiving unit moves under an acceleration force.

본 발명의 기술적 사상에 의한 일 양태에 따른 물체수송장치는, 상면에 물체가 놓이는 받침부, 상기 받침부를 이동시키는 이동부, 상기 받침부에 부여되는 받침각도를 연산하는 연산부, 및 상기 받침부가 이동되면 상기 받침부가 지면에 대하여 상기 받침각도를 이루도록 상기 받침부를 회동시키는 회동부를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an object transport apparatus including: a receiving unit having an object on an upper surface thereof, a moving unit for moving the receiving unit, a calculating unit for calculating a receiving angle given to the receiving unit, And a turning unit that rotates the receiving unit so that the receiving unit forms the receiving angle with respect to the ground.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 연산부는 상기 받침부에 부여되는 가속도에 따라 상기 받침각도를 연산할 수 있다.According to the exemplary embodiment, the operation unit can calculate the support angle in accordance with the acceleration given to the support unit.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 받침부에 상기 받침각도가 부여되면 상기 물체가 관성에 의해 상기 받침부 상에서 굴러 넘어지는 것이 방지될 수 있다.According to the exemplary embodiment, when the receiving portion is imparted with the receiving angle, the object can be prevented from falling down on the receiving portion by inertia.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 연산부는 상기 물체의 질량중심을 연산하여 상기 받침각도를 연산할 수 있다.According to the exemplary embodiment, the calculating unit can calculate the center of gravity of the object by calculating the center of mass of the object.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 연산부는 상기 물체의 질량중심을 연산하는 질량중심 연산파트, 및 상기 질량중심의 위치에 따라 상기 받침각도를 연산하는 각도 연산파트를 포함할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the arithmetic unit may include a mass center calculation part for calculating a mass center of the object, and an angle calculation part for calculating the recipient angle according to the position of the center of mass.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 물체 및 상기 받침부에 토크를 부여하는 토크부여부, 및 상기 물체 및 상기 받침부에 토크가 부여될 때의 각속도를 측정하는 각속도 측정부를 더 포함하고, 상기 질량중심 연산파트는 상기 토크부여부가 부여하는 토크를 측정된 상기 각속도로 나누어 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 산출하여 상기 물체의 질량중심을 연산할 수 있다.According to an exemplary embodiment, there is further provided an angular velocity measurement unit for measuring a torque imparting unit that imparts torque to the object and the receiving unit, and an angular velocity when the object and the receiving unit are given torque, The calculation part can calculate the mass center of gravity of the object by calculating the mass moment of inertia (I measured ) of the object and the receiving part by dividing the torque imparted by the torque imparting part by the measured angular velocity.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 질량중심 연산파트는 상기 물체를 원기둥으로 가정하고 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 이용하여 상기 물체의 반지름 r과 질량중심 높이 h를 산출할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the center-of-mass computing part can calculate the radius r and the center-of-mass height h of the object by using the mass inertia moment (I measured ) of the object and the receiving part, assuming that the object is a cylinder have.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 물체의 반지름 r은 미리 설정된 값이고, 상기 물체의 질량중심 높이 h는 아래 수학식 1에서 산출되는 상기 물체의 높이 l을 반으로 나눈 값일 수 있다.According to an exemplary embodiment, the radius r of the object is a preset value, and the center-of-mass height h of the object may be a value obtained by dividing the height l of the object calculated in Equation (1) by half.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112016095957129-pat00001
Figure 112016095957129-pat00001

(Imeasured: 물체와 받침부의 질량관성모멘트, Itable: 받침부의 미리 설정된 질량관성모멘트, r: 물체의 반지름, l: 물체의 높이)(I measured: the object and the supporting parts of the mass inertia moments, I table: receiving a predetermined portion mass moment of inertia, r: radius of an object, l: Height of an object)

예시적인 실시예에 따르면, 상기 물체의 질량을 측정하는 질량 측정부를 더 포함할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the apparatus may further include a mass measuring unit for measuring a mass of the object.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 물체의 반지름 r은 미리 설정된 값이고, 상기 물체의 질량중심 높이 h는 아래 수학식 2에서 산출되는 상기 물체의 높이 l을 반으로 나눈 값일 수 있다.According to an exemplary embodiment, the radius r of the object is a predetermined value, and the center-of-mass height h of the object may be a value obtained by dividing the height l of the object calculated in Equation (2) by half.

[수학식 2]&Quot; (2) "

Figure 112016095957129-pat00002
Figure 112016095957129-pat00002

(Imeasured: 물체와 받침부의 질량관성모멘트, Itable: 받침부의 미리 설정된 질량관성모멘트, r: 물체의 반지름, l: 물체의 높이, mobject: 질량 측정부가 측정한 물체의 질량)(I measured the mass moment of inertia of the object and the base, I table : the preset mass moment of inertia of the base, r: the radius of the object, l: the height of the object , m object :

예시적인 실시예에 따르면, 상기 물체의 반지름 r과 상기 물체의 높이 l은 아래 수학식 3과 수학식 4를 만족하고, 상기 물체의 질량중심 높이 h는 상기 물체의 높이 l을 반으로 나눈 값일 수 있다.According to an exemplary embodiment, the radius r of the object and the height l of the object satisfy the following equations (3) and (4), and the center height h of the object is a value obtained by dividing the height l of the object by half have.

[수학식 3]&Quot; (3) "

Figure 112016095957129-pat00003
Figure 112016095957129-pat00003

[수학식 4]&Quot; (4) "

Figure 112016095957129-pat00004
Figure 112016095957129-pat00004

(Imeasured: 물체와 받침부의 질량관성모멘트, Itable: 받침부의 미리 설정된 질량관성모멘트, r: 물체의 반지름, l: 물체의 높이, mobject: 질량 측정부가 측정한 물체의 질량)(I measured the mass moment of inertia of the object and the base, I table : the preset mass moment of inertia of the base, r: the radius of the object, l: the height of the object , m object :

예시적인 실시예에 따르면, 상기 받침부의 가속도를 측정하는 가속도 측정부를 더 포함할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the acceleration measuring unit may further include an acceleration measuring unit measuring an acceleration of the receiving unit.

예시적인 실시예에 따르면, 상기 각도 연산파트는 상기 질량중심 연산파트에서 연산된 상기 물체의 반지름 r과 상기 물체의 질량중심 높이 h를 이용하여 수학식 5와 수학식 6을 만족하는 받침각도 θ를 연산할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the angle calculation part calculates a support angle? Satisfying the expressions (5) and (6) using the radius r of the object calculated in the mass center calculation part and the mass center height h of the object .

[수학식 5]&Quot; (5) "

Figure 112016095957129-pat00005
Figure 112016095957129-pat00005

[수학식 6]&Quot; (6) "

Figure 112016095957129-pat00006
Figure 112016095957129-pat00006

(r: 물체의 반지름, h: 물체의 질량중심 높이, a: 받침부의 가속도, g: 중력가속도)
(r: radius of the object, h: center-of-mass height of the object, a: acceleration of the pedestal, g: gravitational acceleration)

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로부터 더욱 명백해질 것이다.The features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed in a conventional and dictionary sense, and the inventor may appropriately define the concept of a term in order to best describe its invention The present invention should be construed in accordance with the spirit and scope of the present invention.

본 발명의 기술적 사상에 의한 실시예들에 따른 물체수송장치는 받침부가 이동부에 의해 가속되어 움직일 때 받침부에 받침각도를 부여하여 물체가 관성에 의하더라도 받침부 상에서 굴러 넘어지는 것을 방지할 수 있다.
The object transport apparatus according to the technical idea of the present invention can prevent the object from falling over on the receiving unit even if the object is inertia by giving the receiving unit with the receiving angle when the receiving unit is accelerated and moved by the moving unit have.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물체수송장치의 개략적인 도면이다.
도 2는 도 1에 도시한 물체수송장치의 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3 및 도 4는 도 1에 도시한 물체수송장치의 이동부 동작에 따른 물체의 넘어짐을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 5는 도 1에 도시한 물체수송장치의 받침부에 받침각도가 부여되지 않은 경우를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 6은 도 1에 도시한 물체수송장치의 받침부에 받침각도 θ가 부여된 경우를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS A brief description of each drawing is provided to more fully understand the drawings recited in the description of the invention.
1 is a schematic view of an object transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a block diagram for explaining the operation of the object transport apparatus shown in Fig. 1. Fig.
Figs. 3 and 4 are schematic views for explaining the fall of an object in accordance with the operation of the moving part of the object transport apparatus shown in Fig. 1. Fig.
Fig. 5 is a schematic view for explaining a case in which the receiving unit of the object transport apparatus shown in Fig. 1 is not provided with a receiving angle. Fig.
Fig. 6 is a schematic view for explaining a case where a receiving angle of the receiving unit of the object transport apparatus shown in Fig. 1 is given. Fig.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.The objects, particular advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description and examples taken in conjunction with the accompanying drawings. It should be noted that, in the present specification, the reference numerals are added to the constituent elements of the drawings, and the same constituent elements are assigned the same number as much as possible even if they are displayed on different drawings. Also, the terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물체수송장치(100)의 개략적인 도면이고, 도 2는 도 1에 도시한 물체수송장치(100)의 동작을 설명하기 위한 블록도이다. 이하, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 물체수송장치(100)에 대해 살펴보기로 한다.FIG. 1 is a schematic view of an object transport apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram for explaining an operation of the object transport apparatus 100 shown in FIG. Hereinafter, the object transport apparatus 100 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 실시예에 따른 물체수송장치(100)는 받침부(110), 이동부(120), 연산부(130), 회동부(140)를 포함하고, 추가적으로 토크부여부(150), 각속도 측정부(160), 질량 측정부(170), 및 가속도 측정부(180)를 포함할 수 있다.1 and 2, the object transport apparatus 100 according to the present embodiment includes a receiving unit 110, a moving unit 120, a calculating unit 130, and a turning unit 140, A torque imparting unit 150, an angular velocity measuring unit 160, a mass measuring unit 170, and an acceleration measuring unit 180.

받침부(110)는 상부에 물체(200)를 받치기 위한 수단으로서 예를 들어 판 형상을 가질 수 있다.The receiving portion 110 may have a plate shape, for example, as a means for supporting the object 200 at the upper portion thereof.

여기서, 받침부(110)는 예를 들어 쟁반과 같은 역할을 수행하는 것으로서 최상면이 직접 물체(200)와 맞닿을 수 있다. 이때 받침부(110)가 이동되면 물체(200)가 관성에 의해 받침부(110) 상에서 미끄러질 수도 있으므로, 받침부(110)의 이동 중 물체(200)가 받침부(110) 상에서 미끄러지지 않도록 받침부(110)의 최상면에는 미끄럼방지부(111)가 포함될 수 있다. 이러한 미끄럼방지부(111)는 마찰계수가 큰 물질, 예를 들어 고무로 구성될 수 있다.Here, the receiving unit 110 functions as a tray, for example, and the uppermost surface thereof can directly contact the object 200. [ The object 200 may be slid on the receiving unit 110 due to inertia when the receiving unit 110 is moved so that the object 200 is not slipped on the receiving unit 110 during the movement of the receiving unit 110, The non-skid portion 111 may be included in the uppermost surface of the base 110. The non-slip portions 111 may be made of a material having a high friction coefficient, for example, rubber.

한편, 받침부(110)는 예를 들어 사각 판 형상으로 구현되어 교유의 질량관성모멘트 Itable을 가질 수 있다. 이러한 받침부(110)의 질량관성모멘트 Itable은 사각판의 질량관성모멘트를 구하는 다음과 같은 수학식 1에 따라 산출될 수 있으며, 받침부(110)의 형상은 일정하므로 받침부(110)의 질량관성모멘트(Itable)은 일정한 상수로 볼 수 있다.On the other hand, the receiving unit 110 may be implemented, for example, in the form of a rectangular plate, and may have a mass moment of inertia I table . The mass moment of inertia I table of the support part 110 can be calculated according to the following Equation 1 for obtaining the mass moment of inertia of the rectangular plate and since the shape of the support part 110 is constant, The mass moment of inertia (I table ) can be seen as a constant constant.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112016095957129-pat00007
Figure 112016095957129-pat00007

(여기서 mtable은 받침부(110)의 질량, atable는 받침부(110)의 변 길이)(Where m table is the mass of the receiving unit 110, a table is the side length of the receiving unit 110)

이동부(120)는 받침부(110)를 이동시키기 위한 부재이다.The moving part 120 is a member for moving the receiving part 110.

여기서, 이동부(120)는 받침부(110)를 이동시킬 수 있도록 예를 들어 4개의 바퀴를 포함하는 형태로 구현될 수 있다. 이동부(120)가 받침부(110)를 이동시키면 받침부(110) 상에 위치한 물체(200)도 함께 이동될 수 있는데, 이때 물체(200)는 멈춰있으려는 관성에 의해 받침부(110) 상에서 미끄러지거나 또는 굴러서 넘어질 수 있다. 그러나, 받침부(110) 상에는 미끄럼방지부(111)가 있으므로 물체(200)는 미끄러지지 않을 수 있으며 물체(200)의 질량중심에 일정 이상의 가속도에 따른 힘이 부여되면 물체(200)가 받침부(110) 상에서 굴러 넘어질 수 있다.Here, the moving unit 120 may be implemented to include, for example, four wheels so as to move the receiving unit 110. When the moving part 120 moves the receiving part 110, the object 200 located on the receiving part 110 can be moved together. At this time, the object 200 is moved to the receiving part 110 by inertia, Or may roll over and fall over. However, the object 200 may not slip because there is the non-skid portion 111 on the receiving portion 110. When a force corresponding to a certain acceleration is applied to the center of mass of the object 200, 110 < / RTI >

본 발명은 이러한 물체(200)의 굴러 넘어지는 현상을 방지하기 위한 것으로서 연산부(130)를 통해 받침부(110)의 받침각도를 연산하고 회동부(140)를 통해 받침부(110)에 받침각도를 부여함으로써 물체(200)가 굴러 넘어지지 않고 받침부(110) 상에서 안정적으로 이동되도록 할 수 있다.The object of the present invention is to prevent the object 200 from rolling over and to calculate the receiving angle of the receiving unit 110 through the calculating unit 130 and to calculate the receiving angle of the receiving unit 110 through the rotating unit 140, The object 200 can be stably moved on the receiving unit 110 without falling over.

도 3 및 도 4는 도 1에 도시한 물체수송장치(100)의 이동부(120) 동작에 따른 물체(200)의 넘어짐을 설명하기 위한 개략적인 도면이다. 이하, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 물체수송장치(100)의 연산부(130)와 회동부(140)에 대해 살펴보기로 한다.3 and 4 are schematic views for explaining the fall of the object 200 according to the movement of the moving part 120 of the object transport apparatus 100 shown in Fig. Hereinafter, the operation unit 130 and the turning unit 140 of the object transport apparatus 100 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.

도 3에 도시한 바와 같이 이동부(120)가 받침부(110)를 이동시키기 시작하면 받침부(110)에 부여된 가속도와 물체(200)의 관성에 의해 물체(200)가 순간적으로 굴러 넘어질 수 있다. 그러나, 도 4에 도시한 바와 같이 받침부(110)가 지면에 대하여 일정한 받침각도를 가지게 되면 물체(200)를 넘어뜨리는데 더 큰 힘이 필요하여 물체(200)가 굴러 넘어지지 않을 수 있다. 이때 받침각도를 너무 크게 하면 오히려 받침각도에 의해 물체(200)가 반대방향으로 굴러 넘어질 수 있으므로 최적의 받침각도를 산출하는 것이 중요할 수 있다. 이러한 받침각도는 일률적으로 적용할 수 없는데 이는 물체(200)마다 질량중심이 상이하기 때문일 수 있다. 따라서 받침각도를 산출하기 위해서는 먼저 물체(200)의 질량중심을 찾아내는 과정이 필요할 수 있다.3, when the moving part 120 starts to move the receiving part 110, the object 200 instantly rolls due to the acceleration given to the receiving part 110 and the inertia of the object 200, Can be. However, as shown in FIG. 4, when the receiving unit 110 has a constant receiving angle with respect to the ground, a greater force is required to drop the object 200, so that the object 200 may not fall over. At this time, if the supporting angle is too large, the object 200 may be rolled in the opposite direction due to the supporting angle, so it may be important to calculate the optimum supporting angle. Such a supporting angle can not be uniformly applied because the center of mass differs for each object 200. [ Therefore, in order to calculate the supporting angle, it may be necessary to first find the center of mass of the object 200.

연산부(130)는 받침부(110)에 부여될 받침각도를 연산하기 위한 부재로서, 크게 물체(200)의 질량중심을 연산하는 질량중심 연산파트(131)와 물체(200)의 질량중심을 이용하여 받침부(110)에 부여될 받침각도를 연산하는 각도 연산파트(132)를 포함할 수 있다. The calculating unit 130 is a member for calculating the receiving angle to be given to the receiving unit 110 and includes a mass center calculating part 131 for calculating the mass center of the object 200 and a mass center of the object 200 And an angle calculating part 132 for calculating a receiving angle to be given to the receiving part 110. [

먼저 질량중심 연산파트(131)가 물체(200)의 질량중심을 연산하는 과정을 예시적으로 설명하면 다음과 같다. 토크부여부(150)는 예를 들어 모터 등으로 구현되는 부재로서 일정한 토크를 발생시키도록 제어될 수 있다. 토크부여부(150)가 동작되면 받침부(110)가 토크를 부여받아 회동되는데, 이때 받침부(110) 상에 위치한 물체(200)도 함께 회동될 수 있다. 이때 토크부여부(150)가 부여한 토크를 모멘트값 M으로 보면 다음과 같은 수학식 2가 성립될 수 있다.First, a process of calculating the center of mass of the object 200 by the center-of-mass calculating part 131 will be described as an example. The torque imparting unit 150 may be a member implemented, for example, by a motor or the like, and may be controlled to generate a constant torque. When the torque applying unit 150 is operated, the receiving unit 110 is given a torque and is rotated. At this time, the object 200 located on the receiving unit 110 may be rotated together. At this time, when the torque imparted by the torque imparting unit 150 is expressed as a moment value M, the following Equation 2 can be established.

[수학식 2]&Quot; (2) "

Figure 112016095957129-pat00008
Figure 112016095957129-pat00008

(M: 토크부여부(150)가 부여한 토크값, α: 토크가 부여될 때의 물체(200)와 받침부(110)의 각속도, Imeasured: 물체(200)와 받침부(110)의 질량관성모멘트)(M: torque value given by the torque imparting unit 150,?: Angular velocity of the object 200 and the receiving unit 110 when a torque is applied, I measured : mass of the object 200 and the receiving unit 110 Moment of inertia)

한편, 물체(200)와 받침부(110)의 각속도는 예를 들어 mpu6050 센서로 구현되는 각속도 측정부(160)로 직접 측정할 수 있다. 따라서, 토크부여부(150)가 부여한 토크를 수학식 2의 M 값에 대입하고, 각속도 측정부(160)가 측정한 각속도를 α에 대입하면 받침부(110)와 물체(200)를 하나의 객체로 보았을 때의 질량관성모멘트 (Imeasured)를 산출할 수 있다.On the other hand, the angular velocity of the object 200 and the receiving unit 110 can be directly measured by an angular velocity measuring unit 160 implemented by, for example, an mpu6050 sensor. Therefore, if the torque imparted by the torque imparting unit 150 is substituted into the M value in the equation (2), and the angular velocity measured by the angular velocity measuring unit 160 is substituted into?, The receiving unit 110 and the object 200 are combined into one The mass moment of inertia (I measured ) when viewed as an object can be calculated.

다음, 물체(200)의 질량관성모멘트를 이용하여 질량중심을 산출하기 위해서는 물체(200)의 형상에 대한 가정이 필요하다. 본 실시예에서는 물체(200)의 형상을 원기둥으로 가정하고 물체(200)는 받침부(110)의 정 중앙에 위치한 것으로 가정하는데, 이때 원기둥으로 가정하는 이유는 가속도 변화에 따른 rolling, pitcing 각도를 동일하게 계산하기 위한 것으로서 원기둥의 질량중심 높이가 원뿔의 질량중심 높이보다 더 높아 본 발명에 적합하다고 판단했기 때문이다. 물체(200)를 원기둥으로 가정하는 경우 물체(200)의 질량관성모멘트 Iobject는 다음과 같은 수학식 3으로 표현될 수 있다.Next, in order to calculate the center of mass using the mass moment of inertia of the object 200, it is necessary to assume the shape of the object 200. In the present embodiment, it is assumed that the shape of the object 200 is a cylinder and the object 200 is located at the center of the receiving unit 110. The reason for assuming that the object 200 is a cylinder is that the rolling and pitcing angles This is because it is determined that the center of mass of the cylinder is higher than the center of mass of the cone so as to be calculated in the same manner. Assuming that the object 200 is a cylinder, the mass moment of inertia I object of the object 200 can be expressed by the following equation (3).

[수학식 3]&Quot; (3) "

Figure 112016095957129-pat00009
Figure 112016095957129-pat00009

(Imeasured: 수학식 2에서 산출되는 물체(200)와 받침부(110)의 미리 설정된 질량관성모멘트, Itable: 받침부(110)의 질량관성모멘트, r: 원기둥으로 가정된 물체(200)의 반지름, l: 원기둥으로 가정된 물체(200)의 높이, mobject: 물체(200)의 질량)(I measured the mass inertia moment of the object 200 calculated in the equation (2) and the preset mass inertia moment of the receiving unit 110, I table : mass inertia moment of the receiving unit 110, r: L: height of the object 200 assumed to be a cylinder, m object : mass of the object 200)

여기서, 물체(200)의 질량중심을 알아내기 위해서는 r과 l을 산출해야 한다. 이때, 물체(200)를 일정한 반지름 r을 갖는 용기 형태로 가정하고 용기에 다른 객체가 담기는 것으로 가정할 수 있고 이러한 경우 r은 일정한 상수값이 될 수 있다. 또한, Imeasured는 앞선 수학식 2를 통해 산출할 수 있으며 Itable은 수학식 1을 통해 미리 설정된 값임을 알 수 있다. 또한, mobject값은 별도의 질량 측정부(170)를 통해 물체(200)의 질량을 측정하여 산출할 수 있다. 이러한 경우 수학식 3에서 모르는 값은 l 하나에 불과하여 수학식 3의 계산을 통해 l을 산출할 수 있다. 또한, 물체의 질량중심 높이 h는 l을 반으로 나누어 산출할 수 있다.Here, in order to determine the center of mass of the object 200, it is necessary to calculate r and l. At this time, it is assumed that the object 200 assumes a container shape having a certain radius r and another object is contained in the container. In this case, r may be a constant value. In addition, I measured can be calculated by the above-mentioned equation (2), and the I table can be found to be a preset value through Equation (1). In addition, the m object value can be calculated by measuring the mass of the object 200 through a separate mass measuring unit 170. In this case, the value unknown in Equation (3) is only one l, so that l can be calculated through the calculation of Equation (3). Also, the center-of-mass height h of an object can be calculated by dividing 1 by half.

다른 실시예로서, 별도의 질량 측정부(170)를 두지 않고 수학식 4를 이용하는 방법도 가능할 수 있다. 이때, 밀도 ρ는 물과 같은 1g/cm3으로 가정하고 수학식 4를 수학식 3에 적용하여 수학식 3을 수학식 5로 변형시킬 수 있는데, 수학식 5에서 변수는 l 하나이고 다른 값들은 미리 설정되거나 측정한 값이므로 l을 산출해낼 수 있다. 또한, l을 절반으로 나누어 물체(200)의 질량중심 높이 h를 산출하는 것도 가능할 수 있다.As another embodiment, it is also possible to use the equation (4) without the separate mass measuring part 170. [ At this time, the density p is assumed to be 1 g / cm < 3 > as in water, and Equation 3 can be transformed into Equation 5 by applying Equation 4 to Equation 3. In Equation 5, Since it is a preset or measured value, l can be calculated. It is also possible to calculate the mass center height h of the object 200 by dividing 1 by half.

[수학식 4]&Quot; (4) "

Figure 112016095957129-pat00010
Figure 112016095957129-pat00010

(ρ: 물체(200)의 밀도로서 물과 같은 1g/cm3로 가정)(ρ: density of the object 200 is assumed to be 1 g / cm 3 like water)

[수학식 5]&Quot; (5) "

Figure 112016095957129-pat00011
Figure 112016095957129-pat00011

또 다른 실시예로서 물체(200)를 이전 실시예에서와 같이 일정한 반지름 r을 갖는 것으로 가정하지 않고 물체(200)의 반지름을 상수가 아닌 변수로 두는 것도 가능할 수 있다. 이때에는 질량 측정부(170)를 통해 물체(200)의 질량을 측정하고 수학식 3과 수학식 4(식은 수학식 3과 4로 2개, 변수도 r과 l로 2개)를 수치해석기법인 뉴튼랩슨법을 통해 연산하여 원기둥으로 가정된 물체(200)의 반지름 r과 물체(200)의 질량중심 높이 h(h=l/2)를 연산할 수 있다. 이때에도 변수를 r과 l만으로 하기 위해서는 물체(200)의 밀도 ρ를 물과 같은 1g/cm3으로 가정하는 것이 바람직할 수 있다.As another example, it may be possible to set the radius of the object 200 as a non-constant variable without assuming that the object 200 has a constant radius r as in the previous embodiment. At this time, the mass of the object 200 is measured through the mass measuring unit 170, and equations (3) and (4) (two equations (3) and (4) The radius r of the object 200 assumed to be a cylinder and the center-of-mass height h (h = l / 2) of the object 200 can be calculated through the Newton-Rabins method. At this time, in order to make only the variables r and l, it may be preferable to assume that the density p of the object 200 is 1 g / cm < 3 >

위에서 언급한 세 가지 방법 중 어느 하나를 이용하면 질량중심 연산파트(131)가 물체(200)의 질량중심인 반지름 r과 질량중심 높이 h를 산출하는 것이 가능하다.By using any one of the above-mentioned three methods, it is possible to calculate the radius r and the center-of-mass height h, which are the center of mass of the object 200,

도 5는 도 1에 도시한 물체수송장치(100)의 받침부(110)에 받침각도가 부여되지 않은 경우를 설명하기 위한 개략적인 도면이고, 도 6은 도 1에 도시한 물체수송장치(100)의 받침부(110)에 받침각도 θ가 부여된 경우를 설명하기 위한 개략적인 도면이다. 이하, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 물체수송장치(100)의 각도 연산파트(132)에 대해 살펴보기로 한다.Fig. 5 is a schematic view for explaining a case where a receiving angle is not given to the receiving unit 110 of the object transport apparatus 100 shown in Fig. 1, and Fig. 6 is a schematic diagram for explaining a case where the object transport apparatus 100 Is provided with the receiving portion 110 of the receiving portion 110 of the first embodiment. Hereinafter, the angle calculation part 132 of the object transport apparatus 100 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.

질량중심 연산파트(131)가 연산한 물체의 질량중심을 이용하여 각도 연산파트(132)가 받침부(110)에 부여될 받침각도를 연산하는 과정을 예시적으로 살펴보면 다음과 같다. 물체(200)가 넘어지기 위해서는 질량중심이 지면에 수직인 각도를 넘어서야 한다. 그런데 물체(200)에 받침각도 θ가 부여되면 물체를 넘어뜨리기 위한 일의 양은 물체의 무게와 중력을 고려하면 받침각도가 부여되지 않았을 때의 일의 양인 mgR(1-cosφ)와 달리(도 5 참조) mgR(1-cos(θ+φ))로 증가할 수 있다(

Figure 112016095957129-pat00012
,
Figure 112016095957129-pat00013
)(도 6 참조). 따라서, 일의 양이 증가된 만큼 물체(200)는 관성력을 좀 더 버틸 수 있다.The following is an exemplary process of calculating the angle of support to be given to the receiving unit 110 by the angle calculating part 132 using the center of mass of the object calculated by the center-of-mass calculating part 131. In order for the object 200 to fall, the center of mass must exceed an angle perpendicular to the ground. However, when the support angle? Is given to the object 200, the amount of work for dropping the object is different from mgR (1-cos?), Which is the amount of work when the support angle is not given in consideration of the weight and gravity of the object (1-cos ([theta] + [phi]))
Figure 112016095957129-pat00012
,
Figure 112016095957129-pat00013
) (See Fig. 6). Thus, as the amount of work is increased, the object 200 can sustain the inertial force more.

도 6에서 에너지 보존법칙에 따르면 물체를 넘어뜨리기 위한 일은 관성력에 의한 회전일과 같으므로 다음과 같은 수학식 6으로 표현할 수 있다.According to the energy conservation law in FIG. 6, since the work for falling down the object is the same as the rotation due to the inertia force, it can be expressed by the following Equation (6).

[수학식 6]&Quot; (6) "

Figure 112016095957129-pat00014
Figure 112016095957129-pat00014

(mobject: 물체(200)의 질량, g: 중력가속도, I: 질량관성모멘트, α: 각속도)(m object : mass of the object 200, g: gravitational acceleration, I: mass moment of inertia,?: angular velocity)

여기서, g는 중력가속도로 이미 주어진 상수이고 mobject 또한 물체(200)의 질량으로서 측정하거나 또는 질량중심 연산파트(131)가 연산한 r과 l 값을 수학식 4에 대입하여 산출이 가능하다. 또한, R과 φ도 질량중심 연산파트(131)가 연산한 r과 h 값을 기준으로 계산이 가능하다(

Figure 112016095957129-pat00015
,
Figure 112016095957129-pat00016
).Here, g is a constant already given by the gravitational acceleration and can be calculated by measuring the m object as the mass of the object 200 or by substituting the r and l values calculated by the mass center calculation part 131 into the equation (4). R and phi can also be calculated on the basis of the r and h values computed by the mass center calculation part 131 (
Figure 112016095957129-pat00015
,
Figure 112016095957129-pat00016
).

또한, 각속도 α와 질량관성모멘트 I는 다음과 같은 수학식 7과 수학식 8로 표현될 수 있다.In addition, the angular velocity a and the mass moment of inertia I can be expressed by the following equations (7) and (8).

[수학식 7]&Quot; (7) "

Figure 112016095957129-pat00017
Figure 112016095957129-pat00017

[수학식 8]&Quot; (8) "

Figure 112016095957129-pat00018
Figure 112016095957129-pat00018

수학식 7과 수학식 8을 수학식 6에 적용하면 수학식 6을 수학식 9와 같이 표현할 수 있다.Equation (7) and Equation (8) are applied to Equation (6), Equation (6) can be expressed as Equation (9).

[수학식 9]&Quot; (9) "

Figure 112016095957129-pat00019
Figure 112016095957129-pat00019

또한, 수학식 9의 R과 l을 물체(200)의 반지름 r과 물체(200)의 질량중심 높이 h로 표현하면 수학식 10과 같다.The radius R of the object 200 and the center-of-mass height h of the object 200 are expressed by Equation (10).

[수학식 10]&Quot; (10) "

Figure 112016095957129-pat00020
Figure 112016095957129-pat00020

이때, r, l, R, φ 값은 질량중심 연산파트(131)가 연산한 반지름 r과 질량중심 높이 h를 통해 산출할 수 있으며, g는 이미 알고 있는 값이다. 또한, 받침부(110)가 이동될 때의 가속도 a는 별도의 가속도 측정부(180)를 통해 측정하여 상수로 도출될 수 있다. 따라서, 수학식 9에서 아직 모르고 있는 값은 θ 하나에 해당하며 수치해석적 방법인 뉴튼랩슨 방법으로 반복적으로 산출하면 받침부(110)의 지면에 대한 받침각도인 θ를 산출할 수 있다. 이때, 받침부(110)의 반응속도가 빠르게 나오도록 하기 위해서는 수치해석을 이용할 때 전번 계산과의 차이가 0.01rad 수준이 되면 계산을 중단하는 것도 가능할 수 있다.At this time, the values of r, l, R, and φ can be calculated through the radius r and the mass center height h calculated by the mass center calculation part 131, and g is a known value. Also, the acceleration a when the receiving unit 110 is moved can be measured through a separate acceleration measuring unit 180 and can be derived as a constant. Therefore, the value not yet known in Equation (9) corresponds to &thetas;, and it can be calculated as a supporting angle with respect to the ground of the receiving portion 110 by repeatedly calculating using the Newton-Raphson method as a numerical analytical method. In this case, when the numerical analysis is used, it is also possible to stop the calculation when the difference from the previous calculation becomes 0.01 rad to make the reaction speed of the receiving part 110 rise quickly.

한편, 위와 같은 연산부(130) 내지는 각도 연산파트(132)의 연산에 의해 받침부(110)의 받침각도가 산출되면 회동부(140)가 구동되어 받침부(110)를 회동시키며, 이에 따라 받침부(110)가 지면에 대하여 산출된 받침각도로 회동되도록 할 수 있다(도 5에서 도 6의 상태로 됨). 이때, 받침부(110)의 가속도 a 변화에 따라 받침각도 θ도 수학식 9(또는 수학식 10)에 따라 변화할 수 있는데, 실시간으로 회동부(140)가 연산부(130)로부터 받침각도 값을 전달받아 받침부(110)에 반영할 수 있도록 하는 것도 가능하다.When the receiving angle of the receiving unit 110 is calculated by the calculation of the calculating unit 130 or the angle calculating unit 132 as described above, the rotating unit 140 is driven to rotate the receiving unit 110, The portion 110 can be pivoted at a receiving angle calculated with respect to the ground (the state shown in Fig. 5 to Fig. 6). At this time, the receiving angle? May also change according to the change of the acceleration a of the receiving unit 110 according to Equation 9 (or Equation 10). In this case, when the rotating unit 140 receives the receiving angle value from the calculating unit 130 in real time It is also possible to reflect the information on the receiving unit 110.

이와 같은 과정을 통해 받침부(110)가 회동되어 지면으로부터 받침각도를 이루게 되면, 받침부(110)가 이동될 때 가속도가 부여되어 물체(200)에 관성력이 가해지더라도 받침각도에 의해 물체를 넘어뜨릴 정도로 충분한 힘이 전달되지 못하는바, 물체(200)가 받침부(110) 상에서 굴러 넘어지지 않을 수 있다.When the support part 110 is rotated through the above process to form a support angle from the ground surface, acceleration is applied to the support part 110 when the support part 110 is moved so that the inertia force is applied to the object 200, The object 200 may not be able to roll over the receiving portion 110 because a sufficient amount of force can not be transmitted.

한편, 본 발명을 설명함에 있어서 예시적으로 여러 수학식을 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 물체(200)의 관성에 의한 굴러 넘어짐을 방지하기 위하여 받침부(110)에 받침각도를 부여하는 방식이라면 본 발명의 기술적 사상에 속하는 범위라 할 것이다.
However, the present invention is not limited to this, and may be applied to a receiving unit 110 to prevent the object 200 from falling due to the inertia of the object 200. For example, It is within the scope of the technical idea of the present invention.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 물체수송장치는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but many modifications and variations are possible in light of the above teachings. It will be apparent that modifications and improvements can be made by those skilled in the art.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 물체수송장치
110 : 받침부
111 : 미끄럼방지부
120 : 이동부
130 : 연산부
131 : 질량중심 연산파트
132 : 각도 연산파트
140 : 회동부
150 : 토크부여부
160 : 각속도 측정부
170 : 질량 측정부
180 : 가속도 측정부
200 : 물체100: Object transport device
110:
111:
120:
130:
131: Mass center calculation part
132: Angle calculation part
140:
150: Whether or not torque is applied
160: angular velocity measuring unit
170: mass measuring unit
180: acceleration measuring unit
200: object

Claims (12)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 상면에 물체가 놓이는 받침부;
상기 받침부를 이동시키는 이동부;
상기 받침부에 부여되는 받침각도를 연산하는 연산부;
상기 받침부가 이동되면 상기 받침부가 지면에 대하여 상기 받침각도를 이루도록 상기 받침부를 회동시키는 회동부;
상기 물체 및 상기 받침부에 토크를 부여하는 토크부여부; 및
상기 물체 및 상기 받침부에 토크가 부여될 때의 각속도를 측정하는 각속도 측정부;
를 포함하되,
상기 연산부는 상기 받침부에 부여되는 가속도와 상기 물체의 질량중심을 연산한 값에 기초하여 상기 받침각도를 연산하고,
상기 연산부는 상기 물체의 질량중심을 연산하는 질량중심 연산파트, 및 상기 질량중심의 위치에 따라 상기 받침각도를 연산하는 각도 연산파트를 포함하고,
상기 질량중심 연산파트는 상기 토크부여부가 부여하는 토크를 측정된 상기 각속도로 나누어 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 산출하여 상기 물체의 질량중심을 연산하고,
상기 질량중심 연산파트는 상기 물체를 원기둥으로 가정하고 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 이용하여 상기 물체의 반지름 r과 질량중심 높이 h를 산출하고,
상기 물체의 반지름 r은 미리 설정된 값이고,
상기 물체의 질량중심 높이 h는 아래 수학식 1에서 산출되는 상기 물체의 높이 l을 반으로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 물체수송장치.
[수학식 1]
Figure 112018116378975-pat00033

(Imeasured: 물체와 받침부의 질량관성모멘트, Itable: 받침부의 미리 설정된 질량관성모멘트, r: 물체의 반지름, l: 물체의 높이)
A base portion on which an object is placed on an upper surface;
A moving unit for moving the receiving unit;
An arithmetic unit for calculating an angle of a support provided to the support unit;
A rotating unit that rotates the receiving unit such that the receiving unit has the receiving angle with respect to the ground when the receiving unit is moved;
A torque portion for imparting a torque to the object and the receiving portion; And
An angular velocity measuring unit for measuring an angular velocity when a torque is applied to the object and the receiving unit;
, ≪ / RTI &
Wherein the arithmetic unit calculates the support angle based on a value obtained by calculating an acceleration given to the support unit and a center of mass of the object,
Wherein the calculation unit includes a mass center calculation part for calculating a mass center of the object, and an angle calculation part for calculating the support angle according to the position of the center of mass,
The mass center calculating part calculates a mass inertial moment Imeasured of the object and the receiving part by dividing a torque given by the torque imparting part by the measured angular velocity to calculate a mass center of the object,
The center-of-mass computing part calculates the radius r and the center-of-mass height h of the object using the mass inertia moment of the object and the receiving part, assuming that the object is a cylinder,
The radius r of the object is a preset value,
Wherein the center-of-mass height h of the object is a value obtained by dividing the height l of the object calculated in Equation (1) by half.
[Equation 1]
Figure 112018116378975-pat00033

(Imeasured: Mass moment of inertia of the object and the bearing, Itable: Mass moment of inertia of the bearing, r: Radius of the object, l: Height of the object)
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 상면에 물체가 놓이는 받침부;
상기 받침부를 이동시키는 이동부;
상기 받침부에 부여되는 받침각도를 연산하는 연산부;
상기 받침부가 이동되면 상기 받침부가 지면에 대하여 상기 받침각도를 이루도록 상기 받침부를 회동시키는 회동부;
상기 물체 및 상기 받침부에 토크를 부여하는 토크부여부;
상기 물체 및 상기 받침부에 토크가 부여될 때의 각속도를 측정하는 각속도 측정부; 및
상기 받침부의 가속도를 측정하는 가속도 측정부;
를 포함하되,
상기 연산부는 상기 받침부에 부여되는 가속도와 상기 물체의 질량중심을 연산한 값에 기초하여 상기 받침각도를 연산하고,
상기 연산부는 상기 물체의 질량중심을 연산하는 질량중심 연산파트, 및 상기 질량중심의 위치에 따라 상기 받침각도를 연산하는 각도 연산파트를 포함하고,
상기 질량중심 연산파트는 상기 토크부여부가 부여하는 토크를 측정된 상기 각속도로 나누어 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 산출하여 상기 물체의 질량중심을 연산하고,
상기 질량중심 연산파트는 상기 물체를 원기둥으로 가정하고 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 이용하여 상기 물체의 반지름 r과 질량중심 높이 h를 산출하고,
상기 각도 연산파트는 상기 질량중심 연산파트에서 연산된 상기 물체의 반지름 r과 상기 물체의 질량중심 높이 h를 이용하여 수학식 5와 수학식 6을 만족하는 받침각도 θ를 연산하는 것을 특징으로 하는 물체수송장치
[수학식 5]
Figure 112018116378975-pat00025

[수학식 6]
Figure 112018116378975-pat00026

(r: 물체의 반지름, h: 물체의 질량중심 높이, a: 받침부의 가속도, g: 중력가속도)A base portion on which an object is placed on an upper surface;
A moving unit for moving the receiving unit;
An arithmetic unit for calculating an angle of a support provided to the support unit;
A rotating unit that rotates the receiving unit such that the receiving unit has the receiving angle with respect to the ground when the receiving unit is moved;
A torque portion for imparting a torque to the object and the receiving portion;
An angular velocity measuring unit for measuring an angular velocity when a torque is applied to the object and the receiving unit; And
An acceleration measuring unit for measuring an acceleration of the receiving unit;
, ≪ / RTI &
Wherein the arithmetic unit calculates the support angle based on a value obtained by calculating an acceleration given to the support unit and a center of mass of the object,
Wherein the calculation unit includes a mass center calculation part for calculating a mass center of the object, and an angle calculation part for calculating the support angle according to the position of the center of mass,
The mass center calculating part calculates a mass inertial moment Imeasured of the object and the receiving part by dividing a torque given by the torque imparting part by the measured angular velocity to calculate a mass center of the object,
The center-of-mass computing part calculates the radius r and the center-of-mass height h of the object using the mass inertia moment of the object and the receiving part, assuming that the object is a cylinder,
Wherein the angle calculating part calculates a receiving angle? Satisfying equations (5) and (6) by using the radius r of the object calculated in the mass center calculating part and the mass center height h of the object Transport device
&Quot; (5) "
Figure 112018116378975-pat00025

&Quot; (6) "
Figure 112018116378975-pat00026

(r: radius of the object, h: center-of-mass height of the object, a: acceleration of the pedestal, g: gravitational acceleration)
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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