KR101942248B1 - 토크센서 이상 출력 검출 장치 및 방법 - Google Patents

토크센서 이상 출력 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 스티어링 어시스트 센서 기능을 통하여 일정하게 공급되는 전류에 따른 토크센서 출력값을 이용하여 토크센서의 이상을 검출하는 토크센서 출력 이상 검출 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크 이상 출력 검출 장치는, 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득하는 정보부; 상기 출력값이 기 설정된 범위(Krange)에 속하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단이 상기 출력값이 상기 기 설정된 범위에 속하지 않는 경우, 상기 토크센서의 얼라인(Align) 상태에 이상이 존재하는 것으로 검출하는 검출부를 포함할 수 있다.

Description

토크센서 이상 출력 검출 장치 및 방법{Apparatus and Method for Detection Abnormality Signal of Torque Sensor}
본 발명은 토크센서 이상 출력 검출 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 차량의 스티어링 어시스트 센서 기능을 통하여 일정하게 공급되는 전류에 따른 토크센서 출력값을 이용하여 토크센서의 이상을 검출하는 토크센서 출력 이상 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering)을 구비한 차량이 증가하고 있다.
전동식 파워 스티어링의 ASS'Y 축과 토크센서의 얼라인(Align)이 일치하기 않는 경우, 비정상 토크 값이 출력되어 전동식 파워 스티어링이 비정상적으로 동작하는 경우가 발생한다.
또한, 운전 중 발생했던 충격에 의하여 전동식 파워 스티어링 ASS'Y 축 휨과 공정상의 토크센서 체결부위의 틀어짐 현상이 발생하는 경우에도 전동식 파워 스티어링은 비정상적으로 동작할 수 있다.
그러나, 현재 차량이 구비하고 있는 전동식 파워 스티어링 시스템의 페일 세이프(Fail Safe)로는 이러한 비정상 상태를 검출하지 못한다.
따라서, 이러한 토크센서 이상 출력을 검출하는 방법이 필요하다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량의 스티어링 어시스트 센서 기능을 통하여 일정하게 공급되는 전류에 따른 토크센서 출력값을 이용하여 토크센서의 이상을 검출할 수 있는 토크센서 이상 출력 검출 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 토크센서 이상 출력 검출 장치는, 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득하는 정보부; 상기 출력값이 기 설정된 범위(Krange)에 속하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단이 상기 출력값이 상기 기 설정된 범위에 속하지 않는 경우, 상기 토크센서의 얼라인(Align) 상태에 이상이 존재하는 것으로 검출하는 검출부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 판단부는, 상기 출력값 정보를 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는지 여부를 판단하고, 상기 검출부는, 상기 판단부의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 이상이 존재하는 것으로 검출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 검출부는, 상기 판단부의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 축이 휘어져 있거나 또는 상기 코트센서 체결이 틀어진 경우 중 적어도 어느 하나인 것으로 이상을 검출할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 다른 토크센서 이상 출력 검출 장치는 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득하는 정보부; 상기 출력값 정보를 상기 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 이상이 존재하는 것으로 검출하는 검출부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 검출부는, 상기 판단부의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 축이 휘어져 있거나 또는 상기 코트센서 체결이 틀어진 경우 중 적어도 어느 하나인 것으로 이상을 검출할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 토크센서 이상 출력 검출 방법은 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득하는 정보단계; 상기 출력값이 기 설정된 범위(Krange)에 속하는지 여부를 판단하는 판단단계; 및 상기 판단단계의 판단이 상기 출력값이 상기 기 설정된 범위에 속하지 않는 경우, 상기 토크센서의 얼라인(Align) 상태에 이상이 존재하는 것으로 검출하는 검출단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 판단단계는, 상기 출력값 정보를 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는지 여부를 판단하고, 상기 검출단계는, 상기 판단단계의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 이상이 존재하는 것으로 검출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 다른 토크센서 이상 출력 검출 장치는 상기 검출단계는, 상기 판단단계의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 축이 휘어져 있거나 또는 상기 코트센서 체결이 틀어진 경우 중 적어도 어느 하나인 것으로 이상을 검출할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 다른 토크센서 이상 출력 검출 방법은 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득하는 정보단계; 상기 출력값 정보를 상기 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는지 여부를 판단하는 판단단계; 및 상기 판단단계의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 이상이 존재하는 것으로 검출하는 검출단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 검출단계는, 상기 판단단계의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 축이 휘어져 있거나 또는 상기 코트센서 체결이 틀어진 경우 중 적어도 어느 하나인 것으로 이상을 검출할 수 있다.
본 발명은 비정상 토크센서 출력에 의해 발생할 수 있는 전동식 파워 스티어링 시스템 오작동을 방지하여 사고를 예방하고, 안정된 조향 성능을 유지하며, 토크센서 출력 및 시스템 신뢰성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서 이상 출력 검출 장치에 관한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서 이상 출력 검출 방법에 관한 블록도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서 이상 출력 검출 장치에 관한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서 이상 출력 검출 장치(100)는 정보부(110), 판단부(120) 및 검출부(130)를 포함한다.
정보부(110)는 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득한다.
SAC 기능이란 차량의 스티어링을 센터(Center)에 두도록 하는 기능이다. 구체적으로 SAC 기능은 운전자가 버튼을 터치하거나 누름으로써 동작 명령을 입력하면, 차량의 스티어링이 센터에 위치되도록 한다. 예를 들어, SAC 기능은 운전자가 주차 시, 주차를 위하여 스티어링 조작을 한 후, SAC 동작 명령 버튼을 누르면, 운전자의 별도의 스티어링 조작이 없더라도 스티어링을 센터에 위치하도록 스티어링을 제어하는 기능이다.
SAC 기능은 스티어링을 제어하여 센터로 위치하도록 하기 위하여 토크센서에 일정한 전류를 공급한다. 즉, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서 이상 출력 검출 장치(100)는 운전자가 스티어링에 가함으로서 발생하는 입력값과는 달리 SAC 기능을 수행하기 위하여 토크센서에 공급되는 전류가 일정한 점을 이용하여 토크센서에서 출력되는 신호 이상을 검출한다.
판단부(120)는 토크센서가 SAC 동작에 의한 일정한 전류를 공급받아 출력하는 출력값이 기 설정된 범위(Krange)에 속하는지 여부를 판단하는 판단할 수 있다.
기 설정된 범위(Krange)는 SAC 동작에 의한 일정한 전류를 공급받아 스티어링 휠을 센터위치로 복원할 때, 정상적으로 발생하는 토크센서의 출력값을 기준으로 설정한다. 출력값을 기준으로 기 설정된 범위를 설정할 때, 소정의 오차를 고려하여 설정할 수 있다. 토크 센서의 출력값은 얼라인(Align) 상태가 비정상인 경우, 토크센서의 축이 휘어져 있거나 토크센서 체결이 틀어진 경우에는 정상적으로 발생하는 토크센서 출력값과 상이한 값을 출력하게 된다. 따라서, 판단부(120)는 토크센서 출력값이 기 설정된 범위에 속하는지 여부를 판단하면 검출부(130)에서 토크센서 출력값의 이상(異常)을 검출할 수 있다.
Krange는 SAC의 종류, 설정 또는 성능 등에 따라서 변경될 수 있다. 즉, SAC의 종류 등이 상이하여 토크센서에 공급하는 일정한 전류의 크기가 상이한 경우, 그에 따른 토크센서의 출력값의 범위도 상이해지기 때문이다.
또한, Krange는 차량의 종류, 스티어링의 종류, 스티어링의 성능, 차량의 토크센서의 종류, 토크센서의 성능 또는 토크센서의 설정 등에 따라서 변경될 수 있다.
검출부(130)는 판단부(120)의 판단이 토크센서 출력값이 Krange에 속하지 않는 것으로 판단된 경우, 토크센서 출력값에 이상이 있는 것으로 판단하여 이상(異常)을 검출할 수 있다.
구체적으로 검출부(130)는 SAC에서 일정한 전류를 공급함으로써 발생하는 토크센서의 출력값이 Krange에 속하지 않는 경우, 전동식 파워 스티어링 ASS'Y 축과 토크센서의 얼라인이 맞지 않음으로 인하여 토크센서의 출력값이 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
판단부(120)는 출력값 정보를 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 토크센서 출력이 되는지 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로 판단부(120)는 SAC가 360°이상 재동작하는 동안 토크센서 출력값이 1차수 형태로 1번 내지 2번 출력되는지 여부를 판단할 수 있다.
검출부(130)는 판단부(120)의 판단이 토크센서 출력값이 1차수 형태로 출력되는 경우, 토크센서 출력값의 이상을 검출할 수 있다.
구체적으로 검출부(130)는 토크센서 출력값이 1차수 형태로 출력되는 경우, 토크센서의 축이 휘어져 있거나 또는 토크센서 체결이 틀어진 경우 중 적어도 어느 하나의 경우로 판단하여 토크센서 출력값의 이상을 검출할 수 있다.
검출부(130)는 토크센서 출력값이 Krange에 속하는 경우이면서 1차수 형태가 아닌 형태로 출력되는 경우에는 토크센서 출력값에 이상이 없는 것으로 판단할 수 있다.
검출부(130)가 토크센서 출력값에 이상을 검출한 경우, 운전자에게 이상여부에 관하여 정보를 제공할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서 이상 출력 검출 방법에 관한 블록도이다.
도 2를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서 이상 출력 검출 방법에 관하여 설명하면, 정보부(110)가 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득한다(S210 단계).
판단부(120)가 S220 단계 또는 S230 단계 중 적어도 어느 하나의 단계를 수행한다. 판단부(120)는 S220 단계와 S230 단계를 모두 수행하는 것이 바람직하며, 수행 순서는 바뀔 수 있으며, 동시에도 가능하다.
S220 단계는 판단부(120)가 토크센서의 출력값이 기 설정된 범위(Krange)에 속하는지 여부를 판단하는 단계이다.
S230 단계는 판단부(120)가 토크센서 출력값 정보를 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 출력이 되는지를 판단하는 단계이다.
검출부(130)가 S220 단계 또는 S230 단계 중 적어도 어느 하나의 단계에서 판단을 이용하여 토크센서 출력값의 이상(異常)을 검출한다.
판단부의 판단이 토크센서의 출력값이 기 설정된 범위에 속하지 않는 경우, 검출부는 토크센서 출력 이상을 검출한다(S240 단계).
판단부의 판단이 출력값 정보를 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태가 되는 경우, 검출부는 토크센서 출력 이상을 검출한다(S240 단계).
판단부의 판단이 토크센서의 출력값이 기 설정된 범위에 속하며, FFT 분석 결과가 1차수 형태가 아닌 경우, 검출부는 토크센서 출력에 이상이 없는 것으로 판단한다(S250 단계).
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서 이상 출력 검출 장치(100) 및 방법은 비정상 토크센서 출력에 의해 발생할 수 있는 전동식 파워 스티어링 시스템 오작동을 방지하여 사고를 예방하고, 안정된 조향 성능을 유지하며, 토크센서 출력 및 시스템 신뢰성을 확보할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서 이상 출력 검출 장치(100)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득하는 정보부;
    상기 출력값이 기 설정된 범위(Krange)에 속하는지 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단이 상기 출력값이 상기 기 설정된 범위에 속하지 않는 경우, 상기 토크센서의 얼라인(Align) 상태에 이상이 존재하는 것으로 검출하는 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크센서 이상 출력 검출 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 출력값 정보를 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는지 여부를 판단하고,
    상기 검출부는,
    상기 판단부의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 이상이 존재하는 것으로 검출하는 것을 특징으로 하는 토크센서 이상 출력 검출 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 검출부는,
    상기 판단부의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 축이 휘어져 있거나 또는 상기 토크센서 체결이 틀어진 경우 중 적어도 어느 하나인 것으로 이상을 검출하는 토크센서 이상 출력 검출 장치.
  4. 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득하는 정보부;
    상기 출력값 정보를 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는지 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 이상이 존재하는 것으로 검출하는 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크센서 이상 출력 검출 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 검출부는,
    상기 판단부의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 축이 휘어져 있거나 또는 상기 토크센서 체결이 틀어진 경우 중 적어도 어느 하나인 것으로 이상을 검출하는 토크센서 이상 출력 검출 장치.
  6. 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득하는 정보단계;
    상기 출력값이 기 설정된 범위(Krange)에 속하는지 여부를 판단하는 판단단계; 및
    상기 판단단계의 판단이 상기 출력값이 상기 기 설정된 범위에 속하지 않는 경우, 상기 토크센서의 얼라인(Align) 상태에 이상이 존재하는 것으로 검출하는 검출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크센서 이상 출력 검출 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 판단단계는,
    상기 출력값 정보를 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는지 여부를 판단하고,
    상기 검출단계는,
    상기 판단단계의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 이상이 존재하는 것으로 검출하는 것을 특징으로 하는 토크센서 이상 출력 검출 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 검출단계는,
    상기 판단단계의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 축이 휘어져 있거나 또는 상기 토크센서 체결이 틀어진 경우 중 적어도 어느 하나인 것으로 이상을 검출하는 토크센서 이상 출력 검출 방법.
  9. 스티어링 어시스트 센터(SAC, Steering Assist Center) 기능의 동작을 위해 공급되는 일정한 전류에 대한 토크센서의 출력값 정보를 획득하는 정보단계;
    상기 출력값 정보를 고속 퓨리에 변환(FFT, Fast Fouier Transform)을 이용하여 분석한 결과가 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는지 여부를 판단하는 판단단계; 및
    상기 판단단계의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 이상이 존재하는 것으로 검출하는 검출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크센서 이상 출력 검출 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 검출단계는,
    상기 판단단계의 판단이 1차수 형태의 상기 토크센서 출력이 되는 경우, 상기 토크센서의 축이 휘어져 있거나 또는 상기 토크센서 체결이 틀어진 경우 중 적어도 어느 하나인 것으로 이상을 검출하는 토크센서 이상 출력 검출 방법.
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