KR101938836B1 - 드론 조종 지원시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 드론 조종 지원시스템에 관한 것으로, 본 발명에서는 지상에 위치한 드론 조종기 측 드론 조종 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC: Standard Coordinate of a drone control device) 및 드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각을 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC: Ground Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)를 생성하고, 생성 완료된 GC 및 SC를 드론 측으로 전송할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공함과 아울러, 공중에 위치한 드론 측 비행 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기와 통신하여, GC 및 SC를 수신한 후, 수신 완료된 GC 및 SC 그리고, 드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC: Center Coordinate of a drone)를 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC: Air Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)를 생성하고, 생성 완료된 AC와 드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC: Flight Direction Coordinate of a drone)가 동일한 값을 가지도록 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 유도할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공하고, 이를 통해, 드론 측에서, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악하면서, 원활한 비행을 달성할 수 있도록 유도함으로써, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서, 자력필드의 악조건 하에서도, 별다른 어려움 없이, <드론의 오류비행>, <드론의 충돌>, <드론의 추락> 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있도록 가이드 할 수 있다.
Description
본 발명은 드론의 효과적인 조종을 지원해주는 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론 측에서, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치(Arrangement)하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악하면서, 원활한 비행을 달성할 수 있도록 유도함으로써, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서, 자력필드의 악조건 하에서도, 별다른 어려움 없이, <드론의 오류비행>, <드론의 충돌>, <드론의 추락> 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있도록 가이드 할 수 있는 드론 조종 지원시스템에 관한 것이다.
최근, 드론의 보급이 원활하게 이루어지면서, 드론의 원활한 조종과 관련한 각종 드론 조종기술 또한 폭 넓은 발전을 거듭하고 있다.
예를 들어, 대한민국공개특허 제10-2017-28839호(명칭: 드론 컨트롤러)(2017.3.14.자 공개), 대한민국등록특허 제10-1732376호(명칭: 멀티터치 드론 조종 장치 및 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램)(2017.5.24.자 공고), 대한민국공개특허 제10-2017-64406호(명칭: 조종수단으로 사용이 가능한 드론의 컨트롤러 보드)(2017.6.9.자 공개) 등에는 이러한 드론 조종기술의 일례가 좀더 상세하게 개시되어 있다.
한편, 이러한 종래의 체제 하에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 드론 조종자(M) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(2), 통신모듈(3) 등이 내장된 드론 조종기(1)를 활용하여, 드론(5)의 비행상태를 조종하게 된다. 이 경우, 드론(5) 내에는 비행구동모터(4) 비행 컨트롤러(6), 드론 GPS 모듈(7), 방위각 센서(8), 통신모듈(9) 등이 추가로 배치된다.
이 상황 하에서, 드론(5)의 비행 컨트롤러(6) 측에서는 통신모듈(9)을 매개로, 드론 조종기(1)와 통신을 취하면서, 드론 GPS 모듈(7), 방위각 센서(8), 사전 설정되어 있던 PID 값(Proportional Integral Derivative value) 등을 활용하여, <드론(5)의 현재위치좌표>, <드론(5)이 비행해야할 위치좌표>, <드론(5)이 전진해야할 거리> 등을 계산하고, 그 결과에 따라, 비행구동모터(4)를 제어하여, 드론(5)의 비행을 컨트롤하게 된다.
이러한 드론(5)의 비행 국면에서, 상황에 따라, 드론(5) 측에서는 강한 자력을 발생시키는 자력필드(Magnetic field), 예를 들어, 고압전선(K)이 배치된 구역 등에 불가피하게 근접 또는 위치하게 된다.
물론, 이처럼, 드론(5)이 고압전선(K)이 배치된 구역 등과 같은 자력필드에 불가피하게 근접 또는 위치하게 되는 경우, 방위각 센서(8) 측에서는 자석으로 구성된 자신의 고유특성으로 인해, 어쩔 수 없이, 자력필드의 악영향을 곧바로 받을 수밖에 없게 되며, 결국, 자신에게 주어진 기능을 정상적으로 수행할 수 없는 심각한 상황에 직면할 수밖에 없게 된다.
당연히, 이러한 자력필드의 악영향 하에, 방위각 센서(8) 측에서, 자신의 기능을 정상적으로 수행할 수 없게 되는 경우, 그 영향으로 인해, 비행 컨트롤러(6) 측 역시, 예컨대, 드론(5)이 비행해야할 위치좌표 등을 정상적으로 파악/계산할 수 없게 되며, 그 결과, 드론(5) 측에서는 엉뚱한 방향으로 오류 비행하는 문제, 주변 물체와 충돌하는 문제, 지상으로 추락하는 문제 등을 불가피하게 발생시킬 수밖에 없게 된다.
물론, 이러한 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서(8), 비행 컨트롤러(6) 등이 그 기능을 정상적으로 발휘하지 못하고, 그로 인해, 드론(5) 역시, 정상적인 비행을 이루지 못하게 되는 경우, 결국, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서는 별다른 추가 조치가 취해지지 않는 한, 드론(5)의 오류비행, 드론(5)의 충돌, 드론(5)의 추락 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 고스란히 감수할 수밖에 없게 된다.
따라서, 본 발명의 목적은 지상에 위치한 드론 조종기 측 드론 조종 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC: Standard Coordinate of a drone control device) 및 드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각을 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC: Ground Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)를 생성하고, 생성 완료된 GC 및 SC를 드론 측으로 전송할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공함과 아울러, 공중에 위치한 드론 측 비행 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기와 통신하여, GC 및 SC를 수신한 후, 수신 완료된 GC 및 SC 그리고, 드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC: Center Coordinate of a drone)를 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC: Air Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)를 생성하고, 생성 완료된 AC와 드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC: Flight Direction Coordinate of a drone)가 동일한 값을 가지도록 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 유도할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공하고, 이를 통해, 드론 측에서, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악하면서, 원활한 비행을 달성할 수 있도록 유도함으로써, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서, 자력필드의 악조건 하에서도, 별다른 어려움 없이, <드론의 오류비행>, <드론의 충돌>, <드론의 추락> 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있도록 가이드 하는데 있다.
본 발명의 다른 목적들은 다음의 상세한 설명과 첨부된 도면으로부터 보다 명확해질 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서는 드론 조종 컨트롤러를 구비한 드론 조종기에 설치되며, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC: Standard Coordinate of a drone control device)> 및 <드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각>을 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC: Ground Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 GC 및 상기 SC를 상기 드론 측으로 전송하는 지상좌표 처리유닛과; 비행 컨트롤러 및 비행구동모터를 구비한 드론에 설치되며, 상기 지상좌표 처리유닛과 통신하여, 상기 GC 및 SC를 수신한 후, 수신된 GC 및 SC 그리고, <드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC: Center Coordinate of a drone)>를 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC: Air Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 AC와 <드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC: Flight Direction Coordinate of a drone)>가 동일한 값을 가지도록 상기 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 하는 드론정치 처리유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템을 개시한다.
본 발명에서는 지상에 위치한 드론 조종기 측 드론 조종 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC) 및 드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각을 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)를 생성하고, 생성 완료된 GC 및 SC를 드론 측으로 전송할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공함과 아울러, 공중에 위치한 드론 측 비행 컨트롤러의 통신 인프라 하에, <드론 조종기와 통신하여, GC 및 SC를 수신한 후, 수신 완료된 GC 및 SC 그리고, 드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)를 연산하여, 공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)를 생성하고, 생성 완료된 AC와 드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)가 동일한 값을 가지도록 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 유도할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공하기 때문에, 본 발명의 구현환경 하에서, 드론 측에서는, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악하면서, 원활한 비행을 달성할 수 있게 되며, 결국, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서는, 별다른 어려움 없이, 자력필드의 악조건 하에서도, <드론의 오류비행>, <드론의 충돌>, <드론의 추락> 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있게 된다.
도 1은 종래의 기술에 따른 드론의 조종패턴을 개념적으로 도시한 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 드론 조종 지원시스템의 전체적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 지상좌표 처리유닛의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 드론정치 처리유닛의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 드론 조종 지원시스템의 세부적인 기능수행절차를 개념적으로 도시한 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 드론 조종 지원시스템의 전체적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 3은 본 발명에 따른 지상좌표 처리유닛의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 드론정치 처리유닛의 세부적인 구성을 개념적으로 도시한 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 드론 조종 지원시스템의 세부적인 기능수행절차를 개념적으로 도시한 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 드론 조종 지원시스템을 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 체제 하에서, 드론 조종자(M) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(12), 통신모듈(13) 등이 내장된 드론 조종기(11)를 활용하여, 드론(15)의 비행상태를 조종하게 된다. 이 경우, 드론(15) 내에는 비행구동모터(14) 비행 컨트롤러(16), 드론 GPS 모듈(17), 방위각 센서(18), 통신모듈(19) 등이 추가로 배치된다.
이 상황 하에서, 드론(15)의 비행 컨트롤러(16) 측에서는 통신모듈(19)을 매개로, 드론 조종기(11)와 통신을 취하면서, 드론 GPS 모듈(17), 방위각 센서(18), 사전 설정되어 있던 PID 값(Proportional Integral Derivative value) 등을 활용하여, <드론(15)의 현재위치좌표>, <드론(15)이 비행해야할 위치좌표>, <드론(15)이 전진해야할 거리> 등을 계산하고, 그 결과에 따라, 비행구동모터(14)를 제어하여, 드론(15)의 비행을 컨트롤하게 된다.
한편, 이러한 드론(15)의 비행 국면에서도, 상황에 따라, 드론(15) 측에서는 강한 자력을 발생시키는 자력필드(Magnetic field), 예를 들어, 고압전선(K)이 배치된 구역 등에 불가피하게 근접 또는 위치하게 된다.
물론, 이처럼, 드론(15)이 고압전선(K)이 배치된 구역 등과 같은 자력필드에 불가피하게 근접 또는 위치하게 되는 경우, 방위각 센서(18) 측에서는 자석으로 구성된 자신의 고유특성으로 인해, 어쩔 수 없이, 자력필드의 악영향을 곧바로 받을 수밖에 없게 되며, 결국, 자신에게 주어진 기능을 정상적으로 수행할 수 없는 심각한 상황에 직면할 수밖에 없게 된다.
당연히, 이러한 자력필드의 악영향 하에, 방위각 센서(18) 측에서, 자신의 기능을 정상적으로 수행할 수 없게 되는 경우, 그 영향으로 인해, 비행 컨트롤러(16) 측 역시, 예컨대, 드론(15)이 비행해야할 위치좌표 등을 정상적으로 파악/계산할 수 없게 되며, 그 결과, 드론(15) 측에서는 엉뚱한 방향으로 오류 비행하는 문제, 주변 물체와 충돌하는 문제, 지상으로 추락하는 문제 등을 불가피하게 발생시킬 수밖에 없게 된다.
이러한 민감한 상황 하에서, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 지상에 위치한 드론 조종기(11)에 배치되는 SC 생성용 GPS 모듈(120), 드론 조종기 방위각 센서(121), 지상좌표 처리유닛(110) 등과, 공중에 위치한 드론(15)에 배치되는 드론 GPS 모듈(17), FDC 생성모듈(130), 드론정치 처리유닛(140) 등이 체계적으로 조합된 본 발명 고유의 드론 조종 지원시스템(100)을 드론 조종기(11) 및 드론(15)에 분산시켜 배치하는 대책을 강구하게 된다.
이때, SC 생성용 GPS 모듈(120) 측에서는 드론 조종기(11)에 설치된 상태로, 해당 드론 조종기(11)의 중심에 위치하면서, 드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)를 생성하고, 생성 완료된 SC를 지상좌표 처리유닛(110) 측으로 전송하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).
또한, 드론 조종기 방위각 센서(121) 측에서는 드론 조종기(11)에 설치되는 구조를 취하면서, 드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기(11)의 방위각을 감지하고, 감지 완료된 드론 조종기 방위각을 지상좌표 처리유닛(110) 측으로 전송하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).
이 상황 하에서, 지상좌표 처리유닛(110) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(12), 통신모듈(13), SC 생성용 GPS 모듈(120), 드론 조종기 방위각 센서(121) 등과 통신을 취하면서, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 SC> 및 <드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기(11)의 방위각>을 연산하여, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)>를 생성하고, 생성 완료된 GC 및 SC를 드론(15) 측으로 전송함으로써, 드론(15) 측에서, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서(18)가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 긴박한 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(11)(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악할 수 있도록 가이드 하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).
이 경우, 지상좌표 처리유닛(110)은 상황에 따라, 드론 조종 컨트롤러(12)의 프로그램 블록 내에 종속 설치되는 구조를 취하여도 무방하다.
한편, 드론 GPS 모듈(17) 측에서는 드론(15)에 설치된 상태로, 해당 드론(15)의 중심에 위치하면서, 드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)를 생성하고, 생성 완료된 CC를 드론정치 처리유닛(140) 측으로 전송하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).
또한, FDC 생성모듈(130) 측에서는 드론(15)에 설치되는 구조를 취하면서, 드론 GPS 모듈(17)로부터 일정 거리 이격된 외곽지점(P2), 예를 들어, 드론 GPS 모듈(17)로부터 0.1m~2m 이격된 외곽지점(P2)에 위치한 상태로, 해당 외곽지점(P2)의 좌표 및 방위각에 상응하는 FDC를 생성하고(후술하는 도 5 참조), 생성 완료된 FDC를 드론정치 처리유닛(140) 측으로 전송하는 역할을 수행하게 된다.
이 경우, FDC 생성모듈(130)은 외곽지점(P2)의 좌표 및 방위각을 산출/감지하는 FDC 생성용 GPS 모듈(131) 및 FDC 생성용 방위각 센서(132)가 체계적으로 조합된 구성을 취하게 된다(후술하는 도 5 참조).
이 상황 하에서, 드론정치 처리유닛(140) 측에서는 비행 컨트롤러(16), 통신모듈(19), 드론 GPS 모듈(17), FDC 생성모듈(130) 등과 통신을 취하면서, 드론 조종기(11)와 통신하여, GC 및 SC를 수신한 후, 수신 완료된 GC 및 SC 그리고, 드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)를 연산하여, 공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)를 생성하고, 생성 완료된 AC와 드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)가 동일한 값을 가지도록 드론(15)을 회전시켜, 공중에 위치한 드론(15)이 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치되도록 유도하는 역할을 수행하게 된다(후술하는 도 5 참조).
이 경우, 드론정치 처리유닛(140)은 상황에 따라, 비행 컨트롤러(16)의 프로그램 블록 내에 종속 설치되는 구조를 취하여도 무방하다.
한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 상술한 본 발명에 따른 지상좌표 처리유닛(110)은 인터페이스 모듈(111)을 매개로 하여, 드론 조종 컨트롤러(12), 통신모듈(13), SC 생성용 GPS 모듈(120), 드론 조종기 방위각 센서(121) 등과 통신을 취하는 운영정보 저장모듈(112), Mo 체크모듈(113), Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114), SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116), GC 생성모듈(117), 지상좌표 전송모듈(118) 등이 긴밀하게 조합된 구성을 취하게 된다.
이 경우, 운영정보 저장모듈(112) 측에서는 각종 운영정보, 예를 들어, 드론 조종 컨트롤러(12)의 등록정보, 통신모듈(13)의 등록정보, SC 생성용 GPS 모듈(120)의 등록정보, 드론 조종기 방위각 센서(121)의 등록정보, 비행 컨트롤러(16)의 등록정보, 드론정치 처리유닛(140)의 등록정보, 각 전산모듈들의 통신을 위한 세션 정보, 각 전산모듈들의 프로세스 루틴 진행을 위한 프로그램 소스정보 등을 저장/관리함으로써, 본 발명에 따른 일련의 드론 조종 지원절차가 별다른 문제점 없이 정상적으로 진행될 수 있도록 지원하는 역할을 수행하게 된다.
이 상황 하에서, Mo 체크모듈(113) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(12)와 통신을 취하면서, 드론 조종 모드가 일련의 조종기 기준 드론 정치모드(Mo: Mode for arranging a drone based on a drone control device)(즉, 지상의 드론 조종기(11)를 기준으로 하여, 공중의 드론(15)을 정치시키는 드론 조종모드)로 설정되어 있는지의 여부를 체크하는 절차를 진행하게 된다.
이때, 드론 조종자(M)가 드론 조종 모드를 Mo로 설정하여(예컨대, 드론 조종자(M) 측에서는 드론(15)의 비행구역(비행예정구역)에 자력필드가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 드론 조종 모드를 Mo로 미리 설정할 수 있다), Mo가 드론 조종 모드로 설정되어 있는 것으로 판단되는 경우, Mo 체크모듈(113) 측에서는 그 즉시, SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116), GC 생성모듈(117), 지상좌표 전송모듈(118) 등과 통신을 취하여, Mo에 상응하는 동작실행을 요청함으로써, SC 및 GC의 드론(15) 측으로의 전송절차가 신속하게 개시될 수 있도록 유도하는 역할을 수행하게 된다.
한편, Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 측에서는 드론 조종 컨트롤러(12), 드론(15) 측 드론정치 처리유닛(140) 등과 통신을 취하면서, 상기 드론(15) 측으로부터 Mo 개시요청 메시지가 전송되었는가의 여부를 체크하는 절차를 진행하게 된다.
이때, 드론(15)이 자력필드 근처에 위치하여, 드론(15) 내에 설치된 방위각 센서(18)에 이상이 발생하고, 그로 인해, 드론(15) 측으로부터 Mo 개시요청 메시지가 전송된 것으로 판단되는 경우, Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 측에서는 그 즉시, SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116), GC 생성모듈(117), 지상좌표 전송모듈(118) 등과 통신을 취하여, Mo에 상응하는 동작실행을 요청함으로써, SC 및 GC의 드론(15) 측으로의 전송절차가 신속하게 자동 개시될 수 있도록 유도하는 역할을 수행하게 된다.
물론, 이러한 Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114)의 기능수행 하에서, 드론 운영주체 측에서는 드론 조종자(M)에 의한 별도의 Mo 수동설정 절차 없이도, 드론(15)이 처한 상황에 따라, 드론 조종기(11) 측 Mo가 자동 실행되는 이점을 효과적으로 향유할 수 있게 된다.
한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 지상좌표 처리모듈(110)과 연계 동작하는 본 발명 고유의 드론정치 처리모듈(140)은 인터페이스 모듈(141)을 매개로 하여, 비행 컨트롤러(16), 비행구동모터(14), 통신모듈(19), 드론 GPS 모듈(17), FDC 생성모듈(130) 등과 통신을 취하는 운영정보 저장모듈(142), 방위각 센서 오동작 감시모듈(143), Mo 개시요청 메시지 전송모듈(144), CC 판독모듈(145), FDC 판독모듈(146), AC 생성모듈(147), 지상좌표 수신모듈(148), 드론정치 처리모듈(149) 등이 긴밀하게 조합된 구성을 취하게 된다.
이 경우, 운영정보 저장모듈(142) 측에서는 각종 운영정보, 예를 들어, 비행 컨트롤러(16)의 등록정보, 비행구동모터(14)의 등록정보, 통신모듈(19)의 등록정보, 드론 GPS 모듈(17)의 등록정보, FDC 생성모듈(130)의 등록정보, 각 전산모듈들의 통신을 위한 세션 정보, 각 전산모듈들의 프로세스 루틴 진행을 위한 프로그램 소스정보 등을 저장/관리함으로써, 본 발명에 따른 일련의 드론 조종 지원절차가 별다른 문제점 없이 정상적으로 진행될 수 있도록 지원하는 역할을 수행하게 된다.
이 상황 하에서, 방위각 센서 오동작 감시모듈(143) 측에서는 인터페이스 모듈(141)을 매개로, 드론(15) 내에 설치된 방위각 센서(18), 비행 컨트롤러(16) 등과 통신을 취하면서, 방위각 센서(18)가 감지하는 방위각 정보를 수신한 후, 수신 완료된 방위각 정보를 기 설정되어 있던 오동작 기준 방위각 정보(예컨대, <방위각 정보가 AA 시간동안 미 수신되면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보, <방위각 정보가 BB 패턴으로 수신되면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보, <방위각 정보가 CC 값을 벗어나면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보 등)와 비교하여, 방위각 센서(18)의 오동작 여부를 감시하는 절차를 진행하게 된다.
이러한 방위각 센서 오동작 감시모듈(143)의 기능수행 하에서, 방위각 센서(18)가 감지하는 방위각 정보가, 상기 오동작 기준 방위각 정보(예컨대, <방위각 정보가 AA 시간동안 미 수신되면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보, <방위각 정보가 BB 패턴으로 수신되면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보, <방위각 정보가 CC 값을 벗어나면, 방위각 센서(18)가 오동작 중이다>라고 하는 기준정보 등)에 해당하는 것으로 판단되면, Mo 개시요청 메시지 전송모듈(144) 측에서는 상기 방위각 센서 오동작 감시모듈(143)과 통신하여, 이를 확인한 후, 일련의 메시지 생성루틴을 진행시켜, <드론 조종기(11) 측 SC 및 GC의 드론(15) 측으로의 전송절차를 자동으로 개시시키기 위한 Mo 개시요청 메시지>를 생성하고, 인터페이스 모듈(141)을 매개로, 드론 조종 컨트롤러(12), 지상좌표 처리유닛(110) 등과 통신을 취하여, 생성 완료된 Mo 개시요청 메시지를 드론 조종기(11) 측으로 전송하는 절차를 진행하게 된다.
물론, 이러한 Mo 개시요청 메시지 전송모듈(144)의 기능수행 하에서, 상술한 바와 같이, 드론 조종기(11)의 지상좌표 처리유닛(110)에 설치되어 있던 Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 측에서는 Mo 개시요청 메시지를 수신하는 즉시, SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116), GC 생성모듈(117), 지상좌표 전송모듈(118) 등과 통신을 취하여, Mo에 상응하는 동작실행을 요청함으로써, SC 및 GC의 드론(15) 측으로의 전송절차가 신속하게 자동 개시될 수 있도록 유도하는 역할을 수행하게 되며, 결국, 드론 운영주체 측에서는 드론 조종자(M)에 의한 별도의 Mo 수동설정 절차 없이도, 드론(15)이 처한 상황에 따라(즉, 드론(15) 측 방위각 센서(18)의 오동작에 따라), 드론 조종기(11) 측 Mo가 자동 실행되는 이점을 효과적으로 향유할 수 있게 된다.
한편, 상술한 각 기반 인프라가 갖추어진 상황 하에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 드론 조종기(11) 측 지상좌표 처리유닛(110)에 소속되어 있던 SC 판독모듈(115) 측에서는 Mo 체크모듈(113), Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 등과 통신을 취하여, Mo의 진행여부를 확인한 후, Mo의 진행여부가 확인되면, 그 즉시, SC 생성용 GPS 모듈(120)과 통신을 취하여, 도 5에 도시된 바와 같은 <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)>를 판독하는 절차를 진행하게 된다.
또한, 드론 조종기 방위각 판독모듈(116) 측에서는 Mo 체크모듈(113), Mo 개시요청 메시지 처리모듈(114) 등과 통신을 취하여, Mo의 진행여부를 확인한 후, Mo의 진행여부가 확인되면, 그 즉시, 드론 조종기 방위각 센서(121)와 통신을 취하여, <드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기 방위각>을 판독하는 절차를 진행하게 된다.
이렇게 하여, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)>, <드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기 방위각> 등이 판독 완료되면, GC 생성모듈(117) 측에서는 SC 판독모듈(115), 드론 조종기 방위각 판독모듈(116) 등과 통신을 취하여, 이들에 의해 판독된 상기 SC 및 드론 조종기 방위각을 확인하는 절차를 진행하게 된다.
상술한 절차를 통해, SC 및 드론 조종기 방위각이 확인 완료되면, GC 생성모듈(117) 측에서는 도 5에 도시된 바와 같이, 일련의 정보생성루틴을 진행시켜, 드론 조종기 방위각(예컨대, α)이 가리키는 방향과 동일한 방향을 가지면서, 상기 SC(예컨대, [a,b])로부터 일정 거리 이격된 위치에 가상의 외곽지점(P1)을 설정하고, 설정된 외곽지점(P1)의 좌표(예컨대, [c,d])를 <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)>로 생성/산출하는 절차를 진행하게 된다.
이러한 절차 하에서, GC 생성모듈(117) 측에서는 상기 SC(예컨대, [a,b])로부터 0.1m~2m 이격된 위치에 가상의 외곽지점(P1)을 설정하게 된다(도 5 참조).
이렇게 하여, <드론 조종기 방위각(예컨대, α)이 가리키는 방향과 동일한 방향을 가지면서, SC(예컨대, [a,b])로부터 일정 거리(예컨대, 0.1m~2m) 이격된 위치에 설정된 가상의 외곽지점(P1)의 좌표(예컨대, [c,d])>가, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)>로 생성/산출 완료되면, 지상좌표 전송모듈(118) 측에서는 그 즉시, GC 생성모듈(117)과 통신을 취하여, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)(예컨대, [a,b])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)(예컨대, [c,d])>를 판독한 후, 인터페이스 모듈(111)을 매개로, 드론(15) 측 비행 컨트롤러(16), 드론정치 처리유닛(140) 등과 통신을 취하여, 판독 완료된 SC(예컨대, [a,b]) 및 GC(예컨대, [c,d])를 드론(15) 측으로 전송하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).
한편, 상술한 절차를 통해, SC(예컨대, [a,b]) 및 GC(예컨대, [c,d])가 드론(15) 측으로 전송되는 상황 하에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 드론(15) 측 드론정치 처리유닛(140)에 소속되어 있던 지상좌표 수신모듈(148)측에서는 인터페이스 모듈을 매개로, 드론 조종 컨트롤러(12), 비행 컨트롤러(16), 지상좌표 처리유닛(110) 등과 통신을 취하면서, 지상좌표 전송모듈(118)로부터 전송되는 <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)(예컨대, [a,b])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)(예컨대, [c,d])> 등을 수신하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).
또한, 드론정치 처리유닛(140)에 소속되어 있던 CC 판독모듈(145) 측에서는 드론 GPS 모듈(17)과 통신을 취하여, <드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)(예컨대, [e,f])를 판독하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).
나아가, 드론정치 처리유닛(140)에 소속되어 있던 FDC 판독모듈(146) 측에서는 FDC 생성모듈(130)과 통신을 취하여, 이에 의해 생성된 <드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)([g,h])>를 판독하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).
상술한 각 절차를 통해, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC)(예컨대, [a,b])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)(예컨대, [c,d])>, <드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)(예컨대, [e,f])>, <드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)([g,h])> 등이 판독 완료되는 상황 하에서, AC 생성모듈(147) 측에서는 지상좌표 수신유닛(148), CC 판독모듈(145) 등과 통신을 취하여, 이들에 의해 판독된 SC(예컨대, [a,b]), GC(예컨대, [c,d]), CC(예컨대, [e,f]) 등을 확인하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).
이렇게 하여, SC(예컨대, [a,b]), GC(예컨대, [c,d]), CC(예컨대, [e,f]) 등의 확인이 완료되면, AC 생성모듈(147) 측에서는 예를 들어, <CC(예컨대, [e,f])와 GC(예컨대, [c,d])를 차감하여, CC(예컨대, [e,f])와 GC(예컨대, [c,d])의 좌표 차이 값을 산출하는 정보처리루틴>, <산출 완료된 CC(예컨대, [e,f])와 GC(예컨대, [c,d])의 좌표 차이 값을 SC(예컨대, [a,b])에 더하는 정보처리루틴> 등을 진행시키고, 이를 통해, 최종 산출되는 좌표 값(예를 들어, [i,j])을 <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)>로 생성하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).
상술한 절차를 통해, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)(예컨대, [i,j])>가 산출되는 상황 하에서, 드론정치 처리모듈(149) 측에서는 FDC 판독모듈(146), AC 생성모듈(147) 등과 통신을 취하면서, <드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)([g,h])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)([i,j])>를 확인하는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).
이렇게 하여, <드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)([g,h])>, <공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)([i,j])> 등이 확인 완료되면, 드론정치 처리모듈(149) 측에서는 비행구동모터(114)와 통신을 취하면서, AC([i,j])와 FDC([g,h])가 동일한 값을 가지도록, 비행구동모터(14)를 구동시켜, 드론(15)을 회전시키는 절차를 진행하게 된다(도 5 참조).
물론, 이러한 드론정치 처리모듈(149)의 기능수행 하에서, 드론(15)이 회전을 완료하여, AC([i,j])와 FDC([g,h])가 동일한 값을 가지게 되면, 결국, 공중에 위치한 드론(15)은 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 최종 정치되는 상황에 자연스럽게 놓일 수 있게 된다(도 5 참조).
당연히, 공중에 위치한 드론(15)이 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 최종 정치되는 상황 하에서, 비행 컨트롤러(16) 측에서는 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서(18)가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, <드론(15)이 비행해야할 위치좌표>를, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 하여, 명확하게 파악할 수 있게 되며, 결국, 별다른 어려움 없이, 사전 설정되어 있던 PID 값(Proportional Integral Derivative value) 등을 활용하여, <드론(15)의 현재위치좌표>, <드론(15)이 비행해야할 위치좌표>, <드론(15)이 전진해야할 거리> 등을 파악하면서, 비행구동모터(14)를 제어하여, 드론(15)의 비행을 정상적으로 컨트롤하게 된다(도 5 참조).
이와 같이, 본 발명에서는 지상에 위치한 드론 조종기(15) 측 드론 조종 컨트롤러(12)의 통신 인프라 하에, <드론 조종기(11)의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC) 및 드론 조종기(11)를 조작하는 드론 조종자(M)의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기(11)의 방위각을 연산하여, 공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC)를 생성하고, 생성 완료된 GC 및 SC를 드론(15) 측으로 전송할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공함과 아울러, 공중에 위치한 드론(15) 측 비행 컨트롤러(16)의 통신 인프라 하에, <드론 조종기(11)와 통신하여, GC 및 SC를 수신한 후, 수신 완료된 GC 및 SC 그리고, 드론(15)의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC)를 연산하여, 공중에 위치한 드론(15)을, 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC)를 생성하고, 생성 완료된 AC와 드론(15)의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC)가 동일한 값을 가지도록 드론(15)을 회전시켜, 공중에 위치한 드론(15)이 지상에 위치한 드론 조종기(11)를 기준으로 정치되도록 유도할 수 있는 전산모듈>을 체계적으로 배치/제공하기 때문에, 본 발명의 구현환경 하에서, 드론(15) 측에서는, 자력필드의 악영향으로 인해, 방위각 센서(18)가 그 기능을 정상적으로 수행하지 못하는 상황 하에서도, 지상에 위치한 드론 조종기(11)(즉, 자력필드의 악영향을 전혀 받지 아니하는 지상에 위치한 드론 조종기)를 기준으로, 자신의 위치를 정치하여, 비행해야할 위치좌표를 정상적으로 파악하면서, 원활한 비행을 달성할 수 있게 되며, 결국, 드론 운영주체(드론 조종자를 포함) 측에서는, 별다른 어려움 없이, 자력필드의 악조건 하에서도, <드론(15)의 오류비행>, <드론(15)의 충돌>, <드론(15)의 추락> 등에 상응하는 유/무형의 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있게 된다.
이러한 본 발명은 특정 분야에 국한되지 아니하며, 안정적인 비행체 운영이 요구되는 여러 분야에서, 전반적으로 유용한 효과를 발휘한다.
그리고, 앞에서, 본 발명의 특정한 실시 예가 설명되고 도시되었지만 본 발명이 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 가능성이 있는 것은 자명한 일이다.
이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구의 범위 안에 속한다 해야 할 것이다.
K: 고압전선
M: 드론 조종자
1,11: 드론 조종기
2,12: 드론 조종 컨트롤러
3,9,13,19: 통신모듈
4,14: 비행구동모터
5,15: 드론
6,16: 비행 컨트롤러
7,17: 드론 GPS 모듈
8,18: 방위각 센서
100: 드론 조종 지원시스템
110: 지상좌표 처리유닛
111,141: 인터페이스 모듈
112,142: 운영정보 저장모듈
113: Mo 체크모듈
114: Mo 개시요청 메시지 처리모듈
115: SC 판독모듈
116: 드론 조종기 방위각 판독모듈
117: GC 생성모듈
118: 지상좌표 전송모듈
120: SC 생성용 GPS 모듈
121: 드론 조종기 방위각 센서
130: FDC 생성모듈
131: FDC 생성용 GPS 모듈
132: FDC 생성용 방위각 센서
140: 드론정치 처리유닛
143: 방위각 센서 오동작 감시모듈
144: Mo 개시요청 메시지 전송모듈
145: CC 판독모듈
146: FDC 판독모듈
147: AC 생성모듈
148: 지상좌표 수신모듈
149: 드론정치 처리모듈
M: 드론 조종자
1,11: 드론 조종기
2,12: 드론 조종 컨트롤러
3,9,13,19: 통신모듈
4,14: 비행구동모터
5,15: 드론
6,16: 비행 컨트롤러
7,17: 드론 GPS 모듈
8,18: 방위각 센서
100: 드론 조종 지원시스템
110: 지상좌표 처리유닛
111,141: 인터페이스 모듈
112,142: 운영정보 저장모듈
113: Mo 체크모듈
114: Mo 개시요청 메시지 처리모듈
115: SC 판독모듈
116: 드론 조종기 방위각 판독모듈
117: GC 생성모듈
118: 지상좌표 전송모듈
120: SC 생성용 GPS 모듈
121: 드론 조종기 방위각 센서
130: FDC 생성모듈
131: FDC 생성용 GPS 모듈
132: FDC 생성용 방위각 센서
140: 드론정치 처리유닛
143: 방위각 센서 오동작 감시모듈
144: Mo 개시요청 메시지 전송모듈
145: CC 판독모듈
146: FDC 판독모듈
147: AC 생성모듈
148: 지상좌표 수신모듈
149: 드론정치 처리모듈
Claims (10)
- 드론 조종 컨트롤러를 구비한 드론 조종기에 설치되며, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC: Standard Coordinate of a drone control device)> 및 <드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각>을 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC: Ground Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 GC 및 상기 SC를 상기 드론 측으로 전송하는 지상좌표 처리유닛과;
비행 컨트롤러 및 비행구동모터를 구비한 드론에 설치되며, 상기 지상좌표 처리유닛과 통신하여, 상기 GC 및 SC를 수신한 후, 수신된 GC 및 SC 그리고, <드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC: Center Coordinate of a drone)>를 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC: Air Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 AC와 <드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC: Flight Direction Coordinate of a drone)>가 동일한 값을 가지도록 상기 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 하는 드론정치 처리유닛과;
상기 드론 조종기에 설치되며, 상기 드론 조종기의 중심에 위치하면서, 상기 SC를 생성하고, 생성된 SC를 상기 지상좌표 처리유닛 측으로 전송하는 SC 생성용 GPS 모듈과;
상기 드론 조종기에 설치되면서, 상기 드론 조종기의 방위각을 감지하고, 감지된 드론 조종기 방위각을 상기 지상좌표 처리유닛 측으로 전송하는 드론 조종기 방위각 센서를 포함하며,
상기 지상좌표 처리유닛은 상기 SC 생성용 GPS 모듈과 통신하여, 상기 SC를 판독하는 SC 판독모듈과;
상기 드론 조종기 방위각 센서와 통신하여, 상기 드론 조종기 방위각을 판독하는 드론 조종기 방위각 판독모듈과;
상기 SC 판독모듈 및 드론 조종기 방위각 판독모듈과 통신하여, 상기 SC 및 드론 조종기 방위각을 확인한 후, 상기 드론 조종기 방위각이 가리키는 방향과 동일한 방향을 가지면서, 상기 SC로부터 일정 거리 이격된 위치에 가상의 외곽지점을 설정하고, 설정된 외곽지점의 좌표를 상기 GC로 생성하는 GC 생성모듈과;
상기 GC 생성모듈과 통신하여, 상기 SC 및 GC를 판독한 후, 상기 비행 컨트롤러 또는 드론정치 처리유닛과 통신하여, 판독된 SC 및 GC를 상기 드론 측으로 전송하는 지상좌표 전송모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템. - 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서, 상기 GC 생성모듈 측에서는 상기 SC로부터 0.1m~2m 이격된 위치에 상기 가상의 외곽지점을 설정하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.
- 제 1 항에 있어서, 상기 지상좌표 처리유닛은 상기 드론 조종 컨트롤러와 통신하면서, 조종기 기준 드론 정치모드(Mo: Mode for arranging a drone based on a drone control device)가 드론 조종 모드로 설정되어 있는지의 여부를 체크하고, 상기 Mo가 드론 조종 모드로 설정되어 있는 경우, 상기 SC 판독모듈, 드론 조종기 방위각 판독모듈, GC 생성모듈, 지상좌표 전송모듈과 통신하여, 상기 SC 및 GC의 드론 측으로의 전송절차가 개시되도록 하는 Mo 체크모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.
- 제 1 항에 있어서, 상기 지상좌표 처리유닛은 상기 드론 조종 컨트롤러 또는 드론정치 처리유닛과 통신하면서, 상기 드론 측으로부터 조종기 기준 드론 정치모드(Mo: Mode for arranging a drone based on a drone control device) 개시요청 메시지가 전송되었는가의 여부를 체크하고, 상기 드론 측으로부터 상기 Mo 개시요청 메시지가 전송된 것으로 확인되는 경우, 상기 SC 판독모듈, 드론 조종기 방위각 판독모듈, GC 생성모듈, 지상좌표 전송모듈과 통신하여, 상기 SC 및 GC의 드론 측으로의 전송절차가 자동으로 개시되도록 하는 MO 개시요청 메시지 처리모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.
- 드론 조종 컨트롤러를 구비한 드론 조종기에 설치되며, <드론 조종기의 현재 중심위치가 반영된 드론 조종기 기준좌표(SC: Standard Coordinate of a drone control device)> 및 <드론 조종기를 조작하는 드론 조종자의 동작에 의해 변화하는 드론 조종기의 방위각>을 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 지상좌표(GC: Ground Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 GC 및 상기 SC를 상기 드론 측으로 전송하는 지상좌표 처리유닛과;
비행 컨트롤러 및 비행구동모터를 구비한 드론에 설치되며, 상기 지상좌표 처리유닛과 통신하여, 상기 GC 및 SC를 수신한 후, 수신된 GC 및 SC 그리고, <드론의 중심위치가 반영된 드론 중심좌표(CC: Center Coordinate of a drone)>를 연산하여, <공중에 위치한 드론을, 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치(Arrangement)시키기 위한 조종기 기준 드론 정치용 공중좌표(AC: Air Coordinate for arranging a drone based on a drone control device)>를 생성하고, 생성된 AC와 <드론의 비행방향 결정을 위한 드론 비행방향 좌표(FDC: Flight Direction Coordinate of a drone)>가 동일한 값을 가지도록 상기 드론을 회전시켜, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치되도록 하는 드론정치 처리유닛과;
상기 드론에 설치되며, 상기 드론의 중심에 위치하면서, 상기 CC를 생성하고, 생성된 CC를 상기 드론정치 처리유닛 측으로 전송하는 드론 GPS 모듈과;
상기 드론에 설치되며, 상기 드론 GPS 모듈로부터 일정 거리 이격된 외곽지점에 위치한 상태에서, 상기 외곽지점의 좌표 및 방위각에 상응하는 FDC를 생성하고, 생성된 FDC를 상기 드론정치 처리유닛 측으로 전송하는 FDC 생성모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템. - 제 7 항에 있어서, 상기 FDC 생성모듈은 상기 드론 GPS 모듈로부터 0.1m~2m 이격된 외곽지점에 위치하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.
- 제 7 항에 있어서, 상기 드론정치 처리유닛은 상기 드론 조종 컨트롤러, 비행 컨트롤러 또는 지상좌표 처리유닛과 통신하여, 상기 SC 및 GC를 수신하는 지상좌표 수신유닛과;
상기 드론 GPS 모듈과 통신하여, 상기 CC를 판독하는 CC 판독모듈과;
상기 FDC 생성모듈과 통신하여, 상기 FDC를 판독하는 FDC 판독모듈과;
상기 지상좌표 수신유닛 및 CC 판독모듈과 통신하여, 상기 SC, GC, CC를 확인한 후, 상기 CC와 GC를 차감 하여, 상기 CC와 GC의 좌표 차이 값을 산출하고, 산출된 상기 CC와 GC의 좌표 차이 값을 상기 SC에 더하여, 해당 좌표 값을 상기 AC로 생성하는 AC 생성모듈과;
상기 FDC 판독모듈 및 AC 생성모듈과 통신하여, 상기 FDC 및 AC를 확인한 후, 상기 AC와 FDC가 동일한 값을 가지도록, 상기 비행구동모터를 구동시켜, 상기 드론을 회전시킴으로써, 공중에 위치한 드론이 지상에 위치한 드론 조종기를 기준으로 정치될 수 있도록 유도하는 드론정치 처리모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템. - 제 9 항에 있어서, 상기 드론정치 처리유닛은 상기 드론 내에 설치된 방위각 센서 및 상기 비행 컨트롤러와 통신하면서, 상기 방위각 센서가 감지하는 방위각 정보를 기 설정되어 있던 오동작 기준 방위각 정보와 비교하여, 상기 방위각 센서의 오동작 여부를 감시하는 방위각 센서 오동작 감시모듈과;
상기 방위각 센서 오동작 감시모듈과 통신하면서, 상기 방위각 센서 오동작 감시모듈에 의해 상기 방위각 센서가 오동작 중인 것으로 확인되는 경우, 상기 SC 및 GC의 드론 측으로의 전송절차를 자동으로 개시시키기 위한 조종기 기준 드론 정치모드(Mo: Mode for arranging a drone based on a drone control device) 개시요청 메시지를 생성하고, 상기 드론 조종 컨트롤러 또는 지상좌표 처리유닛과 통신하여, 생성된 Mo 개시요청 메시지를 상기 드론 조종기 측으로 전송하는 Mo 개시요청 메시지 전송모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 조종 지원시스템.
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| KR1020170081905A KR101938836B1 (ko) | 2017-06-28 | 2017-06-28 | 드론 조종 지원시스템 |
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| KR101800626B1 (ko) | 2015-12-01 | 2017-11-23 | 모터웰 주식회사 | 조종수단으로 사용이 가능한 드론의 컨트롤러 보드 |
| KR101732376B1 (ko) | 2016-08-12 | 2017-05-24 | 주식회사 온매칭 | 멀티터치 드론 조종 장치 및 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램 |
-
2017
- 2017-06-28 KR KR1020170081905A patent/KR101938836B1/ko active IP Right Grant
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