KR101937596B1 - Driving system for trailer - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 트레일러 주행 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 견인차량에 의해 견인되는 트레일러에 자율주행기능이 구비되고 견인차량에 페어링되어, 수집된 주행 정보를 참고로 자율주행하는 트레일러 주행 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
대용량의 화물을 운반하기 위한 수송수단으로서, 트레일러가 사용된다. 트레일러는 자체 동력을 가지지 않으므로, 하기 선행기술문헌의 특허문헌에 개시된 바와 같이, 트랙터에 의해 견인되는 방식으로 움직인다. 여기서, 트랙터와 트레일러는 트랙터의 커플러에 킹핀을 삽입하는 방식 등으로 서로 연결된다.As a transportation means for transporting a large-capacity cargo, a trailer is used. The trailer does not have its own power and therefore moves in a manner that is pulled by the tractor, as disclosed in the following prior art documents. Here, the tractor and the trailer are connected to each other by a method of inserting a king pin into a coupler of a tractor.
트레일러에 적재되는 화물은 일반적으로 대형이고, 대중량이기 때문에, 트레일러의 자체는 크고 길게 설계되는데, 그 구조에 따라 평상식, 밴형, 버스형으로 분류될 수 있다.Since the cargo loaded on the trailer is generally large and has a large weight, the trailer itself is designed to be large and long, and can be classified into a flat type, a van type, and a bus type depending on its structure.
이렇게 트레일러는 트럭의 후방에 연결되어 견인되고, 크고 긴 차체를 가지므로, 트럭 주행 중에 트레일러의 움직임을 제어하기 어렵다. 따라서 숙련된 운전자가 아니면 트레일러를 운행할 수 없는 문제가 있다. 특히, 트랙터와 트레일러 사이의 굴절각도가 제한되어, 회전 반경이 작아지므로, 폭이 좁고 굴절이 많은 도로에서의 운행이 곤란하다. 또한, 킹핀과 커플러에 의한 트레일러 연결구조는 상하방향으로의 굴절이 제한되어, 경사가 심한 오르막길에서의 운행 중 그 연결구조가 파손될 우려도 있다.This trailer is connected to the rear of the truck and is towed and has a large and long body, making it difficult to control the trailer's movement during truck driving. Therefore, there is a problem that the trailer can not be operated unless it is an experienced driver. In particular, since the angle of refraction between the tractor and the trailer is limited and the turning radius is reduced, it is difficult to operate on a road with a narrow width and a large number of refractions. In addition, the trailer coupling structure by the king pin and the coupler is limited in the upward and downward refraction, and there is a possibility that the connection structure of the trailer connection structure is broken during operation in an uphill where the inclination is severe.
이에 종래 트레일러의 문제점을 해결하기 위한 방안이 절실히 요구되고 있는 상황이다. Accordingly, there is a desperate need for a solution to the problem of the conventional trailer.
본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 일 측면은 견인차량에 의해 견인되는 트레일러가 견인차량에 페어링되어 그 견인차량에서 수집된 주행정보를 기반으로 자율주행하는 트레일러 주행 시스템을 제공하고자 하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a trailer which is trailed by a traction vehicle, is paired with a traction vehicle, System.
본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템은 운전자에 의해 운행되는 견인차량의 후방에 연결되어 견인되는 트레일러; 상기 트레일러에 장착되어, 상기 트레일러를 자율주행시키는 자율주행부; 상기 견인차량과 상기 트레일러를 분리 가능하게 서로 연결하는 견인부; 상기 견인차량에 장착되어 자율주행에 필요한 주행정보를 수집하는 센서부; 및 수집된 상기 주행정보를 상기 자율주행부에 송신하는 통신부;를 포함한다.A trailer driving system according to the present invention comprises: a trailer which is connected to and pulled to the rear of a towing vehicle operated by a driver; An autonomous drive unit mounted on the trailer to autonomously drive the trailer; A traction unit detachably connecting the towing vehicle and the trailer to each other; A sensor unit mounted on the towing vehicle and collecting driving information necessary for autonomous driving; And a communication unit for transmitting the collected driving information to the autonomous drive unit.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 자율주행부는 상기 트레일러의 바퀴를 구동시키는 구동부; 상기 트레일러를 조향하는 조향부; 및 수집된 상기 주행정보를 수신하여, 상기 구동부 및 상기 조향부를 제어하는 자율주행 제어부;를 포함한다.Further, in the trailer driving system according to the present invention, the autonomous driving unit may include a driving unit for driving the wheels of the trailer; A steering unit for steering the trailer; And an autonomic drive control unit for receiving the collected driving information and controlling the driving unit and the steering unit.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 구동부는 상기 트레일러의 바퀴를 회전시키는 전기모터; 및 상기 전기모터에 전기를 공급하는 배터리;를 포함한다. Further, in the trailer driving system according to the present invention, the driving unit may include an electric motor for rotating the wheels of the trailer; And a battery for supplying electricity to the electric motor.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 구동부는 상기 트레일러의 바퀴를 회전시키는 전기모터; 및 상기 트레일러에 탑재되고, 상기 전기모터에 전기를 공급하는 발전기;를 포함한다.Further, in the trailer driving system according to the present invention, the driving unit may include an electric motor for rotating the wheels of the trailer; And a generator mounted on the trailer, for supplying electricity to the electric motor.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 구동부는 좌측 및 우측의 상기 바퀴 각각에 개별적으로 동력을 전달하고, 상기 조향부는 좌측 및 우측의 상기 바퀴 각각의 회전속도를 서로 다르게 제어하여, 회전속도가 느린 상기 바퀴가 배치된 방향으로 상기 트레일러를 주행시킨다.Further, in the trailer driving system according to the present invention, the driving unit individually transmits power to the left and right wheels, and the steering unit controls the rotational speeds of the left and right wheels respectively, And the trailer is driven in a direction in which the wheel with a low speed is disposed.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 트레일러는 다수 개로, 각각 상기 자율주행부가 장착되어 자율주행한다.Further, in the trailer driving system according to the present invention, the trailer is self-driven by mounting a plurality of trailers each having the autonomous travel portion.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 자율주행부는 상기 견인차량이 직진할 때에, 상기 트레일러가 상기 견인차량의 후방 중심에 배열되도록 제어하며, 상기 견인차량이 우회전하기 시작할 때에, 상기 트레일러가 상기 견인차량의 후방 우측에 배열되도록 제어하고, 상기 견인차량의 우회전이 종료되고 상기 트레일러가 우회전하기 시작할 때에, 상기 트레일러가 상기 견인차량의 후방 좌측에 배열되도록 제어하며, 상기 견인차량이 좌회전할 때에, 상기 트레일러가 상기 견인차량의 후방 좌측에 배열되도록 제어하는 트레일러 주행 시스템.Further, in the trailer traveling system according to the present invention, the autonomous travel section controls the trailer to be arranged at the rear center of the towing vehicle when the towing vehicle goes straight, and when the towing vehicle starts to turn to the right, Controls the trailer to be arranged on the rear left side of the towing vehicle when the right turn of the towing vehicle is finished and the trailer starts to turn to the right, The trailer is arranged on the rear left side of the towing vehicle.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 자율주행부는 상기 견인차량이 회전할 때에, 상기 견인부를 제어하여, 상기 견인차량과 상기 트레일러를 서로 분리시킨다.Further, in the trailer running system according to the present invention, the autonomous running section controls the towing section to separate the towing vehicle and the trailer from each other when the towing vehicle rotates.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 견인부는 전자석; 및 상기 전자석에 전류를 공급하거나, 또는 차단하는 견인 제어부;를 포함한다.Further, in the trailer driving system according to the present invention, the traction unit includes an electromagnet; And a traction control unit that supplies or cuts off current to the electromagnets.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 견인부는 다수의 링크가 서로 힌지결합되어 형성되는 링크부;를 포함하여, 상기 견인차량이 회전할 때에 굴곡된다.Further, in the trailer driving system according to the present invention, the tow portion includes a link portion formed by hinging a plurality of links to each other, and is bent when the towing vehicle rotates.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 견인부는 외면에, 오목하게 함몰되되, 일단에서부터 타단으로 갈수록 만곡되는 슬라이딩홈이 구비된 결합홈부재; 및 상기 슬라이딩홈에 삽입되어 슬라이딩되는 돌기가 형성된 결합돌기부재;를 포함한다.Further, in the trailer traveling system according to the present invention, the pulling portion may include an engaging groove member recessed in an outer surface thereof and having a sliding groove curved from one end to the other end; And a coupling protrusion member having protrusions inserted into the sliding groove to be slidable.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 견인부는 어느 하나에 다른 하나가 삽입되는 다수의 연결부재;를 포함하여, 상기 견인차량이 회전할 때에 길이가 신장되고, 상기 견인차량이 직진할 때에 길이가 수축된다.Further, in the trailer traveling system according to the present invention, the towing portion includes a plurality of connecting members into which one of the towing portions is inserted, the length of which is extended when the towing vehicle rotates, The length is contracted.
또한, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 있어서, 상기 트레일러에 장착되고, 후방의 도로 정보를 수집하여, 상기 통신부를 통해, 상기 견인차량의 운전자에게 상기 도로 정보를 전송하는 후방센서부;를 더 포함한다.The trailer driving system further includes a rear sensor unit mounted on the trailer and collecting road information on the rear side and transmitting the road information to the driver of the tow vehicle through the communication unit do.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.The features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to that, terms and words used in the present specification and claims should not be construed in a conventional and dictionary sense, and the inventor may properly define the concept of the term in order to best explain its invention It should be construed as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
본 발명에 따르면, 견인차량과 트레일러가 견인부에 분리 가능하게 서로 연결되되, 트레일러가 견인차량에서 수집된 주행정보를 바탕으로 자율주행할 수 있으므로, 운전자가 운행에 익숙한 차량을 트레일러에 연결하여 견인할 수 있는바, 폭이 좁고 굴곡이 있는 도로, 오르막길 등에서도 용이하게 트레일러를 주행시킬 수 있다.According to the present invention, since the traction vehicle and the trailer are detachably connected to each other at the traction portion, the trailer can autonomously run based on the travel information collected from the traction vehicle, so that the driver can connect the vehicle, As a result, the trailer can be easily traversed on a road with a narrow width, an uphill road, or the like.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 트레일러 주행 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 자율주행부의 구성도이다.
도 5는 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 의해 주행되는 트레일러를 도시한 평면도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 트레일러 주행 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 7 내지 도 9는 도 1 내지 도 5에 도시된 견인부의 실시예를 도시한 평면도이다.1 is a schematic view illustrating a trailer driving system according to an embodiment of the present invention.
2 to 4 are block diagrams of the autonomous drive unit shown in Fig.
5 is a plan view showing a trailer driven by a trailer driving system according to the present invention.
6 is a schematic view illustrating a trailer driving system according to another embodiment of the present invention.
7 to 9 are plan views showing an embodiment of the pulling portion shown in Figs. 1 to 5. Fig.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The objectives, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. It should be noted that, in the present specification, the reference numerals are added to the constituent elements of the drawings, and the same constituent elements are assigned the same number as much as possible even if they are displayed on different drawings. Also, the terms "first "," second ", and the like are used to distinguish one element from another element, and the element is not limited thereto. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the following description of the present invention, detailed description of related arts which may unnecessarily obscure the gist of the present invention will be omitted.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 트레일러 주행 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이고, 도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 자율주행부의 구성도이다.FIG. 1 is a schematic view of a trailer driving system according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 to 4 are views showing the configuration of the autonomous drive unit shown in FIG. 1. FIG.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템은 운전자에 의해 운행되는 견인차량(1)의 후방에 연결되어 견인되는 트레일러(10), 트레일러(10)에 장착되어, 트레일러(10)를 자율주행시키는 자율주행부(20), 견인차량(1)과 트레일러(10)를 분리 가능하게 서로 연결하는 견인부(30), 견인차량(1)에 장착되어 자율주행에 필요한 주행정보를 수집하는 센서부(40), 및 수집된 주행정보를 자율주행부(20)에 송신하는 통신부(50)를 포함한다.1 to 4, a trailer driving system according to the present invention includes a
본 발명은 견인차량에 의해 견인되는 트레일러에 자율주행기능이 구비되고 견인차량에 페어링되어, 수집된 주행정보를 참고로 자율주행하는 트레일러 주행 시스템에 관한 것이다. 트레일러는 화물 등을 운반하기 위한 차량으로서, 종래에는 별도의 구동장치 없이 트랙터에 견인되어 움직이고, 대량의 화물 운송을 위해 자체가 크고 길게 제작된다. 이에 종래 트레일러는 숙련된 운전자가 아니면 제어가 어렵고, 좌우 회전 반경 및 상하 굴절각도가 작아서 폭이 좁고 굴절이 많은 도로, 오르막길에서의 운행이 제한되는바, 그 문제를 해결하기 위한 방안으로서 본 발명이 안출되었다.The present invention relates to a trailer driving system in which a trailer towed by a towing vehicle is equipped with an autonomous running function and is paired with a towing vehicle and autonomously travels with reference to collected traveling information. The trailer is a vehicle for transporting cargo and the like, which is conventionally pulled and driven by a tractor without a separate driving device, and is made large and long for transporting a large amount of cargo. Conventionally, the conventional trailer is difficult to control unless it is an experienced driver. Since the trailer has a small turning radius and a small vertical angle of refraction, the trailer is limited in its operation in an uphill road with a narrow width and a large number of refractions. As a solution to the problem, Respectively.
구체적으로, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템은 트레일러(10), 자율주행부(20), 견인부(30), 센서부(40), 및 통신부(50)를 포함한다.Specifically, the trailer driving system according to the present invention includes a
트레일러(10)는 화물을 운반할 수 있도록 형성된 차량이다. 일반적으로 트레일러(10)는 프레임과, 프레임의 좌우에 배열되는 바퀴 등으로 구성되는데, 견인차량(1)에 의해 견인되면서 움직일 수 있는 구조이면, 평상식, 밴형, 버스형이든 무방하고, 나아가 그 형태 및 구조가 특별히 제한되지도 않는다. 이에 야외에서 여가활동을 즐기는 인구가 증가함에 따라, 트레일러(10)가 캠핑트레일러 형태로 구현될 수 있다. 여기서, 캠핑트레일러는 일반적으로 좌우 하나씩 2개의 바퀴로 구동되는데, 반드시 바퀴의 개수가 2개에 한정되는 것은 아니다.The
한편, 견인차량(1)은 도로 위에서 주행할 수 있는 운송기계로서, 독립적인 동력장치, 조향장치 등이 장착되어, 운전자에 의해 운행될 수 있는 차량이면 특별한 제한이 없다. 따라서, 트랙터, 트럭, 동력경운기, 관리기 등일 수 있고, 일반적인 승용차, 소형 화물차이어도 무방하다. 이에, 화물트럭을 구성함에 있어서, 운전자의 승용차를 견인차량(1)으로 하고, 화물칸을 트레일러(10)로 구현할 수도 있다.On the other hand, the
여기서, 트레일러(10)는 견인차량(1)에 의해 견인되면서, 견인차량(1)이 주행하는 도로를 따라 이동하지만, 그 움직임이 반드시 견인차량(1)의 움직임에 종속적으로 제어되는 것은 아니고, 그 자체로서 자율주행을 할 수 있다. 이때, 자율주행은 자율주행부(20)에 의해 이루어진다.Here, the
자율주행부(20)는 트레일러(10)에 장착되어 트레일러(10)의 주행을 제어하는 장치로 구성된다. 이에 의하면, 운전자에 의해 트레일러(10)의 주행이 조작되지 않고, 트레일러(10)에 자율주행기능이 구비되므로, 트레일러(10)가 스스로 이동할 수 있다. 다만, 자율주행부(20)에 의하더라도, 트레일러(10)가 반드시 견인차량(1)과 별개로 주행되어야 하는 것은 아니고, 일반적으로는 견인차량(1)의 견인 및 조향에 의해 제어되는 종속주행 모드로 운행되다가, 도로 사정 등의 제반요소를 고려하여 자율주행 모드로 전환되어 운행될 수도 있다.The
여기서, 자율주행부(20)는 구동부(21), 조향부(23), 및 자율주행 제어부(25)를 포함할 수 있다. 구동부(21)는 트레일러(10)의 바퀴를 구동시키는 장치로서, 바퀴에 회전력을 인가하여 견인차량(1)과 독립된 추진력을 발생시킨다. 조향부(23)는 트레일러(10)의 진행방향을 바꾸는 장치로서, 이에 의해 트레일러(10)가 조향된다. 트레일러(10)가 정상적이고 안정적인 주행을 유지하기 위해서는 구동부(21)와 조향부(23)가 상보적으로 작동해야 하는데, 자율주행 제어부(25)가 그 작동을 제어한다. 이때, 자율주행에 필요한 주행정보는 후술할 센서부(40)에서 수집되어, 자율주행 제어부(25)로 전송되므로, 자율주행 제어부(25)는 그 정보를 참고로 자율주행에 필요한 명령을 생성하여 구동부(21)와 조향부(23)를 제어한다. 또한, 자율주행 제어부(25)는 인공지능, 빅데이터를 활용할 수 있고, 나아가 마스터차량(10)의 네비게이션 등과 결합되는 방식 등으로 운영되어 자율주행시 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지할 수도 있다.Here, the
한편, 트레일러(10)의 바퀴를 회전시키는 구동부(21)에서의 동력은 경유, 휘발유, 천연가스 등의 다양한 연료로부터 얻을 수 있는데, 화석연료의 고갈 및 환경문제를 고려하여 전기를 사용할 수도 있다. 전기를 사용해 트레일러(10)를 구동하는 경우에, 구동부(21)는 전기모터(21a), 및 배터리(21b)를 포함할 수 있다(도 3 참조). 여기서, 전기모터(21a)는 샤프트를 회전시켜 회전력을 발생시키고, 샤프트가 트레일러(10)의 바퀴에 직접 연결되거나, 또는 기어박스와 회전축 등을 조합하여 트레일러(10) 바퀴에 회전력을 인가할 수 있다. 배터리(21b)는 전기모터(21a)에 전기를 공급한다. 한편, 전기모터(21a)에 전력을 공급하는 장치가 반드시 배터리(21b)에 한정되는 것은 아니고, 별도의 발전기(21c)를 사용할 수도 있다(도 4 참조). 여기서, 발전기(21c)는 트레일러(10)에 탑재될 수 있는데, 이때 발전기(21c)가 탑재되는 트레일러(10)는 견인차량(1)에 직접 연결된 트레일러(10)이거나, 또는 그 트레일러(10)에 연결된 다른 트레일러(10)일 수도 있다.The power of the driving
견인부(30)는 견인차량(1)과 트레일러(10)를 서로 연결하는 장치 구성이다. 이러한 견인부(30)는 트레일러(10)가 견인차량(1)에 견인되도록 구성되고, 연결 및 분리가 자유롭기만 하면 특별히 한정되지는 않는다. 따라서, 종래의 커플러와 킹핀을 사용해 구현할 수 있다. 또한, 전자석식으로 구성될 수도 있다. 즉, 전류가 흐르면 자기화되고, 전류를 차단하면 자기화되지 않은 원래 상태로 회복되는 전자석을 이용해, 자기력으로 견인차량(1)과 트레일러(10)를 서로 연결하고, 분리할 수 있다. 이때, 전류를 공급하거나, 또는 차단하기 위해 견인 제어부가 장착될 수 있다. 따라서, 운전자 등은 필요에 따라 견인 제어부를 작동시켜, 견인차량(1)과 트레일러(10)를 연결하거나, 분리할 수 있다. The
여기서, 전자석은 견인차량(1) 및 트레일러(10) 중 어느 하나에 배치될 수 있고, 다른 하나에는 전자석에 의해 생성된 자기장 내에서 자화되어 전자석에 달라붙는 자성체가 배치될 수 있다. 이때, 전자석 및 자성체는 서로 대향하는 계면이 서로를 향해 볼록하게 만곡된 형태로 형성될 수 있다(도 5 참조). 이러한 형태로 구현된 경우, 견인차량(1)이 회전할 때에, 전자석의 만곡된 외면을 따라 좌우 방향, 그리고 전자석과 가까워지고 멀어지는 전후 방향으로 자성체가 미끄러지면서, 트레일러(10)가 이동하게 된다. 다만, 전자석 및 자성체의 배치, 및 그 형태는 다양하게 변경 가능한바, 전술한 배열이나 형태에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 않는다.Here, the electromagnet may be disposed in any one of the
또한, 견인부(30)가 반드시 전자석식으로 구성되어야 하는 것은 아니고, 다양한 물리적 방식으로 구현될 수 있는데, 이에 대한 실시예는 도 7 내지 도 9를 참고로 후술한다.Further, the pulling
한편, 센서부(40)는 트레일러(10)의 자율주행에 필요한 주행정보를 탐지하여 수집한다. 따라서, 센서부(40)는 카메라, 레이더(radar), 라이다(ridar) 등으로 구현될 수 있다. 이러한 센서부(40)는 견인차량(1)에 장착되어, 견인차량(1)이 주행하는 도로의 원거리·근거리 정보를 수집하는데, 여기서 수집된 정보가 견인차량(1)을 뒤따르는 트레일러(10)의 주행정보로 활용된다. On the other hand, the
통신부(50)는 센서부(40)에서 수집된 주행정보를 트레일러(10)에 송신하도록 구성된다. 이때, 통신부(50)는 주행정보를 송신하는 송신기, 송신기에서 송신된 주행정보를 수신하는 수신기, 및 송수신 무선 안테나 등으로 구현될 수 있다. 여기서, 송신기는 견인차량(1)에, 수신기는 트레일러(10)에 각각 배치될 수 있다. 다만, 통신부(50)의 구성은 주행정보를 트레일러(10)에 전송할 수 있는 한, 특별히 한정되는 것은 아니므로, 유선 통신 장치로도 구현 가능하고, 나아가 모든 공지의 통신 수단을 사용할 수도 있다.The
전술한 내용을 바탕으로, 본 발명에 따르면, 견인차량(1)에 의해 견인되는 트레일러(10)에 자율주행기능이 탑재되고, 견인차량(1)이 주행하는 도로 정보를 바탕으로, 트레일러(10)가 자율주행할 수 있으므로, 폭이 좁고 굴곡이 있는 도로, 오르막길 등에서도 용이하게 트레일러(10)를 주행시킬 수 있다. 또한, 견인부(30)에 의해 견인차량(1)과 트레일러(10)가 연결 및 분리되고, 운전자에게 익숙한 차량을 견인차량(1)으로 사용할 수도 있으므로, 트레일러(10) 운행에 익숙하지 않은 운전자도 쉽게 트레일러(10)를 견인할 수 있다.Based on the above description, according to the present invention, the
한편, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템은 후방센서부(60)를 더 포함할 수 있다. 후방센서부(60)는 카메라, 레이더(radar), 라이다(ridar) 등으로 구성되고, 트레일러(10)에 장착되어, 트레일러(10)의 후방 도로 정보를 수집한다. 이렇게 수집된 후방 도로 정보는 전술한 통신부(50)를 통해 운전자에게 전송되므로, 그 정보를 바탕으로 운전자는 견인차량(1)을 용이하게 후진 주행할 수 있다.Meanwhile, the trailer driving system according to the present invention may further include a
이하에서는 트레일러(10)가 자율주행되는 방식에 대해 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the manner in which the
도 5는 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에 의해 주행되는 트레일러를 도시한 평면도이다.5 is a plan view showing a trailer driven by a trailer driving system according to the present invention.
먼저, 트레일러(10)가 조향되는 방식에 대해 설명하면, 전술한 자율주행부(20)의 조향부(23, 도 1 및 도 2 참조)가 트레일러(10)의 바퀴를 회전시킬 수 있는 구조로 구현되어 진행방향에 대해 좌측이나 우측으로 바퀴를 회전시켜 방향을 바꿀 수 있지만, 이와 달리 바퀴의 회전속도를 달리하여 조향할 수도 있다. First, the manner in which the
바퀴 회전속도에 따라 조향하는 경우, 구동부(21, 도 1 내지 도 4 참조)는 좌측 및 우측의 바퀴 각각에 개별적으로 동력을 전달할 수 있도록 구현된다. 예를 들어, 전기모터(21a, 도 3 또는 도 4 참조)를 구동부(21)로 사용하는 경우에 동력을 전달하고자 하는 바퀴 각각에 일대일로 전기모터(21a, 도 3 또는 도 4 참조)를 배열하거나, 또는 기어박스 및 회전축 등을 조합하여, 바퀴마다 독립된 동력을 전달할 수 있다. In the case of steering according to the wheel rotation speed, the driving unit 21 (see Figs. 1 to 4) is implemented so as to transmit power separately to each of the left and right wheels. For example, when the
여기서, 조향부(23, 도 1 및 도 2 참조)는 좌측 및 우측의 바퀴 각각의 회전속도를 제어할 수 있도록 형성된다. 좌측과 우측의 바퀴 회전속도가 달라지면, 상대적으로 회전속도가 느린 쪽으로 진행방향이 바뀌므로, 조향부(23, 도 1 및 도 2 참조)가 바퀴의 상대적 회전속도를 제어하여 트레일러(10)를 조향할 수 있게 된다. Here, the steering unit 23 (see Figs. 1 and 2) is formed so as to be able to control the rotational speed of each of the left and right wheels. 1 and 2) controls the relative rotation speed of the wheels so that the
본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템에서, 트레일러(10)는 굴곡이 있는 도로에서 자율주행기능에 의해 주행될 수 있는데, 이때 회전 반경에 의한 제한을 최소화하기 위한 방식으로 제어된다. 여기서, 트레일러(10)의 제어는 전술한 자율주행부(20)에서 담당한다.In the trailer driving system according to the present invention, the
구체적으로, 도 5를 참고로, 견인차량(1)과 트레일러(10)가 일렬로 직진하다가, 굴곡 도로에 진입하여, 견인차량(1)이 우회전하기 시작할 때에, 트레일러(10)의 전방 중심부가 견인차량(1)의 후방 우측에 배열되도록 제어될 수 있다. 여기서, 견인차량(1)의 후방 우측은 트레일러(10)에서 견인차량(1)의 후방을 바라볼 때에, 즉 진행 방향을 따라 바라볼 때에, 견인차량(1)의 중심부를 기준으로 오른쪽으로 편향된 방향을 의미한다. 5, when the
한편, 견인차량(1)의 우회전이 종료되고, 트레일러(10)가 우회전하기 시작할 때에, 트레일러(10)는 견인차량(1)의 후방 좌측에 배열될 수 있다. 따라서, 우회전시, 견인차량(1)의 후면 우측과 트레일러(10)의 전면 우측이 충돌하는 것을 피하고, 회전 반경을 최대화할 수 있다.On the other hand, when the right turn of the towing
같은 원리를 적용하여, 좌회전하는 경우, 견인차량(1)이 좌회전하기 시작할 때에는 트레일러(10)가 견인차량(1)의 후방 좌측에 배열될 수 있다. 또한, 견인차량(1)의 좌회전이 종료되고 트레일러(10)가 우회전하기 시작하면, 트레일러(10)가 견인차량(1)의 후방 우측에 배열될 수 있다. 이는 견인차량(1)과 트레일러(10)가 일렬로 정렬된 상태에서 견인차량(1)이 좌회전하는 경우에 적용될 수 있고, 견인차량(1)이 우회전한 후, 견인차량(1)과 트레일러(10)가 일렬로 배열되지 않고, 바로 견인차량(1)이 좌회전하는 경우에는, 견인차량(1)이 좌회전하기 시작할 때에 그 즉시 견인차량(1)의 후방 우측에 트레일러(10)가 배열될 수도 있다. 여기서, 견인차량(1)의 후방 좌측은 트레일러(10)에서 견인차량(1)의 후방을 바라볼 때에, 견인차량(1)의 중심부를 기준으로 왼쪽으로 편향된 방향을 의미한다.By applying the same principle, the
한편, 굴곡 도로를 벗어나 직진 주행 구간에 진입하면, 트레일러(10)는 견인차량(1)의 후방 중심부에 배열될 수 있다.On the other hand, the
또한, 자율주행부(20)는 견인차량(1)이 회전할 때에, 전자석식 견인부(30)를 제어함으로써, 견인차량(1)과 트레일러(10)를 서로 분리시킬 수도 있다. 이때, 트레일러(10)는 견인차량(1)에 영향을 받지 않고, 자율주행기능에 따라 스스로 회전하면서 운행된다.The
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 트레일러 주행 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다.6 is a schematic view illustrating a trailer driving system according to another embodiment of the present invention.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 트레일러 주행 시스템은 다수 개의 트레일러(10)가 서로 연결되고, 각각에 자율주행부(20), 및 통신부(50)가 장착되어, 각각 자율주행할 수 있다. 여기서, 다수 개의 트레일러(10)는 분리 가능하게 서로 연결되는데, 그 연결은 전술한 견인부(30)에 의하거나, 견인부(30)와 다른 연결구조에 의할 수 있다. 이 경우 각각의 트레일러(10)가 자율주행되어 트레일러(10)의 제어가 용이한바, 화물 수송량에 따라 트레일러(10)를 서로 연결하고 분리하여 사용할 수 있다.6, the trailer driving system according to the present invention includes a plurality of
이하에서는 전술한 전자석 방식의 견인부(30) 이외에, 다른 형태로 구현되는 견인부(30)에 대해 설명한다. 도 7 내지 도 9는 도 1 내지 5에 도시된 견인부의 실시예를 도시한 평면도이다.Hereinafter, the pulling
여기서, 견인부(30)는 견인차량(1)과 트레일러(10), 그리고 어느 하나의 트레일러(10)와 다른 하나의 트레일러(10)를 연결하는 데 사용될 수 있다.Here, the towing
먼저, 도 7을 참고로, 제1 실시예에 따른 견인부(30)는 굴절식으로 구성될 수 있다. 본 실시예에서 견인부(30)는 링크부(33a)를 포함할 수 있는데, 여기서 링크부(33a)는 다수 개의 링크(31a)가 서로 힌지결합되어 이루어진다. 어느 하나의 링크(31a)는 그 양단이 다른 링크(31a)의 일단이나, 견인차량(1) 또는 트레일러(10)로부터 연장되는 고정부재와 핀으로 연결되는바, 링크(31a)는 그 핀을 중심으로 회동할 수 있다. 따라서, 견인차량(1)과 트레일러(10)가 회전하는 동안, 링크부(33a)가 굴곡되므로, 견인차량(1)과 트레일러(10) 사이, 및/또는 트레일러(10)와 다른 트레일러(10) 사이의 회전각 차이를 보정하면서 결속을 유지할 수 있다.First, referring to FIG. 7, the pulling
제2 실시예에 따른 견인부(30)는 활강식으로 구성될 수 있다. 구체적으로, 도 8과 같이, 본 실시예에 따른 견인부(30)는 결합홈부재(31b), 및 결합돌기부재(33b)를 포함할 수 있다. 여기서, 결합홈부재(31b), 및 결합돌기부재(33b) 중 어느 하나는 견인차량(1)의 후방에, 다른 하나는 트레일러(10)의 전방에 각각 장착된다. 다수 개의 트레일러(10)가 연결되는 경우에는, 그 중 어느 하나는 어느 하나의 트레일러(10)의 후방에, 다른 하나는 또 다른 트레일러(10)의 전방에 각각 장착된다.The pulling
결합홈부재(31b)의 외면에는 오목하게 함몰된 슬라이딩홈(S)이 형성된다. 그 슬라이딩홈(S)은 일단에서부터 타단으로 갈수록 활(bow) 형태로 만곡된 형상을 가지는데, 결합홈부재(31b)가 장착되는 차량의 외측 방향으로 볼록하게 배열된다.On the outer surface of the
결합돌기부재(33b)는 일단이 견인차량(1) 또는 트레일러(10)에 연결되는 연결대(L)와 그 연결대(L)의 타단에 돌출 연장되어 슬라이딩홈(S)에 삽입된 상태로 슬라이딩되는 돌기(P)로 형성될 수 있다. 따라서, 견인차량(1)이나 전방에 배치되는 트레일러(10)가 회전할 때에 돌기(P)가 슬라이딩홈(S)을 따라 미끄러지면서 차량의 회전 각도를 보정하게 된다. 여기서, 연결대(L)의 일단이 견인차량(1) 또는 트레일러(10)에 힌지결합되어, 연결대(L)가 회동 가능하게 구비될 수 있다. The
또한, 슬라이딩홈(S) 내에서의 돌기(P)의 위치를 강제적으로 조정하여, 견인되는 트레일러(10)의 주행 위치를 조절할 수도 있다. 이는, 회전 모터(35b)가 결합홈부재(31b)에 장착되고, 그 회전 모터(35b)의 회전 샤프트와 결합돌기부재(33b)의 돌기(P)를, 실린더와 피스톤으로 구성된 액추에이터(37b)가 연결함으로써 구현 가능하다. 여기서, 회전 모터(35b)가 회전하고 액추에이터(37b)의 길이가 신장·수축하면서, 돌기(P)를 슬라이딩시키는 방식으로, 돌기(P)의 위치를 조정하게 된다.It is also possible to forcibly adjust the position of the projection P in the sliding groove S so as to adjust the running position of the
도 9를 참고로, 제3 실시예에 따른 견인부(30)는 연장식으로 구성될 수 있다. 연장식 견인부(30)는 어느 하나에 다른 하나가 삽입되는 방식으로 연결되는 다수의 연결부재(31c)를 포함하여, 길이가 가변적인 형태로 구현된다. 이때, 견인부(30)의 일단 및 타단 중 어느 하나는 견인차량(1)에, 다른 하나는 트레일러(10)에 힌지결합되어, 견인부(30)가 회동할 수 있다. 여기서, 견인부(30)의 길이는, 견인차량(1)이 회전할 때에 신장되고, 견인차량(1)이 직진할 때에는 수축된다. 따라서, 견인차량(1)이 회전하는 동안에 견인부(30)의 길이가 신장되어, 견인차량(1)과 트레일러(10) 사이에 충분한 공간을 확보할 수 있으므로, 회전 반경에 제약을 받지 않게 된다. 여기서, 견인차량(1)과 트레일러(10)와의 관계에서 견인부(30)를 설명했는데, 다수 개의 트레일러(10)를 연결하는 경우에는 전방에 배치되는 제1 트레일러(10)는 전술한 견인차량(1)에, 후방에 배치되어 견인되는 제2 트레일러(10)는 전술한 트레일러(10)에 대응되는 것으로 본 발명의 내용을 용이하게 파악할 수 있다.Referring to Fig. 9, the pulling
여기서, 다수의 연결부재(31c)로 형성되는 견인부(30)는 외부 연결부재에 삽입된 내부 연결부재가 전후진할 수 있는 엑추에이터 형태로 구현될 수 있는데, 그 일례로, 유압실린더를 들 수 있다.Here, the pulling
한편, 회전하는 견인차량(1)의 후면과 트레일러(10)의 전면이 충돌하는 것을 피하기 위해서, 충돌 가능한 영역에 완충부재(도시되지 않음)가 배치될 수 있다. 완충부재는 탄성을 갖는 부재로서, 예를 들어 스프링, 고무블록 등을 이용할 수 있다. 이러한 완충부재는 견인차량(1)이 회전 가능한 반경 이상으로 회전하는 경우에 트레일러(10)에 충격을 가하는 것을 방지하여 트레일러(10)를 보호한다. 이러한 완충부재는 트레일러(10)가 서로 연결되는 경우에도 동일한 방식으로 배치될 수 있다.On the other hand, a buffering member (not shown) may be disposed in the collision area in order to prevent the rear surface of the
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속한 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
1: 견인차량 10: 트레일러
20: 자율주행부 21: 구동부
21a: 전기모터 21b: 배터리
21c: 발전기 23: 조향부
25: 자율주행 제어부 30: 견인부
40: 센서부 50: 통신부
60: 후방센서부1: tow vehicle 10: trailer
20: autonomous drive unit 21:
21a:
21c: generator 23: steering part
25: autonomous drive control unit 30:
40: sensor unit 50: communication unit
60: rear sensor unit
Claims (13)
상기 트레일러에 장착되고, 상기 트레일러의 바퀴에 회전력을 인가하여 상기 견인차량과 독립된 추진력을 발생시키고, 상기 트레일러의 진행방향을 조향하기 위해 상기 트레일러 바퀴의 상대적 회전속도를 제어하여 상기 트레일러를 자율주행시키는 자율주행부;
상기 견인차량과 상기 트레일러를 분리 가능하게 서로 연결하는 견인부;
상기 견인차량에 장착되어 상기 트레일러의 자율주행에 필요한 주행정보를 수집하는 센서부;
상기 트레일러에 장착되어 상기 트레일러의 후방 도로정보를 수집하는 후방센서부;
상기 견인차량에 배치되어 상기 센서부에서 수집된 상기 주행정보를 상기 트레일러에 송신하는 송신기와, 상기 트레일러에 배치되어 상기 송신기가 송신한 주행정보를 수신하는 수신기를 포함하는 통신부; 및
상기 수신된 주행정보를 이용하여 상기 트레일러의 주행을 제어하는 자율주행부를 포함하되,
상기 자율주행부는
상기 트레일러의 바퀴를 구동시키는 구동부와, 상기 트레일러를 조향하는 조향부와, 상기 수신된 주행정보를 이용하여 상기 구동부 및 상기 조향부를 제어하는 자율주행 제어부로 구성되되, 상기 구동부는 좌측 및 우측의 상기 바퀴 각각에 개별적으로 동력을 전달하고, 상기 조향부는 좌측 및 우측의 상기 바퀴 각각의 회전속도를 서로 다르게 제어하여 회전속도가 느린 상기 바퀴가 배치된 방향으로 상기 트레일러를 조향시키고,
상기 센서부가 수집하는 상기 주행정보는 상기 견인차량이 주행하는 도로의 원거리 및 근거리 정보를 포함하고,
상기 통신부는 상기 후방센서부가 수집한 상기 후방 도로정보를 상기 운전자에게 전송하는 것을 특징으로 하는 트레일러 주행 시스템.
A trailer which is connected to a rear portion of a towing vehicle operated by a driver and generates an independent propulsion force without a driver's operation while proceeding;
The trailer is mounted on the trailer and generates a propelling force independent of the towing vehicle by applying a rotational force to the wheels of the trailer. The relative rotation speed of the trailer wheel is controlled to steer the traveling direction of the trailer, An autonomous drive section;
A traction unit detachably connecting the towing vehicle and the trailer to each other;
A sensor unit mounted on the towing vehicle and collecting traveling information necessary for autonomous traveling of the trailer;
A rear sensor unit mounted on the trailer and collecting information on a rear road of the trailer;
A communication unit disposed in the towing vehicle and transmitting the traveling information collected by the sensor unit to the trailer; and a receiver disposed in the trailer and receiving the traveling information transmitted by the transmitter; And
And an autonomous drive unit for controlling driving of the trailer using the received drive information,
The self-
A steering unit for steering the trailer; a steering unit for steering the trailer; and an autonomic drive control unit for controlling the driving unit and the steering unit using the received driving information, wherein the driving unit comprises: And the steering unit controls the rotation speeds of the left and right wheels differently so as to steer the trailer in a direction in which the wheels with slow rotation speed are disposed,
Wherein the driving information collected by the sensor unit includes distance and near information of the road on which the towing vehicle travels,
And the communication unit transmits the rear road information collected by the rear sensor unit to the driver.
상기 구동부는
상기 트레일러의 바퀴를 회전시키는 전기모터; 및
상기 전기모터에 전기를 공급하는 배터리;
를 포함하는 트레일러 주행 시스템.
The method according to claim 1,
The driving unit
An electric motor for rotating the wheels of the trailer; And
A battery for supplying electricity to the electric motor;
The trailer driving system comprising:
상기 구동부는
상기 트레일러의 바퀴를 회전시키는 전기모터; 및
상기 트레일러에 탑재되고, 상기 전기모터에 전기를 공급하는 발전기;
를 포함하는 트레일러 주행 시스템.
The method according to claim 1,
The driving unit
An electric motor for rotating the wheels of the trailer; And
A generator mounted on the trailer and supplying electricity to the electric motor;
The trailer driving system comprising:
상기 트레일러는 다수 개로, 각각 상기 자율주행부가 장착되어 자율주행하는 트레일러 주행 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the trailer is a plurality of trailers, each of which is equipped with the autonomous travel portion and autonomously travels.
상기 자율주행부는
상기 견인차량이 직진할 때에, 상기 트레일러가 상기 견인차량의 후방 중심에 배열되도록 제어하며,
상기 견인차량이 우회전하기 시작할 때에, 상기 트레일러가 상기 견인차량의 후방 우측에 배열되도록 제어하고,
상기 견인차량의 우회전이 종료되고 상기 트레일러가 우회전하기 시작할 때에, 상기 트레일러가 상기 견인차량의 후방 좌측에 배열되도록 제어하며,
상기 견인차량이 좌회전할 때에, 상기 트레일러가 상기 견인차량의 후방 좌측에 배열되도록 제어하는 트레일러 주행 시스템.
The method according to claim 1,
The self-
Controls the trailer to be arranged at the rear center of the towing vehicle when the towing vehicle goes straight,
When the towing vehicle starts to turn to the right, controls the trailer to be arranged on the rear right side of the towing vehicle,
Controls the trailer to be arranged on the rear left side of the towing vehicle when the right turn of the towing vehicle is finished and the trailer starts to turn to the right,
And controls the trailer to be arranged on a rear left side of the towing vehicle when the towing vehicle turns to the left.
상기 자율주행부는
상기 견인차량이 회전할 때에, 상기 견인부를 제어하여, 상기 견인차량과 상기 트레일러를 서로 분리시키는 트레일러 주행 시스템.
The method according to claim 1,
The self-
And controls the traction unit when the towing vehicle rotates to separate the towing vehicle and the trailer from each other.
상기 견인부는
전자석; 및
상기 전자석에 전류를 공급하거나, 또는 차단하는 견인 제어부;
를 포함하는 트레일러 주행 시스템.
The method according to claim 1,
The pulling portion
Electromagnet; And
A traction control unit for supplying or blocking current to the electromagnet;
The trailer driving system comprising:
상기 견인부는
다수의 링크가 서로 힌지결합되어 형성되는 링크부;
를 포함하여, 상기 견인차량이 회전할 때에 굴곡되는 트레일러 주행 시스템.
The method according to claim 1,
The pulling portion
A link portion formed by hinging a plurality of links to each other;
Wherein the towing vehicle is bent when the towing vehicle rotates.
상기 견인부는
외면에, 오목하게 함몰되되, 일단에서부터 타단으로 갈수록 만곡되는 슬라이딩홈이 구비된 결합홈부재; 및
상기 슬라이딩홈에 삽입되어 슬라이딩되는 돌기가 형성된 결합돌기부재;
를 포함하는 트레일러 주행 시스템.
The method according to claim 1,
The pulling portion
An engaging groove member recessed in the outer surface, the engaging groove member having a sliding groove curved from one end to the other end; And
A coupling protrusion member having protrusions inserted into the sliding groove to be slidable;
The trailer driving system comprising:
상기 견인부는
어느 하나에 다른 하나가 삽입되는 다수의 연결부재;
를 포함하여, 상기 견인차량이 회전할 때에 길이가 신장되고, 상기 견인차량이 직진할 때에 길이가 수축되는 트레일러 주행 시스템.
The method according to claim 1,
The pulling portion
A plurality of connecting members into which the other one is inserted;
Wherein the length of the towing vehicle is elongated when the towing vehicle rotates, and the length is contracted when the towing vehicle goes straight.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170139253A KR101937596B1 (en) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | Driving system for trailer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170139253A KR101937596B1 (en) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | Driving system for trailer |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR101937596B1 true KR101937596B1 (en) | 2019-01-11 |
Family
ID=65028065
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020170139253A KR101937596B1 (en) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | Driving system for trailer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101937596B1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102204715B1 (en) | 2019-07-15 | 2021-01-20 | 씨제이대한통운(주) | Power dispersed trailer and tractor-trailer |
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- 2017-10-25 KR KR1020170139253A patent/KR101937596B1/en active IP Right Grant
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GRNT | Written decision to grant |