KR101937262B1 - 초음파 센싱 장치 및 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 초음파 센싱 장치에 대한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치는 초음파 신호를 방사하고 방사된 상기 초음파 신호가 물체에 부딪혀 반사되는 반사 신호를 수신하는 트랜스듀서; 상기 트랜스듀서를 구동하여 상기 초음파 신호를 발생시키는 송신부; 상기 트랜스듀서에서 수신된 반사 신호를 입력받는 수신부; 상기 송신부에 의해 상기 트랜스듀서를 구동한 후 발생하는 진동 여진을 상쇄시키는 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하는 역상 펄스 발생기; 및 상기 역상 펄스 발생기에서 상기 진동 여진에 대응되는 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

초음파 센싱 장치 및 제어 방법 {ULTRASONIC SENSOR DEVICE AND METHOD THEREFOR}
본 발명은 초음파 센싱 장치 및 제어 방법에 대한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은, 근접 거리에 존재하는 물체를 효과적으로 인식하는 것이 가능한 초음파 센싱 장치 및 제어 방법에 대한 것이다.
물체를 감지하기 위한 센서로서, 초음파 센서는 발산된 초음파가 물체에 부딛쳐 되돌아올 때까지의 시간을 측정함으로써 물체의 존재 및 거리를 측정한다. 이러한 초음파 센서는 자동차, 로봇 등 다양한 산업 분야에서 이용될 수 있다.
사고 예방 및 운전자 편의를 위한 차량의 첨단운전보조시스템(Advanced Driver Assistance System : ADAS)에는 다양한 센서가 포함되는데, 초음파 센서는 차량의 전후방 또는 측방에 구비되어 주변 물체를 인식하는 장치로 많이 사용된다. 일례로, 후방 주차시 후방 장애물을 인식, 스마트 크루즈 제어(Smart Cruise Control)를 위한 전방 장애물 인식, BSD(Blind Spot Detection)를 위한 측후방 장애물 인식 등 초음파 센서의 활용은 매우 다양하게 이루어지고 있다.
도 1은 종래 초음파 센서에서의 초음파 발생 특성을 나타낸 도면이다.
초음파 센서는 트랜스듀서로 초음파를 발생시켜 송신하고 주변 물체에 부딪혀 반사되는 초음파를 수신함으로써 물체와의 거리를 산출한다. 이때, 초음파 센서에서 초음파를 발생시킨 후 진동 여진 구간이 발생한다. 그런데, 초음파 센서에 근접하여 물체가 존재하는 경우 물체로부터 반사된 초음파 신호가 초음파 센서에 바로 입력되면 물체에 의한 반사파와 상기 여진 구간이 중첩된다. 이에 따라 초음파 센서는 근접한 물체를 인식하지 못하게 되는 문제점이 존재한다.
이와 관련하여, 대한민국 공개특허 제10-2014-0012303호(2014.02.03. 공개)는 장애물 감지용 초음파 센서의 초음파 신호 송출시 발생하는 진동 여진 시간을 측정하고, 여진 시간 종료 시점부터 장애물 존재 여부를 감지하는 방법을 개시한다. 그러나, 상기 선행기술은 여진 시간 종료까지 센싱을 대기하여야 하며, 근접 장애물을 효과적으로 검출하기는 어렵다는 단점을 갖고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 초음파 센서에서의 초음파 발생 후의 여진을 효과적으로 제어함으로써 근접된 물체를 효과적으로 인식하는 것이 가능한 초음파 센싱 장치 및 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치는 초음파 신호를 방사하고 방사된 상기 초음파 신호가 물체에 부딪혀 반사되는 반사 신호를 수신하는 트랜스듀서; 상기 트랜스듀서를 구동하여 상기 초음파 신호를 발생시키는 송신부; 상기 트랜스듀서에서 수신된 반사 신호를 입력받는 수신부; 상기 송신부에 의해 상기 트랜스듀서를 구동한 후 발생하는 진동 여진을 상쇄시키는 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하는 역상 펄스 발생기; 및 상기 역상 펄스 발생기에서 상기 진동 여진에 대응되는 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 역상 펄스는 상기 진동 여진과 진폭은 동일하고 위상은 180°바뀐 펄스인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 역상 펄스 발생기에서 상기 역상 펄스를 최소 감지 거리 시간만큼 인가하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 역상 펄스의 위상을 온도에 따라 조절하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 기 저장된 온도와 진동 여진의 위상과의 관계를 통해 상기 역상 펄스의 위상을 조절하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 진동 여진의 위상의 모니터링을 통해 오토-캘리브레이션하여 상기 역상 펄스의 위상을 조절하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 수신부와 상기 역상 펄스 발생기를 연결하는 스위치를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 역상 펄스 발생기에서 상기 진동 여진에 대응되는 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하는 경우, 상기 스위치를 온시키는 것을 특징으로 한다
본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 제어 방법은 트랜스듀서를 구동하여 초음파 신호를 발생시키는 발생 단계; 상기 트랜스듀서를 구동한 후 발생하는 진동 여진을 상쇄시키는 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하는 인가 단계를 포함하고, 상기 인가 단계에서 상기 트랜스듀서에 인가하는 상기 역상 펄스의 위상은 온도에 따라 조절되는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 역상 펄스는 상기 진동 여진과 진폭은 동일하고 위상은 180°바뀐 펄스인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 인가 단계는 상기 역상 펄스를 최소 감지 거리 시간만큼 인가하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 역상 펄스의 위상은 기 저장된 온도와 진동 여진의 위상과의 관계를 통해 조절되는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 역상 펄스의 위상은 상기 진동 여진의 위상의 모니터링을 통해 오토-캘리브레이션하여 조절되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 초음파 센서에서 초음파를 발생한 이후의 여진을 효과적으로 제거 또는 제어함으로써 근접 거리에 존재하는 물체의 효과적인 인식이 가능하다.
또한, 종래에는 초음파 센서 제어시 진동 여진 시간을 대기하여야 하는 단점이 있었으나 본 발명은 진동 여진 시간을 대기하지 않아도 되는 장점을 제공한다.
또한, 본 발명은 초음파 센서의 외부 온도에 따른 보상을 수행하거나, 초음파 센서에서 발생한 여진 펄스를 모니터링하여 바로 보상할 수 있어 보다 세밀하고 정밀한 초음파 센서의 제어가 가능하다는 장점이 있다.
도 1은 종래 초음파 센서에서의 초음파 발생 특성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치에서 진동 여진을 제거하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는 오토-캘리브레이션 적용이 없는 경우에 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 온도에 따른 진동 여진의 위상을 저장하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 7은 오토-캘리브레이션 적용이 있는 경우에 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 제어 방법을 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치에 대해 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치(100)는 트랜스듀서(10), 송신부(20), 수신부(30), 제어부(40), 역상 펄스 발생기(50) 및 MUX(60)를 포함한다.
트랜스듀서(10)는 초음파 펄스 신호를 방사하고, 방사된 초음파 펄스가 물체에 부딪혀 반사되는 반사 초음파를 수신한다.
송신부(20)는 트랜스듀서(10)를 구동하여 상기 초음파 신호를 발생시킨다. 구체적으로, 송신부(20)는 트랜스듀서(10)에 전압을 인가하여 진동시킴으로써 트랜스듀서(10)를 구동시키는 구동부(23) 및 제어부(40)에서 생성된 초음파 신호를 증폭하여 구동부로 전달하는 발진부(21)를 포함한다.
수신부(30)는 트랜스듀서(10)에서 수신된 반사 신호를 입력받는다. 구체적으로, 수신부(30)는 트랜스듀서(10)에서 수신된 초음파 신호를 증폭하는 증폭부(31) 및 증폭부(31)에서 증폭된 신호를 직류로 변환하여 제어부로 전달하는 직류변환부(33)을 포함한다. 증폭부(31)는 트랜스듀서(10)에서 수신된 초음파 신호의 노이즈를 제거하는 기능을 수행할 수도 있다.
제어부(40)는 송신부(20)에서 트랜스듀서(10)를 구동시키도록 제어하고, 수신부(30)에서 입력받은 반사 신호를 통해 상기 물체와의 거리를 산출한다. 또한, 제어부(40)는 역상 펄스 발생기(50)에서 송신부(20)에 의해 트랜스듀서(10)를 구동한 후 발생하는 진동 여진에 대응되는 역상 펄스를 트랜스듀서(10)에 인가하도록 제어한다. 이에 대한 구체적인 설명은 후술한다.
역상 펄스 발생기(50)는 상기 진동 여진을 상쇄시키는 역상 펄스를 트랜스듀서(10)에 인가한다. 이때, 상기 역상 펄스는 진동 여진과 진폭은 동일하고 위상은 180° 바뀐 펄스를 의미한다. 이에 따라, 상기 진동 여진을 상쇄하여 근거리 물체 인식 정확도를 향상시킬 수 있다.
제어부(40)는 역상 펄스 발생기(50)에서 상기 역상 펄스를 최소 감지 거리 시간만큼 인가하도록 제어한다. 상기 최소 감지 거리 시간은 초음파 센싱 장치(100)에서 물체를 감지할 수 있는 최소거리까지 필요한 시간을 의미한다. 예를 들어, 초음파 센싱 장치(100)에서 물체를 감지할 수 있는 최소거리가 0.15m인 경우, 최소 감지 거리 시간은 0.15/(340*2) = 0.88ms이다. 이때, 340ms는 초음파의 속도를 의미한다.
제어부(40)는 상기 역상 펄스의 위상을 초음파 센싱 장치(100) 내부의 온도에 따라 조절한다. 이는 온도에 따라 초음파 신호의 진동 여진의 위상이 달라질 수 있음을 고려한 것이다. 이는 제어부(40)가 오토-캘리브레이션을 수행하지 않는 경우와 수행하는 경우에 따라 조절 방법이 다른바, 이하 구체적으로 검토한다.
제어부(40)는 오토-캘리브레이션을 수행하지 않는 경우, 기 저장된 온도와 진동 여진의 위상과의 관계를 통해 상기 역상 펄스의 위상을 조절할 수 있다. 이때, 제어부(40)에는 온도에 따른 진동 여진의 위상을 나타내는 테이블이 저장되어 있을 수 있다. 또한, 초음파 센싱 장치(100) 내부에는 온도 센서(미도시)가 장착되어 있을 수 있다. 구체적으로, 제어부(40)는 상기 온도 센서에서 측정된 온도를 입력받아 상기 측정된 온도에 따른 상기 진동 여진의 위상을 획득하고, 상기 역상 펄스를 상기 진동 여진의 위상과 180°차이나도록 조절할 수 있다.
제어부(40)는 오토-캘리브레이션을 수행하는 경우, 상기 진동 여진의 위상의 모니터링을 통해 상기 역상 펄스의 위상을 조절한다. 구체적으로, 제어부(40)는 상기 진동 여진의 위상을 1주기 동안 모니터링하여 상기 진동 여진의 위상을 획득하고, 상기 역상 펄스를 상기 진동 여진의 위상과 180°차이나도록 조절할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치에서 진동 여진을 제거하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 초음파 신호(P1)가 4 주기 발생되고 진동 여진(P2)이 발생되는 것을 확인할 수 있다. 이때, 진동 여진(P2)과 진폭이 동일하고 위상이 180° 차이나는 역상 펄스(P3)를 출력시킴으로써 진동 여진(P2)이 상쇄되는 것을 확인할 수 있다. 또한, 역상 펄스(P3)가 최소 감지 거리 시간(tsup)만큼 인가되어 진동 여진(P2)을 상쇄시키는 것을 확인할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치(200)는 트랜스듀서(10), 송신부(20), 수신부(30), 제어부(40), 역상 펄스 발생기(50), MUX(60) 및 스위치(70)를 포함한다. 이때, 다른 구성에 대해서는 도 2를 참조하여 설명한 것과 같으므로, 이하에서는 스위치(70) 작동 및 제어에 대해 설명한다.
제어부(40)는 스위치(70)의 온/오프를 제어하여 수신부(30)와 역상 펄스 발생기(50)를 연결시킨다. 구체적으로, 제어부(40)는 역상 펄스 발생기(50)에서 상기 진동 여진에 대응되는 역상 펄스를 트랜스듀서(10)에 인가하는 경우, 스위치(70)를 온시켜 수신부(30)와 역상 펄스 발생기(50)를 연결시킨다.
한편, 제어부(40)는 트랜스듀서(10)의 구동이 완료된 직후 스위치(70)를 온시킬 수 있다. 이 경우, 트랜스듀서(10)로부터 발생된 진동 여진은 역상 펄스 발생기(50)로 제공되고, 역상 펄스 발생기(50)는 트랜스듀서(10)로부터 발생된 진동 여진의 위상을 180°변경하여 트랜스듀서(10)에 역상 펄스를 입력할 수 있다.
이하, 도 5 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 제어 방법에 대해 설명한다. 이때, 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 부분과 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다.
도 5는 오토-캘리브레이션 적용이 없는 경우에 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 먼저, 송신부(20)에서 트랜스듀서(10)를 구동하여 상기 초음파 신호를 발생시킨다(S510). 이때, 트랜스듀서(10) 구동에 따라 진동 여진도 발생한다.
이후, 온도 센서(미도시)에서 초음파 센싱 장치(100, 200) 내부 온도를 측정한다(S520).
이후, 제어부(40)는 상기 온도 센서에서 측정된 온도를 입력 받아 상기 측정된 온도에 따른 상기 진동 여진의 위상을 획득한다(S530). 상기 진동 여진의 위상은 온도에 따른 진동 여진의 위상을 나타내는 테이블을 통해 획득할 수 있다. 이에 대해 구체적인 설명은 도 6을 참조하여 후술한다.
이후, 제어부(40)는 S107 단계에서 획득한 진동 여진의 위상을 통해 역상 펄스의 위상을 조절한다(S540).
이후, 제어부(40)는 역상 펄스 발생기(50)를 제어하여 상기 진동 여진을 상쇄시키는 역상 펄스를 트랜스듀서(10)에 인가시킨다(S550).
도 6은 온도에 따른 진동 여진의 위상을 저장하는 과정을 나타낸 도면이다.
먼저, 제어부(40)는 온도를 설정한다(S531). 이때, 제어부(40)는 초기 온도를 설정 가능한 최저 온도인 T1으로 설정할 수 있다.
이후, 송신부(20)에서 트랜스듀서(10)를 구동하여 상기 초음파 신호를 발생시킨다(S533). 이때, 트랜스듀서(10) 구동에 따라 진동 여진도 발생한다.
이후, 제어부(40)는 S533 단계에서 발생한 상기 진동 여진의 위상을 획득한다(S535).
이후, 제어부(40)는 S535 단계에서 획득한 상기 진동 여진의 위상을 저장한다(S537).
이후, 제어부(40)는 S531 단계에서 설정한 온도가 Tn인지 확인한다(S539). 이는, 제어부(40)에서 초기에 온도를 설정 가능한 최저 온도인 T1으로 설정하여 진동 여진의 위상을 획득하고, 온도를 일정치만큼 상승시켜 온도를 설정 가능한 최고 온도인 Tn으로 설정하여 진동 여진의 위상을 획득할 때까지 진동 여진의 위상 획득을 반복했는지 확인하기 위함이다.
S539 단계에서 확인 결과 S531 단계에서 설정한 온도가 Tn인 경우, 진동 여진의 위상 획득을 종료한다. 그러나, S539 단계에서 확인 결과 S531 단계에서 설정한 온고가 Tn이 아닌 경우, 온도를 일정치만큼 상승시켜 상기 과정을 반복한다.
도 7은 오토-캘리브레이션 적용이 있는 경우에 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센싱 장치의 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 먼저, 송신부(20)에서 트랜스듀서(10)를 구동하여 상기 초음파 신호를 발생시킨다(S710). 이때, 트랜스듀서(10) 구동에 따라 진동 여진도 발생한다.
이후, 제어부(40)는 상기 진동 여진의 위상을 모니터링한다(S720).
이후, 제어부(40)는 S720 단계에서 모니터링한 결과를 통해 상기 진동 여진의 위상을 획득한다(S730)
이후, 제어부(40)는 S730 단계에서 획득한 진동 여진의 위상을 통해 역상 펄스의 위상을 조절한다(S740).
이후, 제어부(40)는 역상 펄스 발생기(50)를 제어하여 상기 진동 여진을 상쇄시키는 역상 펄스를 트랜스듀서(10)에 인가시킨다(S750).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100, 200 : 초음파 센싱 장치 10 : 트랜스듀서
20 : 송신부 30 : 수신부
40 : 제어부 50 : 역상 펄스 발생기
60 : MUX 70 : 스위치

Claims (13)

  1. 초음파 신호를 방사하고 방사된 상기 초음파 신호가 물체에 부딪혀 반사되는 반사 신호를 수신하는 트랜스듀서;
    상기 트랜스듀서를 구동하여 상기 초음파 신호를 발생시키는 송신부;
    상기 트랜스듀서에서 수신된 반사 신호를 입력받고, 상기 수신된 신호를 증폭하고, 상기 증폭된 신호를 직류로 변환하는 수신부;
    상기 송신부에 의해 상기 트랜스듀서를 구동한 후 발생하는 진동 여진을 상쇄시키기 위하여 상기 변환된 값을 이용하여 발생한 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하는 역상 펄스 발생기; 및
    상기 역상 펄스 발생기에서 상기 진동 여진에 대응되는 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하도록 제어하는 제어부;를 포함하고,
    오토-캘리브레이션을 수행하지 않는 경우, 상기 제어부는 온도에 따른 상기 진동 여진의 위상을 나타내는 테이블을 이용하여 상기 역상 펄스의 위상을 온도에 따라 조절하고,
    상기 오토-캘리브레이션을 수행하는 경우, 상기 제어부는 상기 진동 여진의 위상을 모니터링 하여 상기 진동 여진의 위상을 획득하고, 상기 역상 펄스를 상기 진동 여진의 위상과 180° 차이 나도록 조절하는 것을 특징으로 하는 초음파 센싱 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 역상 펄스는 상기 진동 여진과 진폭은 동일한 것을 특징으로 하는 초음파 센싱 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 역상 펄스 발생기에서 상기 역상 펄스를 최소 감지 거리 시간만큼 인가하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 초음파 센싱 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 수신부와 상기 역상 펄스 발생기를 연결하는 스위치를 더 포함하는 초음파 센싱 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 역상 펄스 발생기에서 상기 진동 여진에 대응되는 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하는 경우, 상기 스위치를 온시키는 것을 특징으로 하는 초음파 센싱 장치.
  9. 트랜스듀서를 구동하여 초음파 신호를 발생시키는 발생 단계;
    상기 트랜스듀서에서 반사된 초음파 신호를 수신하는 단계;
    상기 수신된 신호를 증폭하는 단계;
    상기 증폭된 신호를 직류로 변환하는 단계;
    상기 트랜스듀서를 구동한 후 발생하는 진동 여진을 상쇄시키기 위하여 상기 변환된 값을 이용하여 발생된 역상 펄스를 상기 트랜스듀서에 인가하는 인가 단계를 포함하고,
    상기 인가 단계에서 상기 트랜스듀서에 인가하는 상기 역상 펄스의 위상은 오토-캘리브레이션을 수행하지 않는 경우 온도에 따른 상기 진동 여진의 위상을 나타내는 테이블을 이용하여 조절되고,
    상기 인가 단계에서 상기 오토-캘리브레이션을 수행하는 경우 상기 진동 여진의 위상을 획득하고, 상기 역상 펄스를 상기 진동 여진의 위상과 180°차이 나도록 조절되는 것을 특징으로 하는 초음파 센싱 장치의 제어 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 역상 펄스는 상기 진동 여진과 진폭은 동일한 것을 특징으로 하는 초음파 센싱 장치의 제어 방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 인가 단계는 상기 역상 펄스를 최소 감지 거리 시간만큼 인가하는 것을 특징으로 하는 초음파 센싱 장치의 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
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