KR101925989B1 - 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 구동 모드 절환 방법 - Google Patents

전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 구동 모드 절환 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 구동 모드 절환 방법은, 구동모드 절환 스위치로부터 스위치 위치 정보를 수신하는 단계, 적어도 하나의 ABS(anti-lock braking system) 센서의 고장 여부에 따라 동작 모드가 정상 모드인지 혹은 안전 모드인지를 판별하는 단계, 및 상기 동작 모드가 상기 안전 모드일 때, 변속기 제어 유닛(transmission control unit; TCU)의 속도 신호를 이용하여 상기 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 구동 모드 절환 방법{MEMTHOD FOR CONVERTING DRIVING MODE IN ELECTRIC PART-TIME TRANSFER CASE}
본 발명은 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 구동 모드 절환 방법에 관한 것이다.
자동차 산업이 발달되고 소비자들의 안전의식과 요구사항이 높아짐에 따라 자동안전장치 및 고장 진단에 대한 관심 또한 증대되고 있다. 특히 자동차의 고장은 인명사고로 직결되기 쉬운 만큼, 조기에 고장을 진단하여 시스템의 신뢰성과 안정성을 높이는 것이 중요하다. ABS(anti-lock braking system)와 같은 전장 시스템에서는 이미 DTC(diagnostic trouble code) 검출과 같은 자체 진단 기술이 보편화 되어 있다. 근래 전기자동차의 상용화를 위해 차륜의 속도를 감지하여 잠김을 방지하는 제어 시스템인 ABS가 의무적으로 부착되고 있다. 일반적으로 4륜 구동(4WD; Four Wheel Drive) 방식의 자동차용 동력 전달장치는 연료의 연소 작용에 기초하여 구동력을 발생하는 엔진, 주행 상태에 따라 기어비를 다단으로 조절하는 변속기, 및 변속기를 통해 전달된 구동력을 전륜과 후륜으로 각각 배분하고 또한 고속과 저속의 2단 변속비로 조절하는 일종의 보조 변속기에 해당하는 트랜스퍼 케이스(transfer case)를 구비한다.? 4륜 구동장치는 트랜스퍼 케이스의 형식, 즉 동력 전달계통의 방식에 따라 선택식 4륜 구동(part time) 방식과 상시 4륜 구동(full time) 방식으로 크게 구분할 수 있다. 먼저, 선택식 4륜 구동 방식은 주행 상황에 따른 운전자의 판단으로부터 이루어지는 일련의 조작을 통해 엔진에서 발생된 구동력을 전체 차륜에 대해 선택적으로 제공하는 것이다. 또한, 상시 4륜 구동 방식은 엔진에서 발생된 구동력을 전체 차륜에 대해 항상 제공하는 것으로, 전/후륜의 속도 차이에 기초하여 적절한 구동력의 분배를 도모하게 된다.
공개특허: 10-2014-0040939, 공개일: 2014년 04월 04일, 제목: 휠속도 센서 고장 진단 방법 및 장치. 공개특허: 10-2015-0044135, 공개일: 2015년 04월 24일, 제목: 싱크로 타입의 전기식 시프트 트랜스퍼 케이스의 변속충격 방지 장치와 그 제어 방법. 공개특허 10-2013-0073506, 공개일: 2013년 07월 03일, 제목: 4륜 구동 차량의 2륜4륜 절환방법.
본 발명의 목적은 안전성을 높이는 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 구동 모드 절환 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 구동 모드 절환 방법은: 구동모드 절환 스위치로부터 스위치 위치 정보를 수신하는 단계; 적어도 하나의 ABS(anti-lock braking system) 센서의 고장 여부에 따라 동작 모드가 정상 모드인지 혹은 안전 모드인지를 판별하는 단계; 및 상기 동작 모드가 상기 안전 모드일 때, 변속기 제어 유닛(transmission control unit; TCU)의 속도 신호를 이용하여 상기 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 스위치 위치 정보는 2륜 고단에서 4륜 고단으로 절환에 대응하는 제 1 스위치 위치 정보 혹은 4륜 고단에서 4륜 저단으로 절환에 대응하는 제 2 스위치 위치 정보를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 적어도 하나의 ABS 센서가 고장이 아니라면, ABS 속도 신호를 이용하여 상기 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 정상 모드에서 상기 스위치 위치 정보가 상기 제 1 스위치 위치 정보일 때, ABS 속도 신호가 제 1 속도값 보다 같거나 작은 지를 판별하는 단계; 및 상기 ABS 속도 신호가 상기 제 1 속도값 보다 같거나 작을 때, 상기 제 1 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 정상 모드에서 상기 스위치 위치 정보가 상기 제 2 스위치 위치 정보일 때, ABS 속도 신호가 제 2 속도값 보다 같거나 작은 지를 판별하는 단계; 및 상기 ABS 속도 신호가 상기 제 2 속도값보다 같거나 작을 때, 상기 제 2 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 제 1 속도값은 80 kph이고 제 2 속도값은 1 kph일 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 안전 모드에서 상기 스위치 위치 정보가 상기 제 1 스위치 위치 정보일 때, TCU 속도 신호가 제 2 속도값 보다 같거나 작은 지를 판별하는 단계; 및 상기 TCU 속도 신호가 상기 제 2 속도값 보다 같거나 작을 때, 상기 제 1 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 안전 모드에서 상기 스위치 위치 정보가 상기 제 2 스위치 위치 정보일 때, TCU 속도 신호가 제 2 속도값 보다 같거나 작은 지를 판별하는 단계; 및 상기 TCU 속도 신호가 상기 제 2 속도값 보다 같거나 작을 때, 상기 제 2 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 TCU 속도 신호가 정지 상태를 지시할 때 상기 안전모드에서 절환 동작이 수행될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 구동 모드 절환 방법은, ABS 센서의 고장을 진단하고, ABS 센서의 고장에 따른 안전 모드에서 절환 동작을 수행함으로써, 험로 악조건에서 탈출하기 위한 오프로드 주행을 가능하게 할 수 있다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 실시 예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시 예들을 제공한다. 다만, 본 실시예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시 예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 4륜 구동 차량을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 트랜스퍼 케이스의 주행 중 구동 모드 절환 방법을 예시적으로 보여주는 흐름도이다.
도 3은 도 2에 도시된 S120 단계를 좀 더 자세하게 보여주는 흐름도이다.
도 4는 도 2에 도시된 S160 단계를 좀 더 자세하게 보여주는 흐름도이다.
아래에서는 도면들을 이용하여 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 내용을 명확하고 상세하게 기재할 것이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 혹은 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 혹은 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 혹은 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 혹은 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 혹은 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 혹은 이들을 조합한 것들의 존재 혹은 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 4륜 구동 차량을 예시적으로 보여주는 도면이다. 도 1을 참조하면, 2륜4륜 절환 방법이 적용되는 4륜 구동 차량은, 전륜(12)과 후륜(14)을 잇는 추진축(18) 상의 변속기(16) 뒤쪽에 2륜4륜 가변구동장치(1)가 구비되는 바, 이 2륜4륜 가변구동장치(1)는 2륜, 즉, 후륜 구동 중인 차량의 구동모드를 주행 상황에 따라 4륜 구동으로 절환하는 장치로서, 다시 전륜 차동기어(3), 전륜 추진축(5), 트랜스퍼 케이스(7)로 이루어진다.
여기서, 전륜 차동기어(3)는 차량의 전륜차축(11) 상에 축방향으로 장착되어 전륜(12)을 구동하도록 되어 있으며, 전륜 추진축(5)은 종동기어(13)를 통해 전륜 차동기어(3)에 연결된 동력전달 축으로서, 전륜 차동기어(3)를 통해 트랜스퍼 케이스(7)의 회전 구동력을 전륜 차동기어(3)로 전달하도록 되어 있다. 또한, 트랜스퍼 케이스(7)는 차량의 변속기(16)와 추진축(18) 사이에 또는 도시되어 있지 않지만 추진축(18) 상에 장착되는 바, 전륜 추진축(5)의 전륜 차동기어(3) 대향측에 장착된 전동기어(23)와 이 전동기어(23)에 맞물림되는 구동기어(21)를 통해 변속기(16) 또는 추진축(18)의 회전 구동력을 전륜 추진축(5)으로 전달함으로써 후륜(14)과 함께 전륜(12)을 회전 구동시키는 역할을 하도록 되어 있다.
이와 같이 구성된 4륜 구동 차량의 구동모드를 2륜 구동에서 4륜 구동으로 절환하는 본 발명의 절환방법은 아래에서 자세히 설명하도록 하겠다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 트랜스퍼 케이스의 주행 중 구동 모드 절환 방법을 예시적으로 보여주는 흐름도이다. 도 2를 참조하면, 구동 모드 절환 방법은 다음과 같이 진행될 수 있다.
구동 모드 절환 스위치(17)로부터 스위치 위치 정보(2H → 4H → 4L)가 입력될 수 있다(S110). 실시 예에 있어서, 스위치 위치 정보는 2H → 4H 절환(2륜 고단에서 4륜 고단으로 절환)에 대응하는 제 1 스위치 위치 정보 및/혹 4H → 4L 절환(4륜 고단에서 4륜 저단으로 절환)에 대응하는 제 2 스위치 위치 정보를 포함할 수 있다.
우선적으로 적어도 하나의 ABS 센서(혹은, 휠 스피드(wheel speed) 센서)의 고장 여부에 따른 동작 모드가 판별될 수 있다. ABS 센서가 고장 나지 않았다면 정상 모드로 진행되고, 고장 났다면 안전 모드로 진행될 수 있다(S120). 실시 예에 있어서, ABS 센서의 고장 진단은, 출력 신호의 주파수가 사전에 결정된 주파수보다 큰 지를 판별함으로써 수행될 수 있다. 다른 실시 예에 있어서, ABS 센서의 고장 진단은 추정 속도와 대응하는 속도의 차이가 기준값 이상인 지를 판별함으로써 수행될 수 있다. 한편, 이 외에도 ABS 센서의 고장 진단은 다양한 방법에 의해 수행될 수 있다고 이해되어야 할 것이다.
정상 모드일 때, 입력된 스위치 위치가 판별될 수 있다(S130). 만일 스위치 위치 정보가 2H → 4H(제 1 스위치 위치 정보)이면, ABS 차속 신호로부터 차속이 80 kph(kilometer per hour; 제 1 속도값) 보다 같거나 작은 지가 판별 될 수 있다(S140). 만일, 차속이 80 kph 보다 같거나 작다면, 2H → 4H 절환이 가능하다. 반면에, 스위치 위치 정보가 4H → 4L (제 2 스위치 위치 정보)이면, ABS 차속 신호로부터 차속이 1 kph(제 1 속도값) 보다 같거나 작은 지가 판별 될 수 있다(S150). 만일, 차속이 1 kph 보다 같거나 작다면, 4H → 4L 절환이 가능하다. 한편, 도 2에 도시된 제 1 속도값은 80 kph 이고, 제 2 속도값은 1kph 이지만, 본발명의 여기에 제한되지 않는다고 이해되어야 할 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 전자식 파트타임 부변속기(7)의 구동 모드 절환 방법은, ABS 센서의 고장을 진단하고, ABS 센서의 고장에 따른 안전 모드에서 절환 동작을 수행함으로써, 험로 악조건에서 탈출하기 위한 오프로드 주행을 가능하게 할 수 있다.
도 3은 도 2에 도시된 S120 단계를 좀 더 자세하게 보여주는 흐름도이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, S120 단계는, ABS 속도 신호를 수신하는 단계(S121), 및 수신된 속도 신호를 통하여 ABS의 고장 여부가 판별하는 단계(S122)를 포함할 수 있다. 만일, ABS가 고장이 아니라면, 정상 모드(S130) 단계가 진행될 수 있다. 반면에 ABS가 고장이라면, 안전 모드(S160) 단계가 진행될 수 있다.
ABS가 정상인 경우, 정상 모드에서 ABS 속도 신호가 변속 절환 동작에 이용될 수 있다. 반면에 ABS가 비정상/고장인 경우, 안전 모드에서 TCU의 속도 신호가 변속 절환 동작에 이용될 수 있다. ABS 신호 정상 복귀하면, 안전 모드는 자동으로 해제될 수 있다. ABS가 고장인 경우에는 차량 정지 상태에서 변속 절환 동작이 수행될 수 있다.
도 4는 도 2에 도시된 S160 단계를 좀 더 자세하게 보여주는 흐름도이다. 도 2 내지 도 4를 참조하면, S160 단계는, 스위치 위치를 판별하는 단계(S161), 차속이 1kph 보다 같거나 작은 지를 판별하는 단계(S162, S163)을 포함할 수 있다.
안전 모드일 때, 입력된 스위치 위치가 판별될 수 있다(S161). 만일 스위치 위치가 2H → 4H 이면, TCU(transmission control unit) 차속 신호로부터 차속이 1 kph 보다 같거나 작은 지가 판별 될 수 있다(S162). 만일, 차속이 1 kph 보다 같거나 작다면, 2H → 4H 절환이 가능하다. 반면에, 스위치 위치가 4H → 4L 이면, TCU 차속 신호로부터 차속이 1 kph 보다 같거나 작은 지가 판별 될 수 있다(S163). 만일, 차속이 1 kph 보다 같거나 작다면, 4H → 4L 절환이 가능하다.
본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.
실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예들의 하나 이상의 동작들/단계들/모듈들을 구현/수행하기 위한 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체 및/또는 수단들은 ASICs(application-specific integrated circuits), 표준 집적 회로들, 마이크로 컨트롤러를 포함하는, 적절한 명령들을 수행하는 컨트롤러, 및/또는 임베디드 컨트롤러, FPGAs(field-programmable gate arrays), CPLDs(complex programmable logic devices), 및 그와 같은 것들을 포함할 수 있지만, 여기에 한정되지는 않는다.
본 발명은 4륜 구동 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 주행 중 2륜에서 4륜 고단으로의 절환과 1 kph이하에서의 4륜 고단에서 4륜 저단으로의 절환 시 전/후/좌/우 바퀴의 ABS CAN(controller area network) 통신을 이용해 전/후륜 속도를 파악하고, 각 모드로 절환 할 수 있도록 제어로직(ECU)을 구성하고 있다.
본 발명은 차량이 4륜 구동으로 오프로드 주행을 필요로 할 경우 ABS가 고장이 나더라도 각 모드로 절환함으로써, 오프로드 주행이 가능할 수 있다.
일반적으로 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스(EST; electric shift transfer case)의 경우 2H↔4H↔4L 절환 규제가 네 바퀴에서의 ABS 속도 신호를 읽어 평균값이 80kph 이하이면, 2H↔4H로 절환 가능하고, 평균값이 1kph 이하 이면, 4H↔4L 절환이 가능할 수 있도록 절환 제한 로직을 적용한다. 만약 네 바퀴의 ABS 중 하나가 고장이 날 경우, EST의 제어기(TCU)는 고장인 ABS 센서에 해당하는 신호를 0xFFF로 송신하며 0xFFF 신호는 511.875kph를 송출 및 인식할 수 있도록 제어 로직이 되어 있다. 2H↔4H↔4L 절환 규제 속도를 넘어서 절환이 안되도록 절환 방지 로직이 적용되어 있다. 이는 주행 중 전/후륜 이상 속도차에 의한 EST 내부 절환 장치를 보호하기 위함이나 차량이 2륜으로 험로 악조건에서 주행이 불가하다. 따라서 4륜으로 주행이 필요할 경우에서 ABS 센서 하나라도 고장이 발생할 경우는 4륜으로 절환이 제한됨으로써, 차량이 험로 악조건에서 탈출이 불가한 문제점이 발생할 수 있다.
반면에 본 발명의 실시 예에 따른 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스는 ABS 센서가 고장 나면 안전모드를 추가해서, EST 내부 절환 장치도 보호하고 2H↔4H↔4L 절환이 가능하도록 안전모드 제어 로직을 포함할 수 있다. 안전모드 제어 로직은 ABS가 고장 날 경우 변속기의 속도 센서 신호를 변속기 제어기(TCU)로부터 속도 신호를 수신하고, 수신된 속도 신호가 정지상태 (1 kph 이만)일 경우에만 EST 제어기는 2H↔4H↔4L 절환 가능하도록 구성될 수 있다.
한편, 상술 된 본 발명의 내용은 발명을 실시하기 위한 구체적인 실시 예들에 불과하다. 본 발명은 구체적이고 실제로 이용할 수 있는 수단 자체뿐 아니라, 장차 기술로 활용할 수 있는 추상적이고 개념적인 아이디어인 기술적 사상을 포함할 것이다.
1: 2륜4륜 가변구동장치
3: 전륜 차동기어
5: 전류 추진축
7: 트랜스퍼 케이스
11: 전륜 차축
12: 전륜
14: 후륜
16: 변속기
18: 추진축
19: ECU
20: 구동모드 절환스위치
21: 구동기어
23: 전동기어

Claims (9)

  1. 전자식 파트타임 트랜스퍼 케이스의 구동 모드 절환 방법에 있어서:
    구동모드 절환 스위치로부터 스위치 위치 정보를 수신하는 단계;
    적어도 하나의 ABS(anti-lock braking system) 센서의 고장 여부에 따라 동작 모드가 정상 모드인지 혹은 안전 모드인지를 판별하는 단계;
    상기 동작 모드가 상기 안전 모드일 때, 변속기 제어 유닛(transmission control unit; TCU)의 속도 신호를 이용하여 상기 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 스위치 위치 정보는 2륜 고단에서 4륜 고단으로 절환에 대응하는 제 1 스위치 위치 정보 혹은 4륜 고단에서 4륜 저단으로 절환에 대응하는 제 2 스위치 위치 정보를 포함하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 ABS 센서가 고장이 아니라면, ABS 속도 신호를 이용하여 상기 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 정상 모드에서 상기 스위치 위치 정보가 상기 제 1 스위치 위치 정보일 때, ABS 속도 신호가 제 1 속도값 보다 같거나 작은 지를 판별하는 단계; 및
    상기 ABS 속도 신호가 상기 제 1 속도값 보다 같거나 작을 때, 상기 제 1 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 정상 모드에서 상기 스위치 위치 정보가 상기 제 2 스위치 위치 정보일 때, ABS 속도 신호가 제 2 속도값 보다 같거나 작은 지를 판별하는 단계; 및
    상기 ABS 속도 신호가 상기 제 2 속도값보다 같거나 작을 때, 상기 제 2 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 속도값은 80 kph이고 제 2 속도값은 1 kph인 방법.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 안전 모드에서 상기 스위치 위치 정보가 상기 제 1 스위치 위치 정보일 때, TCU 속도 신호가 제 2 속도값 보다 같거나 작은 지를 판별하는 단계; 및
    상기 TCU 속도 신호가 상기 제 2 속도값 보다 같거나 작을 때, 상기 제 1 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 안전 모드에서 상기 스위치 위치 정보가 상기 제 2 스위치 위치 정보일 때, TCU 속도 신호가 제 2 속도값 보다 같거나 작은 지를 판별하는 단계; 및
    상기 TCU 속도 신호가 상기 제 2 속도값 보다 같거나 작을 때, 상기 제 2 스위치 위치 정보에 대응하는 절환 가능을 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 TCU 속도 신호가 정지 상태를 지시할 때 상기 안전모드에서 절환 동작이 수행되는 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2012106651A (ja) 2010-11-18 2012-06-07 Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd 作業車両
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