KR101920140B1 - Robot cleaner and method for controlling the saem - Google Patents

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KR101920140B1
KR101920140B1 KR1020170009326A KR20170009326A KR101920140B1 KR 101920140 B1 KR101920140 B1 KR 101920140B1 KR 1020170009326 A KR1020170009326 A KR 1020170009326A KR 20170009326 A KR20170009326 A KR 20170009326A KR 101920140 B1 KR101920140 B1 KR 101920140B1
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조민우
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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 본체; 상기 본체의 전진과 후진 및 회전 동작을 위한 구동부; 상기 본체의 기울기를 감지하는 기울기 감지센서; 상기 기울기 감지센서와 전기적으로 연결되며, 상기 구동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 구동부가 장애물의 단부에 올라타서 상기 본체가 기울어진 등반 초기 상태에서, 상기 기울기 감지센서의 기울기 센서값에 기초하여 등반 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기가 주행하면서 청소를 수행하는 단계; 상기 로봇 청소기가 주행 경로 상에 위치된 장애물에 등반을 시도하는 단계; 상기 로봇 청소기가 장애물의 단부에 올라타서 기울어진 등반 초기 상태에서, 기울기 감지센서를 통해서 상기 로봇 청소기의 기울기를 감지하는 단계; 감지된 기울기 센서값을 저장된 기준값과 비교하는 비교 단계; 상기 기울기 센서값과 기준값의 비교 결과에 따라, 상기 로봇 청소기의 등반 가능 여부를 판단하는 단계를 포함한다.A robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes: a main body; A driving unit for advancing and retracting and rotating the main body; A tilt sensor sensing a tilt of the main body; And a control unit electrically connected to the tilt detection sensor and controlling an operation of the driving unit, wherein the control unit controls the tilt sensor to detect the tilt of the tilt sensor in an initial state of climbing when the driving unit is mounted on an end of the obstacle, And determining whether or not the climbing is possible based on the tilt sensor value.
A method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes: performing cleaning while the robot cleaner is running; The robot cleaner attempting to climb an obstacle located on a traveling path; Sensing a slope of the robot cleaner through an inclination sensor in an initial state of climbing when the robot cleaner is tilted on an end of an obstacle; A comparison step of comparing the sensed tilt sensor value with a stored reference value; And determining whether the robot cleaner is capable of climbing according to a result of comparison between the tilt sensor value and the reference value.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어방법{Robot cleaner and method for controlling the saem}Technical Field [0001] The present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof,

본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof.

일반적으로, 청소기란, 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 가전기기이다. 이와 같은 청소기 중 자동으로 청소가 이루어지는 청소기를 로봇 청소기라 칭한다. 로봇 청소기는, 배터리에 의하여 동작하는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 청소한다. 또한, 로봇 청소기는, 주행 중 전방의 장애물을 피할 수 있도록 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소한다.Generally, a vacuum cleaner is a household appliance that sucks and removes foreign matters on the floor. A vacuum cleaner in which such a cleaner is automatically cleaned is referred to as a robot cleaner. The robot cleaner sucks foreign matter on the bottom surface by moving it by the driving force of the motor operated by the battery. In addition, the robot cleaner includes an obstacle sensor so as to avoid obstacles in front of the robot while traveling, so that the robot cleaner runs and cleans itself.

한편, 로봇 청소기가 청소하는 과정에서 카펫 또는 문턱과 같은 일정 높이 이하의 하부 장애물을 만나게 될 경우, 로봇 청소기는 하부 장애물을 등반하여 청소를 계속적으로 진행한다.On the other hand, when the robot cleaner meets a lower obstacle of a certain height or less such as a carpet or a threshold in the process of cleaning, the robot cleaner climbs the lower obstacle and continues cleaning.

선행문헌인 대한민국 등록특허공보 제10-0635828호에는, 로봇 청소기의 청소 주행방법이 개시된다.Korean Patent Registration No. 10-0635828, which is a prior art document, discloses a cleaning and running method of a robot cleaner.

선행문헌에 의하면, 로봇 청소기에는 주행용 바퀴를 회전시키는 모터가 구비되며, 주행방향 바닥면의 높이를 감지하기 위한 높이감지센서가 구비된다. 그리고, 높이감지센서를 통해서 주행 방향에 위치된 문턱을 감지하게 된다. 그리고, 문턱 감지시, 로봇 청소기의 주행용 바퀴의 출력을 증가시켜 문턱을 넘도록 하는 주행방법이 개시된다.According to the prior art, the robot cleaner is provided with a motor for rotating the traveling wheel, and a height sensor for sensing the height of the floor in the traveling direction. Then, the height sensor detects the threshold located in the running direction. And, when the threshold is sensed, a traveling method in which the output of the driving wheel of the robot cleaner is increased to exceed the threshold is disclosed.

한편, 선행문헌과 같은 로봇 청소기의 주행방법의 경우, 로봇 청소기가 문턱이 아닌 하부 장애물을 문턱으로 인식하여 불필요한 가속 주행을 수행할 수 있다. 그리고, 문턱이 아닌 하부 장애물을 가속 주행으로 무리하게 등반함에 따라서, 로봇 청소기가 하부 장애물에 걸리게 되어 주행이 불가능한 상태가 될 수 있다. On the other hand, in the case of the traveling method of the robot cleaner such as the prior art, the robot cleaner recognizes the lower obstacle as a threshold, not the threshold, so that unnecessary acceleration travel can be performed. And, as the lower obstacle which is not the threshold is forcibly climbed by the accelerated traveling, the robot cleaner is caught by the lower obstacle and can not travel.

본 발명의 목적은, 장애물의 높이에 따른 등반 가능 여부를 판단하여 동작을 달리함으로써 보다 안정적인 주행이 가능한 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner and a robot cleaner control method capable of more stable traveling by judging whether climbing is possible according to the height of an obstacle and changing the operation.

본 발명의 목적은, 등반 가능하다고 판단된 장애물의 높이 수준에 따라 장애물의 등반 동작을 달리함으로써 장애물을 안정적으로 등반할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a robot cleaner and a robot cleaner control method capable of stably climbing an obstacle by changing a climbing operation of an obstacle according to a height level of an obstacle determined to be possible to climb.

본 발명의 목적은, 장애물의 높이에 따른 등반 가능 여부를 보다 정확하게 판단함으로써 등반시 장애물에 걸리는 것이 방지되는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner and a robot cleaner control method in which it is possible to more precisely determine whether or not a climb is possible according to the height of an obstacle so as to prevent the obstacle from being hindered during climbing.

본 발명의 목적은, 장애물의 높이에 따른 등반 가능 여부를 효과적으로 판단 가능하면서도 제조 비용이 절감될 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner and a control method of the robot cleaner that can effectively determine whether or not the climb is possible according to the height of an obstacle while reducing manufacturing costs.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 청소기는, 본체의 기울기를 감지하는 감지센서를 포함하며, 구동부가 장애물의 단부에 올라타서 본체가 기울어진 상태에서, 상기 기울기 감지센서의 기울기 센서값에 기초하여 장애물의 높이를 감지하고, 등반 가능 여부를 판단한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including a sensor for detecting a tilt of a main body, the tilt sensor having a tilt sensor for detecting an inclination of the tilt sensor, Detects the height of the obstacle, and determines whether climbing is possible or not.

그리고, 상기 기울기 센서값이 제1 기준값 이하인 경우에는, 주행 중이던 방향으로 주행을 계속하여 장애물을 등반하도록 제어되고, 상기 기울기 센서값이 제2 기준값을 초과할 경우, 정지한 후 기울기를 재측정하여 상기 기울기 센서값을 보정한다.If the tilt sensor value is equal to or less than the first reference value, control is performed so that the vehicle continues to travel in the direction in which the vehicle is traveling to climb the obstacle. If the tilt sensor value exceeds the second reference value, And corrects the tilt sensor value.

그리고, 보정된 기울기 센서값으로 등반 가능 여부를 재 판단 한다.Then, it is judged whether or not the climbing is possible by the corrected tilt sensor value.

그리고, 보정된 기울기 센서값으로 등반 가능 여부를 재 판단시, 상기 보정된 기울기 센서값을 상기 제1 기준값 보다 큰 제2 기준값과 비교하여, 제2 기준값 이하일 경우, 회전하여 장애물을 대각선 반향으로 등반하도록 제어된다.If the corrected tilt sensor value is judged to be capable of climbing with the corrected tilt sensor value, the corrected tilt sensor value is compared with a second reference value that is greater than the first reference value. If the corrected tilt sensor value is less than the second reference value, .

그리고, 상기 보정된 기울기 센서값이 상기 제2 기준값을 초과할 경우, 등반 불가능한 장애물로 판단하여 장애물을 탈출하도록 제어된다.If the corrected tilt sensor value exceeds the second reference value, it is determined that the obstacle can not be climbed and the obstacle is controlled to escape.

그리고, 상기 보정된 기울기 센서값이 제2 기준값을 초과할 경우, 저장부에 저장된 맵상에서 장애물의 위치에 대응되는 일정 영역을 위험지역으로 등록하고, 위험지역으로 등록된 영역을 회피하여 주행하도록 제어된다.When the corrected tilt sensor value exceeds the second reference value, a certain area corresponding to the position of the obstacle on the map stored in the storage unit is registered as a dangerous area, do.

그리고, 상기 기울기 감지센서를 통해서 상기 본체가 기울어진 방향을 확인 가능하도록 제공되며, 본체의 기울어진 방향을 통해서 장애물의 위치 영역을 판단하도록 제공된다.The tilt sensor is provided to detect a tilted direction of the main body, and is provided to determine a position area of an obstacle through a tilted direction of the main body.

그리고, 후진에 의해서 후방 장애물에 올라탄 경우, 상기 기울기 센서값을 통해서 후방 장애물에 올라탄 것을 감지하고, 후방 장애물을 탈출하도록 제어된다.If the rear obstacle is climbed by backward movement, it is sensed that the rear obstacle is climbed through the tilt sensor value, and the rear obstacle is controlled to escape.

그리고, 후방 장애물에 올라탄 것이 감지되었을 때, 상기 기울기 센서 값이 설정된 기준값 이상일 때, 후방 장애물을 탈출하도록 제어된다.When it is detected that the rear obstacle is climbing, the rear obstacle is controlled to escape when the tilt sensor value is equal to or greater than the set reference value.

그리고, 상기 기울기 감지센서는 자이로 센서이다.The tilt sensor is a gyro sensor.

그리고, 상기 본체 하방의 바닥면의 높이를 감지하는 높이 감지센서를 포함하며, 상기 높기 감지센서를 통해서 장애물이 상기 본체의 하방으로 접근하는 하부 장애물임을 확인한 후, 장애물의 단부에 올라타도록 제어된다.The height detection sensor senses the height of the bottom surface of the main body and is controlled to ascend on the end of the obstacle after confirming that the obstacle approaches the lower portion of the main body through the height detection sensor .

본 발명의 실시 예에 의한 로봇 청소기에서는 아래와 같은 효과를 기대할 수 있다.In the robot cleaner according to the embodiment of the present invention, the following effects can be expected.

첫째, 로봇 청소기는 장애물의 단부에 위치한 상태에서, 장애물의 높이가 높을 수록 더 많이 기울어질 수 있다. 이 때, 기울기 감지센서를 통해서 장애물의 높이를 판단하므로, 장애물의 높이에 따른 등반 가능여부를 정확하게 판단 가능된다. 그리고, 장애물의 높이가 등반 불가능한 높이로 판단될 경우 등반을 하지 않도록 제어되어 장애물에 걸리는 것이 방지되어 주행 성능이 확보될 수 있다.First, in the state where the robot cleaner is located at the end of the obstacle, the higher the height of the obstacle, the more it can be tilted. At this time, since the height of the obstacle is determined through the tilt sensor, it is possible to accurately determine whether or not the climb is possible according to the height of the obstacle. When the height of the obstacle is determined as a height at which climbing is impossible, the climbing is controlled so as to prevent the obstacle from being caught, so that the running performance can be secured.

둘째, 장애물의 단부 형상에 따라 최고점이 높더라도 등반 가능한 장애물이 있을 수 있다. 이 때, 로봇 청소기가 장애물의 단부에 올라탄 상태에서, 기울기 센서값으로 등반 가능 여부를 판단하므로, 보다 다양한 장애물의 형상에 대응하여 등반 가능 여부를 결정할 수 있게 된다. 따라서, 로봇 청소기의 주행 및 청소 성능이 보다 향상될 수 있다.Second, depending on the shape of the end of the obstacle, there may be a climbable obstacle even if the peak is high. At this time, in the state where the robot cleaner is mounted on the end portion of the obstacle, it is determined whether or not the climbing is possible by the tilt sensor value, so that it is possible to determine whether or not the climbing is possible in accordance with the shape of the various obstacles. Therefore, the traveling and cleaning performance of the robot cleaner can be further improved.

셋째, 일반적으로 구비되는 기울기 감지센서를 이용하여 등반 가능 여부를 판단하게 되므로, 등반 가능 판단을 위한 불필요한 센서들을 줄일 수 있다. 따라서, 제조비용이 절감될 수 있다.Thirdly, since it is determined whether or not the climbing is possible by using the inclination sensor which is generally provided, unnecessary sensors for climbing determination can be reduced. Therefore, the manufacturing cost can be reduced.

넷째, 기울기 센서값이 제1 기준값을 초과할 경우, 로봇 청소기를 정지시킨 후 기울기 센서값을 보정하므로, 로봇 청소기의 동작시 발생되는 가속도 변화 및 진동의 영향이 제거된 상태에서 보다 정확한 기울기를 감지할 수 있게 된다. 따라서, 보정된 기울기 센서값을 통해서 장애물의 높이를 보다 정확하게 등반 가능 여부를 판단하여, 오판단에 의한 등반으로 장애물에 걸리는 것이 방지될 수 있다.Fourth, when the tilt sensor value exceeds the first reference value, the tilt sensor value is corrected after stopping the robot cleaner, so that more accurate tilt is detected in the state where the influence of acceleration change and vibration generated during operation of the robot cleaner is removed . Therefore, it is possible to judge whether or not the height of the obstacle can be more accurately climbed through the corrected tilt sensor value, and it is possible to prevent the obstacle from being climbed by misjudgment.

다섯째, 기울기 센서값이 제1 기준값을 이하일 경우에는, 로봇 청소기가 계속적으로 주행하여 장애물을 넘게 되므로, 비교적 낮은 높이의 장애물은 불필요한 동작 없이 자연스럽게 등반하게 되므로 주행 성능이 향상될 수 있다. Fifth, when the tilt sensor value is equal to or less than the first reference value, the robot cleaner continuously travels over the obstacle, so that the obstacle having a relatively low height is naturally climbed without unnecessary operation.

여섯째, 기울기 센서값이 제1 기준값을 초과하되 제2 기준값 이하일 경우에는, 로봇 청소기가 회전하여 장애물을 대각선 방향으로 장애물을 넘게 되므로, 넘을 수 있는 장애물의 종류가 증가되어 주행 성능이 향상될 수 있다. 그리고, 비교적 높은 장애물을 안정적으로 넘을 수 있게 되어 주행 성능이 향상될 수 있다.Sixth, when the tilt sensor value exceeds the first reference value and is equal to or less than the second reference value, the robot cleaner rotates and the obstacle crosses the obstacle in the diagonal direction, so that the types of obstacles that can be exceeded are increased, . In addition, the relatively high obstacle can be stably overcome, and the running performance can be improved.

일곱째, 기울기 감지센서를 통해서 로봇 청소기의 기울어진 방향을 확인 가능하므로, 장애물의 방향을 감지하기 위한 별도의 센서가 없더라도, 등반이 불가능한 것으로 판단된 장애물의 방향을 정확하게 감지하여 그 위치를 맵상에 등록할 수 있게 된다.Seventh, since the oblique direction of the robot cleaner can be confirmed through the inclination sensor, even if there is no separate sensor for detecting the direction of the obstacle, the direction of the obstacle judged to be impossible to climb can be precisely detected, .

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기를 하방에서 바라본 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 제어방법을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기가 제1 기준값 이하로 기울어 질 때의 하부 장애물 등반 동작을 보인 도면이다.
도 5는 로봇 청소기가 제1 기준값과 제2 기준값 사이로 기울어 질 때의 하부 장애물 등반 동작을 보인 도면이다.
도 6은 로봇 청소기가 제2 기준값을 초과하여 기울어 질 때의 동작을 보인 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기가 하부 장애물의 위치에 대응하여 위험 지역 위치를 다르게 등록하는 제어 방법을 보인 도면이다.
도 8은 도 7에서 전방 하부 장애물로 판단시 위험 지역 등록 영역을 보인 도면이다.
도 9는 도 7에서 측방 하부 장애물로 판단시 위험 지역 등록 영역을 보인 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 후진 동작시의 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 11은 도 10의 제어 방법에 의한 로봇 청소기의 동작을 보인 도면이다.1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention when viewed from below.
2 is a block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a control method of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
4 is a view showing a bottom obstacle climbing operation when the robot cleaner according to the embodiment of the present invention is tilted below a first reference value.
5 is a view showing a bottom obstacle climbing operation when the robot cleaner is inclined between the first reference value and the second reference value.
6 is a view showing the operation when the robot cleaner is inclined beyond the second reference value.
7 is a view illustrating a control method of registering a dangerous area position differently according to the position of a lower obstacle by the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a view showing a dangerous area registration area when it is determined that the obstacle is a front lower obstacle in FIG.
FIG. 9 is a diagram showing a dangerous area registration area when it is determined that the obstacle is a lateral obstacle in FIG.
10 is a view showing a control method of the robot cleaner in the backward operation according to the embodiment of the present invention.
11 is a view showing the operation of the robot cleaner according to the control method of FIG.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. 그러나, 본 발명의 사상이 제시되는 실시예에 제한된다고 할 수 없으며, 또 다른 구성요소의 추가, 변경, 삭제 등에 의해서, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명의 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be understood, however, that there is no intention to limit the spirit of the invention to the embodiments shown, and that other embodiments falling within the spirit of the invention or other inventions contemplated by way of addition, alteration, .

또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기를 하방에서 바라본 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 블럭도이다.FIG. 1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention as viewed from below, and FIG. 2 is a block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기(1)는, 외형을 형성하는 본체(10)를 포함할 수 있다.1 and 2, a robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may include a main body 10 forming an outer shape.

상기 본체(10)에는, 상기 로봇 청소기(1)의 전체적인 동작을 제어하는 제어부(100)가 구비될 수 있다.The main body 10 may be provided with a controller 100 for controlling the overall operation of the robot cleaner 1.

상기 본체(10)에는, 외부의 공기가 상기 본체(10)의 내부로 흡입되는 흡입부(20)가 구비될 수 있다. 상기 흡입부(20)는 상기 본체(10)의 하부면에 형성될 수 있다.The main body 10 may be provided with a suction unit 20 through which external air is sucked into the main body 10. The suction unit 20 may be formed on the lower surface of the main body 10.

상기 본체(10)의 내부에는, 흡입력을 발생시키기 위한 흡입 유닛(미도시)와, 흡입된 공기에서 분리된 먼지를 저장하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.In the main body 10, a suction unit (not shown) for generating a suction force and a dust box (not shown) for storing dust separated from the sucked air may be provided.

상기 본체(10)에는, 외부로 부터 제어 명령을 입력받거나, 하나 이상의 정보를 출력하도록 하는 명령을 입력받을 수 있는 입력부(미도시)가 구비될 수 있다.The main body 10 may be provided with an input unit (not shown) capable of receiving a control command from outside or receiving a command for outputting one or more information.

상기 입력부에는 하나 이상의 입력 버튼이 구비될 수 있다. 사용자가 간편하게 상기 입력 버튼을 누를 수 있도록 하기 위하여, 상기 입력 버튼은 상기 본체(10)의 상부면에 구비될 수 있다. 그리고, 사용자는 상기 입력 버튼을 통하여 상기 로봇 청소기(1)의 제어를 위한 명령을 입력할 수 있다. The input unit may include one or more input buttons. The input button may be provided on the upper surface of the main body 10 so that the user can easily press the input button. The user can input a command for controlling the robot cleaner 1 through the input button.

한편, 상기 로봇 청소기(1)와 무선 또는 유선으로 연결되는 별도의 단말기를 이용하여 상기 로봇 청소기(1)의 제어명령을 입력하는 것도 가능하다. 이 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 단말기에서 입력된 제어명령을 수신하기 위한 통신 유닛(미도시)을 더 포함할 수 있다. Meanwhile, it is also possible to input a control command of the robot cleaner 1 by using a separate terminal connected to the robot cleaner 1 wirelessly or by wire. In this case, the robot cleaner 1 may further include a communication unit (not shown) for receiving a control command input from the terminal.

상기 본체(10)에는 상기 본체(10)의 이동을 위한 구동부(30)가 구비될 수 있다. 상기 구동부(30)는 하나 이상의 바퀴(35)와, 상기 바퀴(35)를 구동시키기 위한 하나 이상의 모터(미도시)를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 구동부(30)는 청소 지역의 바닥면과의 마찰에 의해서 회전되는 하나 이상의 보조 바퀴(36)를 더 포함할 수 있다.The main body 10 may include a driving unit 30 for moving the main body 10. The driving unit 30 may include one or more wheels 35 and one or more motors (not shown) for driving the wheels 35. The driving unit 30 may further include at least one auxiliary wheel 36 rotated by friction with the bottom surface of the cleaning area.

상기 바퀴(35)는 상기 본체(10)의 하부에 구비될 수 있다. 상기 본체(10)의 안정적인 이동을 위하여 상기 구동부(30)는 복수의 바퀴(35)와, 복수의 바퀴 각각을 개별적으로 구동하기 위한 복수의 모터를 포함할 수 있다.The wheel 35 may be provided at a lower portion of the main body 10. For stable movement of the main body 10, the driving unit 30 may include a plurality of wheels 35 and a plurality of motors for individually driving the plurality of wheels.

일예로, 상기 바퀴(35)는 상기 본체(10)의 가로방향 폭 중심에서 좌우측으로 이격된 한 쌍으로 구비될 수 있다. 그리고, 상기 보조 바퀴(36)는 상기 본체(10)의 무게 중심에 대응하여 상기 본체(10)의 전단부 또는 후단부에 구비되거나 전단부와 후단부에 모두 구비될 수도 있다. For example, the wheels 35 may be provided as a pair of left and right spaced apart from the widthwise center of the body 10. The auxiliary wheel 36 may be provided at the front end or the rear end of the main body 10 in correspondence with the center of gravity of the main body 10 or at both the front end and the rear end.

따라서, 상기 구동부(30)에 의해서 상기 로봇 청소기(1)는 전진 또는 후진할 수 있고, 좌측 또는 우측으로 선회할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 전진과 후진 및 선회시 평형 상태를 안정적으로 유지할 수 있다. Accordingly, the robot cleaner 1 can be advanced or retracted by the driving unit 30, and can be turned to the left or right. In addition, the robot cleaner 1 can stably maintain the equilibrium state when advancing, reversing, and turning.

상기 본체(10)에는, 상태 정보, 위치 정보, 청소 모드, 장애물 정보 등 각종 정보가 저장되는 저장부(90)가 구비될 수 있다.The main body 10 may be provided with a storage unit 90 for storing various information such as status information, position information, cleaning mode, and obstacle information.

상기 저장부(90)에는, 미리 결정된 맵 정보 또는 청소 과정에서 생성되는 맵 정보가 저장될 수 있다. 그리고, 상기 저장부(90)에는, 상기 로봇 청소기(1)의 청소 중에 확인된 장애물의 위치 정보와 위험지역 정보가 저장될 수 있다.The storage unit 90 may store predetermined map information or map information generated in the cleaning process. The storage unit 90 may store location information and dangerous area information of the obstacle detected during cleaning of the robot cleaner 1.

한편, 상기 본체(10)에는 주행 방향에 위치된 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지센서(70)이 구비될 수 있다.Meanwhile, the main body 10 may be provided with an obstacle detection sensor 70 for detecting obstacles located in the traveling direction.

상기 장애물 감지센서(70)는 적외선 센서일 수 있다. 그리고, 상기 장애물 감지센서(70)는 상기 본체(10)의 전면에 구비될 수 있으며, 상기 본체(10)의 둘레를 따라 복수로 구비될 수도 있다.The obstacle detection sensor 70 may be an infrared sensor. The obstacle detecting sensor 70 may be provided on the front surface of the main body 10, or may be provided along the periphery of the main body 10.

상기 장애물 감지센서(70)를 통해서 주행 방향상에 장애물이 감지되면, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 주행 방향을 전환하여 장애물을 회피하도록 제어할 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 벽이나 문과 같은 장애물에 부딪히는 것이 방지될 수 있다.When an obstacle is detected in the traveling direction through the obstacle detection sensor 70, the controller 100 may control the traveling direction of the robot cleaner 1 so as to avoid the obstacle. Therefore, it is possible to prevent the robot cleaner 1 from hitting an obstacle such as a wall or a door.

한편, 상기 본체(10)에는 주행 방향상의 청소 지역의 바닥면 높이를 감지하기 위한 높기 감지센서(50)가 구비될 수 있다.Meanwhile, the main body 10 may be provided with a height detection sensor 50 for detecting the height of the floor of the cleaning area in the traveling direction.

상기 높이 감지센서(50)는 적외선 센서일 수 있다. 그리고, 상기 높이 감지센서(50)는 상기 본체(10)의 하부면에 구비될 수 있으며 전단부에 위치될 수 있다.The height detection sensor 50 may be an infrared sensor. The height detection sensor 50 may be provided on the lower surface of the main body 10 and may be located at the front end.

상기 제어부(100)는 상기 높이 감지센서(50)를 통해서 상기 본체(10)의 주행시 상기 본체(10) 하방의 공간으로 접근하는 하부 장애물을 감지할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(100)는 하부 장애물에 대응하여 상기 본체(10)의 주행 동작을 제어할 수 있다.The controller 100 can detect a lower obstacle approaching the space below the main body 10 when the main body 10 is traveling through the height detection sensor 50. [ The control unit 100 may control the driving operation of the main body 10 in response to the lower obstacle.

이 때, 상기 높이 감지센서(50)는, 상기 본체(10)의 전단부를 따라 다수가 서로 이격되어 구비될 수 있다. 따라서, 상기 제어부(100)는 상기 다수의 높이 감지센서(50)를 통해서 하부 장애물의 접근 위치와 형상을 보다 정확하게 감지할 수 있다.At this time, the height detection sensors 50 may be provided at a plurality of spaced apart from each other along the front end of the main body 10. Therefore, the control unit 100 can more accurately detect the approach position and shape of the lower obstacle through the plurality of height detection sensors 50. [0050]

물론 상기 높이 감지센서(50)의 개수 및 위치는 본 실시예에 제한되지 않으며, 제조 비용 또는 감지 효율성 또는 기능 향상등을 고려하려 다양하게 적용 가능할 것이다.Of course, the number and position of the height detection sensors 50 are not limited to the present embodiment, and may be variously applied in consideration of manufacturing cost, detection efficiency, or function improvement.

일예로, 상기 높이 감지센서(50)는, 상기 본체(10)의 후단부에도 구비되어 상기 본체(10)의 후진시 후방에서 접근하는 하부 장애물을 감지하도록 제공될 수도 있으며, 다른 위치에 추가로 더 구비되는 것도 가능할 것이다. For example, the height detection sensor 50 may be provided at the rear end of the main body 10 to detect a lower obstacle approaching from the rear when the main body 10 is retracted, It may be possible to further include it.

한편, 상기 본체(10)에는 상기 로봇 청소기(1)의 기울기를 감지하기 위한 기울기 감지센서(60)가 구비될 수 있다.Meanwhile, the body 10 may be provided with a tilt sensor 60 for detecting the tilt of the robot cleaner 1.

상기 기울기 감지센서(60)는 상기 로봇 청소기(1)의 가속도와 기울기를 측정 할 수 있는 가속도 센서일 수 있다. 그리고, 상기 기울기 감지센서(60)는 각속도를 측정할 수 있는 자이로 센서일 수 있다.The tilt detection sensor 60 may be an acceleration sensor capable of measuring the acceleration and the tilt of the robot cleaner 1. The inclination sensor 60 may be a gyro sensor capable of measuring angular velocity.

상기 기울기 감지센서(60)가 자이로 센서일 경우, 상기 제어부(100)에서는 상기 자이로 센서에서 감지되는 각속도의 변화에 따라 상기 로봇 청소기(1)의 기울기 방향 및 기울기 정도를 감지할 수 있다.When the tilt detection sensor 60 is a gyro sensor, the controller 100 can sense the tilt direction and inclination of the robot cleaner 1 according to the change in angular velocity detected by the gyro sensor.

따라서, 상기 제어부(100)는, 상기 로봇 청소기(1)가 주행 중에 장애물에 올라타서 기울어지게 될 경우, 이를 상기 기울기 감지센서(60)의 기울기 센서값을 통해서 인식할 수 있다.Therefore, when the robot cleaner 1 is tilted on the obstacle while driving the robot cleaner 1, the control unit 100 can recognize the tilt sensor 60 based on the tilt sensor value of the tilt sensor 60.

그리고, 상기 제어부(100)는, 하부 장애물의 높이가 높을 수록 상기 로봇 청소기(1)의 기울기가 커지게 되므로, 기울기 정도에 따라 하부 장애물의 높이를 판단할 수 있다.Since the slope of the robot cleaner 1 increases as the height of the lower obstacle increases, the controller 100 can determine the height of the lower obstacle according to the degree of inclination.

한편, 상기 로봇 청소기(1)는 하부 장애물의 높이에 따라 등반 가능 여부를 판단할 수 있도록 제공될 수 있다. 또한, 하부 장애물의 높이에 따라 등반 동작이 다르게 제어되도록 제공될 수 있다.Meanwhile, the robot cleaner 1 may be provided to judge whether or not it is possible to climb according to the height of the lower obstacle. Further, the climbing operation can be controlled to be controlled differently depending on the height of the lower obstacle.

상기 로봇 청소기(1)에는, 등반 가능의 판단 및 등반 동작의 선택을 위해서, 상기 기울기 센서값과 비교할 수 있는 기울기 기준값들이 저장되어 제공될 수 있다.The robot cleaner 1 may be provided with tilt reference values which can be compared with the tilt sensor value for selection of climbing determination and climbing operation.

상세히, 상기 로봇 청소기(1)에는 등반 가능 여부를 판단하기 위한 기울기 기 기준값이 저장되어 제공될 수 있다. 또한, 상기 로봇 청소기(1)의 서로 다른 등반 동작을 선택하기 위한 기울기 기준값이 저장되어 제공될 수 있다. In detail, the robot cleaner 1 may be provided with a slope reference value for determining whether or not the user can climb. In addition, slope reference values for selecting different climbing operations of the robot cleaner 1 may be stored and provided.

이 때, 등반 가능 여부를 판단하기 위한 기울기 기준값은, 서로 다른 등반 동작을 선택하기 위한 기울기 기준값 보다 더 큰 것이 바람직하다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)는 장애물이 등반 가능한 높이로 판단될 경우에만 등반을 하도록 동작될 수 있다. 그리고, 등반 가능한 장애물의 높이 수준에 따라 서로 다른 등반 동작으로 동작될 수 있다.At this time, it is preferable that the slope reference value for judging the climbing possibility is larger than the slope reference value for selecting different climbing operations. Therefore, the robot cleaner 1 can be operated to climb only when it is determined that the obstacle can be climbed. And can be operated in different climbing operations depending on the height level of the climbable obstacle.

상기 기준값들은 상기 로봇 청소기(1)의 제조시 상기 저장부(90)에 저장되어 제공될 수 있다. 물론, 사용자가 직접적으로 상기 기준값들을 설정하는 것도 가능할 것이다. The reference values may be stored in the storage unit 90 when the robot cleaner 1 is manufactured. Of course, it is also possible for the user to set the reference values directly.

한편, 상기 로봇 청소기(1)는 주행중에 올라타게 되는 장애물이 높을수록 더 크게 기울어지게 되며, 일정 높이 이상의 장애물의 등반시 하부면이 장애물 단부에 걸릴 수 있다. On the other hand, in the robot cleaner 1, the obstacle more likely to be tilted becomes higher as the obstacle which rides in the running is higher, and the lower surface may be caught on the obstacle end when the obstacle having a predetermined height or higher is climbed.

따라서, 상기 등반 가능 여부를 판단하기 위한 기울기 기준값은, 상기 로봇 청소기(1)가 걸리 않을 수 있는 장애물의 최대 높이에 대응되는 기울기 값일 수 있다.Therefore, the slope reference value for determining whether or not the climbing possibility can be a slope value corresponding to the maximum height of the obstacle that the robot cleaner 1 may not take.

한편, 상기 서로 다른 등반 동작을 선택하기 위한 기울기 기준값은, 상기 로봇 청소기(1)가 주행 중이던 상태로 무리없이 등반할 수 있는 장애물의 최대 높이에 대응되는 값일 수 있다.The slope reference value for selecting the different climbing operations may be a value corresponding to a maximum height of an obstacle that can be climbed without fail in the state in which the robot cleaner 1 is running.

따라서, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 서로 다른 등반 동작을 선택하기 위한 기울기 기준값을 통해서, 상기 로봇 청소기(1)가 주행 중이던 상태로 등반을 시도하도록 제어하거나 등반 동작을 다르게 하여 안정적으로 등반이 이루어지도록 제어할 수 있다.Therefore, the robot cleaner 1 controls the robot cleaner 1 to attempt climbing in a state in which the robot cleaner 1 is running, through a slope reference value for selecting the different climbing operations, or stably climbs the climbing operation .

한편, 상기 서로 다른 등반 동작을 선택하기 위한 기울기 기준값은 복수로 제공될 수도 있다. 따라서, 장애물의 높이에 따라 상기 로봇 청소기(1)의 등반 동작을 보다 다양하게 적용할 수도 있다.On the other hand, a plurality of slope reference values for selecting the different climbing operations may be provided. Therefore, the climbing operation of the robot cleaner 1 may be more variously applied depending on the height of the obstacle.

이하에서는, 설명의 편의를 위해서 상기 서로 다른 등반 동작을 선택하기 위한 기울기 기준값을 하나로 하고, 제1 기준값으로 명명하여 설명하도록 한다. 그리고, 상기 등반 가능 여부를 판단하기 위한 기울기 기준값을 제2 기준값으로 명명하여 설명하도록 한다.Hereinafter, for convenience of explanation, the slope reference values for selecting the different climbing operations will be described as one first reference value. The slope reference value for determining whether or not the climbing is possible will be referred to as a second reference value.

이하에서는 본 발명의 로봇 청소기의 제어방법에 대해서 설명하도록 한다.Hereinafter, a control method of the robot cleaner of the present invention will be described.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 제어방법을 설명하는 도면이다.3 is a view for explaining a control method of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)에 청소 시작 명령이 입력되는 상기 구동부(30)와 흡입부(20)가 동작되고 청소가 수행될 수 있다.Referring to FIG. 3, the driving unit 30 and the suction unit 20, in which a cleaning start command is input to the robot cleaner 1, are operated and cleaned.

이 때, 상기 로봇 청소기(1)는 설정된 주행 모드로 주행하면서 청소를 수행할 수 있다.At this time, the robot cleaner 1 can perform cleaning while traveling in a set travel mode.

상기 로봇 청소기(1)의 청소 시작 명령은 상기 입력부(80)를 통해서 입력되거나 사용자의 단말기로 부터 수신될 수 있다.The cleaning start command of the robot cleaner 1 may be inputted through the input unit 80 or received from the user's terminal.

상기 설정된 주행 모드는, 랜덤 모드, 지그재그 주행모드, 나선형(스파이럴 주행 모드) 등 다양한 주행 모드 중 선택된 모드일 수 있으며, 사용자가 주행 모드를 선택할 수 있다. 그리고, 선택된 주행 모드에 따라 상기 구동부(30)와 흡입부(20)의 동작이 다르게 제어될 수 있다. [S10]The set travel mode may be selected from various modes such as a random mode, a zigzag travel mode, and a spiral (spiral travel mode), and the user can select the travel mode. The operation of the driving unit 30 and the suction unit 20 can be controlled differently according to the selected driving mode. [S10]

한편, 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 수행하는 중에, 진행 방향상에서 상기 본체(10)의 하방으로 하부 장애물이 접근하게 되면, 상기 높이 감지센서(50)는 하부 장애물을 감지하게 된다.Meanwhile, while the robot cleaner 1 performs cleaning, when the lower obstacle approaches the lower portion of the main body 10 in the traveling direction, the height detection sensor 50 detects the lower obstacle.

상세히, 청소 지역의 바닥면과 상기 본체(10)의 하부면 사이 공간으로 장애물이 위치되면, 장애물은 상기 높이 감지센서(50)에 의해서 감지된다. 그리고, 상기 제어부(100)에서는 상기 높이 감지센서(50)의 감지 신호를 통해서 상기 본체(10)가 하부 장애물에 접근하였음을 인식할 수 있다.[S20]In detail, when an obstacle is located in a space between the bottom surface of the cleaning area and the lower surface of the main body 10, the obstacle is detected by the height detection sensor 50. The control unit 100 may recognize that the main body 10 has approached the lower obstacle through the sensing signal of the height sensing sensor 50. [S20]

한편, 상기 S20에서 상기 로봇 청소기(1)가 하부 장애물에 접근하였음이 감지되면, 상기 로봇 청소기(1)는 하부 장애물에 등반을 시도하도록 제어될 수 있다.On the other hand, if it is detected in S20 that the robot cleaner 1 approaches the lower obstacle, the robot cleaner 1 may be controlled to try to climb the lower obstacle.

즉, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 주행 중이던 방향으로 계속해서 이동하도록 제어될 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)의 이동에 의해서 상기 바퀴(35)는 하부 장애물을 오르게 된다.That is, the robot cleaner 1 can be controlled to continuously move in the direction in which the robot cleaner 1 is running. The movement of the robot cleaner 1 causes the wheel 35 to climb the lower obstacle.

상기 바퀴(35)가 하부 장애물의 단부에 오르게 되면, 상기 로봇 청소기(1)는 후측의 하중 및 청소 지역의 바닥면과 하부 장애물의 상면의 높이 차이에 의해서 기울어질 수 있다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)의 전단부가 상승하여 기울어진 상태가 될 수 있다. [S30]The robot cleaner 1 can be tilted by a height difference between the load on the rear side and the top surface of the lower obstacle and the bottom surface of the cleaning area when the wheel 35 climbs to the end of the lower obstacle. That is, the front end portion of the robot cleaner 1 can be raised and tilted. [S30]

한편, 상기 로봇 청소기(1)가 하부 장애물에 등반을 시도하여 기울어지게 되면, 상기 기울기 감지센서(60)에서는 상기 로봇 청소기(1)의 기울기를 감지하게 된다.Meanwhile, when the robot cleaner 1 tries to climb a lower obstacle and tilts, the tilt sensor 60 senses the inclination of the robot cleaner 1.

그리고, 상기 제어부(100)에서는 상기 기울기 감지센서(60)에서 감지된 기울기 센서값을 상기 제1 기준값과 비교하여, 상기 기울기 센서값이 상기 제1 기준값 이하인지 또는 상기 제1 기준값 초과인지를 판단한다. [S40]The control unit 100 compares the tilt sensor value detected by the tilt sensor 60 with the first reference value to determine whether the tilt sensor value is less than the first reference value or is greater than the first reference value do. [S40]

상기 S40에서 상기 기울기 센서값이 상기 제1기준값 이하일 경우, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)를 주행 중이던 방향으로 계속적으로 주행하도록 제어한다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)는 하부 장애물을 등반하여 넘게 된다. [S45]In step S40, when the tilt sensor value is equal to or less than the first reference value, the controller 100 controls the robot cleaner 1 to continuously travel in the direction in which the robot cleaner 1 is running. Therefore, the robot cleaner 1 climbs the lower obstacle and goes over it. [S45]

반면에, 상기 기울기 센서값이 상기 제1기준값을 초과할 경우, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)를 설정 시간(T) 동안 정지시킨다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 바퀴(35)가 상기 하부 장애물의 단부에 위치되어 기울어진 상태로 정지하게 된다.On the other hand, when the tilt sensor value exceeds the first reference value, the controller 100 stops the robot cleaner 1 for a set time T. That is, in the robot cleaner 1, the wheel 35 is positioned at the end of the lower obstacle and stops in a tilted state.

이 때, 상기 로봇 청소기(1)를 설정 시간(T) 동안 정지시키는 것은, 상기 로봇 청소기(1)의 기울기를 정확하게 판단하기 위한 것이다. 상기 로봇 청소기(1)가 일시적으로 정지됨으로써, 상기 로봇 청소기(1)의 동작시 발생되는 가속도 변화와 진동의 영향이 제거된 상태에서 상기 로봇 청소기(1)의 기울기를 보다 정확하게 감지할 수 있게 된다.At this time, stopping the robot cleaner 1 for the preset time T is for accurately determining the inclination of the robot cleaner 1. [ The robot cleaner 1 is temporarily stopped so that the inclination of the robot cleaner 1 can be detected more accurately in a state in which the influence of acceleration changes and vibrations generated in the operation of the robot cleaner 1 are eliminated .

따라서, 상기 제어부(100)는 보다 정확한 상기 기울기 센서값을 상기 제1 기준값과 비교하여, 보다 정확한 판단을 수행할 수 있다. [S50]Accordingly, the controller 100 can more accurately determine the tilt sensor value by comparing the tilt sensor value with the first reference value. [S50]

한편, 상기 로봇 청소기(1)가 기울어지고 정지된 상태에서, 상기 제어부(100)는 상기 기울기 센서값을 상기 제2 기준값과 비교한다.Meanwhile, in a state where the robot cleaner 1 is inclined and stopped, the controller 100 compares the tilt sensor value with the second reference value.

상세히, 상기 제어부(100)는, 상기 기울기 센서값이 상기 제2 기준값 이하인지 또는 상기 제2 기준값 초과인지를 판단하여, 상기 로봇 청소기(1)의 등반 가능 여부를 판단하게 된다. [S60]In detail, the controller 100 determines whether the robot cleaner 1 is able to climb by determining whether the tilt sensor value is less than the second reference value or greater than the second reference value. [S60]

상기 S60에서 상기 기울기 센서값이 상기 제2 기준값 이하인 경우, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 회전하여 하부 장애물을 대각선 방향으로 등반하도록 제어한다.If the tilt sensor value is less than the second reference value in S60, the controller 100 controls the robot cleaner 1 to rotate the lower obstacle in a diagonal direction.

상세히, 상기 제어부(100)는, 상기 로봇 청소기(1)가 설정 각도로 회전되도록 제어한다. 이 때, 설정 각도는 예각으로 설정될 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)는 전면이 전방을 향하는 상태에서, 전방 및 측방을 향하도록 회전하게 된다. In detail, the controller 100 controls the robot cleaner 1 to rotate at a predetermined angle. At this time, the setting angle can be set to an acute angle. Therefore, the robot cleaner 1 rotates forward and sideways with the front surface facing forward.

그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 설정 각도로 회전된 후, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)를 전진시킨다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)는 하부 장애물을 대각선 방향으로 등반하게 된다. Then, after the robot cleaner 1 is rotated at a set angle, the controller 100 moves the robot cleaner 1 forward. Therefore, the robot cleaner 1 climbs the lower obstacle in a diagonal direction.

이 때, 상기 로봇 청소기(1)가 하부 장애물을 대각선 방향으로 등반하게 되므로, 상기 로봇 청소기(1)가 하부 장애물을 올라탄 후 정지한 상태에서 다시 출발할 때, 상기 로봇 청소기(1)가 등반을 못하게 되는 문제가 방지될 수 있다.At this time, the robot cleaner 1 climbs the lower obstacle in the diagonal direction. Therefore, when the robot cleaner 1 starts up again after the robot cleaner 1 climbs up the lower obstacle, Can be prevented.

상세히, 하부 장애물의 상면에는 경사면이 있거나 돌출된 부분이 있을 수 있다. 일예로, 하부 장애물은 문턱일 수 있다. 이 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 정지한 상태에서 다시 출발할 때, 출력이 부족하거나 가속이 충분히 이루어지지 않은 상태에서 돌출된 턱을 만나게 되어 등반을 못할 수 있다.In detail, the upper surface of the lower obstacle may have an inclined surface or a protruded portion. For example, the lower obstacle may be a threshold. In this case, when the robot cleaner 1 is restarted from a stopped state, it may fail to climb due to a lack of output or a protruded jaw in a state in which acceleration is not sufficiently performed.

하지만, 상기 로봇 청소기(1)가 회전하여 하부 장애물을 대각선 반향으로 등반하게 되므로, 경사면 또는 돌출된 턱을 오를 때 경사각이 작아지게 된다. 따라서, 출력 부족에 의한 등반 불가 문제를 방지할 수 있게 된다. However, since the robot cleaner 1 rotates and climbs the lower obstacle in a diagonal echo, the inclination angle becomes smaller when the robot cleaner 1 climbs the inclined surface or the protruding jaw. Therefore, it is possible to prevent the problem of the inability to climb due to insufficient output.

즉, 상기 바퀴(35)의 출력을 증가시키거나 상기 로봇 청소기(1)를 후진 시킨 후 가속시키지는 별도의 동작을 수행하지 않게 된다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)가 일반적인 주행으로 문턱과 같은 하부 장애물을 안정적으로 등반하여 넘을 수 있게 된다. [S65]That is, no additional operation is performed to increase the output of the wheel 35 or to accelerate the robot cleaner 1 after it is accelerated. In other words, the robot cleaner 1 can stably climb a lower obstacle such as a threshold by running on a general basis. [S65]

반면에, 상기 S60에서 상기 기울기 센서값이 상기 제2 기준값을 초과할 경우, 상기 제어부(100)는 등반이 불가능한 높이의 장애물로 판단하게 된다. 그리고, 상기 제어부(100)는 로봇 청소기(1)가 하부 장애물을 탈출하도록 제어한다.On the other hand, if the tilt sensor value exceeds the second reference value in step S60, the controller 100 determines that the obstacle is a height that is not capable of climbing. Then, the controller 100 controls the robot cleaner 1 to escape the lower obstacle.

일예로, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 제어부(100)의 명령에 의해서 후진하여 하부 장애물을 탈출할 수 있다. 이 때, 설정된 거리 만큼 후진하거나, 상기 로봇 청소기(1)가 수평 상태가 될 때 까지 후진할 수 있다. For example, the robot cleaner 1 may retreat a lower obstacle by command of the controller 100. FIG. At this time, it is possible to move backward by a set distance or to move back until the robot cleaner 1 becomes horizontal.

물론, 상기 로봇 청소기(1)가 장애물을 탈출하기 위한 동작은 본 실시예에 제한되지 않으며, 장애물을 탈출할 수 있는 다양한 동작이 적용될 수 있다. [S70]Of course, the operation for the robot cleaner 1 to escape the obstacle is not limited to this embodiment, and various operations for escaping the obstacle can be applied. [S70]

한편, 상기 S70에서 상기 로봇 청소기(1)가 하부 장애물을 탈출하게 되면, 상기 제어부(100)는 상기 하부 장애물이 위치된 영역을 위험 지역으로 등록하게 된다. 즉, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)에 저장된 맵상에서 하부 장애물의 위치를 확인하고, 맵상에서 하부 장애물이 위치된 영역을 위험 지역으로 등록하게 된다. [S75]Meanwhile, when the robot cleaner 1 escapes the lower obstacle at S70, the control unit 100 registers the area where the lower obstacle is located as a dangerous area. That is, the controller 100 checks the position of the lower obstacle on the map stored in the robot cleaner 1, and registers the area where the lower obstacle is located on the map as a dangerous area. [S75]

그리고, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 해당 하부 장애물을 회피하여 청소를 계속하도록 제어한다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)는 하부 장애물을 회피하여 청소 주행을 계속하게 된다.The control unit 100 controls the robot cleaner 1 to avoid the lower obstacle and continue the cleaning. That is, the robot cleaner 1 avoids the lower obstacle and continues the clean running.

그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 청소 주행 시 맵상에 위험 지역으로 등록된 위치는 회피하여 청소를 수행한다. 따라서, 등반 불가능으로 판단된 하부 장애물을 다시 등반하여 재 판단을 수행하지 않게 되며, 효율적인 청소 주행이 가능하게 된다. [S80]In addition, the robot cleaner 1 avoids a position registered as a dangerous area on the map during cleaning and performs cleaning. Therefore, the lower obstacle determined to be impossible to climb is climbed again, so that the re-judgment is not performed, and efficient cleaning traveling becomes possible. [S80]

한편, 상기 로봇 청소기(1)는 입력된 주행 모드가 완료될 때 까지 주행 모드에 따라 청소를 수행한다. 그리고, 청소가 완료되면 충전대 또는 특정 위치로 이동하거나 정지할 수 있다. [S90]Meanwhile, the robot cleaner 1 performs cleaning according to the traveling mode until the inputted traveling mode is completed. Then, when the cleaning is completed, the user can move to or stop the charging stand or a specific position. [S90]

이하에서는, 하부 장애물의 구체적인 예를 들어, 상기 로봇 청소기(1)의 동작을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation of the robot cleaner 1 will be described in detail as a specific example of the lower obstacle.

도 4는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기가 제1 기준값 이하로 기울어 질 때의 하부 장애물 등반 동작을 보인 도면이고, 도 5는 로봇 청소기가 제1 기준값과 제2 기준값 사이로 기울어 질 때의 하부 장애물 등반 동작을 보인 도면이고, 도 6은 로봇 청소기가 제2 기준값을 초과하여 기울어 질 때의 동작을 보인 도면이다.FIG. 4 is a view showing a lower obstacle climbing operation when the robot cleaner according to the embodiment of the present invention is tilted below a first reference value, FIG. 5 is a view showing the lower part when the robot cleaner is inclined between the first reference value and the second reference value FIG. 6 is a view showing the operation when the robot cleaner is inclined beyond the second reference value. FIG.

이하에서는, 하부 장애물을 카펫(2)과 문턱(3)과 선풍기(4)를 예로 들어 하부 장애물의 높이에 따른 로봇 청소기의 동작을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation of the robot cleaner according to the height of the lower obstacle will be described with the carpet 2, the threshold 3, and the fan 4 taken as an example.

한편, 상기 카펫(2)과 문턱(3)과 선풍기(4)는 높이가 서로 다른 장애물의 일예로써, 로봇 청소기의 동작 기준이 이에 제한되지 않음을 밝혀둔다. 즉, 아래에서 설명할 로봇 청소기의 장애물 종류에 따른 동작은 장애물의 종류에 따라 구분되는 것이 아니고, 로봇 청소기가 등반하게 되는 장애물의 높이에 따라 구분된다.It should be noted that the operation standards of the robot cleaner are not limited to the obstacles in which the height of the carpet 2, the threshold 3, and the fan 4 are different from each other. That is, the operation according to the type of the obstacle of the robot cleaner to be described below is not classified according to the type of the obstacle but is classified according to the height of the obstacle to be climbed by the robot cleaner.

한편, 장애물의 실시예로 제시된 상기 카펫(2)은 문턱(3) 보다 낮은 높이를 가진다. 그리고, 선풍기(4)의 받침대 부분은 문턱(3) 보다 더 높은 높이를 가진다.On the other hand, the carpet 2 shown as an embodiment of the obstacle has a lower height than the threshold 3. The pedestal portion of the fan 4 has a height higher than the threshold 3.

따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 카펫(2)에 오른 상태에서 기울어진 각도(A1)은, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 문턱(3)에 오른 상태에서 기울어진 각도(A2) 보다 더 작다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 선풍기(4)의 받침대에 오른 상태에서 기울어진 각도(A3)가 가장 크다.Therefore, the inclined angle A1 of the robot cleaner 1 when the robot cleaner 1 stands on the carpet 2 is longer than the inclined angle A2 when the robot cleaner 1 is at the threshold 3 small. The angle (A3) at which the robot cleaner (1) is tilted when the robot cleaner (1) is raised on the base of the fan (4) is the largest.

그리고, 이하에서는, 장애물의 실시예에 대응하여, 상기 제1 기준값은 상기 카펫(2)과 문턱(3)을 구분 가능한 값으로 설정되고, 상기 제2 기준값은 상기 문턱(3)과 선풍기(4)의 받침대를 구분 가능한 값으로 설정된 것을 예로 들어 설명하도록 한다.In the following, the first reference value is set to a value capable of distinguishing between the carpet 2 and the threshold 3, and the second reference value is set to the threshold 3 and the fan 4 ) Is set as a value that can be distinguished from each other.

상세히, 이하의 설명에서, 상기 제1 기준값은 상기 카펫(3)의 높이에 대응되는 기울기 센서값 보다 높은 값을 가진다. 그리고 상기 제2 기준값은 상기 선풍기(4)의 받침대의 높이에 대응되는 기울기 센서값 보다 낮은 값을 가진다.In detail, in the following description, the first reference value has a value higher than the tilt sensor value corresponding to the height of the carpet 3. The second reference value has a value lower than a tilt sensor value corresponding to the height of the pedestal of the fan 4.

도 4를 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)는 청소 주행 중에 상기 카펫(2)을 만나게 되면, 일반적인 주행 동작으로 상기 파켓(2)을 등반하여 카펫 청소를 수행하게 된다.Referring to FIG. 4, when the robot cleaner 1 meets the carpet 2 while cleaning, the carpet is cleaned by climbing the poultry 2 by a general driving operation.

상세히, 상기 로봇 청소기(1)의 주행 중에 상기 카펫(2)이 상기 본체(10)의 하방 공간으로 유입되면, 상기 높이 감지센서(50)에 의해서 하부 장애물로 감지된다.In detail, when the carpet 2 is introduced into the space below the main body 10 while the robot cleaner 1 is running, the carpet 2 is detected as a lower obstacle by the height detection sensor 50.

그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 주행 중이던 방향으로 계속해서 이동하여 상기 카펫(2)의 단부에 오르게 된다.Then, the robot cleaner 1 continuously moves in the direction in which the robot cleaner 1 is running, and climbs to the end of the carpet 2.

이 때, 상기 로봇 청소기(1)는 청소 지역의 바닥면과 상기 카펫(2) 상면의 높이 차이에 의해서 기울어지게 된다. 그리고, 상기 기울기 감지센서(60)에서는 상기 로봇 청소기(1)의 기울기를 감지하게 된다.At this time, the robot cleaner 1 is inclined by the difference in height between the bottom surface of the cleaning area and the top surface of the carpet 2. [ The tilt sensor 60 senses the tilt of the robot cleaner 1.

그리고, 상기 제어부(100)에서는 상기 기울기 감지센서(60)에서 감지된 기울기 센서값을 제1 기준값 비교하여, 상기 기울기 센서값이 제1 기준값 이하임을 확인하게 된다.The controller 100 compares the tilt sensor value detected by the tilt sensor 60 with a first reference value to confirm that the tilt sensor value is less than a first reference value.

그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 제어부(100)의 동작 제어에 의해서, 주행 중이던 방향으로 계속해서 이동하여 상기 카펫(2)을 등반하여 청소를 수행하게 된다.The robot cleaner 1 continues to move in the direction in which the robot 100 is running by controlling the operation of the controller 100 to perform the cleaning by climbing the carpet 2.

한편, 도 5를 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)는 청소 주행 중에 상기 문턱(3)을 만나게 되면, 상기 문턱(3)의 단부에 오른 후 일시적으로 정지하게 된다. 그리고, 설정된 각도로 회전하여 상기 문턱(3)을 대각선 방향으로 등반하여 넘게 된다.Referring to FIG. 5, when the robot cleaner 1 meets the threshold 3 during a cleaning run, the robot cleaner 1 is temporarily stopped at the end of the threshold 3. Then, it is rotated at a set angle to climb the threshold 3 in a diagonal direction, and to overturn.

상세히, 상기 로봇 청소기(1)의 주행 중에 상기 문턱(3)이 상기 본체(10)의 하방 공간으로 유입되면, 상기 높이 감지센서(50)에 의해서 후바 장애물로 감지된다.More specifically, when the threshold 3 is introduced into the lower space of the main body 10 during traveling of the robot cleaner 1, it is detected by the height detection sensor 50 as a hoop obstacle.

그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 주행 중이던 방향으로 계속해서 이동하여 상기 문턱(2)의 단부에 오르게 된다.Then, the robot cleaner 1 continues to move in the direction in which the robot cleaner 1 is traveling, and climbs to the end of the threshold 2.

이 때, 상기 로봇 청소기(1) 기울어지게 되며, 상기 기울기 김자센서(60)에서는 상기 로봇 청소기(1)의 기울기를 감지하게 된다.At this time, the robot cleaner 1 is inclined, and the inclination sensor 60 senses the inclination of the robot cleaner 1.

그리고, 상기 제어부(100)에서는 상기 기울기 감지센서(60)에서 감지된 기울기 센서값을 제1 기준값과 비교하여, 상기 기울기 센서값이 제1 기준값을 초과함을 확인하게 된다. The controller 100 compares the tilt sensor value detected by the tilt sensor 60 with a first reference value to confirm that the tilt sensor value exceeds the first reference value.

그리고, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)를 설정 시간(T) 동안 정지시킨다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 정지된 상태에서 상기 기울기 센서값을 보다 정확하게 확인하여, 상기 제2 기준값과 비교하게 된다.Then, the controller 100 stops the robot cleaner 1 for a set time T. In a state where the robot cleaner 1 is stopped, the tilt sensor value is more accurately checked and compared with the second reference value.

그리고, 상기 제어부(100)에서는 상기 기울기 센서값이 상기 제2 기준값 보다는 낮음을 확인하여, 상기 로봇 청소기(1)를 설정 각도로 회전시킨 후 전진시킨다.Then, the controller 100 confirms that the tilt sensor value is lower than the second reference value, and rotates the robot cleaner 1 at a predetermined angle, and advances the robot cleaner 1 to a predetermined angle.

따라서, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 문턱(3)의 단부에 오른 상태에서 회전하여 상기 문턱(3)을 대각선 방향으로 등반하게 된다. 그리고, 상기 문턱(3)을 넘은 후 청소를 계속하게 된다.Accordingly, the robot cleaner 1 rotates in a state where the robot cleaner 1 is lifted to the end of the threshold 3 and climbs the threshold 3 in the diagonal direction. Then, cleaning is continued after passing the threshold (3).

이 때, 상기 로봇 청소기(1)가 대각선 방향으로 상기 문턱(3)을 등반하게 되므로, 상기 문턱(3)에 상방으로 돌출된 부분이 더 형성되거나 상기 문턱(3)의 상면에 경사면이 형성되는 경우에도, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 문턱(3)을 일반적인 전진 구동으로 안정적으로 등반할 수 있게 된다.At this time, since the robot cleaner 1 climbs the threshold 3 in a diagonal direction, a portion protruding upward is formed on the threshold 3 or an inclined surface is formed on the upper surface of the threshold 3 The robot cleaner 1 can stably climb the threshold 3 by the general forward driving.

한편, 도 6을 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)는 청소 주행 중에 상기 문턱(3) 보다 ?은 상기 선풍기(4)의 받침대를 만나게 되면, 상기 선풍기(4)의 받침대 단부에 오른 후 일시적으로 정지하게 된다. 그리고, 상기 선풍기(4)를 탈출하고 상기 선풍기(4)가 위치된 영역을 맵상에서 위험지역으로 지정한다. 그리고, 상기 선풍기(4)를 회피하여 청소를 계속하게 된다.Referring to FIG. 6, when the robot cleaner 1 meets the pedestal of the fan 4 during the cleaning run, the robot cleaner 1 moves to the end of the pedestal 4 of the fan 4, Stop. Then, the fan 4 is escaped and the area where the fan 4 is located is designated as a dangerous area on the map. Then, the fan 4 is avoided and cleaning is continued.

상세히, 상기 로봇 청소기(1)의 주행 중에 상기 선풍기(4)의 받침대가 상기 본체(10)의 하방 공간으로 유입되면, 상기 높이 감지센서(50)에 의해서 하부 장애물로 감지된다.More specifically, when the pedestal of the fan 4 is introduced into the space below the main body 10 during traveling of the robot cleaner 1, it is detected as a lower obstacle by the height detection sensor 50.

그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 주행 중이던 방향으로 계속해서 이동하여 상기 선풍기(4)의 받침대 단부에 오르게 된다.Then, the robot cleaner 1 continuously moves in a direction in which the robot cleaner 1 is running, and climbs to the end of the pedestal of the fan 4. [

이 때, 상기 로봇 청소기(1)는 기울어지게 되며, 상기 기울기 감지센서(60)에서는 상기 로봇 청소기(1)의 기울기를 감지하게 된다.At this time, the robot cleaner 1 is inclined, and the tilt sensor 60 senses the tilt of the robot cleaner 1.

그리고, 상기 제어부(100)에서는 상기 기울기 감지센서(60)에서 감지된 기울기 센서값을 제1 기준값과 비교하여, 상기 기울기 센서값이 제1 기준값을 초과함을 확인하게 된다.The controller 100 compares the tilt sensor value detected by the tilt sensor 60 with a first reference value to confirm that the tilt sensor value exceeds the first reference value.

그리고, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)를 설정 시간(T) 동안 정지시킨다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 정지된 상태에서 상기 기울기 센서값을 보다 정확하게 확인하여, 상기 제2 기준값과 비교하게 된다.Then, the controller 100 stops the robot cleaner 1 for a set time T. In a state where the robot cleaner 1 is stopped, the tilt sensor value is more accurately checked and compared with the second reference value.

그리고, 상기 제어부(100)에서는 상기 기울기 센서값이 상기 제2 기준값을 초과함을 확인하여, 등반 불가능한 하부 장애물로 판단하게 된다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 하부 장애물을 탈출하도록 제어한다.The control unit 100 determines that the tilt sensor value exceeds the second reference value, and determines that the tilt sensor is a lower obstacle that can not be climbed. Then, the robot cleaner 1 controls the lower obstacle to escape.

따라서, 상기 로봇 청소기(1)는 후진하여 상기 선풍기(4)를 탈출하게 된다.Therefore, the robot cleaner 1 is retracted and the fan 4 is escaped.

이 때, 상기 로봇 청소기(1)는 제2 기준값에 대응되는 장애물의 높이 보다 높은 상기 선풍기(4)를 지속적으로 등반하지 않게 되므로, 상기 로봇 청소기(1)의 하부면이 상기 선풍기(4)에 걸리는 것이 방지될 수 있다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)가 주행 불가 상태가 되는 것이 방지될 수 있다.At this time, the robot cleaner 1 does not continuously climb the fan 4 higher than the height of the obstacle corresponding to the second reference value, so that the lower surface of the robot cleaner 1 is moved to the fan 4 Can be prevented. That is, the robot cleaner 1 can be prevented from being in a state in which it can not travel.

그리고, 상기 제어부(100)에서는 상기 선풍기(4)가 위치된 영역을 맵상에서 위험지역으로 지정한다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)에 상기 선풍기(4)를 회피하여 주행할 것을 명령한다.In addition, the controller 100 designates the area where the fan 4 is located as a dangerous area on the map. Then, the robot cleaner 1 is instructed to avoid the fan 4 and travel.

따라서, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 선풍기(4)를 회피하여 청소를 계속적으로 수행할 수 있게 된다. 그리고, 상기 선풍기(4)의 위치가 맵상에 위험지역으로 설정됨으로써, 상기 선풍기(4)를 다시 오르지 않게 되고 효과적으로 청소를 수행하게 된다.Therefore, the robot cleaner 1 avoids the fan 4 and can continuously perform cleaning. In addition, since the position of the fan 4 is set as a dangerous area on the map, the fan 4 is not raised again, and the cleaning is effectively performed.

한편, 상기 로봇 청소기(1)가 하부 장애물에 등반을 시도할 때, 하부 장애물은 상기 로봇 청소기(1)의 전방에 위치할 수도 있고 측방으로 편측되어 위치할 수도 있다.On the other hand, when the robot cleaner 1 attempts to climb a lower obstacle, the lower obstacle may be located on the front side of the robot cleaner 1 or on one side of the robot cleaner 1 side.

그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 등반이 불가능한 하부 장애물일 경우, 하부 장애물의 위치에 따라 위험 지역 위치를 다르게 등록하도록 제어될 수 있다.When the robot cleaner 1 is a lower obstacle that can not be climbed, the robot cleaner 1 may be controlled to register the dangerous area position differently according to the position of the lower obstacle.

이하에서는, 하부 장애물의 위치에 따라 위험 지역 위치를 다르게 등록하는 제어 방법을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, a control method for registering the position of the dangerous area differently according to the position of the lower obstacle will be described in detail.

도 7은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기가 하부 장애물의 위치에 대응하여 위험 지역 위치를 다르게 등록하는 제어 방법을 보인 도면이고, 도 8은 도 7에서 전방 하부 장애물로 판단시 위험 지역 등록 영역을 보인 도면이다. 그리고, 도 9는 도 7에서 측방 하부 장애물로 판단시 위험 지역 등록 영역을 보인 도면이다.FIG. 7 is a diagram illustrating a control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, in which a dangerous area position is registered differently according to a position of a lower obstacle. FIG. Fig. FIG. 9 is a view showing a dangerous area registration area when it is determined that the obstacle is a lateral obstacle in FIG.

상기 로봇 청소기(1)는 상술된 도 3의 제어 방법에 따라 청소를 수행할 수 있다.The robot cleaner 1 can perform cleaning according to the control method of FIG. 3 described above.

그리고, 상기 제어부(100)는, 상기 기울기 센서값이 상기 제2 기준값을 초과할 경우, 상기 로봇 청소기(1)가 하부 장애물을 탈출하도록 제어할 수 있다. [S70]The controller 100 may control the robot cleaner 1 to escape the lower obstacle when the tilt sensor value exceeds the second reference value. [S70]

한편, 상기 제어부(100)에서는, 상기 기울기 감지센서(60)를 통해서 상기 로봇 청소기(1)의 기울기와 함께 기울어진 방향을 함께 감지할 수 있다.Meanwhile, the control unit 100 can sense the tilted direction of the robot cleaner 1 together with the inclination sensor 60.

따라서, 상기 제어부(100)에서는, 상기 기울기 센서값을 통해서 하부 장애물의 상기 로봇 청소기(1)의 전방에 위치하는지 또는 상기 로봇 청소기(1)의 측방에 위치하는지를 판단할 수 있다.Therefore, the control unit 100 can determine whether the lower obstacle is located in front of the robot cleaner 1 or on the side of the robot cleaner 1 through the tilt sensor value.

상세히, 하부 장애물이 로봇 청소기의 전방에 위치할 경우에는, 상기 로봇 청소기(1)의 좌우측에 위치된 상기 한쌍의 바퀴(35)가 하부 장애물에 오른 상태가 된다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)의 전단이 상방을 향하도록 기울어진 상태가 된다. In detail, when the lower obstacle is located in front of the robot cleaner, the pair of wheels 35 located on the left and right sides of the robot cleaner 1 are in a state of being raised to the lower obstacle. That is, the front end of the robot cleaner 1 is inclined upward.

따라서, 상기 제어부(100)는 상기 기울기 센서값을 통해서 하부 장애물이 상기 로봇 청소기(1)의 전방에 위치함을 인식할 수 있다. 즉, 상기 제어부(100)는 하부 장애물이 전방 하부 장애물임을 인식할 수 있다.Accordingly, the controller 100 can recognize that the lower obstacle is located in front of the robot cleaner 1 through the tilt sensor value. That is, the controller 100 may recognize that the lower obstacle is a front lower obstacle.

그리고, 하부 장애물이 상기 로봇 청소기(1)의 폭 중심에서 측방으로 편측되어 위치할 경우에는, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 한쌍의 바퀴(35) 중 하부 장애물 측의 바퀴(35)만 하부 장애물을 오른 상태가 된다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)의 좌우측 중 일측단이 상방을 향하도록 기울어진 상태가 된다. When the lower obstacle is located on the side of the center of the width of the robot cleaner 1, the robot cleaner 1 determines that only the wheel 35 on the lower obstacle side of the pair of wheels 35, . That is, one end of the left and right sides of the robot cleaner 1 is inclined upward.

따라서, 상기 제어부(100)는 상기 기울기 센서값을 통해서 하부 장애물이 측방으로 편측되었음을 인식할 수 있다. 즉, 상기 제어부(100)는 하부 장애물이 측방 하부 장애물임을 인식할 수 있다. [S100]Therefore, the controller 100 can recognize that the lower obstacle is unilaterally sideways through the inclination sensor value. That is, the control unit 100 can recognize that the lower obstacle is the lower side obstacle. [S100]

상기 S100에서 하부 장애물이 전방 하부 장애물로 판단될 경우, 상기 제어부(100)는 하부 장애물의 위치 방향으로 일정 영역을 위험 지역으로 등록한다.If it is determined in S100 that the lower obstacle is a front lower obstacle, the control unit 100 registers a certain area in the direction of the lower obstacle as a dangerous area.

즉, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)에 저장된 맵상에서 상기 로봇 청소기(1)의 현재 위치 전방의 일정 영역을 위험 지역으로 등록한다. [S76]That is, the control unit 100 registers a certain area in front of the current position of the robot cleaner 1 on the map stored in the robot cleaner 1 as a dangerous area. [S76]

반면에, 상기 S100에서 하부 장애물이 측방 하부 장애물로 판단될 경우, 상기 제어부(100)는 하부 장애물의 위치 방향으로 일정 영역을 위험 지역으로 등록한다.On the other hand, if it is determined in S100 that the lower obstacle is a lateral lower obstacle, the control unit 100 registers a certain area in the direction of the lower obstacle as a dangerous area.

즉, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)에 저장된 맵상에서 상기 로봇 청소기(1)의 현재 위치 전방에서 측방으로 편측된 일정 영역을 위험 지역으로 등록한다. [S77]That is, the control unit 100 registers a predetermined area on the map stored in the robot cleaner 1 on the side of the current position of the robot cleaner 1 as a dangerous area. [S77]

그리고, 맵상에 위험 지역이 등록되면, 상기 제어부(100)는 도 3의 S80과 동일하게 상기 로봇 청소기(1)를 제어한다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)가 등록된 하부 장애물을 회피하여 주행하도록 제어한다. When the dangerous area is registered on the map, the control unit 100 controls the robot cleaner 1 in the same manner as S80 of FIG. That is, the robot cleaner 1 avoids the registered lower obstacle and controls the robot cleaner 1 to travel.

따라서, 상기 로봇 청소기(1)는 등록된 하부 장애물을 회피하여 청소를 계속해서 수행하게 된다. Accordingly, the robot cleaner 1 avoids the registered lower obstacle and continuously performs cleaning.

한편, 상기 제어부(100)는, 등록된 하부 장애물을 회피를 위해서 상기 로봇 청소기(1) 소정의 각도로 회전한 후 전진하도록 제어할 수 있다.On the other hand, the control unit 100 may control the robot cleaner 1 to rotate forward at a predetermined angle in order to avoid the registered lower obstacle.

이 때, 상기 제어부(100)는, 등록된 하부 장애물이 측방 하부 장애물일 때, 상기 로봇 청소기(100)가 측방 하부 장애물의 위치되 반대되는 방향으로 회전되도록 제어할 수 있다. 일예로, 측방 하부 장애물이 좌측으로 편측되어 있을 경우, 상기 로봇 청소기(100)는 우측을 향하여 회전되도록 제어될 수 있다. At this time, the controller 100 may control the robot cleaner 100 to rotate in a direction opposite to the position of the side lower obstacle when the registered lower obstacle is a lateral lower obstacle. For example, when the lateral lower obstacle is unilaterally leftward, the robot cleaner 100 may be controlled to be rotated toward the right.

따라서, 측방 하부 장애물을 최단 거리로 회피하여 주행할 수 있게 된다. 이 경우, 상기 로봇 청소기(100)의 회전 각도는, 등록된 하부 장애물이 전방 하부 장애물일 때 보다 측방 하부 장애물일 때 더 작을 수 있다. [S80]Therefore, it is possible to avoid the side obstacle at the shortest distance and to travel. In this case, the rotation angle of the robot cleaner 100 may be smaller when the registered lower obstacle is a lower-side obstacle than when it is a lower-front obstacle. [S80]

한편, 상기 로봇 청소기(1)가 장애물을 회피하거나 장애물을 탈출하기 위해서 후진할 때, 상기 로봇 청소기(1)의 후방에 다른 장애물이 있을 수 있다. 이 때, 상기 로봇 청소기(1)는 후진으로 후방의 다른 장애물을 등반하게 될 수 있다. 그리고, 후진으로 등반시 상기 로봇 청소기(1)가 후방의 장애물에 걸리게 되는 문제가 발생할 수 있다.On the other hand, when the robot cleaner 1 reverses to avoid an obstacle or to escape an obstacle, there may be another obstacle behind the robot cleaner 1. At this time, the robot cleaner 1 may climb another obstacle behind the robot cleaner 1 in the reverse direction. In addition, when the robot cleaner 1 climbs backward, a problem that the robot cleaner 1 is caught by an obstacle behind the robot cleaner 1 may occur.

이하에서는, 상기 로봇 청소기(1)가 장애물을 탈출하거나 장애물을 회피하기 위해서 후진할 때, 후방의 장애물에 걸리는 것이 방지될 수 있는 제어 방법의 일예를 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, an example of a control method by which the robot cleaner 1 can be prevented from being caught by a rear obstacle when the robot cleaner 1 is backed up to escape an obstacle or avoid obstacles will be described in detail.

도 10은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 후진 동작시의 제어 방법을 나타낸 도면이고, 도 11은 도 10의 제어 방법에 의한 로봇 청소기의 동작을 보인 도면이다.FIG. 10 is a view showing a control method of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention during backward operation, and FIG. 11 is a view showing the operation of the robot cleaner according to the control method of FIG.

상기 로봇 청소기(1)는 상기 장애물 감지센서(70)에 의해서 감지된 장애물과 맵상에 위험 지역으로 등록된 장애물을 화피하기 위해서 후진으로 동작될 수 있다.The robot cleaner 1 can be operated backward to disturb an obstacle detected by the obstacle detecting sensor 70 and an obstacle registered as a dangerous area on the map.

그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 등반 불가능한 하부 장애물을 탈출하기 위해서 후진으로 동작될 수 있다. [S81]Then, the robot cleaner 1 can be operated backward to escape the lower obstacle which is not climbable. [S81]

한편, 상기 로봇 청소기(1)의 후진 방향상에 위험 지역으로 등록되지 않은 하부 장애물이 있을 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 후진으로 후방 하부 장애물을 등반할 수 있다.On the other hand, if there is a lower obstacle not registered as a dangerous area on the backward direction of the robot cleaner 1, the robot cleaner 1 can climb the rear lower obstacle by moving backward.

상기 로봇 청소기(1)가 후방 하부 장애물에 오르게 되면, 상기 로봇 청소기(1)는 후단이 상방을 향하도록 기울어질 수 있다. 이 때, 상기 기울기 감지센서(60)에서는 상기 로봇 청소기(1)의 기울기와 함께 기울어진 방향을 감지할 수 있다.When the robot cleaner 1 reaches the rear lower obstacle, the robot cleaner 1 can be inclined such that its rear end is directed upward. At this time, the tilt detection sensor 60 can sense the tilted direction of the robot cleaner 1 and the tilted direction.

따라서, 상기 제어부(100)에서는, 상기 기울기 감지센서(60)에서 감지된 기울기 센서값을 통해서 상기 로봇 청소기(1)가 후방 하부 장애물에 등반하였음을 인식할 수 있다. [S200]Accordingly, the control unit 100 can recognize that the robot cleaner 1 has climbed to the rear lower obstacle through the tilt sensor value detected by the tilt sensor 60. [ [S200]

한편, 후방 하부 장애물이 감지되지 않을 경우, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 후진을 완료할 때 까지 후진 동작되도록 제어할 수 있다. [S210]On the other hand, when the rear lower obstacle is not detected, the controller 100 controls the robot cleaner 1 to be operated backward until the robot cleaner 1 completes the backward movement. [S210]

그리고, 상기 S210에서 후진이 완료되면, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)를 전진시켜 청소를 계속하도록 제어할 수 있다. [S220]When the backward movement is completed in S210, the controller 100 controls the robot cleaner 1 to continue cleaning. [S220]

반면에, 상기 S200에서 후방 하부 장애물이 감지될 경우, 상기 제어부(100)에서는 상기 로봇 청소기(1)에 즉시 전진 명령을 내릴 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기(10)는 후방 하부 장애물을 즉시 탈출할 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 후진으로 하부 장애물을 올라 걸리게 되는 문제가 방지될 수 있다. [S230]On the other hand, when the rear lower obstacle is detected in S200, the controller 100 can immediately issue a forward command to the robot cleaner 1. [ Therefore, the robot cleaner 10 can immediately escape the rear lower obstacle. Therefore, a problem that the robot cleaner 1 is pulled up by the backward obstacle can be prevented. [S230]

그리고, 상기 S200에서 후방 하부 장애물이 감지될 경우, 상기 제어부(100)에서는 상기 로봇 청소기(1)의 후방 일정 영역을 위험지역으로 등록할 수 있다. [S240]When the rear lower obstacle is detected in S200, the control unit 100 may register a certain area rearward of the robot cleaner 1 as a dangerous area. [S240]

물론, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)에 즉시 전진 명령을 하지 않고, 후방 하부 장애물의 높이가 일정 높이 이하일 경우 후진 등반을 명령할 수도 있다. 이 때, 상기 제어부(100)는 상기 기울기 감지센서(60)를 통해서 후방 하부 장애물의 높이를 인식할 수 있다. 그리고 상기 기울기 센서값을 별도의 기울기 기준값과 비교하여 후진 등반 여부를 판단할 수 있다.Of course, the controller 100 may not instruct the robot cleaner 1 to advance immediately, and may instruct reverse climbing if the height of the rear lower obstacle is less than a predetermined height. At this time, the controller 100 can recognize the height of the rear lower obstacle through the tilt sensor 60. [ The tilt sensor value may be compared with a slope reference value to determine whether the vehicle is backwardly climbing.

이 때, 후진 등반 여부를 판단하기 위한 기울기 기준값은, 걸림없이 후진 등반 가능한 하부 장애물의 높이에 대응되는 기울기 값일 수 있다.At this time, the slope reference value for determining whether the vehicle is backward climbing may be a slope value corresponding to a height of a lower obstacle capable of backward climbing without clinging.

그리고, 상기 제어부(100)는 후방 하부 장애물의 높이가 일정 높이 이하일 경우, 상기 로봇 청소기(1)의 후방 영역을 위험지역으로 등록하지 않을 수도 있다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)의 후진 등반 상황만 방지할 수 있도록 제어할 수 있도 있다.The control unit 100 may not register the rear area of the robot cleaner 1 as a dangerous area when the height of the rear lower obstacle is less than a predetermined height. That is, it is possible to control only the backward climbing state of the robot cleaner 1 so as to be prevented.

Claims (18)

본체;
상기 본체의 전진과 후진 및 회전 동작을 위한 구동부;
상기 본체의 기울기를 감지하는 기울기 감지센서;
상기 기울기 감지센서에서 측정된 기울기 센서값과의 비교를 위한, 제1 기준값 및 상기 제1 기준값 보다 큰 제2 기준값이 저장되는 저장부;
상기 구동부가 장애물의 단부에 올라타서 상기 본체가 기울어진 등반 초기 상태에서 상기 기울기 센서값에 기초하여 장애물의 등반 가능 여부를 판단하고, 상기 구동부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 기울기 센서값이 상기 제1 기준값 이하일 경우, 상기 본체가 주행중이던 방향으로 계속해서 주행하여 장애물을 등반하도록 상기 구동부를 제어하고,
상기 기울기 센서값이 상기 제1 기준값을 초과하고 상기 제2 기준값 이하인 경우, 상기 본체가 회전하여 장애물을 대각선 방향으로 등반하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.main body;
A driving unit for advancing and retracting and rotating the main body;
A tilt sensor sensing a tilt of the main body;
A storage unit for storing a first reference value and a second reference value larger than the first reference value for comparison with the tilt sensor value measured by the tilt sensor;
And a control unit for determining whether or not an obstacle can be climbed based on the tilt sensor value in an initial climbing state in which the driving unit is mounted on an end of the obstacle and the main body is inclined,
Wherein,
When the tilt sensor value is equal to or less than the first reference value, controls the driving unit to continuously travel in a direction in which the main body is traveling and climb an obstacle,
Wherein the control unit controls the driving unit so that the main body rotates and climbs the obstacle in a diagonal direction when the tilt sensor value exceeds the first reference value and is equal to or less than the second reference value. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 기울기 센서값이 상기 제2 기준값을 초과하는 경우, 상기 본체가 장애물을 탈출하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the control unit controls the driving unit so that the main body escapes the obstacle when the tilt sensor value exceeds the second reference value. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 기울기 센서값이 상기 제1 기준값을 초과할 경우, 상기 구동부를 정지시킨 후 상기 기울기 센서값을 재측정하여 보정하며,
보정된 기울기 센서값에 기초하여 등반 가능 여부를 재판단하고, 상기 구동부를 재동작시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein,
When the tilt sensor value exceeds the first reference value, correcting the tilt sensor value by re-measuring after stopping the driving unit,
And judges whether or not climbing is possible based on the corrected tilt sensor value, and restarts the driving unit. 삭제delete 삭제delete 제 3 항에 있어서,
상기 저장부에는 맵 정보가 저장되며,
상기 제어부는,
상기 보정된 기울기 센서값이 상기 제2 기준값을 초과할 경우, 상기 맵상에서 장애물의 위치에 대응되는 일정 영역을 위험지역으로 등록하고,
상기 본체가 위험지역으로 등록된 영역은 회피하여 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method of claim 3,
The map information is stored in the storage unit,
Wherein,
Registering a predetermined region corresponding to the position of the obstacle on the map as a dangerous area when the corrected tilt sensor value exceeds the second reference value,
Wherein the control unit controls the driving unit to avoid the area registered as the dangerous area and to travel. 제 3 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 기울기 감지센서를 통해서 상기 본체의 기울어진 방향을 확인하며,
상기 본체의 기울어진 방향을 통해서 장애물의 위치 영역을 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method of claim 3,
The control unit confirms a tilted direction of the main body through the inclination sensor,
And determines the position area of the obstacle through the tilted direction of the main body. 제 1 항에 있어서,
상기 기울기 감지센서는, 자이로 센서인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein the tilt sensor is a gyro sensor. 제 1 항에 있어서,
상기 본체에 구비되며, 상기 본체 하방의 바닥면의 높이를 감지하는 높이 감지센서를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 높이 감지센서를 통해서 장애물이 상기 본체의 하방으로 접근하는 하부 장애물임을 확인한 후, 상기 구동부가 장애물의 단부에 올라타도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
And a height detection sensor provided on the main body and sensing a height of a bottom surface of the main body below the main body,
Wherein,
Wherein the control unit controls the driving unit such that the driving unit rides on the end of the obstacle after confirming that the obstacle approaches the lower part of the main body through the height detection sensor. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 구동부가 후진 주행하여 후방에 위치된 장애물에 올라타는 경우, 상기 기울기 센서값을 통해서 상기 구동부가 후방 장애물에 올라탄 것을 감지하고,
상기 본체가 후방 장애물을 탈출하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein when the driver moves backward and rides on an obstacle positioned behind, the driver senses that the driver is climbing on the rear obstacle through the tilt sensor value,
And the main body controls the driving unit to escape the rear obstacle. 제 10 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 구동부가 후방 장애물에 올라탄 것이 감지되었을 때, 상기 기울기 센서 값이 설정된 기준값 이상일 때, 상기 본체가 후방 장애물을 탈출하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.11. The method of claim 10,
Wherein,
Wherein the control unit controls the driving unit so that the main body escapes the rear obstacle when the tilting sensor value is equal to or greater than the set reference value when the driving unit detects that the driving unit is mounted on the rear obstacle. 로봇 청소기가 주행하면서 청소를 수행하는 단계;
상기 로봇 청소기가 주행 경로 상에 위치된 장애물에 등반을 시도하는 단계;
상기 로봇 청소기가 장애물의 단부에 올라타서 기울어진 등반 초기 상태에서, 기울기 감지센서를 통해서 상기 로봇 청소기의 기울기를 감지하는 단계;
감지된 기울기 센서값을 기저장된 제1 기준값 및 상기 제1 기준값 보다 큰 제2 기준값과 비교하는 비교 단계;
상기 기울기 센서값과 상기 제1 기준값 및 제2 기준값의 비교 결과에 따라, 상기 로봇 청소기의 등반 가능 여부를 판단하는 단계;를 포함하며,
상기 비교 단계에서,
상기 기울기 센서값이 제1 기준값 이하인 경우, 상기 로봇 청소기는 주행 중이던 방향으로 주행을 계속하여 장애물을 등반하도록 제어되고,
상기 기울기 센서값이 제1 기준값을 초과하고 상기 제2 기준값 이하인 경우, 상기 로봇 청소기는 회전하여 장애물을 대각선 방향으로 등반하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.Performing cleaning while the robot cleaner is traveling;
The robot cleaner attempting to climb an obstacle located on a traveling path;
Sensing a slope of the robot cleaner through an inclination sensor in an initial state of climbing when the robot cleaner is tilted on an end of an obstacle;
Comparing the sensed tilt sensor value with a previously stored first reference value and a second reference value that is greater than the first reference value;
And determining whether the robot cleaner is able to climb according to a result of comparison between the tilt sensor value and the first reference value and the second reference value,
In the comparison step,
If the tilt sensor value is equal to or less than the first reference value, the robot cleaner is controlled to continue to travel in the direction in which the robot cleaner is moving,
Wherein when the tilt sensor value exceeds a first reference value and is equal to or less than the second reference value, the robot cleaner is controlled to rotate and climb an obstacle in a diagonal direction. 제 12 항에 있어서,
상기 기울기 센서값이 상기 제2 기준값을 초과할 경우, 상기 로봇 청소기는 장애물을 탈출하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.13. The method of claim 12,
Wherein when the tilt sensor value exceeds the second reference value, the robot cleaner is controlled to escape the obstacle. 제 12 항에 있어서,
상기 비교 단계에서, 상기 기울기 센서값이 제1 기준값을 초과할 경우,
상기 로봇 청소기는 정지한 후 기울기를 재측정하여 상기 기울기 센서값을 보정하며, 보정된 기울기 센서값으로 등반 가능 여부를 재 판단하고 재동작되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.13. The method of claim 12,
In the comparison step, when the tilt sensor value exceeds the first reference value,
Wherein the robot cleaner corrects the tilt sensor value by re-measuring the tilt after stopping, re-determines whether the tilt sensor can be climbed based on the corrected tilt sensor value, and is operated again. 삭제delete 삭제delete 제 14 항에 있어서,
상기 보정된 기울기 센서값이 상기 제2 기준값을 초과할 경우, 상기 로봇 청소기는 저장부에 저장된 맵상에서 장애물의 위치에 대응되는 일정 영역을 위험지역으로 등록하고, 위험지역으로 등록된 영역을 회피하여 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.15. The method of claim 14,
When the corrected tilt sensor value exceeds the second reference value, the robot cleaner registers a certain area corresponding to the position of the obstacle on the map stored in the storage unit as a dangerous area and avoids a registered area as a dangerous area Cleaning the robot cleaner. 제 17 항에 있어서,
상기 로봇 청소기는, 상기 기울기 감지센서를 통해서 본체가 기울어진 방향을 확인하여 장애물이 위치하는 영역을 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.18. The method of claim 17,
Wherein the robot cleaner determines an area where an obstacle is located by checking a tilting direction of the main body through the tilt sensor.
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