KR101919883B1 - Intelligent Closed-loop System for correcting impact point - Google Patents

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KR101919883B1
KR101919883B1 KR1020180089267A KR20180089267A KR101919883B1 KR 101919883 B1 KR101919883 B1 KR 101919883B1 KR 1020180089267 A KR1020180089267 A KR 1020180089267A KR 20180089267 A KR20180089267 A KR 20180089267A KR 101919883 B1 KR101919883 B1 KR 101919883B1
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KR1020180089267A
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Inventor
배윤지
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한화시스템(주)
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G1/00—Arrangements of guns or missile launchers; Vessels characterised thereby
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/142—Indirect aiming means based on observation of a first shoot; using a simulated shoot
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/16—Sighting devices adapted for indirect laying of fire

Abstract

The present invention relates to an intelligent closed-loop system for correcting an impact point, and more specifically, to an intelligent closed-loop system for correcting an impact point which is able to improve an accuracy rate without interruption of a user by implementing backpropagation learning through information collected by each naval gun shooting toward targets for obtaining impact point correction information, and automatically controlling the naval gun through the impact point correction information.

Description

지능형 폐회로 탄착수정 시스템{Intelligent Closed-loop System for correcting impact point}An intelligent closed-loop system for correcting impact point

본 발명은 지능형 폐회로 탄착수정 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 표적을 향한 함포 사격 시 마다 수집되는 정보들을 통해 역전파 학습을 수행하여 탄착수정정보를 획득하고 상기 탄착수정정보를 통해 자동적으로 함포를 제어하여 사용자의 개입없이 명중률을 향상시킬 수 있는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to an intelligent closed-circuit-based rescue correcting system, and more particularly, to an intelligent closed-circuit-based rescue correcting system, To an intelligent closed-circuit recirculation correction system capable of improving the accuracy without user intervention.

종래의 사격통제 시스템에서는 표적을 명중시키기 위해 함포를 연속적으로 사격하는 경우 탄착센서(MDI)에서 획득되는 탄착위치 또는 센서측정 물기둥(Spalsh) 정보를 토대로 사용자가 오차의 평균치를 산출하거나 경험치를 반영하여 최종 탄착 수정값을 결정하고 수동으로 보정해왔다.In the conventional fire control system, when the gun is fired continuously to hit the target, the user calculates the average value of the error based on the collision position obtained from the MDI or the sensor measurement data (Spalsh), or reflects the experience value The final impact corrections have been determined and corrected manually.

하지만 상기와 같은 경우 일일이 사용자가 개입하여 사격통제 시스템을 제어하여야 하므로 효율성이 떨어지며 명중률도 떨어지는 문제점이 있었다.However, in such a case, the user has to intervene to control the fire control system, which results in low efficiency and low accuracy.

등록특허 10-1119882, 등록일자 2012년 02월 17일, '사격제원 성능 분석 장치 및 그 동작 방법'Registered Patent No. 10-1119882, Date of Registration Feb. 17, 2012, 'Performance Specification Performance Analyzer and Its Operation Method' 등록특허 10-1520673, 등록일자 2015년 05월 11일, '화포탄의 탄도궤적 도출 장치 및 방법'Registered Patent No. 10-1520673, filed on May 11, 2015, entitled &

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 표적을 향한 함포 사격 시 마다 수집되는 정보들을 통해 역전파 학습을 수행하여 탄착수정정보를 획득하고 상기 탄착수정정보를 통해 자동적으로 함포를 제어하여 사용자의 개입없이 명중률을 향상시킬 수 있는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a method and system for automatically acquiring correction information by performing back propagation learning through information collected every time a shot is shot toward a target, Which is capable of improving the accuracy of the shot without user intervention by controlling the gun.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지능형 폐회로 탄착수정 시스템은 표적의 위치 및 속도를 감지하여 사격통제 제어장치로 전송하고, 사격통제 제어장치로부터 발사시점 TOF(Time Of Flight)정보를 전송받을 때 마다 상기 발사시점 TOF정보를 기반으로 탄착오차정보를 생성하여 오차예측장치로 전송하는 추적레이더; 상기 추적레이더로부터 표적의 위치 및 속도를 전송받아, 함포를 사격하도록 제어하고 함포 사격 시 마다 발사시점 TOF정보를 생성하여 상기 추적레이더와 오차예측장치로 전송하는 사격통제 제어장치; 및 상기 추적레이더로부터 탄착오차정보를 전송받고, 상기 사격통제 제어장치로부터는 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 전송받아 상기 탄착오차정보와 상기 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 기반으로 탄착수정정보를 생성하여 상기 사격통제 제어장치로 전송하는 오차예측장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an intelligent closed-circuit correction system for detecting a position and a speed of a target, transmitting the detected position and speed to a fire control device, transmitting time-of-flight TOF information from the fire control device, A tracking radar for generating the positioning error information on the basis of the time-of-flight TOF information and transmitting the generated positioning error information to the error prediction device; A fire control control unit for receiving the position and speed of the target from the tracking radar, controlling the firing of the firing gun, generating firing time TOF information for each firing shot, and transmitting the firing shot time TOF information to the tracking radar and the error predicting unit; And tracking correction information from the tracking radar, wherein the shooting control TOF information and the user setting value or N-1 (N? 3, N is a natural number) And generates the correction information based on the correction error information, the launching time TOF information, the user setting value or the N-1 (N? 3, N is a natural number) And an error predicting device for transmitting the error prediction result to the control device.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 사격통제 제어장치는, 상기 오차예측장치로부터 탄착수정정보를 전송받을 경우 이를 적용하여 다음 함포를 사격하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, the firing control device controls the firing control device so as to fire the next gun when it receives the correction information from the error predicting device.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 사격통제 제어장치는, 2번째 함포 발사 시에는 사용자 설정값을 상기 오차예측장치로 전송하고, N(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시에는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 상기 오차예측장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, the fire control control device transmits a user set value to the error predicting device at the time of launching the second gun, and when N (N? 3, N is a natural number) -1 (N > = 3, N is a natural number) collision correction information generated at the time of launching the first collision is transmitted to the error predicting device.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 오차예측장치는, 상기 추적레이더로부터 전송받은 탄착오차정보와 상기 사격통제 제어장치로부터 전송받은 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 입력값으로 하여 역전파학습을 통해 가중치를 산출하는 학습모드부; 및 상기 학습모드부가 가중치를 산출하면 상기 추적레이더로부터 전송받은 탄착오차정보와 상기 사격통제 제어장치로부터 전송받은 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 입력값으로 하고 상기 가중치를 적용하여 역전파학습을 통해 탄착수정정보를 산출하여 상기 사격통제 제어장치로 전송하는 동작모드부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, the error predicting apparatus may further include a correction unit for correcting the error of the tracking radar, based on the correction error information received from the tracking radar, the launching time TOF information transmitted from the fire control control unit, N is a natural number); a learning mode unit for calculating a weight through back propagation learning using the correction information generated at the time of launching the first gun as an input value; And when the learning mode unit calculates the weight, the CRT transmitted from the tracking radar, the shot time TOF information transmitted from the shooting control unit, and the user set value or N-1 (N? 3, N is a natural number) And an operation mode unit for calculating the impact correction information through back propagation learning by applying the weighted correction information to the fire control control apparatus as the input value.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 학습모드부는, 사격통제 제어장치가 2번째 함포 발사 시 추적레이더로부터 전송받는 탄착오차정보를 출력값으로하고, 2번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치로부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값과 1번째 함포 발사 시 추적레이더로부터 전송받은 탄착오차정보를 입력값으로하여 역전파학습을 통해 가중치를 산출하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, the learning mode unit sets the launching control information as the output value, which is received from the tracking radar at the time of launching the second gun, The weighting value is calculated through back propagation learning using the point-in-time TOF information, the user set value, and the incident error information received from the tracking radar at the time of launching the first gun as input values.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 학습모드부는, 사격통제 제어장치가 N(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 추적레이더로부터 전송받는 탄착오차정보를 출력값으로하고, N(N≥3) 번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치로부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 N-1(N≥3) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보와 N-1(N≥3) 번째 함포 발사 시 추적레이더로부터 전송받은 탄착오차정보를 입력값으로하여 역전파학습을 통해 가중치를 산출하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, the learning mode unit sets, as the output value, the correction error information received from the tracking radar at the time of launching the first (N > = 3, N is a natural number) 3) the launch point TOF information transmitted from the firing control device at the time of launching the first gun, and the correction information generated at the time of launching N-1 (N? 3) guns and the tracking correction information generated at N-1 And the weighting value is calculated through back propagation learning using the erroneous positional information received from the camera as an input value.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 동작모드부는, 사격통제 제어장치가 2번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치로부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값과 사격통제 제어장치가 1번째 함포 발사 시 추적레이더로부터 전송받은 탄착오차정보를 입력값으로 하고, 상기 학습모드가 산출한 가중치를 적용하여 역전파학습을 통해 탄착수정정보를 산출하여 사격통제 제어장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, the operation mode unit may be configured such that when the shooting control device receives the shooting time TOF information transmitted from the shooting control device at the time of launching the second gun and the user setting value and the shooting control device, Tracking correction information is calculated through back propagation learning by applying the weighted value calculated by the learning mode as the input value, and transmitted to the firing control device.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 동작모드부는, 사격통제 제어장치가 N(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치로부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보와 사격통제 제어장치가 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 추적레이더로부터 전송받은 탄착오차정보를 입력값으로 하고, 상기 학습모드부가 산출한 가중치를 적용하여 역전파학습을 통해 탄착수정정보를 산출하여 사격통제 제어장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, the operation mode unit may be configured such that the firing control apparatus includes firing point TOF information transmitted from the firing control apparatus when N (N? 3, N is a natural number) ≥3, N is a natural number), and the correction error information generated from the tracking radar when the fire control device is N-1 (N ≥ 3, N is a natural number) And applying the calculated weight to the learning mode to calculate the correction information through back propagation learning and transmitting the corrected correction information to the firing control device.

본 발명에서 제시하는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템은 표적을 향한 함포 사격 시 마다 수집되는 정보들을 통해 역전파 학습을 수행하여 탄착수정정보를 획득하고 상기 탄착수정정보를 통해 자동적으로 함포를 제어하여 사용자의 개입없이 명중률을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The intelligent closed-circuit spot remediation system proposed in the present invention performs back-propagation learning through information gathered every time a shot is shot toward a target, acquires the spot correction information, automatically controls the gun through the spot correction information, There is an effect that the accuracy can be improved.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 폐회로 탄착수정 시스템의 블록구성도
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 2번째 함포 사격 시 지능형 폐회로 탄착수정 시스템의 실시예시도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 2번째 함포 사격 시 학습모드부의 실시 예시도
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 2번째 함포 사격 시 동작모드부의 실시 예시도
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 3번째 함포 사격 시 지능형 폐회로 탄착수정 시스템의 실시예시도
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 3번째 함포 사격 시 학습모드부의 실시예시도
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 3번째 함포 사격 시 동작모드부의 실시예시도1 is a block diagram of an intelligent closed-circuit spotting correction system according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is an embodiment of an intelligent closed-loop impact correction system for a second artillery shooting in accordance with an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a learning mode unit in a second shooting mode according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 4 is a diagram illustrating an operation mode unit in a second shooting mode according to an embodiment of the present invention. FIG.
5 is a diagram illustrating an embodiment of an intelligent closed-loop impact correction system for a third artillery shooting according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing an embodiment of a learning mode part when shooting a third gun according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 7 is a diagram illustrating an operation mode unit in a third shooting mode according to an embodiment of the present invention. FIG.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구성될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to explain the present invention in the drawings, parts not related to the description are omitted, and like parts are denoted by similar reference numerals throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 “직접적으로 연결”되어 있는 경우만이 아니라, 다른 부분을 통해 “간접적으로 연결”되는 경우도 포함하여 어떤 부분이 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as being "connected" to another element, it is intended to be understood that it is not limited to a "directly connected" element, When " comprising ", it is understood that this does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary, it may include other elements.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

먼저 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 폐회로 탄착수정 시스템의 블록구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 지능형 폐회로 탄착수정 시스템은 표적의 위치 및 속도를 감지하여 사격통제 제어장치(200)로 전송하고, 사격통제 제어장치(200)로부터 발사시점 TOF(Time Of Flight)정보를 전송받을 때 마다 상기 발사시점 TOF정보를 기반으로 탄착오차정보를 생성하여 오차예측장치(300)로 전송하는 추적레이더(100)와 상기 추적레이더(100)로부터 표적의 위치 및 속도를 전송받아, 함포를 사격하도록 제어하고 함포 사격 시 마다 발사시점 TOF정보를 생성하여 상기 추적레이더(100)와 오차예측장치(300)로 전송하는 사격통제 제어장치(200) 및 상기 추적레이더(100)로부터 탄착오차정보를 전송받고, 상기 사격통제 제어장치(200)로부터는 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 전송받아 상기 탄착오차정보와 상기 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 기반으로 탄착수정정보를 생성하여 상기 사격통제 제어장치(200)로 전송하는 오차예측장치(300)를 포함하여서 구성된다. 또한 상기 오차예측장치(300)는 학습모드부(310)와 동작모드부(320)를 더 포함하여서 구성된다. 상기 사격통제 제어장치(200)가 생성하는 발사시점 TOF정보는 RangeTable에 명시되어 있는 값들을 통해서 계산하여 산출한다. 상기 추적레이더(100)가 생성하는 상기 탄착오차정보는 표적의 위치에서 포탄의 위치를 뺀 값을 의미한다. FIG. 1 is a block diagram illustrating an intelligent closed-circuit spot correction system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the intelligent closed-circuit spot correction system according to the present invention senses the position and velocity of a target and transmits the sensed target position and velocity to the fire control and control system 200. From the fire control system 200, The tracking radar 100 for generating the positioning error information based on the launching time TOF information each time the information is transmitted to the error predicting device 300 and the position and speed of the target from the tracking radar 100 (200) for controlling the shooting radar (100) and the tracking radar (100) to control the shooting radar (100) and the error predicting device (300) And receives shot correction information from the shooting control device 200. The shot correction information generated at the time of launching the shot gun TOF information and the user set value or N-1 (N? 3, N is a natural number) And generates jet correction information based on the jetting error information, the launching time TOF information, the user setting value or N-1 (N? 3, N is a natural number) And an error prediction apparatus 300 for transmitting the error prediction information to the apparatus 200. The error prediction apparatus 300 further includes a learning mode unit 310 and an operation mode unit 320. The launch point TOF information generated by the firing control device 200 is calculated and calculated through the values specified in the RangeTable. The tracking error information generated by the tracking radar 100 means a value obtained by subtracting the position of the shell from the position of the target.

상기 추적레이더(100)가 생성하는 탄착오차정보에는 탄착오차정보 선회 성분과 탄착오차정보 고각 성분이 포함되어 있으며, 상기 사격통제장치(200)가 생성하는 사용자 설정값에는 마찬가지로 사용자 설정값 선회 성분과 사용자 설정값 고각 성분이 포함되어 있고 이는 사용자가 함포의 상태, 환경조건 등을 고려하여 미리 설정해 놓는 값을 의미한다. 또한 상기 오차예측장치(300)가 생성하는 탄착수정정보에도 역시 탄착수정정보 선회 성분과 탄착수정정보 고각 성분이 포함된다. The tracking error information generated by the tracking radar 100 includes a CR error information component and a CR error information angle component. The user setting value generated by the shooting control device 200 includes a user setting value turning component User set value High angle component is included, which means the value preset by the user in consideration of the condition of the gun, environmental conditions, and so on. Also, the impact correction information generated by the error prediction device 300 includes an impact correction information swing component and an impact correction information high angle component.

상기 사격통제장치(200)는 함포 발사 시 마다 상기 추적레이더(100)와 오차예측장치(300)로 발사시점 TOF정보를 생성하여 전송하는 것 외에 2번째 함포 발사 시에는 사용자 설정값을 상기 오차예측장치(300)로 전송하고, N(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시에는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 상기 오차예측장치(300)로 전송한다.The fire control device 200 generates and transmits the launching time TOF information to the tracking radar 100 and the error predicting device 300 every time the gun is fired. In addition, at the second gun firing, (N > = 3, N is a natural number) at the time of launching the first (N > = 3, N is a natural number) gun fire to the apparatus 300, 300).

이하에서는 도 2 내지 7을 통해 상기한 바와 같은 본 발명에 따른 지능형 폐회로 탄착수정 시스템을 통한 탄착수정방법에 대해서 자세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, the method of correcting the impact through the intelligent closed-loop-type impact correction system according to the present invention as described above will be described in detail with reference to FIGS.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 2번째 함포 사격 시 지능형 폐회로 탄착수정 시스템의 실시예시도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 사격통제장치(200)는 2번째 함포 발사 시 2번째 함포 발사시점의 TOF정보를 상기 추적레이더(100)와 오차예측장치(300)로 전송하고, 추가적으로 사용자 설정값을 상기 오차예측장치(300)로 더 전송한다. 상기 추적레이더(100)는 상기 2번째 함포 발사시점의 TOF정보를 전송받아, 이를 기반으로 2번째 함포 발사 시점의 탄착오차정보를 생성하여, 상기 오차예측장치(300)로 전송한다. 상기 오차예측장치(300)는 상기 추적레이더(100)로부터 전송받은 2번째 함포 발사시점의 탄착오차정보와 상기 사격통제장치(200)로부터 전송받은 2번째 함포 발사시점의 TOF정보 및 사용자 설정값을 통해 탄착수정정보를 생성해 상기 사격통제장치(200)로 전송한다.FIG. 2 is a diagram illustrating an intelligent closed-circuit recirculation correction system in a second artillery shooting according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the fire control apparatus 200 transmits the TOF information at the time of launching the second gun, to the tracking radar 100 and the error predicting apparatus 300 at the time of launching the second gun, To the error predicting device (300). The tracking radar 100 receives the TOF information at the time of launching the second gun, and based on the received TOF information, generates tracking error information at the second gun launch point and transmits the information to the error prediction apparatus 300. The error predicting device 300 calculates the difference between the erroneous position information at the second gun fire point received from the tracking radar 100, the TOF information at the second gun fire point received from the fire control device 200, And transmits the generated correction information to the fire control apparatus 200. [

상기 오차예측장치(300)가 탄착수정정보를 생성하는 과정은 도 3 내지 4와 같다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 2번째 함포 사격 시 학습모드부의 실시 예시도이며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 2번째 함포 사격 시 동작모드부의 실시 예시도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 오차예측장치(300)의 학습모드부(310)는 사격통제 제어장치(200)가 2번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받는 탄착오차정보의 선회 성분 및 고각 성분을 출력값으로하고, 2번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치(200)로부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값의 선회 성분 및 고각성분과 1번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보의 선회 성분 및 고각 성분을 입력값으로하여 역전파학습을 통해 가중치를 산출하여 동작모드부(320)로 전송한다.The process of generating the correction information by the error prediction apparatus 300 is shown in FIGS. FIG. 3 is a view showing an embodiment of a learning mode part when shooting a second gun according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram illustrating an operation mode part when shooting a second gun according to an embodiment of the present invention. 3, the learning mode unit 310 of the error predicting apparatus 300 determines whether or not the shooting control apparatus 200 has received the turning component of the spotting error information transmitted from the tracking radar 100 at the time of launching the second gun, And the high angle component are used as the output values, and the launch point TOF information transmitted from the fire control control device 200 at the second gun fire launch and the turning component and the high angle component of the user set value are transmitted from the tracking radar 100 The weighting value is calculated through back propagation learning using the turning component and the high-angle component of the received positioning error information as input values, and transmitted to the operation mode unit 320.

상기 학습모드부(310)로부터 가중치를 전송받으면 상기 동작모드부(320)는 도 4에 도시된 바와 같이, 사격통제 제어장치(200)가 2번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치로(200)부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값의 선회 성분 및 고각 성분과 사격통제 제어장치(200)가 1번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보의 선회 성분과 고각 성분을 입력값으로 하고, 상기 학습모드부(310)가 산출한 가중치를 적용하여 역전파학습을 통해 탄착수정정보를 산출하여 사격통제 제어장치(200)로 전송한다.4, when the weighting control unit 200 receives a weight from the learning mode unit 310, the operation mode unit 320 determines whether or not the fire control system 200 is in operation The turning component and the high angle component of the transmission time point TOF information and the user setting value and the turning component and the high angle component of the shooting error information received from the tracking radar 100 at the time of the first shooting of the gun control device 200 And applies the weight calculated by the learning mode unit 310 to calculate the impact correction information through back propagation learning and transmits it to the firing control device 200. [

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 3번째 함포 사격 시 지능형 폐회로 탄착수정 시스템의 실시예시도이다. 사격통제장치(200)는 3번째 함포 발사 시 3번째 함포 발사시점의 TOF정보를 상기 추적레이더(100)와 오차예측장치(300)로 전송하고, 추가적으로 2번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 상기 오차예측장치(300)로 더 전송한다. 상기 추적레이더(100)는 상기 3번째 함포 발사시점의 TOF정보를 전송받아, 이를 기반으로 3번째 함포 발사 시점의 탄착오차정보를 생성하여, 상기 오차예측장치(300)로 전송한다. 상기 오차예측장치(300)는 상기 추적레이더(100)로부터 전송받은 3번째 함포 발사시점의 탄착오차정보와 상기 사격통제장치(200)로부터 전송받은 3번째 함포 발사시점의 TOF정보 및 2번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 통해 탄착수정정보를 생성해 상기 사격통제장치(200)로 전송한다.FIG. 5 is a diagram illustrating an intelligent closed-circuit recirculation correction system according to an exemplary embodiment of the present invention. The fire control apparatus 200 transmits the TOF information at the time of launching the third gun to the tracking radar 100 and the error predicting apparatus 300 at the time of launching the third gun, And further transmits it to the error predicting device 300. The tracking radar 100 receives the TOF information at the time of launching the third gun, generates the erroneous position information at the third gun launch point based on the received TOF information, and transmits the information to the error predicting device 300. The error predicting device 300 calculates the difference between the erroneous position information at the third gun fire point received from the tracking radar 100 and the TOF information at the third gun fire point received from the fire control device 200, And generates and transmits the correction information to the shooting control device 200. [0064]

상기 오차예측장치(300)가 탄착수정정보를 생성하는 과정은 도 6 내지 7과 같다. 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 3번째 함포 사격 시 학습모드부의 실시 예시도이며, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 3번째 함포 사격 시 동작모드부의 실시 예시도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 오차예측장치(300)의 학습모드부(310)는 사격통제 제어장치(200)가 3번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받는 탄착오차정보의 선회 성분 및 고각 성분을 출력값으로하고, 3번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치(200)로부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 2번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보의 선회 성분 및 고각 성분과 2번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보의 선회 성분 및 고각 성분을 입력값으로하여 역전파학습을 통해 가중치를 산출하여 동작모드부(320)로 전송한다.The process of generating the correction information by the error prediction apparatus 300 is shown in FIGS. FIG. 6 is a view showing an embodiment of a learning mode part when shooting a third shot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a view illustrating an operation mode part when shooting a third shot according to an embodiment of the present invention. 6, the learning mode unit 310 of the error predicting device 300 determines whether or not the shooting control unit 200 has received the turning component of the spotting error information transmitted from the tracking radar 100 at the time of launching the third gun, And TOF information transmitted from the fire control control device 200 at the time of launching the third gun and the swing component and the high angle component of the SR correction information generated at the second gun launch, The weighting value is calculated through back propagation learning using the swing component and the high angle component of the erroneous detection information received from the tracking radar 100 as an input value and transmitted to the operation mode unit 320.

상기 학습모드부(310)로부터 가중치를 전송받으면 상기 동작모드부(320)는 도 7에 도시된 바와 같이, 사격통제 제어장치(200)가 3번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치로(200)부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 2번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보의 선회 성분 및 고각 성분과 사격통제 제어장치(200)가 2번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보의 선회 성분과 고각 성분을 입력값으로 하고, 상기 학습모드부(310)가 산출한 가중치를 적용하여 역전파학습을 통해 탄착수정정보를 산출하여 사격통제 제어장치(200)로 전송한다.7, when the weighting value is received from the learning mode unit 310, the operation mode unit 320 determines whether the fire control system 200 is in operation as a fire control system 200 The turning component and the high angle component of the launching time TOF information transmitted and the shot correction information generated at the second shot shooting and the turning angle of the shot error information transmitted from the tracking radar 100 when the shooting control device 200 launches the second gun And the high-angle component as input values, applies the weight calculated by the learning mode unit 310, calculates backlash correction information through back propagation learning, and transmits the calculated correction information to the firing control device 200. [

본 발명에 따른 지능형 폐회로 탄착수정 시스템의 사격통제장치(200)는 3번째 함포 발사 이후부터는 상기한 3번째 함포 발사 시와 같은 과정을 반복하여 탄착수정정보를 오차예측장치(300)로부터 전송받아 탄착수정정보를 적용하여 다음 함포를 사격하도록 제어한다.The fire control device 200 of the intelligent closed-circuit spot correction system according to the present invention repeats the same process as that at the time of launching the third gun after the third gun fire, and receives the correction information from the error prediction device 300, Apply modification information to control to fire the next gun.

따라서, 상기한 바와 같이 본 발명에 따른 지능형 폐회로 탄착수정 시스템은 표적을 향한 함포 사격 시 마다 수집되는 정보들을 통해 역전파 학습을 수행하여 탄착수정정보를 획득하고 상기 탄착수정정보를 통해 자동적으로 함포를 제어하여 사용자의 개입없이 명중률을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Therefore, as described above, the intelligent closed-circuit spotting correction system according to the present invention performs back-propagation learning through the information collected every time the shot is shot toward the target, acquires the spot correction information, So that the accuracy can be improved without user intervention.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시 예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. May be constructed by selectively or in combination. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100 : 추적레이더
200 : 사격통제장치
300 : 오차예측장치
310 : 학습모드부
320 : 동작모드부100: Tracking radar
200: Fire control system
300: error predicting device
310: learning mode section
320: Operation mode section

Claims (8)

지능형 폐회로 탄착수정 시스템에 있어서,
표적의 위치 및 속도를 감지하여 사격통제 제어장치(200)로 전송하고, 사격통제 제어장치(200)로부터 발사시점 TOF(Time Of Flight)정보를 전송받을 때 마다 상기 발사시점 TOF정보를 기반으로 탄착오차정보를 생성하여 오차예측장치(300)로 전송하는 추적레이더(100);
상기 추적레이더(100)로부터 표적의 위치 및 속도를 전송받아, 함포를 사격하도록 제어하고 함포 사격 시 마다 발사시점 TOF정보를 생성하여 상기 추적레이더(100)와 오차예측장치(300)로 전송하는 사격통제 제어장치(200); 및
상기 추적레이더(100)로부터 탄착오차정보를 전송받고, 상기 사격통제 제어장치(200)로부터는 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 전송받아 상기 탄착오차정보와 상기 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 기반으로 탄착수정정보를 생성하여 상기 사격통제 제어장치(200)로 전송하는 오차예측장치(300);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템.
In an intelligent closed-circuit fixture correction system,
The target position and the speed are transmitted to the firing control device 200. Whenever the time of flight information is transmitted from the firing control device 200 to the firing control device 200, A tracking radar 100 for generating error information and transmitting the error information to the error prediction apparatus 300;
The position and velocity of the target are received from the tracking radar 100, the shooting is controlled so that the gun is shot, the shooting time TOF information is generated for each shooting, and the shooting radar 100 and the error predicting device 300, A control device (200); And
The fire control information is transmitted from the tracking radar 100 to the fire control control device 200. The fire control information is generated from the launch point TOF information and the user set value or N-1 (N? 3, N is a natural number) (N > = 3, N is a natural number) of the collision error information, the launching time TOF information, and the user setting value or N-1 An error predicting device 300 for generating and transmitting to the firing control device 200;
Wherein said at least one intelligent closed-circuit calorimetry correction system comprises:
제1항에 있어서,
상기 사격통제 제어장치(200)는,
상기 오차예측장치(300)로부터 탄착수정정보를 전송받을 경우 이를 적용하여 다음 함포를 사격하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템.
The method according to claim 1,
The fire control control device (200)
Wherein when the correction correction information is received from the error predicting device (300), the correction is performed so as to fire the next gun.
제1항에 있어서,
상기 사격통제 제어장치(200)는,
2번째 함포 발사 시에는 사용자 설정값을 상기 오차예측장치(300)로 전송하고, N(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시에는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 상기 오차예측장치(300)로 전송하는 것을 특징으로 하는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템.
The method according to claim 1,
The fire control control device (200)
(N > = 3, N is a natural number) at the time of launching the second gun, the user setting value is transmitted to the error predicting device 300 at the time of launching the second gun, And transmits the generated impact correction information to the error predicting device (300).
제1항에 있어서,
상기 오차예측장치(300)는,
상기 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보와 상기 사격통제 제어장치(200)로부터 전송받은 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 입력값으로 하여 역전파학습을 통해 가중치를 산출하는 학습모드부(310); 및
상기 학습모드부(310)가 가중치를 산출하면 상기 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보와 상기 사격통제 제어장치(200)로부터 전송받은 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값 또는 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보를 입력값으로 하고 상기 가중치를 적용하여 역전파학습을 통해 탄착수정정보를 산출하여 상기 사격통제 제어장치(200)로 전송하는 동작모드부(320);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템.
The method according to claim 1,
The error prediction apparatus 300 includes:
(At the time of launching) the launching radar 100, the launching time TOF information transmitted from the fire control and control device 200, and the user setting value or N-1 (N? 3, A learning mode unit 310 for calculating a weight through backpropagation learning with the incident correction information as an input value; And
When the learning mode unit 310 calculates a weight value, the learning mode unit 310 calculates a weighting value based on the CRT information received from the tracking radar 100, the shot time TOF information transmitted from the fire control control apparatus 200, ≥3, N is a natural number), and calculating the correction information through back propagation learning by applying the weight to the fire control information, and transmitting the calculated correction information to the fire control controller 200 (320);
Wherein said at least one intelligent closed-circuit calorimetry correction system comprises:
제4항에 있어서,
상기 학습모드부(310)는,
사격통제 제어장치(200)가 2번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받는 탄착오차정보를 출력값으로하고, 2번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치(200)로부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값과 1번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보를 입력값으로하여 역전파학습을 통해 가중치를 산출하는 것을 특징으로 하는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템.
5. The method of claim 4,
The learning mode unit 310,
The shooting control apparatus 200 uses the settling error information received from the tracking radar 100 at the time of launching the second gun, as the output value, the shot time TOF information transmitted from the shooting control apparatus 200 at the time of shooting the second gun, Wherein the weights are calculated through back propagation learning using the set values and the incident error information received from the tracking radar (100) at the time of launching the first gun as input values.
제4항에 있어서,
상기 학습모드부(310)는,
사격통제 제어장치(200)가 N(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받는 탄착오차정보를 출력값으로하고, N(N≥3) 번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치(200)로부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 N-1(N≥3) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보와 N-1(N≥3) 번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보를 입력값으로하여 역전파학습을 통해 가중치를 산출하는 것을 특징으로 하는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템.
5. The method of claim 4,
The learning mode unit 310,
(N > = 3, N is a natural number) firearm control apparatus 200 receives as the output value the collision error information transmitted from the tracking radar 100 at the time of launching the third gun, The launch point TOF information transmitted from the control apparatus 200 and the correction correction information generated at the time of N-1 (N? 3) th gun firing and the transmission correction information generated at the N-1 (N? 3) And the weighting value is calculated through back propagation learning using the received incident error information as an input value.
제4항에 있어서,
상기 동작모드부(320)는,
사격통제 제어장치(200)가 2번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치로(200)부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 사용자 설정값과 사격통제 제어장치(200)가 1번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보를 입력값으로 하고, 상기 학습모드부(310)가 산출한 가중치를 적용하여 역전파학습을 통해 탄착수정정보를 산출하여 사격통제 제어장치(200)로 전송하는 것을 특징으로 하는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템.
5. The method of claim 4,
The operation mode unit 320,
When the shooting control device 200 receives the launching time TOF information and the user setting value and the fire control control device 200 transmitted from the fire control control device 200 when the second gun is fired, And calculates the impact correction information through back propagation learning using the weight calculated by the learning mode unit 310 and transmits the calculated impact correction information to the firing control device 200 And the intelligent closed-circuit correction system.
제4항에 있어서,
상기 동작모드부(320)는,
사격통제 제어장치가 N(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 사격통제 제어장치로(200)부터 전송받는 발사시점 TOF정보 및 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 생성된 탄착수정정보와 사격통제 제어장치(200)가 N-1(N≥3, N은 자연수) 번째 함포 발사 시 추적레이더(100)로부터 전송받은 탄착오차정보를 입력값으로 하고, 상기 학습모드부(310)가 산출한 가중치를 적용하여 역전파학습을 통해 탄착수정정보를 산출하여 사격통제 제어장치(200)로 전송하는 것을 특징으로 하는 지능형 폐회로 탄착수정 시스템.5. The method of claim 4,
The operation mode unit 320,
The launch point TOF information and the N-1 (N ≥ 3, N are natural numbers) th gun fire launching information received from the fire control control device when the fire control device is N (N ≥ 3, N is a natural number) And the collision error information transmitted from the tracking radar 100 when the shooting control device 200 launches the N-1th gun (N? 3, N is a natural number) as the input value, And transmits the calculated correction information to the firing control device (200) by applying backward weights calculated by the mode unit (310).
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