KR101917328B1 - Automatic tool changer for robot - Google Patents
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Abstract
본 발명 로봇용 자동 툴 체인저는, 저면에 가이드공(116a)이 형성된 함몰형상의 부품고정홈(116) 및 돌출부(118)가 구비된 하우징, 상기 돌출부(118)에 삽입,고정된 서보모터(111), 상기 서버모터(111)와 결합되어 직선운동을 하며, 일측 끝단면에 제1고정핀(112a)이 고정된 로드(112), 상,하로 관통되는 제1관통공(113a) 및 제2관통장공(113b)이 구비되되; 제1관통공(113a)에는 로드(112)에 고정된 제1고정핀(112a)이 회전,가능하도록 끼움결합되어 있는 로드브라켓(113), 일측면에는 제2고정핀(114a)이 고정되어 있고, 타측면에는 제3고정핀(114b)이 고정되어 있되; 상기 제2고정핀(114a)은 로드브라켓(113)에 형성된 제2관통장공(113b)에 회전 및 슬라이드 가능하도록 결합된 링크(114), 양끝단면에 관통공이 형성되어 있되; 일측 끝단면에 형성된 관통공에는 링크(114)에 고정된 제3고정핀(114b)이 회전,가능하도록 결합된 후크브라켓(115), 상기 후크브라켓(115)의 타측 끝단면에 형성된 관통공에 회전,가능하도록 관통되면서, 부품고정홈(116)의 바닥면에 고정된 제4고정핀(115b),을 포함하는 기구부상판(110)과
상기 가이드공(116a)에 착탈가능하도록 끼워지며, 일측면에 절결부(121a)가 형성된 원주형상의 가이드핀(121), 내측 중앙에 전기신호 접촉핀이 형성된 PCB판(122)을 포함하는 기구부하판(120)으로 이루어진 것을 요지로 한다.The automatic tool changer for a robot according to the present invention comprises a housing provided with a recessed part fixing groove 116 and a projection 118 having a guide hole 116a formed on a bottom surface thereof, A rod 112 coupled with the server motor 111 and performing linear motion and having a first fixing pin 112a fixed to one end surface thereof, a first through hole 113a passing through the top and the bottom, A second through hole 113b is provided; A first fixing pin 112a fixed to the rod 112 is rotatably fitted to the rod bracket 113 and a second fixing pin 114a is fixed to one side of the first through hole 113a, And a third fixing pin 114b is fixed to the other side; The second fixing pin 114a includes a link 114 which is rotatably and slidably coupled to a second through hole 113b formed in the rod bracket 113, A hook bracket 115 coupled to the through hole formed at one end surface of the hook bracket 115 so as to be rotatable with a third fixing pin 114b fixed to the link 114, And a fourth fixing pin (115b) fixed to the bottom surface of the component fixing groove (116) while passing through the upper fixing plate
A cylindrical guide pin 121 fitted to the guide hole 116a so as to be detachable and formed with a notch 121a at one side thereof and a PCB plate 122 having an electric signal contact pin formed at the center thereof, And a lower plate 120 as shown in FIG.
Description
본 발명은 툴 체인저에 관한 것으로, 구체적으로 2 종류 이상의 툴(tool)을 로봇의 작업용도 등에 따라 하나의 로봇핸드에 선택적으로 탈착 및 부착시켜 가면서 제조공정수의 효율화를 도모하고 공장설비의 설치 소요면적과 시설 투자비용을 최소화할 수 있게 하기 위한 툴 체인저에 관한 것으로, 로봇핸드에 툴이 부드럽고 정확한 탈착이 가능하게 하는 로봇용 자동 툴 체인저에 관한 것이다.The present invention relates to a tool changer, and more particularly to a tool changer capable of selectively removing and attaching two or more types of tools to a robot hand according to the workability of the robot, The present invention relates to a tool changer for minimizing the area and facility investment costs, and relates to an automatic tool changer for a robot that enables smooth and accurate removal of the tool on the robot hand.
종래의 툴 체인저는 도 1 및 도2와 같이 기본툴(100)의 저면에 설치된 2개의 원통가이드(101)와 대상툴(110)의 상면에 설치된 2개의 가이드봉(111)에 의해 X,Y축 기준점을 형성하게 되고, 기본툴(100)의 저면에 형성된 두개의 기준면(102)과 대상툴(110)의 상면에 형성된 2개의 기준면(112)에 의해 Z축에 대한 기준점이 형성되어 두개의 툴이 정확한 위치에서 결합이 이루어지도록 하며, The conventional tool changer includes two
또한, 에어접속포트(113)와 전기접속포트(114)가 별도로 구비되어 기본툴로부터 대상툴로 전류 및 에어를 공급하도록 구성되어 있다. 그러나 이와 같은 방식은 그 구조가 복잡하고, Z축에 대한 기준점을 형성하는 기준면이 양끝단에 구비되어 툴의 장기간 사용에 의해 휨변형이 발생된 경우 정확한 기준점 형성이 어렵고 견고한 체결상태를 유지할 수 없게 되는 문제점이 발생되었다.In addition, an
또한, 상기 두개의 툴은 에어실린더(120)에 의해 작동하는 C형 클램핑(130)방식으로 상호 체결되어 결합되도록 하고 있으나, 에어회로의 파단 또는 에어의 공급 차단시 분리추락의 위험이 있는 문제점이 발생되었다.In addition, although the two tools are mutually fastened and joined by the C-
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 툴체인저의 구조를 단순화하여 제작 및 세팅이 용이하게 하고, 전장모듈을 PCB도 대체하여, 설치상 제약조건을 제거하며, 작동매커니즘을 후크브라켓과 샤프트브라켓 및 서버모터로 단순화 및 자동화하여 유지, 보수가 용이한 로봇용 자동 툴 체인저를 제공하고자 함이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to simplify the structure of a tool body to facilitate manufacture and setting, to replace a PCB with a PCB, It is intended to provide an automatic tool changer for robots that can be easily maintained and maintained by simplifying and automating with a hook bracket, a shaft bracket and a server motor.
본 발명 로봇용 자동 툴 체인저는, 저면에 가이드공이 형성된 함몰형상의 부품고정홈 및 돌출부가 구비된 하우징, 돌출부에 삽입,고정된 서보모터, 서버모터와 결합되어 직선운동을 하며, 일측에 제1고정핀이 고정된 로드, 상,하로 관통되는 제1관통공 및 제2관통장공이 구비되되; 제1관통공에는 로드에 고정된 제1고정핀이 회전,가능하도록 끼움결합되어 있는 로드브라켓, 일측면에는 제2고정핀이 고정되어 있고, 타측면에는 제3고정핀이 고정되어 있되; 상기 제2고정핀은 로드브라켓에 형성된 제2관통장공에 회전 및 슬라이드 가능하도록 결합된 링크, 양끝단면에 관통공이 형성되되; 일측에 형성된 관통공에는 링크에 고정된 제3고정핀이 회전,가능하도록 결합된 후크브라켓, 후크브라켓의 타측에 형성된 관통공에 회전,가능하도록 관통되면서, 부품고정홈의 바닥면에 고정된 제4고정핀,을 포함하는 기구부상판과The automatic tool changer for a robot according to the present invention comprises a housing having a recessed part fixing groove and a protrusion formed with a guide hole on a bottom surface, a servo motor inserted and fixed to the protrusion, A rod having a fixing pin fixed thereto, a first through hole penetrating upward and downward, and a second penetrating hole; A first fixing pin is fixed to one side of the rod bracket and a third fixing pin is fixed to the other side of the rod bracket; Wherein the second fixing pin has a link coupled to the second through hole formed in the rod bracket so as to be rotatable and slidable, And a third fixing pin fixed to the link is rotatably coupled to the through hole so as to be rotatable through the through hole formed on the other side of the hook bracket, 4 fixing pin,
가이드공에 착탈가능하도록 끼워지며, 일측면에 절결부가 형성된 원주형상의 가이드핀, 내측 중앙에 전기신호 접촉핀이 형성된 PCB판을 포함하는 기구부하판으로, 이루어진 것을 특징으로 한다.A lower plate that is detachably attached to the guide hole and includes a cylindrical guide pin having a notch formed at one side thereof and a PCB plate having an electric signal contact pin formed at an inner center thereof.
또한, 기구부상판에는 커버가 더 포함되되; 상기 커버는 기구부상판에 구비된 부품과 서보모터를 외부와 밀봉시킴으로써, 빗물 및 습기를 차단하여, 누전되는 것을 방지하는 것을 특징으로 한다.Further, the mechanism top plate further includes a cover; The cover is characterized by sealing the components and the servomotor provided on the upper part of the mechanism part with the outside, thereby shielding rainwater and moisture from being leaked.
또한, 후크브라켓에는 단차부(115a)가 형성된 것을 특징으로 한다.Further, the hook bracket has a
본 발명은 로봇용 툴 체인저의 구조를 단순화하여 제작 및 세팅이 용이하게 하고, 전장모듈을 PCB로 대체하여, 설치상 제약조건을 제거하며, 작동매커니즘을 후크브라켓과 샤프트브라켓 및 서보모터로 단순화 및 자동화하여 유지, 보수가 용이한 효과가 있다.The present invention simplifies the structure of a tool changer for a robot to facilitate manufacture and setting, replaces an electric module with a PCB, eliminates installation constraints, simplifies the operation mechanism into a hook bracket, a shaft bracket and a servo motor, And is easy to maintain and repair by automation.
또한, 구조가 단순하므로, 툴 교환시 발생될 수 있는 기기의 오작동을 최소화할 수 있으며, 작업도중 대상 툴이 분리 추락되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, since the structure is simple, it is possible to minimize the malfunction of the apparatus that may occur during the tool change, and to prevent the target tool from falling apart during the work.
또한, 1대의 로봇으로 다양한 대상물을 핸들링 가능하므로, 설치공간의 효율성을 극대화할 수 있고, 소품종 다량생산시 로봇 사용률을 극대화할 수 있는 효과가 있다In addition, since a single robot can handle various objects, it is possible to maximize the installation space efficiency and to maximize the utilization rate of the robot when producing a large number of small items
또한, 산업로봇분야의 각종 툴에 적용될 수 있고, 위험한 환경에서 사람을 대신해 포탄을 제거하거나, 산소공급, 지혈, 주사가젯 등의 구난, 구호 작업을 하는 로봇 등에도 적용이 가능한 효과가 있다.In addition, it can be applied to various kinds of tools in the field of industrial robots, and can be applied to a robot that removes shells in place of people in a dangerous environment, or rescues and relieves oxygen supply, hemostasis, injection gadgets, and the like.
또한, 작동매커니즘을 자동화함으로써, 툴 교환이 신속하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.Further, by automating the operation mechanism, there is an effect that the tool exchange can be performed quickly.
도 1은 종래 툴 체인저의 개략 사시도.
도 2는 종래 툴 체인저의 작동상태도
도 3은 본 발명 자동 툴 체인저의 분해사시도
도 4는 본 발명 기구부상판의 사시도
도 5는 본 발명 자동 툴 체인저의 착탈 진행순서도1 is a schematic perspective view of a conventional tool changer;
Fig. 2 is a diagram showing the operation state of the conventional tool changer
3 is an exploded perspective view of the automatic tool changer of the present invention
4 is a perspective view of a top plate of the present invention.
Fig. 5 is a flowchart showing a process of removing and removing the automatic tool changer according to the present invention
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 참고로, 본 발명을 설명하는데 참조하는 도면에 도시된 구성요소의 크기, 선의 두께 등은 이해의 편의상 다소 과장되게 표현되어 있을 수 있다. 또, 본 발명의 설명에 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의한 것이므로 사용자, 운용자 의도, 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 이 용어에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내리는 것이 마땅하다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. For reference, the size, line thickness, and the like of the components shown in the drawings referred to in describing the present invention may be somewhat exaggerated for ease of understanding. The terms used in the description of the present invention are defined in consideration of the functions of the present invention, and thus may be changed depending on the user, the intention of the operator, customs, and the like. Therefore, the definition of this term should be based on the entire contents of this specification.
또한, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.It is to be understood that the present invention is not limited to the disclosed embodiments, but may be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to let you know completely.
다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 주지 또는 공지된 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail to avoid obscuring the subject matter of the present invention.
도 3은 본 발명 자동 툴 체인저의 분해사시도 이다.3 is an exploded perspective view of the automatic tool changer of the present invention.
도시된 바와 같이 자동 툴 체인저(100)는 기구부상판(110), 기구부하판(120), 커버(130)로 대별된다.As shown in the figure, the
상기 커버(130)는 기구부상판(110)의 일면에 체결되어 부품을 보호하는 기능을 한다. 특히 서보모터(111)를 외부와 밀봉시킴으로써, 로봇작업시 외부환경으로부터 침투될 수 있는 빗물, 습기 등을 차단하여, 누전되는 것을 방지하는 기능을 한다.The
도 4는 본 발명 기구부상판의 사시도이고, 도 5는 본 발명 자동 툴 체인저의 착탈 진행순서도이다.Fig. 4 is a perspective view of a top plate of the present invention, and Fig. 5 is a flowchart of a detachment process of the automatic tool changer of the present invention.
도시된 바와 같이 상기 기구부상판(110)은 일측면에 돌출부(118)가 형성된 일정한 두께를 가지는 원판형상의 하우징 구조를 가지고 있으며, As shown in the figure, the mechanical part
일측면에는 부품고정홈(116)의 함몰되어 있어, 후술하는 기구부하판(120)을 착탈하는 부품 및 서보모터(111)가 삽입,고정된다. And a
이러한 구성을 채택하는 것으로 인하여 기구부상판(110)의 외평면 밖으로 부품이 노출되지 않는 것이므로, 외부와의 저촉이 어느 정도 차단되어 부품을 보호하는 기능을 가진다.By adopting such a configuration, the component is not exposed to the outside plane of the
상기 기구부상판(110)의 외형면에는 커버(130)가 결합된다.(도 3참조)A
상기 부품고정홈(116)에는 가이드공(116a)이 형성되어 있어, 상기 가이드공(116a)에는 후술하는 기구부하판(120)의 가이드핀(121)이 체결된다.A
상기 기구부상판(110)은 서보모터(111), 로드(112), 로드브라켓(113), 링크(114), 후크브라켓(115), 부품고정홈(116), 모터배선경로(117), 돌출부(118)로 구별된다. remind The mechanism
서보모터(111)는 외부신호에 의하여 로드(112)를 인입하거나 인출시켜, 직선운동을 하게 하는 구동수단으로, 로드(112)의 인입 및 인출시키는 구성은 공지 또는 주지, 관용의 구성이므로, 여기에서는 구체적인 설명을 생략한다.The
로드(112)는 상기 서버모터(111)의 구동력에 의하여 인입 및 인출되어 직선운동을 하는 구성으로서, 일측 끝단면에는 제1고정핀(112a)이 고정되어 있고, 상기 제1고정핀(112a)은 후술하는 로드브라켓(113)에 형성되어 있는 제1관통공(113a)에 회전가능하도록 끼움, 결합되어 있어, 로드브라켓(113)을 밀거나 당겨 직선운동을 하게 한다.The
로드브라켓(113)은 박스형상을 하고 있으며, 상,하로 관통되는 제1관통공(113a)과 2개의 제2관통장공(113b)이 형성되어 있다. 위에서 설명한 바와 같이 제1관통공(113a)에는 로드(112)에 고정된 제1고정핀(112a)이 회전가능하도록 끼움,결합되어 있고, 제2관통장공(113b)에는 후술하는 링크(114)의 일측면에 고정되어 있는 제2고정핀(114a)이 회전 가능하게 끼움,결합되어 있다.The
링크(114)는 길이가 있는 판재의 형상으로 하고 있으며, 일측면에는 제2고정핀(114a)이 고정되어 있어, 상기 로드브라켓(113)에 형성된 제2관통장공(113b)에 회전 및 슬라이드가 가능하도록 결합되어 있으며, 타측면에는 제3고정핀(114b)이 고정되어 있어, 후술하는 후크브라켓(115)의 관통공에 회전가능하도록 끼움, 결합된다.The
후크브라켓(115)은 중앙에 길이방향으로 단차부(115a)가 형성되어 있으며, 양끝단면에 관통공이 형성되어 있다. 일측 끝단면에 형성된 관통공에는 링크(114)에 고정된 제3고정핀(114b)이 회전가능하도록 끼움, 결합되어 있으며, 타측 끝단면에 형성된 관통공에는 제4고정핀(115b)이 회전,가능하도록 관통되면서, 제4고정핀(115b)은 부품고정홈(116)의 바닥면에 고정된다.The hook bracket 115
이와 같이 후크브라켓(115)에 단차부(115a)를 형성함으로써, 상기 단차부(115a)는 기구부상판(110)의 가이드공(116a)에 착탈가능하도록 끼워지는 후술하는 기구부하판(120)에 구비된 원주형상의 가이드핀(121)의 절결부(121a)에 접촉되어 가이드핀(121)을 고정하는 기능을 함과 동시에, 후크브라켓(115)의 중량을 감소하는 기능을 병행하여 가진다.By forming the
부품고정홈(116)은 개구부상판(110)의 일면에 함몰되어 구비되어 있으며, 서보모터(111), 로드브라켓(113), 후크브라켓(115) 등이 내장된다.The
모터배선경로(117)는 상기 서보모터(111)에 전원을 공급하는 전선이 삽입되는 부분으로, 전선이 내장되어 있어, 로봇이 가동될 때 다른 부품과 저촉되어 합선이 일어나는 것을 미리 방지하는 효과가 있다.The
돌출부(118)는 원판형상의 기구부상판(110)의 일측면에 돌출되어 있어, 상기 서보모터(111)를 내장하는 기능을 한다.The
도 3에 도시된 바와 같이 상기 기구부하판(120)은 원판형상을 하고 있으며, 내부에는 양측으로 원주형상의 가이드핀(121)이 돌출되어 있고, 상기 가이드핀(121)의 일면에는 절결부(121a)가 형성되어 있으며, 상기 가이드핀(121)은 기구부상판(110)의 부품고정홈(116)에 형성된 가이드공(116a)에 착탈가능하도록 끼워진다.As shown in FIG. 3, the lower mechanism plate 120 A
상기 기구부하판(120)의 내측 중앙에는 전기신호 접촉핀이 형성된 PCB판(122)이 구비되어 있다.A
상기와 같은 구성의 작동관계를 살펴보면,In the operating relationship of the above configuration,
작업자가 툴을 착탈하기 위하여, 기구부하판(120)에 구비된 가이드핀(121)을 기구부상판(110)의 가이드공(116a)에 삽입하여 기구부하판(120)과 기구부상판(110)을 결합하고, 서보모터(111)를 구동하면, 서브모터(111)와 연동하는 로드(112)가 직선운동 하여 로드브라켓(113)을 밀게되고, 로드브라켓(113)은 제2관통장공(113b)에 회전,가능하면서 가이드 되도록 체결된 링크(114)의 제2고정핀(114a)에 의하여 가이드 되면서 이동된다.The operator inserts the
상기 로드브라켓(113)이 이동되면, 로드브라켓(113)은 링크(114)를 회전시키게 되는데, 링크(114)에 고정되어 있는 제3고정핀(114b)에는 후크브라켓(115)의 관통공에 회전가능하도록 체결되어 있으므로, 링크(144)는 기구부하판(120)의 가이드핀(121)을 향하여 회전하게 된다.When the
상기 링크(114)가 회전되면, 일측은 링크(114)에 고정된 제3고정핀(114b)에 회전,가능하게 결합되어 있고, 타측은 제4고정핀(115b)에 회전가능하게 결합되어 있는 후크브라켓(115)이 제4고정핀(115b)를 지점으로 하여 회전되면서, 가이드공(116a)을 관통하는 기구부하판(120)의 가이드핀(121) 일면에 형성되어 있는 절결부(121a)에 후크브라켓(115)의 일면에 형성된 단차부(115a)가 끼워져서, 가구부상,하판(110)(120)이 견고하게 결합된다.When the
기구부상, 하판(110)(120)을 분리할 때는 상기의 과정이 역순으로 진행되어, 손쉽게 분리할 수 있다.When the upper and
이상과 같은 본 발명은 툴체인저의 구조를 단순화하여 제작 및 세팅이 용이하게 하고, 전장모듈을 PCB로 대체하여, 설치상 제약조건을 제거하며, 작동매커니즘을 후크브라켓과 샤프트브라켓 및 서보모터로 단순화 및 자동화하여 유지, 보수가 용이한 효과가 있고, 구조가 단순하므로, 툴 교환시 발생될 수 있는 기기의 오작동을 최소화할 수 있으며, 작업도중 대상 툴이 분리 추락되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention simplifies the structure of the tool body to facilitate fabrication and setting, eliminates restrictions on installation by replacing the electric module with a PCB, simplifies the operation mechanism into a hook bracket, a shaft bracket, and a servo motor It is possible to minimize the malfunction of the apparatus that may occur during the tool change and to prevent the target tool from falling apart during the operation.
또한, 1대의 로봇으로 다양한 대상물을 핸들링 가능하므로, 설치공간의 효율성을 극대화할 수 있고, 소품종 다량생산시 로봇 사용률을 극대화할 수 있는 효과가 있으며, 산업로봇분야의 각종 툴에 적용될 수 있고, 위험한 환경에서 사람을 대신해 포탄을 제거하거나, 산소공급, 지혈, 주사가젯 등의 구난, 구호 작업을 하는 로봇 등에도 적용이 가능한 효과가 있다.In addition, since a single robot can handle various objects, it is possible to maximize the installation space efficiency and to maximize the utilization rate of the robot when producing a large number of small items, and it can be applied to various tools in the industrial robot field, It is possible to apply the present invention to a robot that removes a shell in place of a person in a dangerous environment, saves oxygen, supplies hemostasis, injects gadgets, and performs relief work.
또한, 작동매커니즘을 자동화함으로써, 툴 교환이 신속하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.Further, by automating the operation mechanism, there is an effect that the tool exchange can be performed quickly.
100: 툴 체인저 110: 기구부상판
120: 기구부하판 130: 커버
111: 서보모터 112: 로드
113: 로드브라켓 114: 링크
115: 후크브라켓 116: 부품고정홈
117: 모터배선경로 118: 돌출부
112a: 제1고정핀 113a: 제1관통공
113b: 제2관통공 114a: 제2고정핀
114b: 제3고정핀 115a: 단차부
115b: 제4고정핀 116a: 가이드공100: Tool changer 110: Mechanism top plate
120: Mechanism lower plate 130: Cover
111: Servo motor 112: Load
113: rod bracket 114: link
115: hook bracket 116: part fixing groove
117: motor wiring path 118: protrusion
112a: first fixing
113b: second through
114b: third fixing
115b: fourth fixing
Claims (3)
상기 돌출부(118)에 삽입,고정된 서보모터(111),
상기 서보모터(111)와 전원을 공급하기 위한 전선이 배선된 모터배선경로(117),
상기 서보모터(111)와 결합되어 직선운동을 하며, 일측에 제1고정핀(112a)이 고정된 로드(112),
상·하로 관통되는 제1관통공(113a) 및 제2관통장공(113b)이 구비되되;
제1관통공(113a)에는 로드(112)에 고정된 제1고정핀(112a)이 회전가능하도록 끼움결합되어 있는 로드브라켓(113),
일측면에는 제2고정핀(114a)이 고정되어 있고, 타측면에는 제3고정핀(114b)이 고정되어 있되; 상기 제2고정핀(114a)은 로드브라켓(113)에 형성된 제2관통장공(113b)에 회전 및 슬라이드 가능하도록 결합된 링크(114),
양끝단면에 관통공이 형성되되; 일측에 형성된 관통공에는 링크(114)에 고정된 제3고정핀(114b)이 회전가능하도록 결합된 후크브라켓(115),
일측에 단차부(115a)가 형성된 상기 후크브라켓(115)의 타측에 형성된 관통공에 회전가능하도록 관통되면서, 부품고정홈(116)의 바닥면에 고정된 제4고정핀(115b)을 포함하는 기구부상판(110)과
상기 가이드공(116a)에 착탈가능하도록 끼워지며, 일측면에 절결부(121a)가 형성된 원주형상의 가이드핀(121),
내측 중앙에 전기신호 접촉핀이 형성된 PCB판(122)을 포함하는 기구부하판(120)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇용 자동 툴 체인저
A housing having a depressed part fixing groove 116 and a protrusion 118 formed with a guide hole 116a on the bottom surface,
A servomotor 111 inserted and fixed to the protruding portion 118,
A motor wiring path 117 in which wires for supplying power to the servomotor 111 are wired,
A rod 112 coupled with the servomotor 111 for linear motion and having a first fixing pin 112a fixed to one side thereof,
A first through hole 113a and a second through hole 113b penetrating upward and downward;
The first through hole 113a is provided with a rod bracket 113, which is rotatably fitted to the first fixing pin 112a fixed to the rod 112,
A second fixing pin 114a is fixed to one side surface, and a third fixing pin 114b is fixed to the other side surface; The second fixing pin 114a includes a link 114 coupled to the second through hole 113b formed in the rod bracket 113 to be rotatable and slidable,
A through hole is formed in both end surfaces; A hook bracket 115 coupled to the through hole formed at one side so as to be rotatable with a third fixing pin 114b fixed to the link 114,
And a fourth fixing pin 115b which is rotatably inserted into a through hole formed on the other side of the hook bracket 115 on which the step portion 115a is formed and is fixed to the bottom surface of the component fixing groove 116 The upper part of the mechanism part 110
A circumferential guide pin 121 fitted on the guide hole 116a so as to be detachable and having a notch 121a formed on one side thereof,
And a lower plate (120) including a PCB plate (122) having an electric signal contact pin formed at an inner center thereof. The automatic tool changer for a robot
상기 기구부상판(110)에는 커버(130)가 더 포함되되;
상기 커버(130)는 기구부상판(110)에 구비된 부품과 서보모터(111)를 외부와 밀봉시킴으로써, 빗물 및 습기를 차단하여, 누전되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 로봇용 자동 툴 체인저
The method according to claim 1,
The mechanism part upper plate 110 further includes a cover 130;
The cover (130) seals the components and the servomotor (111) provided on the mechanism top plate (110) with the outside to prevent rainwater and moisture from being leaked,
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KR1020170055192A KR101917328B1 (en) | 2017-04-28 | 2017-04-28 | Automatic tool changer for robot |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020170055192A KR101917328B1 (en) | 2017-04-28 | 2017-04-28 | Automatic tool changer for robot |
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Family
ID=64363160
Family Applications (1)
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KR100191238B1 (en) * | 1990-07-11 | 1999-06-15 | 기쿠치 아사오 | Tool exchanger for robot |
JP3492566B2 (en) * | 1999-09-20 | 2004-02-03 | 株式会社ハーモ | Detachable device for jigs and tools for robot arm |
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2017
- 2017-04-28 KR KR1020170055192A patent/KR101917328B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
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JP3492566B2 (en) * | 1999-09-20 | 2004-02-03 | 株式会社ハーモ | Detachable device for jigs and tools for robot arm |
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KR20180121036A (en) | 2018-11-07 |
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