KR101912827B1 - The breaker for pipe cleaning - Google Patents

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Abstract

본 발명은 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체에 관련되며, 이때 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체는 복수개의 휠 구동력 및 휠 확장력이 각각의 단일 동력원에 의해 제공되는 중앙동력전달구조를 가짐으로 경량으로 구조가 간단하면서 기밀 및 방수처리가 용이하여 수중작업을 포함하는 특수용도로 활용가능하고, 특히 선회방식의 휠 확장구조로 인해 포구를 포함하는 소형관로에서 송유관을 포함하는 대형관로에 이르기까지 적용범위가 확대되도록 하기 위해 주행축(10), 선회축(20), 선회암(30), 동력전달부(40)를 포함하여 주요구성으로 이루어진다.The present invention relates to a traveling body for a channel cleaning robot including a portal, wherein a traveling body for a channel cleaning robot including a portal includes a central power transmission structure in which a plurality of wheel driving forces and wheel expanding forces are provided by respective single power sources It is possible to use it as a special purpose including light weight and simple structure, easy to airtight and waterproof, and can be used for a special purpose including underwater work. Especially, it is possible to use a small- The pivot shaft 20, the pivot arm 30, and the power transmission unit 40 in order to increase the range of application from the front to the rear.

Description

포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체{The breaker for pipe cleaning}[0001] The breaker for pipe cleaning [0002]

본 발명은 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수개의 휠 구동력 및 휠 확장력이 각각의 단일 동력원에 의해 제공되는 중앙동력전달구조를 가짐으로 경량으로 구조가 간단하면서 기밀 및 방수처리가 용이하여 수중작업을 포함하는 특수용도로 활용가능하고, 특히 선회방식의 휠 확장구조로 인해 포구를 포함하는 소형관로에서 송유관을 포함하는 대형관로에 이르기까지 적용범위가 확대되는 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling body for a duct cleaning robot, and more particularly, to a traveling body for a channel cleaning robot, which has a central power transmission structure in which a plurality of wheel driving forces and wheel extending forces are provided by respective single power sources, It can be used for special purpose including underwater work due to easy airtightness and waterproof treatment. Especially, it can be applied to a large pipe line including a pipe line from a small pipe line including a pipe line due to a wheel- To a traveling body for a channel cleaning robot.

통상적으로 포구, 송유관, 가스관, 덕트관을 포함하는 관로는 내부에 스케일층이 발생시 유체의 흐름을 방해함에 따라 정기적으로 관로 내부 검사 및 세척을 통한 유지관리가 이루어져야 하지만, 관로 내부의 좁은 공간으로 인해 인력투입이 불가능한 실정이다.Generally, a pipeline including a pipeline, an oil pipeline, a gas pipe, and a duct pipe must be inspected and cleaned periodically in order to prevent the flow of fluid when the scale layer is formed therein. However, due to the narrow space inside the pipeline It is impossible to input manpower.

이에 종래에 개시된 등록특허 제10-1142765호에서, 몸체의 축선을 중심으로 둘레방향을 따라 서로 이격 배치되면서 접힘성을 가지는 구동부를 구비하여, 각각의 구동부가 독립적으로 이동로봇의 본체에 대해 접힐 수 있도록 하는 기술이 선등록된바 있고, 또 공개특허 제10-2013-50847호에서, 관로 청소 장치의 접힘 구조는, 주행부는 제1, 2링크부재에 의해 접히도록 구비되고, 제1, 2링크부재는 피벗축으로 연결되어 조절가이드가 이송시 제1링크부재가 피벗축을 중심으로 선회되면서 주행부가 접히도록 구성되어, 배관에 밀착도를 높여 주행원활, 청소 효율 향상 및 굴절, 수직배관 주행에 원활하도록 하는 기술이 선공개된바 있다.Thus, in the conventional 10-1142765, a driving unit having a folding property and being spaced from each other along the circumferential direction around the axis of the body is provided, so that each driving unit can be independently folded In the folding structure of the pipeline cleaning device, the running portion is provided so as to be folded by the first and second link members, and the first and second links The member is connected to the pivot shaft so that the first link member is pivoted about the pivot shaft when the adjustment guide is being conveyed and the running portion is folded to increase the degree of close contact with the pipe to improve running efficiency, Technology has been prevalent.

그러나, 상기 종래 기술들은 다양한 규격의 관로 내경에 대응하여 구동부 사이즈가 조절되는 것이나, 사용 중에 있어 많은 문제점이 제기되었다.However, the above-mentioned prior arts have many problems in that the size of the driving unit is adjusted in accordance with the pipe inner diameter of various standards, and in use.

첫째, 구동벨트를 작동하는 구동모터 및 기어조립체들이 각각의 구동부 내부에 배치됨에 됨에 따라 자체 중량이 증가되어 접힘작동시 큰 동력을 필요로 하므로 에너지효율이 떨어지는 실정이다.First, since the driving motor and the gear assemblies for driving the driving belt are disposed inside the respective driving parts, their own weight is increased, and a large power is required in the folding operation, resulting in low energy efficiency.

둘째, 각각의 구동모터를 독립적으로 제어해야 하므로 제어부가 복잡하고, 특히 구동부로 전원을 공급하기 위해 케이블이 중앙에서 복수개소로 분산되어 외부로 노출됨에 따라 사용 중 케이블이 쉽게 손상되는 문제점이 따랐다.Secondly, since each driving motor needs to be independently controlled, the control unit is complicated. In particular, cables are scattered from the center to a plurality of places to supply power to the driving unit, and exposed to the outside.

셋째, 구동부 내부로의 이물질이나 수분 침투를 방지하기 위해 각각의 구동부를 독립적으로 기밀처리해야 하는 복잡한 구조를 가지는다.Third, it has a complicated structure in which each driving unit must be airtightly sealed in order to prevent foreign substances or moisture infiltration into the driving unit.

넷째, 구동부 자체 사이즈 및 링크연결구조에 의한 접힘작동으로 인해 적용가능한 관로 최소 및 최대 직경 범위가 축소되는 폐단이 따랐다.Fourth, due to the collapsing operation by the size of the driving part itself and the link connection structure, the applicable minimum and maximum diameters of the pipe are reduced.

이에 따라 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 착안 된 것으로서, 복수개의 휠 구동력 및 휠 확장력이 각각의 단일 동력원에 의해 제공되는 중앙동력전달구조를 가짐으로 경량으로 구조가 간단하면서 기밀 및 방수처리가 용이하여 수중작업을 포함하는 특수용도로 활용가능하고, 특히 선회방식의 휠 확장구조로 인해 포구를 포함하는 소형관로에서 송유관을 포함하는 대형관로에 이르기까지 적용범위가 확대되는 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체를 제공하는 것에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicle having a central power transmission structure in which a plurality of wheel driving forces and wheel extending forces are provided by respective single power sources, It can be used for special purpose including easy underwater work. Especially, it is possible to use a large-sized pipe line including a porthole due to the wheel expanding structure of the pivoting type and to clean a pipe line including a large- And it is an object of the present invention to provide a traveling body for a robot.

이에 따라 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 착안된 것으로서, 본체(100) 내부 제1동력원(110)에서 분산 출력되는 제1구동축(12)과 연결되어 회전운동되는 주행축(10); 상기 주행축(10)과 대향하는 동축상에 설치되고, 본체(100) 내부 제2동력원(120)에서 분산 출력되는 제2구동축(22)과 연결되어 선회운동되는 선회축(20); 상기 선회축(20)에 일단이 연결되면서 타단에 휠(32)이 설치되고, 선회축(20) 작동력에 의해 본체(100)와 휠(32) 사이 간격을 조절하도록 구비되는 선회암(30); 상기 선회암(30) 내부에서 주행축(10)과 휠(32)을 연결하여 제1동력원(110)의 회전력을 전달하도록 구비되는 동력전달부(40);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a driving shaft for a vehicle, A pivot shaft 20 provided on a coaxial axis opposite to the driving shaft 10 and connected to a second driving shaft 22 distributed and output from the second power source 120 in the main body 100 and pivotally moved; A wheel 32 is installed at the other end of the pivot shaft 20 and a pivot arm 30 is provided to adjust the distance between the main body 100 and the wheel 32 by the operating force of the pivot shaft 20, ; And a power transmission unit 40 that connects the driving shaft 10 and the wheel 32 to transmit the rotational force of the first power source 110 in the pivot arm 30.

이때, 상기 제1, 2동력원(110)(120)은 본체(100) 중앙에 배치되어 모터에 의해 회전하는 주동베벨기어(112)(122)와, 주동베벨기어(112)(122)를 중심으로 복수개소에서 치합되어 제2구동축(22)으로 동력을 전달하는 복수의 피동베벨기어(114)(124)가 구비되는 것을 특징으로 한다.The first and second power sources 110 and 120 include a main bevel gear 112 and a main bevel gear 112 disposed in the center of the main body 100 and rotated by a motor, And a plurality of driven bevel gears (114) (124) coupled to the second drive shaft (22) at a plurality of places.

또한, 상기 제1, 2동력원(110)(120)은 제1모터(M1)에 연결되어 제1동력원(110)의 주동베벨기어(112)를 회전하는 관형 외축(116)과, 관형 외축(116)에 삽입되어 제2모터(M2)와 연결되고 제2동력원(120)의 주동베벨기어(122)를 회전하는 내축(126)이 구비되는 것을 특징으로 한다.The first and second power sources 110 and 120 include a tubular outer shaft 116 connected to the first motor M1 and rotating the main bevel gear 112 of the first power source 110, And an inner shaft 126 connected to the second motor M2 and rotating the main bevel gear 122 of the second power source 120 is provided.

또한, 상기 선회암(30)은 주행축(10)과 선회축(20)에 의해 양측에서 지지되어 선회운동되고, 선회축(20)은 선회암(30)에 고정되며, 주행축(10)은 선회암(30)에 삽입되어 회전운동되도록 설치되는 것을 특징으로 한다.The pivot arm 30 is pivotally supported on both sides by the pivot shaft 10 and the pivot shaft 20 so that the pivot shaft 20 is fixed to the pivot arm 30, Is inserted into the pivot arm (30) so as to be rotated.

또한, 상기 동력전달부(40)는 선회암(30) 일측에 설치되는 주행축(10)과 다른 일측에 설치되어 휠(32)을 구동하는 휠축(32a)을 연결하도록 체인, 벨트, 기어조립체 중 어느 하나의 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The power transmitting portion 40 is connected to the wheel shaft 32a that is provided at one side of the driving shaft 10 provided at one side of the pivot arm 30 and at the other side to drive the wheel 32, The present invention is not limited to this.

또한, 상기 선회암(30)은 본체(100) 전, 후방에 이격배치되어 전, 후륜 선회암으로 구분되고, 전, 후륜 선회암은 각각의 제2동력원(120)에 의해 개별 제어되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.The pivot arm 30 is separated from the main body 100 by the front and the rear pivot arms so that the front and rear pivot arms are individually controlled by the respective second power source 120 .

또한, 상기 전, 후륜 선회암(30)에 휠축(32a)은 간격유지바(50) 양단에 링크결합되고, 간격유지바(50)에 연결되어 서로 대향하는 한 쌍의 휠(32)을 중심으로 궤도운동되는 주행벨트(52)가 구비되는 것을 특징으로 한다. The wheel shafts 32a of the front and rear wheel turning arms 30 are linked to both ends of the gap retaining bar 50 and are connected to the gap retaining bar 50 to define a pair of wheels 32 opposed to each other, And a traveling belt (52) that is orbitalized by the driving belt (52).

이상의 구성 및 작용에 의하면, 본 발명은 복수개의 휠 구동력 및 휠 확장력이 각각의 단일 동력원에 의해 제공되는 중앙동력전달구조를 가짐으로 경량으로 구조가 간단하면서 기밀 및 방수처리가 용이하여 수중작업을 포함하는 특수용도로 활용가능하고, 특히 선회방식의 휠 확장구조로 인해 포구를 포함하는 소형관로에서 송유관을 포함하는 대형관로에 이르기까지 적용범위가 확대되는 효과가 있다.According to the above construction and operation, the present invention has a central power transmitting structure in which a plurality of wheel driving forces and wheel extending forces are provided by respective single power sources, so that the structure is simple and easy to airtight and waterproof, In particular, due to the wheel expanding structure of the swing type, there is an effect that the range of application is expanded from a small-sized pipe including a port to a large-sized pipe including an oil pipe.

그리고, 각각의 휠 구동력 및 휠 확장력을 동기화시키기 위한 복잡한 센서 및 제어부를 적용하지 않더라도 간단하게 동시 제어되어 본체가 항상 관로 중앙에 위치됨과 더불어 휠간의 이동속도차로 인한 조작불량이 방지된다. Even if a complicated sensor and control unit for synchronizing the wheel driving force and the wheel expanding force are not applied, the body is always positioned at the center of the pipe at the same time, and operation failure due to the difference in moving speed between the wheels is prevented.

도 1 내지 도 2는 본 발명에 따른 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체를 도시한 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체에 구비되는 주행축과 선회축의 결합구조를 도시한 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체에 주행벨트가 구비되는 실시예를 도시한 구성도. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a perspective view of a tubular cleaning robot according to a first embodiment of the present invention; Fig.
3 is a configuration view showing a coupling structure of a traveling axis and a pivot shaft provided in a traveling body for a channel cleaning robot including a port according to the present invention.
4 is a configuration view showing an embodiment in which a traveling belt is provided on a traveling body for a channel cleaning robot including a port according to the present invention.

이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 살펴본다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체에 관련되며, 이때 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체는 복수개의 휠 구동력 및 휠 확장력이 각각의 단일 동력원에 의해 제공되는 중앙동력전달구조를 가짐으로 경량으로 구조가 간단하면서 기밀 및 방수처리가 용이하여 수중작업을 포함하는 특수용도로 활용가능하고, 특히 선회방식의 휠 확장구조로 인해 포구를 포함하는 소형관로에서 송유관을 포함하는 대형관로에 이르기까지 적용범위가 확대되도록 하기 위해 주행축(10), 선회축(20), 선회암(30), 동력전달부(40)를 포함하여 주요구성으로 이루어진다.The present invention relates to a traveling body for a channel cleaning robot including a portal, wherein a traveling body for a channel cleaning robot including a portal includes a central power transmission structure in which a plurality of wheel driving forces and wheel expanding forces are provided by respective single power sources It is possible to use it as a special purpose including light weight and simple structure, easy to airtight and waterproof, and can be used for a special purpose including underwater work. Especially, it is possible to use a small- The pivot shaft 20, the pivot arm 30, and the power transmission unit 40 in order to increase the range of application from the front to the rear.

본 발명에 따른 주행축(10)은 본체(100) 내부 제1동력원(110)에서 분산 출력되는 제1구동축(12)과 연결되어 회전운동되도록 구비된다. 본체(100)는 내부에 동력원, 구동축, 주행축 및 선회축을 포함하는 동력전달구성들이 수용되도록 공간부가 형성되고, 외주면에는 주행축(10)과 선회축(20)을 각각 회전가능하게 지지하는 한 쌍의 지지하우징(101)이 방사형으로 배치된다. The driving shaft 10 according to the present invention is connected to the first driving shaft 12 distributed and output from the first power source 110 in the main body 100 and rotates. The main body 100 has a space formed therein to receive power transmission structures including a power source, a driving shaft, a traveling shaft, and a pivot shaft, and the outer peripheral surface of the main body 100 supports a traveling shaft 10 and a pivot shaft 20 rotatably A pair of support housings 101 are arranged radially.

그리고, 상기 제1구동축(12)은 제1동력원(110)을 중심으로 방사형으로 적어도 3개소에 배치되고, 일단이 제1동력원(110)에 연결되면서 다른 일단은 본체(100) 외주면에 구비되는 어느 일측 지지하우징(101)으로 연장되어 윔기어를 포함하는 기어조립체에 의해 주행축(10)을 구동하도록 구비된다.The first driving shaft 12 is disposed radially at least at three points around the first power source 110 and has one end connected to the first power source 110 and the other end disposed on the outer circumferential surface of the main body 100 Which is extended to either one of the support housings 101, to drive the drive shaft 10 by a gear assembly including a worm gear.

이에 상기 복수의 제1구동축(12)은 단일의 제1동력원(110) 작동에 의해 동시 구동되어 방사형으로 배치되는 각각의 주행축(10)을 회전시키고, 주행축(10)은 후술하는 동력전달부(40)를 통하여 휠(32) 측으로 동력을 전달하게 된다.The plurality of first driving shafts 12 are simultaneously driven by a single first power source 110 to rotate the respective driving shafts 10 radially disposed and the driving shafts 10 are rotated by a power transmission And transmits the power to the wheel 32 side.

한편, 상기 본체(100) 외측에는 파쇄기, 브러쉬, 고압노즐을 포함하는 관로보수 공수를 탈착가능하게 설치가능하도록 클램프(C)가 설치되는 것이 바람직하다.On the other hand, it is preferable that a clamp C is installed on the outside of the main body 100 so as to detachably install a piping maintenance work including a crusher, a brush and a high-pressure nozzle.

또한, 본 발명에 따른 선회축(20)은 상기 주행축(10)과 대향하는 동축상에 설치되고, 본체(100) 내부 제2동력원(120)에서 분산 출력되는 제2구동축(22)과 연결되어 선회운동되도록 구비된다. 제2구동축(22)은 상기 제1구동축(12)과 동일하게 본체(100) 내부에 설치되는 제2동력원(120)을 중심으로 방사형으로 적어도 3개소에 배치되어, 일단은 제2동력원(120)에 연결되고, 다른 일단은 본체(100) 외주면에 구비되는 지지하우징(101)으로 연장되어 윔기어를 포함하는 기어조립체에 의해 선회축(20)을 구동하도록 구비된다.The pivot shaft 20 according to the present invention is installed coaxially with the driving shaft 10 and connected to a second driving shaft 22 distributed and output from the second power source 120 inside the main body 100 So as to be swiveled. The second drive shaft 22 is disposed radially at least at three locations around the second power source 120 installed inside the main body 100 like the first drive shaft 12 and has one end connected to the second power source 120 And the other end is extended to a support housing 101 provided on the outer peripheral surface of the main body 100 and is driven to drive the pivot shaft 20 by a gear assembly including a worm gear.

이에 상기 복수의 제2구동축(22)은 단일의 제2동력원(120) 작동에 의해 동시 구동되어 방사형으로 배치되는 각각의 선회축(20)을 회전시키고, 선회축(20)은 후술하는 선회암(30)을 선회시켜 휠(32) 확장거리를 조절하게 된다.The plurality of second drive shafts 22 are simultaneously driven by a single second power source 120 to rotate each of the pivot shafts 20 disposed in a radial manner, (30) to adjust the extension distance of the wheel (32).

또한, 본 발명에 따른 선회암(30)은 선회축(20)에 일단이 연결되면서 타단에 휠(32)이 설치되고, 선회축(20) 작동력에 의해 본체(100)와 휠(32) 사이 간격을 조절하도록 구비된다. 선회암(30)은 일단이 한 쌍의 지지하우징(101) 사이에 위치되어 서로 동축상에 구비되는 주행축(10)과 선회축(20)에 의해 선회운동되도록 지지되는바, 도 3과 같이 선회축(20)은 선회암(30)에 고정되어 선회암(30) 선회작동력이 전달되고, 주행축(10)은 선회암(30)에 삽입되어 회전가능하게 구비되어 휠(32) 구동력이 전달된다.The pivot arm 30 has one end connected to the pivot shaft 20 and the other end connected to the wheel 32. The pivot arm 20 is connected to the wheel 32 by the operating force of the pivot shaft 20. [ Thereby adjusting the interval. The pivot arm 30 is supported such that one end thereof is pivotally moved by the pivot shaft 10 and the pivot shaft 10 which are positioned between the pair of the support housings 101 and coaxial with each other. The pivot shaft 20 is fixed to the pivot arm 30 so that the turning operation force of the pivot arm 30 is transmitted and the driving shaft 10 is inserted into the pivot arm 30 so as to be rotatable, .

이때, 상기 선회암(30) 내부에서 주행축(10)과 휠(32)을 연결하여 제1동력원(110)의 회전력을 전달하도록 동력전달부(40)가 구비된다. 동력전달부(40)는 선회암(30) 일측에 설치되는 주행축(10)과 다른 일측에 설치되어 휠(32)을 구동하는 휠축(32a)을 연결하도록 체인, 벨트, 기어조립체 중 어느 하나의 구성으로 이루어진다. The power transmission unit 40 is provided to transmit the rotational force of the first power source 110 by connecting the driving shaft 10 and the wheel 32 within the pivot arm 30. The power transmission portion 40 is connected to either one of a chain, a belt, and a gear assembly so as to connect the driving shaft 10 provided at one side of the pivot arm 30 and the wheel shaft 32a provided at the other side, .

이처럼 복수개의 휠(32) 구동력 및 휠(32) 확장력이 각각의 제1, 2 동력원(110)(120)에 의해 제공되는 중앙동력전달구조를 가짐으로 경량으로 구조가 간단하면서 기밀 및 방수처리가 용이하여 수중작업을 포함하는 특수용도로 활용가능하고, 특히 선회암에 의한 선회방식의 휠 확장구조로 인해 본체 소형화를 도모하여 포구를 포함하는 소형관로에서 송유관을 포함하는 대형관로에 이르기까지 적용범위가 확대되며, 또 각각의 휠(32) 구동력 및 휠(32) 확장력을 동기화시키기 위한 복잡한 센서 및 제어부를 적용하지 않더라도 간단하게 동시 제어되어 본체(100)가 항상 관로 중앙에 위치됨과 더불어 휠(32)간의 이동속도차로 인한 조작불량이 방지된다. Since the driving force of the plurality of wheels 32 and the extending force of the wheel 32 have a central power transmission structure provided by the respective first and second power sources 110 and 120, It can be used for special purpose including easy underwater work. Especially, it can be applied to a large pipe line including a pipe line from a small pipe line including a port, Even if a complicated sensor and control unit for synchronizing the driving force of each wheel 32 and the expansion force of the wheel 32 is not applied, the main body 100 is always positioned at the center of the duct and the wheel 32 Is prevented from being caused due to the difference in moving speed.

이때, 상기 제1, 2동력원(110)(120)은 본체(100) 중앙에 배치되어 모터에 의해 회전하는 주동베벨기어(112)(122)와, 주동베벨기어(112)(122)를 중심으로 복수개소에서 치합되어 제2구동축(22)으로 동력을 전달하는 복수의 피동베벨기어(114)(124)가 구비된다. 도 1처럼 제1, 2동력원(110)(120)을 구성하는 각각의 주동베벨기어는 동축상에 배치되어, 주동베벨기어가 작동시 도 2와 같이 복수개의 피동베벨기어(114)(124)가 일괄적으로 동시 작동되어 동일한 토크와 회전수의 구동력이 복수의 구동축을 통하여 분산 출력된다. 여기서 도 2 (a)는 주동베벨기어(112)(122)와 피동베벨기어(114)(124)는 하이포이드 기어를 작용하여 두축이 서로 어긋한 위치에서 동력이 전달되는 구성을 나타내고, 도 2 (b)는 제1, 2구동축(12)(22)이 주행축(10) 및 선회축(20)을 기준으로 경사각으로 기울어져 주동베벨기어(112)(122)의 중심을 향하도록 배치되는 상태를 도시한다.The first and second power sources 110 and 120 include a main bevel gear 112 and a main bevel gear 112 disposed in the center of the main body 100 and rotated by a motor, And a plurality of driven bevel gears 114 and 124 that are coupled at a plurality of places to transmit power to the second drive shaft 22 are provided. As shown in FIG. 1, each of the primary bevel gears constituting the first and second power sources 110 and 120 is coaxially arranged, and when the primary bevel gear is operated, a plurality of driven bevel gears 114 and 124, Are simultaneously operated at the same time, so that the driving force of the same torque and the same number of revolutions is dispersively outputted through the plurality of driving shafts. 2 (a) shows a configuration in which the main bevel gears 112 and 122 and the driven bevel gears 114 and 124 act as hypoid gears so that power is transmitted at positions where the two shafts are shifted from each other, the first and second drive shafts 12 and 22 are disposed such that the first and second drive shafts 12 and 22 are inclined at an inclination angle with respect to the driving shaft 10 and the pivot shaft 20 to face the center of the main bevel gears 112 and 122 FIG.

그리고, 상기 제1, 2동력원(110)(120)은 도 1과 같이 제1모터(M1)에 연결되어 제1동력원(110)의 주동베벨기어(112)를 회전하는 관형 외축(116)과, 관형 외축(116)에 삽입되어 제2모터(M2)와 연결되고 제2동력원(120)의 주동베벨기어(122)를 회전하는 내축(126)이 구비된다. 이에 제1, 2동력원(110)(120)을 전, 후륜용으로 복수개소에 이격배치하더러도 단일의 모터에 의해 제어되는 간단한 구조를 가짐으로 본체 경량화 및 소형화를 도모하게 된다.1, the first and second power sources 110 and 120 include a tubular outer shaft 116 connected to the first motor M1 and rotating the main bevel gear 112 of the first power source 110, And an inner shaft 126 inserted into the tubular outer shaft 116 and connected to the second motor M2 and rotating the main bevel gear 122 of the second power source 120. [ The first and second power sources 110 and 120 are spaced apart from each other at a plurality of positions for front and rear wheels and have a simple structure that is controlled by a single motor, thereby realizing weight reduction and miniaturization of the main body.

또한, 상기 선회암(30)은 본체(100) 전, 후방에 이격배치되어 전, 후륜 선회암으로 구분되고, 전, 후륜 선회암은 각각의 제2동력원(120)에 의해 개별 제어되도록 구비된다. 즉 상기 전륜 선회암은 제1동력원에 연결되고, 후륜 선회암은 제2동력원에 연결되며, 제1, 2동력원은 각각 별도의 모터에 의해 독립적으로 제어된다.The pivot arm 30 is separated from the front and the rear of the main body 100 so as to be divided into front and rear wheel turning arms and the front and rear wheel turning arms are individually controlled by the respective second power source 120 . That is, the front wheel turning arm is connected to the first power source, the rear wheel turning arm is connected to the second power source, and the first and second power sources are independently controlled by separate motors.

이에 관로 내경 사이즈가 불균일 하거나 커브구간이 존재하는 경우, 전, 후륜 선회암 중 어느 일측 선회암 각도를 조절하여 방향 전환 및 주행 안전성을 확보하게 된다.In this case, when the pipe inner diameter is nonuniform or there is a curve section, the turning angle of either one of the front and rear wheel turning sleeves is adjusted to secure the direction switching and running safety.

또한, 상기 전, 후륜 선회암(30)에 휠축(32a)은 간격유지바(50) 양단에 링크결합되고, 간격유지바(50)에 연결되어 서로 대향하는 한 쌍의 휠(32)을 중심으로 궤도운동되는 주행벨트(52)가 구비된다. 도 4처럼 전, 후륜 선회암(30)은 간격유지바(50) 양단에 링크결합되어 전, 후륜 휠(32) 확장거리 조절이 동시에 정밀 제어된다.The wheel shafts 32a of the front and rear wheel turning arms 30 are linked to both ends of the gap retaining bar 50 and are connected to the gap retaining bar 50 to define a pair of wheels 32 opposed to each other, (Not shown). As shown in FIG. 4, the front and rear wheel turning arms 30 are linked to both ends of the gap retaining bar 50 to precisely control the extension distances of the front and rear wheel 32 simultaneously.

이에 포구를 포함하는 내경이 전구간 정밀하게 형성되는 관로 내부로 투입시 복수개의 전, 후륜 휠(32)이 본체(100) 전, 후방에서 균일한 가압력으로 관로 내경을 가압하여 본체(100)가 관로 중앙에서 견고하게 지지됨에 따라 포구 내주면에 형성되는 강선을 청소시 주변 손상없이 정밀작업이 가능하다.A plurality of front and rear wheels 32 push the inner diameter of the pipe 100 uniformly at the front and rear sides of the main body 100, Since it is firmly supported from the center, it is possible to precisely work without damaging the periphery when cleaning the steel wire formed on the inner peripheral surface of the pore.

그리고, 상기 주행벨트(52)에 의한 접지력 확장으로 고하중 작업성이 향상됨과 더불어 간격유지바를 휠축(32a)에 설치하는 간단 조작으로 주행벨트(52) 적용이 가능하여 경하중 작업에서 고하중 작업으로의 작업전환이 신속하게 이루어 진다. In addition, it is possible to improve the workability of the heavy load by the extension of the folding force by the traveling belt 52 and to apply the traveling belt 52 by the simple operation of installing the interval holding bar on the wheel shaft 32a, As shown in FIG.

10: 주행축 20: 선회축
30: 선회암 40: 동력전달부
50: 간격유지바 100: 본체 10: Running axis 20: Pivot axis
30: turning arm 40: power transmitting portion
50: space maintaining bar 100:

Claims (7)

본체(100) 내부 제1동력원(110)에서 분산 출력되는 제1구동축(12)과 연결되어 회전운동되는 주행축(10);
상기 주행축(10)과 대향하는 동축상에 설치되고, 본체(100) 내부 제2동력원(120)에서 분산 출력되는 제2구동축(22)과 연결되어 선회운동되는 선회축(20);
상기 선회축(20)에 일단이 연결되면서 타단에 휠(32)이 설치되고, 선회축(20) 작동력에 의해 본체(100)와 휠(32) 사이 간격을 조절하도록 구비되는 선회암(30);
상기 선회암(30) 내부에서 주행축(10)과 휠(32)을 연결하여 제1동력원(110)의 회전력을 전달하도록 구비되는 동력전달부(40);
상기 동력전달부(40)는 선회암(30) 일측에 설치되는 주행축(10)과 다른 일측에 설치되어 휠(32)을 구동하는 휠축(32a)을 연결하도록 체인, 벨트, 기어조립체 중 어느 하나의 구성으로 구비되는 것을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체.A driving shaft 10 connected to the first driving shaft 12 dispersedly output from the first power source 110 in the main body 100 and rotated;
A pivot shaft 20 provided on a coaxial axis opposite to the driving shaft 10 and connected to a second driving shaft 22 distributed and output from the second power source 120 in the main body 100 and pivotally moved;
A wheel 32 is installed at the other end of the pivot shaft 20 and a pivot arm 30 is provided to adjust the distance between the main body 100 and the wheel 32 by the operating force of the pivot shaft 20, ;
A power transmission unit 40 connected to the driving shaft 10 and the wheel 32 to transmit the rotational force of the first power source 110 in the pivot arm 30;
The power transmission unit 40 is connected to the wheel shaft 32a that is installed at one side of the pivot arm 30 and the other side of the pivot arm 30 to drive the wheel 32, Wherein the pneumatic cylinder is provided with a pneumatic cylinder having one construction. 제 1항에 있어서,
상기 제1, 2동력원(110)(120)은 본체(100) 중앙에 배치되어 모터에 의해 회전하는 주동베벨기어(112)(122)와, 주동베벨기어(112)(122)를 중심으로 복수개소에서 치합되어 제2구동축(22)으로 동력을 전달하는 복수의 피동베벨기어(114)(124)가 구비되는 것을 특징으로 하는 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체.The method according to claim 1,
The first and second power sources 110 and 120 include a main bevel gear 112 and a main bevel gear 112 disposed at the center of the main body 100 and rotated by a motor, And a plurality of driven bevel gears (114) (124) coupled to the second driving shaft (22) so as to transmit power to the second driving shaft (22). 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 제1, 2동력원(110)(120)은 제1모터(M1)에 연결되어 제1동력원(110)의 주동베벨기어(112)를 회전하는 관형 외축(116)과, 관형 외축(116)에 삽입되어 제2모터(M2)와 연결되고 제2동력원(120)의 주동베벨기어(122)를 회전하는 내축(126)이 구비되는 것을 특징으로 하는 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체.3. The method according to claim 1 or 2,
The first and second power sources 110 and 120 include a tubular outer shaft 116 connected to the first motor M1 and rotating the main bevel gear 112 of the first power source 110, And an inner shaft (126) connected to the second motor (M2) and rotated by the main bevel gear (122) of the second power source (120). 제 1항에 있어서,
상기 선회암(30)은 주행축(10)과 선회축(20)에 의해 양측에서 지지되어 선회운동되고, 선회축(20)은 선회암(30)에 고정되며, 주행축(10)은 선회암(30)에 삽입되어 회전운동되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체.The method according to claim 1,
The pivot arm 30 is supported on both sides by the pivot shaft 10 and the pivot shaft 20 and is pivotally moved. The pivot shaft 20 is fixed to the pivot arm 30, (30) so as to be rotatably inserted into the arm (30). 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 선회암(30)은 본체(100) 전, 후방에 이격배치되어 전, 후륜 선회암으로 구분되고, 전, 후륜 선회암은 각각의 제2동력원(120)에 의해 개별 제어되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체.The method according to claim 1,
The pivot arm 30 is spaced apart from the front and rear of the main body 100 and is divided into front and rear pivoting arms. The front and rear pivoting arms are individually controlled by the respective second power source 120 Wherein the traveling robot for the duct cleaning robot includes a shed for the tubing cleaning robot. 제 6항에 있어서,
상기 전, 후륜 선회암(30)에 휠축(32a)은 간격유지바(50) 양단에 링크결합되고, 간격유지바(50)에 연결되어 서로 대향하는 한 쌍의 휠(32)을 중심으로 궤도운동되는 주행벨트(52)가 구비되는 것을 특징으로 하는 포구를 포함하는 관로 청소로봇용 주행체.
The method according to claim 6,
The wheel shafts 32a of the front and rear wheel turning sleeves 30 are linked to both ends of the gap retaining bar 50 and are connected to the gap retaining bar 50 and are supported by a pair of wheels 32, And a traveling belt (52) for moving the traveling belt (52).
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