KR101906007B1 - Steering feel control device in steer-by-wire system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 조향반력 형성을 위한 주모터의 페일 발생시, 조타 이질감을 최소화하면서 조향반력을 생성 가능한 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 회전력을 제공하는 제1모터 및 제2모터; 상기 제1모터 또는 제2모터로부터 선택적으로 회전력이 입력되고, 그 회전력을 스티어링휠에 출력하여 조향반력을 생성하는 유성기어장치; 상기 제1모터 및 제2모터와 연결된 유성기어장치의 회전요소를 선택적으로 제동하는 제동수단; 및 상기 제1모터 또는 제2모터의 페일시, 상기 제동수단을 제동 또는 해제 작동하기 위한 신호를 제공하는 제어기;를 포함하여 구성되는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치가 소개된다.The present invention relates to a technique capable of generating a steering reaction force while minimizing a steering noise when a failure of a main motor for generating a steering reaction force is generated. A planetary gear device for selectively inputting a rotational force from the first motor or the second motor and outputting a rotational force to the steering wheel to generate a steering reaction force; Braking means for selectively braking a rotary element of the planetary gear set connected to the first motor and the second motor; And a controller for providing a signal for braking or releasing the braking means when the first motor or the second motor fails, is introduced.

Description

스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치{STEERING FEEL CONTROL DEVICE IN STEER-BY-WIRE SYSTEM}STEERING FEEL CONTROL DEVICE IN STEER-BY-WIRE SYSTEM [0002]

본 발명은 조향반력 형성을 위한 주모터의 페일 발생시에 조타 이질감을 최소화하면서 조향반력을 생성 가능한 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering reaction force device of a steer-by-wire system capable of generating a steering reaction force while minimizing steering unevenness at the time of occurrence of a failure of a main motor for forming a steering reaction force.

스티어 바이 와이어 시스템(STEER BY WIRE SYSTEM)은 스티어링휠과 차량의 구동바퀴의 기계적 연결을 분리한 조향시스템으로, 스티어링휠의 회전 신호를 전자제어유니트(ECU)를 통해 입력받고, 입력된 회전 신호를 바탕으로 구동바퀴에 연결된 조향모터를 작동시켜 차량을 조향할 수 있다.STEER BY WIRE SYSTEM is a steering system that separates the mechanical connection between the steering wheel and the driving wheels of the vehicle. The steering wheel receives the rotation signal of the steering wheel through an electronic control unit (ECU) The vehicle can be steered by operating the steering motor connected to the driving wheels.

이러한 스티어 바이 와이어 시스템은 기존의 조향시스템이 갖는 기계적 연결구조가 제거됨으로써, 조향계 구성에 따른 레이아웃 자유도를 증가시키고, 연비를 개선하며, 차륜에서 역입력되는 외란을 제거할 수 있는 등의 장점을 갖고 있다.Such a steer-by-wire system eliminates the mechanical connection structure of the existing steering system, thereby increasing the degree of freedom of layout according to the configuration of the steering system, improving fuel economy, and eliminating disturbance input from the wheel I have.

반면, 이 같은 기계적 연결구조의 단절로 인해 운전자가 필요로 하는 조향정보를 제대로 피드백 받을 수 없는 단점이 있고, 특히 스티어링휠의 회전 신호에도 불구하고 모터가 제대로 작동하지 못하는 등과 같은 페일이 발생하면, 차량의 조향이 불가능해지면서 큰 사고로 이어질 수 있는 문제도 있다.On the other hand, such a disconnection of the mechanical connection structure disadvantageously fails to feed back the steering information that the driver needs, and in particular, if a failure such as the motor not operating properly despite the steering signal of the steering wheel occurs, There is a problem that steering of the vehicle becomes impossible and can lead to a serious accident.

이에, 기존에는 스티어링휠과 스티어링기어박스 사이에 클러치기구를 마련함으로써, 페일이 감지되면 클러치가 연결되면서 스티어링휠과 스티어링기어박스의 기계적 연결구조가 임시적으로 연결되도록 구성한 바 있다.Conventionally, a clutch mechanism is provided between the steering wheel and the steering gear box so that the mechanical connection structure between the steering wheel and the steering gear box is temporarily connected when the fail is detected.

그러나, 이는 페일이 발생하기 전과, 발생한 후의 조타감에 있어 이질감이 커질 수 있는 문제가 있고, 또한 여전히 기계적 연결구조가 조향시스템에 남아 있기 때문에 공간 활용성에 제약이 생기는 문제도 있다.However, there is a problem that the sense of heterogeneity may become large before and after the failure occurs, and there is still a problem that space utilization is restricted because the mechanical connection structure remains in the steering system.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

KR 10-2007-0083040 AKR 10-2007-0083040 A

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 조향반력 형성을 위한 주모터의 페일 발생시에도 조타 이질감을 최소화하면서 조향반력을 생성 가능한 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a steering reaction force device of a steer-by-wire system capable of generating a steering reaction force while minimizing a steering disturbance even when a main motor fails to generate a steering reaction force .

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 회전력을 제공하는 제1모터 및 제2모터; 상기 제1모터 또는 제2모터로부터 선택적으로 회전력이 입력되고, 그 회전력을 스티어링휠에 출력하여 조향반력을 생성하는 유성기어장치; 상기 제1모터 및 제2모터와 연결된 유성기어장치의 회전요소를 선택적으로 제동하는 제동수단; 및 상기 제1모터 또는 제2모터의 페일시, 상기 제동수단을 제동 또는 해제 작동하기 위한 신호를 제공하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a motor comprising: a first motor and a second motor for providing rotational force; A planetary gear device for selectively inputting a rotational force from the first motor or the second motor and outputting a rotational force to the steering wheel to generate a steering reaction force; Braking means for selectively braking a rotary element of the planetary gear set connected to the first motor and the second motor; And a controller for providing a signal for braking or releasing the braking means when the first motor or the second motor fails.

상기 유성기어장치는, 세 개 이상의 회전요소가 마련되고, 이들 중 한 회전요소가 제1모터로부터 회전력이 입력되거나 제동 가능하고, 다른 한 회전요소는 스티어링휠에 회전력을 출력하며, 나머지 회전요소는 제2모터로부터 회전력이 입력되거나 제동 가능할 수 있다.The planetary gear set includes three or more rotation elements, one of which is capable of inputting or braking a rotational force from the first motor, the other of which outputs rotational force to the steering wheel, A rotational force can be input or braked from the second motor.

상기 유성기어장치는 제1,2,3회전요소를 포함하여 구성하되, 상기 제1회전요소는 제1모터와 상시 연결되는 선기어이고; 상기 제2회전요소는 스티어링휠 측에 연결되어 선기어 또는 링기어에서 전달되는 회전력을 출력하는 캐리어이며; 상기 제3회전요소는 제2모터와 상시 연결되는 링기어일 수 있다.The planetary gear set includes first, second and third rotary elements, wherein the first rotary element is a sun gear which is normally connected to the first motor; The second rotary element is a carrier which is connected to the steering wheel side and outputs a rotational force transmitted from the sun gear or the ring gear; The third rotary element may be a ring gear that is normally connected to the second motor.

상기 제동수단은, 상기 선기어를 선택적으로 제동하는 제1솔레노이드; 상기 링기어를 선택적으로 제동하는 제2솔레노이드;를 포함할 수 있다.The braking means includes a first solenoid for selectively braking the sun gear; And a second solenoid for selectively braking the ring gear.

상기 제어기는, 제1모터의 고장을 진단하고; 제1모터가 정상시, 제동수단에 의해 링기어를 제동하여 제1모터의 회전력이 스티어링휠에 전달되도록 제어하며; 제1모터의 고장시, 제동수단에 의해 선기어를 제동하여 제2모터의 회전력이 스티어링휠에 전달되도록 제어할 수 있다.The controller diagnoses a failure of the first motor; When the first motor is normal, braking the ring gear by the braking means to control the rotational force of the first motor to be transmitted to the steering wheel; When the first motor fails, the sun gear is braked by the braking means so that the rotational force of the second motor is transmitted to the steering wheel.

상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 메인모터로 사용되는 제1모터의 고장이 발생하는 경우에도 제2모터를 통해 안정적으로 조향반력을 생성할 수 있는 효과가 있음은 물론, 제1모터 및 제2모터가 동일 유성기어 구조를 활용하여 조향반력을 생성하게 되는바, 제1모터의 페일 전후의 조타 이질감을 최소화하는 효과도 있다.According to the present invention, it is possible to stably generate a steering reaction force through the second motor even when a failure of the first motor used as the main motor occurs, Since the second motor generates the steering reaction force utilizing the same planetary gear structure, there is also an effect of minimizing the steering disturbance before and after the failure of the first motor.

도 1은 본 발명에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치의 구조와, 제1모터에 의해 조향반력을 생성하는 작동관계를 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명에 따라 제2모터에 의해 조향반력을 생성하는 작동관계를 설명하기 위한 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram for explaining a structure of a steering reaction force device of a steer-by-wire system according to the present invention and an operating relationship for generating a steering reaction force by a first motor. Fig.
2 is a diagram for explaining an operating relationship for generating a steering reaction force by a second motor according to the present invention;

본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치는, 제1모터(3) 및 제2모터(7)와, 유성기어장치(PG)와, 제동수단 및 제어기(13)를 포함하여 구성할 수 있다.The steering reaction force device of the steer-by-wire system of the present invention can include the first motor 3 and the second motor 7, the planetary gear set PG, the braking means and the controller 13 .

도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 먼저 제1모터(3) 및 제2모터(7)는 상기 유성기어장치(PG)를 구성하는 회전요소들 중 어느 하나에 각각 연결되어 회전력을 제공할 수 있다. 1 and 2, the first motor 3 and the second motor 7 are connected to one of the rotary elements constituting the planetary gear set PG, respectively, Thereby providing a rotational force.

예컨대, 상기 제1모터(3)는 조향반력을 생성하기 위해 사용되는 메인모터일 수 있고, 제2모터(7)는 상기 제1모터(3)의 페일발생시, 조향반력을 생성하기 위해 사용되는 서브모터일 수 있다.For example, the first motor 3 may be a main motor used to generate a steering reaction force, and the second motor 7 may be used to generate a steering reaction force when a failure occurs in the first motor 3 Motor.

유성기어장치(PG)는, 상기 제1모터(3) 또는 제2모터(7)로부터 선택적으로 회전력이 입력되고, 그 회전력을 스티어링휠(1)에 소정의 감속비로 출력하여 조향에 필요한 반력을 생성할 수 있다.The planetary gear set PG selectively receives a rotational force from the first motor 3 or the second motor 7 and outputs the rotational force to the steering wheel 1 at a predetermined reduction ratio to generate a reaction force required for steering Can be generated.

제동수단은, 상기 제1모터(3) 및 제2모터(7)와 연결된 유성기어장치(PG)의 회전요소를 선택적으로 제동할 수 있다.The braking means can selectively brak the rotational elements of the planetary gear set PG connected to the first motor 3 and the second motor 7.

그리고, 제어기(13)는 상기 제동수단을 제동 또는 해제 작동하기 위한 신호를 제공할 수 있다.Then, the controller 13 may provide a signal for braking or releasing the braking means.

즉, 상기한 구성에 따르면, 제1모터(3)가 정상적으로 작동하는 상태에서는, 제1모터(3)에서 제공되는 회전력이 유성기어장치(PG)를 통해 스티어링휠(1)에 제공됨으로써, 스티어링휠(1)에 조향 반력 및 복원 반력을 생성하게 된다.That is, according to the above configuration, in the state in which the first motor 3 is normally operated, the rotational force provided by the first motor 3 is provided to the steering wheel 1 via the planetary gear set PG, So that the steering reaction force and the restoring reaction force are generated on the wheel 1.

다만, 제1모터(3)의 고장시, 제2모터(7)에서 제공되는 회전력이 유성기어장치(PG)를 통해 스티어링휠(1)에 제공되어 조향반력을 생성하게 된다.However, when the first motor 3 fails, the rotational force provided by the second motor 7 is provided to the steering wheel 1 via the planetary gear set PG to generate a steering reaction force.

따라서, 메인모터로 사용되는 제1모터(3)의 고장이 발생하는 경우에도 제2모터(7)를 통해 조향반력을 생성할 수 있음은 물론, 동일 유성기어 구조를 활용하여 조향반력을 생성하게 되는바, 제1모터(3)의 페일 전후의 조타 이질감을 최소화하게 된다.Therefore, even when the failure of the first motor 3 used as the main motor occurs, the steering reaction force can be generated through the second motor 7, and the steering reaction force can be generated utilizing the same planetary gear structure So that steering disturbances before and after the failure of the first motor 3 are minimized.

아울러, 상기 유성기어장치(PG)는, 세 개 이상의 회전요소가 마련되고, 이들 중 한 회전요소가 제1모터(3)로부터 회전력이 입력되거나 제동 가능하고, 다른 한 회전요소는 스티어링휠(1)에 회전력을 출력하며, 나머지 회전요소는 제2모터(7)로부터 회전력이 입력되거나 제동 가능할 수 있다.In addition, the planetary gear set PG is provided with three or more rotation elements, one of which is capable of inputting or braking a rotational force from the first motor 3, and the other rotational element is connected to the steering wheel 1 And the remaining rotating elements may be capable of inputting or braking the rotational force from the second motor 7. [

첨부된 도면을 참조하여, 상기 유성기어장치(PG)의 구조를 조금 더 상세하게 설명하면, 상기 유성기어장치(PG)는 제1,2,3회전요소를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to the accompanying drawings, the structure of the planetary gear set PG will be described in more detail. The planetary gear set PG may include first, second, and third rotary elements.

이 중, 상기 제1회전요소는 제1모터(3)와 상시 연결되는 선기어(S)일 수 있다.The first rotary element may be a sun gear S connected to the first motor 3 at all times.

그리고, 상기 제2회전요소는 스티어링휠(1) 측에 상시 연결되어 선기어(S) 또는 링기어(R)에서 전달되는 회전력을 출력하는 캐리어(CR)일 수 있다.The second rotary element may be a carrier CR that is always connected to the steering wheel 1 and outputs a rotational force transmitted from the sun gear S or the ring gear R. [

또한, 상기 제3회전요소는 제2모터(7)와 상시 연결되는 링기어(R)일 수 있다.The third rotary element may be a ring gear R that is normally connected to the second motor 7.

더불어, 본 발명은 상기 선기어(S)와 링기어(R)를 선택적으로 제동하기 위해 제동수단이 마련될 수 있고, 상기 제동수단은 제1솔레노이드(5)와 제2솔레노이드(9)를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the present invention may be provided with braking means for selectively braking the sun gear S and the ring gear R, the braking means including a first solenoid 5 and a second solenoid 9, Lt; / RTI >

구체적으로, 상기 제1솔레노이드(5)는 상기 선기어(S)를 선택적으로 제동할 수 있고, 상기 제2솔레노이드(9)는 상기 링기어(R)를 선택적으로 제동할 수 있다.Specifically, the first solenoid 5 selectively brakes the sun gear S, and the second solenoid 9 selectively brakes the ring gear R.

예컨대, 상기 제2모터(7)의 회전축에 웜기어(11)가 구비되고, 상기 웜기어(11)가 웜휠 형상으로 형성된 링기어(R)에 치합 결합되어 제2모터(7)의 회전력을 링기어(R)에 제공하게 되는데, 상기 제2솔레노이드(9)가 웜기어(11)의 회전을 제한 가능하도록 구성되어 링기어(R)가 고정요소로 작동될 수 있다.For example, the worm gear 11 is provided on the rotating shaft of the second motor 7, and the worm gear 11 is engaged with a ring gear R formed in a worm wheel shape to rotate the rotational force of the second motor 7, And the second solenoid 9 is configured to limit the rotation of the worm gear 11 so that the ring gear R can be operated as a fixed element.

이 같은 유성기어장치(PG)의 구성에 따르면, 상기 선기어(S) 또는 링기어(R)를 제동하는 제동수단에 의해 노멀모드에서는 선기어(S)와 캐리어(CR)의 감속비를 구현하고, 페일모드에서는 캐리어(CR)와 링기어(R)의 감속비를 구현하여 제1모터(3) 또는 제2모터(7)의 회전력을 스티어링휠(1)에 제공할 수 있고, 이에 메인모터인 제1모터(3)의 페일시에도 스티어링휠(1)에 조향 반력과 복원 반력을 생성 및 제공할 수 있게 된다.According to such a configuration of the planetary gear set PG, the reduction ratio of the sun gear S and the carrier CR is implemented in the normal mode by the braking means for braking the sun gear S or the ring gear R, Mode can implement the reduction ratio of the carrier CR and the ring gear R to provide the steering wheel 1 with the rotational force of the first motor 3 or the second motor 7, It is possible to generate and provide a steering reaction force and a restoring reaction force to the steering wheel 1 even when the motor 3 fails.

아울러, 본 발명은 상기 제1모터(3)의 페일시 제2모터(7)를 이용하여 조향반력을 생성하도록 제어하는 제어기(13)가 마련될 수 있다.In addition, the present invention may be provided with a controller 13 for controlling the generation of a steering reaction force by using the second motor 7 when the first motor 3 fails.

구체적으로, 상기 제어기(13)는, 제1모터(3)의 고장을 진단할 수 있다.Specifically, the controller 13 can diagnose the failure of the first motor 3.

진단 결과, 상기 제1모터(3)가 정상시, 제동수단에 의해 링기어(R)를 제동하여 제1모터(3)의 회전력이 스티어링휠(1)에 전달되도록 제어할 수 있고, 상기 제1모터(3)의 고장시, 제동수단에 의해 선기어(S)를 제동하여 제2모터(7)의 회전력이 스티어링휠(1)에 전달되도록 제어할 수 있다.As a result of the diagnosis, when the first motor 3 is normal, the ring gear R is braked by the braking means to control the rotational force of the first motor 3 to be transmitted to the steering wheel 1, It is possible to control so that the rotational force of the second motor 7 is transmitted to the steering wheel 1 by braking the sun gear S by the braking means when the motor 1 fails.

이하에서는, 본 발명에 따른 작용 및 효과에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, functions and effects according to the present invention will be described.

도 1을 참조하여 제1모터(3)가 정상적으로 작동하는 노멀모드에 대해 살펴보면, 제어기(13)가 제1모터(3)의 고장 여부를 진단하고, 진단 결과 제1모터(3)를 정상으로 진단하는 평상시의 경우 노멀모드로 작동하게 된다.Referring to FIG. 1, in the normal mode in which the first motor 3 operates normally, the controller 13 diagnoses whether the first motor 3 is faulty, Normally, it will operate in the normal mode.

이 같은 노멀모드에서는 제2솔레노이드(9)를 통해 링기어(R)가 고정요소로 작동되기 때문에 제1모터(3)에서 제공되는 회전력이 선기어(S)와 캐리어(CR)를 거쳐 스티어링휠(1)에 전달된다. 따라서, 제1모터(3)의 회전력으로 스티어링휠(1)에 조향 반력 및 복원 반력을 생성 및 제공할 수 있게 된다.In this normal mode, since the ring gear R is actuated as a fixed element via the second solenoid 9, the rotational force provided by the first motor 3 is transmitted to the steering wheel via the sun gear S and the carrier CR 1). Therefore, it becomes possible to generate and provide the steering reaction force and the restoring reaction force to the steering wheel 1 by the rotational force of the first motor 3.

반면, 제어기(13)가 제1모터(3)의 고장으로 진단하게 되면, 도 2에 도시한 페일모드로 진입하여 작동하게 된다.On the other hand, when the controller 13 diagnoses the failure of the first motor 3, it enters the fail mode shown in FIG. 2 and operates.

이 같은 페일모드에서는 제1솔레노이드(5)를 통해 선기어(S)가 고정요소로 작동되기 때문에 제2모터(7)에서 제공되는 회전력이 링기어(R)와 캐리어(CR)를 거쳐 스티어링휠(1)에 전달된다. 따라서, 제2모터(7)의 회전력으로 스티어링휠(1)에 조향 반력 및 복원 반력을 생성 및 제공할 수 있게 된다.In this fail mode, since the sun gear S is operated as a fixed element via the first solenoid 5, the rotational force provided by the second motor 7 is transmitted to the steering wheel via the ring gear R and the carrier CR 1). Therefore, it becomes possible to generate and provide the steering reaction force and the restoring reaction force to the steering wheel 1 by the rotational force of the second motor 7. [

상술한 바와 같이, 본 발명은 메인모터로 사용되는 제1모터(3)의 고장이 발생하는 경우에도 제2모터(7)를 통해 조향반력을 생성할 수 있음은 물론, 동일 유성기어 구조를 활용하여 조향반력을 생성하게 되는바, 제1모터(3)의 페일 전후의 조타 이질감을 최소화하게 된다.As described above, the present invention can generate the steering reaction force through the second motor 7 even when the failure of the first motor 3 used as the main motor occurs, and it is possible to utilize the same planetary gear structure Thereby generating a steering reaction force, which minimizes the steering feeling before and after the failure of the first motor 3.

한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the specific embodiments set forth herein; rather, .

1 : 스티어링휠 3 : 제1모터
5 : 제1솔레노이드 ` 7 : 제2모터
9 : 제2솔레노이드 13 : 제어기
PG : 유성기어장치1: steering wheel 3: first motor
5: first solenoid `7: second motor
9: Second solenoid 13: Controller
PG: Planetary gear unit

Claims (5)

회전력을 제공하는 제1모터 및 제2모터;
상기 제1모터 또는 제2모터로부터 선택적으로 회전력이 입력되고, 그 회전력을 스티어링휠에 출력하여 조향반력을 생성하는 유성기어장치;
상기 제1모터 및 제2모터와 연결된 유성기어장치의 회전요소를 선택적으로 제동하는 제동수단; 및
상기 제1모터 또는 제2모터의 페일시, 상기 제동수단을 제동 또는 해제 작동하기 위한 신호를 제공하는 제어기;를 포함하고,
상기 유성기어장치는,
세 개의 회전요소가 마련되고, 이들 회전요소 중 선기어가 제1모터로부터 회전력이 입력되거나 제동 가능하고, 캐리어가 스티어링휠에 회전력을 출력하며, 링기어는 제2모터로부터 회전력이 입력되거나 제동 가능한 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치.A first motor and a second motor that provide rotational force;
A planetary gear device for selectively inputting a rotational force from the first motor or the second motor and outputting a rotational force to the steering wheel to generate a steering reaction force;
Braking means for selectively braking a rotary element of the planetary gear set connected to the first motor and the second motor; And
And a controller for providing a signal for braking or releasing the braking means when the first motor or the second motor fails,
The planetary gear set includes:
Three rotary elements are provided and a sun gear of these rotary elements is capable of inputting or braking a rotational force from the first motor and the carrier outputs rotational force to the steering wheel and the ring gear is capable of inputting or braking a rotational force from the second motor Characterized in that the steering reaction force device of the steer-by-wire system. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 유성기어장치는 제1,2,3회전요소를 포함하여 구성하되,
상기 제1회전요소는 제1모터와 상시 연결되는 선기어이고;
상기 제2회전요소는 스티어링휠 측에 연결되어 선기어 또는 링기어에서 전달되는 회전력을 출력하는 캐리어이며;
상기 제3회전요소는 제2모터와 상시 연결되는 링기어인 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치.The method according to claim 1,
Wherein the planetary gear device includes first, second and third rotary elements,
The first rotary element is a sun gear which is normally connected to the first motor;
The second rotary element is a carrier which is connected to the steering wheel side and outputs a rotational force transmitted from the sun gear or the ring gear;
And the third rotary element is a ring gear normally connected to the second motor. 청구항 3에 있어서,
상기 제동수단은,
상기 선기어를 선택적으로 제동하는 제1솔레노이드;
상기 링기어를 선택적으로 제동하는 제2솔레노이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치.The method of claim 3,
Wherein said braking means comprises:
A first solenoid for selectively braking the sun gear;
And a second solenoid for selectively braking the ring gear. 청구항 3에 있어서,
상기 제어기는,
제1모터의 고장을 진단하고;
제1모터가 정상시, 제동수단에 의해 링기어를 제동하여 제1모터의 회전력이 스티어링휠에 전달되도록 제어하며;
제1모터의 고장시, 제동수단에 의해 선기어를 제동하여 제2모터의 회전력이 스티어링휠에 전달되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 반력장치.The method of claim 3,
The controller comprising:
Diagnose a failure of the first motor;
When the first motor is normal, braking the ring gear by the braking means to control the rotational force of the first motor to be transmitted to the steering wheel;
Wherein when the first motor fails, the braking means brakes the sun gear to control the rotational force of the second motor to be transmitted to the steering wheel.
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