KR101903250B1 - Apparatus and method for controlling roll canard of precision guidance kit - Google Patents

Apparatus and method for controlling roll canard of precision guidance kit Download PDF

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Abstract

본 발명은 정밀유도키트용 롤카나드 구동에 관한 것으로, 보다 상세하게는 링크 메커니즘을 통해 1개의 모터를 작동하여 2개의 롤카나드를 동일한 회전축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전시키는 것이 가능한 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치 및 이를 이용한 롤카나드 구동방법에 관한 것이다.
본 발명의 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치는 모터의 작동에 의해 모터회전축을 중심으로 회전하는 스크류; 상기 스크류에 결합되고, 상기 스크류의 회전에 의해 상하 직선 이동하는 너트; 상기 너트에 결합되고, 상기 너트의 직선 이동에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제1 커넥팅로드와 제2 커넥팅로드; 상기 제1 커넥팅로드에 결합되고, 상기 제1 커넥팅로드의 회전에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제1 크랭크암; 상기 제2 커넥팅로드에 결합되고, 상기 제2 커넥팅로드의 회전에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제2 크랭크암; 상기 제1 크랭크암에 결합되고, 상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 롤카나드 회전축을 중심으로 회전하는 제1 롤카나드; 및 상기 제2 크랭크암에 결합되고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 롤카나드 회전축을 중심으로 회전하는 제2 롤카나드;를 포함하고, 상기 제1 롤카나드와 상기 제2 롤카나드가 서로 반대 방향으로 회전하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a roll canard drive for precision induction kits, and more particularly to a precision induction kit capable of operating one motor through a link mechanism to rotate two roll canads in opposite directions about the same rotational axis Roll canard driving apparatus and a roll canard driving method using the same.
A roll canard drive apparatus for a precision induction kit of the present invention includes: a screw rotating around a rotation axis of a motor by operation of a motor; A nut coupled to the screw and moving up and down by a rotation of the screw; A first connecting rod and a second connecting rod coupled to the nut, the first connecting rod being rotatable in both directions by the linear movement of the nut; A first crank arm coupled to the first connecting rod and configured to be rotatable in both directions by rotation of the first connecting rod; A second crank arm coupled to the second connecting rod and configured to be rotatable in both directions by rotation of the second connecting rod; A first roll canard coupled to the first crank arm and provided with a torque generated by the rotation of the first crank arm and rotating about a rotational canal rotation axis; And a second roll canard which is coupled to the second crank arm and rotates around a roll canal rotation axis receiving torque generated by rotation of the second crank arm, And the roll canards rotate in directions opposite to each other.

Description

정밀유도키트용 롤카나드 구동장치 및 이를 이용한 롤카나드 구동방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING ROLL CANARD OF PRECISION GUIDANCE KIT}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a roll canard drive apparatus for a precision induction kit, and a roll canard drive method using the roll canard drive apparatus.

본 발명은 정밀유도키트용 롤카나드 구동에 관한 것으로, 보다 상세하게는 링크 메커니즘을 통해 1개의 모터를 작동하여 2개의 롤카나드를 동일한 회전축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전시키는 것이 가능한 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치 및 이를 이용한 롤카나드 구동방법에 관한 것이다.The present invention relates to a roll canard drive for precision induction kits, and more particularly to a precision induction kit capable of operating one motor through a link mechanism to rotate two roll canads in opposite directions about the same rotational axis Roll canard driving apparatus and a roll canard driving method using the same.

정밀유도키트(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 화포를 이용하여 발사되는 곡사포탄(155mm, 105mm), 함포탄(5inch) 또는 박격포탄(120mm, 81mm, 60mm) 등 탄(1000)의 신관이 장착되는 전방부에 장착되어, 발사 후 비행하는 탄(1000)의 표적타격 정밀도를 높이기 위해 롤카나드(10) 및 피치카나드(20)를 구동하여 비행하는 탄(1000)을 표적으로 유도하는 역할을 수행하는 것으로, 기존 신관의 구성품 외 유도에 필요한 제어컴퓨터, 롤 제어장치, 구동장치 등으로 구성된다.The precision induction kit 500 can be installed in a fuse box 1000 of a gun 1000 such as a cannonball (155 mm, 105 mm), a hammer shell (5 inch) or a mortar (120 mm, 81 mm, 60 mm) To drive the roll canard 10 and the pitch canard 20 in order to increase the target striking accuracy of the shot 1000 flying after the launch, And consists of a control computer, a roll control device, and a driving device necessary for guiding the components of the existing new pipe.

이러한 정밀유도키트(500)는 탄(1000)의 롤모멘트와 피치모멘트를 제어하기 위한 롤카나드 및 피치카나드를 구동시키는 카나드 구동부(501)가 필요하다. 이 중 롤카나드(10)를 제어하는 롤카나드 구동장치는 탄체와 회전 분리된 정밀유도키트의 롤 방향 회전속도를 일정하게 제어해야하므로 2개의 롤카나드(10)를 동일한 회전축을 중심으로 서로 다른 방향으로 구동해야한다.The precision induction kit 500 requires a canard drive unit 501 for driving a roll canard and a pitch canard for controlling the roll moment and the pitch moment of the coal 1000. Since the roll canard driving device for controlling the roll canard 10 is required to control the roll direction rotating speed of the precision induction kit rotationally separated from the body, the two roll canards 10 are rotated about the same rotational axis in different directions .

이렇게 2개의 롤카나드(10)를 서로 다른 방향으로 회전하여 롤모멘트를 생성하며, 롤카나드(10)의 구동각을 변화시켜 롤모멘트의 크기를 제어한다. 나아가 이를 통해 일정한 관성량을 지닌 정밀유도키트의 회전을 하기의 식과 같이 제어할 수 있게 된다.In this way, the two roll canards 10 are rotated in different directions to generate a roll moment, and the driving angle of the roll canard 10 is changed to control the size of the roll moment. Further, the rotation of the precision induction kit having a certain inertial quantity can be controlled as in the following equation.

Figure 112016126315638-pat00001
Figure 112016126315638-pat00001

여기서 상기

Figure 112016126315638-pat00002
는 정밀유도키트의 회전속도(
Figure 112016126315638-pat00003
)를 시간에 대해 미분한 값으로 물리적으로는 각가속도를 의미하고, 상기 M은 롤카나드(10)에 의해 발생하는 롤모멘트, 상기 J는 정밀유도키트의 관성량을 의미한다.Here,
Figure 112016126315638-pat00002
Is the rotation speed of the precision induction kit (
Figure 112016126315638-pat00003
) Denotes a value obtained by differentiating the time with respect to time, physically denotes an angular acceleration, M denotes a roll moment generated by the roll canard 10, and J denotes an inertia amount of the precision induction kit.

이를 위해 종래에는 2개의 롤카나드(10) 각각에 구동장치를 설치하여 독립적으로 구동하도록 하였으나, 설치 공간이 충분하지 않은 소구경 탄약의 경우 적용이 어려운 문제가 있었다.For this purpose, in the related art, a driving device is provided for each of the two roll canards 10 to independently operate, but it is difficult to apply the small-diameter ammunition in which the installation space is insufficient.

또한, 기계적으로 축의 동력을 두 방향으로 분기시켜 사용하는 기어 박스 메커니즘을 통해 1개의 모터를 작동하여 2개의 롤카나드를 동일한 회전축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전시키는 구동장치가 있다.There is also a driving device that operates one motor through a gearbox mechanism that mechanically diverts the power of the shaft in two directions to rotate the two roll canards about the same rotational axis in opposite directions.

하지만 이의 경우 감속기어가 내장된 기어박스가 설치되어야 하므로 설치 공간이 충분하지 않을 경우 적용하기 어려울 뿐 아니라 감속비 증가의 한계가 존재하고, 정밀한 기어의 조달에 따른 비용의 상승으로 경제적인 문제 등이 존재한다.However, in this case, since a gear box with a gear reducer is installed, it is difficult to apply when the installation space is insufficient, and there is a limit in increasing the reduction ratio, and there is an economical problem due to an increase in cost due to the procurement of a precise gear .

대한민국등록특허공보 제10-0306208호Korean Patent Registration No. 10-0306208

이에 상기와 같은 문제를 해결하고자, 본 발명은 링크 메커니즘을 통해 1개의 모터를 작동하여 2개의 롤카나드를 동일한 회전축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전시키는 것이 가능한 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치 및 이를 이용한 롤카나드 구동방법을 제공하는 데 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention provides a roll canard driving apparatus for a precision induction kit capable of rotating two roll canads about the same rotational axis by operating one motor through a link mechanism, and The present invention has been made in view of the above problems.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치는 모터의 작동에 의해 모터회전축을 중심으로 회전하는 스크류; 상기 스크류에 결합되고, 상기 스크류의 회전에 의해 상하 직선 이동하는 너트; 상기 너트에 결합되고, 상기 너트의 직선 이동에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제1 커넥팅로드와 제2 커넥팅로드; 상기 제1 커넥팅로드에 결합되고, 상기 제1 커넥팅로드의 회전에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제1 크랭크암; 상기 제2 커넥팅로드에 결합되고, 상기 제2 커넥팅로드의 회전에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제2 크랭크암; 상기 제1 크랭크암에 결합되고, 상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 롤카나드 회전축을 중심으로 회전하는 제1 롤카나드; 및 상기 제2 크랭크암에 결합되고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 롤카나드 회전축을 중심으로 회전하는 제2 롤카나드;를 포함하고, 상기 제1 롤카나드와 상기 제2 롤카나드가 서로 반대 방향으로 회전하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a roll canard drive apparatus for a precision induction kit, including: a screw rotating around a rotation axis of a motor by operation of a motor; A nut coupled to the screw and moving up and down by a rotation of the screw; A first connecting rod and a second connecting rod coupled to the nut, the first connecting rod being rotatable in both directions by the linear movement of the nut; A first crank arm coupled to the first connecting rod and configured to be rotatable in both directions by rotation of the first connecting rod; A second crank arm coupled to the second connecting rod and configured to be rotatable in both directions by rotation of the second connecting rod; A first roll canard coupled to the first crank arm and provided with a torque generated by the rotation of the first crank arm and rotating about a rotational canal rotation axis; And a second roll canard which is coupled to the second crank arm and rotates around a roll canal rotation axis receiving torque generated by rotation of the second crank arm, And the roll canards rotate in directions opposite to each other.

또한, 상기 너트는 상기 스크류와 나사 결합된 중심부; 상기 중심부의 양측이 상기 스크류와 수직으로 연장되어 형성된 제1 연장부와 제2 연장부;를 포함하고, 상기 제1 연장부에는 상기 제1 커넥팅로드의 일측 끝단이 회전 가능하도록 결합되고, 상기 제2 연장부에는 상기 제2 커넥팅로드의 일측 끝단이 회전 가능하도록 결합되되, 상기 제1 커넥팅로드와 대각선을 이루는 위치에 결합되는 것을 특징으로 한다.The nut may include a center portion screwed with the screw; And a first extending portion and a second extending portion formed on both sides of the center portion so as to extend perpendicularly to the screw, wherein one end of the first connecting rod is rotatably coupled to the first extending portion, The second connecting rod is coupled to the second connecting rod so that one end of the second connecting rod is rotatable, and is coupled to the first connecting rod at a position diagonal to the first connecting rod.

또한, 상기 제1 연장부와 상기 제1 커넥팅로드의 일측 끝단은 제1 크레비스핀으로 결합됨으로써, 상기 제1 커넥팅로드는 상기 제1 크레비스핀 축을 중심으로 회전하고, 상기 제2 연장부와 상기 제2 커넥팅로드의 일측 끝단은 제2 크레비스핀으로 결합됨으로써, 상기 제2 커넥팅로드는 상기 제2 크레비스핀 축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 한다.The first extending portion and the first connecting rod are coupled to each other by a first crevice pin so that the first connecting rod rotates about the first crevice pin axis and the second extending portion and the second connecting rod 2 connecting rod is coupled with a second crevice pin so that the second connecting rod rotates around the second crevice pin axis.

또한, 상기 제1 커넥팅로드의 타측 끝단은 상기 제1 크랭크암의 일측 끝단과 제3 크레비스핀으로 결합됨으로써, 상기 제1 크랭크암은 상기 제3 크레비스핀 축을 중심으로 회전하고, 상기 제2 커넥팅로드의 타측 끝단은 상기 제2 크랭크암의 일측 끝단과 제4 크레비스핀으로 결합됨으로써, 상기 제2 크랭크암은 상기 제4 크레비스핀 축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 한다.The other end of the first connecting rod is connected to one end of the first crank arm by a third crevice pin so that the first crank arm rotates about the third crevice pin shaft, Is coupled to one end of the second crank arm with a fourth crevice pin so that the second crank arm rotates about the fourth crevice pin axis.

또한, 상기 제1 크랭크암은 상기 제1 커넥팅로드의 타측 끝단과 결합된 제1 몸체; 상기 제1 몸체와 수직으로 연결되고, 상기 제1 롤카나드가 결합된 제2 몸체;를 포함하고, 상기 제2 크랭크암은 상기 제2 커넥팅로드의 타측 끝단과 결합된 제1 몸체; 상기 제2 크랭크암의 상기 제1 몸체와 수직으로 연결되고, 상기 제2 롤카나드가 결합된 제2 몸체;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The first crank arm may include: a first body coupled to the other end of the first connecting rod; And a second body coupled to the first roll canard and connected to the first body vertically, the second crank arm having a first body coupled to the other end of the second connecting rod; And a second body connected to the first body of the second crank arm and connected to the second roll canard.

또한, 상기 제1 크랭크암의 상기 제2 몸체의 중심축과 상기 제2 크랭크암의 상기 제2 몸체의 중심축은 일직선상에 위치하고, 상기 롤카나드 회전축과 동일한 것을 특징으로 한다.The center axis of the second body of the first crank arm and the center axis of the second body of the second crank arm are positioned on a straight line and are identical to the roll canard rotation axis.

또한, 상기 스크류의 회전에 의해 상기 너트가 하강하면, 상기 제1 크랭크암은 상기 제3 크레비스핀 축을 중심으로 회전하되, 상기 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암은 상기 제4 크레비스핀 축을 중심으로 회전하되, 상기 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하는 것을 특징으로 한다.When the nut is lowered by rotation of the screw, the first crank arm rotates about the third crevice pin axis, and rotates in a direction in which the internal angle with the first connecting rod decreases, And the crank arm is rotated about the fourth crevice pin axis and rotates in a direction in which the internal angle with the second connecting rod decreases.

또한, 상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 상기 제1 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 상기 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하는 것을 특징으로 한다.The rotation of the first crank arm rotates the first roll canard in the clockwise direction about the roll canard rotation axis and the rotation of the second crank arm causes the second roll canard to rotate the roll canard rotation axis And is rotated counterclockwise about the center.

또한, 상기 스크류의 회전에 의해 상기 너트가 상승하면, 상기 제1 크랭크암은 상기 제3 크레비스핀 축을 중심으로 회전하되, 상기 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암은 상기 제4 크레비스핀 축을 중심으로 회전하되, 상기 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하는 것을 특징으로 한다.When the nut rises due to the rotation of the screw, the first crank arm rotates about the third crevice pin axis and rotates in an increasing direction of the internal angle with the first connecting rod, And the crank arm is rotated about the fourth crevice pin axis and rotates in a direction in which an internal angle with the second connecting rod increases.

또한, 상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 상기 제1 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 상기 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하는 것을 특징으로 한다.In addition, the rotation of the first crank arm rotates the first roll canard counterclockwise about the roll canard rotation axis, and the rotation of the second crank arm causes the second roll canard to rotate about the roll canard rotation axis And is rotated in the clockwise direction about the center axis.

또한, 상기 너트의 양측에는 상기 모터회전축과 평행한 방향으로 가이드슬롯이 형성되어 있고, 상기 가이드슬롯에 상기 모터회전축과 수직한 방향으로 가이드 핀이 삽입됨으로써, 상기 너트가 상기 스크류와의 마찰에 의해 상기 모터회전축을 중심으로 회전되지 않도록 구속된 것을 특징으로 한다.In addition, a guide slot is formed on both sides of the nut in a direction parallel to the motor rotation axis, and a guide pin is inserted into the guide slot in a direction perpendicular to the motor rotation axis, whereby the nut is engaged with the screw And is not rotated about the motor rotation axis.

한편, 본 발명의 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치를 이용한 정밀유도키트용 롤카나드 구동방법의 일 실시 예는, 모터를 작동시켜 모터회전축을 중심으로 스크류를 회전시키는 단계; 상기 스크류의 회전에 의해 너트가 하강하는 단계; 상기 너트의 하강에 의해 제1 크랭크암이 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하고, 제2 크랭크암이 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하는 단계; 상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 제1 롤카나드는 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, one embodiment of a method of driving a roll canard for a precision induction kit using the roll canard drive apparatus for a precision induction kit of the present invention includes rotating a screw about a motor rotation axis by operating a motor; The nut descending by the rotation of the screw; Rotating the first crank arm in a direction in which the internal angle of the first crank arm with the first connecting rod is reduced by the descent of the nut and rotating in a direction in which the internal angle of the second crank arm with the second connecting rod decreases; The first roll canard is rotated clockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the first crank arm and the second roll canard is rotated counterclockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the second crank arm And rotating the rotor.

또한, 본 발명의 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치를 이용한 정밀유도키트용 롤카나드 구동방법의 다른 실시 예는, 모터를 작동시켜 모터회전축을 중심으로 스크류를 회전시키는 단계; 상기 스크류의 회전에 의해 너트가 상승하는 단계; 상기 너트의 상승에 의해 제1 크랭크암이 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하고, 제2 크랭크암이 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하는 단계; 상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 제1 롤카나드는 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Another aspect of the present invention is a method of driving a roll canard for a precision induction kit using a roll canard drive apparatus for a precision induction kit of the present invention includes rotating a screw around a motor rotation axis by operating a motor; A step of raising the nut by rotation of the screw; Rotating the nut in such a direction that the internal angle of the first crank arm with the first connecting rod increases and the internal angle of the second crank arm with the second connecting rod increases; The first roll canard is rotated counterclockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the first crank arm and the second roll canard is rotated clockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the second crank arm And rotating the rotor.

본 발명의 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치는 링크 메커니즘을 통해 1개의 모터를 작동하여 2개의 롤카나드를 동일한 회전축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전시키는 것이 가능함으로써, 종래의 기술보다 필요한 부품의 수 및 설치를 위해 필요한 공간이 감소하여 공간의 효율성 및 비용적인 측면에서 우수하고, 이로 인해 설치 공간이 충분하지 않은 소구경 탄약에도 적용 가능한 효과가 있다.The roll canard drive device for a precision induction kit of the present invention can operate one motor through a link mechanism to rotate two roll canads in opposite directions about the same rotation axis, And the space required for installation is reduced, so that it is excellent in terms of space efficiency and cost, and is thus applicable to small-diameter ammunition in which the installation space is not sufficient.

또한, 링크 메커니즘은 필요한 감속비를 구현하는데 있어서 기어 등의 종래의 방식보다 좁은 공간을 이용하므로 공간적으로 용이한 장점이 있다.In addition, the link mechanism is advantageous in that it is spatially easy to use because it uses a space that is narrower than conventional systems such as gears in realizing required reduction ratio.

도 1은 정밀유도키트가 장착된 탄의 모식도이다.
도 2는 본 발명인 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치의 모식도이다.
도 3은 본 발명인 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치의 구동의 일 실시 예로, 구동 시 각 구성의 회전방향을 보여주는 모식도이다.
도 4는 본 발명인 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치의 구동의 다른 실시 예로, 구동 시 각 구성의 회전방향을 보여주는 모식도이다.
도 5는 도 3의 구동을 보여주는 개념도이다.
도 6은 도 4의 구동을 보여주는 개념도이다.1 is a schematic view of a shot equipped with a precision induction kit.
2 is a schematic diagram of a roll canard drive device for a precision induction kit according to the present invention.
Fig. 3 is a schematic diagram showing a rotation direction of each constitution when driving, according to an embodiment of driving a roll canard driving apparatus for a precision induction kit according to the present invention.
Fig. 4 is a schematic view showing a rotation direction of each constitution when driving, according to another embodiment of driving a roll canard driving apparatus for a precision induction kit of the present invention.
5 is a conceptual diagram showing the driving of FIG.
6 is a conceptual diagram showing the driving of FIG.

이하, 본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings in order to fully understand the present invention. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the elements in the drawings can be exaggeratedly expressed to emphasize a clearer description. It should be noted that the same components are denoted by the same reference numerals in the drawings. Detailed descriptions of well-known functions and constructions which may be unnecessarily obscured by the gist of the present invention are omitted.

도 2는 본 발명의 일 실시 예인 롤카나드 구동장치(100)를 보여주는 모식도이고, 도 3은 롤카나드 구동장치(100)의 구동의 일 실시 예로 너트(13)의 하강 시 각 구성들의 회전방향을 보여주는 모식도이며, 도 4는 롤카나드 구동장치(100)의 구동의 다른 실시 예로 너트(13)의 상승 시 각 구성들의 회전방향으로 보여주는 모식도이고, 도 5는 도 3의 구동을 보여주는 개념도이며, 도 6은 도 4의 구동을 보여주는 개념도이다.FIG. 2 is a schematic diagram showing a roll canard driving apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram illustrating a driving direction of the roll canard driving apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a conceptual diagram showing the drive of FIG. 3, and FIG. 5 is a schematic view showing the drive of FIG. 6 is a conceptual diagram showing the driving of Fig.

이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 롤카나드 구동장치(100)를 설명한다.Hereinafter, the roll canard driving apparatus 100 of the present invention will be described with reference to Figs. 2 to 4. Fig.

본 발명의 롤카나드 구동장치(100)는 모터(40)의 작동에 의해 모터회전축(L1)을 중심으로 회전하는 모터축(11), 상기 모터축(11)에 결합되고 모터축(11)의 회전에 의해 모터회전축(L1)을 중심으로 회전하는 스크류(12), 상기 스크류(12)에 결합되고 스크류(12)의 회전에 의해 상하 직선 이동하는 너트(13), 상기 너트(13)에 결합되고 너트(13)의 직선 이동에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제1 커넥팅로드(14a)와 제2 커넥팅로드(14b), 상기 제1 커넥팅로드(14a)에 결합되고 제1 커넥팅로드(14a)의 회전에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제1 크랭크암(15), 상기 제2 커넥팅로드(14b)에 결합되고 제2 커넥팅로드(14b)의 회전에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제2 크랭크암(16)을 포함하여 구성된다.The roll canard driving apparatus 100 according to the present invention includes a motor shaft 11 that rotates around a motor rotation axis L1 by the operation of a motor 40 and a motor shaft 11 which is coupled to the motor shaft 11, A screw 12 which rotates about the motor rotation axis L1 by rotation and a nut 13 which is coupled to the screw 12 and moves up and down by a rotation of the screw 12, A first connecting rod 14a and a second connecting rod 14b formed to be rotatable bi-directionally by linear movement of the nut 13, a first connecting rod 14a coupled to the first connecting rod 14a, A second crank arm 15b coupled to the second connecting rod 14b and rotatable in both directions by rotation of the second connecting rod 14b, (16).

그리고 상기 제1 크랭크암(15)에 결합되고 제1 크랭크암(15)의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 롤카나드 회전축(L6)을 중심으로 회전하는 제1 롤카나드(10a), 상기 제2 크랭크암(16)에 결합되고 제2 크랭크암(16)의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 롤카나드 회전축(L6)을 중심으로 회전하는 제2 롤카나드(10b)를 포함하여 구성된다.A first roll canard 10a coupled to the first crank arm 15 and provided with a torque generated by the rotation of the first crank arm 15 and rotating about the roll canal rotation axis L6, And a second roll canard 10b coupled to the crank arm 16 and provided with a torque generated by the rotation of the second crank arm 16 and rotating around the roll canal rotation axis L6.

상기 너트(13)는 스크류(12)와 나사 결합된 원기둥형의 중심부(13a), 상기 중심부(13a)의 대칭되는 양측이 상기 스크류(12)와 수직한 방향으로 각각 연장되어 형성된 제1 연장부(13b)와 제2 연장부(13c)를 포함하여 구성된다.The nut 13 has a cylindrical center portion 13a screwed with the screw 12 and a symmetrical opposite side of the center portion 13a extending in a direction perpendicular to the screw 12, (13b) and a second extension (13c).

그리고 제1 연장부(13b)에는 제1 커넥팅로드(14a)의 일측 끝단이 회전 가능하도록 결합되고, 상기 제2 연장부(13c)에는 제2 커넥팅로드(14b)의 일측 끝단이 회전 가능하도록 결합된다.One end of the first connecting rod 14a is rotatably coupled to the first extending portion 13b and the other end of the second connecting rod 14b is rotatably coupled to the second extending portion 13c. do.

이때, 상기 제1 커넥팅로드(14a)와 상기 제2 커넥팅로드(14b)의 결합 위치가 모터회전축(L1)을 기준으로 서로 대각선을 이루도록 너트(13)에 결합되는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the engaging positions of the first connecting rod 14a and the second connecting rod 14b are coupled to the nut 13 diagonally with respect to the motor rotation axis L1.

보다 상세히 설명하면, 제1 연장부(13b)와 제1 커넥팅로드(14a)의 일측 끝단은 상기 제1 연장부(13b)에 형성된 홀과 상기 제1 커넥팅로드(14a)의 일측 끝단에 형성된 홀에 원기둥형의 머리와 상기 머리보다 직경이 작은 원기둥형의 몸체를 갖는 제1 크레비스핀(30a)의 몸체가 삽입됨으로써, 상기 제1 커넥팅로드(14a)가 회전 가능하도록 결합된다.One end of each of the first extending portion 13b and the first connecting rod 14a is connected to a hole formed in the first extending portion 13b and a hole formed in one end of the first connecting rod 14a, The first connecting rod 14a is rotatably coupled by inserting the body of the first crevice pin 30a having a cylindrical head and a cylindrical body having a smaller diameter than the head.

이를 통해 상기 제1 커넥팅로드(14a)는 상기 제1 크레비스핀(30a)의 중심축인 제1 크레비스핀 축(L2)을 중심으로 회전하게 된다.Accordingly, the first connecting rod 14a rotates about the first crevice pin axis L2, which is the center axis of the first crevice pin 30a.

또한, 제2 연장부(13c)와 제2 커넥팅로드(14b)의 일측 끝단 역시 상기 제2 연장부(13c)에 형성된 홀과 상기 제2 커넥팅로드(14b)의 일측 끝단에 형성된 홀에 제2 크레비스핀(30b)의 몸체가 삽입됨으로써, 상기 제2커넥팅로드(14b)가 회전 가능하도록 결합된다.One end of each of the second extending portion 13c and the second connecting rod 14b is also provided with a hole formed in the second extending portion 13c and a hole formed in one end of the second connecting rod 14b, By inserting the body of the crevice pin 30b, the second connecting rod 14b is rotatably coupled.

이를 통해 상기 제2 커넥팅로드(14b)는 상기 제2 크레비스핀(30b)의 중심축인 제2 크레비스핀 축(L3)을 중심으로 회전하게 된다.The second connecting rod 14b is rotated about the second crevice pin axis L3 which is the center axis of the second crevice pin 30b.

한편, 상기 제1 커넥팅로드(14a)와 상기 제2 커넥팅로드(14b)는 서로 대각선을 이루며 위치하는 것이 바람직하므로 상기 제1 크레비스핀(30a)와 상기 제2 크레비스핀(30b)의 삽입 방향은 반대가 된다.It is preferable that the first connecting rod 14a and the second connecting rod 14b are disposed diagonally with respect to each other. Therefore, the insertion directions of the first and second crevice pins 30a and 30b are It is the opposite.

그리고 제1 커넥팅로드(14a)의 타측 끝단은 제1 크랭크암(15)의 일측 끝단과 결합되는데, 보다 상세히는 상기 제1 커넥팅로드(14a)의 타측 끝단에 형성된 홀과 상기 제1 크랭크암(15)의 일측 끝단에 형성된 홀에 제3 크레비스핀(30c)의 몸체가 삽입됨으로써, 상기 제1 크랭크암(15)이 회전 가능하도록 결합된다.The other end of the first connecting rod 14a is engaged with one end of the first crank arm 15. More specifically, the first connecting rod 14a has a hole formed at the other end of the first connecting rod 14a, The first crank arm 15 is rotatably coupled by inserting the body of the third crevice pin 30c into a hole formed at one end of the first crank arm 15.

이를 통해 상기 제1 크랭크암(15)은 상기 제3 크레비스핀(30c)의 중심축인 제3 크레비스핀 축(L4)을 중심으로 회전하게 된다.Accordingly, the first crank arm 15 rotates about the third crevice pin axis L4, which is the center axis of the third crevice pin 30c.

또한, 제2 커넥팅로드(14b)의 타측 끝단은 제2 크랭크암(16)의 일측 끝단과 결합되는데, 보다 상세히는 상기 제2 커넥팅로드(14b)의 타측 끝단에 형성된 홀과 상기 제2 크랭크암(16)의 일측 끝단에 형성된 홀에 제4 크레비스핀(30d)의 몸체가 삽입됨으로써, 상기 제2 크랭크암(16)이 회전 가능하도록 결합된다.The other end of the second connecting rod 14b is engaged with one end of the second crank arm 16. More specifically, a hole formed at the other end of the second connecting rod 14b, The body of the fourth crevice pin 30d is inserted into the hole formed at one end of the second crank arm 16 so that the second crank arm 16 is rotatably engaged.

이를 통해 상기 제2 크랭크암(16)은 상기 제4 크레비스핀(30d)의 중심축인 제4 크레비스핀 축(L5)을 중심으로 회전하게 된다.Accordingly, the second crank arm 16 rotates about the fourth crevice pin axis L5, which is the center axis of the fourth crevice pin 30d.

한편, 상기 제1 크랭크암(15)은 제3 크레비스핀(30c)에 의해 제1 커넥팅로드(14a)와 결합된 제1 몸체(15a)와 상기 제1 롤카나드(10a)가 결합된 원기둥형의 제2 몸체(15b)를 포함하여 구성되며, 여기서 상기 제1 몸체(15a)와 상기 제2 몸체(15b)는 수직으로 연결된 것이 바람직하다.The first crank arm 15 includes a first body 15a coupled to the first connecting rod 14a by a third crevice pin 30c and a cylindrical body 15b coupled with the first roll canard 10a. The first body 15a and the second body 15b may be vertically connected to each other.

이와 동일하게 상기 제2 크랭크암(16) 역시 제4 크레비스핀(30d)에 의해 제2 커넥팅로드(14b)와 결합된 제1 몸체(16a)와 상기 제2 롤카나드(10b)가 결합된 원기둥형의 제2 몸체(16b)를 포함하여 구성되며, 여기서 상기 제1 몸체(16a)와 상기 제2 몸체(16b)는 수직으로 연결된 것이 바람직하다.The second crank arm 16 also has a first body 16a coupled to the second connecting rod 14b by a fourth crevice pin 30d and a second body 16b coupled to the second roll canard 10b The first body 16a and the second body 16b may be vertically connected to each other.

그리고 상기 제1 크랭크암(15)의 제2 몸체(15b)의 회전축과 상기 제2 크랭크암(16)의 제2 몸체(16b)의 회전축은 항상 일직선상에 위치하는 것이 바람직하며, 상기 일직선이 제1 롤카나드(10a)와 제2 롤카나드(10b)의 회전축인 롤카나드 회전축(L6)이 된다.It is preferable that the rotation axis of the second body 15b of the first crank arm 15 and the rotation axis of the second body 16b of the second crank arm 16 are always positioned in a straight line, And the roll canard rotary shaft L6, which is the rotary shaft of the first roll canard 10a and the second roll canard 10b.

그리고 상기 제1 크랭크암(15)의 제2 몸체(15b)와 상기 제2 크랭크암(16)의 제2 몸체(16b)는 카나드 구동부(501)의 하우징에 의해 회전은 가능하되, 위치의 이동이 불가능하도록 축 고정되어 있고, 이로 인해 롤카나드 회전축(L6)의 위치 역시 고정되어 있다.The second body 15b of the first crank arm 15 and the second body 16b of the second crank arm 16 are rotatable by the housing of the canard driving part 501, So that the position of the roll canal rotational axis L6 is also fixed.

한편, 앞서 설명한 롤카나드 구동장치(100)의 구성 중 서로 대응되는 구성은 동일한 크기와 형상을 갖는 것이 바람직하며, 보다 상세히는 제1 커넥팅로드(14a)는 제2 커넥팅로드(14b)와, 제1 크랭크암(15)은 제2 크랭크암(16)과, 제1 롤카나드(10a)는 제2 롤카나드(10b)와, 제1 크레비스핀(30a)은 제 2크레비스핀(30b)와, 제3 크레비스핀(30c)은 제4 크레비스핀(30d)와 대응되므로 동일한 크기와 형상을 갖는다. The first connecting rod 14a is connected to the second connecting rod 14b and the second connecting rod 14b is connected to the second connecting rod 14b. The first crank arm 15 has a second crank arm 16 and the first roll canard 10a has a second roll canard 10b. The first crevice pin 30a has a second crevice pin 30b, The third crevice pin 30c corresponds to the fourth crevice pin 30d and thus has the same size and shape.

한편, 도 2와 같이 롤카나드 구동장치(100)의 너트(13)에는 모터회전축(L1)과 평행한 방향으로 가이드슬롯(17)을 형성할 수 있고, 상기 가이드슬롯(17)에 모터회전축(L1)과 수직한 방향으로 가이드핀(18)이 삽입됨으로써, 너트(13)가 회전하는 스크류(12)와의 마찰로 인해 모터회전축(L1)을 중심으로 회전되지 않고 상하 직선 이동만 가능하도록 동작이 구속되어 있다.2, a guide slot 17 may be formed in the nut 13 of the roll canard driving device 100 in a direction parallel to the motor rotation axis L1, The operation of moving the nut 13 in the up and down direction without being rotated around the motor rotation axis L1 due to the friction with the screw 12 rotating the nut 13 is performed .

그리고 이와 같은 가이드슬롯(17)과 가이드핀(18)은 너트(13)의 양측인 제1 연장부(13b), 제2 연장부(13c) 각각에 형성되는 것이 너트(13)의 회전을 확실히 구속하기 위해 바람직하다.The guide slot 17 and the guide pin 18 are formed on the first and second extended portions 13b and 13c on both sides of the nut 13 to ensure the rotation of the nut 13 It is desirable to constrain.

이하, 도 3 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 롤카나드 구동장치(100)의 구동을 설명한다.Hereinafter, the driving of the roll canard driving apparatus 100 of the present invention will be described with reference to Figs. 3 to 6. Fig.

도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 크랭크암(15)의 제1 몸체(15a)와 제2 크랭크암(16)의 제1 몸체(16a)가 평행한 위치를 기준으로 모터(40)의 작동에 의해 스크류(12)가 너트(13)가 하강하는 방향으로 회전함으로써 너트(13)가 하강하면, 도 3과 같이 제1 커넥팅로드(14a)와 제2 커넥팅로드(14b)가 각각 회전한다.3 and 5, when the first body 15a of the first crank arm 15 and the first body 16a of the second crank arm 16 are parallel to each other, When the nut 13 is lowered by the rotation of the screw 12 in the direction in which the nut 13 is lowered by the operation of the first connecting rod 14a and the second connecting rod 14b Rotate.

그리고 도 5와 같이 제1 커넥팅로드(14a)의 회전에 의해 제1 크랭크암(15)은 제1 몸체(15a)가 제1 커넥팅로드(14a)와 이루는 내각(

Figure 112016126315638-pat00004
)이 감소하는 방향(
Figure 112016126315638-pat00005
)으로 회전하고, 동시에 제2 커넥팅로드(14b)의 회전에 의해 제2 크랭크암(16) 역시 제1 몸체(16a)가 제2 커넥팅로드(14b)와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전한다. 5, the first crank arm 15 is rotated by the rotation of the first connecting rod 14a so that the internal angle of the first body 15a with the first connecting rod 14a
Figure 112016126315638-pat00004
) In the decreasing direction (
Figure 112016126315638-pat00005
And simultaneously the second crank arm 16 rotates in a direction in which the internal angle of the first body 16a with the second connecting rod 14b is reduced by the rotation of the second connecting rod 14b.

여기서 제1 크랭크암(15)의 제1 몸체(15a)가 제1 커넥팅로드(14a)와 이루는 내각(

Figure 112016126315638-pat00006
)과 제2 크랭크암(16)의 제1 몸체(16a)가 제2 커넥팅로드(14b)와 이루는 내각의 크기는 동일하고, 내각의 감소량(
Figure 112016126315638-pat00007
) 역시 동일하다.Here, the internal angle of the first body 15a of the first crank arm 15 with the first connecting rod 14a
Figure 112016126315638-pat00006
And the first body 16a of the second crank arm 16 and the second connecting rod 14b are equal to each other and the reduction amount of the internal angle
Figure 112016126315638-pat00007
) Is also the same.

그러면 제1 크랭크암(15)의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 제1 롤카나드(10a)가 회전하고, 제2 크랭크암(16)의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 제2 롤카나드(10b)가 회전하게 된다.The first roll canard 10a is rotated by receiving the torque generated by the rotation of the first crank arm 15 and the torque generated by the rotation of the second crank arm 16 is received and the second roll canard 10b Is rotated.

이때, 도 3과 같이 제1 롤카나드(10a)는 롤카나드 회전축(L6)을 중심으로 시계방향으로 회전하고, 제2 롤카나드(10b)는 반시계방향으로 회전한다.At this time, as shown in FIG. 3, the first roll canard 10a rotates clockwise about the roll canal rotation axis L6, and the second roll canard 10b rotates counterclockwise.

그리고 여기서 제1 롤카나드(10a)의 회전각도는 제1 크랭크암(15)의 회전각도인

Figure 112016126315638-pat00008
와 같고, 제2 롤카나드(10b)의 회전각도는 제2 크랭크암(16)의 회전각도인
Figure 112016126315638-pat00009
와 같으며, 둘의 회전각도는
Figure 112016126315638-pat00010
로 동일하다.Here, the rotation angle of the first roll canard 10a is the rotation angle of the first crank arm 15
Figure 112016126315638-pat00008
And the rotation angle of the second roll canard 10b is equal to the rotation angle of the second crank arm 16
Figure 112016126315638-pat00009
, And the rotational angles of the two are
Figure 112016126315638-pat00010
.

그리고 나아가 제1 크랭크암(15)의 제1 몸체(15a)와 제2 크랭크암(16)의 제1 몸체(16a)가 다시 평행을 이루도록 스크류(12)를 회전시켜 너트(13)를 상승시키면, 앞서 설명한 동작과 반대되는 메커니즘으로 동작되게 된다. The screw 12 is rotated so that the first body 15a of the first crank arm 15 and the first body 16a of the second crank arm 16 are parallel to each other and the nut 13 is raised , It is operated with a mechanism opposite to the above-described operation.

반면에, 도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 크랭크암(15)의 제1 몸체(15a)와 제2 크랭크암(16)의 제1 몸체(16a)가 평행한 위치를 기준으로 모터(40)의 작동에 의해 스크류(12)가 너트(13)가 상승하는 방향으로 회전함으로써 너트(13)가 상승하면, 도 4와 같이 제1 커넥팅로드(14a)와 제2 커넥팅로드(14b)가 각각 회전한다.On the other hand, as shown in Figs. 4 and 6, when the first body 15a of the first crank arm 15 and the first body 16a of the second crank arm 16 are parallel to each other When the screw 12 is raised in the direction in which the nut 13 is raised by the operation of the motor 40 so that the nut 13 rises as shown in Fig. 4, the first connecting rod 14a and the second connecting rod 14b Respectively.

그리고 도 6과 같이 제1 커넥팅로드(14a)의 회전에 의해 제1 크랭크암(15)은 제1 몸체(15a)가 제1 커넥팅로드(14a)와 이루는 내각(

Figure 112016126315638-pat00011
)이 증가하는 방향(
Figure 112016126315638-pat00012
)으로 회전하고, 동시에 제2 커넥팅로드(14b)의 회전에 의해 제2 크랭크암(16) 역시 제1 몸체(16a)가 제2 커넥팅로드(14b)와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전한다. 6, the first crank arm 15 is rotated by the rotation of the first connecting rod 14a so that the internal angle of the first body 15a with the first connecting rod 14a
Figure 112016126315638-pat00011
) In the direction of increasing
Figure 112016126315638-pat00012
The second crank arm 16 rotates in a direction in which the internal angle of the first body 16a with the second connecting rod 14b increases by the rotation of the second connecting rod 14b.

여기서 제1 크랭크암(15)의 제1 몸체(15a)가 제1 커넥팅로드(14a)와 이루는 내각(

Figure 112016126315638-pat00013
)과 제2 크랭크암(16)의 제1 몸체(16a)가 제2 커넥팅로드(14b)와 이루는 내각의 크기는 동일하고, 내각의 증가량(
Figure 112016126315638-pat00014
) 역시 동일하다.Here, the internal angle of the first body 15a of the first crank arm 15 with the first connecting rod 14a
Figure 112016126315638-pat00013
Of the second crank arm 16 and the second connecting rod 14b of the second crank arm 16 are the same and the increase amount of the internal angle
Figure 112016126315638-pat00014
) Is also the same.

그러면 제1 크랭크암(15)의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 제1 롤카나드(10a)가 회전하고, 제2 크랭크암(16)의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 제2 롤카나드(10b)가 회전하게 된다.The first roll canard 10a is rotated by receiving the torque generated by the rotation of the first crank arm 15 and the torque generated by the rotation of the second crank arm 16 is received and the second roll canard 10b Is rotated.

이때, 도 4와 같이 제1 롤카나드(10a)는 롤카나드 회전축(L6)을 중심으로 반시계방향으로 회전하고, 제2 롤카나드(10b)는 시계방향으로 회전한다.At this time, as shown in FIG. 4, the first roll canard 10a rotates counterclockwise about the roll canard rotation axis L6, and the second roll canard 10b rotates clockwise.

그리고 여기서 제1 롤카나드(10a)의 회전각도는 제1 크랭크암(15)의 회전각도인

Figure 112016126315638-pat00015
와 같고, 제2 롤카나드(10b)의 회전각도는 제2 크랭크암(16)의 회전각도인
Figure 112016126315638-pat00016
와 같으며, 둘의 회전각도는
Figure 112016126315638-pat00017
로 동일하다.Here, the rotation angle of the first roll canard 10a is the rotation angle of the first crank arm 15
Figure 112016126315638-pat00015
And the rotation angle of the second roll canard 10b is equal to the rotation angle of the second crank arm 16
Figure 112016126315638-pat00016
, And the rotational angles of the two are
Figure 112016126315638-pat00017
.

그리고 나아가 제1 크랭크암(15)의 제1 몸체(15a)와 제2 크랭크암(16)의 제1 몸체(16a)가 다시 평행을 이루도록 스크류(12)를 회전시켜 너트(13)를 하강시키면, 앞서 설명한 동작과 반대되는 메커니즘으로 동작되게 된다. Further, when the screw 13 is lowered by rotating the screw 12 so that the first body 15a of the first crank arm 15 and the first body 16a of the second crank arm 16 are parallel to each other again , It is operated with a mechanism opposite to the above-described operation.

본 발명의 롤카나드 구동장치(100)는 4절 링크 메커니즘을 통해 슬라이더(slider)의 직선 운동이 크랭크(crank)의 회전운동으로 작용하기도 하고, 크랭크(crank)의 회전운동이 슬라이더(slider)의 직선운동으로 작용하기도 하는 시스템인 slide-crank mechanism을 통해 동작된다.The roll canard driving device 100 of the present invention is configured such that the linear motion of the slider acts as a rotational motion of the crank through the four-bar link mechanism, and the rotational motion of the crank is transmitted to the slider It is operated through a slide-crank mechanism, which is a system that also acts as a linear motion.

그리고 이와 같은 메커니즘을 통해 모터(40)의 회전속도 대비 롤카나드(10)의 회전속도는 감속하고, 모터(40)의 토크 대비 롤카나드(10)의 토크는 증폭하게 되며, 이때 모터(40)의 회전속도와 롤카나드(10)의 회전속도의 비가 감속비가 된다.The rotation speed of the roll canard 10 is reduced with respect to the rotation speed of the motor 40 through such a mechanism and the torque of the roll canard 10 relative to the torque of the motor 40 is amplified, And the rotation speed of the roll canard 10 becomes the reduction ratio.

또한, 롤카나드 구동장치(100)는 제1 롤카나드(10a)와 제2 롤카나드(10b) 각각의 회전각도가 롤카나드 회전축(L6)을 중심으로 시계방향으로 약 20도 이하, 반시계방향으로 약 20도 이하의 범위 내에서 회전하도록 즉, 길이에 의해 제한된 각운동을 하며, 이러한 각도의 범위는 제1 커넥팅로드(14a), 제2 커넥팅로드(14b), 제1 크랭크암(15), 제2 크랭크암(16) 등의 구성요소의 길이 조절 및 설계를 통해 변경이 가능하다.The roll canard driving apparatus 100 is also capable of rotating the first roll canard 10a and the second roll canard 10b by about 20 degrees or less in the clockwise direction about the roll canard rotation axis L6, The angle of the first connecting rod 14a, the second connecting rod 14b, the first crank arm 15, and the second connecting rod 14b, , The second crank arm 16, and the like.

한편, 지금까지 설명한 본 발명의 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치(100)를 이용한 정밀유도키트용 롤카나드 구동방법의 일 실시 예는 모터를 작동시켜 모터회전축을 중심으로 스크류를 회전시키는 단계; 상기 스크류의 회전에 의해 너트가 하강하는 단계; 상기 너트의 하강에 의해 제1 크랭크암이 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하고, 제2 크랭크암이 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하는 단계; 상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 제1 롤카나드는 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하는 단계;를 포함하여 진행된다.Meanwhile, one embodiment of the method of driving a roll canard for a precision induction kit using the roll canard driving apparatus 100 for a precision induction kit of the present invention as described above includes rotating a screw around a motor rotating shaft by operating a motor; The nut descending by the rotation of the screw; Rotating the first crank arm in a direction in which the internal angle of the first crank arm with the first connecting rod is reduced by the descent of the nut and rotating in a direction in which the internal angle of the second crank arm with the second connecting rod decreases; The first roll canard is rotated clockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the first crank arm and the second roll canard is rotated counterclockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the second crank arm And rotating the rotor.

또한, 본 발명의 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치(100)를 이용한 정밀유도키트용 롤카나드 구동방법의 다른 실시 예는 모터를 작동시켜 모터회전축을 중심으로 스크류를 회전시키는 단계; 상기 스크류의 회전에 의해 너트가 상승하는 단계; 상기 너트의 상승에 의해 제1 크랭크암이 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하고, 제2 크랭크암이 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하는 단계; 상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 제1 롤카나드는 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하는 단계;를 포함하여 진행된다.Further, another embodiment of a method of driving a roll canard for a precision induction kit using the roll canard driving device 100 for a precision induction kit of the present invention includes: rotating a screw about a motor rotation axis by operating a motor; A step of raising the nut by rotation of the screw; Rotating the nut in such a direction that the internal angle of the first crank arm with the first connecting rod increases and the internal angle of the second crank arm with the second connecting rod increases; The first roll canard is rotated counterclockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the first crank arm and the second roll canard is rotated clockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the second crank arm And rotating the rotor.

본 발명인 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치 및 이를 이용한 롤카나드 구동방법의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.The roll canard driving apparatus for a precision induction kit of the present invention and the roll canard driving method using the roll canard driving apparatus for a precision induction kit according to the present invention are a preferred embodiment for allowing a person skilled in the art to easily carry out the present invention, The present invention is not limited to the embodiments and the accompanying drawings, and thus the scope of the present invention is not limited thereto. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims. It will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and variations are possible within the scope of the present invention, and it is obvious that the parts easily changeable by those skilled in the art are included in the scope of the present invention .

1000 : 탄
500 : 정밀유도키트
501 : 카나드 구동부
100 : 롤카나드 구동장치
10 : 롤카나드
10a : 제1 롤카나드
10b : 제2 롤카나드
11 : 모터축
12 : 스크류
13 : 너트
13a : 중심부
13b : 제1 연장부
13c : 제2 연장부
14a : 제1 커넥팅로드
14b : 제2 커넥팅로드
15 : 제1 크랭크암
15a : 제1 크랭크암의 제1 몸체
15b : 제1 크랭크암의 제2 몸체
16 : 제2 크랭크암
16a : 제2 크랭크암의 제1 몸체
16b : 제2 크랭크암의 제2 몸체
17 : 가이드슬롯
18 : 가이드핀
20 : 피치카나드
30a : 제1 크레비스핀
30b : 제2 크레비스핀
30c : 제3 크레비스핀
30d : 제4 크레비스핀
40 : 모터1000: Tan
500: Precision Induction Kit
501: canard drive
100: Roll canard drive
10: Roll canard
10a: First roll canard
10b: second roll canard
11: Motor shaft
12: Screw
13: Nuts
13a: center
13b:
13c:
14a: first connecting rod
14b: second connecting rod
15: first crank arm
15a: a first body of the first crank arm
15b: a second body of the first crank arm
16: second crank arm
16a: a first body of the second crank arm
16b: a second body of the second crank arm
17: guide slot
18: Guide pin
20: Pitch Canard
30a: First crevice pin
30b: second crevice pin
30c: Third crevice pin
30d: fourth crevice pin
40: motor

Claims (13)

모터의 작동에 의해 모터회전축을 중심으로 회전하는 스크류;
상기 스크류에 결합되고, 상기 스크류의 회전에 의해 상하 직선 이동하는 너트;
상기 너트에 결합되고, 상기 너트의 직선 이동에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제1 커넥팅로드와 제2 커넥팅로드;
상기 제1 커넥팅로드에 결합되고, 상기 제1 커넥팅로드의 회전에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제1 크랭크암;
상기 제2 커넥팅로드에 결합되고, 상기 제2 커넥팅로드의 회전에 의해 양방향으로 회전 가능하도록 형성된 제2 크랭크암;
상기 제1 크랭크암에 결합되고, 상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 롤카나드 회전축을 중심으로 회전하는 제1 롤카나드; 및
상기 제2 크랭크암에 결합되고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 발생한 토크를 제공받아 롤카나드 회전축을 중심으로 회전하는 제2 롤카나드;를 포함하고,
상기 제1 롤카나드와 상기 제2 롤카나드가 서로 반대 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.A screw rotating around a motor rotation axis by operation of a motor;
A nut coupled to the screw and moving up and down by a rotation of the screw;
A first connecting rod and a second connecting rod coupled to the nut, the first connecting rod being rotatable in both directions by the linear movement of the nut;
A first crank arm coupled to the first connecting rod and configured to be rotatable in both directions by rotation of the first connecting rod;
A second crank arm coupled to the second connecting rod and configured to be rotatable in both directions by rotation of the second connecting rod;
A first roll canard coupled to the first crank arm and provided with a torque generated by the rotation of the first crank arm and rotating about a rotational canal rotation axis; And
And a second roll canard coupled to the second crank arm and provided with a torque generated by the rotation of the second crank arm and rotating about a rotation canal rotation axis,
Wherein the first roll canard and the second roll canard rotate in opposite directions to each other. 제1항에 있어서,
상기 너트는 상기 스크류와 나사 결합된 중심부;
상기 중심부의 양측이 상기 스크류와 수직으로 연장되어 형성된 제1 연장부와 제2 연장부;를 포함하고,
상기 제1 연장부에는 상기 제1 커넥팅로드의 일측 끝단이 회전 가능하도록 결합되고,
상기 제2 연장부에는 상기 제2 커넥팅로드의 일측 끝단이 회전 가능하도록 결합되되, 상기 제1 커넥팅로드와 대각선을 이루는 위치에 결합되는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.The method according to claim 1,
Wherein the nut has a center portion screwed with the screw;
And a first extending portion and a second extending portion, both sides of the central portion extending perpendicularly to the screw,
Wherein the first extending portion is rotatably coupled to one end of the first connecting rod,
Wherein the second extending portion is coupled to one end of the second connecting rod such that one end of the second connecting rod is rotatable, and is coupled to the first connecting rod at a position diagonal to the first connecting rod. 제2항에 있어서,
상기 제1 연장부와 상기 제1 커넥팅로드의 일측 끝단은 제1 크레비스핀으로 결합됨으로써, 상기 제1 커넥팅로드는 상기 제1 크레비스핀 축을 중심으로 회전하고,
상기 제2 연장부와 상기 제2 커넥팅로드의 일측 끝단은 제2 크레비스핀으로 결합됨으로써, 상기 제2 커넥팅로드는 상기 제2 크레비스핀 축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.3. The method of claim 2,
One end of the first extending portion and the first connecting rod are coupled with a first crevice pin so that the first connecting rod rotates about the first crevice pin axis,
Wherein one end of the second extending portion and the other end of the second connecting rod are coupled with a second crevice pin so that the second connecting rod rotates about the second crevice pin shaft. Device. 제3항에 있어서,
상기 제1 커넥팅로드의 타측 끝단은 상기 제1 크랭크암의 일측 끝단과 제3 크레비스핀으로 결합됨으로써, 상기 제1 크랭크암은 상기 제3 크레비스핀 축을 중심으로 회전하고,
상기 제2 커넥팅로드의 타측 끝단은 상기 제2 크랭크암의 일측 끝단과 제4 크레비스핀으로 결합됨으로써, 상기 제2 크랭크암은 상기 제4 크레비스핀 축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.The method of claim 3,
The other end of the first connecting rod is connected to one end of the first crank arm by a third crevice pin so that the first crank arm rotates about the third crevice pin axis,
And the other end of the second connecting rod is connected to one end of the second crank arm by a fourth crevice pin so that the second crank arm rotates around the fourth crevice pin axis. Roll canard drive. 제4항에 있어서,
상기 제1 크랭크암은 상기 제1 커넥팅로드의 타측 끝단과 결합된 제1 몸체;
상기 제1 몸체와 수직으로 연결되고, 상기 제1 롤카나드가 결합된 제2 몸체;를 포함하고,
상기 제2 크랭크암은 상기 제2 커넥팅로드의 타측 끝단과 결합된 제1 몸체;
상기 제2 크랭크암의 상기 제1 몸체와 수직으로 연결되고, 상기 제2 롤카나드가 결합된 제2 몸체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.5. The method of claim 4,
The first crank arm includes: a first body coupled to the other end of the first connecting rod;
And a second body connected to the first body vertically and to which the first roll canard is coupled,
The second crank arm includes: a first body coupled to the other end of the second connecting rod;
And a second body vertically connected to the first body of the second crank arm and coupled with the second roll canard. 제5항에 있어서,
상기 제1 크랭크암의 상기 제2 몸체의 중심축과 상기 제2 크랭크암의 상기 제2 몸체의 중심축은 일직선상에 위치하고, 상기 롤카나드 회전축과 동일한 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.6. The method of claim 5,
Wherein a center axis of the second body of the first crank arm and a center axis of the second body of the second crank arm are located on a straight line and are identical to the roll canard rotation axis, . 제6항에 있어서,
상기 스크류의 회전에 의해 상기 너트가 하강하면,
상기 제1 크랭크암은 상기 제3 크레비스핀 축을 중심으로 회전하되, 상기 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하고,
상기 제2 크랭크암은 상기 제4 크레비스핀 축을 중심으로 회전하되, 상기 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.The method according to claim 6,
When the nut is lowered by the rotation of the screw,
The first crank arm rotates about the third crevice pin axis and rotates in a direction in which the internal angle with the first connecting rod decreases,
Wherein the second crank arm rotates about the fourth crevice pin axis and rotates in a direction in which an internal angle with the second connecting rod decreases. 제7항에 있어서,
상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 상기 제1 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하고,
상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 상기 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.8. The method of claim 7,
The first roll canard is rotated clockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the first crank arm,
And the second roll canard is rotated counterclockwise about the roll canard rotation axis by rotation of the second crank arm. 제6항에 있어서,
상기 스크류의 회전에 의해 상기 너트가 상승하면,
상기 제1 크랭크암은 상기 제3 크레비스핀 축을 중심으로 회전하되, 상기 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하고,
상기 제2 크랭크암은 상기 제4 크레비스핀 축을 중심으로 회전하되, 상기 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.The method according to claim 6,
When the nut rises by the rotation of the screw,
The first crank arm rotates about the third crevice pin axis and rotates in an increasing direction of the internal angle with the first connecting rod,
Wherein the second crank arm rotates about the fourth crevice pin axis and rotates in an increasing direction of the internal angle with the second connecting rod. 제9항에 있어서,
상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 상기 제1 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하고,
상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 상기 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.10. The method of claim 9,
The first roll canard is rotated counterclockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the first crank arm,
And the second roll canard is rotated clockwise about the roll canard rotation axis by rotation of the second crank arm. 제1항에 있어서,
상기 너트의 양측에는 상기 모터회전축과 평행한 방향으로 가이드슬롯이 형성되어 있고,
상기 가이드슬롯에 상기 모터회전축과 수직한 방향으로 가이드 핀이 삽입됨으로써,
상기 너트가 상기 스크류와의 마찰에 의해 상기 모터회전축을 중심으로 회전되지 않도록 구속된 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치.The method according to claim 1,
Guide slots are formed on both sides of the nut in a direction parallel to the motor rotation axis,
And a guide pin is inserted into the guide slot in a direction perpendicular to the motor rotation axis,
Wherein the nut is constrained not to rotate around the motor rotation axis due to friction with the screw. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치를 이용한 정밀유도키트용 롤카나드 구동방법에 있어서,
모터를 작동시켜 모터회전축을 중심으로 스크류를 회전시키는 단계;
상기 스크류의 회전에 의해 너트가 하강하는 단계;
상기 너트의 하강에 의해 제1 크랭크암이 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하고, 제2 크랭크암이 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 감소하는 방향으로 회전하는 단계;
상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 제1 롤카나드는 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동방법.11. A method of driving a roll canard for a precision induction kit using a roll canard driving apparatus for a precision induction kit according to any one of claims 1 to 11,
Rotating the screw about the motor rotation axis by operating the motor;
The nut descending by the rotation of the screw;
Rotating the first crank arm in a direction in which the internal angle of the first crank arm with the first connecting rod is reduced by the descent of the nut and rotating in a direction in which the internal angle of the second crank arm with the second connecting rod decreases;
The first roll canard is rotated clockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the first crank arm and the second roll canard is rotated counterclockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the second crank arm And rotating the roll canard for a precision induction kit. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 정밀유도키트용 롤카나드 구동장치를 이용한 정밀유도키트용 롤카나드 구동방법에 있어서,
모터를 작동시켜 모터회전축을 중심으로 스크류를 회전시키는 단계;
상기 스크류의 회전에 의해 너트가 상승하는 단계;
상기 너트의 상승에 의해 제1 크랭크암이 제1 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하고, 제2 크랭크암이 제2 커넥팅로드와 이루는 내각이 증가하는 방향으로 회전하는 단계;
상기 제1 크랭크암의 회전에 의해 제1 롤카나드는 롤카나드 회전축을 중심으로 반시계방향으로 회전하고, 상기 제2 크랭크암의 회전에 의해 제2 롤카나드는 상기 롤카나드 회전축을 중심으로 시계방향으로 회전하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀유도키트용 롤카나드 구동방법.11. A method of driving a roll canard for a precision induction kit using a roll canard driving apparatus for a precision induction kit according to any one of claims 1 to 11,
Rotating the screw about the motor rotation axis by operating the motor;
A step of raising the nut by rotation of the screw;
Rotating the nut in such a direction that the internal angle of the first crank arm with the first connecting rod increases and the internal angle of the second crank arm with the second connecting rod increases;
The first roll canard is rotated counterclockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the first crank arm and the second roll canard is rotated clockwise about the roll canard rotation axis by the rotation of the second crank arm And rotating the roll canard for a precision induction kit.
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