KR101899775B1 - Overhead shuttle system device of a OSS low-carbon automated terminal and Control method thereof - Google Patents

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KR101899775B1 KR1020160127469A KR20160127469A KR101899775B1 KR 101899775 B1 KR101899775 B1 KR 101899775B1 KR 1020160127469 A KR1020160127469 A KR 1020160127469A KR 20160127469 A KR20160127469 A KR 20160127469A KR 101899775 B1 KR101899775 B1 KR 101899775B1
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Abstract

OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치 및 그의 제어방법이 개시된다. 외부의 통합 제어센터로부터 제어신호를 수신하는 오버헤드 셔틀 장치는, 20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제1 스프레더;
상기 제1 스프레더를 구동하는 제1 스프레더 구동부; 상기 제어신호에 따라 마스터 모드로 전환하여 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제1 스프레더 구동부를 제어하는 마스터 제어부를 포함한다. 이러한 본 발명의 실시예에서는 20ft 전용셔틀 2대를 링크기구를 이용해서 40/45ft 컨테이너 작업을 할 수 있다.An overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal and a control method thereof are disclosed. An overhead shuttle device for receiving control signals from an external integrated control center comprises: a first spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;
A first spreader driving unit driving the first spreader; And a master controller for switching the master mode according to the control signal and controlling the first spreader driving unit by operating in one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-ft single-link mode. In this embodiment of the present invention, two 20ft dedicated shuttles can be operated in a 40 / 45ft container using a link mechanism.

Description

OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치 및 그의 제어방법{Overhead shuttle system device of a OSS low-carbon automated terminal and Control method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an overhead shuttle device for an OSS low-carbon automation terminal,

본 발명은 컨테이너 하역 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인접한 20ft 전용셔틀 2대를 링크기구를 이용해서 40/45ft 컨테이너 작업을 할 수 있도록 하는 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an overhead shuttle apparatus for an OSS low-carbon automation terminal and a control method therefor, which are capable of performing a 40/45 ft container operation using two link apparatuses .

일반적으로 컨테이너 터미널의 생산성 및 경제성을 향상시키기 위해서는 컨테이너 터미널 장비의 자동화가 필수불가결하다. In general, automation of container terminal equipment is indispensable to improve productivity and economy of container terminal.

현재 컨테이너는 20ft 또는 40/45ft 등 다양하게 존재한다. Currently, there are various kinds of containers such as 20ft or 40 / 45ft.

OSS 저탄소 자동화 터미널의 경우, 단일 셔틀의 경우, 일반적인 컨테이너 적재장비와는 다르게 20ft 또는 40/45ft로 고정되는 구조를 가진다. 도 1을 참조하면, 적어도 하나의 컨테이너 야드 적재장비가 일정 레일을 따라 소정 방향으로 왕복운동하면서 컨테이너를 처리하고 있다. In the case of OSS low carbon automation terminals, the single shuttle has a structure fixed at 20ft or 40 / 45ft, unlike ordinary container loading equipment. Referring to FIG. 1, at least one container yard loading device processes a container while reciprocating in a predetermined direction along a certain rail.

그러나 경우에 따라서는 야드의 운영 효율성을 위해 20ft전용 영역을 40/45ft 컨테이너를 혼용하여 운용할 필요성이 있다. However, in some cases, it is necessary to operate a 20ft dedicated area with a mixed 40 / 45ft container for yard operation efficiency.

따라서 터미널 운영의 효율성을 위해 적재공간 활용 및 비용절감을 위해 현재의 OSS터미널의 셔틀 2대를 연동하여 40/45ft의 컨테이너를 필수적으로 처리 할 수 있어야 한다.Therefore, for the efficiency of the terminal operation, two shuttles of current OSS terminal must be interlocked in order to utilize the space of 40 / 45ft in order to utilize the load space and reduce the cost.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 종래의 단점을 해결하고자 하는 것으로서, 인접한 20ft 전용셔틀 2대를 링크기구를 이용해서 40/45ft 컨테이너 작업을 할 수 있도록 하는 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치 및 그의 제어방법을 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an overhead shuttle device for an OSS low-carbon automation terminal that allows two adjacent 20ft shuttles to be operated in a 40/45 ft container using a link mechanism, And to provide a control method thereof.

이러한 과제를 이루기 위한 본 발명의 특징에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치는,In order to achieve the above object, there is provided an overhead shuttle device for an OSS low-carbon automation terminal,

OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치로서,An overhead shuttle device for an OSS low carbon automation terminal,

외부의 통합 제어센터로부터 제어신호를 수신하는 오버헤드 셔틀 장치로서,An overhead shuttle device for receiving a control signal from an external integrated control center,

20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제1 스프레더;A first spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;

상기 제1 스프레더를 구동하는 제1 스프레더 구동부;A first spreader driving unit driving the first spreader;

상기 제어신호에 따라 마스터 모드로 전환하여 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제1 스프레더 구동부를 제어하는 마스터 제어부;A master controller for switching to a master mode according to the control signal and controlling the first spreader driver by operating in one of a 40-ft interlock mode, a 45-ft interlock mode or a 20-ft single mode;

20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제2 스프레더;A second spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;

상기 제2 스프레더를 구동하는 제2 스프레더 구동부;
상기 마스터 제어부의 제어에 따라 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하는 슬레이브 제어부를 포함하고,
상기 슬레이브 제어부는 상기 제2 스프레더 구동부를 제어한다.A second spreader driving unit driving the second spreader;
And a slave control unit operable under the control of the master control unit as one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-
The slave control unit controls the second spreader driving unit.

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상기 제1 스프레더에는 소정 길이 수축 및 팽창을 하는 제1, 제2 결합용 실린더가 상, 하에 각각 구비되고, The first and second spreaders are provided with first and second coupling cylinders respectively having a predetermined length contraction and expansion,

상기 제2 스프레더에는 상기 결합용 실린더가 삽입 고정되기 위한 제1, 제2 클램프가 상기 제1, 제2 결합용 실린더에 대응되도록 설치되고,The first and second clamps for fitting the coupling cylinder into the second spreader are provided so as to correspond to the first and second coupling cylinders,

상기 제1, 제2 결합용 실린더를 구동하기 위한 제1, 제2 결합용 실린더 구동부와,First and second coupling cylinder drive units for driving the first and second coupling cylinders,

상기 제1, 제2 클램프를 구동하기 위한 제1, 제2 클램프 구동부를 더 포함한다.And first and second clamp driving units for driving the first and second clamps.

상기 제1, 제2 결합용 실린더 앞부분에는 링형태의 홈이 형성되고,A ring-shaped groove is formed in the front portion of the first and second coupling cylinders,

상기 제1, 제2 클램프에는 상기 링형태의 홈에 삽입되는 링 형태의 돌출부가 형성되는 것을 특징으로 한다.And the first and second clamps are formed with ring-shaped protrusions inserted into the ring-shaped grooves.

상기 제1, 제2 결합용 실린더 하부에는 실린더의 길이를 측정하기 위한 제1, 제2 길이측정 센서가 구비되고,And first and second length measurement sensors for measuring the length of the cylinder are provided below the first and second coupling cylinders,

상기 제1, 제2 클램프에는 클램프의 오픈/클로즈를 감지하기 위한 제1, 제2 클램프 오픈 센서가 구비되고,The first and second clamps are provided with first and second clamp open sensors for detecting the opening / closing of the clamp,

상기 제2 스프레더에는 상기 제1, 제2 결합용 실린더가 상기 제1, 제2 클램프안으로 삽입되었는지 감지하기 위한 제1, 제2 클램핑 위치 감지 센서가 구비되는 것을 특징으로 한다.And the second spreader is provided with first and second clamping position detecting sensors for detecting whether the first and second coupling cylinders are inserted into the first and second clamps.

이러한 과제를 이루기 위한 본 발명의 다른 특징에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치는,According to another aspect of the present invention, there is provided an overhead shuttle device for an OSS low carbon automation terminal,

OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치로서,An overhead shuttle device for an OSS low carbon automation terminal,

외부의 통합 제어센터로부터 제어신호를 수신하는 오버헤드 셔틀 장치로서,An overhead shuttle device for receiving a control signal from an external integrated control center,

20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제1 스프레더;A first spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;

상기 제1 스프레더를 구동하는 제1 스프레더 구동부;A first spreader driving unit driving the first spreader;

상기 제어신호에 따라 마스터 모드로 전환하여 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제1 스프레더 구동부를 제어하는 마스터 제어부를 포함한다.And a master controller for switching the master mode according to the control signal and controlling the first spreader driving unit by operating in one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-ft single-link mode.

이러한 과제를 이루기 위한 본 발명의 특징에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치의 제어 방법은,In order to accomplish the above object, there is provided a method of controlling an overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal,

20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제1 스프레더;A first spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;

상기 제1 스프레더를 구동하는 제1 스프레더 구동부;A first spreader driving unit driving the first spreader;

외부의 통합 제어센터로부터의 제어신호에 따라 마스터 모드로 전환하여 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제1 스프레더 구동부를 제어하는 마스터 제어부;A master controller for switching to a master mode according to a control signal from an external integrated control center and controlling the first spreader driving unit by operating in one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-ft single-

20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제2 스프레더;A second spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;

상기 제2 스프레더를 구동하는 제2 스프레더 구동부;A second spreader driving unit driving the second spreader;

상기 마스터 제어부의 제어에 따라 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제2 스프레더 구동부를 제어하는 슬레이브 제어부를 포함하는 오버헤드 셔틀 장치의 제어방법으로서,And a slave controller for controlling the second spreader driving unit to operate in one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-ft single-link mode under the control of the master controller,

40피트 연동모드인 경우, 상기 마스터 제어부는 상기 제1, 제2 스프레더가 동일 높이 및 동일 위치에 오도록 상기 제1, 제2 스프레더 구동부를 제어하는 단계;Controlling the first and second spreader driving units such that the first and second spreaders are at the same height and at the same position when the mode is the 40-foot interlocking mode;

상기 마스터 제어부가 상기 제2 스프레더의 제1, 제2 클램프를 오픈하고, 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 확장하여 상기 제1, 제2 클램프에 결합하도록 제어하는 단계;Controlling the master control unit to open the first and second clamps of the second spreader and to extend the first and second coupling cylinders of the first spreader to be coupled to the first and second clamps;

상기 마스터 제어부가 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 수축하여 상기 제1, 제2 스프레더가 맞닺도록 하는 단계를 포함한다.And the master control unit shrinks the first and second coupling cylinders of the first spreader to cause the first and second spreaders to mesh with each other.

상기 방법은,The method comprises:

상기 마스터 제어부가 상기 제1, 제2 스프레더가 서로 인접한 쪽의 트위스트록 하우징을 업위치로 이동하도록 하는 단계를 포함한다.And causing the master control unit to move the twist lock housing adjacent to the first and second spreaders to the up position.

이러한 과제를 이루기 위한 본 발명의 다른 특징에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치의 제어 방법은,According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for an overhead shuttle apparatus of an OSS low carbon automation terminal,

20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제1 스프레더;A first spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;

상기 제1 스프레더를 구동하는 제1 스프레더 구동부;A first spreader driving unit driving the first spreader;

외부의 통합 제어센터로부터의 제어신호에 따라 마스터 모드로 전환하여 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제1 스프레더 구동부를 제어하는 마스터 제어부;A master controller for switching to a master mode according to a control signal from an external integrated control center and controlling the first spreader driving unit by operating in one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-ft single-

20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제2 스프레더;A second spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;

상기 제2 스프레더를 구동하는 제2 스프레더 구동부;A second spreader driving unit driving the second spreader;

상기 마스터 제어부의 제어에 따라 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제2 스프레더 구동부를 제어하는 슬레이브 제어부를 포함하는 오버헤드 셔틀 장치의 제어방법으로서,And a slave controller for controlling the second spreader driving unit to operate in one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-ft single-link mode under the control of the master controller,

40/45피트 연동모드인 경우, 상기 마스터 제어부는 상기 제1, 제2 스프레더가 동일 높이 및 동일 위치에 오도록 상기 제1, 제2 스프레더 구동부를 제어하는 단계;Controlling the first and second spreader driving units such that the first and second spreaders are at the same height and the same position when the 40/45 foot interworking mode is selected;

상기 마스터 제어부가 상기 제2 스프레더의 제1, 제2 클램프를 오픈하고, 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 확장하여 상기 제1, 제2 클램프에 결합하도록 제어하는 단계;Controlling the master control unit to open the first and second clamps of the second spreader and to extend the first and second coupling cylinders of the first spreader to be coupled to the first and second clamps;

상기 마스터 제어부가 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 확장하여 상기 제1 스프레더와 제2 스프레더의 전체길이가 40/45ft가 되도록 하는 단계를 포함한다.And the master control unit extends the first and second coupling cylinders of the first spreader so that the total length of the first and second spreaders is 40 / 45ft.

상기 방법은,The method comprises:

상기 마스터 제어부가 상기 제1, 제2 스프레더가 서로 인접한 쪽의 트위스트 락을 업위치로 이동하도록 하는 단계를 포함한다.And causing the master control unit to move the twist lock adjacent to the first and second spreaders to the up position.

상기 방법은,The method comprises:

상기 마스터 제어부가 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 확장 또는 수축하여 상기 제1 스프레더와 제2 스프레더의 전체길이가 40/45ft가 되도록 하는 단계;The master control unit expands or contracts the first and second coupling cylinders of the first spreader so that the total length of the first and second spreaders is 40 / 45ft;

상기 마스터 제어부가 상기 제2 스프레더의 제1, 제2 클램프를 오픈하고, 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 수축하여 상기 제1, 제2 클램프와 분리되도록 제어하는 단계를 더 포함한다.The master control unit opens the first and second clamps of the second spreader and contracts the first and second coupling cylinders of the first spreader to be separated from the first and second clamps .

본 발명의 실시예에서는 20ft 전용셔틀 2대를 링크기구를 이용해서 40/45ft 컨테이너 작업을 할 수 있도록 하는 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치 및 그의 제어방법을 제공할 수 있다.In the embodiment of the present invention, it is possible to provide an overhead shuttle device of an OSS low-carbon automation terminal and a control method thereof, in which two 20ft exclusive shuttles can be operated in a 40/45 ft container using a link mechanism.

도 1은 일반적인 컨테이너를 처리하기 위한 전용셔틀의 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치의 블록 구성도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치에 적용되는 제1, 제2 스프레더의 결합 구조를 나타낸 도면이다.
도 6은 도 5의 A-A'를 나타낸 단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치에 적용되는 제1, 제2 스프레더가 결합된 상태를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치의 제어방법을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치가 40ft 연동모드일 때 제1, 제2 스프레더의 상태를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치가 45ft 연동모드일 때 제1, 제2 스프레더의 상태를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치가 20ft 단동모드일 때 제1, 제2 스프레더의 상태를 나타낸 도면이다.1 is a view showing an example of a dedicated shuttle for processing a general container.
2 is a block diagram of an overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal according to an embodiment of the present invention.
3 to 5 are views showing a coupling structure of the first and second spreaders applied to the overhead shuttle device of the OSS low carbon automation terminal according to the embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view taken along line A-A 'in Fig.
7 is a view showing a state where first and second spreaders applied to an overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal according to an embodiment of the present invention are combined.
8 is a diagram illustrating a control method of an overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing states of the first and second spreaders when the overhead shuttle device of the OSS low-carbon automation terminal according to the embodiment of the present invention is in the 40-ft interlocking mode.
10 is a view showing states of the first and second spreaders when the overhead shuttle device of the OSS low-carbon automation terminal according to the embodiment of the present invention is in the 45-ft interlocking mode.
11 is a view showing states of the first and second spreaders when the overhead shuttle device of the OSS low-carbon automation terminal according to the embodiment of the present invention is in a 20 ft single-action mode.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise. Also, the terms " part, "" module," and " module ", etc. in the specification mean a unit for processing at least one function or operation and may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software have.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치의 블록 구성도이다.2 is a block diagram of an overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal according to an embodiment of the present invention.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치에 적용되는 제1, 제2 스프레더(140, 240)의 결합 구조를 나타낸 도면이다.FIGS. 3 to 5 are views showing a coupling structure of the first and second spreaders 140 and 240 applied to the overhead shuttle device of the OSS low-carbon automation terminal according to the embodiment of the present invention.

도 6은 도 5의 A-A'를 나타낸 단면도이다.6 is a cross-sectional view taken along line A-A 'in Fig.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치에 적용되는 제1, 제2 스프레더가 결합된 상태를 나타낸 도면이다.7 is a view showing a state where first and second spreaders applied to an overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal according to an embodiment of the present invention are combined.

도 2 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치는, 2 to 7, an overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal according to an embodiment of the present invention includes:

OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치로서,An overhead shuttle device for an OSS low carbon automation terminal,

외부의 통합 제어센터(300)로부터 제어신호를 수신하는 오버헤드 셔틀 장치로서,An overhead shuttle device for receiving a control signal from an external integrated control center (300)

20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제1 스프레더(140);A first spreader 140 for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;

상기 제1 스프레더(140)를 구동하는 제1 스프레더 구동부(130);A first spreader driving unit 130 driving the first spreader 140;

상기 제어신호에 따라 마스터 모드로 전환하여 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제1 스프레더 구동부를 제어하는 마스터 제어부(120);A master controller 120 for switching the master mode according to the control signal to operate the first spreader driving unit in one of a 40-ft interlock mode, a 45-ft interlock mode or a 20-ft single-action mode;

20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제2 스프레더(240);A second spreader 240 for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;

상기 제2 스프레더(240)를 구동하는 제2 스프레더 구동부(230);A second spreader driving unit 230 driving the second spreader 240;

상기 마스터 제어부(120)의 제어에 따라 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하는 슬레이브 제어부(220)를 포함하고,
상기 슬레이브 제어부(220)는 상기 제2 스프레더 구동부(230)를 제어한다.And a slave controller 220 that operates under one of the 40-ft linking mode, the 45-ft linking mode, or the 20-ft single-link mode under the control of the master controller 120,
The slave control unit 220 controls the second spreader driving unit 230.

상기 제1 스프레더(140)에는 소정 길이 수축 및 팽창을 하는 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)가 상, 하에 각각 구비되고, First and second coupling cylinders 143 and 145 are provided on the first and second spreaders 140 and 142, respectively, for longitudinal contraction and expansion,

상기 제2 스프레더(240)에는 상기 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)가 삽입 고정되기 위한 제1, 제2 클램프(242, 244)가 상기 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)에 대응되도록 설치되고,The first and second clamps 242 and 244 for inserting and fixing the first and second coupling cylinders 143 and 145 are connected to the first and second coupling cylinders 143 and 143, 145, respectively,

상기 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 구동하기 위한 제1, 제2 결합용 실린더 구동부(142, 144)와,First and second coupling cylinder drive units 142 and 144 for driving the first and second coupling cylinders 143 and 145,

상기 제1, 제2 클램프(242, 244)를 구동하기 위한 제1, 제2 클램프 구동부(243, 245)를 포함한다.And first and second clamp driving units 243 and 245 for driving the first and second clamps 242 and 244.

통신부(110, 210)를 추가로 구비하고, 통신부(110, 210)는 통합제어센서(300)또는 마스터 제어부(120)와 슬레이브 제어부(220)간의 통신기능을 수행한다.
상기 마스터 제어부(120)가 상기 제2 스프레더(240) 또는 상기 제2 스프레더 구동부(230)를 제어하기 위해서, 상기 마스터 제어부(120)는 상기 슬레이브 제어부(220)를 제어하고, 상기 슬레이브 제어부(220)가 상기 제2 스프레더 구동부(230)를 제어하고, 상기 제2 스프레더 구동부(230)는 상기 제2 스프레더(240)를 구동시키는 것을 특징으로 한다.The communication units 110 and 210 further include communication units 110 and 210 and perform a communication function between the integrated control sensor 300 or the master control unit 120 and the slave control unit 220.
The master controller 120 controls the slave controller 220 so that the master controller 120 controls the second spreader 240 or the second spreader driver 230. The slave controller 220 ) Controls the second spreader driving unit 230 and the second spreader driving unit 230 drives the second spreader 240.

상기 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145) 앞부분에는 링형태의 홈이 형성되고,A ring-shaped groove is formed at the front of the first and second coupling cylinders 143 and 145,

상기 제1, 제2 클램프(242, 244)에는 상기 링형태의 홈에 삽입되는 링 형태의 돌출부가 형성되는 것을 특징으로 한다.The first and second clamps 242 and 244 are formed with a ring-shaped protrusion inserted into the ring-shaped groove.

상기 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145) 하부에는 실린더의 길이를 측정하기 위한 제1, 제2 길이측정 센서(LE11,21)가 구비되고,First and second length measuring sensors LE11 and LE21 for measuring the length of the cylinder are provided below the first and second coupling cylinders 143 and 145,

상기 제1, 제2 클램프(242, 244)에는 클램프의 오픈/클로즈를 감지하기 위한 제1, 제2 클램프 오픈 센서(LS12,22)가 구비되고,The first and second clamps 242 and 244 are provided with first and second clamp open sensors LS12 and 22 for detecting the open / close of the clamp,

상기 제2 스프레더(240)에는 상기 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)가 상기 제1, 제2 클램프(242, 244)안으로 삽입되었는지 감지하기 위한 제1, 제2 클램핑 위치 감지 센서가 구비되는 것을 특징으로 한다.The first and second clamping position detection sensors 241 and 242 detect whether the first and second coupling cylinders 143 and 145 are inserted into the first and second clamps 242 and 244, Is provided.

그리고 제1, 제2 스프레더(140, 240)는 상부 모서리 및 하부 모서리에 다른 스프레더 사이의 거리를 측정 및 확인하기 위한 거리측정센서(141, 241)가 추가로 구비된다.The first and second spreaders 140 and 240 are further provided with distance measuring sensors 141 and 241 for measuring and confirming distances between different spreaders at the upper and lower corners.

이러한 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치의 제어 방법에 관하여 설명하면 다음과 같다.A control method of the overhead shuttle device of the OSS low carbon automation terminal according to the embodiment of the present invention having such a configuration will be described as follows.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치의 제어방법을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치가 40ft 연동모드일 때 제1, 제2 스프레더의 상태를 나타낸 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치가 45ft 연동모드일 때 제1, 제2 스프레더의 상태를 나타낸 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치가 20ft 단동모드일 때 제1, 제2 스프레더의 상태를 나타낸 도면이다.FIG. 8 is a diagram illustrating a method of controlling an overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal according to an embodiment of the present invention. FIG. 9 is a flowchart illustrating a method of controlling an overhead shuttle device of an OSS low carbon automation terminal according to an embodiment of the present invention. FIG. 10 is a view showing states of the first and second spreaders when the overhead shuttle device of the OSS low-carbon automation terminal according to the embodiment of the present invention is in the 45-ft interlocking mode 11 is a view showing states of the first and second spreaders when the overhead shuttle device of the OSS low-carbon automation terminal according to the embodiment of the present invention is in the 20 ft single-action mode.

도 8을 참조하면, 먼저, 통합제어센터(300)에서 40Ft, 45ft, 20ft 컨테이너를 이동이나, 상차 등의 작업을 하기 위하여 제어신호를 출력한다(S801). 이때, 마스터 및 슬레이브를 어느 제어부로 할 것인지에 대해서도 제어가 되며, 마스터 제어부(120)가 슬레이브 제어부(220)를 제어하게 된다. 경우에 따라서는 슬레이브 제어부(220)가 마스터 제어부(120)가 되기도 하고, 마스터 제어부(120)가 슬레이브 제어부(220)가 될 수도 있다.Referring to FIG. 8, first, the integrated control center 300 outputs control signals to move 40Ft, 45ft, and 20ft containers, or perform work such as moving cars (S801). At this time, control of which control unit is to be performed by the master and the slave is also controlled, and the master control unit 120 controls the slave control unit 220. In some cases, the slave control unit 220 may be the master control unit 120, and the master control unit 120 may be the slave control unit 220.

그러면, 마스터 제어부(120)는 제어신호로부터 작업할 컨테이너의 종류를 판별하여 모드변환을 한다(S802).Then, the master control unit 120 determines the type of the container to be operated from the control signal and performs mode conversion (S802).

40피트 연동모드인 경우, 상기 마스터 제어부(120)는 상기 제1, 제2 스프레더(140, 240)가 동일 높이 및 동일 위치에 오도록 상기 제1, 제2 스프레더 구동부(130, 230)를 제어하여(S810) 상기 제1 스프레더(140)와 제2 스프레더(240)의 간격이 4ft가 되도록 한다.The master control unit 120 controls the first and second spreader driving units 130 and 230 so that the first and second spreaders 140 and 240 are at the same height and the same position (S810) The distance between the first spreader 140 and the second spreader 240 is 4ft.

이때, 상기 마스터 제어부(120)는 연동하기 위한 제1, 제2 스프레더(140, 240)가 동일한 위치(지상에서 약 3m)가 되도록 주행과 권상 위치를 일치 시킨다.At this time, the master controller 120 coincides the traveling and hoist positions so that the first and second spreaders 140 and 240 for interlocking are at the same position (about 3 m from the ground).

그리고, 마이크로 동작 및 스큐 기능을 "제로포지션(ZERO POSITION)"으로 리셋 시킨다.Then, the micro operation and skew function is reset to "ZERO POSITION ".

그리고, 상기 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 스프레더(140, 240)의 상부 모서리 및 하부 모서리의 거리측정센서(141, 241)의 신호를 감지하여 거리를 확인을 할 수 있다. The master control unit 120 may sense the signals of the distance measuring sensors 141 and 241 at the upper and lower corners of the first and second spreaders 140 and 240 to confirm the distance.

다음, 상기 마스터 제어부(120)가 상기 제2 스프레더(240)의 제1, 제2 클램프(242, 244)를 오픈하고, 상기 제1 스프레더(140)의 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 확장하여 상기 제1, 제2 클램프(242, 244)에 결합하도록 제어한다(S811).Next, the master control unit 120 opens the first and second clamps 242 and 244 of the second spreader 240 and opens the first and second coupling cylinders 143 and 143 of the first spreader 140 And 145 are extended to be coupled to the first and second clamps 242 and 244 (S811).

이때, 상기 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 클램프 구동부(243, 245)를 제어하여 제1, 제2 클램프(242, 244)를 오픈하고, 제1, 제2 클램프 오픈 센서(LS12,22)로 상기 제1, 제2 클램프(242, 244)의 오픈을 감지한다.At this time, the master control unit 120 controls the first and second clamp driving units 243 and 245 to open the first and second clamps 242 and 244 and the first and second clamp open sensors LS12, 22 to detect the opening of the first and second clamps 242, 244.

그리고 상기 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 결합용 실린더 구동부(142, 144)를 제어하여 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 확장하고, 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)가 각각 제1, 제2 클램프(242, 244) 안까지 확장된다. The master control unit 120 controls the first and second coupling cylinder drive units 142 and 144 to expand the first and second coupling cylinders 143 and 145, The first and second clamps 143 and 145 extend into the first and second clamps 242 and 244, respectively.

이때, 상기 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 길이측정 센서(LE11,21)를 통해 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)의 확장 길이를 측정한다.At this time, the master controller 120 measures extension lengths of the first and second coupling cylinders 143 and 145 through the first and second length measurement sensors LE11 and LE21.

그리고, 상기 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 클램핑 위치 감지 센서를 이용하여 상기 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)가 상기 제1, 제2 클램프(242, 244)안으로 삽입되었는지 감지한다.The master controller 120 controls the first and second coupling cylinders 143 and 145 to be inserted into the first and second clamps 242 and 244 using the first and second clamping position detecting sensors. .

제1, 제2 클램핑 위치 감지 센서 신호(LS11,21)가 감지되면, 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 클램프 구동부(243, 245)를 제어하여 제1, 제2 클램프(242, 244)를 클로즈하고, 제1, 제2 클램프 오픈 센서(LS12,22)로 상기 제1, 제2 클램프(242, 244)의 클로즈를 감지한다.When the first and second clamping position detection sensor signals LS11 and LS21 are sensed, the master control unit 120 controls the first and second clamp driving units 243 and 245 so that the first and second clamps 242 and 244 And closes the first and second clamps 242 and 244 with the first and second clamp open sensors LS12 and 22.

제1, 제2 클램프(242, 244)의 클로즈되고 나서, 상기 마스터 제어부(120)가 상기 제1 스프레더(140)의 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 수축하여 상기 제1, 제2 스프레더(140, 240)가 맞닺도록 한다(S812). 즉, 제1, 제2 스프레더(140, 240)를 합한 길이가 40ft가 되도록 한다. 이때의 상태를 도 9에 도시하였다.After the first and second clamps 242 and 244 are closed, the master control unit 120 shrinks the first and second coupling cylinders 143 and 145 of the first spreader 140, , And the second spreaders 140 and 240 (S812). That is, the total length of the first and second spreaders 140 and 240 is 40 ft. The state at this time is shown in Fig.

다음, 상기 마스터 제어부(120)가 상기 제1, 제2 스프레더(140, 240)가 서로 인접한 쪽의 트위스트 락을 업위치로 이동하도록 한다(S813). 즉, 트위스트록 하우징중에서 외곽의 트위스트록 하우징으로만 40ft 컨터이너를 고정하기 위해서이다. 이러한 락 고정에 대해서는 이 분야에서 잘 알려져 있으므로 상세 설명은 생략한다. 그리고 이하의 설명에서 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 확장 및 수축하는 과정에서의 센서 감지는 설명의 편의상 간단히 하며, 상기 과정의 센서 감지와 유사하다.Next, the master control unit 120 moves the twist locks adjacent to the first and second spreaders 140 and 240 to the up position (S813). That is, in order to fix the 40ft container only to the outer twist lock housing of the twist lock housing. Such locking is well known in the art, so detailed description is omitted. In the following description, the sensing of the sensor in the process of expanding and contracting the first and second coupling cylinders 143 and 145 is simplified for convenience of description, and is similar to the sensing of the sensor in the above process.

한편, 45피트 연동모드인 경우, 상기 마스터 제어부(120)는 상기 제1, 제2 스프레더 구동부(130, 230)를 제어하여 상기 제1, 제2 스프레더(140, 240)가 동일 높이 및 동일 위치에 오도록 하여(S821) 상기 제1 스프레더(140)와 제2 스프레더(240)의 간격이 4ft가 되도록 한다.The master controller 120 controls the first and second spreader driving units 130 and 230 so that the first and second spreaders 140 and 240 are at the same height and the same position (S821) so that the distance between the first spreader 140 and the second spreader 240 is 4ft.

그리고 마스터 제어부(120)가 상기 제2 스프레더(240)의 제1, 제2 클램프(242, 244)를 오픈하고, 상기 제1 스프레더(140)의 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 확장하여 상기 제1, 제2 클램프(242, 244)에 결합하도록 한다(S822).The master controller 120 opens the first and second clamps 242 and 244 of the second spreader 240 and the first and second coupling cylinders 143 and 145 of the first spreader 140 Is coupled to the first and second clamps 242 and 244 (S822).

다음, 상기 마스터 제어부(120)가 상기 제1 스프레더(140)의 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 확장하여 상기 제1 스프레더(140)와 제2 스프레더(240)의 간격이 5ft가 되도록 확장한다(S823). 이때의 상태를 도 10에 도시하였다.Next, the master control unit 120 extends the first and second coupling cylinders 143 and 145 of the first spreader 140 so that the interval between the first spreader 140 and the second spreader 240 becomes 5 ft (S823). The state at this time is shown in Fig.

그리고 나서, 상기 마스터 제어부(120)가 상기 제1, 제2 스프레더(140, 240)의 서로 인접한 쪽의 트위스트 락을 업위치로 이동시킨다(S813).Then, the master control unit 120 moves the twist locks adjacent to the first and second spreaders 140 and 240 to the up position (S813).

또 다른 한편, 20ft 단동모드인 경우, 상기 마스터 제어부(120)가 상기 제1 스프레더(140)의 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 확장 또는 수축하여 상기 제1 스프레더(140)와 제2 스프레더(240)의 간격이 4ft가 되도록 한다(S831).On the other hand, in the case of the 20 ft single-action mode, the master control unit 120 expands or contracts the first and second coupling cylinders 143 and 145 of the first spreader 140 to move the first spreader 140, And the second spreader 240 is 4ft (S831).

그리고 나서, 상기 마스터 제어부(120)가 상기 제2 스프레더(240)의 제1, 제2 클램프(242, 244)를 오픈하고, 상기 제1 스프레더(140)의 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 수축하여 상기 제1, 제2 클램프(242, 244)와 분리되도록 한다(S832).The master controller 120 then opens the first and second clamps 242 and 244 of the second spreader 240 and opens the first and second coupling cylinders 241 and 242 of the first spreader 140 143, and 145 to be separated from the first and second clamps 242 and 244 (S832).

이때, 상기 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 클램프 구동부(243, 245)를 제어하여 제1, 제2 클램프(242, 244)를 오픈하고, 제1, 제2 클램프 오픈 센서(LS12,22)로 상기 제1, 제2 클램프(242, 244)의 오픈을 감지한다.At this time, the master control unit 120 controls the first and second clamp driving units 243 and 245 to open the first and second clamps 242 and 244 and the first and second clamp open sensors LS12, 22 to detect the opening of the first and second clamps 242, 244.

그리고 상기 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 결합용 실린더 구동부(142, 144)를 제어하여 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)를 수축하고, 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)가 각각 제1, 제2 클램프(242, 244) 밖으로 수축되고, 제1 스프레더(140) 안으로 수축되도록 한다. The master control unit 120 controls the first and second coupling cylinder drive units 142 and 144 to contract the first and second coupling cylinders 143 and 145, The first and second clamps 143 and 145 are contracted out of the first and second clamps 242 and 244 and contracted into the first spreader 140, respectively.

이때, 상기 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 길이측정 센서(LE11,21)를 통해 제1, 제2 결합용 실린더(143, 145)의 수축하여 길이가 제로가 되도록 한다.At this time, the master control unit 120 shrinks the first and second coupling cylinders 143 and 145 through the first and second length measurement sensors LE11 and LE21 to have a length of zero.

그리고, 상기 마스터 제어부(120)는 제1, 제2 클램프 구동부(243, 245)를 제어하여 제1, 제2 클램프(242, 244)를 클로즈하고, 제1, 제2 클램프 오픈 센서(LS12,22)로 상기 제1, 제2 클램프(242, 244)의 클로즈를 감지한다. 이때의 상태를 도 11에 도시하였다.The master control unit 120 controls the first and second clamp driving units 243 and 245 to close the first and second clamps 242 and 244 and the first and second clamp open sensors LS12, 22 to detect the closing of the first and second clamps 242, 244. The state at this time is shown in Fig.

다음, 상기 마스터 제어부(120)가 상기 제1, 제2 스프레더(140, 240)가 서로 인접한 쪽의 트위스트 락을 다운위치로 이동하도록 한다(S833). 즉, 트위스트록 하우징을 모두 사용하여 20ft 컨터이너를 고정하기 위해서이다. Next, the master control unit 120 moves the twist lock adjacent to the first and second spreaders 140 and 240 to the down position (S833). That is, in order to fix the 20ft container using all of the twist lock housings.

이상의 본 발명의 실시예에서는 20ft 전용셔틀 2대를 링크기구를 이용해서 40/45ft 컨테이너 작업을 할 수 있다.In the above embodiment of the present invention, two 20ft exclusive shuttles can be operated in a 40 / 45ft container using a link mechanism.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.

Claims (10)

OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치로서,
외부의 통합 제어센터로부터 제어신호를 수신하는 오버헤드 셔틀 장치로서,
20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제1 스프레더;
상기 제1 스프레더를 구동하는 제1 스프레더 구동부;
상기 제어신호에 따라 마스터 모드로 전환하여 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제1 스프레더 구동부를 제어하는 마스터 제어부;
20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제2 스프레더;
상기 제2 스프레더를 구동하는 제2 스프레더 구동부;
상기 마스터 제어부의 제어에 따라 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하는 슬레이브 제어부를 포함하고,
상기 슬레이브 제어부는 상기 제2 스프레더 구동부를 제어하고,

상기 제1 스프레더에는 소정 길이 수축 및 팽창을 하는 제1, 제2 결합용 실린더가 상, 하에 각각 구비되고,
상기 제2 스프레더에는 상기 결합용 실린더가 삽입 고정되기 위한 제1, 제2 클램프가 상기 제1, 제2 결합용 실린더에 대응되도록 설치되고,
상기 제1, 제2 결합용 실린더를 구동하기 위한 제1, 제2 결합용 실린더 구동부와,
상기 제1, 제2 클램프를 구동하기 위한 제1, 제2 클램프 구동부를 더 포함하는 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치.An overhead shuttle device for an OSS low carbon automation terminal,
An overhead shuttle device for receiving a control signal from an external integrated control center,
A first spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;
A first spreader driving unit driving the first spreader;
A master controller for switching to a master mode according to the control signal and controlling the first spreader driver by operating in one of a 40-ft interlock mode, a 45-ft interlock mode or a 20-ft single mode;
A second spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;
A second spreader driving unit driving the second spreader;
And a slave control unit operable under the control of the master control unit as one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-
The slave control unit controls the second spreader driving unit,

The first and second spreaders are provided with first and second coupling cylinders respectively having a predetermined length contraction and expansion,
The first and second clamps for fitting the coupling cylinder into the second spreader are provided so as to correspond to the first and second coupling cylinders,
First and second coupling cylinder drive units for driving the first and second coupling cylinders,
Further comprising first and second clamp driving units for driving the first and second clamps. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1, 제2 결합용 실린더 앞부분에는 링형태의 홈이 형성되고,
상기 제1, 제2 클램프에는 상기 링형태의 홈에 삽입되는 링 형태의 돌출부가 형성되는 것을 특징으로 하는 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치.The method according to claim 1,
A ring-shaped groove is formed in the front portion of the first and second coupling cylinders,
Wherein the first and second clamps are formed with ring-shaped protrusions inserted in the ring-shaped grooves. 제3항에 있어서,
상기 제1, 제2 결합용 실린더 하부에는 실린더의 길이를 측정하기 위한 제1, 제2 길이측정 센서가 구비되고,
상기 제1, 제2 클램프에는 클램프의 오픈/클로즈를 감지하기 위한 제1, 제2 클램프 오픈 센서가 구비되고,
상기 제2 스프레더에는 상기 제1, 제2 결합용 실린더가 상기 제1, 제2 클램프안으로 삽입되었는지 감지하기 위한 제1, 제2 클램핑 위치 감지 센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치.The method of claim 3,
And first and second length measurement sensors for measuring the length of the cylinder are provided below the first and second coupling cylinders,
The first and second clamps are provided with first and second clamp open sensors for detecting the opening / closing of the clamp,
Wherein the second spreader is provided with first and second clamping position detecting sensors for detecting whether the first and second coupling cylinders are inserted into the first and second clamps. Head shuttle device. 삭제delete 20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제1 스프레더;
상기 제1 스프레더를 구동하는 제1 스프레더 구동부;
외부의 통합 제어센터로부터의 제어신호에 따라 마스터 모드로 전환하여 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제1 스프레더 구동부를 제어하는 마스터 제어부;
20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제2 스프레더;
상기 제2 스프레더를 구동하는 제2 스프레더 구동부;
상기 마스터 제어부의 제어에 따라 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하는 슬레이브 제어부를 포함하고,
상기 슬레이브 제어부는 상기 제2 스프레더 구동부를 제어하고,
상기 제1 스프레더에는 소정 길이 수축 및 팽창을 하는 제1, 제2 결합용 실린더가 상, 하에 각각 구비되고,
상기 제2 스프레더에는 상기 결합용 실린더가 삽입 고정되기 위한 제1, 제2 클램프가 상기 제1, 제2 결합용 실린더에 대응되도록 설치되고,
상기 제1, 제2 결합용 실린더를 구동하기 위한 제1, 제2 결합용 실린더 구동부와,
상기 제1, 제2 클램프를 구동하기 위한 제1, 제2 클램프 구동부를 더 포함하는 오버헤드 셔틀 장치의 제어방법으로서,
40피트 연동모드인 경우, 상기 마스터 제어부는 상기 제1, 제2 스프레더가 동일 높이 및 동일 위치에 오도록 상기 제1, 제2 스프레더 구동부를 제어하는 단계;
상기 마스터 제어부가 상기 제2 스프레더의 제1, 제2 클램프를 오픈하고, 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 확장하여 상기 제1, 제2 클램프에 결합하도록 제어하는 단계;
상기 마스터 제어부가 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 수축하여 상기 제1, 제2 스프레더가 맞닺도록 하는 단계를 포함하고,
20ft 단동모드인 경우, 상기 마스터 제어부가 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 확장 또는 수축하여 상기 제1 스프레더와 제2 스프레더의 간격이 4ft가 되도록 하는 단계;
상기 마스터 제어부가 상기 제2 스프레더의 제1, 제2 클램프를 오픈하고, 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 수축하여 상기 제1, 제2 클램프와 분리되도록 제어하는 단계를 더 포함하며,
상기 마스터 제어부가 상기 제2 스프레더 또는 상기 제2 스프레더 구동부를 제어하기 위해서, 상기 마스터 제어부는 상기 슬레이브 제어부를 제어하고, 상기 슬레이브 제어부가 상기 제2 스프레더 구동부를 제어하고, 상기 제2 스프레더 구동부는 상기 제2 스프레더를 구동시키는 것을 특징으로 하는
OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치의 제어 방법.A first spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;
A first spreader driving unit driving the first spreader;
A master controller for switching to a master mode according to a control signal from an external integrated control center and controlling the first spreader driving unit by operating in one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-ft single-
A second spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;
A second spreader driving unit driving the second spreader;
And a slave control unit operable under the control of the master control unit as one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-
The slave control unit controls the second spreader driving unit,
The first and second spreaders are provided with first and second coupling cylinders respectively having a predetermined length contraction and expansion,
The first and second clamps for fitting the coupling cylinder into the second spreader are provided so as to correspond to the first and second coupling cylinders,
First and second coupling cylinder drive units for driving the first and second coupling cylinders,
Further comprising first and second clamp driving units for driving the first and second clamps,
Controlling the first and second spreader driving units such that the first and second spreaders are at the same height and at the same position when the mode is the 40-foot interlocking mode;
Controlling the master control unit to open the first and second clamps of the second spreader and to extend the first and second coupling cylinders of the first spreader to be coupled to the first and second clamps;
And the master control unit shrinks the first and second coupling cylinders of the first spreader to fit the first and second spreaders,
The master control unit expands or contracts the first and second coupling cylinders of the first spreader so that an interval between the first spreader and the second spreader is 4 ft in a 20 ft single-action mode;
The master control unit opens the first and second clamps of the second spreader and contracts the first and second coupling cylinders of the first spreader to be separated from the first and second clamps ≪ / RTI &
In order for the master control unit to control the second spreader or the second spreader drive unit, the master control unit controls the slave control unit, the slave control unit controls the second spreader drive unit, Characterized in that the second spreader
Control method of overhead shuttle device of OSS low carbon automation terminal. 삭제delete 20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제1 스프레더;
상기 제1 스프레더를 구동하는 제1 스프레더 구동부;
외부의 통합 제어센터로부터의 제어신호에 따라 마스터 모드로 전환하여 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하여 상기 제1 스프레더 구동부를 제어하는 마스터 제어부;
20ft, 40ft 또는 45ft 컨테이너를 집기 위한 제2 스프레더;
상기 제2 스프레더를 구동하는 제2 스프레더 구동부;
상기 마스터 제어부의 제어에 따라 40ft 연동모드, 45ft 연동모드 또는 20ft 단동모드중 하나로 동작하는 슬레이브 제어부를 포함하고,
상기 슬레이브 제어부는 상기 제2 스프레더 구동부를 제어하고,
상기 제1 스프레더에는 소정 길이 수축 및 팽창을 하는 제1, 제2 결합용 실린더가 상, 하에 각각 구비되고,
상기 제2 스프레더에는 상기 결합용 실린더가 삽입 고정되기 위한 제1, 제2 클램프가 상기 제1, 제2 결합용 실린더에 대응되도록 설치되고,
상기 제1, 제2 결합용 실린더를 구동하기 위한 제1, 제2 결합용 실린더 구동부와,
상기 제1, 제2 클램프를 구동하기 위한 제1, 제2 클램프 구동부를 더 포함하는 오버헤드 셔틀 장치의 제어방법으로서,
45피트 연동모드인 경우, 상기 마스터 제어부는 상기 제1, 제2 스프레더가 동일 높이 및 동일 위치에 오도록 상기 제1, 제2 스프레더 구동부를 제어하는 단계;
상기 마스터 제어부가 상기 제2 스프레더의 제1, 제2 클램프를 오픈하고, 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 확장하여 상기 제1, 제2 클램프에 결합하도록 제어하는 단계;
상기 마스터 제어부가 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 확장하여 상기 제1 스프레더와 제2 스프레더의 전체길이가 45ft가 되도록 하는 단계를 포함하고,
20ft 단동모드인 경우, 상기 마스터 제어부가 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 확장 또는 수축하여 상기 제1 스프레더와 제2 스프레더의 간격이 4ft가 되도록 하는 단계;
상기 마스터 제어부가 상기 제2 스프레더의 제1, 제2 클램프를 오픈하고, 상기 제1 스프레더의 제1, 제2 결합용 실린더를 수축하여 상기 제1, 제2 클램프와 분리되도록 제어하는 단계를 더 포함하고,
상기 마스터 제어부가 상기 제2 스프레더 또는 상기 제2 스프레더 구동부를 제어하기 위해서, 상기 마스터 제어부는 상기 슬레이브 제어부를 제어하고, 상기 슬레이브 제어부가 상기 제2 스프레더 구동부를 제어하고, 상기 제2 스프레더 구동부는 상기 제2 스프레더를 구동시키는 것을 특징으로 하는
OSS 저탄소 자동화터미널의 오버헤드 셔틀 장치의 제어 방법.A first spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;
A first spreader driving unit driving the first spreader;
A master controller for switching to a master mode according to a control signal from an external integrated control center and controlling the first spreader driving unit by operating in one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-ft single-
A second spreader for picking up a 20ft, 40ft or 45ft container;
A second spreader driving unit driving the second spreader;
And a slave control unit operable under the control of the master control unit as one of a 40-ft linking mode, a 45-ft linking mode, or a 20-
The slave control unit controls the second spreader driving unit,
The first and second spreaders are provided with first and second coupling cylinders respectively having a predetermined length contraction and expansion,
The first and second clamps for fitting the coupling cylinder into the second spreader are provided so as to correspond to the first and second coupling cylinders,
First and second coupling cylinder drive units for driving the first and second coupling cylinders,
Further comprising first and second clamp driving units for driving the first and second clamps,
Controlling the first and second spreader driving units such that the first and second spreaders are at the same height and the same position when the 45-foot interlocking mode is selected;
Controlling the master control unit to open the first and second clamps of the second spreader and to extend the first and second coupling cylinders of the first spreader to be coupled to the first and second clamps;
And the master control unit extends the first and second coupling cylinders of the first spreader so that the total length of the first and second spreaders is 45 ft,
The master control unit expands or contracts the first and second coupling cylinders of the first spreader so that an interval between the first spreader and the second spreader is 4 ft in a 20 ft single-action mode;
The master control unit opens the first and second clamps of the second spreader and contracts the first and second coupling cylinders of the first spreader to be separated from the first and second clamps Including,
In order for the master control unit to control the second spreader or the second spreader drive unit, the master control unit controls the slave control unit, the slave control unit controls the second spreader drive unit, Characterized in that the second spreader
Control method of overhead shuttle device of OSS low carbon automation terminal. 삭제delete 삭제delete
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