KR101898391B1 - Drag Sensor for Wired Dron and it’s Control Method - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용하여 자율 비행기능을 구비한 드론의 위치제어방법에 관한 것으로 특별히 자동차, 선박 등의 이동수단과 유선으로 연결되어 자동차와 같은 탑승 이동수단의 경비, 안전 확인, 충돌방지 등의 목적으로 이동수단의 전방, 측방 및 후방에 일정 거리를 유지하며 상기 이동수단과 같이 이동하는 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a position control method of a drones having an autonomous flight function using a Global Navigation Satellite System (GNSS), and more particularly, to an apparatus and a method for controlling the position, To a dron which moves with the moving means while maintaining a certain distance to the front, side and rear of the moving means for the purpose of checking, collision prevention and the like.
본 발명의 선행기술로는 유선 비행체에 전원을 공급하는 릴장치에 관한 발명이 있다. 회전드럼이 결합되는 프레임으로 이루어진 몸체와 상기 몸체에 형성된 프레임에 결합되며 위상이나 회전방향이 반대인 2개의 회전 홈이 형성된 회전축, 상기 회전축의 외측으로 결합되어 슬라이드되며 케이블이 결합되는 케이블홈이 형성된 가이드부로 이루어진 케이블 작동부와, 상기 몸체의 프레임에 고정되면서 회전드럼에 연결되어 회전드럼을 회전시키는 제1회전부, 상기 프레임에 고정되어 제1회전부와 상기 케이블작동부의 회전축에 연결되어 회전축을 회전시키는 제2회전부로 이루어진 구동부로 구성된 발명이 개시되어 있다. 그러나 이 발명은 상기 드론과 이동수단과의 정확한 위치 및 거리를 제어 못하는 단점이 있었다. The prior art of the present invention relates to a reel apparatus for supplying power to a wired aircraft. A rotary shaft having a body formed of a frame to which the rotary drum is coupled, a rotary shaft coupled to the frame formed on the body and having two rotary grooves whose phases and rotational directions are opposite to each other, A first rotating part fixed to the frame and connected to the rotating drum to rotate the rotating drum; a second rotating part fixed to the frame and connected to the rotating shaft of the first rotating part and the cable operating part to rotate the rotating shaft; And a driving unit including a second rotating unit. However, the present invention has disadvantages in that it can not control the exact position and distance between the drone and the moving means.
이동수단의 안전, 이동수단의 위치 정보 및 이동정보, 2개 이상의 이동수단의 결합이동을 위한 상호 거리 등 다양한 목적을 달성하기 위하여 상기 이동수단의 상부에 드론을 비행하도록 하고 상기 이동수단과 상기 드론이 일정 거리와 방향으로 이격하여 비행하고자 하는 경우에 있어서, 상기 드론이 배터리의 용량에 관계없이 비행시간을 무한대로 늘리고, 드론의 비행위치를 상기 이동수단으로부터 일정한 거리와 방향에 정확히 위치하도록 제어하는 것이 본 발명에서 해결하고자 하는 과제이다.The drones are allowed to fly over the moving means in order to achieve various purposes such as safety of the moving means, position information of the moving means and movement information, mutual distance for the combined movement of two or more moving means, The dragon is infinitely extended in flight time irrespective of the capacity of the battery and the flying position of the dron is controlled to be precisely positioned at a certain distance and direction from the moving means Is a problem to be solved by the present invention.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 다음과 같은 과제해결 수단을 사용한다.In order to solve the above-described problems, the present invention uses the following problem-solving means.
본 발명에 사용하는 드론은 자율 비행기능을 가지는 드론으로 인공위성의 신호를 받아 자신의 위치를 찾는 기능과 비행을 위해서 주어진 3차원 위치 정보를 사용하여 자동으로 비행할 수 있는 자동항법비행부을 구비하여, 상기 드론에 이동 위치가 주어지면, 그 이동 위치로 이동하고, 이동위치 정보가 주어지지 않으면 현재의 마지막 비행 위치를 유지하는 기능을 구비한 메인컨트롤보드를 구비하고, 상기 드론에 전력을 유선으로 공급하는 동력공급선 및 상기 동력공급선의 길이를 조절하는 동력공급선 와인더 및 상기 드론에 구비되어 그 중심에 상기 동력공급선이 연결되고, 상기 동력공급선 와인더가 설치된 차량 또는 선박과 같은 이동수단과 상기 드론과의 위치에 따라 상기 동력공급선과 아날로그 센서부와 연결된 동력공급선 접촉부와 접촉하며 변화되는 상기 아날로그센서부의 길이변화에 따라 변화되는 센서입력값을 출력하는 접촉식방향센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 드론를 제공한다. The drone used in the present invention is a drone having an autonomous flight function and has a function of locating its own position by receiving a signal of a satellite and an automatic navigation flight unit capable of automatically flying using given three dimensional position information for flight, And a main control board having a function of moving to the moving position when the moving position is given to the drones and maintaining the current last flying position if no moving position information is given, And a power supply line winder for adjusting a length of the power supply line, and a moving means, such as a vehicle or a ship, provided on the drones and connected to the power supply line at the center thereof and equipped with the power supply line winder, Contact with the power supply line and the power supply line contact portion connected to the analog sensor portion Is varied to provide deuronreul comprising the tactile orientation sensor for outputting a sensor input value is changed according to the change in length wherein the analog sensor part.
또한, 상기 접촉식방향센서는 상기 드론을 기준으로 전후, 좌우를 감지는 4방향 센서인 것을 특징으로 한다. In addition, the contact type direction sensor is a four-direction sensor that senses the front, rear, left, and right directions based on the drones.
또한, 상기 접촉식방향센서에 의하여 감지된 센서의 방향과 접촉된 힘의 강도는 PWM 신호 변환장치에서 상기 드론을 움직이기 위한 신호로 변환되어 상기 메인컨트롤보드에 전달되는 것을 특징으로 한다. In addition, the strength of the force that is contacted with the direction of the sensor sensed by the contact type direction sensor is converted into a signal for moving the dron in the PWM signal conversion device, and is transmitted to the main control board.
한편, 상기 접촉식방향센서에서 감지된 센서의 방향과 접촉된 힘의 강도는 상기 메인컨트롤보드에 직접 연결되어 상기 메인컨트롤보드에서 상기 드론을 움직이기 위한 신호로 변환되어 사용되는 것을 특징으로 한다. Meanwhile, the intensity of the force in contact with the direction of the sensor sensed by the contact type direction sensor is directly connected to the main control board, and converted into a signal for moving the dron in the main control board.
또한, 상기 접촉식방향센서에서 감지된 센서의 입력신호를 이용하여 드론을 움직이는 경우 상기 접촉식방향센서에서 감지된 센서의 신호에 의하여 상기 드론의 움직임을 제어하고, 상기 드론에 구비된 상기 자동항법비행부는 비행중이거나 정지된 상기 드론의 위치를 계속 측정하여 상기 드론의 위치를 항상 최신으로 유지하여 상기 자동항법비행부의 신호에 의하여 상기 드론을 이동하여야 하는 경우에 상기 드론의 현재위치를 상기 자동항법비행부에서 사용할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다. In addition, when the dron is moved using the input signal of the sensor sensed by the contact direction sensor, the movement of the dron is controlled by a signal of the sensor sensed by the contact direction sensor, and the automatic navigation The flying section continuously measures the position of the drones in flight or stopped so that the position of the dronon is always kept up to date and the current position of the dron is shifted by the automatic navigation So that it can be used in the flight section.
또한, 상기 드론이 상기 이동수단의 전방 또는 후방 또는 측방 어느 곳에 일정한 거리와 높이를 두고 위치하여야 하는 경우, 상기 이동수단의 기준위치를 자동항법비행부에서 구하고, 여기에 상기 드론과 상기 이동수단과의 이격된 위치를 입력받아 상기 드론을 이격된 위치로 이동시키고, 상기 드론을 이동시킨 상태에서 상기 동력공급선 와인더를 감거나 풀어 상기 동력공급선이 당기거나 늘어지지 않도록 제어한 후 상기 접촉식방향센서의 센서 입력값과 상기 동력공급선의 길이를 상기 메인컨트롤보드에 저장하여, 상기 접촉식방향센서의 센서 입력값과 상기 동력공급선의 길이가 일정하게 유지하며 상기 드론이 비행할 수 있도록 상기 메인컨트롤보드에서 상기 드론에 이동신호를 제공하는 것을 특징으로 한다. 이때 상기 접촉식방향센서의 센서 입력 값이 변화되어 상기 저장된 센서의 입력값과 차이가 있는 경우 상기 저장된 센서의 입력값과 동일한 센서 값이 되도록 상기 드론의 위치를 제어하는 것을 특징으로 한다. When the drone is to be positioned at a predetermined distance and height in the forward, rearward, or lateral direction of the moving means, the reference position of the moving means is obtained in the automatic navigation flight section, And the control unit controls the power supply line winder so that the power supply line winder is pulled or loosened so that the power supply line is not pulled or slackened, The sensor input value and the length of the power supply line are stored in the main control board so that the sensor input value of the contact type direction sensor and the length of the power supply line are kept constant, And provides a movement signal to the drones. Wherein the position of the drones is controlled to be the same as the input value of the stored sensor when the sensor input value of the contact type direction sensor is changed and is different from the input value of the stored sensor.
즉, 상기 접촉식방향센서의 센서 입력 값이 저장된 센서의 입력값 보다 작은 경우, 상기 드론을 상기 감지된 센서의 방향으로 드론이 더 멀어지도록 드론을 제어하고, 상기 접촉식방향센서의 센서 입력값이 상기 저장된 센서의 입력값 보다 큰 경우, 상기 드론을 상기 감지된 센서의 방향으로 드론이 가까워 지도록 상기 드론을 제어하는 것을 특징으로 한다.That is, when the sensor input value of the contact type direction sensor is smaller than the input value of the stored sensor, the drone is controlled to be further away from the sensor in the direction of the sensed sensor, The control unit controls the drone so that the dron approaches the sensor in the direction of the sensed sensor.
또 다른, 드론의 위치 제어방법으로 자동항법비행부를 구비한 드론을 이동수단과 연동하여 움직이기 위한 방법으로 상기 드론의 직하방을 촬영하는 영상획득장치 및 상기 이동수단의 상단에 기준점을 설정하기 위하여 상기 이동수단의 상단에 구비하는 지름 3cm 이상의 청색조명 및 상기 드론에 상기 이동수단과의 높이 및 이동수단과의 좌우 위치를 설정하기 위한 유무선 통신 모듈 및 상기 통신모듈에 신호를 전달하기 위한 컨트롤러 및 상기 컨트롤러의 전송신호에 의하여 상기 드론이 상기 이동수단과의 위치가 정해지면, 상기 컨트롤러의 신호에 의하여 상기 영상획득장치에서 이미지를 획득하고, 상기 이미지에서 상기 청색조명의 위치와 크기를 추출하여 항상 동일한 위치와 크기로 상기 청색조명이 위치하도록 상기 드론을 제어함으로써 상기 이동수단의 움직임과 관계없이 항상 상기 이동수단과 상대적인 높이와 위치를 유지하도록 하는 메인컨트롤보드를 상기 드론에 구비하는 것을 특징으로 한다. Another object of the present invention is to provide a method for moving a dron with an automatic navigation flight unit in conjunction with a moving means, A wired / wireless communication module for setting a height of the moving means and a left / right position with respect to the moving means, and a controller for transmitting a signal to the communication module; The position of the drone is determined by the transmission signal of the controller, an image is acquired by the image acquiring device by the signal of the controller, and the position and size of the blue light are extracted from the image, By controlling the drones so that the blue light is located in position and size, It characterized in that it comprises a main control board, regardless of the movement of the driving means is always to keep the position and the movement means and the relative height to the drone.
상기 드론과 상기 이동수단은 동력공급선으로 전원 공급장치와 연결되고, 상기 동력공급선의 전원공급장치에는 상기 동력공급선의 길이를 제어할 수 있는 동력공급선 와인더가 구비되고, 동력공급선 와인더의 상기 이동수단측 끝단부에는 전련선 통신기능을 더 구비하여 상기 동력공급선을 통하여 상기 드론에 전기에너지 공급과 상기 드론을 제어하거나 상기 드론으로부터 신호를 받을 수 있는 것을 특징으로 한다. The power supply of the power supply line is provided with a power supply line winder capable of controlling the length of the power supply line and the power supply line of the power supply line winder is connected to the power supply line of the power supply line winder, And the end of the means may further include a conduction line communication function to supply electric energy to the drones through the power supply line, to control the drones, or to receive signals from the drones.
또한, 상기 드론의 정밀한 위치 제어 및 비행을 위하여 상기 접촉식방향센서를 더 구비하여 상기 접속식방향센서의 센서 입력값과, 상기 영상획득장치에서 취득한 이미지를 모두 이용하여 상기 드론과 상기 이동수단과의 상대적인 거리와 위치를 정밀하게 유지하는 수단을 제공하였다. Further, the contact type direction sensor may further include the contact type direction sensor for precise position control and flight of the drones, so that both the sensor input value of the connected direction sensor and the image acquired by the image acquisition device are used, To provide a means for precisely maintaining the relative distance and position of the device.
본 발명은 이동수단과 연결되어 이동하는 드론에 있어서, 초기 설정만으로 자동차, 선박 등의 이동수단과 유선으로 연결되어 상기 이동수단의 전방, 측방 및 후방에 설정된 상대 위치를 정확히 유지하며 이동할 수 있는 드론의 제어 센서와 그 제어방법을 제공한다.The present invention relates to a dron which is connected to a moving means and which is connected to a moving means such as an automobile or a ship by a wire only at an initial setting so as to accurately hold a relative position set at the front, And a control method thereof.
그렇게 함으로써 자동항법비행부를 구비한 드론에 있어서, 상기 이동수단과 상대 위치를 정확히 유지하며 이동할 수 있는 효과가 있다.Thereby, in the drones provided with the automatic navigation flight unit, there is an effect that the drones can move while keeping the relative position with the moving means accurately.
도 1은 본 발명의 전체 시스템 구성도
도 2은 본 발명의 접촉식방향센서
도 3은 본 발명의 방향이동신호 전달구성
도 4는 GNSS 구성도1 is a block diagram of an entire system of the present invention
2 is a schematic diagram of the contact type direction sensor
FIG. 3 is a block diagram of a directional movement signal delivery arrangement
Figure 4 shows a GNSS configuration diagram
본 발명은 드론의 위치제어방법에 관한 것으로 특별히 자동차, 선박 등의 이동수단과 유선으로 연결되어 자동차와 같은 탑승 이동수단의 경비, 안전 확인, 충돌방지 등의 목적으로 이동수단의 전방, 측방 및 후방에 일정 거리를 유지하며 상기 이동수단과 같이 이동하는 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a position control method for drone, and particularly relates to a method of controlling a position of a dron, which is connected to a moving means such as an automobile or a ship by a wire to forward, To a dron that moves with the moving means while keeping a certain distance from the drones.
놀이용으로 사용하는 드론의 경우 자동항법비행부 구비하는 경우는 드물지만, 항공촬영, 지역경비, 배달 등과 같이 일정구역 또는 정해진 구역을 스스로 이동할 수 있는 드론의 경우 드론의 위치 제어를 위해서는 항상 3차원 이동위치 정보를 드론에 전해줄 필요가 있다. 그러나, 상기와 같은 이동수단과 일정 거리를 유지하며 이동해야하는 경우 두 이동수단 간의 이동 속도의 차이와 바람 등의 영향으로 두 이동수단 간에 정밀한 위치제어가 쉽지않다. 또한 이동하며 연속적으로 드론에 다음 이동 위치를 전달해 주어야 하는 번거로움도 함께 존재한다. 특히 자동비행 중인 경우 적절하게 드론에 새로운 이동위치를 전달하지 못하는 경우에는 드론이 현재위치를 고수할려고 할 수 있어 문제가 될 수 있다. 즉, 드론이 상기 이동수단과 같이 움직이는 것이 목적인데, 드론은 원래 위치에 계속 있으려고 하는 문제가 발생한다.In the case of a drone, which is used for play, it is rarely necessary to provide an automatic navigation flight, but in the case of a dron which can move itself to a certain area or a predetermined area such as an aerial photographing, a local expense, You need to pass the location information to the drones. However, in the case of moving with a certain distance from the moving means, it is not easy to precisely control the position between the two moving means due to the difference in moving speed between the two moving means and the influence of the wind. There is also a hassle in moving the next moving position to the drones continuously. Especially, in case of automatic flight, if the new movement position can not be properly transferred to the drones, it can be a problem because the drones may try to adhere to the current position. That is, the purpose of the drones is to move with the moving means, but the drones are still in their original position.
이를 위하여 상기 드론의 하단에 상기 이동수단으로부터 전력을 공급받는 동력공급선과 접촉에 의하여 상기 이동수단이 이동하려는 방향과 속도를 감지하여 드론을 이동시키는 아날로그 또는 디지털 접촉식 4방향 혹은 8방향 혹은 16방향 센서를 구비한 제어장치를 제공하고자 한다. To this end, the lower end of the drone is connected to a power supply line supplied with electric power from the moving means, and detects the direction and speed at which the moving means moves, thereby moving the drone. And a control device equipped with a sensor.
본 발명의 예는 4방향의 아날로그 방식을 제시하고 있으나, 상기 드론의 위치 정밀도를 위하여서는 더 많은 센서를 구비할 수 있고, 방식도 아날로그 외에 디지털 방식 등을 하나만 또는 병행하여 사용할 수 있다. Although the four-directional analog method is proposed in the example of the present invention, more sensors can be provided for the positional accuracy of the drone, and a digital method or the like other than the method analog can be used alone or in parallel.
본 발명은 자동항법비행부를 구비하고 스스로 주어진 위치에 정지하거나 이동 위치가 주어지면, 그 이동 위치로 이동하는 메인컨트롤보드를 구비한 드론에 있어서, 상기 드론의 전력을 유선으로 공급받는 동력공급선 및 상기 동력공급선의 길이를 제어하는 동력공급선 와인더, 및 상기 드론에 구비되어 그 중심에 상기 동력공급선이 연결되고, 상기 동력공급선 와인더가 설치된 차량 또는 선박과 같은 이동수단과 상기 드론과의 위치에 따라 상기 동력공급선과의 접촉에 의하여 그 센서의 입력값이 변화되는 접촉식방향센서를 포함하여 구비되는 드론에 관한 것이다. The present invention relates to a dron with an automatic navigation flight unit and a main control board which moves to a moving position when a stop or a moving position is given at a given position, A power supply line winder for controlling the length of the power supply line and a power supply line winder connected to the power supply line at the center of the power supply line winder, And a contact direction sensor in which an input value of the sensor is changed by contact with the power supply line.
상기 접촉식방향센서는 상기 드론을 기준으로 전후, 좌우를 감지는 4방향 센서인 것을 특징으로 한다. The contact type direction sensor is a four-direction sensor that detects the front, rear, left and right sides of the drones.
상기 접촉식방향센서에 의하여 감지된 센서의 방향과 접촉된 힘의 강도는 진폭변조장치(PWM, Pulse With Modulation) 신호 변환장치에서 상기 드론을 움직이기 위한 신호로 변환되어 상기 메인컨트롤보드에 전달되는 것을 특징으로 한다. The intensity of the force in contact with the direction of the sensor sensed by the contact type direction sensor is converted into a signal for moving the dron in a PWM (Pulse With Modulation) signal conversion device and transmitted to the main control board .
한편 상기 접촉식방향센서에서 감지된 센서의 방향과 접촉된 힘의 강도는 상기 메인컨트롤보드에 직접 연결되어 상기 메인컨트롤보드에서 변환되어 사용될 수 있다. On the other hand, the intensity of the force in contact with the direction of the sensor sensed by the contact type direction sensor may be directly connected to the main control board and converted from the main control board.
또한, 상기 접촉식방향센서에서 감지된 센서의 입력신호를 이용하여 드론을 움직이는 경우 상기 접촉식방향센서에서 감지된 센서의 신호에 의하여 상기 드론의 움직임을 제어하고, 상기 자동항법비행부는 현재의 상기 드론의 위치를 계속 측정하여 현재드론의 위치와 자동항법비행부의 측정값을 항상 최신으로 유지하여 자동항법비행부에서 상기 드론을 이동하여야 하는 경우에 상기 드론의 현재위치를 사용할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다. In addition, when the dron is moved using the input signal of the sensor sensed by the contact direction sensor, the movement of the drones is controlled by a signal of the sensor sensed by the contact direction sensor, The position of the drone is continuously measured to keep the current position of the drone and the measurement value of the automatic navigation flight section always up to date so that the current position of the dron can be used when the dron should be moved in the automatic navigation flight section do.
또한, 상기 드론이 상기 이동수단의 전방 또는 후방 또는 측방 어느 곳에 일정한 거리와 높이를 두고 위치하여야 하는 경우 상기 이동수단의 기준위치를 자동항법비행부에서 구하고, 여기에 상기 드론과 상기 이동수단과의 이격된 위치를 입력받아 상기 드론을 이격된 위치로 이동시키고, 이동시킨 상태에서 상기 동력공급선 와인더를 감거나 풀어 상기 동력공급선이 당기거나 늘어지지 않도록 제어한 후 상기 접촉식방향센서의 센서 입력값과 상기 동력공급선의 길이를 상기 메인컨트롤보드에 저장하여 항상 상기 접촉식방향센서의 센서 입력값과 상기 동력공급선의 길이가 일정하게 유지하며, 상기 입력센서의 값이 변화되는 경우 상기 드론을 상기 저장된 센서의 입력값과 같은 값이되도록 상기 드론의 위치를 제어하는 것을 특징으로 한다.When the drone is to be positioned at a predetermined distance and height in the front, rear, or side of the moving means, the reference position of the moving means is obtained in the automatic navigation flight section, And the control unit controls the power supply line winder to wind or unroll the power supply line winder so as to prevent the power supply line from being pulled or slackened. Then, the sensor input value of the contact type direction sensor Storing the length of the power supply line in the main control board so that the sensor input value of the contact type direction sensor and the length of the power supply line are constantly maintained at all times and when the value of the input sensor is changed, The position of the drones is controlled to be the same as the input value of the drones.
상기 센서입력값이 저장된 센서의 입력값보다 작은 경우, 상기 저장된 센서 방향으로 더 멀리 이동하도록 드론을 제어하고, 상기 센서 입력값이 상기 저장된 센서의 입력값보다 큰 경우, 상기 드론을 상기 이동수단에 가까운 쪽으로 이동하도록 드론을 제어하는 것을 특징으로 한다. If the sensor input value is smaller than the input value of the stored sensor, controls the drone to move further toward the stored sensor direction, and when the sensor input value is larger than the input value of the stored sensor, And controls the drones to move to the near side.
또, 다른 방법으로 드론을 이동수단과 연동하여 움직이기 위하여 상기 드론의 직하방을 촬영하는 영상획득장치 및 상기 이동수단의 상단에 기준점을 설정하기 위하여 지름 3cm 이상의 청색조명, 상기 드론에 상기 이동수단과의 높이 및 이동수단과의 좌우 위치를 설정하기 위한 유무선 통신 모듈, 상기 통신모듈에 신호를 전달하기 위한 컨트롤러, 상기 컨트롤러의 전송신호에 의하여 상기 드론이 상기 이동수단과의 위치가 정해지면, 상기 컨트롤러의 신호에 의하여 상기 영상획득장치에서 이미지를 획득하고, 상기 이미지에서 상기 청색조명의 위치와 크기를 추출하여 항상 동일한 위치와 크기로 상기 청색조명이 위치하도록 상기 드론을 제어함으로써 상기 이동수단의 움직임과 관계없이 항상 상기 이동수단과 상대적인 높이와 위치를 유지하도록 하는 제어기를 상기 드론에 구비하는 것을 특징으로 하는 드론을 제공한다. Alternatively, an image capturing device for capturing a direct underneath of the dron to move the dron in conjunction with the moving means, and a blue light having a diameter of 3 cm or more for setting a reference point at the upper end of the moving means, A controller for transmitting a signal to the communication module, and a control unit for controlling the operation of the communication module in accordance with the position of the dron, when the position of the dron with the moving means is determined by the transmission signal of the controller, And a controller for controlling the drone so that the blue light is always positioned at the same position and size by extracting the position and size of the blue light from the image by the signal of the controller, The relative height and position of the moving means Provides the drone, it characterized in that it comprises a controller on the drone.
본 발명에 사용된 자동항법비행부에서 이용하는 GNSS ( Global Navigation Satellite System)를 소개하면 다음과 같다. GNSS는 우주궤도를 돌고 있는 인공위성에 발신하는 전파를 이용해 지구 전역에서 움직이는 물체의 위치, 고도 및 속도를 계산하는 위성항법시스템으로, 현재 미사일 유도 같은 군사적 용도 뿐 아니라 측량이나 항공기, 선박, 자동차 등의 항법장치에 많이 이용되고 있다.The GNSS (Global Navigation Satellite System) used in the automatic navigation flight unit used in the present invention will be described as follows. GNSS is a satellite navigation system that calculates the position, altitude, and speed of moving objects throughout the Earth using radio waves that travel to orbiting a satellite. It is currently used for military applications such as missile guidance, as well as for surveying, aircraft, It is widely used in navigation devices.
미국의 GPS, 러시아의 GLONASS, 유럽의 Galileo, 중국의 Beidou, 일본의 QZSS가 대표적인 GNSS 시스템이며, 현재 정상 가동되어 활발하게 서비스를 제공하는 위성측위시스템은 GPS와 GLONASS가 있다 . 2013년경에는 글로벌 위성항법시스템 (GNSS, Global Navigation Satellite System)으로서 131개의 위성들이 항공기나 기타 수송장비에 적어도 10미터 이내의 정확도를 제공할 것으로 보인다.US GPS, GLONASS in Russia, Galileo in Europe, Beidou in China, and QZSS in Japan are the representative GNSS systems, and GPS positioning and GLONASS are currently in operation. By 2013, as the Global Navigation Satellite System (GNSS), 131 satellites are expected to provide an accuracy of at least 10 meters for aircraft and other transport equipment.
100 : 드론 110 : 모터 및 날개
120 : 메인컨트롤보드 130 : GNSS
140 : 접촉식방향센서 141 : 4방향 아날로그 접촉식 센서
142 : 동력공급선 접촉부 143 : 아날로그 센서부
150 : PWM(Pulse With Modulation) 신호변환장치
200 : 이동수단 210 : 동력공급선
220 : 동력공급선 와인더100: Drone 110: Motor and wing
120: main control board 130: GNSS
140: touch direction sensor 141: 4-way analog touch sensor
142: power supply line contact portion 143: analog sensor portion
150: PWM (Pulse With Modulation) signal conversion device
200: moving means 210: power supply line
220: Power supply line winder
Claims (6)
상기 드론에 전력을 유선으로 공급하는 동력공급선 및 상기 동력공급선의 길이를 조절하는 동력공급선 와인더 및 상기 드론에 구비되어 그 중심에 상기 동력공급선이 연결되고, 상기 동력공급선 와인더가 설치된 차량 또는 선박과 같은 이동수단과 상기 드론과의 위치에 따라 상기 동력공급선과의 접촉에 의하여 그 센서의 입력값이 변화되는 접촉식방향센서; 및
상기 접촉식방향센서는 상기 드론을 기준으로 전후, 좌우를 감지는 4방향 센서를 구비하며,
상기 센서에 의하여 감지된 방향과 접촉된 힘의 강도는, 상기 메인컨트롤보드에 직접 연결되어 상기 드론을 움직이기 위한 신호로 변환될 수 있고,
상기 자동항법비행부는 현재의 상기 드론의 위치를 계속 측정하여 현재드론의 위치와 자동항법비행부의 측정값을 항상 최신으로 유지하여 자동항법비행부 신호에 의하여 상기 드론을 이동하여야 하는 경우 상기 드론의 현재위치를 즉시 사용할 수 있으며,
상기 드론이 상기 이동수단의 전방 또는 후방 또는 측방 어느 곳에 일정한 거리와 높이를 두고 위치하여야 하는 경우, 상기 이동수단의 기준위치를 자동항법비행부에서 구하고, 여기에 상기 드론과 상기 이동수단과의 이격된 위치를 입력받아 상기 드론을 이격된 위치로 이동시키고, 상기 드론을 이동시킨 상태에서 상기 동력공급선 와인더를 감거나 풀어 상기 동력공급선이 당기거나 늘어지지 않도록 제어한 후 상기 접촉식방향센서의 센서 입력값과 상기 동력공급선의 길이를 상기 메인 컨트롤보드에 저장하여, 상기 접촉식방향센서의 센서 입력값과 상기 동력공급선의 길이가 일정하게 유지하며 상기 드론이 비행할 수 있도록 상기 메인컨트롤보드에서 상기 드론에 이동신호를 제공하는 것을 특징으로 하는 드론.A drones having an autonomous flight function and equipped with an autopilot flight unit and having a main control board that moves to a moving position when a stop or a moving position is given at a given position,
A power supply line winder for adjusting the length of the power supply line, a power supply line winder for supplying power to the dron by wire, and a power supply line winder connected to the power supply line at the center of the power supply line winder, And a contact direction sensor in which an input value of the sensor is changed by contact with the power supply line depending on a position of the drones; And
The contact type direction sensor includes a four-direction sensor for detecting the front, rear, left, and right sides of the drones,
The strength of the force in contact with the direction sensed by the sensor may be directly coupled to the main control board to be converted into a signal for moving the dron,
The automatic navigation flight unit continuously measures the position of the current drone and maintains the current position of the drone and the measurement value of the automatic navigation unit at the latest, The location is immediately available,
When the drone is to be positioned at a predetermined distance and height on the front, rear, or side of the moving means, the reference position of the moving means is obtained by the automatic navigation flight section, and the distance between the dragon and the moving means The control unit controls the power supply line winder to wind or unwind the power supply line winder so that the power supply line is not pulled or slackened, and then the sensor input of the contact type direction sensor And the length of the power supply line is stored in the main control board so that the length of the power supply line and the sensor input value of the contact type direction sensor are kept constant, To provide a movement signal to the drones.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020170095426A KR101898391B1 (en) | 2017-07-27 | 2017-07-27 | Drag Sensor for Wired Dron and it’s Control Method |
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| Publication Number | Publication Date |
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| KR101898391B1 true KR101898391B1 (en) | 2018-09-12 |
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| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101898391B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112135774A (en) * | 2019-04-25 | 2020-12-25 | 乐天株式会社 | Unmanned flying object, flying object control system and transportation method |
| KR20230100762A (en) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | 주식회사 한컴인스페이스 | Wired drone system with a function to compensate for relative wind speed |
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| WO2007141795A1 (en) * | 2006-06-08 | 2007-12-13 | Israel Aerospace Industries Ltd. | Unmanned air vehicle system |
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2017
- 2017-07-27 KR KR1020170095426A patent/KR101898391B1/en active IP Right Grant
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| KR102640790B1 (en) | 2021-12-28 | 2024-02-28 | (주)한컴인스페이스 | Wired drone system with a function to compensate for relative wind speed |
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