KR101894941B1 - Method and equipment for automatic welding of mark - Google Patents

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Abstract

본 발명은 마크 자동용접 장치를 제공한다. 본 발명의 마크 자동용접 장치는 주행이 가능한 이동대차; 상기 이동대차에 설치되며, 다축 회전 이동이 가능한 이송유닛; 상기 이송유닛의 끝단에 설치되고, 대상물 표면의 마킹 영역에 해당 표식을 마킹하기 위해 마킹용 도료를 분사하는 도료마킹부; 및 상기 이송유닛의 끝단에 설치되고, 상기 도료마킹부에 의해 상기 대상물 표면에 표시된 도료표식에 용접비드를 생성하는 용접토치를 포함할 수 있다. The present invention provides an automatic mark welding apparatus. The automatic mark welding apparatus of the present invention comprises: a traveling truck capable of traveling; A transfer unit installed in the moving truck and capable of rotating in multiple directions; A paint marking unit installed at an end of the transfer unit for spraying a marking paint for marking the mark on the marking area of the surface of the object; And a welding torch provided at an end of the transfer unit and generating a weld bead in a paint marking displayed on the surface of the object by the paint marking unit.

Description

마크 자동용접 장치 및 방법{METHOD AND EQUIPMENT FOR AUTOMATIC WELDING OF MARK} [0001] METHOD AND EQUIPMENT FOR AUTOMATIC WELDING OF MARK [0002]

본 발명은 마크 자동용접 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 수동작업에 의존 중인 선체 외판 상의 각종 마크 용접 작업을 자동화하여 생산성을 향상하고 품질의 향상을 얻고자 하는 마크 자동용접 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic mark welding apparatus, and more particularly, to an automatic mark welding apparatus and method for improving productivity and improving quality by automating various mark welding operations on a hull outer plate, .

선박 건조 시, 선체의 외판에는 선박의 운항 및 정비에 필요한 소정 정보를 표시하기 위한 각종 마크 및 문자가 마킹된다. 마킹의 종류 중 대표적인 것에는 'BHD MARK' 가 있다. 'BHD MARK' 는 각 격벽의 용도를 표기하는 것으로, 주로 외판에 표기하며 차후 수리 등의 과정에서 유류 탱크에 화기작업을 하는 것을 방지하는 등 피해 발생를 막기 위한 표기를 말한다. At the time of ship construction, various marks and characters are marked on the outer plate of the hull to display certain information necessary for the operation and maintenance of the ship. A typical marking type is 'BHD MARK'. 'BHD MARK' refers to the use of each bulkhead. It is written on the outside plate and is used to prevent damages by preventing the fire tank from being operated in the process of repair or the like.

이러한 각종 마크 및 문자의 마킹은 단순한 도색만으로 해상과 같은 부식 환경에서 쉽게 지워지거나 손상됨으로써, 오랜 기간 그 형태를 유지하기 어렵다. 이에 따라, 상기 각종 마크 및 문자의 표시를 용접 비드(Bead) 또는 스틸 플레이트(Steel plate)를 이용하여 수동으로 용접을 한 뒤 도색함으로써, 마크 및 문자의 손상을 방지한다. Such marking of various marks and characters is easily erased or damaged in a corrosive environment such as a marine environment by a simple painting, so that it is difficult to maintain the shape for a long period of time. Accordingly, the display of the various marks and characters is manually welded using a welding bead or a steel plate, and painted, thereby preventing the marks and characters from being damaged.

이러한 각종 마크 및 문자의 마킹 작업은 일반적으로, 작업자가 수작업으로 기준선, 마크/문자의 위치 등을 먹줄 등을 이용하여 마킹한 후, 해당 마킹 부위를 템플렛을 이용하여 펀칭한 후 용접한다. In general, the marking work of various marks and characters is performed by an operator manually marking the reference line, the position of the mark / character, etc., and then the marking portion is punched using the template and then welded.

그러나 작업자가 임의로 시공하는 경우가 많아 시공 후의 문자 형태가 표준과 많은 차이가 발생하여 글라인딩(grinding)으로 비드를 제거하고 재작업하는 경우가 빈번하였다. 또한 글라인딩을 하는 경우 선체 외판의 도장시에 외관 불량을 초래할 수 있다. However, there are many cases where the worker arbitrarily constructs, so that the character form after the construction is much different from the standard, and the bead is removed by grinding and reworked frequently. Also, when glueing is performed, the appearance of the outer shell may be deteriorated when the outer shell is coated.

또한, 상기 선박 건조의 각 단계별 주요 공정들보다 수작업으로 진행되는 마킹을 위한 작업시간이 더 많이 소요됨으로써, 선박 건조를 지연시키는 문제점을 야기시킨다. 이에 따라, 선박의 마킹 작업 효율성을 향상시키기 위한 연구/개발이 요구된다.Further, it takes more time for manual marking work than the main steps of each step of the ship construction, thereby causing a problem of delaying ship construction. Accordingly, research and development are required to improve the efficiency of marking work on ships.

본 발명의 일 과제는, 작업시간을 단축시킬 수 있는 마크 자동용접 장치를 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide an automatic mark welding apparatus capable of shortening the working time.

본 발명의 일 과제는 선박의 외판에 각종 마크 및 문자의 마킹작업을 자동화하여 생산성 향상, 안전성 확보 및 정도를 향상시키고, 이동과 보관을 간편하게 할 수 있는 마크 자동용접 장치를 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide an automatic mark welding apparatus which can automate marking of various marks and characters on the outer plate of a ship, thereby improving productivity, securing safety and improving accuracy, and facilitating movement and storage.

본 발명의 일 과제는, 조선 분야의 특성에 부합되는 경량화 구조를 기반으로 용이한 이동성과 넓은 작업영역을 확보하여 다양한 문자 용접의 품질과 생산성 향상을 도모할 수 있는 다관절 로봇을 이용한 마크 자동용접 장치를 제공하는 데 있다. An object of the present invention is to provide an automatic mark welding method using a multi-joint robot capable of improving the quality and productivity of various character welding by securing an easy mobility and a wide working area based on a lightweight structure conforming to the characteristics of the shipbuilding field Device.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 여기에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The problems to be solved by the present invention are not limited thereto, and other matters not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 측면에 따르면, 주행이 가능한 이동대차; 상기 이동대차에 설치되며, 다축 회전 이동이 가능한 이송유닛; 상기 이송유닛의 끝단에 설치되고, 대상물 표면의 마킹 영역에 해당 표식을 마킹하기 위해 마킹용 도료를 분사하는 도료마킹부; 및 상기 이송유닛의 끝단에 설치되고, 상기 도료마킹부에 의해 상기 대상물 표면에 표시된 도료표식에 용접비드를 생성하는 용접토치를 포함하는 마크 자동용접 장치가 제공될 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a traveling truck capable of traveling; A transfer unit installed in the moving truck and capable of rotating in multiple directions; A paint marking unit installed at an end of the transfer unit for spraying a marking paint for marking the mark on the marking area of the surface of the object; And a welding torch provided at an end of the transfer unit and generating a weld bead in the paint marking displayed on the object surface by the paint marking unit.

또한, 상기 도료마킹부에 의해 상기 대상물 표면에 표시된 도료표식을 센싱하는 센싱부; 및 상기 센싱부의 센싱 정보를 이용하여 상기 용접토치가 상기 도료표식을 따라 이동하면서 비드를 생성하도록 상기 이송 유닛 및 상기 용접토치를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.A sensing unit for sensing a paint mark displayed on the surface of the object by the paint marking unit; And a control unit for controlling the transfer unit and the welding torch so as to generate the bead while moving the welding torch along the paint mark using the sensing information of the sensing unit.

또한, 대상물 표면에 마킹하고자 하는 표식을 입력하는 입력장치를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include an input device for inputting a mark to be marked on the surface of the object.

또한, 상기 입력장치는 글자, 숫자 및 기호 중 어느 하나 이상의 문자 정보를 입력하는 키패드부; 및 상기 키패드부에서 입력되는 문자 정보를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다. Also, the input device may include a keypad unit for inputting character information of one or more of letters, numbers, and symbols; And a display unit for displaying character information input from the keypad unit.

본 발명의 일 측면에 따르면, 대상물 표면에 마킹하고자 하는 표식을 입력하는 단계; 상기 입력된 표식을 마킹용 도료를 이용하여 상기 대상물 표면에 마킹하는 단계; 상기 대상물 표면에 마킹된 도료표식을 따라 용접 토치가 자동으로 용접을 수행하는 단계를 포함하는 마크 자동용접 방법이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of marking an object, comprising: inputting a marker to be marked on an object surface; Marking the input mark on the surface of the object using a marking paint; And automatically welding the welding torch along a paint marking marked on the object surface.

또한, 상기 대상물 표면에 마킹된 도료표식을 센싱하여 제어부로 센싱 정보를 제공하는 단계를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 용접 토치가 상기 도표 표식을 따라 이동하면서 용접비드를 생성하도록 상기 용접 토치가 장착된 이송 유닛을 제어할 수 있다.Further, the method may further include the step of sensing the paint marking marked on the surface of the object and providing the sensing information to the control unit, wherein the control unit generates the weld bead while moving the welding torch along the graphic mark using the sensing information To control the transfer unit on which the welding torch is mounted.

본 발명의 실시예에 의하면, 선체의 외판에 각종 마크 및 문자 마킹 작업을 자동화함으로써 생산성 향상과 품질 안정을 기할 수 있는 각별한 효과를 갖는다.According to the embodiments of the present invention, it is possible to automate various marking and character marking operations on the outer shell of the hull, thereby achieving a remarkable effect of improving productivity and ensuring quality stability.

본 발명의 실시예에 의하면, 오작 수정에 의한 도장 불량 등을 방지할 수 있는 각별한 효과를 갖는다. According to the embodiment of the present invention, there is a remarkable effect that it is possible to prevent coating defects or the like caused by erroneous correction.

본 발명의 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다. The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and the effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the present specification and the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 마크 자동용접 장치를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 마크 자동용접 장치의 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 마크 자동용접 장치의 구성도이다.
도 4는 마크 자동용접 장치를 이용한 마크 자동용접 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.
도 5a는 분사노즐이 대상물 표면에 도료표식을 마킹하는 것을 보여주는 도면이다.
도 5b는 용접토치가 도료표식을 따라 용접비드를 생성하는 것을 보여주는 도면이다. 1 is a perspective view showing an automatic mark welding apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a side view of the automatic mark welding apparatus shown in FIG.
3 is a configuration diagram of the automatic mark welding apparatus shown in FIG.
4 is a flow chart for explaining an automatic mark welding method using an automatic mark welding apparatus.
5A is a view showing the spray nozzle marking a paint mark on the object surface.
Figure 5b is a view showing that the welding torch produces a weld bead along the paint mark.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout the specification and claims. The description will be omitted.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 마크 자동용접 장치를 보여주는 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 마크 자동용접 장치의 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 마크 자동용접 장치의 구성도이다. FIG. 1 is a perspective view showing an automatic mark welding apparatus according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the automatic mark welding apparatus shown in FIG. 1, FIG.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 마크 자동용접 장치(10)는 이동대차(100), 이송유닛(200), 도료마킹부(300), 용접부(400), 센싱부(500), 입력장치(600) 그리고 제어부(700)를 포함할 수 있다. 1 to 3, an automatic mark welding apparatus 10 according to an embodiment of the present invention includes a moving carriage 100, a transfer unit 200, a painting marking unit 300, a welding unit 400, (500), an input device (600), and a control unit (700).

이동대차(100)는 하부에 이동을 위한 바퀴(110)들이 다수로 설치되고, 상면에는 입력장치(600), 이송유닛(200)이 설치되고, 용접토치(450)를 용접 위치로 이송시키게 된다. 도시하지 않았지만, 이동대차(100)의 일측에는 작업자가 잡고서 밀도록 손잡이가 제공될 수 있다.The moving bogie 100 is provided with a plurality of wheels 110 for moving the lower part and an input device 600 and a transfer unit 200 are installed on the upper surface of the moving bogie 100 to transfer the welding torch 450 to the welding position . Although not shown, a handle may be provided on one side of the moving carriage 100 so that the operator can grip it and push it.

이송 유닛(200)은 복수의 축으로 구동되는 다관절 용접 로봇(Robot Manipulator)으로 이동 가능한 이동대차(100)에 탑재되고 제어부(700)로부터 인가되는 제어 신호에 따라 선단에 설치되는 용접 토치(450)를 작업 경로로 이동시켜 용접을 수행한다. The transfer unit 200 includes a welding torch 450 mounted on a moving carriage 100 movable on a plurality of axes and driven by a robot manipulator, ) To the work path to perform welding.

일 예로, 이송유닛(200)은 이동대차(100) 상에서 다축 운동이 가능하도록 다단 축을 가지며 구성될 수 있다. 구체적으로, 이송 유닛은 이동대차(100) 상에 설치되고 승강 이동 및 회동이 가능한 몸체(210)와, 몸체(210)에 회동 가능하게 연결되는 제1아암(220)과, 제1아암(220)의 단부에 회동 가능하게 연결되는 제2아암(230)을 포함할 수 있다. 여기서, 몸체(210)와 제 1 및 제 2 아암(220,230)은 각각 모터의 회전력을 전달받아 회전하게 되며, 몸체(210)는 모터의 회전력을 직선 운동으로 전환하여 상하로 이동하게 된다. For example, the transfer unit 200 can be configured to have a multistage axis to allow multiaxial motion on the moving bogie 100. Specifically, the transfer unit includes a body 210 installed on the moving carriage 100 and capable of moving up and down, a first arm 220 rotatably connected to the body 210, a first arm 220 And a second arm 230 rotatably connected to an end of the second arm 230. [ Here, the body 210 and the first and second arms 220 and 230 are respectively rotated by receiving the rotational force of the motor, and the body 210 is moved up and down by converting the rotational force of the motor into rectilinear motion.

즉, 도면에서는 생략되었으나 이송 유닛(200)은 기구학적으로 다축 구동을 위한 복수의 모터, 각 모터를 제어하는 서보 제어기와 그 구동을 위한 서보 구동부를 포함할 수 있으며 이는 공지된 기술을 이용할 수 있는 것으로 자세한 설명을 생략한다.That is, although not shown in the drawings, the transfer unit 200 may include a plurality of motors for mechanically driving multiple axes, a servo controller for controlling each motor, and a servo driver for driving the same, And detailed description will be omitted.

여기서, 3 축 운동 다관절 로봇을 예시하였으나, 이는 본 발명의 구체적인 일 실시예에 불과하며, 다양한 다관절 로봇이 형성될 수 있음은 당업자에게 자명하다.Here, the three-axis moving articulated robot is exemplified, but it is only one specific embodiment of the present invention, and it is apparent to those skilled in the art that various articulated robots can be formed.

용접부(400)는 전원 공급 등을 위한 용접기 본체(410), co2 가스의 공급을 위한 가스 실린더(420), 와이어 공급을 위한 드럼(430), 모재에 대한 용접을 수행하기 위한 용접토치(450), 그리고 용접토치(450)에 연결되는 와이어(440)를 포함할 수 있다. 여기서, 와이어는 가스 호스, 용접 케이블을 포함할 수 있다. 용접 토치(450)는 제2아암(230)의 단부에 장착된다. The welding unit 400 includes a welding machine body 410 for power supply and the like, a gas cylinder 420 for supplying co2 gas, a drum 430 for supplying wires, a welding torch 450 for welding the base material, And a wire 440 connected to the welding torch 450. Here, the wire may include a gas hose and a welding cable. The welding torch 450 is mounted to the end of the second arm 230.

이와 같이, 용접부(400)는 드럼(430)에 감겨져 있는 와이어(440)가 용접 토치(450)로 연속적으로 송급되는 한편, 용접 토치(450)에 전원이 공급되어 모재(대상물 표면에 해당되는 선체)와의 사이에 아크가 발생되고, 아크 및 용접부위의 주변이 CO2 가스에 의해 차단한 상태에서 모재와 와이어가 용융되면서 용접비드가 생성되게 된다.In this manner, the wire 440 wound on the drum 430 is continuously fed to the welding torch 450 while power is supplied to the welding torch 450, and the base material And the welded bead is generated by melting the base material and the wire in a state where the arc and the periphery of the welded portion are blocked by the CO 2 gas.

도료마킹부(300)는 대상물 표면의 마킹 영역에 해당 표식(문자)을 마킹하기 위한 것으로, 마킹용 도료를 분사하는 분사노즐(310), 도료공급부(330) 그리고 분사 노즐(310)과 도료공급부(3300를 연결하는 공급라인(320)을 포함한다. 분사노즐(310)은 제2아암(230)의 단부에 설치된다. 여기서, 도료에는 식별력을 높이기 위해 형광물질이 포함될 수 있다.The painting marking unit 300 is for marking a corresponding mark on the marking area of the surface of the object. The marking unit 300 includes a spray nozzle 310 for spraying the marking paint, a paint supply unit 330, a spray nozzle 310, And a supply line 320 connecting the spray nozzle 310 and the spray nozzle 310. The spray nozzle 310 is installed at the end of the second arm 230. A fluorescent material may be included in the paint to improve the discrimination power.

입력장치(600)는 대상물 표면에 마킹하고자 하는 표식을 입력하기 것으로, 입력장치(600)는 글자, 숫자 및 기호 중 어느 하나 이상의 문자 정보를 입력하는 키패드부(610)와 키패드부(610)에서 입력되는 문자 정보를 표시하는 표시부(620)를 포함할 수 있다. 입력장치(600)는 이동대차(100)의 상면에 설치될 수 있다. 입력장치에서 입력되는 문자 정보는 제어부(700)로 제공된다. The input device 600 includes a keypad unit 610 for inputting character information of at least one of letters, numbers and symbols, and a keypad unit 610 for inputting character information And a display unit 620 for displaying inputted character information. The input device 600 may be installed on the upper surface of the moving carriage 100. The character information input from the input device is provided to the control unit 700.

작업자가 대상물 표면에 마킹하고자 하는 문자를 입력장치(600)를 이용하여 입력하면, 제어부(700)는 입력장치(600)로부터 제공받은 문자 정보를 기반으로 이송 유닛(200) 및 도료마킹부(300)를 제어하고, 제어부(700)의 제어동작에 의해 도료마킹부(300)의 분사노즐(310)은 대상물 표면에 도료를 분사하여 해당 문자를 마킹하게 된다. When the operator inputs characters to be marked on the surface of the object using the input device 600, the control unit 700 controls the transfer unit 200 and the paint marking unit 300 And the injection nozzle 310 of the paint marking unit 300 injects the paint onto the surface of the object by the control operation of the control unit 700 to mark the corresponding character.

센싱부(500)는 도료마킹부(300)에 의해 대상물 표면에 표시된 도료표식(문자)을 센싱하기 위한 장치이다. 센싱부(500)는 비전센서일 수 있으며, 센싱부(500)에서 취득한 정보는 제어부(700)로 제공될 수 있다. 본 실시예에서는 센싱부(500)가 제2아암(230)의 단부에 구비되는 것으로 설명하였으나, 본 발명이 적용되는 환경에 따라 이송유닛(200)의 다양한 위치에 구비될 수 있음은 본 발명의 기술적 사상에 비추어 당업자에게 자명하다.The sensing unit 500 is a device for sensing paint markings (characters) displayed on the surface of the object by the paint marking unit 300. [ The sensing unit 500 may be a vision sensor, and information obtained from the sensing unit 500 may be provided to the control unit 700. [ Although the sensing unit 500 is provided at the end of the second arm 230 in the present embodiment, it can be provided at various positions of the transfer unit 200 according to the environment to which the present invention is applied. It will be apparent to those skilled in the art in view of technical considerations.

제어부(700)는 센싱부(500)의 센싱 정보를 이용하여 용접토치(450)가 도료 표식을 따라 이동하면서 용접비드를 생성하도록 이송 유닛(200) 및 용접부(400)를 제어하고, 제어부(700)의 제어동작에 의해 용접토치는 도료 표식을 따라 용접비드를 생성하게 된다.The control unit 700 controls the transfer unit 200 and the welding unit 400 to generate welding beads while moving the welding torch 450 along the paint mark using the sensing information of the sensing unit 500, ), The welding torch will produce the weld bead according to the paint marking.

도 4는 마크 자동용접 장치를 이용한 마크 자동용접 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이고, 도 5a는 분사노즐이 대상물 표면에 도료표식을 마킹하는 것을 보여주는 도면이고, 도 5b는 용접토치가 도료표식을 따라 용접비드를 생성하는 것을 보여주는 도면이다.FIG. 4 is a flowchart for explaining an automatic mark welding method using an automatic mark welding apparatus. FIG. 5A is a view showing a spray nozzle marking a paint mark on a surface of an object, FIG. 5B is a cross- Weld bead < / RTI >

도 3 내지 도 5b를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 마크 자동용접 방법은 표식 입력 단계(S10), 도료 마킹 단계(S20), 센싱 단계(S30), 용접비드 형성단계(S40)를 포함할 수 있다.3 to 5B, an automatic mark welding method according to an embodiment of the present invention includes a mark input step S10, a paint marking step S20, a sensing step S30, and a weld bead forming step S40 can do.

입력 단계(S10); 작업자는 입력장치(600)를 이용해 대상물 표면에 마킹하고자 하는 문자(글자, 숫자, 기호 등)를 입력한다. 이렇게 입력된 문자 정보는 제어부(700)로 제공된다.An input step S10; The operator uses the input device 600 to input characters (letters, numbers, symbols, etc.) to be marked on the object surface. The character information thus input is provided to the control unit 700.

도료 마킹 단계(S20); 제어부(700)는 입력장치(600)로부터 제공받은 문자 정보를 기반으로 이송 유닛(200) 및 도료마킹부(300)를 제어하고, 제어부(700)의 제어동작에 의해 도료마킹부(300)의 분사노즐(310)은 대상물 표면에 도료를 분사하여 해당 문자를 마킹하게 된다. Painting marking step S20; The control unit 700 controls the transfer unit 200 and the paint marking unit 300 based on the character information provided from the input device 600 and controls the transfer of the paint marking unit 300 The injection nozzle 310 marks the corresponding character by spraying paint on the surface of the object.

센싱 단계(S30); 센싱부(500)는 도료마킹부(300)에 의해 대상물 표면에 표시된 도료표식(문자)을 센싱하고, 취득한 정보는 제어부(700)로 제공된다. Sensing step S30; The sensing unit 500 senses a paint mark (character) displayed on the surface of the object by the paint marking unit 300, and the obtained information is provided to the control unit 700. [

용접 비드 형성단계(S40); 제어부(700)는 센싱부(500)의 센싱 정보를 이용하여 용접토치(450)가 도료 표식을 따라 이동하면서 용접비드를 생성하도록 이송 유닛(200) 및 용접부(400)를 제어하고, 제어부(700)의 제어동작에 의해 용접토치(450)는 도료 표식을 따라 용접비드를 생성하게 된다. 용접 비드 형성은 센싱부(500)가 도료표식을 센싱하면서 이동하면 그 센싱 위치를 용접토치(450)가 따라가면서 용접비드를 생성한다. A welding bead forming step (S40); The control unit 700 controls the transfer unit 200 and the welding unit 400 to generate welding beads while moving the welding torch 450 along the paint mark using the sensing information of the sensing unit 500, The welding torch 450 generates a welding bead along the paint marking. When the sensing unit 500 moves while sensing the paint mark, the welding bead is formed while the welding torch 450 follows the sensing position.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 이동대차 200 : 이송유닛
300 : 도료마킹부 400 : 용접부
500 : 센싱부 600 : 입력장치
700 : 제어부 100: Moving truck 200: Feeding unit
300: paint marking part 400: welding part
500: sensing unit 600: input device
700:

Claims (6)

주행이 가능한 이동대차;
상기 이동대차에 설치되며, 다축 회전 이동이 가능한 이송유닛;
상기 이송유닛의 끝단에 설치되고, 대상물 표면의 마킹 영역에 해당 표식을 마킹하기 위해 마킹용 도료를 분사하는 도료마킹부; 및
상기 이송유닛의 끝단에 설치되고, 상기 도료마킹부에 의해 상기 대상물 표면에 표시된 도료표식에 용접비드를 생성하는 용접토치;
상기 도료마킹부에 의해 상기 대상물 표면에 표시된 도료표식을 센싱하는 센싱부; 및
상기 센싱부의 센싱 정보를 이용하여 상기 용접토치가 상기 도료표식을 따라 이동하면서 비드를 생성하도록 상기 이송 유닛 및 상기 용접토치를 제어하는 제어부를 포함하는 마크 자동용접 장치.A mobile truck that can travel;
A transfer unit installed in the moving truck and capable of rotating in multiple directions;
A paint marking unit installed at an end of the transfer unit for spraying a marking paint for marking the mark on the marking area of the surface of the object; And
A welding torch provided at an end of the transfer unit and generating a weld bead in a paint marking displayed on the surface of the object by the paint marking unit;
A sensing unit for sensing a paint mark displayed on the surface of the object by the paint marking unit; And
And a control unit for controlling the transfer unit and the welding torch so as to generate the bead while moving the welding torch along the paint mark using the sensing information of the sensing unit. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
대상물 표면에 마킹하고자 하는 표식을 입력하는 입력장치를 더 포함하는 마크 자동용접 장치.The method according to claim 1,
And an input device for inputting a mark to be marked on an object surface. 제 3 항에 있어서,
상기 입력장치는
글자, 숫자 및 기호 중 어느 하나 이상의 문자 정보를 입력하는 키패드부; 및
상기 키패드부에서 입력되는 문자 정보를 표시하는 표시부를 포함하는 마크 자동용접 장치.The method of claim 3,
The input device
A keypad unit for inputting character information of at least one of letters, numbers and symbols; And
And a display unit for displaying character information input from the keypad unit. 입력장치에 대상물 표면에 마킹하고자 하는 표식을 입력하는 단계;
상기 입력된 표식을 도료마킹부에서 마킹용 도료를 분사하여 상기 대상물 표면에 마킹하는 단계;
상기 대상물 표면에 마킹된 도료표식을 센싱하여 제어부로 센싱 정보를 제공하는 단계; 및
상기 제어부로 제공된 센싱 정보를 이용하여 용접토치가 상기 대상물 표면에 마킹된 도료표식을 따라 이동하면서 용접비드를 생성하도록 용접 토치가 장착된 이송 유닛을 제어하여 자동으로 용접을 수행하는 단계를 포함하는 마크 자동용접 방법.Inputting a marker to be marked on an object surface to an input device;
Marking the input mark on the surface of the object by spraying the marking paint on the paint marking unit;
Sensing paint markings marked on the surface of the object and providing sensing information to the control unit; And
Controlling the transfer unit on which the welding torch is mounted to automatically perform the welding so as to generate the welding bead while moving the welding torch along the paint mark marked on the surface of the object using the sensing information provided to the control unit, Automatic welding method. 삭제delete
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