KR101893391B1 - 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 방법 및 장치 - Google Patents

적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 장치는 차량의 후방에 설치된 카메라의 영상에서 주차 라인을 인식하는 주차 라인 인식부, 화면에 표시되는 기 설정된 주차 가이드 라인이 상기 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정하는 주차 가이드 라인 조정부 및 상기 조정된 주차 가이드 라인이 형성하는 폭 또는 면적을 계산하고, 상기 계산된 폭 또는 면적이 해당 차량의 주차 가능 폭 또는 면적을 수용하는지에 따라서 주차 가능 여부를 판단하는 주차 가능 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING ADAPTIVE PARKING GUIDELINE}
본 발명은 적응적으로 주차 가이드 라인을 제공하는 기술에 관한 것이다.
최근 자동차의 동력 성능에 대한 소비자 만족뿐만 아니라 소비자의 편의를 위한 장치가 많이 보급되고 있다.
일 예로서, 주차 보조를 위한 전/후/좌/우측 카메라와 자동차의 상태를 한눈에 파악할 수 있는 통합 디스플레이 장치의 보급이 보편화되고 있는 추세다.
운전자는 전방 또는 후방 주차 시에 차량의 전방 또는 후방에 구비된 카메라 및 거리 측정 센서와 디스플레이 장치를 통해 차량 주변의 장애물을 볼 수 있고, 장애물까지의 거리를 알 수 있다.
종래에는 주차 시 이러한 장애물 인식을 위해 단순히 전방 또는 후방 장면을 표시하거나, 단순한 조향 방향에 따른 궤적 표시, 단순한 거리 표시만을 제공하는, 제한적인 정보를 제공하고 있다.
이에 따라, 종래의 기술에 비해 더 직관적이고 사용자 만족도를 높일 수 있는 주차 보조를 위한 시스템이 요구되고 있다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 장소마다 상이한 주차 공간에 따라서 주차 가이드 라인을 일치시켜 화면에 표시함으로써, 운전자가 주차 영역을 정확히 인식할 수 있도록 하는 방안을 제공하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 장치는 차량의 후방에 설치된 카메라의 영상에서 주차 라인을 인식하는 주차 라인 인식부, 화면에 표시되는 기 설정된 주차 가이드 라인이 상기 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정하는 주차 가이드 라인 조정부 및 상기 조정된 주차 가이드 라인이 형성하는 폭 또는 면적을 계산하고, 상기 계산된 폭 또는 면적이 해당 차량의 주차 가능 폭 또는 면적을 수용하는지에 따라서 주차 가능 여부를 판단하는 주차 가능 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 가이드 라인 제공 장치가 적응적으로 주차 가이드 라인을 제공하는 방법은 (a) 차량의 후방에 설치된 카메라의 영상에서 주차 라인을 인식하는 단계, (b) 화면에 표시되는 기 설정된 주차 가이드 라인이 상기 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정하는 단계 및 (c) 상기 조정된 주차 가이드 라인이 형성하는 폭 또는 면적을 계산하고, 상기 계산된 폭 또는 면적이 해당 차량의 주차 가능 폭 또는 면적을 수용하는지에 따라서 주차 가능 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 장소마다 상이한 주차 공간에 따라서 주차 가이드 라인을 일치시켜 화면에 표시함으로써, 운전자가 주차 가능 영역을 정확히 인식할 수 있다.
또한, 어두운 주차 장소에서도 주차 가능 영역이 명확히 화면에 표시되어 안전 주차에 도움을 줄 수 있다.
또한, 주차 라인이 존재하지 않거나 주차 영역의 옆 차량으로 인해 주차 라인이 보이지 않더라도 주차 가능 영역을 인식하고 표시할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 화면을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 화면을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 가이드 라인의 조정을 위한 주차 라인을 인식하는 방법을 도시한 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다.
그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 주차 라인 인식부(110), 주차 가이드 라인 조정부(120), 주차 가능 판단부(130), 제어부(140) 및 저장부(150)를 포함할 수 있다.
본 발명은 장소마다 주차 영역의 폭 또는 넓이가 상이한 현재의 주차 환경에서, 운전자가 자신의 차량을 주차 시 주차 가능한 영역을 명확히 인지하도록 하며, 주차 라인이 보이지 않거나 시각적으로 어두운 곳이라도 주차 가능한 영역을 화면에 표시함으로써 운전자가 안전하게 주차할 수 있도록 돕는 주차 보조 시스템에 관한 발명이다.
각 구성 요소를 설명하면, 주차 라인 인식부(110)는 차량의 후방에 설치된 카메라(미도시, 이하 ‘후방 카메라’라 칭함)의 영상이 수신되면, 수신된 영상에서 주차 라인을 인식할 수 있다.
참고로, 후방 카메라는 차량의 후진 주행 또는 후진 주차 시에 운전자에게 화면을 통하여 차량 후방의 시계를 확보해줌으로써, 보다 안전한 후진 주행 및 후진 주차가 이루어질 수 있도록 한다.
일반적으로, 후방 카메라는 트렁크, 트렁크 가니쉬, 번호판, 앰블럼, 스포일러 및 범퍼 등에 매립 또는 부착하는 형태로 설치되고, 통상 차량의 후방 일측에 후방 카메라의 렌즈 부분이 외부로 노출되도록 고정 장착되어 있다.
주차 라인 인식부(110)의 동작을 구체적으로 설명하면, 주차 라인 인식부(110)는 후방 카메라의 영상에서 주차 라인을 인식할 수 있다.
여기서, ‘주차 라인’은 일반적인 주차 영역의 직사각형 라인, 즉 좌측 주차 라인, 우측 주차 라인, 주차 라인의 진입 방향에 위치하는 가로 방향의 주차 라인(이하 ‘진입 방향의 가로 주차 라인’이라 칭함) 및 주차 영역의 후방에 위치하는 가로 방향의 주차 라인(이하 ‘후방의 가로 주차 라인’이라 칭함) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
이 때 주차 라인 인식부(110)는 좌측 주차 라인 및 우측 주차 라인 중 하나 이상을 인식하지 못하는 경우, 인식하지 못하는 주차 라인 측에 위치하는 차량이나 블록 등을 이용하여 주차 라인을 인식할 수 있다.
이런 경우는 주차 라인이 존재하지 않거나, 주차 영역의 옆 차량이 좌측 또는 우측 주차 라인을 침범하는 경우일 수 있다.
일 실시예로서, 주차 라인 인식부(110)는 후방 카메라의 영상에서 주차 영역의 옆에 주차된 차량의 전/후 바퀴가 지면과 접촉하는 점을 검출하고, 검출된 두 점을 잇는 라인을 주차 라인으로 인식할 수 있다.
또한, 진입 방향의 가로 주차 라인 또는 후방의 가로 주차 라인이 존재하지 않는 경우(인식하지 못하는 경우), 주차 라인 인식부(110)는 좌측 주차 라인 및 우측 주차 라인의 양 끝을 연결한 라인을 진입 방향의 가로 주차 라인과 후방의 가로 주차 라인으로 인식할 수 있다.
이후 주차 라인 인식부(110)는 화면(후방 카메라와 연동되며 차량의 실내에 위치함)에 표시되는 가로 방향의 기준 가이드 라인과 후방 카메라의 영상에서 인식된 진입 방향의 가로 주차 라인이 미리 정해진 시간 동안 일치하는 경우, 주차 가이드 라인을 조정할 준비를 하게 된다.
주차 가이드 라인의 조정을 위한 상기 준비에 대해서는 도 5를 참조하여 후술하도록 한다.
한편, 주차 가이드 라인 조정부(120)는 화면에 표시되는 기 설정된 주차 가이드 라인이 상기 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정할 수 있다.
여기서 ‘주차 가이드 라인’은 해당 차량이 주차할 수 있는 영역을 표시하는 라인이며, ‘기 설정된 주차 가이드 라인’은 이전 주차 시 사용된 것이거나 미리 정해진 기본(default) 설정일 수 있다.
주차 가이드 라인 조정부(120)는 기 설정된 주차 가이드 라인을 후방 카메라의 광축을 중심으로 좌측 방향 및 우측 방향으로 확대 또는 축소하거나, 상 방향 또는 하 방향으로 틸팅하여 주차 라인 인식부(110)에서 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정할 수 있다.
즉, 주차 영역의 주차 라인에 따라서 해당 차량의 주차 가능 영역을 적응적으로 표시하는 것이다.
참고로, 주차 가이드 라인 조정부(120)는 운전자의 설정에 의해서 특정 장소의 주차 가이드 라인을 저장할 수 있다.
예를 들어, 집이나 회사 자주 방문하는 백화점/마트 등의 주차장에 대한 주차 가이드 라인을 특정 번호나 이름과 매칭시켜 저장하고, 해당 장소를 방문 시 해당 장소와 매칭된 번호 또는 이름을 선택하면, 기 저장된 주차 가이드 라인이 화면에 표시될 수 있다.
물론, 주차 영역의 옆에 주차된 차량이 주차 라인을 침범하는 경우라면 주차 인식 과정을 다시 거치는 것이 바람직하다.
한편, 주차 가능 판단부(130)는 조정된 주차 가이드 라인이 형성하는 폭 또는 면적을 계산할 수 있다.
그리고, 계산된 폭 또는 면적이 해당 차량의 주차 가능 폭 또는 면적을 수용하는지에 따라서 주차 가능 여부를 판단할 수 있다.
여기서 해당 차량의 주차 가능 폭 또는 면적은 해당 차량의 제원에 따라서 기본 값이 설정될 수도 있고 운전자가 임의로 설정할 수도 있다.
예를 들어, 초보 운전자의 경우 주차 가능 폭이 기본 값보다 최소 좌측 및 우측 각각 5cm 이상 되도록 설정하는 경우, 주차 가능 판단부(130)는 기본 값으로 설정된 폭보다 10cm이상인 주차 가능 영역에 대해서만 해당 차량이 주차 가능하다고 판단할 수 있다.
판단 결과, 주차가 불가능 하다고 판단되면 주차 가능 판단부(130)는 화면에 표시되는 주차 가이드 라인을 모두 특정 색상(예를 들어 빨간색)으로 표시하면서 동시에 스피커 등을 통해 경고음이 출력되도록 할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 적응적 주차 가이드 라인 제공 장치(100)의 구성 요소들, 예를 들어 주차 라인 인식부(110), 주차 가이드 라인 조정부(120) 및 주차 가능 판단부(130)가 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 저장부(150)에 저장된 알고리즘(프로그램)에 따라서 적응적 주차 가이드 라인 제공 장치(100)의 구성 요소들을 제어할 수 있으며, 제어 과정에서 저장부(150)에 저장된 다양한 데이터를 이용할 수 있고, 제어 과정에서 파생되는 다양한 데이터를 저장부(150)에 저장할 수 있다.
한편, 저장부(150)는 제어부(140)가 적응적 주차 가이드 라인 제공 장치(100)의 구성 요소들을 제어하도록 하는 알고리즘(프로그램)을 저장할 수 있으며, 제어 과정에서 필요한 데이터과 제어 과정에서 파생되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 2의 흐름도는 도 1에 도시된 주차 가이드 라인 제공 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.
먼저, 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 후방 카메라로부터 촬영 영상을 수신한다(S201)
S201 후, 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 후방 카메라의 촬영 영상에서 주차 라인을 인식하는 한다(S202).
여기서 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 좌측 주차 라인 및 우측 주차 라인 중 하나 이상을 인식하지 못하는 경우, 인식하지 못하는 주차 라인 측에 위치하는 차량이나 블록 등을 이용하여 주차 라인을 인식할 수 있으며, 진입 방향의 가로 주차 라인 또는 후방의 가로 주차 라인을 인식하지 못하는 경우, 좌측 주차 라인 및 우측 주차 라인의 양 끝을 연결한 라인을 진입 방향의 가로 주차 라인과 후방의 가로 주차 라인으로 인식할 수 있다.
S202 후, 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 화면에 표시되는 기 설정된 주차 가이드 라인이 상기 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정하는 한다(S203).
여기서 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 기 설정된 주차 가이드 라인을 후방 카메라의 광축을 중심으로 좌측 방향 및 우측 방향으로 확대 또는 축소하거나, 상 방향 또는 하 방향으로 틸팅하여 상기 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정할 수 있다.
S203 후, 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 조정된 주차 가이드 라인이 형성하는 폭 또는 면적을 계산하고, 계산된 폭 또는 면적이 해당 차량의 주차 가능 폭 또는 면적을 수용하는지 판단한다(S204).
판단 결과 수용 가능하면, 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 해당 주차 영역에 주차 가능하다고 판단하고 지속적인 주차 안내를 진행한다(S205).
만일 S204의 편단 결과 수용 불가능하면, 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 해당 주차 영역에 주차가 불가능하다고 판단하고 화면에 경고 표시 또는 스피커를 통해 이를 알리는 소리를 출력한다(S206).
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 화면을 도시한 도면이다.
기 설정된 주차 가이드 라인이 새롭게 인식한 주차 라인에 일치되도록 좌측 주차 라인 및 우측 주차 라인이 조정된 것을 볼 수 있다.
참고로, 주차 가이드 라인은 세로 방향으로 차량의 뒷 범퍼로부터 거리에 따라서 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다.
예를 들어, 주차 가이드 라인의 세로 길이가 3M인 경우, 범퍼로부터 1M는 빨간색, 그 이후 1M는 노란색, 그 이후 1M는 파란색 등으로 표시되어 거리별 색상을 다르게 표시할 수 있으며, 후진 시 각 색상에 대응되는 경고음이 다르게 출력될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 라인을 인식하는 방법을 도시한 도면이다.
도 4의 실시예는 주차 영역에서 주차 라인을 옆 주차 차량이 침범하여, 후방 카메라의 영상에서 해당 측의 주차 라인을 인식할 수 없는 경우이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 후방 카메라의 영상에서 주차 영역의 옆에 주차된 차량의 전/후 바퀴가 지면과 접촉하는 점을 검출하고, 검출된 두 점을 잇는 라인을 주차 라인으로 인식할 수 있다.
또한, 진입 방향의 가로 주차 라인을 인식하지 못하는 경우, 좌측 주차 라인 및 우측 주차 라인의 양 끝을 연결한 라인을 진입 방향의 가로 주차 라인으로 인식할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 가이드 라인의 조정을 위한 주차 라인을 인식하는 방법을 도시한 도면이다.
화면에 표시되는 가로 방향의 기준 가이드 라인과 후방 카메라의 영상에서 인식된 진입 방향의 가로 주차 라인이 미리 정해진 시간 동안 일치하는 경우, 주차 가이드 라인을 조정할 준비를 하게 된다.
이를 위해 주차 가이드 라인 제공 장치(100)는 가로 방향의 기준 가이드 라인과 후방 카메라의 영상에서 인식된 진입 방향의 가로 주차 라인이 미리 정해진 오차 범위(길이 및 각도) 내에서 일치하는지를 판단할 수 있다.
운전자는 주차 시 본 발명의 적응적 주차 가이드 라인 제공 기능을 이용하고자 하는 경우, 미리 한 번 설정하기만 하면, 전술한 바와 같이 가로 방향의 기준 가이드 라인과 후방 카메라의 영상에서 인식된 진입 방향의 가로 주차 라인이 미리 정해진 시간 동안 일치하도록 하여 별도의 번거로운 설정 없이도 자동으로 주차 가이드 라인이 조정되도록 할 수 있다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.
상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, 광기록 매체(optical media), 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 적응적 주차 가이드 라인 제공 장치
110 : 주차 라인 인식부
120 : 주차 가이드 라인 조정부
130 : 주차 가능 판단부
140 : 제어부
150 : 저장부

Claims (10)

  1. 적응적 주차 가이드 라인을 제공하는 장치에 있어서,
    차량의 후방에 설치된 카메라의 영상에서 주차 라인을 인식하며, 상기 영상에서 좌측 주차 라인 및 우측 주차 라인 중 하나 이상을 인식하지 못하는 경우, 상기 인식하지 못하는 주차 라인 측에 위치하는 차량을 이용하여 주차 라인을 인식하도록 설정된 주차 라인 인식부;
    화면에 표시되는 기 설정된 주차 가이드 라인이 상기 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정하는 주차 가이드 라인 조정부; 및
    상기 조정된 주차 가이드 라인이 형성하는 폭 또는 면적을 계산하고, 상기 계산된 폭 또는 면적이 해당 차량의 주차 가능 폭 또는 면적을 수용하는지에 따라서 주차 가능 여부를 판단하는 주차 가능 판단부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응적 주차 가이드 라인 제공 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 주차 라인 인식부는
    상기 주차 라인 측에 위치하는 차량의 전/후 바퀴가 지면과 접촉하는 점을 서로 잇는 라인을 주차 라인으로 인식하는 것을 특징으로 하는 적응적 주차 가이드 라인 제공 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 주차 가이드 라인 조정부는
    상기 차량의 후방에 설치된 카메라의 광축을 중심으로 상기 기 설정된 주차 가이드 라인을 좌측 방향 및 우측 방향으로 확대 또는 축소하거나, 상 방향 또는 하 방향으로 틸팅하여 상기 기 설정된 주차 가이드 라인이 상기 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정하는 것을 특징으로 하는 적응적 주차 가이드 라인 제공 장치.
  4. 주차 가이드 라인 제공 장치가 적응적으로 주차 가이드 라인을 제공하는 방법에 있어서,
    (a) 차량의 후방에 설치된 카메라의 영상에서 주차 라인을 인식하며, 상기 영상에서 좌측 주차 라인 및 우측 주차 라인 중 하나 이상을 인식하지 못하는 경우, 상기 인식하지 못하는 주차 라인 측에 위치하는 차량을 이용하여 주차 라인을 인식하는 단계;
    (b) 화면에 표시되는 기 설정된 주차 가이드 라인이 상기 인식된 주차 라인에 일치하도록 조정하는 단계; 및
    (c) 상기 조정된 주차 가이드 라인이 형성하는 폭 또는 면적을 계산하고, 상기 계산된 폭 또는 면적이 해당 차량의 주차 가능 폭 또는 면적을 수용하는지에 따라서 주차 가능 여부를 판단하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응적 주차 가이드 라인 제공 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 (a) 단계는
    상기 주차 라인 측에 위치하는 차량의 전/후 바퀴가 지면과 접촉하는 점을 서로 잇는 라인을 주차 라인으로 인식하는 것을 특징으로 하는 적응적 주차 가이드 라인 제공 방법.
  6. 제4 항 또는 제5 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20080024776A (ko) * 2006-09-14 2008-03-19 주식회사 만도 호프 변환을 이용한 주차구획 인식 방법, 장치 및 그를이용한 주차 보조 시스템
KR20160090677A (ko) * 2015-01-22 2016-08-01 현대모비스 주식회사 주차 가이드 시스템 및 그 제어방법

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