KR101893228B1 - A hydraulic braking device and method for controlling therewith - Google Patents

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Abstract

본 발명은 작동유가 저장되는 리저버로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 마스터 실린더, 상기 마스터 실린더의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브, 페달의 답력에 의해 발생된 압력을 상기 마스터 실린더로부터 전달받아 페달에 반력을 공급하는 페달 시뮬레이터, 상기 페달 시뮬레이터로부터 리턴유로로 전달되는 유압을 개폐하는 시뮬레이션 밸브, 및 상기 시뮬레이션 밸브의 미개방시 상기 차단밸브를 개방하여 마스터 실린더의 압력을 해제하는 제어부를 포함하는 유압 제동 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 급제동시 시뮬레이션 밸브의 오작동을 감지하여 운전자가 요구하는 제동 압력을 형성할 수 있게 된다. The present invention relates to a hydraulic control apparatus for an automotive vehicle, which comprises a hydraulic pressure supply unit for sucking operating oil from a reservoir in which hydraulic oil is stored and supplying a braking pressure to the wheel cylinder, a main passage for supplying the braking pressure of the hydraulic pressure supply unit to the wheel cylinder, A pedal simulator for receiving a pressure generated by the pedaling force from the master cylinder and supplying a reaction force to the pedal, And a control unit for releasing the pressure of the master cylinder by opening the shutoff valve when the simulation valve is not opened. The hydraulic braking apparatus includes a control unit The braking pressure required by the driver is detected by sensing the malfunction. It is able to.

Description

유압 제동 장치 및 그 제어방법{ A hydraulic braking device and method for controlling therewith } Technical Field [0001] The present invention relates to a hydraulic braking device and a control method thereof,

본 발명은 유압 제동 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 제동의지에 따른 페달감을 발생시키는 페달 시뮬레이터와 시뮬레이션 밸브를 구비한 유압 제동 장치 및 그 시뮬레이션 밸브의 오작동을 감지하고 제어하는 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a hydraulic braking device and a control method thereof, and more particularly, to a hydraulic braking device having a pedal simulator and a simulation valve for generating a sense of a pedal according to a driver's braking effort, ≪ / RTI >

일반적으로, 차량의 제동장치에는 엔진의 흡입압을 사용해서 제동력을 발생하는 진공 브레이크와, 유압을 사용해서 제동력을 발생하는 유압 브레이크가 있다. Generally, a braking device of a vehicle includes a vacuum brake that generates a braking force by using the suction pressure of the engine, and a hydraulic brake that generates a braking force by using the hydraulic pressure.

하이브리드 자동차의 경우 연비 향상을 위하여 정차시 공회전정지 기능을 구현하기 위해, 연료 전지 자동차, 전기 자동차 등 경우에는 엔진이 없기 때문에 유압 브레이크를 사용하고 있다. In the case of a hybrid vehicle, in order to improve the fuel efficiency, the idle stop function is implemented. In the case of a fuel cell vehicle or an electric car, a hydraulic brake is used because there is no engine.

한편, 유압 브레이크의 한 종류인 능동형 유압 부스터(AHB, Active Hydraulic Booster) 장치는 운전자가 페달을 밟으면 페달의 변위를 전자제어유닛(ECU)이 감지하고 각 바퀴의 휠 실린더에 제동압을 공급하여 제동력을 발생하는 제동장치로, 전자식 유압 제동 장치(Electro-hydraulic brake system)라고도 한다. On the other hand, an active hydraulic booster (AHB) device, which is a type of hydraulic brake, detects the displacement of the pedal when the driver depresses the pedal, and the electronic control unit (ECU) senses the braking force Which is also referred to as an electro-hydraulic brake system.

도 1에 도시된 바와 같이, 전자식 유압 제동 장치는 작동유가 저장되는 리저버(10), 상기 리저버(10)로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 상기 메인유로를 개폐하는 가압밸브, 제동압을 발생시키는 마스터 실린더(41), 상기 마스터 실린더(41)의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브, 마스터 실린더(41)와 연결되어 페달의 반력을 제공하는 페달 시뮬레이터(42), 페달 시뮬레이터(42)와 상기 리저버(10)를 연결하는 서브유로에 구비되는 시뮬레이션 밸브(43)를 포함한다. 1, the electronic hydraulic braking device includes a reservoir 10 in which hydraulic fluid is stored, a hydraulic pressure supply unit that sucks hydraulic fluid from the reservoir 10 to supply braking pressure to the wheel cylinder, A master cylinder 41 for generating a braking pressure; a sub-flow passage for supplying a braking pressure of the master cylinder 41 to the main passage; A pedal simulator 42 connected to the master cylinder 41 to provide a reaction force of the pedal, a simulation valve 42 provided in the sub passage connecting the pedal simulator 42 and the reservoir 10, 43).

상기 시뮬레이션 밸브(43)는 평시 폐쇄형 솔레노이드 밸브로 구성되어 운전자가 페달을 밟는 경우 개방된다.The simulation valve 43 is constituted by a normally closed type solenoid valve and is opened when the driver depresses the pedal.

도 2에 도시된 바와 같이, 정상 제어 중 운전자가 제동을 하기 위해 페달을 밟으면 페달의 변위를 감지하여 운전자의 제동의지에 맞는 압력을 형성한다. 이때, 메인유로(31,32)의 고압이 페달로 전달되지 않도록 차단밸브(평시 개방형)를 닫는다. As shown in FIG. 2, when the driver depresses the pedal to perform braking during normal control, the driver senses the displacement of the pedal to form a pressure corresponding to the braking force of the driver. At this time, the shutoff valve (normally open type) is closed so that the high pressure of the main flow paths 31 and 32 is not transmitted to the pedal.

또한, 페달의 답력에 따른 마스터 실린더(41)의 가압에 따라 발생된 압력은 마스터 실린더(41)와 연결된 페달 시뮬레이터(42)로 전달되고, 운전자 제동의지에 상응하는 페달이 밟혀지도록 시뮬레이션 밸브(평시 폐쇄형)를 개방함으로써 상기 페달 시뮬레이터(42)에 가해지는 압력이 운전자에게 적절한 페달감을 제공하게 된다. The pressure generated by the pressing of the master cylinder 41 according to the pedaling force is transmitted to the pedal simulator 42 connected to the master cylinder 41 and the pedal corresponding to the driver's braking will is depressed. Closed type), the pressure applied to the pedal simulator 42 provides an appropriate pedal feel to the driver.

아울러, 페달의 답력 해제시 시뮬레이션 체크밸브(44)를 통해 작동유가 페달 시뮬레이터(42)로 다시 채워짐으로써 페달 시뮬레이터(42) 압력이 회복된다.In addition, when the pedal is depressed, the pressure of the pedal simulator 42 is restored by replenishing the hydraulic fluid to the pedal simulator 42 via the simulation check valve 44.

이와 같은 전자식 유압 제동 장치에 대해서는 한국공개특허 제2013-0105960호에 상세히 개시되어 있으므로 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.
Such an electronic hydraulic braking device is disclosed in detail in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2013-0105960, and thus a further description thereof will be omitted.

그러나, 급제동시 시뮬레이션 밸브(43)가 열리기 전에 페달 시뮬레이터(42)의 유압이 급격히 상승하는 경우, 도 4에 도시된 바와 같이 시뮬레이션 밸브(43)에서 개폐동작을 하는 플런저가 작동하지 못하여 시뮬레이션 밸브(43)가 개방되지 못하는 현상이 발생하게 된다. 이 경우 페달이 운전자가 원하는 만큼 밟히지 않아 운전자가 요구하는 제동압력 형성이 되지 않는 문제점이 있었다. However, when the hydraulic pressure of the pedal simulator 42 rises sharply before the simulation valve 43 is opened in the sudden braking operation, as shown in Fig. 4, the plunger, which performs opening and closing operations in the simulation valve 43, 43 may not be opened. In this case, the pedal is not depressed as much as the driver desires, so that the braking pressure required by the driver is not formed.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 유압 제동 장치 및 그 제어방법이 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로, 급제동시 시뮬레이션 밸브의 미개방으로 인한 페달의 오작동을 감지하여 운전자의 제동의지에 상응하는 제동 압력을 형성할 수 있는 유압 제동 장치 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the problems of the conventional hydraulic braking apparatus and its control method as described above, and it is an object of the present invention to provide a braking pressure control apparatus and a control method thereof, And to provide a hydraulic braking device and a control method thereof.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 유압 제동 장치는, 작동유가 저장되는 리저버, 상기 리저버로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 제동압을 발생시키는 마스터 실린더, 상기 마스터 실린더의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브, 페달의 답력에 의해 발생된 압력을 상기 마스터 실린더로부터 전달받아 페달에 반력을 공급하는 페달 시뮬레이터, 상기 페달 시뮬레이터와 상기 리저버를 연결하는 리턴유로, 상기 페달 시뮬레이터로부터 리턴유로로 전달되는 유압을 개폐하는 시뮬레이션 밸브, 및 상기 시뮬레이션 밸브의 미개방시 상기 차단밸브를 개방하여 마스터 실린더의 압력을 해제하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, a hydraulic braking device according to the present invention includes: a reservoir for storing hydraulic fluid; a hydraulic pressure supply unit for sucking hydraulic fluid from the reservoir to supply braking pressure to the wheel cylinder; A master cylinder for generating a braking pressure, a sub-passage for supplying a braking pressure of the master cylinder to the main passage, a shut-off valve for opening and closing the sub-passage, a pressure A pedal simulator for receiving reaction force from the master cylinder and supplying a reaction force to the pedal, a return channel for connecting the pedal simulator and the reservoir, a simulation valve for opening and closing hydraulic pressure transmitted from the pedal simulator to the return channel, When the valve is opened, the shutoff valve is opened and the master cylinder pressure And a control unit for releasing the control unit.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 페달 시뮬레이터 압력검출부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 페달 시뮬레이터의 압력이 설정압력 이상인 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단할 수 있다.In the hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention, the pedal simulator pressure detecting unit may be further included, and the control unit may determine that the simulation valve is not open when the pressure of the pedal simulator is equal to or higher than a set pressure.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 페달 시뮬레이터의 압력이 설정압력 이상이고 운전자의 제동의지 목표압력보다 큰 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단할 수 있다. The control unit may determine that the simulation valve is not open if the pressure of the pedal simulator is equal to or higher than a set pressure and is greater than a target braking target pressure of the driver.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 페달 변위검출부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 페달 변위검출부로부터 검출된 페달의 변위에 따라 운전자의 제동의지 목표압력을 설정할 수 있다. The hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention may further include a pedal displacement detection portion, and the control portion may set the braking target pressure to be braked according to the displacement of the pedal detected from the pedal displacement detection portion.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 메인유로 압력검출부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 페달 시뮬레이터의 압력이 설정압력 이상이고 운전자의 제동의지 목표압력보다 크며 상기 메인유로 압력검출부로부터 검출된 메인유로의 압력보다 큰 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단할 수 있다. In the hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention, it is preferable that the hydraulic braking device further includes a main passage pressure detecting portion, wherein the control portion determines that the pressure of the pedal simulator is equal to or higher than a set pressure, It is determined that the simulation valve is not opened.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 상기 제어부는 페달 시뮬레이터의 압력이 설정압력 이상이고 운전자의 제동의지 목표압력보다 크며 상기 메인유로의 압력보다 큰 상태가 설정시간 이상 유지되는 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단할 수 있다. In the hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention, when the pressure of the pedal simulator is equal to or higher than the set pressure and the state in which the pressure is greater than the target braking target pressure of the driver, It can be determined that the valve is not opened.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치에 있어서, 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판명된 경우, 상기 제어부는 상기 차단밸브를 개방하여 마스터 실린더의 압력을 해제할 수 있다.
In the hydraulic braking system according to the embodiment of the present invention, when the simulation valve is determined to be unsealed, the control unit may release the pressure of the master cylinder by opening the shutoff valve.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 유압 제동장치의 제어방법은, 작동유가 저장되는 리저버로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 제동압을 발생시키는 마스터 실린더의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브, 페달의 답력에 의해 발생된 압력을 상기 마스터 실린더로부터 전달받아 페달에 반력을 공급하는 페달 시뮬레이터, 상기 페달 시뮬레이터와 상기 리저버를 연결하는 리턴유로, 페달 작동시 개방되어 상기 페달 시뮬레이터로부터 리턴유로로 유압을 인가하는 시뮬레이션 밸브, 페달 시뮬레이터 압력검출부를 포함하는 유압 제동장치의 제어방법으로서, 페달 작동시 상기 페달 시뮬레이터의 압력을 검출하고, 검출된 페달 시뮬레이터의 압력이 설정압력 이상인 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, a control method of a hydraulic braking device according to the present invention includes: a hydraulic pressure supply unit for sucking operating fluid from a reservoir in which hydraulic fluid is stored and supplying braking pressure to a wheel cylinder; A sub-flow passage for supplying a braking pressure of a master cylinder for generating a braking pressure to the main flow passage, a shut-off valve for opening and closing the sub-passage, and a pressure- A pedal simulator that receives the pedal simulator and supplies a reaction force to the pedal, a return channel that connects the pedal simulator and the reservoir, a simulation valve that is opened when the pedal is operated and applies hydraulic pressure to the return channel from the pedal simulator, A method of controlling a hydraulic braking device, The pressure of the simulator is detected, and when the pressure of the pedal simulator detected is equal to or higher than a set pressure, the simulation valve is judged to be unopened.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 검출된 페달 시뮬레이터의 압력이 설정압력 이상인 경우 운전자의 제동의지 목표압력값을 산출하고, 페달 시뮬레이터의 압력이 산출된 운전자의 제동의지 목표압력보다 큰 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단할 수 있다. In the control method of the hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention, when the pressure of the detected pedal simulator is equal to or higher than the set pressure, the braking-object target pressure value of the driver is calculated, and the pressure of the pedal simulator is calculated If it is larger than the pressure, it can be judged that the simulation valve is not opened.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 페달 시뮬레이터의 압력이 운전자의 제동의지 목표압력보다 큰 경우 메인유로의 압력을 검출하고, 페달 시뮬레이터의 압력이 검출된 메인유로의 압력보다 큰 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단할 수 있다. In the control method of the hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention, when the pressure of the pedal simulator is greater than the target braking force of the driver, the pressure of the main flow path is detected, It can be determined that the simulation valve is not open.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 페달 시뮬레이터의 압력이 검출된 메인유로의 압력보다 큰 상태가 설정시간 이상 유지되는 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단할 수 있다. In the control method of the hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention, when the state in which the pressure of the pedal simulator is greater than the pressure of the detected main flow path is maintained for the set time or longer, it can be determined that the simulation valve is not opened.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판명된 경우, 상기 차단밸브를 개방하여 마스터 실린더의 압력을 해제할 수 있다. In the control method of the hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention, when it is determined that the simulation valve is not open, the shutoff valve may be opened to release the pressure of the master cylinder.

본 발명의 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 상기 차단밸브는 설정시간 동안 개방하였다가 닫을 수 있다. In the control method of the hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention, the shut-off valve may be opened and closed for a preset time.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.The features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 유압 제동 장치 및 그 제어방법에 의하면, 급제동시 시뮬레이션 밸브의 미개방으로 인한 페달의 오작동을 감지하여 운전자의 제동의지에 상응하는 제동 압력을 형성할 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the hydraulic braking device and the control method thereof according to the present invention, it is possible to detect the malfunction of the pedal due to the unexpected opening of the simulation valve at the time of sudden braking and to form a braking pressure corresponding to the braking will of the driver have.

도 1은 통상의 전자식 유압 제동 장치를 나타낸 계통도,
도 2는 도 1에 도시된 유압 제동 장치의 작동상태를 나타낸 계통도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제동 장치를 나타낸 구성도,
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제동 장치의 작동상태를 나타낸 계통도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제동 장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram showing a conventional electronic hydraulic braking device,
FIG. 2 is a block diagram showing the operating state of the hydraulic braking device shown in FIG. 1,
3 is a configuration diagram of a hydraulic braking system according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 4 to 5 are diagrams showing an operating state of a hydraulic braking device according to an embodiment of the present invention;
6 is a flowchart illustrating a method of controlling a hydraulic braking system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제동 장치는, 작동유가 저장되는 리저버(10), 상기 리저버(10)로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 메인유로 압력검출부(33), 제동압을 발생시키는 마스터 실린더(41), 상기 마스터 실린더(41)의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브, 페달의 작동위치를 검출하는 페달변위검출부(51), 페달의 답력에 의해 발생된 압력을 상기 마스터 실린더(41)로부터 전달받아 페달에 반력을 공급하는 페달 시뮬레이터(42), 페달 시뮬레이터 압력검출부(65), 상기 페달 시뮬레이터(42)와 상기 리저버(10)를 연결하는 리턴유로(70), 상기 페달 시뮬레이터(42)로부터 리턴유로(70)로 전달되는 유압을 개폐하는 시뮬레이션 밸브(43), 및 제어부(80)를 포함한다.
1 to 5, a hydraulic braking apparatus according to an embodiment of the present invention includes a reservoir 10 for storing hydraulic fluid, a hydraulic pressure control unit 10 for sucking hydraulic fluid from the reservoir 10, A master cylinder 41 for generating a braking pressure; a braking unit for braking the braking pressure of the master cylinder 41 to the main cylinder 41; A pedal displacement detecting portion 51 for detecting an operating position of the pedal, and a pedal displacement detecting portion 51 for receiving the pressure generated by the pressing force of the pedal from the master cylinder 41, A pedal simulator pressure detector 65 for supplying a reaction force to the pedal simulator 42 and a return passage 70 for connecting the pedal simulator 42 and the reservoir 10, 0), and a control unit 80. The control unit 80 controls the opening /

상기 유압공급유닛은 제동압을 축적하였다가 상기 메인유로로 공급하는 어큐뮬레이터(21), 상기 리저버(10)의 작동유를 상기 어큐뮬레이터(21)로 공급하는 펌프(22), 및 상기 펌프(22)를 구동시키는 구동모터(23)를 포함한다.
The hydraulic pressure supply unit includes an accumulator 21 for accumulating braking pressure and supplying the braking pressure to the main flow path, a pump 22 for supplying working oil of the reservoir 10 to the accumulator 21, And a driving motor 23 for driving the motor.

상기 메인유로는 각각 두 개의 휠에 연결되는 제1메인유로(31)와 제2메인유로(32)로 구성되고, 상기 서브유로는 상기 제1메인유로(31)와 연통되는 제1서브유로(61)와 제2메인유로(32)와 연통되는 제2서브유로(62)로 구성된다.The main flow path includes a first main flow path 31 and a second main flow path 32 connected to two wheels, respectively. The sub flow path includes a first sub flow path And a second sub flow path 62 communicating with the first main flow path 61 and the second main flow path 32.

상기 차단밸브는 상기 제1서브유로(61)를 개폐하는 제1차단밸브(63)와 제2서브유로(62)를 개폐하는 제2차단밸브(64)로 구성된다. 상기 제1차단밸브(63)와 제2차단밸브(64)는 평시 개방(Normally Open)형 솔레노이드 밸브로, 운전자가 페달을 밟게 되면 닫히게 된다.
The shut-off valve comprises a first shut-off valve 63 for opening and closing the first sub-flow path 61 and a second shut-off valve 64 for opening and closing the second sub-flow path 62. The first shut-off valve 63 and the second shut-off valve 64 are normally open type solenoid valves and are closed when the driver steps on the pedal.

상기 제어부(80)는 상기 시뮬레이션 밸브(43)의 미개방시 상기 차단밸브(63)를 개방하여 마스터 실린더(41)의 압력을 해제한다. The control unit 80 releases the pressure of the master cylinder 41 by opening the shutoff valve 63 when the simulation valve 43 is not opened.

상기 제어부(80)는 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)을 검출하여 상기 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방된 상태인지를 판단할 수 있다. 즉, 상기 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 설정압력(PC) 이상인 경우 상기 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방된 것으로 판단하게 된다. 상기 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)은 상기 서브유로(61) 상에 구비된 페달 시뮬레이터 압력검출부(65)를 통해 검출된다. 상기 페달 시뮬레이터(42)는 상기 서브유로(61)에 구비되므로 상기 서브유로(61)의 압력을 측정함으로써 마스터 실린더(41)로부터 페달 시뮬레이터(42)에 가해지는 압력을 측정할 수 있게 된다.
The control unit 80 may detect the pressure PSP of the pedal simulator 42 to determine whether the simulation valve 43 is in an open state. That is, when the pressure PSP of the pedal simulator 42 is equal to or higher than the set pressure P C , it is determined that the simulation valve 43 is not opened. The pressure PSP of the pedal simulator 42 is detected through the pedal simulator pressure detecting unit 65 provided on the sub passage 61. Since the pedal simulator 42 is provided in the sub passage 61, it is possible to measure the pressure applied to the pedal simulator 42 from the master cylinder 41 by measuring the pressure of the sub passage 61.

여기서, 상기 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)은 운전자의 제동의지와 관계없이 소정 압력(가령, 100bar) 이상의 고압 제어를 하기 때문에 운전자의 제동의지에 따른 압력조건을 따지지 않고 상기 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)만을 토대로 시뮬레이션 밸브의 미개방 상태를 판단하게 되면 오검출 가능성이 있다. Since the pressure PSP of the pedal simulator 42 is controlled to be higher than a predetermined pressure (for example, 100 bar) irrespective of the driver's braking intentions, the pedal simulator 42 (PSP), it is possible to detect the misfed state of the simulation valve.

이에 상기 제어부(80)는 운전자의 제동의지에 따른 목표압력(PT)을 측정하여 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)과 비교한다. The control unit 80 measures the target pressure P T according to the braking will of the driver and compares the target pressure P T with the pressure PSP of the pedal simulator 42.

운전자의 제동의지에 따른 목표압력(PT)은 운전자의 제동의지가 반영되는 페달의 조작변위에 의해 산출된다. 상기 페달변위검출부(51)는 운전자가 페달을 밟음에 따라 달라지는 위치를 감지하여 제어부(80)로 송출한다. 상기 제어부(80)는 페달의 변위에 따른 제동의지 목표압력(PT)을 기 설정하여 저장하고, 운전자가 페달을 밟을 때 상기 페달 변위검출부(51)로부터 페달 변위에 대한 정보를 수신하여 그에 상응하는 저장된 제동의지 목표압력(PT) 값을 읽어 옴으로써 페달의 변위에 따른 운전자의 제동의지 목표압력(PT)을 산출한다. The target pressure P T according to the driver's braking will is calculated by the operational displacement of the pedal reflecting the braking will of the driver. The pedal displacement detection unit 51 senses a position where the driver depresses the pedal and sends the sensed position to the control unit 80. The control unit 80 sets and stores the braking will target pressure P T according to the displacement of the pedal and receives information on the pedal displacement from the pedal displacement detection unit 51 when the driver depresses the pedal, The target braking target pressure P T is calculated by reading the stored target braking force target pressure P T.

여기서, 상기 페달 시뮬레이터 압력검출부(65)로부터 측정되는 압력(PSP)은 페달 미동작시의 임계값(C)에 실제 페달 시뮬레이터(42)의 압력이 합산된 값이다. 따라서, 실제 페달 시뮬레이터(42)의 압력은 측정압력(PSP)에서 임계값(C)을 뺀 값(PSP - C)이 되고, 이 압력이 제동의지 목표압력(PT)과 비교된다. 결국, PSP > PT + C 를 따지게 된다. 측정되는 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 100bar 일때 임계값(C)는 10bar 정도이다. Here, the pressure PSP measured from the pedal simulator pressure detector 65 is a value obtained by adding the actual pedal simulator 42 pressure to the threshold value C when the pedal is not operating. Therefore, the actual pedal simulator 42 pressure becomes a value PSP-C obtained by subtracting the threshold value C from the measured pressure PSP, and this pressure is compared with the braking intended target pressure P T. Eventually, PSP> P T + C will follow. When the measured pressure PSP of the pedal simulator 42 is 100 bar, the threshold value C is about 10 bar.

상기 제어부(80)는 상기 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 설정압력(PC) 이상이고 운전자의 제동의지 목표압력(PT)보다 큰 경우 상기 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방된 것으로 판단할 수 있다.
When the pressure PSP of the pedal simulator 42 is equal to or higher than the set pressure P C and is greater than the brake target pressure P T of the driver, the control unit 80 determines that the simulation valve 43 is not open It can be judged.

한편, 상기 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 설정압력 이상이고 운전자의 제동의지 목표압력(PT)보다 크다 하더라도 상기 메인유로(31,32)의 압력(PM)이 그 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)보다 높은 경우에는 시뮬레이션 밸브(43)가 개방된 것으로 보아야 한다. On the other hand, even if the pressure PSP of the pedal simulator 42 is equal to or higher than the set pressure and is greater than the brake target pressure P T of the driver, the pressure P M of the main flow paths 31, 42, the simulation valve 43 should be regarded as open.

따라서, 상기 제어부(80)는 상기 메인유로 압력검출부(33)를 통해 메인유로(31,32)의 압력(PM)을 검출하여 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)과 비교하고, 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 메인유로 압력(PM)보다 큰 경우 상기 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방된 것으로 판단한다.
Accordingly, the control unit 80 detects the pressure P M of the main flow paths 31 and 32 through the main flow path pressure detection unit 33 and compares the pressure P M with the pressure PSP of the pedal simulator 42, The simulation valve 43 is judged to be open if the pressure PSP of the fuel pump 42 is greater than the main flow passage pressure P M.

이와 같이 시뮬레이션 밸브(43)의 미개방으로 인해 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 상승하게 되면 제동의지에 상응하는 반력의 전달이 이루어지지 않아 페달감이 저하되므로 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방 상태인지를 신속하게 판단하고 조치를 취해야 한다. If the pressure PSP of the pedal simulator 42 rises due to the unexpected opening of the simulation valve 43, the reaction force corresponding to the braking force is not transmitted and the feeling of the pedal is lowered. Quickly determine if it is open and take action.

이에 상기 제어부(80)는 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 설정압력(PC) 이상이고 운전자의 제동의지 목표압력(PT)보다 크며 상기 메인유로(31,32)의 압력(PM)보다 큰 상태가 설정시간(tC) 이상 유지되는 경우 상기 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방된 것으로 판단한다. The control unit 80 determines that the pressure PSP of the pedal simulator 42 is equal to or higher than the set pressure P C and is greater than the brake target pressure P T of the driver, M is greater than or equal to the set time t C , it is determined that the simulation valve 43 is not open.

가령, 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 500ms 이상 고압상태를 유지하는 경우 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방된 것으로 판단한다.
For example, when the pressure PSP of the pedal simulator 42 maintains a high pressure state for 500 ms or more, it is determined that the simulation valve 43 is not opened.

상기 제어부(80)는 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방된 것으로 판단하면, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 차단밸브(63)를 개방하여 유압을 메인유로(31)로 인가함으로써 상기 서브유로(61)의 압력을 강하시켜 상기 페달 시뮬레이터(42)의 고압상태를 해제시키게 된다. 5, when the control valve 80 determines that the simulation valve 43 is not opened, the control unit 80 opens the shut-off valve 63 to apply hydraulic pressure to the main flow path 31, To release the high pressure state of the pedal simulator (42).

상기 제어부(80)는 소정의 설정시간 동안 상기 차단밸브(63)를 개방하였다가 닫는다. 여기서, 차단밸브(63)는 수십 ms(가령, 10ms) 동안만 개방되더라도 시뮬레이션 밸브(43)의 미개방으로 인한 압력상승을 해소할 수 있게 된다.
The control unit 80 opens and closes the shutoff valve 63 for a predetermined set time. Here, the shut-off valve 63 can relieve the pressure rise due to the un-opening of the simulation valve 43 even if it is opened only for several tens of ms (for example, 10 ms).

미설명 부호 34,35는 가압밸브, 36,37은 메인유로의 압력을 조절하는 감압밸브, 71은 평시 개방형 솔레노이드 밸브이다.
Reference numerals 34 and 35 denote pressure regulating valves, reference numerals 36 and 37 denote regulating valves for regulating the pressure of the main flow path, and reference numeral 71 denotes a normally open solenoid valve.

도 6을 참조하여 위와 같은 구성으로 이루어진 유압 제동장치의 제어방법에 대해 설명한다. A control method of the hydraulic braking device having the above-described structure will be described with reference to Fig.

페달 작동시, 먼저 상기 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)을 검출하고(S10), 검출된 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 설정압력(PC) 이상인 경우 운전자의 제동의지 목표압력(PT)을 산출한다(S21). 이때, 운전자의 제동의지 목표압력(PT)은 페달의 변위를 검출하여 산출하게 된다. When the pedal is operated, the pressure PSP of the pedal simulator 42 is first detected (S10). If the detected pressure PSP of the pedal simulator 42 is equal to or higher than the set pressure P C , (P T ) is calculated (S21). At this time, the brake target pressure P T of the driver is calculated by detecting the displacement of the pedal.

위에서 언급한 바와 같이, 실제 페달 시뮬레이터(42)의 압력은 측정압력(PSP)에서 임계값(C)을 뺀 값(PSP - C)이 되고, 이 압력이 제동의지 목표압력(PT)과 비교되므로 PSP - C > PT, 즉 PSP > PT + C 를 따져 시뮬레이션 밸브(43)의 미개방 여부를 판단하게 된다. As described above, the pressure of the actual pedal simulator 42 becomes a value (PSP-C) obtained by subtracting the threshold value C from the measured pressure PSP, and this pressure is compared with the braking intended target pressure P T , It is determined whether the simulation valve 43 is open or not by considering PSP - C> P T , that is, PSP> P T + C.

페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 산출된 운전자의 제동의지 목표압력(PT)보다 큰 경우 메인유로(31,32)의 압력(PM)을 검출한다(S31). 여기서, 메인유로(31,32)의 압력(PM)과 비교되는 실제 페달 시뮬레이터(42)의 압력도 PSP - C 이므로, PSP > PM + C 를 따져 시뮬레이션 밸브(43)의 미개방 여부를 판단하게 된다. When the pressure PSP of the pedal simulator 42 is larger than the calculated braking desired output pressure P T of the driver, the pressure P M of the main flow paths 31 and 32 is detected (S31). Here, the pressure of the actual pedal simulator 42 is compared to the pressure of the main flow path (31,32) (P M) also PSP - Since C, PSP> weigh the P + C M simulate whether or not the non-open valve 43 .

페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 검출된 메인유로(31,32)의 압력(PM)보다 큰 경우 페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 검출된 메인유로(31,32)의 압력(PM)보다 큰 상태(tP)가 설정시간(tC) 이상 유지되는지를 측정한다(S40). When the pressure PSP of the pedal simulator 42 is larger than the pressure P M of the detected main flow paths 31 and 32, the pressure PSP of the pedal simulator 42 is lower than the pressure PSP of the main flow paths 31 and 32 determined whether the pressure (P M) a large state (P t) is the set time (t C) maintained for more (S40).

페달 시뮬레이터(42)의 압력(PSP)이 검출된 메인유로의 압력(PM)보다 큰 상태가 유지되는 시간(tP)이 설정시간(tC) 이상 유지되는 경우 상기 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방된 것으로 판단한다(S50). When the pedal simulator 42 a pressure (PSP) maintain the detected pressure of the main flow path (P M), than the time that is greater persistence (t P), the set time (t C) than the simulated valve 43 is (S50).

S50단계에서 시뮬레이션 밸브(43)가 미개방된 것으로 판명된 경우, 상기 차단밸브(63)를 개방하여 마스터 실린더(41)의 압력을 해제한다(S60). 차단밸브(63)를 개방하게 되면 상기 서브유로(61)내의 유압이 메인유로(31,32)로 이동하면서 마스터 실린더(41)의 압력, 즉 상기 페달 시뮬레이터(42)의 압력이 해제된다.
If it is determined in step S50 that the simulation valve 43 is not yet opened, the shutoff valve 63 is opened to release the pressure of the master cylinder 41 (S60). The pressure of the master cylinder 41, that is, the pressure of the pedal simulator 42, is released while the oil pressure in the sub passage 61 is moved to the main flow paths 31 and 32 by opening the shutoff valve 63.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious that the modification or the modification is possible by the person.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 리저버 21 : 어큐뮬레이터
22 : 펌프 23 : 구동모터
31 : 제1메인유로 32 : 제2메인유로
33 : 메인유로 압력검출부 41 : 마스터 실린더
42 : 페달 시뮬레이터 43 : 시뮬레이션 밸브
51 : 페달 변위검출부 61 : 제1서브유로
62 : 제2서브유로 63 : 제1차단밸브
64 : 제2차단밸브 65 : 페달 시뮬레이터 압력검출부
70 : 리턴유로 80 : 제어부10: Reservoir 21: Accumulator
22: pump 23: drive motor
31: first main flow path 32: second main flow path
33: Main flow path pressure detection part 41: Master cylinder
42: Pedal simulator 43: Simulation valve
51: Pedal displacement detection unit 61: First sub-
62: second sub-flow path 63: first shut-off valve
64: second shut-off valve 65: pedal simulator pressure detector
70: return flow path 80:

Claims (13)

삭제delete 작동유가 저장되는 리저버;
상기 리저버로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛;
상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로;
제동압을 발생시키는 마스터 실린더;
상기 마스터 실린더의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로;
상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브;
페달의 답력에 의해 발생된 압력을 상기 마스터 실린더로부터 전달받아 페달에 반력을 공급하는 페달 시뮬레이터;
상기 페달 시뮬레이터와 상기 리저버를 연결하는 리턴유로;
상기 페달 시뮬레이터로부터 리턴유로로 전달되는 유압을 개폐하는 시뮬레이션 밸브;
페달 시뮬레이터 압력검출부; 및
상기 페달 시뮬레이터의 압력이 설정압력 이상인 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 페달 시뮬레이터의 압력이 설정압력 이상이고, 페달 미동작시의 임계값과 운전자의 제동의지 목표압력 값을 합한 값 이상이며, 상기 메인유로의 압력과 상기 페달 미동작시의 임계값을 합한 값 보다 크면,
상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단하는 유압 제동 장치.A reservoir for storing hydraulic fluid;
A hydraulic pressure supply unit for sucking operating oil from the reservoir and supplying braking pressure to the wheel cylinder;
A main flow path for supplying the braking pressure of the hydraulic pressure supply unit to the wheel cylinder;
A master cylinder for generating braking pressure;
A sub-flow passage for supplying a braking pressure of the master cylinder to the main passage;
A shutoff valve for opening and closing the sub passage;
A pedal simulator for receiving a pressure generated by the pedaling force of the pedal from the master cylinder and supplying a reaction force to the pedal;
A return passage connecting the pedal simulator and the reservoir;
A simulation valve that opens and closes hydraulic pressure transmitted from the pedal simulator to the return flow path;
A pedal simulator pressure detector; And
And a controller for determining that the simulation valve is not open when the pressure of the pedal simulator is equal to or higher than a set pressure,
Wherein,
Wherein the pedal simulator pressure is equal to or greater than a set pressure and is equal to or greater than a sum of a threshold value at the time when the pedal is not operated and a target pressure value for braking the driver, If large,
And determines that the simulation valve is not open. 삭제delete 제2항에 있어서,
페달 변위검출부를 더 포함하고,
상기 운전자의 제동의지 목표 압력 값은 상기 페달 변위검출부로부터 검출된 페달의 변위에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치.3. The method of claim 2,
Further comprising a pedal displacement detection section,
Wherein the braking will target pressure value of the driver is set in accordance with the displacement of the pedal detected by the pedal displacement detection unit. 삭제delete 제2항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 페달 시뮬레이터의 압력이 상기 설정압력 이상이고 상기 운전자의 제동의지 목표압력과 임계값을 합한 값보다 크며 상기 메인유로의 압력과 상기 임계값을 합한 값보다 큰 상태가 설정시간 이상 유지되는 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치.3. The apparatus of claim 2,
When a state in which the pressure of the pedal simulator is equal to or higher than the set pressure and is greater than a sum of the driver's desired braking target pressure and a threshold and a state in which the pressure of the pedal simulator is greater than a sum of the pressure in the main passage and the threshold value is maintained for a set time, The hydraulic braking device determines that the valve is not opened. 제2항에 있어서,
상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판명된 경우, 상기 제어부는 상기 차단밸브를 소정의 설정 시간 동안 개방하였다가 차단하여 마스터 실린더의 압력을 해제하는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the control unit releases the pressure of the master cylinder by opening and closing the shutoff valve for a predetermined set time when the simulation valve is determined to be unopened. 작동유가 저장되는 리저버로부터 작동유를 흡입하여 휠 실린더로 제동압을 공급하는 유압공급유닛, 상기 유압공급유닛의 제동압을 휠 실린더로 공급하는 메인유로, 제동압을 발생시키는 마스터 실린더의 제동압을 상기 메인유로로 공급하는 서브유로, 상기 서브유로를 개폐하는 차단밸브, 페달의 답력에 의해 발생된 압력을 상기 마스터 실린더로부터 전달받아 페달에 반력을 공급하는 페달 시뮬레이터, 상기 페달 시뮬레이터와 상기 리저버를 연결하는 리턴유로, 페달 작동시 개방되어 상기 페달 시뮬레이터로부터 리턴유로로 유압을 인가하는 시뮬레이션 밸브, 페달 시뮬레이터 압력검출부를 포함하는 유압 제동장치의 제어방법에 있어서,
페달 작동시 상기 페달 시뮬레이터의 압력을 검출하고, 검출된 페달 시뮬레이터의 압력이 설정압력 이상이고, 페달 미동작시의 임계값과 운전자의 제동의지 목표 압력 값을 합한 값 이상이며, 상기 메인유로의 압력과 상기 페달 미동작시의 임계값을 합한 값 보다 큰 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치의 제어방법.A hydraulic pressure supply unit that sucks hydraulic oil from a reservoir in which hydraulic oil is stored and supplies a braking pressure to the wheel cylinder, a main hydraulic pressure supply unit that supplies braking pressure to the wheel cylinder, A pedal simulator for receiving a pressure generated by the pedal's pressure from the master cylinder and supplying a reaction force to the pedal, a pedal simulator for connecting the pedal simulator and the reservoir And a pedal simulator pressure detecting unit that is opened when the pedal is operated and applies hydraulic pressure to the return flow path from the pedal simulator, the control method comprising:
Wherein the pressure of the pedal simulator is detected when the pedal is operated and the pressure of the pedal simulator detected is equal to or higher than a set pressure and equal to or greater than a sum of a threshold value at the time of non- And the threshold value at the time when the pedal is not operated, the control unit determines that the simulation valve is not open. 제8항에 있어서,
상기 운전자의 제동의지 목표 압력 값은 페달 변위검출부로부터 검출된 페달의 변위에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치의 제어방법.9. The method of claim 8,
Wherein the braking will target pressure value of the driver is set in accordance with the displacement of the pedal detected by the pedal displacement detection unit. 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 페달 시뮬레이터의 압력이 상기 설정압력 이상이고 상기 운전자의 제동의지 목표압력과 임계값을 합한 값보다 크며 상기 메인유로의 압력과 상기 임계값을 합한 값보다 큰 상태가 설정시간 이상 유지되는 경우 상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치의 제어방법.9. The method of claim 8,
When a state in which the pressure of the pedal simulator is equal to or higher than the set pressure and is greater than a sum of the driver's desired braking target pressure and a threshold and a state in which the pressure of the pedal simulator is greater than a sum of the pressure in the main passage and the threshold value is maintained for a set time, And determines that the valve is not opened. 제8항에 있어서,
상기 시뮬레이션 밸브가 미개방된 것으로 판명된 경우, 상기 차단밸브를 소정의 설정시간 동안 개방하였다가 차단하여 마스터 실린더의 압력을 해제하는 것을 특징으로 하는 유압 제동 장치의 제어방법.9. The method of claim 8,
Wherein when the simulation valve is determined to be unsealed, the shutoff valve is opened and closed for a predetermined set time to release the pressure of the master cylinder. 삭제delete
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