KR101885184B1 - 무인 항공 측량용 드론 - Google Patents

무인 항공 측량용 드론 Download PDF

Info

Publication number
KR101885184B1
KR101885184B1 KR1020170097995A KR20170097995A KR101885184B1 KR 101885184 B1 KR101885184 B1 KR 101885184B1 KR 1020170097995 A KR1020170097995 A KR 1020170097995A KR 20170097995 A KR20170097995 A KR 20170097995A KR 101885184 B1 KR101885184 B1 KR 101885184B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
frame
air
propeller
main body
drones
Prior art date
Application number
KR1020170097995A
Other languages
English (en)
Inventor
김현철
신용겸
송근목
박영희
Original Assignee
신용겸
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 신용겸 filed Critical 신용겸
Priority to KR1020170097995A priority Critical patent/KR101885184B1/ko
Priority to PCT/KR2018/008387 priority patent/WO2019027171A1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101885184B1 publication Critical patent/KR101885184B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • B64C2201/024—
    • B64C2201/066—
    • B64C2201/12—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/26—Ducted or shrouded rotors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 무인 항공 측량용 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 항공 측량을 위해 특정 위치에 배치되어야 하는 GPS와 대공표지판을 드론에 의해 정확한 위치로 착지시키게 하고, 측량 후 안전하고 신속하게 귀환하는 것에 의해 정밀한 3D 맵핑이 가능할 뿐만 아니라, 그 작업비를 대폭 절감하여 경제적인 이익을 줄 수 있도록 발명된 것이다.
본 발명의 구성은
프로펠러(11)의 회전력에 의해 양력을 발생시켜 공중비행하며, 공중에서 사용자가 원하는 방향으로 비행하여 이동 가능하도록 밧데리 및 원격제어장치를 구비하여 제어신호를 상호 통신하는 드론 본체(10)와,
상기 드론 본체(10)의 둘레를 감싸며 틀체를 형성하는 프레임(20)과,
상기 프레임(20)의 상부면에 위치되며, 프로펠러(11)의 위치로 통기홀(31)들이 뚫어지는 대공표지부재(30)와,
상기 드론본체(10)에 부착되어 착지위치에서의 경도와 위도 및 표고값을 중앙관제소와 송신하는 GPS 유니트(40)로 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

무인 항공 측량용 드론{Drones for aerial photogrammetry}
본 발명은 무인 항공 측량용 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 항공 측량을 위해 특정 위치에 배치되어야 하는 GPS 수신장비와 대공표지판을 드론에 의해 정확한 위치로 착지시키게 하고 항공 사진 촬영하는 것에 의해 그 작업 인력 및 비용을 대폭 절감하여 경제적인 이익을 줄 수 있도록 발명된 것이다.
최근, 드론이 상용화되고 그 사용처가 다양해진 가운데. 산업용 드론에 대한 수요가 날로 증가하고 있으며, 측량, 토목, 건축 현장 등에서도 드론은 그 수요 및 활용도가 증가하고 있다.
특히, 드론을 이용한 항공 촬영은 종래 실기를 이용한 항공촬영에 비해, 비용은 대략 50% 이상 절감 할수 있고, 3D 맵핑(mapping)에서는 더 정밀한 작업이 가능한 장점이 있다
그런데, 3D 맵핑을 하기 위해서는 지상에 기준점이 되는 위치에 대공표지판이 항공 촬영전 미리 설치되어야 한다. 대공표지판은 촬영 후 컴퓨터 모니터에서 인식할 수 있는 크기와 그 중심위치를 정확히 식별할 수 있는 형상을 가져야 한다.
현재는 작업자가 직접 GPS 수신기와 대공표지판 등의 장비를 들고, 촬영하고자 하는 지역에서 대략 5개 ~ 6개의 지점으로 구보 또는 차량을 통해서 해당 지점으로 이동하여 대공표지판을 설치하고 각 지점에서 GPS 수신기로써 좌표를 정밀 측정하고 있다.
예를 들어 가로와 세로 길이가 각 500m인 지역을 3D 맵핑을 하고자 할 때에는 중앙 2곳, 그리고 각 코너 위치에서 4곳의 경도와 위도, 표고값을 측정, 기록하고 그 자리에 대공표지판을 설치해야 한다.
이러한 작업은 평균 2시간 이상의 시간이 소요될 뿐만 아니라, 예를 들어, 산악 지역이나, 강, 늪지가 있는 경우에는 시간이 더 소요되거나, 심하게는 설치 자체가 불가능한 경우도 발생되는 문제점이 있었다.
대한민국 특허등록 제10-1598411호(등록일자 2016년2월23일) 대한민국 특허등록 제10-1270119호(등록일자 2013년5월24일)
본 발명의 목적은, 상기한 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로서, 항공 촬영 전에 수행되어야 하는 대공표지판의 설치와 GPS 위치 측정시에 소요되는 작업 인력과 작업 시간을 대폭 단축시켜 경제적인 이익을 줄 수 있도록 한 무인 항공 측량용 드론을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 산악 지역이나, 강, 늪지와 같이 작업자의 접근이 쉽지 않은 지역에 대해서도 대공표지판의 설치와 GPS 위치 측정이 가능한 무인 항공 측량용 드론을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 측량에 필요한 경도, 위도, 표고 등의 정보가 무선 통신에 의해, 또는 자동으로 중앙관제소의 컴퓨터에 입력될 수 있어 작업의 신뢰성과 신속함을 대폭 향상시킬 수 있도록 한 무인 항공 측량용 드론을 제공하는데 있다.
본 발명의 일 양상에 따른 무인 항공 측량용 드론은 프로펠러(11)의 회전력에 의해 양력을 발생시켜 공중비행하며, 공중에서 사용자가 원하는 방향으로 비행하여 이동 가능한 드론에 있어서,
드론 본체(10)와, 상기 드론 본체(10)의 틀을 형성하는 프레임(20)과, 항공 촬영 사진에서 지상의 기준점이 나타나게 하기 위해 이용되는 표지로서, 상기 프레임(20)의 상부에 설치되고 상기 프로펠러(11)의 위치에 대응하여 복수의 통기홀(31)이 뚫어져 있는 대공표지부재(30)와, 상기 드론에 구성되고 착지 위치에서의 경도 및 위도와 표고를 측정하는 데 이용되는 GPS 유니트(40)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기한 무인 항공 측량용 드론에 있어서, 상기 대공표지부재(30)는 판형상으로서 상기 프레임(20)의 상부면에 고정 부착되는 것을 특징으로 한다.
상기한 무인 항공 측량용 드론에 있어서, 상기 대공표지부재(30)는 인쇄된 시트지를 상기 프레임(20)에 접착시켜서 구성됨을 특징으로 한다.
상기한 무인 항공 측량용 드론에 있어서, 상기 대공표지부재(30)는 상기 프레임(20)에 인쇄방법으로 표시됨을 특징으로 한다.
상기한 무인 항공 측량용 드론에 있어서, 상기 드론 본체(10)의 하부에는 기준점 주변의 실시간 영상을 관제소로 전송하기 위한 카메라(12)가 더 설치됨을 특징으로 한다.
상기한 무인 항공 측량용 드론에 있어서, 상기 드론 본체(10)의 하부에는 착륙시 표면과의 거리를 측정하기 위한 소나(13) 또는 라이다(14)가 더 설치됨을 특징으로 한다.
상기한 무인 항공 측량용 드론에 있어서, 상기 대공표지부재(30)는 4개로 분할된 사각형상의 면에서 서로 다른 2개의 색상이 각각 2개의 면에 위치하되, 동일 색상은 서로 대각선 방향의 면에 위치하는 것을 특징으로 한다.
상기한 무인 항공 측량용 드론에 있어서, 상기 프레임(20)의 저면에는 프로펠러(11)의 위치로 홀(51)들이 뚫어지는 충전패드(50)가 구비됨을 특징으로 한다.
본 발명의 일 양상에 따르면, 대공표지부재를 상부에 구성한 무인 항공 측량용 드론을 원격 제어방법으로 원하는 기준점에 위치시키고 기준점의 경·위도 및 표고를 원격 측정할 수 있으므로, 항공 촬영 전에 수행되어야 하는 대공표지의 설치와 GPS 위치 측정시에 소요되는 작업 인력과 작업 시간을 대폭 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 양상에 따르면, 산악 지역이나, 강, 늪지와 같이 작업자의 접근이 쉽지 않은 지역에 대해서도 대공표지의 설치와 GPS 위치 측정이 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 무인 항공 측량용 드론을 보인 사시도.
도 2는 본 발명의 무인 항공 측량용 드론을 보인 단면도.
도 3은 도 2의 다른 실시에를 보인 단면도.
도 4는 본 발명의 무인 항공 측량용 드론들이 촬영 영역의 각 지점에 위치한 상황을 보인 이해도.
도 5는 본 발명에 따른 대공표지부재의 표면을 위에서 본 평면도.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 도 1 내지 도 5를 참조하면서 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공 측량용 드론은, 드론 본체(10)의 틀을 구성하고 예를 들면 둘레를 감사는 프레임(20)의 상부에 대공표지부재(30)를 구비하고, 내부에는 GPS 유니트(40) 등을 구비한다. 드론 본체(10)의 내부 또는 외부에는 프로펠러(11)의 회전과 각종 회로의 구동에 필요한 전원공급용 배터리와 무선 송수신기 및 FC(Flight Controller)(미도시) 등이 탑재되며, 예를 들면 도면에서와 같이 4개의 프로펠러(11)가 회전하는 것에 의해 양력을 발생시켜 공중비행이 가능하게 된다.
프레임(20)은 드론 본체(10) 등의 외부 둘레를 감싸서 내부에 수용되는 각종 소자와 구조물들을 보호할 수 있다. 프레임(20)의 상부면에는 대공표지부재(30)가 부착 설치된 상태로 드론 본체(10)와 함께 원격 조종 또는 자동 비행에 의해 비행과 이륙 및 착륙이 이루어지게 된다. 대공표지부재(30)에는 각 프로펠러(11)의 위치에 대응하여 통기홀(31)들이 뚫어져 프로펠러(11)에 의해서 야기되는 기류의 상하 유동 통로를 제공한다.
무인 항공 측량용 드론은 원격 조종기(미도시)에 의해서 원격 조종되거나 비행 경로를 사전 설정하는 것 등에 의해서, 원하는 방향으로 비행하여 이동 및 이·착륙이 가능하게 된다.
3D 맵핑시 이용되기 위해, 도 4에서 예시된 바와 같이 예를 들면 촬영할 영역의 각 코너마다 하나씩 해서 4개 지점, 그리고 중앙에 서로 거리를 두고 2개 지점에 대하여, 대공표지부재(30)를 부착하고 있는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이동 비행시킨 후 목적지에 착지시킨다.
GPS 유니트(40)는 대공표지부재(30)를 구비한 상태로 원하는 지점에 착지한 후, 복수의 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 경도 및 위도와 표고를 측정하며, 무선송수신기를 이용하여 바로 원격지의 중앙관제소로 자동 업로드하거나 복귀후 자동으로 업로드할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공 측량용 드론이 각 지점(예를 들면 6개의 지점)에 위치한 상태에서, 별도로 구비되는 하나 또는 복수의 촬영용 드론(1)이 비행하면서 촬영 영역의 전체에 대하여 매트릭스 모양으로 분할된 각 영역에 대하여, 순차적으로 항공 사진들을 촬영하며(예를 들면 1000장 정도), 이때 촬영된 사진의 일부에는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공 측량용 드론의 대공표지부재(30)가 이미지에 포함되어 촬영될 것이다. 촬영된 사진들은 실시간 또는 비실시간으로 컴퓨터 또는 노트북 등으로 다운로드될 수 있다.
촬영용 드론이 촬영한 사진이 표시된 컴퓨터 화면에는 예를 들면 6개의 대공표지부재(30)들이 관찰되며, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공 측량용 드론이 GPS 유니트(40)를 이용하여 측정한 경도와 위도 및 표고의 값들과 사진 이미지에서 대공표지부재(30)의 위치는 서로 매핑되어, 3D 매핑용 프로그램이 촬영된 이미지에서 물리적 좌표를 매칭시켜 인식한다.
대공표지부재(30)는 항공 촬영 사진에서 지상의 기준점이 나타나게 하기 위해 설치되는 표지이다. 일 실시형태로서 대공표지부재(30)는 일정 두께의 판형상으로 프레임(20)의 상부면에 나사 또는 크램프에 의해 견고히 고정 부착되어 있다(도 2 참조). 또한, 다른 실시 형태로서 도 3에 도시된 바와 같이, 프레임(20)은 무인 항공 측량용 드론의 상부면에도 편평하게 형성되며, 인쇄된 접착시트를 프레임(20)에 접착시키거나 프레임(20)에 인쇄하는 등의 방법으로 대공표지부재(30)를 구성할 수도 있다.
인쇄된 접착시트를 프레임(20)에 접착시키는 경우, 프레임(20)에는 통기홀(31)과 대응되는 위치에 기류의 상하 유동 통로를 제공하기 위하여 구멍(21)들이 더 형성된다.
대공표지부재(30)는 도 5에서 도시된 바와 같이, 십자선에 의해 4개로 분할된 사각형상의 면에서 통기홀(31)을 제외한 영역에 서로 다른 2개의 색상이 각각 2개의 면에 위치하되, 동일 색상은 서로 대각선 방향의 면에 위치한다. 예를 들어, 서로 다른 2개의 색상은 황색과 흑색이다.
3D 맵핑의 과정에서 프로그램이 자동으로, 또는 사용자가 수동으로, 예를 들면 "+" 모양의 커서를 사진 이미지상에 나타나는 대공표지부재(30)의 중심위치로 움직여 클릭하는 것으로써, 사진 이미지상에 나타나는 대공표지부재(30)의 정확한 물리적 위치를 입력시키는 과정이 필요하다.
그런데, 대공표지부재(30)는 원거리에서 촬영되므로 촬영된 사진 이미지상에서 도 5에 도시된 것처럼 선예도를 가진 이미지로 나타나지 않고, 작은 이미지의 해상도가 저하된 이미지(블러링된 이미지)로 나타난다. 그러나 대공표지부재(30)의 상기한 구성으로 인해서, 해상도 저하가 있더라도 이미지에서 대공표지부재(30)의 중심이 정확히 인식될 수 있는 장점이 있다.
한편, 드론 본체(10)의 하부에는 카메라(12)가 설치되어, 착지 지점 주변의 실시간 영상을 관제소로 송신하는 것이 가능하며, 착지 지점의 상황을 파악하고 나무, 덤불, 전기줄 등의 방해물이나 비탈 등을 회피하여 착지토록 하기 위하여 이용될 수 있다.
또한, 드론 본체(10)의 하부에는 소나(Sonar)(13) 및/또는 라이다(Lidar)(14)가 더 설치되어, 착륙시 지표면과의 거리를 측정하여 안전한 착지가 이루어지도록 한다. 프레임(20)의 저면에는 배터리 충전을 위한 충전패드(50)가 더 구비되는 데, 프로펠러(11)가 설치되는 위치에는 비행을 위한 기류의 흐름을 방해하지 않도록 홀(51)들이 뚫려 있다.
상기한 본 발명의 무인 항공 측량용 드론에 따르면 드론과 함께 구성되는 대공표지부재(30)를 원격 제어방법으로 원하는 기준점에 위치시키고 기준점의 경·위도 및 표고를 원격 측정할 수 있으므로, 종래 대공표지의 설치 및 위치 측정에 필요한 작업 시간이 획기적으로 단축되고 작업자가 도달하기 어려운 어떠한 지형에서도 대공표지의 설치 및 측정이 가능한 장점이 있다.
나아가 대공표지가 설치되는 기준점의 경·위도 및 표고 등을 자동 업로드 받을 수도 있으며, 작업 완료 후에는 신속한 귀환이 이루어질 수 있는 장점이 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예 및 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
1 - 촬영용 드론 10 - 드론 본체
11 - 프로펠러 12 - 카메라
13 - 소나 14 - 라이다
20 - 프레임 30 - 대공표지부재
31 - 통기홀 40 - GPS 유니트
50 - 충전패드 51 - 홀

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 프로펠러(11)의 회전력에 의해 양력을 발생시켜 공중비행하며, 공중에서 사용자가 원하는 방향으로 비행하여 이동 가능한 드론에 있어서,
    드론 본체(10)와,
    상기 드론 본체(10)의 틀을 형성하는 프레임(20)과,
    항공 촬영 사진에서 지상의 기준점이 나타나게 하기 위해 이용되는 표지로서, 상기 프레임(20)의 상부에 설치되고 상기 프로펠러(11)의 위치에 대응하여 복수의 통기홀(31)이 뚫어져 있는 대공표지부재(30)와,
    상기 드론에 구성되고 착지 위치에서의 경도 및 위도와 표고를 측정하는 데 이용되는 GPS 유니트(40)를 포함하여 구성되며,
    상기 대공표지부재(30)는 판형상으로서 상기 프레임(20)의 상부면에 고정 부착되는 것을 특징으로 하는 무인 항공 측량용 드론.
  3. 프로펠러(11)의 회전력에 의해 양력을 발생시켜 공중비행하며, 공중에서 사용자가 원하는 방향으로 비행하여 이동 가능한 드론에 있어서,
    드론 본체(10)와,
    상기 드론 본체(10)의 틀을 형성하는 프레임(20)과,
    항공 촬영 사진에서 지상의 기준점이 나타나게 하기 위해 이용되는 표지로서, 상기 프레임(20)의 상부에 설치되고 상기 프로펠러(11)의 위치에 대응하여 복수의 통기홀(31)이 뚫어져 있는 대공표지부재(30)와,
    상기 드론에 구성되고 착지 위치에서의 경도 및 위도와 표고를 측정하는 데 이용되는 GPS 유니트(40)를 포함하여 구성되며,
    상기 대공표지부재(30)는 인쇄된 시트지를 상기 프레임(20)에 접착시켜서 구성됨을 특징으로 하는 무인 항공 측량용 드론.
  4. 프로펠러(11)의 회전력에 의해 양력을 발생시켜 공중비행하며, 공중에서 사용자가 원하는 방향으로 비행하여 이동 가능한 드론에 있어서,
    드론 본체(10)와,
    상기 드론 본체(10)의 틀을 형성하는 프레임(20)과,
    항공 촬영 사진에서 지상의 기준점이 나타나게 하기 위해 이용되는 표지로서, 상기 프레임(20)의 상부에 설치되고 상기 프로펠러(11)의 위치에 대응하여 복수의 통기홀(31)이 뚫어져 있는 대공표지부재(30)와,
    상기 드론에 구성되고 착지 위치에서의 경도 및 위도와 표고를 측정하는 데 이용되는 GPS 유니트(40)를 포함하여 구성되며,
    상기 대공표지부재(30)는 상기 프레임(20)에 인쇄방법으로 표시됨을 특징으로 하는 무인 항공 측량용 드론.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 드론 본체(10)의 하부에는 기준점 주변의 실시간 영상을 관제소로 전송하기 위한 카메라(12)가 더 설치됨을 특징으로 하는 무인 항공 측량용 드론.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 드론 본체(10)의 하부에는 착륙시 표면과의 거리를 측정하기 위한 소나(13) 또는 라이다(14)가 더 설치됨을 특징으로 하는 무인 항공 측량용 드론.
  7. 프로펠러(11)의 회전력에 의해 양력을 발생시켜 공중비행하며, 공중에서 사용자가 원하는 방향으로 비행하여 이동 가능한 드론에 있어서,
    드론 본체(10)와,
    상기 드론 본체(10)의 틀을 형성하는 프레임(20)과,
    항공 촬영 사진에서 지상의 기준점이 나타나게 하기 위해 이용되는 표지로서, 상기 프레임(20)의 상부에 설치되고 상기 프로펠러(11)의 위치에 대응하여 복수의 통기홀(31)이 뚫어져 있는 대공표지부재(30)와,
    상기 드론에 구성되고 착지 위치에서의 경도 및 위도와 표고를 측정하는 데 이용되는 GPS 유니트(40)를 포함하여 구성되며,
    상기 대공표지부재(30)는 4개로 분할된 사각형상의 면에서 서로 다른 2개의 색상이 각각 2개의 면에 위치하되, 동일 색상은 서로 대각선 방향의 면에 위치하는 것을 특징으로 하는 무인 항공 측량용 드론.
  8. 프로펠러(11)의 회전력에 의해 양력을 발생시켜 공중비행하며, 공중에서 사용자가 원하는 방향으로 비행하여 이동 가능한 드론에 있어서,
    드론 본체(10)와,
    상기 드론 본체(10)의 틀을 형성하는 프레임(20)과,
    항공 촬영 사진에서 지상의 기준점이 나타나게 하기 위해 이용되는 표지로서, 상기 프레임(20)의 상부에 설치되고 상기 프로펠러(11)의 위치에 대응하여 복수의 통기홀(31)이 뚫어져 있는 대공표지부재(30)와,
    상기 드론에 구성되고 착지 위치에서의 경도 및 위도와 표고를 측정하는 데 이용되는 GPS 유니트(40)를 포함하여 구성되며,
    상기 프레임(20)의 저면에는 프로펠러(11)의 위치로 홀(51)들이 뚫어지는 충전패드(50)가 구비됨을 특징으로 하는 무인 항공 측량용 드론.
KR1020170097995A 2017-08-02 2017-08-02 무인 항공 측량용 드론 KR101885184B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170097995A KR101885184B1 (ko) 2017-08-02 2017-08-02 무인 항공 측량용 드론
PCT/KR2018/008387 WO2019027171A1 (ko) 2017-08-02 2018-07-25 무인 항공 측량용 드론

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170097995A KR101885184B1 (ko) 2017-08-02 2017-08-02 무인 항공 측량용 드론

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101885184B1 true KR101885184B1 (ko) 2018-08-06

Family

ID=63252131

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170097995A KR101885184B1 (ko) 2017-08-02 2017-08-02 무인 항공 측량용 드론

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101885184B1 (ko)
WO (1) WO2019027171A1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101988632B1 (ko) * 2018-12-26 2019-06-12 주식회사 공간정보 종횡단용 드론 측량 시스템 및 방법
KR20210114198A (ko) 2020-03-10 2021-09-23 김덕호 시공 오차 관리 시스템 및 시공 오차 관리 방법
KR102324163B1 (ko) * 2021-05-06 2021-11-09 (주)해양공간정보기술 무인비행장치를 이용한 항만과 도서지역 라이다 측량 시스템 운용방법
KR102369696B1 (ko) * 2021-05-10 2022-03-07 젠스코리아 주식회사 지피에스 3 차원 기준점별 이미지 갱신이 적용된 수치지도 제작방법

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114877872B (zh) * 2022-07-01 2022-10-14 北京今日蓝天科技有限公司 无人机及其操作系统、生成测绘图的方法、介质、设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101270119B1 (ko) 2012-11-28 2013-05-30 (주) 일신이앤씨 항공이미지를 이용한 도로대장용 데이터 측량 시스템
KR101598411B1 (ko) 2015-10-20 2016-02-29 제주대학교 산학협력단 3차원 사진측량용 무인항공기 짐벌시스템
US20160253808A1 (en) * 2015-02-26 2016-09-01 Hexagon Technology Center Gmbh Determination of object data by template-based uav control
WO2017050893A1 (en) * 2015-09-22 2017-03-30 Pro-Drone Lda. Autonomous inspection of elongated structures using unmanned aerial vehicles

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100915600B1 (ko) * 2008-11-27 2009-09-07 (주)아세아항측 지상기준점 표지를 이용한 영상의 ３차원 좌표 측정방법
KR101350929B1 (ko) * 2013-07-23 2014-01-15 주식회사 첨단공간정보 지피에스(gps)와 아이엔에스(ins)를 이용한 초정밀 항공촬영 장치
KR101523017B1 (ko) * 2015-04-14 2015-05-26 (주)해양정보기술 항공영상을 위한 해상 표정기준점 제공장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101270119B1 (ko) 2012-11-28 2013-05-30 (주) 일신이앤씨 항공이미지를 이용한 도로대장용 데이터 측량 시스템
US20160253808A1 (en) * 2015-02-26 2016-09-01 Hexagon Technology Center Gmbh Determination of object data by template-based uav control
WO2017050893A1 (en) * 2015-09-22 2017-03-30 Pro-Drone Lda. Autonomous inspection of elongated structures using unmanned aerial vehicles
KR101598411B1 (ko) 2015-10-20 2016-02-29 제주대학교 산학협력단 3차원 사진측량용 무인항공기 짐벌시스템

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101988632B1 (ko) * 2018-12-26 2019-06-12 주식회사 공간정보 종횡단용 드론 측량 시스템 및 방법
KR20210114198A (ko) 2020-03-10 2021-09-23 김덕호 시공 오차 관리 시스템 및 시공 오차 관리 방법
KR102324163B1 (ko) * 2021-05-06 2021-11-09 (주)해양공간정보기술 무인비행장치를 이용한 항만과 도서지역 라이다 측량 시스템 운용방법
KR102369696B1 (ko) * 2021-05-10 2022-03-07 젠스코리아 주식회사 지피에스 3 차원 기준점별 이미지 갱신이 적용된 수치지도 제작방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019027171A1 (ko) 2019-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101885184B1 (ko) 무인 항공 측량용 드론
CN205750548U (zh) 一种基于无人机的巡查系统
US20210385386A1 (en) Aerial video based point, distance, and velocity real-time measurement system
CN106774431B (zh) 一种测绘无人机航线规划方法及装置
CN203376646U (zh) 基于3s技术与无人机相结合的低空遥感监测系统
US11725940B2 (en) Unmanned aerial vehicle control point selection system
JP2016082441A (ja) 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
CN104115081A (zh) 利用恒定倾斜角转弯的风计算系统
JP2016017931A (ja) 測量用標識および測量方法
WO2017209316A1 (ko) 레이저 고도계 기반의 무인 비행체를 이용한 원격 방사선량률 탐사 방법 및 시스템
CN115167529B (zh) 监控方法及系统、无人机、移动终端和存储介质
CN102706331B (zh) 航拍测绘图像校正方法
CN105939463A (zh) 一种基于gps定位的航拍无人机影像追踪系统
JP7040809B2 (ja) 建設現場管理装置
JP7079125B2 (ja) 空中写真撮影管理システム及びプログラム
JP2020170213A (ja) ドローン作業支援システム及びドローン作業支援方法
CN115280398A (zh) 用于着陆uav的特设地理基准垫
WO2020062356A1 (zh) 控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端
KR102324163B1 (ko) 무인비행장치를 이용한 항만과 도서지역 라이다 측량 시스템 운용방법
CN112286228A (zh) 无人机三维可视化避障方法及系统
US20170140657A1 (en) Augmented reality to display flight data and locate and control an aerial vehicle in real time
JP7014261B2 (ja) 制御方法及び制御装置
US20190050001A1 (en) System and method for precise determination of a remote geo-location in real time
Devriendt et al. UAS Mapping as an alternative for land surveying techniques?
KR102596224B1 (ko) 측량비행체의 비행경로 설정방법 및 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant