KR101882340B1 - Electronic hydraulic brake system and control method thereof - Google Patents

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Abstract

전자식 유압 제동장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 유압 제동장치는 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달시뮬레이터와, 브레이크 페달의 답력에 대응하는 브레이크액을 부스터에 공급하여 마스터 실린더에 목표 압력이 발생되도록 하는 유압파워부와, 마스터 실린더로부터 휠 실린더로 공급되는 유압을 조절하는 유압조절부와, 브레이크 페달의 페달스트로크를 감지하는 페달스트로크감지부와, 페달시뮬레이터의 압력을 감지하는 페달시뮬레이터압력감지부 및 차량 제동시 제동구간별로 감지된 페달스트로크에 따른 목표압력과 감지된 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 서로 다르게 적용하여 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하고, 마스터 실린더에 판단된 목표 압력이 발생되도록 유압파워부를 제어하는 전자제어유닛;을 포함한다.An electronic hydraulic braking device and a control method thereof are disclosed. An electronic hydraulic braking device according to an embodiment of the present invention includes a pedal simulator for generating a reaction force corresponding to a pressing force of a brake pedal, a brake simulator for supplying a brake fluid corresponding to the pressing force of the brake pedal to the booster, A hydraulic pressure regulator for regulating the hydraulic pressure supplied from the master cylinder to the wheel cylinder, a pedal stroke sensing portion for sensing the pedal stroke of the brake pedal, a pedal simulator pressure sensing portion for sensing the pressure of the pedal simulator, The target pressure of the master cylinder is determined by applying the target pressure according to the detected pedal stroke and the target pressure based on the sensed pedal simulator pressure differently in each braking section when the vehicle is braked, An electronic control unit for controlling the hydraulic power unit; .

Description

전자식 유압 제동장치 및 그 제어방법{ELECTRONIC HYDRAULIC BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}ELECTRONIC HYDRAULIC BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF BACKGROUND OF THE INVENTION [0001]

본 발명은 전자식 유압 제동장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달 시뮬레이터를 가진 전자식 유압 제동장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic hydraulic braking apparatus and a control method thereof, and more particularly, to an electronic hydraulic braking apparatus having a pedal simulator for generating a reaction force corresponding to a pressing force of a brake pedal and a control method thereof.

전자 제어식 브레이크 시스템(Brake By Wire System)에서 일반적인 전기자동차의 경우 센서, 특히 페달 스트로크 센서는 운전자의 제동의지를 받아 차량의 전체 제동량을 결정하는 부분으로 자동차에서 특히 중요한 부분이다.In an electronically controlled brake system (brake-by-wire system), sensors, especially pedal stroke sensors, are a particularly important part of the automotive vehicle, which is determined by the driver's braking effort and determines the total braking amount of the vehicle.

브레이크 페달을 밟을 때 전달되는 페달스트로크 정보를 통해 제동량을 결정하는 반면 브레이크 페달을 밟을 때 느끼는 느낌, 즉 페달 답력(Pedal Effort)를 통해 제동력을 몸으로 느끼게 된다.The braking force is determined through the pedal stroke information transmitted when the brake pedal is depressed, while the braking force is felt through the feeling felt when the brake pedal is depressed, that is, the pedal effort (Pedal Effort).

즉, 전체 제동력은 페달 스트로크의 양을 통해 느끼게 되는 반면, 제동 중(자동차가 제동을 시작한 후)에는 발목의 힘을 통해 제동력을 느끼게 된다.That is, the total braking force is felt through the amount of the pedal stroke, while the braking force is felt through the force of the ankle during braking (after the car starts braking).

전기자동차 및 하이브리드차량에 장착되는 페달시뮬레이터(Pedal Simulator)가 항상 일정한 품질을 보증한다면 일정 페달스트로크에서 일정한 페달 답력이 나와야 맞지만, 페달 시뮬레이터에 장착되는 스프링 및 탄성체의 탄성 계수, 페달 시뮬레이터의 유압량에 따라서 이러한 페달감은 일정하지 않은 것이 사실이다.
If the pedal simulator attached to the electric vehicle and the hybrid vehicle always guarantees a certain quality, the constant pedal stroke should be constant at the constant pedal stroke. However, the elastic modulus of the spring and the elastic body mounted on the pedal simulator and the hydraulic amount of the pedal simulator Therefore, it is true that these pedal feelings are not constant.

일반적으로 전기자동차 및 하이브리드차량의 제동장치에서 제동하기 위한 목표 압력은 페달스트로크센서를 통해서 입력받은 값을 이용하여 페달스트로크 대비 목표 압력 곡선에 해당하는 목표 압력을 구하고 이 목표 압력에 대한 압력제어를 통해 제동량을 생성하게 된다.Generally, a target pressure for braking in an electric vehicle or a hybrid vehicle braking system is obtained by obtaining a target pressure corresponding to a target pressure curve with respect to a pedal stroke using a value input through a pedal stroke sensor, Thereby generating a braking amount.

이러한 목표 압력은 페달스트로크센서에 전적으로 의존하게 된다.This target pressure is entirely dependent on the pedal stroke sensor.

반면, 운전자가 운전 중 제동을 시작하고 감속이 되는 구간에서 운전자는 브레이크 페달을 밟았을 때 움직이는 거리인 페달스트로크보다는 브레이크 페달을 밟기에 필요한 힘인 페달 답력에 따라서 제동력을 측정하게 되고 발목에 느끼는 페달 답력양에 따라서 제동하게 된다.On the other hand, when the driver starts braking while driving and decelerates, the driver measures the braking force according to the pedal pressure, which is the force required to press the brake pedal rather than the pedal stroke, which is the moving distance when the brake pedal is depressed. It is braked according to the amount.

즉, 운전자는 제동 초반에는 페달스트로크를 기준으로, 제동 중후반에는 페달답력을 기준으로 제동하게 된다.That is, the driver brakes based on the pedal stroke in the early braking period and the pedaling force in the latter half of the braking period.

하지만 페달 답력은 하드웨어 성능(예를 들면, 페달시뮬레이터용 스프링 2개 혹은 기타 탄성체)에 따라 성능이 달라지고 페달 시뮬레이터에 삽입되어 있는 유압이 빠지는 정도에 따라 페달감이 달라지게 되므로 시스템에 따라 동일한 페달스트로크에 동일한 페달답력을 나타낼 수 없게 된다.However, pedal pressure depends on hardware performance (for example, two springs for pedal simulator or other elastic body), and the pedal feel varies depending on the degree of hydraulic pressure inserted in the pedal simulator. Therefore, The same pedal pressure can not be displayed on the stroke.

따라서, 기존에는 각 페달답력에 따라 시스템의 브레이크 압력값이 달라질 수 있는 문제점이 있다.Therefore, conventionally, there is a problem that the brake pressure value of the system may be changed according to the pedal pressure.

본 발명의 실시예는 차량 제동시 페달감을 향상시킬 수 있도록 제동구간별로 페달스트로크와 페달시뮬레이터 압력의 가중치를 서로 다르게 적용하여 마스터 실린더의 목표압력을 판단하는 전자식 유압 제동장치 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention provides an electronic hydraulic braking device for determining a target pressure of a master cylinder by applying pedal strokes and weight values of pedal simulator pressure differently for each braking section so as to improve the feeling of pedaling when the vehicle is braking, do.

본 발명의 일 측면에 따르면, 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달시뮬레이터; 상기 브레이크 페달의 답력에 대응하는 브레이크액을 부스터에 공급하여 마스터 실린더에 목표 압력이 발생되도록 하는 유압파워부; 상기 마스터 실린더로부터 휠 실린더로 공급되는 유압을 조절하는 유압조절부; 상기 브레이크 페달의 페달스트로크를 감지하는 페달스트로크감지부; 상기 페달시뮬레이터의 압력을 감지하는 페달시뮬레이터압력감지부; 및 상기 감지된 페달스트로크에 따른 목표압력과 상기 감지된 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 제동구간별로 서로 다르게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하고, 상기 마스터 실린더에 상기 판단된 목표 압력이 발생되도록 상기 유압파워부를 제어하는 전자제어유닛;을 포함하는 전자식 유압 제동장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a pedal simulator, comprising: a pedal simulator for generating a reaction force corresponding to a stroke of a brake pedal; A hydraulic power unit for supplying a brake fluid corresponding to a pressing force of the brake pedal to the booster so that a target pressure is generated in the master cylinder; A hydraulic pressure regulator for regulating the hydraulic pressure supplied from the master cylinder to the wheel cylinder; A pedal stroke sensing unit for sensing a pedal stroke of the brake pedal; A pedal simulator pressure sensing unit for sensing a pressure of the pedal simulator; And determining a target pressure of the master cylinder by applying a target pressure according to the sensed pedal stroke and a weight of a target pressure according to the sensed pedal simulator pressure differently for each braking interval, And an electronic control unit for controlling the hydraulic power unit so as to generate the electric power.

또한, 상기 전자제어유닛은 제동초기에는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 상기 페달시뮬레이터압력에 따른 목표압력의 가중치보다 높게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하고, 제동 초기 이후에는 점차적으로 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표 압력의 가중치를 상기 페달스트로크에 따른 목표 압력의 가중치보다 높게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하는 것을 포함할 수 있다.The electronic control unit determines the target pressure of the master cylinder by applying a weight of the target pressure corresponding to the pedal stroke to a value higher than a weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure at the initial stage of braking, And determining a target pressure of the master cylinder by applying a weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure to a value higher than a weight of the target pressure according to the pedal stroke.

또한, 상기 전자제어유닛은 제동 초기에는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력을 상기 마스터 실린더의 목표 압력으로 판단하고, 제동 초기 이후에는 점차적으로 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 감소시킴과 동시에 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 증가시켜 상기 마스터 실린더의 목표압력을 판단하는 것을 포함할 수 있다.The electronic control unit determines the target pressure corresponding to the pedal stroke as the target pressure of the master cylinder at the initial stage of braking and gradually decreases the weight of the target pressure according to the pedal stroke after the initial braking, And increasing the weight of the target pressure according to the simulator pressure to determine the target pressure of the master cylinder.

또한, 상기 제동구간은 상기 브레이크 페달의 페달스트로크가 미리 설정된 값보다 작은 제동 초기 구간과 상기 페달스트로크가 상기 미리 설정된 값보다 큰 제동 초기 이후 구간을 포함할 수 있다.The braking period may include a braking initial period in which the pedal stroke of the brake pedal is smaller than a preset value and a period after the braking initial period in which the pedal stroke is greater than the predetermined value.

또한, 상기 제동구간은 상기 브레이크 페달이 가압되는 어플라이(Apply) 구간과 상기 브레이크 페달의 가압이 해제되는 릴리즈(Release) 구간을 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 어플라이 구간에서는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력을 상기 마스터 실린더의 목표 압력으로 판단하고, 상기 릴리즈 구간에서는 점차적으로 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 감소시킴과 동시에 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 증가시켜 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하는 것을 포함할 수 있다.Further, the braking section may include an apply section during which the brake pedal is pressed and a release section during which the brake pedal is released from pressure, and the electronic control unit may control the pedal stroke Determines a target pressure corresponding to the master cylinder to be a target pressure of the master cylinder, gradually decreases the weight of the target pressure according to the pedal stroke in the release section, and increases the weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure, To determine the target pressure of the target.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달시뮬레이터와, 상기 브레이크 페달의 답력에 대응하는 브레이크액을 부스터에 공급하여 마스터 실린더에 목표 압력이 발생되도록 하는 유압파워부와, 상기 마스터 실린더로부터 휠 실린더로 공급되는 유압을 조절하는 유압조절부와, 상기 브레이크 페달의 페달스트로크를 감지하는 페달스트로크감지부와, 상기 페달시뮬레이터의 압력을 감지하는 페달시뮬레이터 압력감지부를 포함하는 전자식 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서, 차량 제동시 상기 브레이크 페달의 페달스트로크와 상기 페달시뮬레이터의 압력을 감지하고, 상기 감지된 페달스트로크에 따른 목표압력과 상기 감지된 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 제동구간별로 서로 다르게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표압력을 판단하고, 상기 마스터 실린더에 상기 판단된 목표 압력을 발생시키도록 상기 유압파워부를 제어하는 전자식 유압 제동장치의 제어방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a brake pedal system including a pedal simulator for generating a reaction force corresponding to a pressing force of a brake pedal, a hydraulic power unit for supplying a brake fluid corresponding to a pressing force of the brake pedal to a booster, A pedal stroke sensing unit for sensing a pedal stroke of the brake pedal, and a pedal simulator pressure sensing unit for sensing a pressure of the pedal simulator, wherein the pedal stroke sensing unit includes a hydraulic pressure regulator for regulating a hydraulic pressure supplied from the master cylinder to the wheel cylinder, A control method for an electronic hydraulic braking device, comprising the steps of: sensing a pedal stroke of the brake pedal and a pressure of the pedal simulator when the vehicle is braked, detecting a target pressure according to the sensed pedal stroke and a target pressure The weights are different for each braking interval. It can determine the target pressure of the master cylinder, and a control method for an electronic hydraulic braking device of the hydraulic power control unit so as to generate the desired pressure of the determination to the master cylinder can be provided by applying.

또한, 상기 제동구간은 상기 브레이크 페달의 페달스트로크가 미리 설정된 값보다 작은 제동 초기 구간과 상기 페달스트로크가 상기 미리 설정된 값보다 큰 제동 초기 이후 구간을 포함하고, 제동초기구간에서는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 상기 페달시뮬레이터압력에 따른 목표압력의 가중치보다 높게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하고, 상기 제동 초기 이후 구간에서는 점차적으로 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표 압력의 가중치를 상기 페달스트로크에 따른 목표 압력의 가중치보다 높게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하는 것을 포함할 수 있다.The braking section may include a braking initial section in which the pedal stroke of the brake pedal is smaller than a preset value and a braking initial section in which the pedal stroke is greater than the predetermined value. Wherein the target pressure of the master cylinder is determined by applying a weight of the pressure higher than a weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure, and gradually increases the weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure, The target pressure of the master cylinder may be determined to be higher than the target pressure of the master cylinder.

또한, 상기 제동구간은 상기 브레이크 페달이 가압되는 어플라이(Apply) 구간과 상기 브레이크 페달의 가압이 해제되는 릴리즈 구간을 포함하고, 상기 어플라이 구간에서는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력을 상기 마스터 실린더의 목표 압력으로 판단하고, 상기 릴리즈 구간에서는 점차적으로 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 감소시킴과 동시에 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 증가시켜 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하는 것을 포함할 수 있다.The braking section may include a apply section during which the brake pedal is pressed and a release section during which the brake pedal is depressurized. In the apply section, a target pressure corresponding to the pedal stroke is transmitted to the master cylinder Determining a target pressure, gradually decreasing a weight of the target pressure according to the pedal stroke, and increasing a weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure to determine a target pressure of the master cylinder can do.

본 발명의 실시예는 차량 제동시 제동구간별로 페달스트로크와 페달시뮬레이터 압력의 가중치를 서로 다르게 적용하여 마스터 실린더의 목표압력을 판단하고, 판단된 목표압력을 기준으로 제동제어를 수행함으로써 운전자의 페달답력에 따른 일정한 운전자 요구 압력을 발생시킬 수 있어 제동감을 향상시킬 수 있다.In the embodiment of the present invention, the target pressure of the master cylinder is determined by applying the pedal stroke and the weight of the pedal simulator pressure differently for each braking section when the vehicle is braked, and the braking control is performed based on the determined target pressure. It is possible to generate a constant driver required pressure according to the driver's demand, thereby improving the driver's feel.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 유압 제동장치의 개략적인 유압회로도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 유압 제동장치에 마련된 유압 파워부의 상세한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 유압 제동장치에 마련된 유압 조절부의 상세한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 유압 제동장치에서 제동구간별로 페달스트로크에 따른 목표압력과 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 설명하기 위한 도면이다.1 is a schematic hydraulic circuit diagram of an electronic hydraulic braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a detailed configuration diagram of a hydraulic power unit provided in an electronic hydraulic braking device according to an embodiment of the present invention.
3 is a detailed configuration diagram of a hydraulic pressure regulator provided in the electronic hydraulic braking device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a graph for explaining target pressures according to pedal strokes and target pressures according to pedal simulator pressures for each braking section in an electronic hydraulic braking apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

본 명세서에서 "및/또는"이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, "연결되는/결합되는"이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 "포함한다" 또는 "포함하는"으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작, 소자 및 장치의 존재 또는 추가를 의미한다.The expression "and / or" is used herein to mean including at least one of the elements listed before and after. Also, the expression "coupled / connected" is used to mean either directly connected to another component or indirectly connected through another component. The singular forms herein include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, components, steps, operations and elements referred to in the specification as " comprises "or" comprising " refer to the presence or addition of one or more other components, steps, operations, elements, and / or devices.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 유압 제동 장치의 대략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 유압 제동 장치에 마련된 유압 파워부의 상세 구성도이며 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 유압 제동 장치에 마련된 유압조절부의 상세 구성도이다.FIG. 1 is a schematic diagram of an electronic hydraulic braking apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a detailed configuration diagram of a hydraulic power unit provided in an electronic hydraulic braking apparatus according to an embodiment of the present invention, 1 is a detailed configuration diagram of a hydraulic pressure regulating unit provided in an electronic hydraulic braking apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에서 전자식 유압 제동 장치는 브레이크 액추에이터부 및 유압 파워부를 가지는 전자식 유압 제동장치(Active hydraulic booster ; AHB)이다.In one embodiment of the present invention, the electronic hydraulic braking device is an electronic hydraulic braking device (AHB) having a brake actuator part and a hydraulic power part.

도 1에 도시된 바와 같이, 전자식 유압 제동 장치는, 차량의 전후좌우에 회전 가능하게 마련된 휠(10)과, 브레이크 페달(21)의 답력에 대응하는 목표 제동력이 발생되도록 하는 브레이크 액추에이션부(20)와, 브레이크액을 고압으로 충전하고 브레이크 페달(21)의 답력에 대응하는 브레이크액을 부스터(22)에 공급하여 마스터 실린더(23)에 충분한 압력이 발생될 수 있도록 하는 유압 파워부(30)와, 마스터 실린더(23)에서 휠 실린더(26)로 공급되는 유압 작용력을 증압 또는 감압하여 압력을 조절하는 유압 조절부(40)와, 유압 파워부(30) 및 유압조절부(40)에 대한 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛(50)을 포함한다.1, the electromagnetic hydraulic braking device includes a wheel 10 rotatably provided on the front, rear, left, and right sides of the vehicle, a brake actuator (not shown) for generating a target braking force corresponding to the pressing force of the brake pedal 21 A hydraulic power unit 30 that charges the brake fluid at a high pressure and supplies brake fluid corresponding to the pressing force of the brake pedal 21 to the booster 22 so that sufficient pressure can be generated in the master cylinder 23; A hydraulic pressure regulator 40 for regulating the pressure by increasing or decreasing the hydraulic pressure acting on the wheel cylinder 26 from the master cylinder 23; And an electronic control unit (50) for performing overall control of the vehicle.

각 구성부의 구조를 도 1 내지 도 3을 참조하여 구체적으로 설명한다.The structure of each component will be described in detail with reference to Figs. 1 to 3. Fig.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 브레이크 액추에이션부(20)는 운전자에 의해 가압 또는 가압 해제되어 차량의 제동을 지시하는 브레이크 페달(21)과, 브레이크 페달(21)의 답력을 배력시키는 부스터(22)와, 부스터(22)의 배력에 의해 유압을 발생시키는 마스터 실린더(23)와, 마스터 실린더(23)와 유압 라인(L1)을 통해 연결되고 브레이크액을 저장하는 리저버(24)와, 유압 파워부(30)와 유압라인(L3)을 통해 연결되고 운전자에 의해 가압된 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달 시뮬레이터(25), 각 휠(10)에 설치되고 유압라인(L4)을 통해 마스터 실린더(23)로부터 공급되는 유압 작용력을 기계적 힘으로 변환하는 휠 실린더(26)와, 브레이크 페달(21)의 기계적인 운동량(브레이크 페달의 위치)인 페달 스트로크를 감지하는 페달스트로크 감지부(27)와, 마스터 실린더의 압력을 검출하는 압력 센서(28, 이하, 제3압력센서)를 포함한다.1 and 2, the brake actuation section 20 includes a brake pedal 21 for instructing braking of the vehicle by being pressed or released by the driver, A master cylinder 23 for generating a hydraulic pressure by the boosting force of the booster 22; a reservoir 24 connected to the master cylinder 23 via the hydraulic line L1 and storing the brake fluid; A pedal simulator 25 connected to the hydraulic power unit 30 via the hydraulic line L3 and generating a reaction force corresponding to the pressure of the brake pedal pressed by the driver, A wheel cylinder 26 for converting a hydraulic action force supplied from the master cylinder 23 into a mechanical force via a brake pedal 21 and a pedal stroke 26 for detecting a pedal stroke which is a mechanical momentum amount of the brake pedal 21 The sensing unit 27 and And a pressure sensor 28 (hereinafter, referred to as a third pressure sensor) for detecting the pressure of the master cylinder.

여기서 유압라인(L1)은 저압의 브래이크액이 흐른다.Here, the hydraulic line L1 flows through the low-pressure brake fluid.

아울러 부스터(22)는 외관을 형성하고 배력을 형성시키는 하우징(H)과, 이 하우징(H)에 마련되어 브레이크 페달(21)의 가압에 대응하여 이동하는 피스톤(PS)과, 피스톤(PS)에 마련되어 마스터 실린더(23)와의 기밀을 유지하는 실(S)로 이루어진다.The booster 22 is provided with a housing H for forming an outer tube and forming a back force, a piston PS provided in the housing H and moving in response to the pressing of the brake pedal 21, And a seal (S) provided to maintain the airtightness with the master cylinder (23).

도 2에 도시된 바와 같이, 유압 파워부(30)는 리저버(24)와 페달 시뮬레이터(25) 사이의 유압 라인(L3)에 마련되어 페달 시뮬레이터(25)의 압력을 검출하는 페달 시뮬레이터 압력감지부(31)와, 리버저(24)와 페달 시뮬레이터(25) 사이의 유압 라인(L3)에 마련되어 리저버(24)와 페달 시뮬레이터(25) 사이의 브레이크액의 공급을 조절하는 컷밸브(32)와, 리저버(24)의 브레이크액을 펌핑하여 토출시키는 펌프(33)와, 펌프(33)로부터 토출된 브레이크액의 노이즈 및 맥동을 감소시키고 이 브레이크액을 임시 저장하는 고압 어큐뮬레이터(34)와, 펌프(33)와 고압 어큐뮬레이터(34) 사이의 유압 라인(L2)에 마련되어 고압 어큐뮬레이터(34)의 압력을 감지하는 고압 어큐뮬레이터 압력 센서(35), 고압 어큐뮬레이터(34)에 연결된 유압라인(L2)과 부스터(22)에 연결된 유압 라인(L4) 사이에 마련되고 브레이크 페달(21)이 가압되면 개방되어 부스터(22)로의 브레이크액 공급을 조절하는 어플라이 밸브(36)와, 리저버(24)에 연결된 유압라인(L1)과 부스터(22)에 연결된 유압라인(L4) 사이에 마련되고 브레이크 페달(21)이 가압 해제되면 개방되어 리저버(24)로의 브레이크액 공급을 조절하는 릴리즈 밸브(37)와, 부스터(22)의 압력을 감지하는 부스터 압력 센서(38)를 포함한다.2, the hydraulic power unit 30 includes a pedal simulator pressure sensing unit (not shown) provided in the hydraulic line L3 between the reservoir 24 and the pedal simulator 25 and detecting the pressure of the pedal simulator 25 A cut valve 32 which is provided on the hydraulic line L3 between the reverber 24 and the pedal simulator 25 and regulates the supply of the brake fluid between the reservoir 24 and the pedal simulator 25, A high pressure accumulator 34 for reducing the noise and pulsation of the brake fluid discharged from the pump 33 and temporarily storing the brake fluid, and a pump 33 for temporarily storing the brake fluid, Pressure accumulator pressure sensor 35 provided in the hydraulic line L2 between the high-pressure accumulator 34 and the high-pressure accumulator 34 to sense the pressure of the high-pressure accumulator 34, the hydraulic line L2 connected to the high-pressure accumulator 34, 22 between the hydraulic lines L4 An apply valve 36 that is opened when the brake pedal 21 is pressed to regulate the supply of brake fluid to the booster 22 and an oil pressure line L1 connected to the reservoir 24, A release valve 37 provided between the line L4 and opened when the brake pedal 21 is depressurized to regulate the supply of brake fluid to the reservoir 24 and a booster pressure sensor 38).

여기서 유압라인(L2)은 고압의 브래이크 액이 흐른다.Here, the hydraulic line L2 flows through the high-pressure brake fluid.

도 3에 도시된 바와 같이, 유압조절부(40)는 마스터 실린더(23)와 유압 라인을 통해 연결되어 있어 마스터 실린더(23)로부터 브레이크액을 공급받고, 공급받은 브레이크액을 조절하여 휠 실린더(26)로 공급한다.3, the hydraulic pressure regulator 40 is connected to the master cylinder 23 via a hydraulic line. The hydraulic pressure regulator 40 receives the brake fluid from the master cylinder 23, adjusts the supplied brake fluid, 26).

이러한 유압조절부(40)는 리저버(24)의 브레이크액을 펌핑하여 각 휠 실린더(26) 측으로 공급하는 유압펌프(Pump)와, 유압펌프에 의해 펌핑된 브레이크액을 임시 저장하는 저압 어큐뮬레이터(LPA1, LPA2)와, 마스터 실린더(23)로부터 공급된 브레이크액을 휠 실린더(26)로 공급 또는 리저버(24)로 복귀시키는 솔레노이드밸브(TC1,TC2, ESV1, ESV2, IN1 내지 IN4, out 1 내지 out4)를 포함한다.The hydraulic pressure regulator 40 includes a hydraulic pump Pump for pumping the brake fluid of the reservoir 24 and supplying it to the respective wheel cylinders 26 and a low pressure accumulator LPA1 for temporarily storing the brake fluid pumped by the hydraulic pump And solenoid valves TC1, TC2, ESV1, ESV2, IN1 to IN4, out 1 to out4, which return the brake fluid supplied from the master cylinder 23 to the wheel cylinder 26 or to the reservoir 24, ).

좀더 구체적으로, 마스터 실린더(23)는 두 개의 챔버를 가지며, 마스터 실린더(23)의 첫 번째 챔버와 전륜 우측 휠(FR) 및 후륜 좌측 휠(RL)에 각각 설치된 휠 실린더(26) 사이의 유압 라인에는 노멀 오픈형 트랙션 컨트롤 밸브(TC1)가 마련된다. 이 노멀 오픈형 트랙션 컨트롤 밸브(TC1)는 마스터 실린더(23)로부터 휠 실린더(26)에 전달되는 브레이크액을 제어한다.More specifically, the master cylinder 23 has two chambers, and the hydraulic pressure between the first chamber of the master cylinder 23 and the wheel cylinders 26 provided on the front wheel right wheel FR and the rear wheel left wheel RL, respectively, The line is provided with a normally open type traction control valve (TC1). This normally open type traction control valve TC1 controls the brake fluid delivered from the master cylinder 23 to the wheel cylinder 26. [

그리고 마스터 실린더(23)의 두 번째 챔버와 전륜 좌측 휠(FL) 및 후륜 우측 휠(RR)에 각각 설치된 휠 실린더(26) 사이의 유압 라인에는 노멀 오픈형 트랙션 컨트롤 밸브(TC2)가 마련된다. 이 노멀 오픈형 트랙션 컨트롤 밸브(TC2)는 마스터 실린더(23)로부터 각 휠(10: RR, FL)의 휠 실린더(26)에 전달되는 브레이크액을 제어한다.A normally open type traction control valve TC2 is provided on the hydraulic line between the second chamber of the master cylinder 23 and the wheel cylinders 26 provided on the front left wheel FL and the rear right wheel RR. This normally open type traction control valve TC2 controls the brake fluid delivered from the master cylinder 23 to the wheel cylinders 26 of the respective wheels 10 (RR, FL).

그리고, 노멀 오픈형 트랙션 컨트롤 밸브(TC1)와 각 휠(10: RL, FR)의 휠 실린더(26) 사이의 유압라인에는 노멀 오픈형 솔레노이드 밸브(IN1, IN2)가 마련되고, 노멀 오픈형 트랙션 컨트롤 밸브(TC2)와 각 휠(10: RR, FL)의 휠 실린더(26) 사이의 유압라인에는 노멀 오픈형 솔레노이드 밸브(IN3, IN4)가 마련된다.Normally open type solenoid valves IN1 and IN2 are provided on the hydraulic line between the normal open type traction control valve TC1 and the wheel cylinders 26 of the respective wheels 10 (RL and FR). Normally open type traction control valves Normally open type solenoid valves IN3 and IN4 are provided on the hydraulic lines between the wheel cylinders TC1 and TC2 and the wheel cylinders 26 of the respective wheels 10 (RR and FL).

또한, 각 휠(10: RL, FR)의 휠 실린더(26)의 출구 측에는 노멀 클로즈형 솔레노이드 밸브(OUT1, OUT2)가 마련되고, 각 휠(10: RR, FL)의 휠 실린더(26)의 출구 측에는 노멀 클로즈형 솔레노이드 밸브(OUT3, OUT4)가 마련된다.Normally closed solenoid valves OUT1 and OUT2 are provided on the outlet sides of the wheel cylinders 26 of the respective wheels 10 (RL and FR), and the normally closed solenoid valves OUT1 and OUT2 are provided on the wheel cylinders 26 of the wheels 10 On the outlet side, normally closed type solenoid valves OUT3 and OUT4 are provided.

노멀 클로즈형 솔레노이드 밸브(OUT1, OUT2)의 출구 측에는 각 휠(10: RL, FR)의 휠 실린더(26)에서 배출되는 브레이크액을 일시 저장하는 저압 어큐뮬레이터(LPA1)가 마련되고, 노멀 클로즈형 솔레노이드 밸브(OUT3, OUT4)의 출구 측에는 각 휠(10: RR, FL)의 휠 실린더(26)에서 배출되는 브레이크액을 일시 저장하는 저압 어큐뮬레이터(LPA2)가 마련된다.A low pressure accumulator LPA1 for temporarily storing the brake fluid discharged from the wheel cylinders 26 of the respective wheels 10 (RL, FR) is provided at the outlet side of the normally closed type solenoid valves OUT1, OUT2, A low pressure accumulator LPA2 for temporarily storing the brake fluid discharged from the wheel cylinders 26 of the respective wheels 10 (RR, FL) is provided at the outlet side of the valves OUT3, OUT4.

저압 어큐뮬레이터(LPA1, LPA2)에 저장된 브레이크액을 펌핑하여 각 휠 실린더(26)측으로 강제 환류시키는 두 유압펌프(Pump)와, 두 유압펌프(Pump)에 접속된 한 개의 유압모터가 마련된다.Two hydraulic pumps Pump for pumping the brake fluid stored in the low pressure accumulators LPA1 and LPA2 and forcibly returning the brake fluid to the wheel cylinders 26 and a single hydraulic motor connected to the two hydraulic pumps are provided.

한편, 두 유압펌프(Pump)의 흡입 측과 마스터 실린더(23)의 각 챔버 사이의 보조 유압 라인에는 노멀 클로즈형 전자식 셔틀 밸브(ESV1, ESV2)가 마련된다.On the other hand, normally closed type electromagnetic shuttle valves (ESV1, ESV2) are provided on the auxiliary hydraulic line between the suction side of the two hydraulic pumps and the chambers of the master cylinder (23).

이에 따라, 노멀 클로즈형 전자식 셔틀 밸브(ESV1, ESV2)가 개방되면 마스터 실린더(23)와 각 유압펌프(Pump) 사이의 보조 유압라인이 개방되고, 노멀 클로즈형 전자식 셔틀 밸브(ESV1, ESV2)가 폐쇄되면 마스터 실린더(23)와 마스터 실린더(23)와 각 유압펌프(Pump) 사이의 보조 유압라인이 폐쇄된다.Accordingly, when the normally closed type electromagnetic shuttle valves ESV1 and ESV2 are opened, the auxiliary hydraulic line between the master cylinder 23 and each hydraulic pump Pump is opened and the normally closed type electromagnetic shuttle valves ESV1 and ESV2 are opened The auxiliary hydraulic line between the master cylinder 23 and the master cylinder 23 and each hydraulic pump Pump is closed.

여기서 노멀 오픈형(NO: Normal Open) 밸브는 통전되기 전에는 밸브 유로를 개방하고 통전되면 밸브 유로를 폐쇄하고, 노멀 클로즈형(NC: Normal Close) 밸브는 통전되기 전에는 밸브 유로를 폐쇄하고 통전되면 밸브 유로를 개방한다.Here, the normally open type valve (NO: Normally Open) valve opens the valve flow path before energization, closes the valve flow path when energized, and closes the valve flow path before the energization, Lt; / RTI >

이러한 유압조절부(40)는 휠 실린더(26)의 유압 제동력 증가 시, 전자제어유닛(50)의 명령에 따라 노멀 오픈 솔레노이드 밸브를 개방시키고 유압펌프를 구동시켜 리저버(24) 또는 저압 어큐뮬레이터의 브레이크액을 노멀 오픈 솔레노이드 밸브를 통해 휠 실린더(26)로 공급하여 휠 실린더(26)의 압력을 증가시킨다. 이때, 마스터 실린더(23) 측의 유압 라인을 거치지 않고 리저버(24)와 유압펌프 사이에 연결된 유압 라인을 통해 리저버(24)에서 휠 실린더(26)로 압력을 직접 공급하는 것이 가능하다.This hydraulic pressure regulator 40 opens the normally open solenoid valve in response to an instruction from the electronic control unit 50 when the hydraulic braking force of the wheel cylinder 26 is increased and drives the hydraulic pump so that the brake of the reservoir 24 or the low pressure accumulator The liquid is supplied to the wheel cylinder 26 through the normal open solenoid valve to increase the pressure of the wheel cylinder 26. [ At this time, it is possible to directly supply the pressure from the reservoir 24 to the wheel cylinder 26 through the hydraulic line connected between the reservoir 24 and the hydraulic pump without going through the hydraulic line on the master cylinder 23 side.

그리고 유압조절부(40)는 휠 실린더(26)의 유압 제동력 감소 시, 전자제어유닛(50)의 명령에 따라 유압펌프를 정지시키고 노멀 클로즈 솔레노이드밸브를 개방시켜 휠 실린더(26)의 브레이크액을 노멀 클로즈 솔레노이드밸브를 통해 리저버(24)로 귀환되도록 함으로써 휠 실린더(26) 내의 압력을 감소시킨다. 이때 휠 실린더(26)에서 방출된 브레이크액은 저압 어큐뮬레이터에 임시적으로 저장되는 것도 가능하다.When the hydraulic braking force of the wheel cylinder 26 is reduced, the hydraulic pressure regulator 40 stops the hydraulic pump according to a command from the electronic control unit 50, and opens the normally closed solenoid valve so that the brake fluid in the wheel cylinder 26 And is returned to the reservoir 24 through the normally closed solenoid valve to reduce the pressure in the wheel cylinder 26. [ At this time, the brake fluid discharged from the wheel cylinder 26 may be temporarily stored in the low-pressure accumulator.

그리고 유압조절부(40)는 감압 및 증압을 통하여 휠 실린더(26)에 적정 압력이 작용하면 전자제어유닛(50)의 명령에 따라 노멀 오픈 솔레노이드 밸브 및 노멀 클로즈 솔레노이드 밸브를 닫아 휠 실린더(26)의 압력을 유지시킨다.When an appropriate pressure is applied to the wheel cylinder 26 through the reduced pressure and the increased pressure, the hydraulic pressure regulator 40 closes the normally open solenoid valve and the normally closed solenoid valve in accordance with the command of the electronic control unit 50, Lt; / RTI >

전자제어유닛(50)은 페달 시뮬레이터 압력감지부(31)로부터 전송된 페달 시뮬레이터(25)의 압력과 페달 스트로크 감지부(27)로부터 전송된 브레이크 페달(21)의 페달 스트로크를 근거로 하여 마스터 실린더(23)의 목표 압력을 판단하고, 판단된 목표 압력에 도달하도록 유압 파워부(30)와 유압 조절부(40)의 구동을 제어한다.The electronic control unit 50 calculates the pedal stroke based on the pressure of the pedal simulator 25 transmitted from the pedal simulator pressure sensing unit 31 and the pedal stroke of the brake pedal 21 transmitted from the pedal stroke sensing unit 27, And controls the driving of the hydraulic power unit 30 and the hydraulic pressure regulating unit 40 so as to reach the determined target pressure.

전자제어유닛(50)은 부스터(22)의 브레이크액이 마스터 실린더(23)로 공급되면 유압조절부(40)의 구동을 제어하여 브레이크액이 증압 또는 감압시킨 후 휠 실린더(26)로 공급되도록 한다. 여기서 마스터 실린더(23)에 공급된 부스터(33)의 브레이크액은 최적 제동 성능을 위해 유압 파워부(30)에 의해 조절된 것이다.The electronic control unit 50 controls the driving of the hydraulic pressure regulating part 40 so that the brake fluid of the booster 22 is supplied to the master cylinder 23 so as to be supplied to the wheel cylinder 26 after the pressure of the brake fluid is increased or reduced. do. Here, the brake fluid of the booster 33 supplied to the master cylinder 23 is regulated by the hydraulic power unit 30 for optimum braking performance.

전자제어유닛(50)은 주행 중 컷 밸브(32)의 구동을 제어하여 컷 밸브(32)가 개방되도록 하고, 어플라이 밸브(36) 및 릴리즈 밸브(37)의 구동을 제어하여 어플라이 밸브(36) 및 릴리즈 밸브(37)가 폐쇄되도록 하고, 펌프(33)의 구동을 제어하여 리저버(24)의 브레이크액을 펌핑시켜 고압 어큐뮬레이터(34)에 공급함으로써 고압 어큐뮬레이터(34)에 브레이크액이 충전되도록 한다.The electronic control unit 50 controls the drive of the cut valve 32 during travel so that the cut valve 32 is opened and the drive of the apply valve 36 and the release valve 37 is controlled, 36 and the release valve 37 are closed and the drive of the pump 33 is controlled to pump the brake fluid of the reservoir 24 and supply the brake fluid to the high pressure accumulator 34 so that the brake fluid is charged to the high pressure accumulator 34 .

보다 구체적으로, 최적 제동 성능 향상을 위한 제어를 수행하는 전자제어유닛(50)은, 제동 시 컷 밸브(32)의 구동을 제어하여 컷 밸브(32)가 폐쇄되도록 하고 어플라이 밸브(36)의 구동을 제어하여 어플라이 밸브(36)가 개방되도록 함으로써, 고압 어큐뮬레이터(34)에 저장된 고압의 브레이크액을 어플라이 밸브(36)를 통해 부스터(22)에 공급되도록 한다.More specifically, the electronic control unit 50, which performs control for improving the optimum braking performance, controls the drive of the cut valve 32 during braking so as to close the cut valve 32, Pressure accumulator 34 to be supplied to the booster 22 through the apply valve 36 by controlling the drive to allow the apply valve 36 to be opened.

이때 부스터(22)에 공급된 브레이크액은 유압 조절부(40)를 거쳐 휠 실린더(26)로 전달된다. 그리고, 전자제어유닛(50)은 운전자의 페달(21)에 대한 가압이 해제되면 컷 밸브(32)의 구동을 제어하여 컷 밸브(32)가 폐쇄되도록 하고, 릴리즈 밸브(37)의 구동을 제어하여 릴리즈 밸브(37)가 개방되도록 함으로써 부스터(22)의 브레이크액이 릴리즈 밸브(37)를 통해 리저버(24)에 공급되도록 한다. 이때 마스터 실린더(25)에 공급되는 브레이크액이 감소하게 된다.At this time, the brake fluid supplied to the booster 22 is transmitted to the wheel cylinder 26 via the hydraulic pressure regulator 40. When the pressure on the pedal 21 of the driver is released, the electronic control unit 50 controls the drive of the cut valve 32 to close the cut valve 32 and controls the drive of the release valve 37 The release valve 37 is opened so that the brake fluid of the booster 22 is supplied to the reservoir 24 through the release valve 37. [ At this time, the brake fluid supplied to the master cylinder 25 is reduced.

한편, 상술한 바와 같이, 기존에는 차량 제동시 마스터 실린더의 목표 압력은 페달스트로크센서를 통해 감지된 페달스트로크에 전적으로 의존하고 있다.On the other hand, as described above, conventionally, the target pressure of the master cylinder during vehicle braking depends entirely on the pedal stroke sensed by the pedal stroke sensor.

반면, 운전자가 운전 중 제동을 시작하고 감속이 되는 구간에서 운전자는 페달스트로크보다는 페달 답력에 따라서 제동력을 측정하게 되고 발목에 느끼는 페달 답력양에 따라서 제동하게 된다. 즉, 제동 초반에는 페달스트로크, 제동 중후반에는 페달답력을 통해 제동하게 된다.On the other hand, in the section where the driver starts braking during the operation and decelerates, the driver measures the braking force according to the pedal pressure rather than the pedal stroke and brakes according to the amount of pedal pressure felt on the ankle. That is, the pedal stroke is applied to the brake pedal in the early braking period, and the brake pedal stroke is applied in the middle brake pedal.

하지만 페달 답력은 페달시뮬레이터의 하드웨어 성능에 따라 달라질 수 있고 페달시뮬레이터에 삽입되어 있는 유압이 빠지는 정도에 따라 달라질 수 있으므로 동일한 페달스트로크에 동일한 페달답력을 나타낼 수 없다.However, the pedal pressure may vary depending on the hardware performance of the pedal simulator and the degree of hydraulic pressure inserted in the pedal simulator may vary, so that the same pedal stroke can not exhibit the same pedal stroke.

따라서, 전자제어유닛(50)는 차량제동시 페달스트로크 감지부(27)를 통해 감지된 페달스트로크와 페달 시뮬레이터 압력감지부(31)를 통해 감지된 페달시뮬레이터 압력을 근거로 하여 마스터 실린더(23)의 목표 압력을 판단한다.Therefore, the electronic control unit 50 controls the master cylinder 23 based on the pedal stroke sensed through the pedal stroke sensing portion 27 and the pedal simulator pressure sensed through the pedal simulator pressure sensing portion 31 during vehicle braking, Is determined.

이때, 전자제어유닛(50)는 차량 제동시 제동구간별로 페달스트로크에 따른 목표 압력과 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 서로 다르게 적용하여 마스터 실린더(23)의 목표 압력을 판단한다.At this time, the electronic control unit 50 determines the target pressure of the master cylinder 23 by applying the target pressure according to the pedal stroke and the weight of the target pressure depending on the pedal simulator pressure differently for each braking section when the vehicle is braked.

이를 위해 페달스트로크별로 그에 대응하는 목표 압력이 저장되어 있고, 페달시뮬레이터 압력별로 그에 대응하는 목표 압력이 저장되어 있으며, 차량의 제동구간별로 페달스트로크에 따른 목표압력과 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력에 적용되는 가중치들이 저장되어 있다.For this purpose, the target pressure corresponding to each pedal stroke is stored. The target pressure corresponding to each pedal simulator pressure is stored. The target pressure according to the pedal stroke and the target pressure according to the pedal simulator pressure Are stored.

보다 구체적으로, 전자제어유닛(50)은 차량 제동시 제동초기에는 페달스트로크에 따른 목표압력과 페달시뮬레이터압력에 따른 목표압력 중 페달스트로크에 따른 목표 압력의 가중치를 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표 압력의 가중치보다 높게 적용하여 목표 압력을 판단하고, 판단된 목표 압력이 발생하도록 유압파워부(30)를 제어할 수 있다.More specifically, the electronic control unit 50 sets the weight of the target pressure according to the pedal stroke in the target pressure according to the pedal stroke and the target pressure according to the pedal simulator pressure at the initial stage of braking in the vehicle braking, So that the hydraulic pressure power unit 30 can be controlled such that the determined target pressure is generated.

또한, 전자제어유닛(50)은 제동 초기 이후에는 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표 압력의 가중치를 페달스트로크에 따른 목표 압력의 가중치보다 높게 적용하여 마스터 실린더(23)의 목표 압력을 판단하고, 판단된 목표 압력이 발생하도록 유압파워부(30)를 제어할 수 있다.The electronic control unit 50 determines the target pressure of the master cylinder 23 by applying the weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure higher than the weight of the target pressure according to the pedal stroke after the initial braking, The hydraulic power unit 30 can be controlled so that the pressure is generated.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 유압 제동장치에서 제동구간별로 페달스트로크에 따른 목표압력과 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 4 is a diagram for explaining target pressures according to pedal strokes and target pressures according to pedal simulator pressures for respective braking sections in an electronic hydraulic braking apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 제동 초기에는 페달 스트로크를 기준으로 마스터 실린더(M/C)(23)의 목표 압력을 판단하고, 제동 초기 이후에는 제동말기로 갈수록 페달스트로크에 따른 목표 압력보다 페달시뮬레이터압력에 따른 목표압력이 가중치가 점차 커지도록 하는 것을 적용하여 마스터 실린더(23)의 목표 압력을 판단한다.Referring to FIG. 4, the target pressure of the master cylinder (M / C) 23 is determined based on the pedal stroke at the initial stage of braking, and the target pressure at the pedal stroke So that the target pressure of the master cylinder 23 is determined.

예를 들면, 제동 초기 이후에는 제동 말기로 갈수록 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치는 선형적으로 감소하고, 대신에 페달시뮬레이터압력에 따른 목표 압력의 가중치는 그에 비례하여 선형적으로 증가할 수 있다.For example, after the initial braking, the weight of the target pressure according to the pedal stroke decreases linearly toward the end of braking, and instead, the weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure may linearly increase in proportion thereto.

예를 들면, 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치가 3이고, 페달시뮬레이터압력에 따른 목표압력의 가중치가 7이라고 가정할 때, 현재의 페달스트로크에 따른 목표압력의 30%와 현재의 페달시뮬레이터압력에 따른 목표압력의 70%를 합한 압력을 최종적으로 마스터 실린더(23)의 목표 압력으로 판단한다.For example, assuming that the weight of the target pressure according to the pedal stroke is 3 and the weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure is 7, it is assumed that 30% of the target pressure according to the current pedal stroke and the current pedal simulator pressure The target pressure of the master cylinder 23 is finally determined.

이때, 제동 초기는 브레이크 페달의 초기 구간인 페달스트로크가 미리 설정된 값(PS_1)에 도달하기 전까지를 의미하고, 제동 초기 이후는 페달스트로크가 미리 설정된 값(PS_1)에 도달한 이후를 의미한다.In this case, the braking initial means the period until the pedal stroke, which is the initial section of the brake pedal, reaches the predetermined value (PS_1), and after the braking start means after the pedal stroke reaches the predetermined value (PS_1).

한편, 전자제어유닛(50)은 브레이크 페달(21)이 가압되는 어플라이(Apply)시에는 페달스트로크에 따른 목표 압력을 마스터 실린더(23)의 목표 압력으로 설정하고, 브레이크 페달(31)의 가압이 해제되는 릴리즈(Release)에는 페달스트로크에 따른 목표 압력의 가중치보다 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표 압력의 가중치를 점차 더 크게 적용하여 목표 압력을 판단한다.On the other hand, the electronic control unit 50 sets the target pressure according to the pedal stroke to the target pressure of the master cylinder 23 when the brake pedal 21 is pressed, The target pressure is determined by gradually increasing the weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure rather than the weight of the target pressure according to the pedal stroke.

한편, 페달스트로크감지부(27)과 페달시뮬레이터압력감지부(31) 중 어느 하나 가 고장인 경우, 전자제어유닛(50)는 고장나지 않은 한 쪽으로 가중치를 100%를 적용하여 마스터 실린더(23)의 목표 압력을 판단한다.On the other hand, when any one of the pedal stroke sensing portion 27 and the pedal simulator pressure sensing portion 31 fails, the electronic control unit 50 applies a weight of 100% Is determined.

21 : 브레이크 페달 25 : 페달시뮬레이터
28 : 압력 센서 30 : 유압파워부
31 : 페달시뮬레이터 압력감지부 40 : 유압조절부
50 : 전자제어유닛21: Brake pedal 25: Pedal simulator
28: pressure sensor 30: hydraulic power unit
31: Pedal simulator pressure sensing unit 40: Hydraulic regulator
50: Electronic control unit

Claims (8)

브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달시뮬레이터;
상기 브레이크 페달의 답력에 대응하는 브레이크액을 부스터에 공급하여 마스터 실린더에 목표 압력이 발생되도록 하는 유압파워부;
상기 마스터 실린더로부터 휠 실린더로 공급되는 유압을 조절하는 유압조절부;
상기 브레이크 페달의 페달스트로크를 감지하는 페달스트로크감지부;
상기 페달시뮬레이터의 압력을 감지하는 페달시뮬레이터압력감지부; 및
상기 감지된 페달스트로크에 따른 목표압력과 상기 감지된 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 제동구간별로 서로 다르게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하고, 상기 마스터 실린더에 상기 판단된 목표 압력이 발생되도록 상기 유압파워부를 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 전자식 유압 제동장치.A pedal simulator for generating a reaction force corresponding to the power of the brake pedal;
A hydraulic power unit for supplying a brake fluid corresponding to a pressing force of the brake pedal to the booster so that a target pressure is generated in the master cylinder;
A hydraulic pressure regulator for regulating the hydraulic pressure supplied from the master cylinder to the wheel cylinder;
A pedal stroke sensing unit for sensing a pedal stroke of the brake pedal;
A pedal simulator pressure sensing unit for sensing a pressure of the pedal simulator; And
A target pressure of the master cylinder is determined by applying a target pressure according to the sensed pedal stroke and a target pressure based on the sensed pedal simulator pressure differently for each braking interval, And an electronic control unit for controlling the hydraulic power unit to generate the hydraulic power. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 제동초기에는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 상기 페달시뮬레이터압력에 따른 목표압력의 가중치보다 높게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하고, 제동 초기 이후에는 점차적으로 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표 압력의 가중치를 상기 페달스트로크에 따른 목표 압력의 가중치보다 높게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하는 전자식 유압 제동장치.The method according to claim 1,
The electronic control unit determines the target pressure of the master cylinder by applying the weight of the target pressure according to the pedal stroke to a value higher than the weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure at the initial stage of braking, Wherein the target pressure of the master cylinder is determined by applying a weight of a target pressure according to a simulator pressure to a value higher than a weight of a target pressure according to the pedal stroke. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 제동 초기에는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력을 상기 마스터 실린더의 목표 압력으로 판단하고, 제동 초기 이후에는 점차적으로 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 감소시킴과 동시에 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 증가시켜 상기 마스터 실린더의 목표압력을 판단하는 전자식 유압 제동장치.The method according to claim 1,
The electronic control unit determines that the target pressure corresponding to the pedal stroke is the target pressure of the master cylinder at the beginning of braking and gradually decreases the weight of the target pressure according to the pedal stroke after the initial braking, Wherein the target pressure of the master cylinder is determined by increasing the weight of the target pressure according to the target pressure. 제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 제동구간은 상기 브레이크 페달의 페달스트로크가 미리 설정된 값보다 작은 제동 초기 구간과 상기 페달스트로크가 상기 미리 설정된 값보다 큰 제동 초기 이후 구간을 포함하는 전자식 유압 제동장치.The method according to claim 2 or 3,
Wherein the braking section includes a braking initial section in which the pedal stroke of the brake pedal is smaller than a preset value and a braking initial section in which the pedal stroke is greater than the predetermined value. 제1항에 있어서,
상기 제동구간은 상기 브레이크 페달이 가압되는 어플라이(Apply) 구간과 상기 브레이크 페달의 가압이 해제되는 릴리즈(Release) 구간을 포함하고,
상기 전자제어유닛은 상기 어플라이 구간에서는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력을 상기 마스터 실린더의 목표 압력으로 판단하고, 상기 릴리즈 구간에서는 점차적으로 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 감소시킴과 동시에 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 증가시켜 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하는 전자식 유압 제동장치.The method according to claim 1,
Wherein the braking section includes an apply section during which the brake pedal is pressed and a release section during which the brake pedal is released from pressure,
Wherein the electronic control unit determines the target pressure corresponding to the pedal stroke in the apply section as the target pressure of the master cylinder, gradually decreases the weight of the target pressure according to the pedal stroke in the release section, Wherein the target pressure of the master cylinder is determined by increasing the weight of the target pressure according to the simulator pressure. 브레이크 페달의 답력에 대응하는 반력을 발생시키는 페달시뮬레이터와, 상기 브레이크 페달의 답력에 대응하는 브레이크액을 부스터에 공급하여 마스터 실린더에 목표 압력이 발생되도록 하는 유압파워부와, 상기 마스터 실린더로부터 휠 실린더로 공급되는 유압을 조절하는 유압조절부와, 상기 브레이크 페달의 페달스트로크를 감지하는 페달스트로크감지부와, 상기 페달시뮬레이터의 압력을 감지하는 페달시뮬레이터 압력감지부를 포함하는 전자식 유압 제동 장치의 제어방법에 있어서,
차량 제동시 상기 브레이크 페달의 페달스트로크와 상기 페달시뮬레이터의 압력을 감지하고,
상기 감지된 페달스트로크에 따른 목표압력과 상기 감지된 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 제동구간별로 서로 다르게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표압력을 판단하고,
상기 마스터 실린더에 상기 판단된 목표 압력을 발생시키도록 상기 유압파워부를 제어하는 전자식 유압 제동장치의 제어방법.A hydraulic pressure power unit for generating a target pressure in the master cylinder by supplying a brake fluid corresponding to the pressing force of the brake pedal to the booster and generating a reaction force corresponding to the pressing force of the brake pedal; And a pedal simulator pressure sensing unit for sensing a pressure of the pedal simulator, wherein the hydraulic pressure control unit adjusts a hydraulic pressure supplied to the pedal stroke sensor, As a result,
A pedal stroke of the brake pedal and a pressure of the pedal simulator when the vehicle is braked,
Determining a target pressure of the master cylinder by applying a target pressure according to the sensed pedal stroke and a target pressure based on the sensed pedal simulator pressure differently for each braking interval,
And controls the hydraulic power unit to generate the determined target pressure in the master cylinder. 제6항에 있어서,
상기 제동구간은 상기 브레이크 페달의 페달스트로크가 미리 설정된 값보다 작은 제동 초기 구간과 상기 페달스트로크가 상기 미리 설정된 값보다 큰 제동 초기 이후 구간을 포함하고,
제동초기구간에서는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 상기 페달시뮬레이터압력에 따른 목표압력의 가중치보다 높게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하고, 상기 제동 초기 이후 구간에서는 점차적으로 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표 압력의 가중치를 상기 페달스트로크에 따른 목표 압력의 가중치보다 높게 적용하여 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하는 전자식 유압 제동장치의 제어방법.The method according to claim 6,
Wherein the braking period includes a braking initial period in which the pedal stroke of the brake pedal is smaller than a predetermined value and a period after the braking initial period in which the pedal stroke is greater than the preset value,
The target pressure of the master cylinder is determined by applying a weight of the target pressure according to the pedal stroke to a value higher than a weight of the target pressure according to the pedal simulator pressure in the initial braking period, The target pressure of the master cylinder is determined to be higher than the weight of the target pressure according to the pedal stroke. 제6항에 있어서,
상기 제동구간은 상기 브레이크 페달이 가압되는 어플라이(Apply) 구간과 상기 브레이크 페달의 가압이 해제되는 릴리즈 구간을 포함하고,
상기 어플라이 구간에서는 상기 페달스트로크에 따른 목표압력을 상기 마스터 실린더의 목표 압력으로 판단하고, 상기 릴리즈 구간에서는 점차적으로 상기 페달스트로크에 따른 목표압력의 가중치를 감소시킴과 동시에 상기 페달시뮬레이터 압력에 따른 목표압력의 가중치를 증가시켜 상기 마스터 실린더의 목표 압력을 판단하는 전자식 유압 제동장치의 제어방법.The method according to claim 6,
Wherein the braking section includes an apply section in which the brake pedal is pressed and a release section in which the brake pedal is released from pressure,
The target pressure according to the pedal stroke is determined as the target pressure of the master cylinder in the application section, the weight of the target pressure gradually corresponding to the pedal stroke is decreased in the release section, And the target pressure of the master cylinder is determined by increasing the weight of the pressure.
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