KR101880560B1 - Method and apparatus for learning torque capaity of clutch of vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량용 클러치 토크 용량 학습 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따르면, 차량 거동이 안정되면, 클러치를 미소 슬립 제어 시 소정 주기로 수신되는 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고, 연산된 슬립 누적치의 적분치가 상기 임계치 이상인 시점에서 클러치 압력과 클러치 입력토크 비를 토크 용량으로 도출하고, 도출된 토크 용량에 대한 학습을 실행하여 토크 용량에 대한 학습값을 업데이트한 후 저장하고, 저장된 토크 용량 학습값을 유온 변동이 반영된 보정 토크로 보정한 후 클러치 유압 제어로 제공함에 따라, 입력토크의 오차 및 유온에 대해 능동적으로 토크 용량에 대한 학습 실행하여 정확한 토크 용량을 도출할 수 있어 리턴 스프링 반발 압력, 클러치 열화, 및 피스톤의 특성 변경이 반영된 토크 용량의 부정확한 제어로 인해 발생하는 주행 중 클러치의 과다 슬립으로 인한 승차감 저하 및 변속감 저하를 근본적으로 제거할 수 있게 된다.The present invention discloses a vehicle clutch torque capacity learning method and apparatus. According to the present invention, when the vehicle behavior is stabilized, when the slip accumulation value for the slip amount received in a predetermined period during the slight slip control of the clutch is equal to or greater than a predetermined determination reference value and the integrated value of the calculated slip accumulation value is equal to or greater than the threshold value, Learning is performed on the derived torque capacity to update the learning value for the torque capacity and stored, and the stored torque capacity learning value is corrected to the correction torque reflecting the oil temperature fluctuation Clutch oil pressure control, it is possible to actively learn the torque capacity against the error of the input torque and the oil temperature, and to derive the accurate torque capacity, so that the return spring repulsion pressure, the clutch deterioration, and the torque capacity Due to the excessive slip of the clutch during running caused by incorrect control of It is possible to fundamentally eliminate a reduction in ride comfort and a decrease in the transmission feeling.
Description
본 발명은 차량용 클러치의 토크 용량 학습 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 클러치의 열화 리턴 스프링 또는 피스톤의 특성 변경에 따라 변동되는 전달 토크 용량을 산출하고 산출된 토크 용량에 대한 학습을 실행하여 토크 용량에 대한 학습값을 업데이트할 수 있도록 한 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a torque capacity learning method and apparatus for a vehicle clutch, and more particularly, to a torque capacity learning method and apparatus for a vehicle clutch that calculates a transmission torque capacity varying according to a deteriorated return spring of a clutch or a characteristic change of a piston, To a method and an apparatus for updating learning values for torque capacity.
하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 차량을 구동시키는 것을 의미하나, 대부분의 경우는 연료(가솔린 등 화석연료)를 연소시켜 회전력을 얻는 엔진과 배터리 전력으로 회전력을 얻는 전기모터에 의해 구동하는 차량을 의미한다.The hybrid vehicle means to drive the vehicle by efficiently combining two or more kinds of power sources. In most cases, the hybrid vehicle is driven by an engine that obtains the rotational force by burning fuel (fossil fuel such as gasoline) and an electric motor Means a vehicle driven by a vehicle.
이러한 하이브리드 차량은 엔진뿐만 아니라 전기모터를 보조동력원으로 채택하여 배기가스 저감 및 연비 향상을 도모할 수 있는 미래형 차량으로, 연비를 개선하고 환경친화적인 제품을 개발해야 한다는 시대적 요청에 부응하여 더욱 활발한 연구가 진행되고 있다.These hybrid vehicles are future vehicles that can reduce exhaust gas and improve fuel efficiency by adopting not only the engine but also the electric motor as the auxiliary power source. In response to the demand for the improvement of fuel efficiency and environment-friendly products, .
일반적으로 하이브리드 차량은 엔진뿐만 아니라 모터를 동력원으로 사용하여, 배기가스 저감 및 연비 향상을 도모할 수 있다. 이러한 하이브리드 차량은 엔진, 구동 모터, 변속기가 일렬로 배치될 수 있다.Generally, a hybrid vehicle can reduce exhaust gas and improve fuel economy by using a motor as a power source as well as an engine. Such a hybrid vehicle may be arranged in a line with an engine, a drive motor, and a transmission.
이러한 하이브리드 차량은 엔진과 구동 모터사이에 구동력 전달 및 차단을 위한 클러치가 장착될 수 있다. 그리고 상기 엔진(11)에는 엔진을 가동 시키거나, 제너레이터 역할을 하는 ISG(Integrated Startor & Generator)가 장착될 수 있다.Such a hybrid vehicle may be equipped with a clutch for transmitting and interrupting the driving force between the engine and the driving motor. The engine 11 may be equipped with an ISG (Integrated Startor & Generator) that operates the engine or acts as a generator.
상기 하이브리드 차량(은 상기 구동 모터의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV(Electric Vehicle)모드로 주행할 수 있다. 또한 상기 하이브리드 차량은 엔진(의 회전력을 주동력으로 하면서 상기 구동 모터(12)의 회전력을 보조 동력으로 이용하는 HEV(Hybrid Electric Vehicle)모드로 주행할 수 있다. 또한 상기 하이브리드 차량은 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 차량의 제동 및 관성 에너지를 상기 모터에서 발전을 통하여 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동(RB: Regenerative Braking)모드로 주행할 수 있다.The hybrid vehicle may be driven in an EV (Electric Vehicle) mode, which is a pure electric vehicle mode using only the power of the driving motor. In addition, the hybrid vehicle is a hybrid vehicle in which the driving force of the driving motor 12 The hybrid vehicle can recover the braking and inertial energy of the vehicle during power generation by braking or inertia of the vehicle through power generation from the motor and outputting it to the battery The vehicle can be driven in a regenerative braking (RB) mode for charging.
이와 같이 하이브리드 차량은 모드 변환 등을 위해서, 구동 모터와 엔진사이의 동력 전달 및 분리를 위해서 클러치를 동작시키게 된다. 이러한 상기 클러치의 동작을 결정하는 클러치의 동작 유압은 하이브리드 차량의 운전성과 동력 성능을 크게 좌우할 수 있으므로, 정확하게 제어되어야 한다.In this manner, the hybrid vehicle operates the clutch for power transmission and separation between the drive motor and the engine for mode conversion and the like. The operating oil pressure of the clutch, which determines the operation of the clutch, can greatly affect the operability and the power performance of the hybrid vehicle, and therefore must be accurately controlled.
이러한 클러치의 동작 유압의 정밀 제어를 위해 클러치 전달 토크인 토크 용량을 정확하게 산출하는 로직은 매우 중요한 알고리즘이다. The logic for accurately calculating the torque capacity, which is the clutch transmission torque, for precise control of the operating oil pressure of such a clutch is a very important algorithm.
이러한 토크 용량은, 클러치 유압 대비 전달토크 맵 또는 압력 대비 마찰 계수 맵 등을 기반으로 설정된 클러치 전달 토크 계산식으로부터 도출되며, 이러한 클러치 전달 토크 계산식은 이미 널리 알려져 있다.This torque capacity is derived from a clutch transmission torque calculation equation established based on a clutch torque-to-clutch torque ratio map or a pressure-to-friction coefficient map, and such a clutch torque torque calculation formula is already well known.
그러나, 이러한 클러치 전달 토크 계산식을 토대로 도출된 토크 용량은 클러치의 열화, 리턴 스프링의 반발 압력, 또는 피스톤의 특성이 변경되는 경우 정확한 토크 용량의 도출이 어려운 문제점이 있었다.However, there has been a problem that it is difficult to derive the accurate torque capacity when the deterioration of the clutch, the repulsive pressure of the return spring, or the characteristics of the piston is changed, based on the clutch transmission torque calculation formula.
따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 가속 신호의 변화량 및 클러치의 입력토크 변화량, 차속 변화량, 및 클러치 입력 토크의 절대값을 토대로 차량 거동이 안정되었다고 판단되면, 클러치를 미소 슬립 제어 시 소정 주기로 수신되는 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고, 연산된 슬립 누적치의 적분치가 상기 임계치 이상인 시점에서 클러치 압력과 클러치 입력토크 비를 토크 용량으로 도출하고, 도출된 토크 용량에 대한 학습을 실행하여 토크 용량에 대한 학습값을 업데이트함에 따라, 입력토크의 오차에 대해 능동적으로 토크 용량에 대한 학습 실행하여 정확한 토크 용량을 도출할 수 있는 차량용 클러치 토크 용량 학습 방법 및 장치를 제공하고자 함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a clutch control device and a clutch control device that are capable of detecting a stable vehicle behavior based on an amount of change of an acceleration signal and an input torque change amount, The clutch pressure and the clutch input torque ratio are derived as the torque capacity when the slip accumulation value with respect to the slip amount received in a predetermined cycle at the time of fine slip control of the clutch is equal to or greater than a predetermined reference value and the integrated value of the calculated slip accumulation value is equal to or greater than the threshold value And learning is performed on the derived torque capacity to update the learning value for the torque capacity so as to actively learn the torque capacity against the error of the input torque to derive the accurate torque capacity. And to provide a learning method and apparatus.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 클러치 토크 용량 학습 장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for learning clutch torque capacity for a vehicle,
차량의 동력을 변속기로 전달하는 클러치; A clutch for transmitting the power of the vehicle to the transmission;
가속 신호의 변화량 및 클러치의 입력토크 변화량, 차속 변화량, 및 클러치 입력 토크의 절대값을 토대로 차량 거동이 안정되었다고 판단되면, 클러치의 미소 슬립 제어 시 기 설정된 소정 주기로 수신된 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고, 연산된 슬립 누적치의 적분치가 기 설정된 임계치 이상인 시점에서 클러치 토크 용량으로 도출하는 클러치 토크 용량 도출부; When it is determined that the vehicle behavior is stabilized based on the change amount of the acceleration signal and the input torque change amount of the clutch, the vehicle speed change amount, and the absolute value of the clutch input torque, the slip accumulation value for the slip amount received at the predetermined period in the fine slip control of the clutch A clutch torque capacity deriving part for deriving a clutch torque capacity at a time when the integrated value of the calculated slip accumulation value is equal to or greater than a preset reference value and is equal to or greater than a preset threshold value;
소정 주기의 소정 시점에서 수신된 입력 토크의 오차 및 가속 신호 변화량에 대해, 상기 도출된 클러치 토크 용량에 대한 학습 실행하고 토크 용량에 대한 학습값을 업데이트하는 클러치 토크 용량 학습부; 및 A clutch torque capacity learning unit that performs learning on the derived clutch torque capacity and updates a learning value for the torque capacity with respect to an error and an acceleration signal variation amount of the input torque received at a predetermined time point of a predetermined cycle; And
상기 클러치 토크 용량 학습값을 토대로 설정된 유압 제어신호에 따라 유압 제어를 실행하여 상기 클러치로 전달하는 클러치 유압 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.And a clutch hydraulic pressure drive unit that performs hydraulic pressure control according to the hydraulic pressure control signal set based on the clutch torque capacity learning value and transmits the hydraulic pressure control signal to the clutch.
본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 클러치 토크 용량 학습 방법은,In another aspect of the present invention, there is provided a vehicle clutch torque capacity learning method for a vehicle,
가속 신호의 변화량 및 클러치의 입력토크 변화량, 차속 변화량, 및 클러치 입력 토크의 절대값을 토대로 차량 거동이 안정되었다고 판단하는 차량 거동 판단과정;A vehicle behavior determining process that determines that the vehicle behavior is stable based on the variation amount of the acceleration signal and the input torque variation amount of the clutch, the vehicle speed variation amount, and the absolute value of the clutch input torque;
상기 차량 거동이 안정된 경우 클러치를 미소 슬립 제어 시 소정 주기로 수신되는 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고, 연산된 슬립 누적치의 적분치가 상기 임계치 이상인 시점에서 수신되는 클러치 입력토크 및 클러치 입력압을 토대로 토크 용량으로 도출하는 토크 용량 도출 과정; 및When the slip accumulation value for the slip amount received in a predetermined cycle at the time of fine slip control of the clutch is stable or stable and the slip accumulation value is equal to or greater than a predetermined reference value and the integral value of the calculated slip accumulation value is equal to or greater than the threshold value, A torque capacity deriving process of deriving the torque capacity based on the pressure; And
소정주기의 소정 시점 이전에 도출된 토크 용량과 소정 주기의 소정 시점에서 입력되는 클러치 입력 토크, 및 기 설정된 최고 토크 및 최저 토크를 전달받아 입력 토크 오차 및 가속 신호의 변동에 대해 상기 토크 용량 도출 과정에서 도출된 토크 용량에 대한 학습을 실행하고 토크 용량 학습값을 업데이트한 후 저장하는 토크 용량 학습 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.A torque capacity derived before a predetermined time point of a predetermined cycle, a clutch input torque input at a predetermined time point of a predetermined cycle, and a preset maximum torque and minimum torque, And a torque capacity learning process for updating the torque capacity learning value and storing the updated torque capacity learning value.
바람직하게 상기 토크 용량 학습 과정은,Preferably, the torque capacity learning process includes:
소정 주기의 소정 시점 수신되는 입력 토크를 수신하여 입력 토크 차를 연산하는 입력토크 차 연산단계;An input torque difference calculation step of receiving an input torque received at a predetermined time point of a predetermined cycle to calculate an input torque difference;
상기 입력 토크 차 및 상기 소정 주기의 소정 시점 이전 토크 용량 및 가속 신호 변화량을 제공받아 기 설정된 비례 관계식으로부터 현재 토크 용량 학습값을 도출하는 토크 용량 학습값 도출 단계;A torque capacity learning value derivation step of deriving a current torque capacity learning value from the input torque difference and a predetermined proportional relation based on the torque capacity and the acceleration signal variation amount before the predetermined time of the predetermined period;
상기 현재 토크 용량 학습값과 기 설정된 최고 토크 중 작은 값을 가지는 토크 용량과 기 설정된 최저 토크 중 큰 값을 가지는 토크 용량을 도출하는 토크 용량 도출단계; 및A torque capacity deriving step of deriving a torque capacity having a larger value among a torque capacity having a smaller value among the current torque capacity learning value and a preset maximum torque and a preset lowest torque; And
상기 도출된 토크 용량이 상기 최고 토크와 최저 토크 범위 내에 존재하는 경우 도출된 토크 용량을 토크 용량 학습값으로 업데이트한 후 저장하는 토크 용량 업데이트 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.And a torque capacity updating step of updating the derived torque capacity to a torque capacity learning value when the derived torque capacity is within the maximum torque and the lowest torque range, and storing the updated torque capacity.
바람직하게 상기 토크 용량 업데이트 단계는,Preferably, the torque capacity updating step includes:
저장된 토크 용량 학습값을 유온 변동에 따라 기 설정된 보정 토크로 보정하고 보정된 토크 용량 학습값을 토대로 유압 제어 신호를 생성하여 생성된 유압 제어신호를 클러치 유압 제어부로 전달하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.The control unit may correct the stored torque capacity learning value to a predetermined correction torque according to the oil temperature fluctuation, generate a hydraulic pressure control signal based on the corrected torque capacity learning value, and transmit the generated hydraulic pressure control signal to the clutch hydraulic pressure control unit.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 클러치 토크 용량 학습 방법 및 장치는, 가속 신호의 변화량 및 클러치의 입력토크 변화량, 차속 변화량, 및 클러치 입력 토크의 절대값을 토대로 차량 거동이 안정되었다고 판단되면, 클러치를 미소 슬립 제어 시 소정 주기로 수신되는 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고, 연산된 슬립 누적치의 적분치가 상기 임계치 이상인 시점에서 클러치 입력압과 클러치 입력토크 비를 토크 용량으로 도출하고, 입력토크 오차 및 가속 신호 변동에 대해 도출된 토크 용량에 대한 학습을 실행하여 토크 용량에 대한 학습값을 업데이트함에 따라, 입력토크의 오차에 대해 능동적으로 토크 용량에 대한 학습 실행하여 정확한 토크 용량을 도출할 수 있어 리턴 스프링 반발 압력, 클러치 열화, 및 피스톤의 특성 변경이 반영된 토크 용량의 부정확한 제어로 인해 발생하는 주행 중 클러치의 과다 슬립으로 인한 승차감 저하 및 변속감 저하를 근본적으로 제거할 수 있게 된다.As described above, the vehicular clutch torque capacity learning method and apparatus according to the embodiment of the present invention are capable of stabilizing the vehicle behavior based on the change amount of the acceleration signal, the input torque change amount of the clutch, the vehicle speed change amount, The clutch input pressure and the clutch input torque ratio are set to be equal to or greater than the threshold value when the slip accumulation value with respect to the slip amount received in a predetermined period during the slight slip control of the clutch is equal to or greater than a predetermined determination reference value and the integrated value of the calculated slip accumulation value is equal to or greater than the threshold value Learning is performed on the torque capacity derived for the input torque error and the acceleration signal variation to update the learning value for the torque capacity so that the learning on the torque capacity is actively performed on the error of the input torque Accurate torque capacity can be derived, and the return spring repulsion pressure, Reochi becomes deteriorated, and can change the characteristics of the piston is essentially removed by the reflected torque capacity of the driving comfort and decrease degradation due to byeonsokgam excessive slip of driving due to an incorrect control of the clutch occurs.
또한, 상기 클러치 토크 용량 학습값을 유온 변동에 반영된 보정 토크로 보정함에 따라, 유온 변동에 대해 능동적으로 토크 용량에 대한 학습 실행하여 정확한 토크 용량을 도출할 수 있어 리턴 스프링 반발 압력, 클러치 열화, 및 피스톤의 특성 변경이 반영된 토크 용량의 부정확한 제어로 인해 발생하는 주행 중 클러치의 과다 슬립으로 인한 승차감 저하 및 변속감 저하를 근본적으로 제거할 수 있는 효과를 얻는다.Further, by correcting the clutch torque capacity learning value to the correction torque reflected in the fluctuation in the oil temperature, the accurate torque capacity can be derived by learning about the torque capacity actively with respect to the fluctuation in the oil temperature and the return spring repulsion pressure, clutch deterioration, It is possible to fundamentally eliminate a ride comfort deterioration and a reduction in shift feeling due to an excessive slip of the clutch during running due to an incorrect control of the torque capacity, which is reflected in the characteristic change of the piston.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면 들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 클러치 토크 용량 학습장치의 구성을 보인 도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 클러치 토크 용량학습 과정을 보인 흐름도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the specification, illustrate preferred embodiments of the invention and, together with the description of the invention given below, serve to further understand the technical idea of the invention. And should not be construed as limiting.
1 is a diagram showing a configuration of a clutch torque capacity learning device for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a process of learning a clutch torque capacity of a hybrid vehicle according to another embodiment of the present invention.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다. In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.
본 발명의 설명하기 이전에 본 발명의 실시 예는 하이브리드 자동차이 적용된 클러치를 일례로 설명하고 있으나, 상기 클러치는 무단 변속기가 장착된 차량 및 듀얼 클러치가 장착된 차량 등 클러치가 장착되는 모든 차량에 대해 적용 가능함을 자명하다 할 것이다.Before describing the present invention, the embodiment of the present invention describes a clutch applied with a hybrid vehicle as an example, but the clutch is applicable to all vehicles on which a clutch is mounted, such as a vehicle equipped with a continuously variable transmission and a vehicle equipped with a dual clutch I will make it clear that it is possible.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 클러치 토크 용량 학습 장치의 구성을 보인 도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 클러치 토크 용량 학습 장치는 차량의 거동이 안정된 경우 클러치 유압의 미소 슬립 제어를 통해 도출된 슬립량 누적치, 슬립 누적치에 대한 적분값, 및 클러치 입력토크와 클러치 압력을 토대로 토크 용량을 도출하고 입력토크의 오차에 대해 도출된 토크 용량의 학습 실행하고 토크 용량 학습값을 업데이트하도록 구비되며, 이러한 장치는, 클러치(110), 클러치 토크 용량 도출부(130), 토크 용량 학습부(150) 및 및 클러치 유압 제어부(170)를 포함한다.1 is a diagram showing a configuration of a clutch torque capacity learning device for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention. 1, an apparatus for learning clutch torque capacity of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention includes a slip amount accumulation value derived through fine slip control of a clutch hydraulic pressure when the behavior of the vehicle is stable, To derive the torque capacity based on the clutch input torque and the clutch pressure, to execute learning of the derived torque capacity with respect to the error of the input torque, and to update the torque capacity learning value, A torque
상기 클러치(110)는 엔진 및/또는 모터의 동력을 변속기(미도시됨)로 전달하기 위해 직결된다. The
그리고, 상기 클러치 토크 용량 도출부(130)는, 가속 신호의 변화량 및 클러치의 입력토크 변화량, 차속 변화량, 및 클러치 입력 토크의 절대값을 토대로 차량 거동이 안정되었다고 판단되면, 클러치의 열화 및 리턴 스프링 및 피스톤에서 생성된 미세한 떨림 현상을 제거하기 위해 클러치의 미소 슬립을 실행하고, 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고 연산된 슬립 누적치의 적분치가 상기 임계치 이상인 시점에서 수신되는 클러치 압력과 클러치 입력토크 비를 클러치 토크 용량으로 도출한다.When it is determined that the vehicle behavior is stabilized based on the change amount of the acceleration signal, the input torque change amount of the clutch, the vehicle speed change amount, and the absolute value of the clutch input torque, the clutch torque
따라서, 상기 도출된 토크 용량은, 클러치 열화, 리턴 스프링 반발 압력 및 피스톤의 특성 변동이 반영되어 도출된다.Therefore, the derived torque capacity is derived by reflecting the clutch deterioration, the return spring repulsion pressure, and the characteristic variation of the piston.
이때 리턴 스프링 반발 압력은 클러치 내의 작동 기구인 리턴 스프링의 반발력으로서, 리턴 스프링의 반발 압력까지 유압이 인가되지 아니한 경우 클러치 면 접촉이 일어나지 않는다. 그러나, 시간이 경과되면 리턴 스프링의 탄성력이 변동되는 경우 리턴 스프링의 특성이 변동된다. At this time, the return spring repulsion pressure is a repulsive force of the return spring which is an operating mechanism in the clutch, and when the oil pressure is not applied to the repulsion pressure of the return spring, the clutch surface contact does not occur. However, when the elastic force of the return spring changes over time, the characteristics of the return spring vary.
또한, 상기 피스톤 역시 클러치 내의 작동 기구로서 시간이 경과되면 그 내구성이 저하되어 피스톤의 특성이 변동된다.Also, as the piston is also an operating mechanism in the clutch, its durability is degraded over time and the characteristics of the piston are changed.
상기 클러치 토크 용량 도출부(130)는 가속 신호의 변화량 및 클러치의 입력토크 변화량, 차속 변화량, 및 클러치 입력 토크의 절대값을 토대로 차량 거동이 안정되었다고 판단한다.The clutch torque
그리고, 클러치 토크 용량 도출부(130)는 차량의 거동이 안정되었다고 판단되면 클러치의 유압 제어부(150)를 통해 미소 슬립 제어를 실행하고, 기 설정된 소정 주기로 수신되는 슬립량의 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상인 경우 상기 슬립 누적치에 대한 적분값을 도출한다.When it is determined that the behavior of the vehicle is stabilized, the clutch torque
상기 슬립 누적치 적분값이 기 설정된 임계치 이상인 시점에서 클러치 제어부(130)는 클러치 입력 토크 및 클러치 압력을 수신하고 수신된 클러치 압력토크 및 클러치 압력을 토대로 토크 용량을 도출한다. The
이때 상기 미소 슬립 실행을 위한 클러치의 유압은 미소 슬립 제어용으로 기 저장된 최고 임계치와 최저 임계치 사이의 유압을 클러치(100)에 제공되며, 클러치(100)는 변속감 향상 및 발진시 충격을 감소하기 위한 미소 슬립된다. At this time, the oil pressure of the clutch for performing the micro-slip is provided to the clutch 100 between the pre-stored maximum threshold value and the lowest threshold value for the micro-slip control, and the clutch 100 is provided with a smile Slip.
상기 클러치(100)에서 생성된 슬립량(클러치의 입력속도와 출력속도 차)을 기 설정된 소정 주기로 수신하여 누적하고 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고 슬립 누적치에 대한 적분값이 임계치 이상인 시점에서 수신되는 클러치 입력토크 및 입력 압력의 비로 토크 용량을 도출한다.(The input speed and the output speed difference of the clutch) generated by the clutch 100 at a predetermined predetermined period and accumulates the slip amount when the slip accumulation value is equal to or higher than a predetermined determination reference value and the integrated value for the slip accumulation value is equal to or higher than the threshold The torque capacity is derived from the ratio of the clutch input torque and the input pressure.
상기 클러치 토크 용량 도출부(130)에서 도출된 토크 용량은 클러치 토크 용량 학습부(150)로 진행된다.The torque capacity derived from the clutch torque
상기 클러치 토크 용량 학습부(150)는 도출된 토크 용량과 소정 주기의 클러치 입력 토크, 및 기 설정된 최고 토크 및 최저토크를 토대로 도출된 토크 용량에 대한 학습을 실행하고 학습값을 업데이트한 후 저장한다.The clutch torque
즉, 클러치 토크 용량 학습부(150)는 기 설정된 소정 주기의 소정 시점(i,j)에서 로 입력되는 클러치 입력 토크 차를 도출하고 도출된 입력 토크 차 및 상기 소정 주기의 소정 시점 이전에 도출된 이전 토크 용량 및 가속 신호 변화량 및 입력토크 오차를 전달받아 기 설정된 비례 관계식으로부터 토크 용량 학습값을 도출한다.That is, the clutch torque
상기 현재 토크 용량 학습값은 잘 알려진 클러치 전달 토크 비례 관계식을 이용하여 도출될 수 있으며, 상기 클러치 전달 토크 비례 관계식은 아래 식에서 나타낸 바와 같다.The current torque capacity learning value can be derived using a well-known clutch transmission torque proportional relation, and the clutch transmission torque proportional relation is as shown in the following equation.
토크 용량 학습값 = 이전토크용량 +입력토크오차 * exp -1(가속 신호 변화량) Torque capacity learning value = previous torque capacity + input torque error * exp -1 (acceleration signal change amount)
이어 클러치 토크 용량 학습부(150)는 상기의 토크 용량 학습값과 기 설정된 최고 토크 중 작은 값을 가지는 토크 용량을 선택하고 선택된 토크 용량과 기 설정된 최저토크 중 큰 값을 가지는 토크 용량을 출력한다.The clutch torque
그리고, 클러치 토크 용량 학습부(1500는 상기 도출된 토크 용량이 상기 최고 토크와 최저 토크 범위 내에 존재한다고 판단되는 경우 도출된 토크 용량을 토크 용량 학습값으로 업데이트한 후 저장한다.Then, the clutch torque capacity learning unit 1500 updates the derived torque capacity to the torque capacity learning value and stores the resulting torque capacity when it is determined that the derived torque capacity is within the maximum torque and the lowest torque range.
한편, 상기 클러치 토크 용량 학습부(150)는 상기 저장된 토크 용량 학습값을 유온 변동에 따라 기 설정된 보정 토크로 보정하고 보정된 토크 용량 학습값을 토대로 유압 제어 신호를 생성하여 생성된 유압 제어신호를 클러치 유압 제어부(170)로 전달한다.On the other hand, the clutch torque
전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명 따른 하이브리드 자동차에서 통상적인 동작은 일반 하이브리드 자동차와 동일 내지 유사하게 실행되므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.A typical operation of the hybrid vehicle according to the present invention including the functions described above is the same as or similar to that of a general hybrid vehicle, and thus a detailed description thereof will be omitted.
본 발명은 가속 신호의 변화량 및 클러치의 입력토크 변화량, 차속 변화량, 및 클러치 입력 토크의 절대값을 토대로 차량 거동이 안정되었다고 판단되면 클러치의 미소 슬립 제어 시 기 설정된 소정 주기로 수신된 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고 연산된 슬립 누적치의 적분치가 기 설정된 임계치 이상인 시점에서 클러치 토크 용량으로 도출하고, 입력토크 오차에 대해 도출된 클러치 토크 용량 학습 실행하고 토크 용량에 대한 학습값을 업데이트한 후 저장하는 발명이므로 이에 대한 동작에 대해서만 구체적으로 설명한다.When it is determined that the vehicle behavior is stabilized based on the change amount of the acceleration signal and the input torque change amount of the clutch, the vehicle speed change amount, and the absolute value of the clutch input torque, the slip amount The clutch torque capacity is derived for the input torque error, and the learning value for the torque capacity is updated. The clutch torque capacity is calculated for the clutch torque capacity when the cumulative value is equal to or greater than the preset reference value and the integrated value of the calculated slip accumulation value is equal to or greater than the preset threshold value Since the present invention is an after-mentioned storing method, only the operation thereof will be described in detail.
상기 클러치 토크 용량을 도출하고 도출된 클러치 토크 용량에 대한 학습 실행하여 토크 용량 학습값을 업데이트하여 정확한 토크 용량으로 클러치 유압 제어를 실행하는 일련의 과정은 도 2를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.A series of processes of deriving the clutch torque capacity and performing learning on the derived clutch torque capacity to update the torque capacity learning value to execute the clutch hydraulic pressure control with the correct torque capacity will be described in more detail with reference to Fig.
도 2는 도 1에 도시된 클러치 토크 용량 도출부(130)에서 도출된 토크 용량에 대해 클러치 토크 용량 학습부(150)의 토크 용량 학습 과정을 보인 흐름도이고, 도 2를 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 클러치 토크 용량 학습 과정을 설명한다.2 is a flowchart showing the torque capacity learning process of the clutch torque
우선, 상기 클러치 토크 용량 도출부(130)는 단계(301)를 통해 가속 신호의 변화량 및 클러치의 입력토크 변화량, 차속 변화량, 및 클러치 입력 토크의 절대값을 토대로 기 설정된 차량 거동 판단 조건을 만족하는 지를 수신하고, 수신된 차량 거동 판단 조건을 만족하는 경우 클러치의 유압 제어부(150)를 통해 미소 슬립 제어를 실행하여 클러치 토크 용량을 도출한다First, the clutch torque
상기 클러치 토크 용량을 도출하는 과정은 다음과 같다.The process of deriving the clutch torque capacity is as follows.
상기 미소 슬립 제어를 위해 클러치 유압 제어부(150)에서 생성된 최저 임계압 및 최고 임계압 및 상기 상기 최저 임계압으로 유압 제어 신호를 클러치로 클러치(110)로 공급한다.And supplies the hydraulic control signal to the clutch 110 via the clutch with the lowest critical pressure and the highest critical pressure and the lowest critical pressure generated by the clutch
그리고, 클러치 토크 용량 도출부(130)는 미소 슬립 제어 중 기 설정된 소정 주기로 수신되는 슬립량을 수신한 후 누적하고, 슬립 누적치와 기 설정된 판단 기준치를 비교하고 비교 결과 슬립 누적치가 상기 판단 기준치 이상인 경우 단계(311)로 진행하여 슬립 누적치에 대한 적분값을 도출한다.The clutch torque
상기 도출된 슬립 누적치에 대한 적분값과 기 설정된 임계치는 상기 클러치 토크 용량 도출부 (130) 에서 비교되고, 비교 결과 슬립 누적치에 대한 적분값이 기 설정된 임계치 이상인 경우 클러치 입력 토크 및 클러치 입력압 비로 토크 용량을 도출한다.When the integrated value for the slip accumulation value is equal to or greater than a predetermined threshold value, the clutch torque
상기 클러치 토크 용량 도출부(130)에서 공급되는 토크 용량은 토크 용량 학습부(150)로 제공된다.The torque capacity supplied from the clutch torque
상기 클러치 토크 용량 학습부(150)는 단계(303)를 통해 기 설정된 소정 주기의 소정 시점(i,j)에서 입력토크(Xi, Xj)를 수신하고, 수신된 입력 토크의 오차를 도출한다(단계 305).The clutch torque
상기 클러치 토크 용량 학습부(150)는 상기 소정 시점(i, j) 이전에 도출된 이전 토크 용량과 입력토크 오차 및 가속 신호 변화량을 토대로 현재 클러치 토크 용량 학습값을 도출한다(단계 307).The clutch torque
그리고, 클러치 토크 용량 학습부(150)는 현재 클러치 토크 용량 학습값과 기 설정된 최고 토크 중 작은 값을 가지는 토크 용량과 기 설정된 최저토크 중 큰 값을 가지는 토크 용량을 도출한다(단계 309).Then, the clutch torque
한편, 상기 클러치 토크 용량 학습부(150)는 단계(309)에서 도출된 토크 용량이 상기 최소 토크과 최대 토크 범위 내에 존재하는 지를 판단하고, 판단 결과 토크 용량이 상기 최소 토크와 최대 토크 범위 내에 존재하는 경우 상기 단계(309)에서 도출된 토크 용량을 상기 토크 용량 학습값으로 업데이트한 후 저장한다(단계 311, 313).On the other hand, the clutch torque
이어 상기 클러치 토크 용량 학습부(150)는 상기 단계(313)에서 도출된 토크 용량 학습값을 유온의 변동에 따라 기 설정된 보정 토크로 보정하고 보정된 토크 용량 학습값을 토대로 유압 제어 신호를 생성하여 생성된 유압 제어신호를 클러치 유압 제어부로 전달한다(단계 315). 여기서, 유온의 변동 대비 보정 토크는 켈리브레이션 데이터로 미리 저장되어 있다.Then, the clutch torque
한편, 상기 도출된 토크 용량은 클러치 유압 제어부(170)로 제공되고, 상기 클러치 유압 제어부(170)는 도출된 토크 용량이 반영된 유압 제어 신호를 생성하여 클러치(100)로 제공한다. Meanwhile, the derived torque capacity is provided to the clutch hydraulic
또한 상기 단계(311)에서 토크 용량 학습값이 최소 토크와 최대 토크으로 이루어진 소정 범위 내에 존재하지 아니한 경우 토크 용량 학습값은 초기값으로 설정된 후 다음 소정 주기의 토크 용량 학습값을 도출하기 위해 상기 단계(301)로 진행된다(단계 317)If it is determined in
본 발명의 실시 예에 따르면, 차량 거동이 안정되면, 클러치를 미소 슬립 제어 시 소정 주기로 수신되는 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고, 연산된 슬립 누적치의 적분치가 상기 임계치 이상인 시점에서 클러치 압력과 클러치 입력토크 비를 토크 용량으로 도출하고, 상기 입력토크 오차 및 가속 신호 변동에 대해, 도출된 토크 용량에 대한 학습을 실행하여 토크 용량에 대한 학습값을 업데이트한 후 저장하고, 저장된 토크 용량 학습값을 유온 변동이 반영된 보정 토크로 보정한 후 클러치 유압 제어로 제공한다.According to the embodiment of the present invention, when the vehicle behavior is stabilized, when the slip accumulation value for the slip amount received in a predetermined cycle at the time of fine slip control of the clutch is equal to or greater than a predetermined reference value and the integrated value of the calculated slip accumulation value is equal to or greater than the threshold value The clutch pressure and the clutch input torque ratio are derived from the torque capacity and learning is performed on the derived torque capacity with respect to the input torque error and the acceleration signal variation to update and save the learned value for the torque capacity, The capacity learning value is corrected to a correction torque that reflects the oil temperature fluctuation, and is then provided to the clutch hydraulic pressure control.
따라서, 입력토크의 오차 및 유온에 대해 능동적으로 토크 용량에 대한 학습 실행하여 정확한 토크 용량을 도출할 수 있어 리턴 스프링 반발 압력, 클러치 열화, 및 피스톤의 특성 변경이 반영된 토크 용량의 부정확한 제어로 인해 발생하는 주행 중 클러치의 과다 슬립으로 인한 승차감 저하 및 변속감 저하를 근본적으로 제거할 수 있게 된다.Therefore, it is possible to actively learn the torque capacity with respect to the error of the input torque and the oil temperature, and to derive the accurate torque capacity, and by the incorrect control of the return spring repulsion pressure, clutch deterioration, It is possible to fundamentally eliminate a decrease in ride comfort and a decrease in shift feeling due to excessive slip of the clutch during running.
지금까지 본 발명을 바람직한 실시 예를 참조하여 상세히 설명하였지만, 본 발명이 상기한 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 또는 수정이 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 사상이 미친다 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
차량 거동이 안정되면, 클러치를 미소 슬립 제어 시 소정 주기로 수신되는 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고, 연산된 슬립 누적치의 적분치가 상기 임계치 이상인 시점에서 클러치 압력과 클러치 입력토크 비를 토크 용량으로 도출하고, 도출된 토크 용량에 대한 학습을 실행하여 토크 용량에 대한 학습값을 업데이트한 후 저장하고, 저장된 토크 용량 학습값을 유온 변동이 반영된 보정 토크로 보정한 후 클러치 유압 제어로 제공함에 따라, 입력토크의 오차 및 유온에 대해 능동적으로 토크 용량에 대한 학습 실행하여 정확한 토크 용량을 도출할 수 있어 리턴 스프링 반발 압력, 클러치 열화, 및 피스톤의 특성 변경이 반영된 토크 용량의 부정확한 제어로 인해 발생하는 주행 중 클러치의 과다 슬립으로 인한 승차감 저하 및 변속감 저하를 근본적으로 제거할 수 있는 차량용 클러치 토크 용량 학습 장치 방법 및 장치 에 대한 운용의 정확성 및 신뢰도 측면, 더 나아가 성능 효율 면에 매우 큰 진보를 가져올 수 있으며, 적용되는 차량의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.When the slip accumulation value with respect to the slip amount received in a predetermined period during the slight slip control of the clutch is equal to or greater than a predetermined determination reference value and the integral value of the calculated slip accumulation value is equal to or greater than the threshold value, Learning is performed on the derived torque capacity to update the learning value for the torque capacity and stored, and the stored torque capacity learning value is corrected to the correction torque reflecting the oil temperature fluctuation, and then supplied to the clutch hydraulic pressure control , It is possible to actively learn the torque capacity against the error of the input torque and the oil temperature and to derive the accurate torque capacity, thereby making it possible to prevent the torque capacity from being varied due to the return spring repulsion pressure, clutch deterioration, The ride comfort is deteriorated due to excessive slip of the clutch during running It is possible to bring about a great improvement in the efficiency and reliability of operation of the vehicle clutch torque capacity learning apparatus and apparatus that can fundamentally eliminate a reduction in the transmission feeling and further improve the performance efficiency, Is not only sufficient but also practically usable because it can be practically carried out clearly.
Claims (4)
가속 신호의 변화량 및 클러치의 입력토크 변화량, 차속 변화량, 및 클러치 입력 토크의 절대값을 토대로 차량 거동이 안정되었다고 판단되면, 클러치의 미소 슬립 제어 시 기 설정된 소정 주기로 수신된 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고, 연산된 슬립 누적치의 적분치가 기 설정된 임계치 이상인 시점에서 클러치 토크 용량으로 도출하는 클러치 토크 용량 도출부;
소정 주기의 소정 시점에서 수신된 입력 토크의 오차 및 가속 신호 변화량에 대해, 상기 도출된 클러치 토크 용량에 대한 학습을 실행하고 토크 용량에 대한 학습값을 업데이트하는 클러치 토크 용량 학습부; 및
상기 클러치 토크 용량 학습값을 토대로 설정된 유압 제어신호에 따라 유압 제어를 실행하여 상기 클러치로 전달하는 클러치 유압 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 클러치 토크 용량 학습 장치.A clutch for transmitting the power of the vehicle to the transmission;
When it is determined that the vehicle behavior is stabilized based on the change amount of the acceleration signal and the input torque change amount of the clutch, the vehicle speed change amount, and the absolute value of the clutch input torque, the slip accumulation value for the slip amount received at the predetermined period in the fine slip control of the clutch A clutch torque capacity deriving part for deriving a clutch torque capacity at a time when the integrated value of the calculated slip accumulation value is equal to or greater than a preset reference value and is equal to or greater than a preset threshold value;
A clutch torque capacity learning unit that performs learning on the derived clutch torque capacity and updates a learning value for the torque capacity with respect to an error of an input torque and an acceleration signal variation amount received at a predetermined time point of a predetermined cycle; And
And a clutch hydraulic drive unit that executes hydraulic pressure control according to a hydraulic pressure control signal set based on the clutch torque capacity learning value and transmits the hydraulic pressure control signal to the clutch.
상기 차량 거동이 안정된 경우 클러치를 미소 슬립 제어 시 소정 주기로 수신되는 슬립량에 대한 슬립 누적치가 기 설정된 판단 기준치 이상이고, 연산된 슬립 누적치의 적분치가 임계치 이상인 시점에서 수신되는 클러치 입력토크 및 클러치 입력압을 토대로 토크 용량으로 도출하는 토크 용량 도출 과정; 및
소정주기의 소정 시점 이전에 도출된 토크 용량과 소정 주기의 소정 시점에서 입력되는 클러치 입력 토크, 및 기 설정된 최고 토크 및 최저 토크를 전달받아 입력 토크 오차 및 가속 신호의 변동에 대해 상기 토크 용량 도출 과정에서 도출된 토크 용량에 대한 학습을 실행하고 토크 용량 학습값을 업데이트한 후 저장하는 토크 용량 학습 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 클러치 토크 용량 학습 방법.A vehicle behavior determining process that determines that the vehicle behavior is stable based on the variation amount of the acceleration signal and the input torque variation amount of the clutch, the vehicle speed variation amount, and the absolute value of the clutch input torque;
When the vehicle behavior is stable, the slip accumulation value for the slip amount received at a predetermined period during the micro-slip control of the clutch is equal to or greater than a predetermined reference value, and the clutch input torque and clutch input pressure A torque capacity deriving step of deriving the torque capacity based on the torque capacity; And
A torque capacity derived before a predetermined time point of a predetermined cycle, a clutch input torque input at a predetermined time point of a predetermined cycle, and a preset maximum torque and minimum torque, And a torque capacity learning process for performing learning on the torque capacity derived from the torque capacity learning value and updating and storing the torque capacity learning value.
소정 주기의 소정 시점 수신되는 입력 토크를 수신하여 입력 토크 차를 연산하는 입력토크 차 연산단계;
상기 입력 토크 차 및 상기 소정 주기의 소정 시점 이전 토크 용량 및 가속 신호 변화량을 제공받아 기 설정된 비례 관계식으로부터 현재 토크 용량 학습값을 도출하는 토크 용량 학습값 도출 단계;
상기 현재 토크 용량 학습값과 기 설정된 최고 토크 중 작은 값을 가지는 토크 용량과 기 설정된 최저 토크 중 큰 값을 가지는 토크 용량을 도출하는 토크 용량 도출단계; 및
상기 도출된 토크 용량이 상기 최고 토크와 최저 토크 범위 내에 존재하는 경우 도출된 토크 용량을 토크 용량 학습값으로 업데이트한 후 저장하는 토크 용량 업데이트 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하는 차량용 클러치 토크 용량 학습 방법.3. The method according to claim 2,
An input torque difference calculation step of receiving an input torque received at a predetermined time point of a predetermined cycle to calculate an input torque difference;
A torque capacity learning value derivation step of deriving a current torque capacity learning value from the input torque difference and a predetermined proportional relation based on the torque capacity and the acceleration signal variation amount before the predetermined time of the predetermined period;
A torque capacity deriving step of deriving a torque capacity having a larger value among a torque capacity having a smaller value among the current torque capacity learning value and a preset maximum torque and a preset lowest torque; And
And a torque capacity updating step of updating the torque capacity derived when the derived torque capacity is within the maximum torque and the lowest torque range, after updating the calculated torque capacity to a torque capacity learning value, .
저장된 토크 용량 학습값을 유온 변동에 따라 기 설정된 보정 토크로 보정하고 보정된 토크 용량 학습값을 토대로 유압 제어 신호를 생성하여 생성된 유압 제어신호를 클러치 유압 제어부로 전달하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 차량용 클러치 토크 용량 학습 방법.4. The method according to claim 3, wherein the torque capacity updating step comprises:
And to transmit the generated hydraulic pressure control signal to the clutch hydraulic pressure control unit by correcting the stored torque capacity learning value to a predetermined correction torque according to the oil temperature variation and generating a hydraulic pressure control signal based on the corrected torque capacity learning value. Clutch torque capacity learning method.
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