KR101880106B1 - System for loading a part for vehicles using vibration feeding device - Google Patents

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KR101880106B1 KR1020180032009A KR20180032009A KR101880106B1 KR 101880106 B1 KR101880106 B1 KR 101880106B1 KR 1020180032009 A KR1020180032009 A KR 1020180032009A KR 20180032009 A KR20180032009 A KR 20180032009A KR 101880106 B1 KR101880106 B1 KR 101880106B1
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정철영
이달헌
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대우공업 (주)
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Abstract

The present invention relates to a system for loading component for a vehicle by using a vibration feeding device to load the component continuously supplied from the vibration feeding device on a robot transfer arm by using electromagnetic force and move the component onto a welding target surface. The system includes: a base frame; a storage formed along the longitudinal direction with a loading space for stacking the components and installed at an upper portion of a base frame in order to be inclined downwardly to one end side; a vibration mechanism coming into close contact with a lower portion of the storage to apply vibration to the storage; a component taking-out unit including a guide block to which components moving along an inclined direction of the storage come into close contacted and a driving mechanism for upwardly moving a component mounted on the guide block; and a drive control unit for controlling the drive of the vibrating mechanism and the component taking-out unit, the operation of the driving mechanism is controlled when the component is mounted on the guide block, so that the guide block is moved upward in the drive control unit, and the robot transfer arm approaches one side surface of the upwardly transferred component, so that the component is attached to the robot transfer arm by the magnetic force. In addition, the component is directly moved to the welding target surface without a separate centering calibration work, so that the manufacturing time due to the reduction of a moving section of the robot transfer arm is shortened.

Description

진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템{SYSTEM FOR LOADING A PART FOR VEHICLES USING VIBRATION FEEDING DEVICE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicular component loading system using a vibration-

본 발명은 진동 피딩장치에서 연속적으로 공급되는 차량용 부품을 전자기력으로 로봇이송암에 부착시켜 용접대상면으로 이동시키는 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇이송암에 의해 취출된 부품을 별도의 센터링 위치교정 작업없이 바로 용접대상면의 정위치로 이동시킬 수 있도록 하는 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle component loading system using a vibration feeding device for moving a vehicle component continuously supplied from a vibration-feeding device to an object to be welded by attaching the robot to an object to be welded by electromagnetic force, To a vehicle part loading system using a vibration feeding device that allows a taken-out part to be moved directly to a correct position on a welding object face without a separate centering position correcting operation.

일반적으로 자동차 부품 조립현장에서 사용되는 진동 피딩장치는 소형의 부품을 반송하면서 정렬시켜 다음 공정으로 공급시키도록 하는 장치로서, 이러한 진동 피딩장치는 부품이 적재되는 공간의 하부에 진동자가 설치되어 진동에 의해 적재공간에 적재된 부품이 정렬되면서 일방향으로 이송되도록 한다.2. Description of the Related Art Generally, a vibration feeding device used in an automobile component assembly site is a device for aligning and feeding a small component to a next process. In such a vibration feeding device, a vibrator is installed at a lower portion of a space So that the parts loaded in the loading space are aligned and transferred in one direction.

이렇게 진동 피딩장치로 공급되는 부품을 용접 등의 조립공정으로 이송시키기 위해서 로봇이송암이 진동 피딩장치에 적재된 부품을 취출하여 용접위치의 정위치로 부품을 이동시키게 된다. 이러한 로봇이송암은 일반적으로 전자기력을 이용하여 부품을 부착시켜 이송하게 되는데, 이러한 로봇이송암에서 발생되는 자기력에 의해 진동 피딩장치의 후단으로 연속하여 공급되는 부품에 영향을 미쳐 부품 정렬위치가 흐트러지게 되어 정위치에서 부품을 파지할 수 없게 되는 문제점이 발생된다. In order to transfer the parts supplied to the vibration feeding device to the assembling process such as welding, the robot takes out the parts loaded on the vibration feeding device and moves the parts to the correct positions of the welding position. Generally, such robots transfer parts by attaching them using electromagnetic force. Such robots are influenced by the magnetic force generated in the rocking arms and continuously supplied to the rear end of the vibration feeding device, so that the parts alignment position is disturbed So that it is impossible to grasp the part in the correct position.

이러한 문제점을 해결하기 위해 진동 피딩장치 인근에 별도의 센터링 장치를 배치시키고, 로봇이송암을 이용하여 진동 피딩장치에서 취출한 부품을 센터링 장치에 안착시켜 위치정렬을 진행한 다음, 로봇이송암이 다시 부품을 파지하여 용접대상 부위로 이동시키게 된다.In order to solve such a problem, a separate centering device is arranged near the vibration feeding device, and the robot picks up the parts taken out from the vibration feeding device by using the pedal, The part is gripped and moved to the welding target part.

그러나 이러한 별도의 센터링 장치를 이용하게 될 경우, 로봇이송암의 이동구간이 매우 길어져 제품 제조시간이 너무 많이 소요되는 문제점이 발생된다.However, when such a separate centering device is used, the moving range of the robot is very long and the manufacturing time of the robot is excessively long.

따라서, 이러한 종래 진동 피딩장치를 이용한 부품 로딩방식의 불합리한 점을 극복하고, 종래와 같은 별도의 센터링 장치를 이용하지 않고 진동 피딩장치에서 공급되는 부품이 용접대상면에 정위치로 안착될 수 있도록 하는 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템에 대한 요구가 높아지고 있는 실정이다. Accordingly, it is an object of the present invention to overcome the unreasonableness of the part loading method using the conventional vibration feeding device and to allow the parts supplied from the vibration feeding device to be seated in the correct position on the welding target surface without using a separate centering device There is a growing demand for a vehicle component loading system using a vibration feeding device.

한국공개특허 제 1993-0012531호Korean Patent Publication No. 1993-0012531

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 진동 피딩장치에서 로봇이송암에 의해 취출된 부품을 별도의 센터링 위치교정 작업없이 바로 용접대상면의 정위치에 배치시킬 수 있도록 하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vibration feeding apparatus in which a part taken out by a robot by a robot is placed at a fixed position on a welding target surface without a separate centering position correcting operation .

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따르면, 베이스 프레임과, 길이방향을 따라 부품을 다수개 적층시킬 수 있는 적재공간이 일정길이로 형성되되, 일단부측으로 하향 경사지지도록 상기 베이스 프레임의 상부에 설치되는 스토리지와, 상기 스토리지의 하부에 밀착결합되어 상기 스토리지에 진동을 가하는 진동수단과, 상기 스토리지의 일단부측에 배치되어 상기 스토리지의 경사방향을 따라 이동되는 부품이 밀착되는 가이드블럭과, 상기 가이드블럭의 하부에 설치되어 상기 가이드블럭에 안착된 부품을 상방으로 이동시키는 구동수단을 포함하는 부품취출부와, 상기 진동수단과 상기 부품취출부의 구동을 제어하는 구동제어부를; 포함하여, 상기 가이드블럭에 부품이 안착될 경우, 상기 구동제어부에서 상기 가이드블럭이 상방으로 이동되도록 상기 구동수단의 동작을 제어하고, 상기 상방으로 이송된 부품의 일측면에 로봇이송암이 접근하여 자력에 의해 상기 부품이 상기 로봇이송암에 부착된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a base frame, including: a base frame; and a loading space capable of stacking a plurality of parts along the longitudinal direction, the base frame having a predetermined length, A vibrating unit tightly coupled to a lower portion of the storage unit to apply vibration to the storage unit, a guide block disposed at one end of the storage unit and closely attached to the component moving along an oblique direction of the storage unit, And a drive unit for moving a component mounted on the guide block to a position below the guide block and moving the component upward; and a drive control unit for controlling the drive of the vibration unit and the component takeout unit; Wherein the control unit controls the operation of the driving unit such that the guide block is moved upward by the drive control unit when the part is seated in the guide block, and when the robot approaches the one side of the upwardly moved part, And the robot is attached to the robot by the magnetic force.

여기서, 상기 스토리지의 일측에 설치되어 상기 스토리지의 경사방향을 따라 상기 스토리지의 일단부측으로 부품이 이송되는지 여부를 감지하는 제1센싱부와, 상기 가이드블럭상에 설치되어 상기 가이드블럭에 상기 부품이 밀착되는지 여부를 감지하는 제2센싱부를 포함하여, 상기 구동제어부에서는 상기 제1센싱부와 상기 제2센싱부에서 센싱된 값에 기초하여 상기 진동수단과 상기 구동수단을 각각 제어한다.A first sensing unit installed at one side of the storage and sensing whether the component is transferred to one end of the storage along an inclined direction of the storage; and a second sensing unit installed on the guide block, Wherein the drive control unit controls the vibration unit and the drive unit based on a value sensed by the first sensing unit and the second sensing unit, respectively.

아울러, 상기 부품이 밀착되는 상기 가이드블럭의 일면에 설치되되, 상기 스토리지의 일단부측으로 이송되는 부품이 전자기력에 의해 상기 가이드블럭에 부착되는 전자석고정부를 더 포함하여, 상기 구동제어부에서는 상기 제2센싱부를 통해 상기 부품이 가이드블럭에 밀착되었을 경우, 상기 전자석고정부로 일정 전압을 가하여 자력에 의해 상기 부품이 상기 가이드블럭에 부착되되, 상기 전자석고정부에서 발생되는 자력은 상기 로봇이송암에서 발생되는 자력의 강도보다 약한 강도로 생성되도록 하고, 상기 부품이 상기 전자석고정부에 부착된 상태에서 상기 구동수단을 제어하여 상기 가이드블럭을 상방으로 이동시킨 다음, 상기 로봇이송암이 상기 가이드블럭상으로 근접하여 상기 부품이 상기 로봇이송암에 부착되면 상기 전자석고정부로 가해지는 전압을 해제시킨다.The apparatus may further include an electromagnetic gypsum member installed on one side of the guide block to which the component is closely attached and the component to be transferred to one end side of the storage is attached to the guide block by an electromagnetic force, Wherein when the component is brought into close contact with the guide block through the sensing part, the component is attached to the guide block by a magnetic force by applying a constant voltage to the electro-gyrotrope, and the magnetic force generated by the electro- And the robot is moved upward by controlling the driving means in a state where the component is attached to the electrostatic gaunt so that the robot can move the guide block on the guide block When the part is attached to the robot by the robot, It causes the release voltage.

더욱이, 상기 가이드블럭은 상기 부품과 대응되는 형상으로 상기 부품의 2면 이상을 감싸도록 하는 밀착면이 형성되고, 상기 전자석고정부는 상기 밀착면상에 각각 설치된다.Further, the guide block is formed with a contact surface for covering at least two surfaces of the component in a shape corresponding to the component, and the electro-gyration assembly is respectively provided on the contact surface.

아울러, 상기 가이드블럭은 상기 부품의 제1면과 대응되는 제1밀착면이 형성되는 제1밀착몸체와, 상기 부품의 제2면과 대응되는 제2밀착면이 형성되는 제2밀착몸체와, 일측면이 상기 부품의 하부면과 대응되는 형상으로 형성되어 상기 제1, 제2밀착몸체의 하부에 일체로 결합되고, 하단부가 상기 구동수단에 결합되는 안착면이 형성되는 안착플레이트를 포함하며, 상기 전자석고정부는 상기 제1밀착면에 설치되는 제1전자석과, 상기 제2밀착면에 설치되는 제2전자석 및 상기 안착면상에 설치되는 제3전자석을 포함하여 제공된다.The guide block may include a first contact body having a first contact surface corresponding to the first surface of the component, a second contact body having a second contact surface corresponding to the second surface of the component, And a seating plate having a side surface formed in a shape corresponding to a lower surface of the component and integrally coupled to a lower portion of the first and second closely contacting bodies and having a seating surface to which a lower end portion is coupled to the driving means, The electromagnet holder includes a first electromagnet provided on the first contact surface, a second electromagnet provided on the second contact surface, and a third electromagnet provided on the seating surface.

또한, 상기 구동제어부에서는 상기 부품의 형상에 기초하여 상기 제1, 제2 및 제3전자석에 가해지는 자기력의 크기 및 자기력이 발생되는 시차를 각각 다르게 설정하도록 한다.In the drive control section, the magnitude of the magnetic force applied to the first, second, and third electromagnets and the parallax at which the magnetic force is generated are set differently based on the shape of the component.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 스토리지에서 연속적으로 공급되는 부품이 가이드블럭에 2면 이상으로 정위치에 정렬되도록 부착시킨 다음, 가이드블럭을 스토리지의 상방으로 이동시켜 자기력에 의해 부품을 로봇이송암에 부착시켜 용접대상면으로 이동되도록 함에 의해, 스토리지의 후단에서 연속적으로 공급되는 부품에 로봇이송암에서 발생되는 자기력의 영향이 미치지 않아, 별도의 센터링 교정작업 없이 부품을 바로 용접대상면으로 이동 가능하여, 로봇이송암의 이동구간의 감소로 인한 제조시간을 단축시킬 수 있다.According to the present invention as described above, the parts continuously supplied from the storage are attached to the guide block so as to be aligned in two or more positions, and then the guide block is moved to the upper side of the storage, So that the robot can move the parts directly to the welding target surface without a separate centering correction operation because the influence of the magnetic force generated by the robot on the parts continuously supplied from the rear end of the storage does not occur , The robot can shorten the manufacturing time due to the reduction of the moving section of the rock.

아울러, 로봇이송암으로 취출되기 전에 가이드블럭에서 부품이 미리 정위치로 정렬되어 정확한 위치에 용접가능하여 용접에 따른 제품 불량률을 획기적으로 줄일 수 있는 효과가 있다.In addition, before the robot is taken out by the robot, the parts are aligned in the predetermined position in the guide block so that the robot can be welded to the correct position, thereby remarkably reducing the product defect rate due to welding.

도 1은 본 발명에 따른 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템의 주요 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 진동 피딩장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 진동 피딩장치의 측면구조를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 진동 피딩장치에서 부품취출부의 일부 구조를 상세하게 나타낸 평면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 진동 피딩장치를 따라 공급되는 부품이 로봇이송암으로 취출되는 순서를 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명에 따른 전자석고정부에 부품이 부착된 상태의 일례를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing a main configuration of a vehicle part loading system using a vibration feeding device according to the present invention.
2 is a perspective view showing a vibration-feeding apparatus according to the present invention.
FIG. 3 is a side view of a vibration-feeding apparatus according to the present invention.
4 is a plan view showing in detail a part of the structure of the component takeout part in the vibration feeding device according to the present invention.
5 is a flowchart showing the order in which components supplied along the vibration-feeding apparatus according to the present invention are taken out by the robot.
6 is a view showing an example of a state where a component is attached to the gypsum board according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템의 주요 구성을 나타낸 블럭도이고, 도 2는 본 발명에 따른 진동 피딩장치를 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 진동 피딩장치의 측면구조를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 진동 피딩장치에서 부품취출부의 일부 구조를 상세하게 나타낸 평면도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a part loading system for a vehicle using the vibration-feeding apparatus according to the present invention. FIG. 2 is a perspective view of a vibration- And FIG. 4 is a plan view showing in detail a part of the structure of the component takeout part in the vibration feeding apparatus according to the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템은 베이스 프레임(100), 스토리지(200), 진동수단(300), 부품취출부(400), 제1, 제2센싱부(500, 600) 및 구동제어부(700)를 포함하여 구성된다.Referring to the drawings, a vehicle component loading system using a vibration feeding device according to the present invention includes a base frame 100, a storage 200, a vibration unit 300, a component takeout unit 400, (500, 600) and a drive control unit (700).

베이스 프레임(100)은 부품이 설치되는 베이스플레이트(110)와 베이스플레이트(110)의 하부에 설치되어 지면에 고정되는 고정프레임(120)을 포함하여, 베이스플레이트(110) 상부에 부품이 적재되는 스토리지(200)가 결합된다.The base frame 100 includes a base plate 110 on which components are mounted and a stationary frame 120 mounted on the bottom of the base plate 110 to be fixed to the ground, The storage 200 is coupled.

스토리지(200)는 베이스플레이트(110)의 상부면에 고정결합되되, 길이방향을 따라 부품을 다수개로 적재시킬 수 있는 적재공간이 일정길이로 마련되며, 스토리지(200)의 일단부측이 하향 경사지게 설치되어, 내부 적재공간에 수납되는 부품이 경사방향을 따라 연속하여 일단부측으로 이동된다.The storage 200 is fixedly coupled to the upper surface of the base plate 110. The storage space 200 is provided with a predetermined length for loading a plurality of parts along the longitudinal direction and one end of the storage 200 is slanted downward So that the parts housed in the internal loading space are moved to the one end side continuously along the oblique direction.

진동수단(300)은 스토리지(200)의 하부에 밀착결합되어 스토리지(200)에 진동을 가하여 적재된 부품이 진동에 의해 위치정렬되면서 경사방향으로 이송되도록 한다.The vibrating means 300 is tightly coupled to the lower portion of the storage 200 to apply vibration to the storage 200 so that the loaded components are moved in the oblique direction while being aligned by vibration.

부품취출부(400)는 스토리지(200)의 일단부측에 배치되어 경사방향을 따라 이동되는 부품을 밀착시킨 다음 스트로지(200)의 상방으로 이동시켜 로봇이송암에 의해 취출되도록 한다. 이를 위해 부품취출부(400)는 스토리지(200)의 경사방향을 따라 이동되는 부품이 안착되는 가이드블럭(410)과, 가이드블럭(410)에 설치되어 부품의 일면을 가이드블럭(410)상에 부착시키는 전자석고정부(420)와, 가이드블럭(410)의 하부에 결합되어 가이드블럭(410)을 상방으로 이동시키는 구동수단(430)을 포함하여 구성된다.The component takeout part 400 is disposed at one end side of the storage 200 and closely contacts the component moving along the oblique direction and then moves to above the strait 200 so that the robot can be taken out by the robot. To this end, the component takeout part 400 includes a guide block 410 on which a component moved along the slanting direction of the storage 200 is seated, and a guide block 410 on one side of the guide block 410, And a driving unit 430 coupled to a lower portion of the guide block 410 to move the guide block 410 upward.

가이드블럭(410)은 스토리지(200)에 적재되는 부품과 대응되는 형상으로 적어도 부품의 2면 이상을 감싸도록 하는 밀착면이 형성된다. 이러한 가이드블럭(410)은 부품의 제1면과 대응되는 제1밀착면(411a)이 형성되는 제1밀착몸체(411)와, 부품의 제2면과 대응되는 제2밀착면(412a)이 형성되는 제2밀착몸체(412)와, 일측면이 부품의 하부면과 대응되는 형상으로 안착면(413a)이 형성되어 제1, 제2밀착몸체(412)의 하부에 일체로 결합되고 하단부가 구동수단(430)에 결합되는 안착플레이트(413)를 포함하여 구성된다.The guide block 410 is formed in a shape corresponding to a part to be loaded on the storage 200 and at least a contact surface for covering at least two sides of the component. The guide block 410 includes a first contact body 411 having a first contact surface 411a corresponding to the first surface of the component and a second contact surface 412a corresponding to the second surface of the component, A second contact body 412 is formed and a seating surface 413a is formed so that one side corresponds to the lower surface of the component and is integrally coupled to the lower portion of the first and second contact bodies 412, And a seating plate 413 coupled to the driving means 430.

전자석고정부(420)는 부품이 밀착되는 가이드블럭(410)의 일면에 설치되어, 스토리지(200)의 일단부측으로 이송되는 부품이 전자기력에 의해 가이드블럭(410)에 부착되도록 한다. 이러한 전자석고정부(420)는 제1밀착면(411a)에 설치되는 제1전자석(421)과, 제2밀착면(412a)에 설치되는 제2전자석(422) 및 안착플레이트(413)의 안착면(413a)상에 설치되는 제3전자석(423)을 포함하여, 스토리지(200)에서 이송되는 부품이 3면에서 밀착되도록 하여 부품이 가이드블럭(410)상에 정위치에 안착될 수 있도록 한다. The electromagnetic gypsum part 420 is installed on one side of the guide block 410 to which the components are closely attached so that a part to be transferred to one end of the storage 200 is attached to the guide block 410 by an electromagnetic force. The electromagnet gathers 420 include a first electromagnet 421 installed on the first contact surface 411a and a second electromagnet 422 and a seating plate 413 provided on the second contact surface 412a, And the third electromagnet 423 mounted on the surface 413a so that the parts transferred from the storage 200 are brought into close contact with each other on three surfaces so that the parts are placed on the guide block 410 So that it can be seated in the correct position .

구동수단(430)은 가이드블럭(410)의 하부 즉, 안착플레이트(413)의 하부면에 결합되어 상하구동에 의해 안착플레이트(413)가 상방으로 이동되도록 한다. 이러한 구동수단(430)에 의해 부품이 스토리지(200)의 상부로 이송된 상태에서 로봇이송암에 부착되도록 하여, 스토리지(200)상에 후단으로 연속하여 공급되는 부품에 로봇이송암의 전자기력의 영향이 전혀 미치지 않으며, 아울러 전자석고정부(420)에 의해 부품이 가이드블럭(410)의 밀착면에 정위치에 고정되도록 하여 정위치 선정이 매우 유리하게 된다.The driving means 430 is coupled to the lower portion of the guide block 410, that is, the lower surface of the seating plate 413, so that the seating plate 413 is moved upward by upward and downward driving. When the robot is moved to the upper part of the storage unit 200 by the driving unit 430, the robot is attached to the robot arm, And the component is fixed to the close contact surface of the guide block 410 by the electromagnetic gypsum part 420 at a predetermined position.

구동제어부(700)는 진동수단(300)과 부품취출부(400)의 동작을 제어하여 스토리지(200)상에 부품이 진동에 의해 위치정렬되면서 경사방향을 따라 공급되도록 함과 함께, 가이드블럭(410)에 부품이 안착될 경우 구동수단(430)의 동작을 제어하도록 한다. 이러한 구동제어부(700)의 제어방법은 후술되는 진동 피딩장치를 이용한 부품 로딩 방법에서 더욱 자세히 설명하도록 한다.The drive control unit 700 controls the operations of the vibration unit 300 and the component takeout unit 400 so that the components are aligned on the storage 200 by vibration and supplied along the oblique direction, 410 so that the operation of the driving means 430 is controlled. The control method of the drive control unit 700 will be described in more detail in a method of loading a part using a vibration feeding apparatus described later.

제1센싱부(500)는 스토리지(200)의 일측에 설치되어 스토리지(200)의 경사방향을 따라 스토리지(200)의 일단부측으로 연속하여 이송되는 부품을 센싱하도록 한다. 이러한 제1센싱부(500)에는 포토센서가 장착됨이 바람직하며, 포토센서에 의해 부품이 스토리지(200)의 길이방향을 따라 일정하게 연속하여 공급되는지를 감지하도록 한다.The first sensing unit 500 is installed on one side of the storage unit 200 and senses a component that is continuously transferred to one end of the storage unit 200 along the inclined direction of the storage unit 200. It is preferable that the first sensing unit 500 is equipped with a photosensor, and the photosensor senses whether the components are continuously supplied along the longitudinal direction of the storage 200.

제2센싱부(600)는 가이드블럭(410)상에 설치되어 가이드블럭(410)에 부품이 밀착되는지 여부를 판단한게 된다. 이러한 제2센싱부(600)에는 근접센서가 설치됨이 바람직하며, 이와 같은 제2센싱부(600)에 의해 가이드블럭(410)의 밀착면으로 부품이 근접되는 것으로 판단되면 구동제어부(700)에서 전자석고정부(420)로 일정 전압을 가하도록 하여 부품의 일면이 가이드블럭(410)에 부착되도록 한다.The second sensing unit 600 is installed on the guide block 410 to determine whether the components are in close contact with the guide block 410. It is preferable that the second sensing unit 600 is provided with a proximity sensor. If it is determined by the second sensing unit 600 that the parts are close to the contact surface of the guide block 410, A predetermined voltage is applied to the gypsum board 420 so that one side of the component is attached to the guide block 410.

아래에서는 본 발명에 따른 진동 피딩장치를 이용하여 부품을 로봇이송암으로 취출하는 방법에 대해 자세히 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of taking out a part by a robot using a vibration feeding device according to the present invention will be described in detail.

도 5는 본 발명에 따른 진동 피딩장치를 따라 공급되는 부품이 로봇이송암으로 취출되는 순서를 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명에 따른 전자석고정부에 부품이 부착된 상태의 일례를 나타낸 도면이다.FIG. 5 is a flowchart showing the order in which components supplied along the vibration-feeding apparatus according to the present invention are taken out to the robot by the robot, and FIG. 6 is a view showing an example of a state in which components are attached to the rotor- .

도면을 참조하면, 진동 피딩장치를 이용한 부품 자동 로딩 방법은 스토리지에 부품을 적재시키는 단계(S510), 부품 정렬 및 이송 단계(S520), 가이드블럭 상에 부품 안착 단계(S530), 구동수단 구동 단계(S540) 및 로봇이송암으로 부품 취출 단계(S550)를 포함하여 구성된다.Referring to the drawings, a method of automatically loading parts using a vibration feeding device includes steps of loading parts into a storage (S510), aligning and transporting parts (S520), placing parts on a guide block (S530) (S540), and the component taking-out step (S550) with the robot.

스토리지상에 부품을 적재시키는 단계(S510)에서는 다수개의 부품이 스토리지(200)상에 일렬로 연속하여 이송되도록 스토리지(200)의 길이방향을 따라 부품을 적재시킨다.In the step of loading parts on the storage (S510), the parts are loaded along the longitudinal direction of the storage 200 so that a plurality of parts are successively transferred in series on the storage 200.

부품 정렬 및 이송 단계(S520)에서는 스토리지(200)의 하부에 설치된 진동수단(300)에 의해 스토리지(200) 내부에 적재된 부품이 진동되면서 정렬되도록 함과 함께, 스토리지(200)의 경사방향을 따라 부품취출부(400)로 공급되도록 한다. 이때 스토리지(200)의 일측에 설치된 제1센싱부(500)에서는 스토리지(200)의 길이방향을 따라 이동되는 부품이 일정하게 연속적으로 이송되는지를 감지하도록 한다. 이러한 제1센싱부(500)의 센싱값은 구동제어부(700)로 전달되고, 구동제어부(700)에서는 이러한 센싱값에 기초하여 전동수단의 전동세기를 조절하도록 하거나, 로봇이송암이 스토리지(200)의 일단부측으로 이동해야 할 시점을 미리 설정할 수 있도록 한다.In the component aligning and transferring step S520, the parts stacked inside the storage 200 are vibrated by the vibrating means 300 provided at the lower part of the storage 200 and are aligned with the inclination direction of the storage 200 And then supplied to the component take-out unit 400. At this time, the first sensing unit 500 installed at one side of the storage 200 senses whether the components moving along the length direction of the storage 200 are continuously and continuously transferred. The sensing value of the first sensing unit 500 is transmitted to the driving control unit 700 and the driving control unit 700 controls the electric strength of the transmission means based on the sensed value, In order to be able to set in advance the point at which it should be moved to the one end side.

가이드블럭 상에 부품 안착 단계(S530)에서는 스토리지(200)의 길이방향을 따라 이동되는 부품이 가이드블럭(410)상으로 근접하게 되면 구동제어부(700)의 제어에 의해 부품의 일면이 가이드블럭(410)에 부착되도록 한다. When the component moving along the longitudinal direction of the storage 200 approaches the guide block 410 in the component mounting step S530 on the guide block, one side of the component is guided by the guide block 410 410).

더욱 자세히 설명하자면, 가이드블럭(410)에 설치되어 있는 제2센싱부(600)에 의해 부품과의 근접거리가 센싱되어 구동제어부(700)로 센싱값이 전송되고, 구동제어부(700)에서는 제2센싱부(600)에서 센싱된 값이 일정 근접거리 이내일 경우 전자석고정부(420)로 일정 크기의 전압을 가하여 전자기력이 형성되도록 한다.More specifically, the proximity distance to the component is sensed by the second sensing unit 600 installed in the guide block 410, and the sensing value is transmitted to the driving control unit 700. In the driving control unit 700, 2 sensing unit 600 is within a predetermined proximity distance, a voltage of a predetermined magnitude is applied to the electroplating unit 420 to form an electromagnetic force.

아울러, 전자석고정부(420)에 발생되는 전자기력은 로봇이송암에서 발생되는 자력의 강도보다 약한 강도로 생성되도록 하여 가이드블럭(410)에 밀착되는 부품의 후방에서 공급되는 부품에 자기력에 의한 영향이 발생되지 않도록 한다.In addition, the electromagnetic force generated in the electromagnetic gypsum part 420 is generated with a strength lower than that of the magnetic force generated by the robot in the robot, so that the influence of the magnetic force on the component supplied from the rear side of the part closely attached to the guide block 410 .

더욱이 가이드블럭(410)은 제1, 제2밀착면(411a, 412a) 및 안착면(413a)으로 이루어지고, 이러한 3면에서 제1, 제2, 및 제3전자석(421, 422, 423)이 각각 설치되어 부품을 3면으로 부착되도록 하여 작은 자기력에도 부품이 탈락되지 않고 가이드블럭(410)상에 유지될 수 있도록 한다.The guide block 410 includes first and second contact surfaces 411a and 412a and a seating surface 413a. The first, second, and third electromagnets 421, 422, So that the components can be held on the guide block 410 without dropping out even with a small magnetic force.

또한, 구동제어부(700)에서는 전자석고정부(420)에 발생되는 자기력의 크기와 자기력의 발생 시차도 각각 다르게 설정할 수 있도록 하여, 부품의 형상에 따라 가장 안정적인 고정방식을 채택할 수 있도록 한다.In addition, in the drive control unit 700, the magnitude of the magnetic force generated in the goniometer 420 and the generation time difference of the magnetic force can be set differently, so that the most stable fixing method can be adopted according to the shape of the parts.

예를 들어, 도 6에서와 같은 형상의 부품을 가이드블럭(410)상에 부착시킬 경우, 먼저 제1전자석(421)에 자기력이 발생되도록 하여 부품의 일면이 제1밀착면(411a)에 먼저 부착되도록 하고, 그 다음으로 제2전자석(422)에 제1전자석(421)보다는 큰 자력의 자기장을 발생시켜 부품의 다른 일면이 제2밀착면(412a)으로 당겨져 부착되도록 하며, 마지막으로 안착면(413a)에 전자기력이 발생되도록 하여 제1, 제2밀착면(412a)에 밀착된 부품의 하부면이 안착면(413a)상에 고정되도록 하여 부품이 가이드블럭(410)상에 정위치에서 안착될 수 있도록 한다. For example, when a component having a shape as shown in FIG. 6 is attached to the guide block 410, a magnetic force is first generated on the first electromagnet 421 so that one surface of the component is first attached to the first contact surface 411a And then a magnetic field of a magnetic force larger than that of the first electromagnet 421 is generated in the second electromagnet 422 so that the other surface of the part is pulled and attached to the second contact surface 412a, The lower surface of the part closely attached to the first and second contact surfaces 412a is fixed on the seating surface 413a so that an electromagnetic force is generated on the guide block 413a, .

구동수단(430) 구동 단계(S540)에서는 구동제어부(700)에서 전자석고정부(420)에 의해 부품을 가이드블럭(410)에 부착시켜 정위치에 유지되도록 한 상태에서 구동수단(430)을 작동시켜 가이드블럭(410)에 부착된 부품이 스토리지(200)의 상부로 이동되도록 한다. Operating the drive means 430 in a state such that the drive means 430 driving step (S540) are formed by depositing the components by the electronic gypsum portion 420 in the drive control unit 700 to the guide block 410 is held in place So that the parts attached to the guide block 410 are moved to the upper portion of the storage 200.

로봇이송암으로 부품 취출 단계(S550)에서는 구동수단(430)에 의해 상부로 이동된 부품을 향하여 로봇이송암을 접근시켜 자력에 의해 부품을 로봇이송암에 부착시킴과 함께, 전자석고정부(420)로 가해지는 전압을 해제시켜 가이드블럭(410)과 떨어지도록 하여 부품이 용접부위의 정위치로 이송되도록 한다. In the component taking-out step (S550) of the robot with the robot arm, the robot approaches the robot arm by the driving means 430 to move the robot arm upward, and the robot attaches the robot arm to the robot arm by the magnetic force, To be separated from the guide block 410 so that the component is transferred to the correct position of the welded portion.

이러한 본 발명은 스토리지(200)에서 연속적으로 공급되는 부품을 가이드블럭(410)에 2면 이상으로 정위치에 안착되도록 한 다음, 가이드블럭(410)을 스토리지(200)의 상방으로 이동시켜 자기력에 의해 로봇이송암으로 취출되도록 한다.The present invention is in place over the second side part is continuously supplied from the storage 200 on the guide block (410) And then the guide block 410 is moved to the upper side of the storage 200 so that the robot can be taken out of the robot by the magnetic force.

이와 같이, 높이차를 두고 로봇이송암이 근접하여 스토리지(200)상에 연속적으로 공급되는 부품이 로봇이송암에서 발생되는 자기력의 영향을 전혀 받지 않고 정렬되도록 할 수 있으며, 아울러 부품이 가이드블럭(410)상에 2면 이상으로 정위치에 정렬되도록 안착시킨 다음 로봇이송암에 의해 취출되도록 하여 용접대상 정위치 선정이 매우 유리하게 된다.Thus, it is possible to height with a primary robot so as to be aligned, without any magnetic force effect of which Songam is close to the component, the robot is continuously supplied to the storage 200 occurs in Songam, as well as the part is the guide block ( 410) so that the robots can be taken out by the robot arm, and it is very advantageous to select the right position of the welding object.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허등록청구의 범위는 본 발명의 요지에서 속하는 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications and variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the scope of the appended claims should include all such modifications and changes as fall within the scope of the present invention.

100 : 베이스 프레임 110 : 베이스플레이트
120 : 고정프레임
200 : 스토리지
300 : 진동수단
400 : 부품취출부 410 : 가이드블럭
411 : 제1밀착몸체 411a : 제1밀착면
412 : 제2밀착몸체 412a : 제2밀착면
413 : 안착플레이트 413a : 안착면
420 : 전자석고정부 421 : 제1전자석
422 : 제2전자석 423 : 제3전자석
430 : 구동수단
500 : 제1센싱부
600 : 제2센싱부
700 : 구동제어부100: base frame 110: base plate
120: Fixed frame
200: Storage
300: vibration means
400: part taking out part 410: guide block
411: first contact body 411a: first contact surface
412: second contact body 412a: second contact surface
413: Mounting plate 413a:
420: Electroplating station 421: First electromagnet
422: second electromagnet 423: third electromagnet
430: driving means
500: first sensing unit
600: second sensing unit
700:

Claims (6)

베이스 프레임과;
길이방향을 따라 부품을 다수개 적층시킬 수 있는 적재공간이 일정길이로 형성되되, 일단부측으로 하향 경사지지도록 상기 베이스 프레임의 상부에 설치되는 스토리지와;
상기 스토리지의 하부에 밀착결합되어 상기 스토리지에 진동을 가하는 진동수단과;
상기 스토리지의 일단부측에 배치되어 상기 스토리지의 경사방향을 따라 이동되는 부품이 밀착되는 가이드블럭과, 상기 가이드블럭의 하부에 설치되어 상기 가이드블럭에 안착된 부품을 상방으로 이동시키는 구동수단을 포함하는 부품취출부와;
상기 진동수단과 상기 부품취출부의 구동을 제어하는 구동제어부를; 포함하여,
상기 가이드블럭에 부품이 안착될 경우, 상기 구동제어부에서 상기 가이드블럭이 상방으로 이동되도록 상기 구동수단의 동작을 제어하고, 상기 상방으로 이송된 부품의 일측면에 로봇이송암이 접근하여 자력에 의해 상기 부품이 상기 로봇이송암에 부착되며,
상기 스토리지의 일측에 설치되어 상기 스토리지의 경사방향을 따라 상기 스토리지의 일단부측으로 부품이 이송되는지 여부를 감지하는 제1센싱부와,
상기 가이드블럭상에 설치되어 상기 가이드블럭에 상기 부품이 밀착되는지 여부를 감지하는 제2센싱부를 포함하여,
상기 구동제어부에서는 상기 제1센싱부와 상기 제2센싱부에서 센싱된 값에 기초하여 상기 진동수단과 상기 구동수단을 각각 제어하며,
상기 부품이 밀착되는 상기 가이드블럭의 일면에 설치되되, 상기 스토리지의 일단부측으로 이송되는 부품이 전자기력에 의해 상기 가이드블럭에 부착되는 전자석고정부를 더 포함하여,
상기 구동제어부에서는 상기 제2센싱부를 통해 상기 부품이 가이드블럭에 밀착되었을 경우, 상기 전자석고정부로 일정 전압을 가하여 자력에 의해 상기 부품이 상기 가이드블럭에 부착되되, 상기 전자석고정부에서 발생되는 자력은 상기 로봇이송암에서 발생되는 자력의 강도보다 약한 강도로 생성되도록 하고, 상기 부품이 상기 전자석고정부에 부착된 상태에서 상기 구동수단을 제어하여 상기 가이드블럭을 상방으로 이동시킨 다음, 상기 로봇이송암이 상기 가이드블럭상으로 근접하여 상기 부품이 상기 로봇이송암에 부착되면 상기 전자석고정부로 가해지는 전압을 해제시키는 것을 특징으로 하는 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템.
A base frame;
A storage unit installed at an upper portion of the base frame so that a loading space capable of stacking a plurality of parts along a longitudinal direction is formed to have a predetermined length and is inclined downward to one end side;
A vibration unit tightly coupled to a lower portion of the storage unit to apply vibration to the storage unit;
A guide block disposed at one end side of the storage and adapted to move along a slanting direction of the storage, and a driving unit installed at a lower portion of the guide block to move a part seated on the guide block upward, A component takeout part;
A drive control unit for controlling the drive of the vibrating unit and the component takeout unit; including,
Wherein the control unit controls the operation of the driving unit such that the guide block is moved upward by the drive control unit when the part is seated in the guide block and the robot approaches the one side of the upwardly moved part, Said part being attached to said robot by said robot,
A first sensing unit installed at one side of the storage and sensing whether the component is transferred to one end side of the storage along an inclined direction of the storage;
And a second sensing unit installed on the guide block and sensing whether the component is in close contact with the guide block,
And the drive control unit controls the vibration unit and the drive unit based on the values sensed by the first sensing unit and the second sensing unit, respectively,
Further comprising an electronic gypsum member installed on one side of the guide block to which the component is closely attached and the component to be transferred to one end side of the storage is attached to the guide block by an electromagnetic force,
Wherein when the component is in close contact with the guide block through the second sensing unit, the drive control unit applies a constant voltage to the electrostatic gauze unit to attach the component to the guide block by a magnetic force, The robot is caused to generate with a strength lower than the intensity of the magnetic force generated in the rocker arm and the driving unit is controlled in a state where the component is attached to the electromagnetic gypsum holder to move the guide block upward, Wherein when the robot approaches the guide block, the component is released from the voltage applied to the electromyographic support when the robot is attached to the robot.
삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 가이드블럭은 상기 부품과 대응되는 형상으로 상기 부품의 2면 이상을 감싸도록 하는 밀착면이 형성되고, 상기 전자석고정부는 상기 밀착면상에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the guide block is formed with a contact surface for covering at least two sides of the component in a shape corresponding to the component, and the electromagnetic gypsum portion is provided on each of the contact surfaces. Loading system.
제 4항에 있어서,
상기 가이드블럭은
상기 부품의 제1면과 대응되는 제1밀착면이 형성되는 제1밀착몸체와,
상기 부품의 제2면과 대응되는 제2밀착면이 형성되는 제2밀착몸체와,
일측면이 상기 부품의 하부면과 대응되는 형상으로 형성되어 상기 제1, 제2밀착몸체의 하부에 일체로 결합되고, 하단부가 상기 구동수단에 결합되는 안착면이 형성되는 안착플레이트를 포함하며,
상기 전자석고정부는 상기 제1밀착면에 설치되는 제1전자석과, 상기 제2밀착면에 설치되는 제2전자석 및 상기 안착면상에 설치되는 제3전자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템.
5. The method of claim 4,
The guide block
A first contact body on which a first contact surface corresponding to the first surface of the component is formed,
A second contact body on which a second contact surface corresponding to a second surface of the component is formed,
And a seating plate having a side surface formed in a shape corresponding to a lower surface of the component and integrally coupled to a lower portion of the first and second closely contacting bodies and having a seating surface to which a lower end portion is coupled to the driving means,
Wherein the electromagnetic plaster station includes a first electromagnet provided on the first contact surface, a second electromagnet provided on the second contact surface, and a third electromagnet provided on the seating surface. Vehicle component loading system used.
제 5항에 있어서,
상기 구동제어부에서는 상기 부품의 형상에 기초하여 상기 제1, 제2 및 제3전자석에 가해지는 자기력의 크기 및 자기력이 발생되는 시차를 각각 다르게 설정하도록 하는 것을 특징으로 하는 진동 피딩장치를 이용한 차량용 부품 로딩 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the drive control unit sets the magnitude of the magnetic force applied to the first, second, and third electromagnets and the parallax at which the magnetic force is generated differently based on the shape of the component. Loading system.
KR1020180032009A 2018-03-20 2018-03-20 System for loading a part for vehicles using vibration feeding device KR101880106B1 (en)

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