KR101877837B1

KR101877837B1 - A caterpillar for vehicles

Info

Publication number: KR101877837B1
Application number: KR1020140099822A
Authority: KR
Inventors: 정영대
Original assignee: 한화에어로스페이스 주식회사
Priority date: 2014-08-04
Filing date: 2014-08-04
Publication date: 2018-07-13
Also published as: KR20160016198A

Abstract

본 발명은 차체를 이동시키는 차량용 캐터필러에 있어서, 상기 차체의 전후 방향을 따라 적어도 2개가 구비되는 구체; 상기 구체의 표면과 접촉하여, 상기 구체를 적어도 2방향으로 회전시키는 구동 유닛; 상기 각각의 구체의 둘레 일부를 감싸며, 상기 구체에 의하여 회전되는 무한궤도 트랙; 및 상기 무한궤도 트랙에 설치되고, 상기 구체에 의해 회전되는 복수의 회전체를 포함하는 차량용 캐터필러에 관한 것이다.The present invention relates to a caterpillar for a vehicle for moving a vehicle body, the caterpillar comprising at least two spherical bodies arranged along the longitudinal direction of the vehicle body; A drive unit for contacting the surface of the sphere and rotating the sphere in at least two directions; An endless track that surrounds a portion of the circumference of each of the spheres and is rotated by the sphere; And a plurality of rotors installed on the caterpillar track and rotated by the sphere.

Description

A caterpillar for vehicles

본 발명은 차량용 캐터필러에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량을 전후좌우방향 등으로 이동시킬 수 있는 차량용 캐터필러에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular caterpillar, and more particularly, to a vehicular caterpillar capable of moving a vehicle in front, back, left, and right directions.

일반적으로 탱크, 장갑차, 포크레인 등의 중장비 차량은 중량이 크다. 따라서, 중장비 차량은 차체의 중량을 효율적으로 분산시키는 캐터필러를 적용한다.Heavy-duty vehicles such as tanks, armored vehicles and forklrains are generally heavy. Therefore, the heavy equipment vehicle applies the caterer that efficiently distributes the weight of the vehicle body.

이러한, 캐터필러는 강판체의 판을 체인 모양으로 연결하고, 이것을 앞, 뒤 바퀴에 벨트처럼 걸어 동력을 회전시켜서 주행하게 하는 장치로서, 무한궤도라고도 지칭한다. Such a caterpillar is a device for connecting a plate of a steel plate body in a chain shape and driving the caterpillar by driving the front and rear wheels like a belt to rotate the power, which is also called an endless track.

캐터필러를 적용한 차량(무한궤도형 차량)은 보통의 바퀴만 있는 차량에 비해 속도는 느리지만, 지면에 닿는 면적이 넒으므로 요철이 심한 도로나 진흙 바닥에서도 자유로이 주행할 수 있다.Vehicles with a caterpillar (a tracked vehicle) are slower than a normal-wheeled vehicle, but because they have a large footprint, they can run freely on roads or mud floors with severe irregularities.

다만, 캐터필러를 적용한 차량은 앞, 뒤바퀴의 회전속도를 조정하여 주행 방향 전환을 할 수 있으나, 그 방향 전환 시간이 오래 걸리는 문제점이 있었다. 또한, 무한궤도형 차량은 주행시 좌우(수평)이동을 할 수 없는 문제점이 있었다. However, although the vehicle to which the caterpillar is applied can change the traveling direction by adjusting the rotational speeds of the front and rear wheels, there is a problem that the direction switching time is long. In addition, the endless track type vehicle has a problem that it can not be moved horizontally during traveling.

미국 공개공보 2010/0038960(US 2010/0038960)U.S. Publication No. 2010/0038960 (US 2010/0038960)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량을 전후좌우방향 등으로 이동시킬 수 있는 차량용 캐터필러를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicular caterpillar capable of moving a vehicle in front, rear, left, and right directions.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 캐터필러는, 차체를 이동시키는 차량용 캐터필러에 있어서, 상기 차체의 전후 방향을 따라 적어도 2개가 구비되는 구체; 상기 구체의 표면과 접촉하여, 상기 구체를 적어도 2방향으로 회전시키는 구동 유닛; 상기 각각의 구체의 둘레 일부를 감싸며, 상기 구체에 의하여 회전되는 무한궤도 트랙; 및 상기 무한궤도 트랙에 설치되고, 상기 구체에 의해 회전되는 복수의 회전체를 포함한다..According to an aspect of the present invention, there is provided a caterpillar for a vehicle for moving a vehicle body, the caterpillar comprising at least two sideways along the longitudinal direction of the vehicle body; A drive unit for contacting the surface of the sphere and rotating the sphere in at least two directions; An endless track that surrounds a portion of the circumference of each of the spheres and is rotated by the sphere; And a plurality of rotating bodies installed on the caterpillar track and rotated by the sphere.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 차량용 캐터필러에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.The vehicle caterpillar of the present invention has one or more of the following effects.

차량을 전후 방향뿐만 아니라 좌우방향 또는 전방향으로 이동시킬 수 있는 효과가 있다. There is an effect that the vehicle can be moved not only in the longitudinal direction but also in the lateral direction or all directions.

또한, 차량의 회전 주행시에도 회전 마찰이 줄고, 고속 회전시 회전 반경이 줄어드는 효과가 있다. Also, there is an effect that rotational friction is reduced even when the vehicle is running and the turning radius is reduced at high speed.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 캐터필러를 장착한 차량을 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 구체, 무한궤도 트랙 및 구동 유닛 등을 장착한 차량용 캐터필러를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 A-A부분의 단면을 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 캐터필러의 이동 방향을 도시한 개략도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 구체, 무한궤도 트랙 및 구동 유닛 등을 장착한 차량용 캐터필러를 도시한 사시도이다.
도 6은 도 5의 B-B부분의 단면을 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 구체에 대해 발생하는 구동력 벡터를 도시한 개략도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 캐터필러의 이동 방향을 도시한 개략도이다.1 is a side view showing a vehicle equipped with a vehicle caterpillar according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing a caterpillar for a vehicle equipped with a sphere, an infinite-orbital track, a drive unit, and the like according to an embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional view schematically showing a cross section taken along the line AA in FIG.
4 is a schematic view showing a moving direction of a car caterer according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view showing a car caterer equipped with a sphere, caterpillar track, drive unit and the like according to another embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view schematically showing a cross section taken along line BB in Fig.
7 is a schematic diagram showing a driving force vector generated for a sphere according to another embodiment of the present invention.
8 is a schematic view showing a moving direction of a car caterer according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises " and / or "comprising" when used in this specification is taken to specify the presence or absence of one or more other components, steps, operations and / Or additions.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량용 캐터필러를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a vehicle caterpillar according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 캐터필러를 장착한 차량을 도시한 측면도이다.1 is a side view showing a vehicle equipped with a vehicle caterpillar according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 캐터필러를 장착한 차량(10)은 차체(200) 및 캐터필러(200)를 포함한다. Referring to FIG. 1, a vehicle 10 equipped with a caterpillar according to an embodiment of the present invention includes a car body 200 and a caterpillar 200.

차체(100)는 차량의 외형을 형성하여, 차량에 설치되는 기계부품, 승객, 화물 등을 수용하고 보호하는 구성요소이다. The vehicle body 100 is a component that forms an outer shape of the vehicle and accommodates and protects mechanical parts, passengers, cargo, etc., installed in the vehicle.

캐터필러(100)는 차체(200)의 하측에 위치하여 차체(200)를 이동시키는 구성요소이며, 차체(200)의 좌측 및 우측에 각각 설치된다. 캐터필러(100)는 보통의 바퀴보다 지면에 닿는 면적이 넒으므로 요철이 심한 도로나 진흙 바닥에서도 자유로이 주행할 수 있다. 이에 따라, 캐터필러(100)는 장갑차, 포크레인, 탱크 등과 같은 중장비 차량에 적용될 수 있다.The caterpillar 100 is a component that is positioned below the vehicle body 200 and moves the vehicle body 200 and is installed on the left and right sides of the vehicle body 200, respectively. Since the caterpillar 100 has a larger area of contact with the ground than ordinary wheels, the caterpillar 100 can be freely driven even on rough roads or mud floors. Accordingly, the caterpillar 100 can be applied to heavy-duty vehicles such as an armored vehicle, a crane, a tank, and the like.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 구체, 무한궤도 트랙 및 구동 유닛 등을 장착한 무한궤도를 도시한 사시도이다.FIG. 2 is a perspective view showing an endless track equipped with a sphere, an endless track, a drive unit, and the like according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 캐터필러(100)는 구체(110), 무한궤도 트랙(120), 회전체(122) 및 구동 유닛(도 3의 130)을 포함한다. 2, a caterpillar 100 according to one embodiment of the present invention includes a sphere 110, an endless track 120, a rotating body 122, and a drive unit 130 (FIG. 3).

구체(110)는 차체(도 1의 200)의 전후 방향을 따라 적어도 2개가 구비된다. 예를 들면, 구체(110)는 차량의 전방 및 후방에 각각 배치될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 차량의 전방, 후방 및 중간 부분에 각각 배치될 수도 있다. At least two balls 110 are provided along the front-rear direction of the vehicle body (200 in Fig. 1). For example, the spheres 110 may be disposed at the front and rear of the vehicle, respectively, but not limited thereto, and may be disposed at the front, rear, and middle portions of the vehicle, respectively.

구체(110)는 구동 유닛(130), 회전체(122) 및 무한궤도 트랙(120)와 접촉하며, 회전 효율을 향상시키기 위해 표면에 마찰력을 향상시키는 재질이 코팅될 수 있다. 마찰력이 향상되면, 구체(110)가 회전체(122) 및 무한궤도 트랙(120)에 전달하는 구동력(회전력)이 증가될 수 있다. 또한, 구체(110)는 중량의 차체(200)를 지지하기에 강성이 좋은 재질로 이루어지는 것이 바람직할 것이다.The spherical body 110 contacts the driving unit 130, the rotating body 122, and the caterpillar track 120, and may be coated with a material for improving frictional force on the surface to improve rotation efficiency. When the frictional force is improved, the driving force (rotational force) transmitted from the spherical body 110 to the rotating body 122 and the caterpillar track 120 can be increased. In addition, it is preferable that the sphere 110 is made of a material having good rigidity in order to support the body 200 of the weight.

구체(110)는 구동 유닛(130)에 의해 적어도 2방향으로 회전할 수 있다. 예를 들면, 구체(110)는 구동 유닛에 의해 전후방향으로 회전하거나 좌우방향으로 회전할 수 있다. 구동 유닛(130)에 의해 구체(110)가 회전할 경우, 무한궤도 트랙(120) 및/또는 회전체(122)가 회전하여 차체(200)를 움직이게 된다.The sphere 110 can be rotated in at least two directions by the drive unit 130. [ For example, the sphere 110 can be rotated in the front-rear direction or in the left-right direction by the drive unit. When the spherical body 110 rotates by the drive unit 130, the endless track 120 and / or the rotating body 122 rotate to move the vehicle body 200.

무한궤도 트랙(120)은 각각의 구체(110)의 둘레 일부를 감싸며, 구체(110)로부터 구동력(회전력)을 전달받아 회전하게 된다. 무한궤도 트랙(120)은 복수개의 트랙 슈(121)가 연결되어 무한궤도 트랙(120)의 둘레를 형성하게 된다. 또한, 각각의 트랙 슈(121)는 회동 가능하게 연결되어, 구체(110)와 연결되는 부분에서 무한궤도 트랙(120)이 만곡하게 형성될 수 있다.The endless track 120 surrounds a part of the circumference of each sphere 110 and receives a driving force (rotational force) from the sphere 110 to rotate. The endless track 120 is connected to a plurality of track shoes 121 to form a circumference of the endless track 120. In addition, each track shoe 121 is rotatably connected, so that the endless track 120 can be curved at a portion connected to the sphere 110.

트랙 슈(121)에는 회전체(122)가 설치되는 삽입홀(미도시)이 형성된다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에서 하나의 트랙 슈(121)에는 2개의 삽입홀이 형성되어, 하나의 트랙 슈(121)에 2개의 회전체(122)가 설치된다. 이에 따라, 무한궤도 트랙(120)의 둘레를 따라 복수의 회전체(122)가 설치될 수 있다. The track shoe 121 is provided with an insertion hole (not shown) in which the rotating body 122 is installed. For example, in one embodiment of the present invention, one track shoe 121 is provided with two insertion holes, and one track shoe 121 is provided with two rotors 122. Accordingly, a plurality of rotators 122 may be installed along the circumference of the cantilever track 120.

트랙 슈(121)는 평평하게 형성되어 구체(110)와 접촉한다. 다만, 트랙 슈(121)의 형상은 이에 한정하지 않으며, 구체(110)와의 접촉되는 면적을 넒히기 위해, 구체(110)의 표면에 대응되도록 절곡하게 형성될 수 있다.The track shoe 121 is formed flat and contacts the sphere 110. However, the shape of the track shoe 121 is not limited to this, and may be formed to be bent so as to correspond to the surface of the sphere 110, in order to widen the contact area with the sphere 110.

무한궤도 트랙(120)은 구체(110)와 접촉하는 내측면에 마찰력을 향상시키는 재질이 코팅될 수 있다. 이에 따라, 무한궤도 트랙의 회전 효율이 향상될 수 있다.The endless track track 120 may be coated with a material that improves the frictional force on the inner surface in contact with the sphere 110. [ Thus, the rotation efficiency of the endless track can be improved.

회전체(122)는 무한궤도 트랙(120)의 000하도록 설치되어, 무한궤도 트랙(120)의 둘레를 따라 복수개가 설치된다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에서 회전체(122)는 하나의 트랙 슈(121)에 두개가 설치될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. A plurality of rotating bodies 122 are installed along the circumference of the cantilever track 120, For example, in one embodiment of the present invention, two rotatable members 122 may be installed in one track shoe 121, but the present invention is not limited thereto.

회전체(122)는 구체(110)에 의해 적어도 한 방향으로 회전할 수 있는 구성요소이다. 이에 따라, 회전체(122)는 볼 및 롤러 중 적어도 하나로 형성될 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에서 회전체(122)는 구체(110)가 좌우방향으로 회전할 경우, 좌우방향으로 회전하는 롤러로 형성된다. 또한, 회전체(122)는 구체와 접촉하는 표면에 마찰력을 향상시키는 재질로 코팅될 수 있다. The rotating body 122 is a component that can be rotated by the sphere 110 in at least one direction. Accordingly, the rotating body 122 may be formed of at least one of a ball and a roller. For example, in one embodiment of the present invention, the rotating body 122 is formed of rollers that rotate in the left-right direction when the sphere 110 rotates in the left-right direction. In addition, the rotating body 122 may be coated with a material that improves the frictional force on the surface in contact with the sphere.

구동 유닛(130)은 구체(110)와 연결되어, 구체(110)를 적어도 2방향으로 회전시킨다. 구동 유닛(130)은 차체(200)의 우측에 배치된 캐터필러(100)에서는 구체(110)의 좌측에 배치되고, 차체(200)의 좌측에 배치된 캐터필러(100)에서는 구체(110)의 우측에 배치될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 구동 유닛은 차체의 전방에 배치된 구체를 회전시키는 구동 유닛은 구체의 후방에 배치되고, 차체의 후방에 배치된 구체를 회전시키는 구동 유닛은 구체의 전방에 배치될 수도 있다. 구동 유닛(130)에 자세한 사항은 도 3에서 설명한다. The drive unit 130 is connected to the sphere 110 to rotate the sphere 110 in at least two directions. The drive unit 130 is disposed on the left side of the sphere 110 in the caterpillar 110 disposed on the right side of the vehicle body 200 and the caterpillar 100 arranged on the left side of the vehicle body 200 is disposed on the right side of the sphere 110 But the present invention is not limited thereto. The drive unit for rotating the spherical body disposed in front of the vehicle body is disposed at the rear of the sphere, and the drive unit for rotating the spherical body disposed at the rear of the vehicle body is disposed forward As shown in FIG. Details of the driving unit 130 will be described with reference to FIG.

도 3은 도 2의 A-A부분의 단면을 개략적으로 도시한 단면도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 캐터필러의 이동 방향을 도시한 개략도이다.3 is a cross-sectional view schematically showing a cross section taken along line A-A in Fig. 4 is a schematic view showing a moving direction of a car caterer according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 유닛(130)은 구체(110)의 표면과 접촉하여 회전하는 구동부(131,132)를 포함한다. 상기 구동부(131,132)는 휠부 및 모터부를 포함한다.Referring to FIG. 3, the driving unit 130 according to an embodiment of the present invention includes driving units 131 and 132 that rotate in contact with the surface of the sphere 110. The driving units 131 and 132 include a wheel unit and a motor unit.

모터부는 휠부를 회전시키는 구성요소로서, 정회전 및 역회전을 할 수 있다. 휠부는 구체와 접촉하고, 모터부에 의해 회전하여 구체를 회전시키는 구성요소이다. 이에 따라, 휠부가 모터부에 의해 정회전을 하면, 구체는 역회전을 하게 된다. 또한, 휠부는 구체와 접촉하는 표면에 구체와의 마찰력을 향상시키는 재질이 코팅될 수 있다. The motor unit is a component for rotating the wheel unit, and can perform forward rotation and reverse rotation. The wheel portion is a component that contacts the sphere and is rotated by the motor portion to rotate the sphere. Accordingly, when the wheel portion performs the normal rotation by the motor portion, the spherical portion is rotated in the reverse direction. Further, the wheel portion may be coated with a material that enhances the frictional force with the sphere on the surface contacting the sphere.

또한, 구동 유닛(130)은 적어도 2개의 구동부를 구비한다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에서 구동 유닛(130)은 2개의 구동부(131, 132)를 포함하며, 이하 설명의 편의를 위해 구체를 좌우방향으로 회전시키는 구동부를 제1 구동부(131)라 지칭하고, 구체를 전후방향으로 회전시키는 구동부를 제2구동부(132)라 지칭한다.Further, the drive unit 130 includes at least two drivers. For example, in order to simplify the following description, the driving unit 130 may include a first driving unit 131, a second driving unit 131, And the driving unit for rotating the sphere in the forward and backward direction is referred to as a second driving unit 132. [

제2 구동부(132)는 구체를 전후방향으로 회전시킨다. 구체(110)가 전후방향으로 회전함에 따라, 구체(110)와 접촉된 무한궤도 트랙(120)이 전후방향으로 회전하게 되어, 차체(200)는 전후방향으로 이동하게 된다. 이때, 무한궤도 트랙(120)에 설치된 롤러(122)는 좌우방향으로만 회전이 가능하기에, 구체(110)가 전후 방향으로 회전할 경우에는 롤러(122)는 회전하지 않는다. The second driving unit 132 rotates the sphere in the front-rear direction. As the ball 110 rotates in the forward and backward directions, the caterpillar track 120 in contact with the sphere 110 rotates in the forward and backward directions, and the vehicle body 200 moves in the forward and backward directions. At this time, the roller 122 installed on the cantilever track 120 can rotate only in the left and right direction, and the roller 122 does not rotate when the sphere 110 rotates in the front-rear direction.

제1 구동부(131)는 구체(110)를 좌우방향으로 회전시킨다. 구체(110)가 좌우방향으로 회전함에 따라, 구체(110)와 접촉된 롤러(122)도 좌우방향으로 회전하게 되어, 차체(200)는 좌우방향으로 이동하게 된다. The first driving part 131 rotates the sphere 110 in the left-right direction. As the ball 110 rotates in the left-right direction, the roller 122 in contact with the ball 110 also rotates in the left-right direction, so that the vehicle body 200 moves in the left-right direction.

트랙 슈(121)은 구체(110)의 최상측 지점 및 최하측 지점과 접촉하여, 구체에 전달되는 구동력을 전달받아, 무한궤도 트랙을 회전시킨다. The track shoe 121 contacts the uppermost and lowermost points of the sphere 110 and receives the driving force transmitted to the sphere to rotate the caterpillar.

롤러(122)는 트랙 슈(121)와 구체가 접촉하는 위치(a)를 기준으로 좌우측에 각각 배치된다. 이때, 롤러(122)는 구체(110)와 접촉하도록 배치된다. 이에 따라, 구체(110)는 트랙 슈(121) 및 회전체(122)와 접촉하게 되어, 구체(110)에 의해 무한궤도 트랙(120) 및 회전체(122)가 회전할 수 있게 된다. The rollers 122 are disposed on the left and right sides, respectively, with respect to the position (a) where the sphere contacts the track shoes 121. At this time, the roller 122 is disposed in contact with the sphere 110. The spherical body 110 is brought into contact with the track shoe 121 and the rotating body 122 so that the spherical body track 120 and the rotating body 122 can be rotated by the spherical body 110. [

회전체(122)는 트랙 슈(121)와 구체가 접촉하는 위치를 기준으로 좌우측에 배치되어 구체(110)와 접촉하기에, 구체(110)가 좌우측으로 이탈되지 않도록 지지할 수 있다. 여기서, 전술한 트랙 슈(121)와 구체(110)가 접촉하는 위치(a)는 구체의 중심에서 상하로 연장된 가상의 선 또는 가상의 면과 구체의 표면이 만나는 지점이 될 수 있다.The rotating body 122 is disposed on the left and right sides with respect to the position where the sphere contacts the track shoe 121 and contacts the sphere 110 so that the sphere 110 can be supported so as not to be deviated to the left and right. Here, the position (a) at which the track shoe 121 and the sphere 110 contact with each other may be a point at which the surface of the sphere meets an imaginary line or imaginary plane extending vertically from the center of the sphere.

도 4를 참조하여, 구체(110)의 회전에 따른 차체(도 1의 200)의 이동방향을 예를 들어 설명한다. Referring to Fig. 4, the moving direction of the body (200 in Fig. 1) according to the rotation of the sphere 110 will be described as an example.

제1 구동부(131)가 우측으로 회전(역회전)할 경우, 구체(110)는 좌측으로 회전(정회전)하게 된다. 이에 따라, 구체(110)와 접촉된 롤러(122)가 우측으로 회전(역회전)하게 되어 차체는 우측으로 이동하게 된다. When the first driving unit 131 rotates to the right (reverse rotation), the spheres 110 rotate to the left (forward rotation). Accordingly, the roller 122 in contact with the sphere 110 rotates to the right (reverse rotation), and the vehicle body moves to the right side.

또한, 제1 구동부(131)가 좌측으로 회전(정회전)할 경우, 구체(110)는 우측으로 회전(역회전)하게 된다. 이에 따라, 구체(110)와 접촉된 롤러(122)가 좌측으로 회전(역외전)하게 되어 차체는 좌측으로 이동하게 된다.Further, when the first driving part 131 rotates leftward (forward rotation), the spheres 110 rotate rightward (reverse rotation). As a result, the roller 122 in contact with the sphere 110 rotates leftward (outwardly), and the vehicle body moves to the left.

제2 구동부(132)가 전방으로 회전(정회전)할 경우, 구체(110)는 후방으로 회전(역회전)하게 된다. 이에 따라, 구체(11)와 접촉된 무한궤도 트랙(120)은 후방으로 회전(역회전)하게 되어 차체는 후방으로 이동하게 된다. When the second driving portion 132 rotates forward (forward rotation), the spherical member 110 rotates backward (reverse rotation). Accordingly, the caterpillar track 120 in contact with the sphere 11 is rotated backward (reverse rotation), and the vehicle body moves backward.

또한, 제2 구동부(132)가 후방으로 회전(역회전)할 경우, 구체(110)는 전방으로 회전(정회전)하게 된다. 이에 따라, 구체(110)와 접촉된 무한궤도 트랙(120)은 전방으로 회전(정회전)하게 되어 차체(도 1의 200)는 전방으로 이동하게 된다. 여기서, 제2 구동부(132)에 의해 롤러(122)는 회전하지 않게 된다.Further, when the second driving portion 132 rotates backward (reverse rotation), the spherical member 110 rotates forward (forward rotation). As a result, the caterpillar (200 in FIG. 1) is moved forward by rotating forward (forward rotation) the caterpillar track 120 in contact with the sphere 110. Here, the roller 122 is not rotated by the second driving unit 132. [

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 구체, 무한궤도 트랙 및 구동 유닛 등을 장착한 캐터필러를 도시한 사시도이다.5 is a perspective view showing a caterpillar equipped with a sphere, an endless track, a drive unit and the like according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 캐터필러(300)는 구체(310), 무한궤도 트랙(320), 회전체(322) 및 구동 유닛(도 6의 330)을 포함한다. 도 3에서 전술한 동일 구성 중 중복되는 내용에 대한 설명을 생략하기로 한다.5, a caterpillar 300 according to another embodiment of the present invention includes a sphere 310, an endless track 320, a rotating body 322, and a drive unit 330 (FIG. 6). The description of the duplicated contents among the same configurations described above in FIG. 3 will be omitted.

구체(310)는 구동 유닛(도 6의 330)에 의해 적어도 2방향으로 회전할 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 다른 실시예에서 구체(310)는 구동 유닛(도 6의 330)에 의해 전방향으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 구동 유닛(도 6의 330)에 의해 구체(310)가 회전할 경우, 무한궤도 트랙(320) 및/또는 회전체(322)가 회전하여 차체를 움직이게 된다. 여기서 전방향이란, 차체의 전후 방향, 차체의 좌우방향, 차체의 대각방향 등을 포함할 수 있다.The sphere 310 can be rotated in at least two directions by the driving unit 330 (Fig. 6). For example, in another embodiment of the present invention, the sphere 310 may be rotated in all directions by the drive unit 330 (Fig. 6). Accordingly, when the spherical body 310 is rotated by the driving unit 330 (Fig. 6), the caterpillar track 320 and / or the rotating body 322 rotate to move the vehicle body. Here, the forward direction may include a front-rear direction of the vehicle body, a lateral direction of the vehicle body, a diagonal direction of the vehicle body, and the like.

회전체(322)는 무한궤도 트랙(320)의 000하도록 설치되어, 무한 궤도 트랙(320)의 둘레를 따라 복수개가 설치된다. 전술한 바와 같이 회전체(322)는 볼 및 롤러 중 적어도 하나로 형성될 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 다른 실시예에서 회전체(322)는 구체(310)의 회전에 의해 전방향으로 회전하는 볼로 형성된다. The rotating body 322 is installed on the endless track track 320, and a plurality of the rotating bodies 322 are installed along the circumference of the endless track track 320. As described above, the rotating body 322 may be formed of at least one of a ball and a roller. For example, in another embodiment of the present invention, the rotating body 322 is formed as a ball that rotates in all directions by rotation of the sphere 310.

구동 유닛(도 6의 330)은 구체(310)와 연결되어, 구체(310)를 적어도 2방향으로 회전시킨다. 예를 들면, 본 발명의 다른 실시예에서 구동 유닛(도 6의 330)은 구체(310)를 전방향으로 회전시킨다. 구동 유닛의 자세한 사항은 도 6에서 설명한다.The drive unit 330 (Fig. 6) is connected to the sphere 310 to rotate the sphere 310 in at least two directions. For example, in another embodiment of the present invention, the drive unit 330 (Fig. 6) rotates the sphere 310 in all directions. Details of the drive unit are described in Fig.

도 6은 도 5의 B-B부분의 단면을 개략적으로 도시한 단면도이다. 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 구체에 대해 발생하는 구동력 벡터를 도시한 개략도이다. 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 캐터필러의 이동 방향을 도시한 개략도이다. 6 is a cross-sectional view schematically showing a cross section taken along the line B-B in FIG. 7 is a schematic diagram showing a driving force vector generated for a sphere according to another embodiment of the present invention. 8 is a schematic view showing a moving direction of a car caterer according to another embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 구동 유닛(330)은 구체(310)의 표면과 접촉하여 회전하는 구동부(331,332,333)를 포함하며, 구동부(331,332,333)는 전술한 바와 같이 휠부 및 모터부를 포함한다. 6 and 7, the driving unit 330 according to another embodiment of the present invention includes driving units 331, 332, 333 rotating in contact with the surface of the sphere 310, and the driving units 331, 332, As well as a wheel part and a motor part.

무한궤도 트랙(320)에는 회전체(322)가 삽입되는 삽입홀(미도시)이 형성되고, 상기 회전체(322)는 볼로 형성된다. 상기 볼(322)은 베어링(미도시)에 삽입되어 상기 삽입홀에 설치된다. 이에 따라, 베어링에 삽입된 볼(322)은 무한궤도 트랙(320)에 전방향으로 회전 가능하게 설치될 수 있다.The endless track 320 is formed with an insertion hole (not shown) in which the rotating body 322 is inserted, and the rotating body 322 is formed of a ball. The ball 322 is inserted into a bearing (not shown) and installed in the insertion hole. Accordingly, the balls 322 inserted into the bearings can be installed to be rotatable in the forward direction on the cantilever track 320. [

구동 유닛(330)은 적어도 2개의 구동부를 구비하여, 구체를 원하는 방향으로 회전시키는 구성요소이다. 구동 유닛(330)은 구체(310)를 회전시킴으로써, 차체를 이동시킨다. 예를 들면, 본 발명의 다른 실시예에서 구동 유닛(330)은 3개의 구동부(331,332,333)를 포함한다. 3개의 구동부(331,332,333)는 구체의 일측에 대해 소정의 각도 간격으로 설치되어, 구체를 전방향으로 회전시킬 수 있다. 여기서, 소정의 각도 간격은 각각 120도로 이루어지는 것이 바람직할 것이나, 이에 한정되는 것은 아니다.The drive unit 330 is a component that includes at least two drivers and rotates the spheres in a desired direction. The drive unit 330 moves the sphere 310 by rotating the sphere 310. For example, in another embodiment of the present invention, the drive unit 330 includes three drivers 331, 332, 333. The three driving portions 331, 332, 333 are provided at predetermined angular intervals with respect to one side of the sphere, so that the sphere can be rotated in all directions. Here, the predetermined angular intervals are preferably 120 degrees, but the present invention is not limited thereto.

설명의 편의를 위해, 구동력 벡터 Va 를 발생하는 구동부를 제1 구동부(331), 구동력 벡터 Vb를 발생하는 구동부를 제2 구동부(332), 구동력 벡터 Vc를 발생하는 구동부를 제3 구동부(333)라고 지칭한다. The driving unit for generating the driving force vector Vc is referred to as the first driving unit 331, the driving unit for generating the driving force vector Vb is referred to as the second driving unit 332, the driving unit for generating the driving force vector Vc is referred to as the third driving unit 333, Quot;

여기서 구동력 벡터는 모터부에 의해 회전하는 휠부의 회전 방향이나 회전 속도에 의해 결정되는 것이다. 또한, 구동력 벡터는 Va, Vb, Vc의 합력에 의해 결정된다. 예를 들면, 구체(310)를 X방향으로 회전시킬 경우, 구동력 벡터 Va, Vb, Vc의 X성분의 합력을 이용한다. 구체(310)를 Y방향으로 회전시킬 경우, 구동력 벡터 Va, Vb, Vc의 Y성분의 합력을 이용한다. 또한, 구체(310)를 X-Y 사이 방향으로 회전시킬 경우, 구동력 벡터 Va, Vb, Vc의 X성분 및 Y성분의 합력을 이용한다. 이때, 각각의 휠부의 회전 속도, 회전 방향 등을 조절하여 구체(310)를 X-Y 사이 방향으로 회전시킬 수 있다.Here, the driving force vector is determined by the rotating direction or the rotating speed of the wheel portion rotated by the motor unit. Further, the driving force vector is determined by the resultant force of Va, Vb, and Vc. For example, when the spheres 310 are rotated in the X direction, the resultant force of the X components of the driving force vectors Va, Vb, and Vc is used. When the sphere 310 is rotated in the Y direction, the resultant force of the Y components of the driving force vectors Va, Vb, and Vc is used. When the sphere 310 is rotated in the X-Y direction, the resultant force of the X component and Y component of the driving force vectors Va, Vb, and Vc is used. At this time, it is possible to rotate the spheres 310 in the X-Y direction by adjusting the rotational speed, the rotational direction, and the like of each wheel.

이에 따라, 각각 구동부(331,332,333)의 구동력 벡터의 합력에 의해 구체(330)를 전방향으로 회전시켜, 차체를 전방향으로 이동시킬 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에서 구동 유닛의 구동부는 3개를 이용하는 경우를 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고 4개 이상을 이용하는 경우에도 적용할 수 있다.Accordingly, the sphere 330 can be rotated in all directions by the resultant force of the driving force vectors of the driving units 331, 332, 333, thereby moving the vehicle body in all directions. In another embodiment of the present invention, the case where three drive units of the drive unit are used has been described. However, the present invention is not limited thereto, but may be applied to four or more drive units.

도 8을 참조하여, 구동 유닛에 의한 구체의 회전에 따른 차체의 이동방향을 예를 들어 설명한다. With reference to Fig. 8, the moving direction of the vehicle body according to the rotation of the sphere by the drive unit will be described as an example.

제1 구동부(331), 제2 구동부(332) 및 제3 구동부(333)는 각각의 휠부의 회전속도 및/또는 회전방향을 조절하여 구체(310)를 전방으로 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 구체(310)와 접촉된 무한궤도 트랙(320)은 전방으로 회전하게 되어 차체는 전방으로 이동하게 된다.The first driving part 331, the second driving part 332 and the third driving part 333 can rotate the sphere 310 forward by adjusting the rotational speed and / or the rotational direction of each wheel part. Thus, the caterpillar track 320 in contact with the sphere 310 is rotated forward, and the vehicle body is moved forward.

또한, 제1 구동부(331), 제2 구동부(332) 및 제3 구동부(333)는 각각의 휠부의 회전속도 및/또는 회전방향을 조절하여 구체(310)를 우측으로 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 구체(31)와 접촉된 볼(322)은 좌측으로 회전하게 되어 차체는 좌측으로 이동하게 된다. The first driving unit 331, the second driving unit 332 and the third driving unit 333 may rotate the sphere 310 to the right by adjusting the rotational speed and / or the rotational direction of each wheel unit. As a result, the ball 322 in contact with the ball 31 rotates to the left, and the vehicle body moves to the left.

또한, 또한, 제1 구동부(331), 제2 구동부(332) 및 제3 구동부(333)는 각각의 휠부의 회전속도 및/또는 회전방향을 조절하여 구체(310)를 대각으로 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 구체(310)와 접촉된 볼(322)은 대각방향으로 회전하게 되어 차체는 좌측으로 이동하게 된다. The first driving part 331, the second driving part 332 and the third driving part 333 can rotate the spheres 310 diagonally by adjusting the rotational speed and / or the rotational direction of each wheel part . Accordingly, the ball 322 which is in contact with the ball 310 rotates in the diagonal direction, and the vehicle body moves to the left.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

10: 차량 100, 300: 캐터필러
110, 310: 구체 120, 320: 무한궤도 트랙
121, 321: 트랙 슈 122, 322: 회전체
130, 330: 구동 유닛 131, 331: 제1모터
132, 332: 제2모터 333: 제3모터
200: 차체10: vehicle 100, 300: caterpillar
110, 310: spheres 120, 320: caterpillar track
121, 321: Track shoes 122, 322:
130, 330: drive unit 131, 331: first motor
132, 332: second motor 333: third motor
200:

Claims

A vehicular caterpillar (10) for moving a vehicle body
At least two of which are provided along the longitudinal direction of the vehicle body;
A drive unit for contacting the surface of the sphere and rotating the sphere in at least two directions;
An endless track that surrounds a portion of the circumference of each of the spheres and is rotated by the sphere; And
And a plurality of rotating bodies installed on the endless track and rotated by the sphere.

[Claim 2 is abandoned upon payment of the registration fee.]

The method according to claim 1,
The driving unit includes:
And at least two driving portions for rotating the spherical body in contact with the surface of the spherical body.

[Claim 3 is abandoned upon payment of the registration fee.]

3. The method of claim 2,
The driving unit includes:
A first driving unit for rotating the sphere in the forward and backward directions; And
And a second driving portion for rotating the sphere in the lateral direction.

[Claim 4 is abandoned upon payment of the registration fee.]

The method according to claim 1,
The driving unit includes:
And three driving portions provided at predetermined angular intervals on one side of the sphere and contacting the surface of the sphere to rotate the sphere in all directions.

[Claim 5 is abandoned upon payment of registration fee.]

5. The method according to any one of claims 2 to 4,
The driving unit includes:
A wheel portion rotatably contacting the sphere; And
And a motor portion for rotating the spherical body by rotating the wheel portion.

[Claim 6 is abandoned due to the registration fee.]

The method according to claim 1,
The rotating body includes:
Wherein the caterpillar is formed of at least one of a ball and a roller.