KR101865368B1 - 센서 신호 처리 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

센서 신호 처리 장치는 물체 감지를 위해 센서로부터 센서 신호를 수신하고, 수신한 센서 신호로부터 물체의 존재 유무를 판단하며, 물체가 존재하는 것으로 판단되는 경우에 경보(alarm) 신호를 생성한 후, 경보 신호의 길이 및 에너지 중 적어도 하나에 기초하여 경보 신호에서 오경보(false alarm) 신호에 해당하는 경보 신호를 제거한다.

Description

센서 신호 처리 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROCESSING SENSOR SIGNAL}
본 발명은 센서 신호 처리 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 수동형 적외선(passive infrared) 센서를 이용하여 물체를 감지하는 센서 신호 처리 장치 및 방법에 관한 것이다.
수동형 적외선(passive infrared, PIR) 센서는 주로 인체나 이동 물체를 감지하거나 인체나 이동 물체 감지와 관련된 장치 제어에 활용되고 있다. 특히, PIR 센서는 출입문과 같은 특정한 공간에 장착되어 이동 물체의 존재 유무를 탐지하여, 자동 문 열림, 조명 자동 점등 제어, 독거 노인을 위한 인체 감지 등의 목적으로 활용되고 있다.
이와 같이, 기존의 PIR 센서는 단순히 존재 유무만을 감지하는 곳에 많이 사용되고 있으며, 대부분 실내에서 활용되는 것이 일반적이다.
한편, PIR 센서를 이용하여 외부의 이동 물체를 감지할 수 있지만, 바람, 습도, 난반사 등과 같은 환경 잡음에 의한 오경보가 많이 발생하므로 신뢰성 있는 감지 성능을 제공하기가 어렵다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 PIR 센서를 이용하여 실외의 이동 물체를 감지하고자 하는 경우 오경보 확률을 줄일 수 있는 센서 신호 처리 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 한 실시 예에 따르면, 센서를 이용하여 물체를 감지하는 센서 신호 처리 장치가 제공된다. 센서 신호 처리 장치는 신호 수신부, 감지부, 그리고 오경보 신호 제거부를 포함한다. 신호 수신부는 상기 센서로부터 센서 신호를 수신한다. 감지부는 상기 센서 신호를 이용하여 물체의 존재 유무를 판단하고 상기 물체가 존재하는 것으로 판단되는 경우에 경보(alarm) 신호를 생성한다. 그리고 오경보 신호 제거부는 상기 경보 신호에서 오경보(false alarm) 신호에 해당하는 경보 신호를 제거한다.
상기 오경보 신호 제거부는 상기 경보 신호의 길이 및 에너지 중 적어도 하나에 기초하여 상기 경보 신호에서 오경보 신호에 해당하는 경보 신호를 제거할 수 있다.
상기 오경보 신호 제거부는 초기화 기간 동안 초기 조건에서 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성된 제1 경보 신호의 길이로부터 임계치를 설정하고, 상기 초기화 기간 이후에 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성된 제2 경보 신호의 길이를 상기 임계치와 비교하고, 상기 임계치보다 작은 길이를 가진 제2 경보 신호를 상기 오경보 신호로 판단할 수 있다.
상기 오경보 신호 제거부는 상기 제1 경보 신호의 길이의 평균 및 표준 편차를 이용하여 상기 임계치를 설정할 수 있다.
상기 오경보 신호 제거부는 초기화 기간 동안 초기 조건에서 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성된 제1 경보 신호의 에너지로부터 임계치를 설정하고, 상기 초기화 기간 이후에 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성된 제2 경보 신호의 에너지를 상기 임계치와 비교하고, 상기 임계치보다 작은 에너지를 가진 제2 경보 신호를 상기 오경보 신호로 판단할 수 있다.
상기 오경보 신호 제거부는 상기 제1 경보 신호의 에너지의 평균 및 표준 편차를 이용하여 상기 임계치를 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 센서 신호 처리 장치가 물체 감지를 위해 센서의 센서 신호를 처리하는 방법이 제공된다. 센서 신호 처리 방법은 상기 센서로부터 센서 신호를 수신하는 단계, 상기 센서 신호로부터 상기 물체가 존재하는 것으로 판단되는 경우에 경보(alarm) 신호를 생성하는 단계, 그리고 상기 경보 신호에서 오경보(false alarm) 신호에 해당하는 경보 신호를 제거하는 단계를 포함한다.
상기 제거하는 단계는 상기 경보 신호의 길이 및 에너지 중 적어도 하나에 기초하여 상기 오경보 신호를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 의하면, 환경 변화에 따른 오경보 발생으로 인해 실외 적용이 어려웠던 PIR 센서를 이용하여 실외에서도 신뢰성 있는 감지 성능을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 센서 신호 처리 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2 내지 도 4는 각각 본 발명의 실시 예에 따른 경보 신호의 패턴의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 오경보 신호 제거부에서 오경보 신호를 제거하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 초기 조건에서의 경보 신호의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 경보 신호의 길이를 나타낸 그래프도이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 잡음 제거부에서 잡음 신호를 제거하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 경보 신호의 에너지를 나타낸 그래프도이다.
도 10은 잡음이 전혀 없이 이동 물체만 존재하는 조건에서 제거된 오경보 신호를 나타낸 그래프도이다.
도 11은 이동 물체 없이 잡음만 존재하는 조건에서 제거된 오경보 신호를 나타낸 그래프도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 센서 신호 처리 장치 및 방법에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 센서 신호 처리 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 1을 참고하면, 센서 데이터 처리 장치(100)는 신호 수신부(110), 감지부(120) 및 오경보 신호 제거부(130)를 포함한다.
신호 수신부(110)는 수동형 적외선(passive infrared, PIR) 센서(100)로부터 센서 신호를 수신한다.
감지부(120)는 센서 신호를 이용하여 이동 물체의 존재 유무를 판단하고, 이동 물체가 존재하는 것으로 판단되는 경우에 경보 신호를 생성한다.
오경보 신호 제거부(130)는 센서 신호를 이용하여 경보 신호에서 오경보(false alarm) 신호를 제거한다. 오경보 신호는 실제 이동 물체가 없는 상황에서 외부의 환경 요인에 의해서 이동 물체가 있는 것으로 판단하여 발생되는 신호를 의미한다.
오경보 신호 제거부(130)는 경보 신호의 길이에 기초하여 오경보 신호를 제거할 수 있으며 경보 신호의 에너지에 기초하여 오경보 신호를 제거할 수 있다. 또한 오경보 신호 제거부는 경보 신호의 길이 및 에너지에 기초하여 오경보 신호를 제거할 수도 있다.
도 2 내지 도 4는 각각 본 발명의 실시 예에 따른 경보 신호의 패턴의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같이, PIR 센서(200)의 센서 신호로부터 생성되는 경보 신호는 크게 3가지의 패턴으로 나타날 수 있다.
3대의 차량이 PIR 센서(200) 앞을 지난다고 가정할 때, 외부 환경 잡음이 전혀 없는 상태의 경우 감지부(120)는 PIR 센서(200)의 센서 신호로부터 도 2와 같은 경보 신호를 생성한다.
그러나 외부 환경 잡음이 존재하는 경우 감지부(120)는 외부 환경 잡음의 영향으로 도 3에 도시한 바와 같은 경보 신호를 생성하게 된다. 즉, 외부 환경 잡음의 영향으로 잡음 신호가 센서 신호에 포함되며, 감지부(120)는 센서 신호에 포함된 잡음 신호에 의해서 이동 물체의 존재 유무를 잘못 판단하여 도 4에 도시한 바와 같은 오경보 신호를 포함한 경보 신호를 생성한다. 따라서, 센서 데이터 처리 장치(100)의 오경보 신호 제거부(130)는 센서 신호에 의해서 생성되는 경보 신호에서 도 4와 같은 오경보 신호를 제거함으로써, 센서 데이터 처리 장치(100)의 감지 성능을 향상시킨다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 오경보 신호 제거부에서 오경보 신호를 제거하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 6은 초기 조건에서의 경보 신호의 일 예를 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 경보 신호의 길이를 나타낸 그래프도이다.
도 5를 참고하면, 오경보 신호 제거부(130)는 초기 조건에서 정해진 초기화 기간 동안 수신한 PIR 센서(200)의 센서 신호를 이용하여 경보 신호를 생성 및 획득한다(S510). 여기서, 초기 조건은 타겟에 해당하는 이동 물체가 없고 잡음만 존재하는 환경 조건일 수 있다. 단계(S510)에서 생성 및 획득된 경보 신호는 도 6과 같이 나타날 수 있다.
오경보 신호 제거부(130)는 초기화 기간 동안 경보 신호의 길이의 평균 및 표준 편차를 계산한다(S520). 경보 신호의 길이는 경보 신호의 총 샘플 수를 나타낸다.
오경보 신호 제거부(130)는 계산한 경보 신호 길이의 평균 및 표준 편차를 이용하여 임계치를 설정한다(S530). 임계치는 센서 신호 처리 장치(100)에서 오경보율의 설정에 따라서 결정될 수 있다. 예를 들어, 임계치는 "오경보 평균 + 오경보 표준편차"로 정해질 수 있다. 만약, 초기 조건에서 오경보 통계에 대한 사전 정보가 존재한다면 오경보 신호 제거부(130)는 단계(S510~S530)를 수행하지 않고 오경보 통계에 대한 사전 정보를 이용하여 임계치를 설정할 수 있다. 이때, 오경보 신호 제거부(130)는 오경보 통계를 주기적으로 업데이트하여 환경의 영향에 상관 없이 오경보율을 적응적으로 변경되도록 할 수 있다.
이와 같이 하여 임계치가 설정되고 나면, 오경보 신호 제거부(130)는 PIR 센서(200)로부터 센서 신호를 수신한다(S540).
오경보 신호 제거부(130)는 센서 신호로부터 경보 신호가 존재하는 것으로 판단되는 경우(S550), 경보 신호의 길이를 계산한다(S560). 예를 들어, 도 6에 도시한 경보 신호로부터 경보 신호의 길이를 계산하면, 도 7과 같이 나타날 수 있다.
오경보 신호 제거부(130)는 경보 신호의 길이가 임계치보다 작으면(S570), 오경보 신호로 판단하고 해당 경보 신호를 제거한다(S580).
반면, 오경보 신호 제거부(130)는 감지 신호의 길이가 임계치 이상이면 해당 해당 경보 신호를 이동 물체의 신호로 판단한다(S590).
도 6에 도시한 경보 신호는 이동 물체가 없고 잡음만 존재하는 환경 조건에서 생성한 경보 신호이므로 이는 모두 오경보 신호에 해당한다. 이때, 도 7에 도시한 바와 같이 임계치가 설정되면, 오경보 신호 제거부(130)는 경보 신호의 길이가 임계치보다 작은 경보 신호를 오경보 신호로 판단하고 해당 경보 신호를 제거한다. 그러면, 실제 하나의 오경보 신호만 남게 되므로, 오경보율을 현저하게 줄일 수 있다.
도 8은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 잡음 제거부에서 잡음 신호를 제거하는 방법을 나타낸 흐름도이고, 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 경보 신호의 에너지를 나타낸 그래프도이다.
도 8을 참고하면, 오경보 신호 제거부(130)는 초기화 기간 동안 초기 조건에서 PIR 센서(200)로부터 수신한 PIR 센서(200)의 센서 신호를 이용하여 경보 신호를 생성 및 획득한다(S800). 여기서, 이동 물체가 없고 잡음만 존재하는 환경 조건일 수 있으며, 단계(S810)에서 생성 및 획득된 경보 신호는 도 6과 같이 나타날 수 있다.
오경보 신호 제거부(130)는 경보 신호를 샘플링하여 생성된 복수의 샘플 신호에 대한 에너지 정보를 획득한다(S810). 이 경우, 오경보 신호 제거부(130)는 복수의 큐(도시하지 않음)를 포함할 수 있으며, 각 큐에 각 경보 신호의 복수의 샘플 신호에 대한 에너지 정보가 저장된다.
예를 들어, 하나의 큐에 M개의 샘플 신호에 대한 에너지 정보를 저장할 수 있고, N개의 큐가 존재하면, 오경보 신호 제거부(130)는 초기화 기간 동안 N*M개의 샘플 신호에 대한 에너지 정보를 획득할 수 있다.
오경보 신호 제거부(130)는 각 경보 신호의 복수의 샘플 신호에 대한 에너지 정보를 획득하고 나면, 획득한 샘플 신호에 대한 평균 에너지와 표준 편차를 계산한다(S820).
오경보 신호 제거부(130)는 계산한 평균 에너지와 표준 편차를 이용하여 임계치를 설정한다(S830). 임계치는 센서 신호 처리 장치(100)에서 오경보율의 설정에 따라서 결정될 수 있다. 예를 들어, 임계치는 "에너지 평균 + 에너지 표준편차"로 설정해질 수 있다.
다음, 오경보 신호 제거부(130)는 PIR 센서(200)로부터 센서 신호를 수신한다(S840).
오경보 신호 제거부(130)는 윈도우 기간만큼의 센서 신호가 수신되고, 센서 신호에 경보 신호가 존재하면(S850), 윈도우 기간 동안 경보 신호의 에너지를 계산한다(S860). 여기서, 경보 신호의 에너지는 센서 신호에서 경보 신호의 개수를 의미한다. 예를 들어, 경보 신호의 에너지는 도 6에서 특정 기간 동안 경보 신호가 1인 총 샘플의 개수를 나타내며, 도 6에 도시한 경보 신호로부터 경보 신호의 에너지를 계산하면, 도 9와 같이 나타날 수 있다.
오경보 신호 제거부(130)는 경보 신호의 에너지가 임계치보다 작으면(S870), 해당 경보 신호를 오경보 신호로 판단하고 해당 경보 신호를 제거한다(S880).
반면, 오경보 신호 제거부(130)는 감지 신호의 길이가 임계치 이상이면 해당 해당 경보 신호를 이동 물체의 신호로 판단한다(S890).
오경보 신호 제거부(130)는 해당 경보 신호가 오경보 신호로 판단되는 경우, 가장 오래된 큐 값을 현재 윈도우 기간의 값으로 변경하고 임계치를 갱신할 수 있다.
앞에서 설명한 것처럼, 도 6에 도시한 경보 신호는 이동 물체가 없고 잡음만 존재하는 환경 조건에서 생성 및 획득한 경보 신호이므로 이는 모두 오경보 신호에 해당한다. 이때, 도 9에 도시한 바와 같이 임계치가 설정되면, 오경보 신호 제거부(130)는 경보 신호의 길이가 임계치보다 작은 경보 신호를 오경보 신호로 판단하고 해당 경보 신호를 제거한다. 그러면, 실제 하나의 오경보 신호만 남게 되므로, 오경보율을 현저하게 줄일 수 있다.
그러면, 본 발명의 실시 예에 따른 오경보 신호 제거 방법의 효과에 대해서 도 10 및 도 11을 참고로 하여 설명한다.
도 10은 잡음이 전혀 없이 이동 물체만 존재하는 조건에서 제거된 오경보 신호를 나타낸 그래프도이고, 도 11은 이동 물체 없이 잡음만 존재하는 조건에서 제거된 오경보 신호를 나타낸 그래프도이다.
먼저, 도 10을 참고하면, 잡음이 전혀 없는 조건에서 3대의 차량이 PIR 센서(200) 앞을 지나는 경우, (a)와 같은 경보 신호가 생성되는 경우, 경보 신호의 길이에 기초하여 오경보 신호를 제거한 결과는 (b)와 같다. 즉, 잡음이 전혀 없는 조건에서 경보 신호의 길이에 기초하여 오경보 신호를 제거하여도 3대의 차량에 해당하는 경보 신호만 남는다는 것을 알 수 있다.
또한 경보 신호의 에너지에 기초하여 오경보 신호를 제거한 결과는 (c)와 같다. 도 10의 (c)를 보아도 3대의 차량에 해당하는 경보 신호가 남는다는 것을 알 수 있다.
도 11을 참고하면, 이동 물체 없이 잡음만 존재하는 조건의 경우 (d)와 같은 경보 신호가 생성된 경우, 경보 신호의 길이에 기초하여 오경보 신호를 제거한 결과는 (e)와 같다. 즉, 잡음만 존재하는 조건에서 (d)에 나타난 경보 신호는 모두 오경보 신호에 해당한다. 이때, 경보 신호의 길이에 기초하여 오경보 신호를 제거하면, (e)에 도시한 바와 같이 많은 수의 오경보 신호가 제거된 것을 알 수 있다.
또한 경보 신호의 에너지에 기초하여 오경보 신호를 제거한 결과는 (f)와 같다. 도 10의 (f)를 (d)와 비교해 보면, 많은 수의 오경보 신호가 제거된 것을 알 수 있다. 의 신호만 남게 되는 것을 알 수 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리 범위에 속하는 것이다.

Claims (15)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 센서를 이용하여 물체를 감지하는 센서 신호 처리 장치에서,
    상기 센서로부터 센서 신호를 수신하는 신호 수신부,
    상기 센서 신호를 이용하여 물체의 존재 유무를 판단하고 상기 물체가 존재하는 것으로 판단되는 경우에 경보(alarm) 신호를 생성하는 감지부, 그리고
    초기화 기간 동안 물체 없이 잡음만 존재하는 환경 조건에서 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성된 제1 경보 신호의 길이로부터 임계치를 설정하고, 상기 초기화 기간 이후에 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성된 제2 경보 신호의 길이를 상기 임계치와 비교하고, 상기 임계치보다 작은 길이를 가진 제2 경보 신호를 오경보(false alarm) 신호로 판단하고, 상기 경보 신호에서 상기 오경보 신호를 제거하는 오경보 신호 제거부
    를 포함하는 센서 신호 처리 장치.
  4. 제3항에서,
    상기 오경보 신호 제거부는 상기 제1 경보 신호의 길이의 평균 및 표준 편차를 이용하여 상기 임계치를 설정하는 센서 신호 처리 장치.
  5. 센서를 이용하여 물체를 감지하는 센서 신호 처리 장치에서,
    상기 센서로부터 센서 신호를 수신하는 신호 수신부,
    상기 센서 신호를 이용하여 물체의 존재 유무를 판단하고 상기 물체가 존재하는 것으로 판단되는 경우에 경보(alarm) 신호를 생성하는 감지부, 그리고
    초기화 기간 동안 물체 없이 잡음만 존재하는 환경 조건에서 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성된 제1 경보 신호의 에너지로부터 임계치를 설정하고, 상기 초기화 기간 이후에 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성된 제2 경보 신호의 에너지를 상기 임계치와 비교하고, 상기 임계치보다 작은 에너지를 가진 제2 경보 신호를 오경보(false alarm) 신호로 판단하고, 상기 경보 신호에서 상기 오경보 신호를 제거하는 오경보 신호 제거부
    를 포함하는 센서 신호 처리 장치.
  6. 제5항에서,
    상기 오경보 신호 제거부는 상기 제1 경보 신호의 에너지의 평균 및 표준 편차를 이용하여 상기 임계치를 설정하는 센서 신호 처리 장치.
  7. 삭제
  8. 센서 신호 처리 장치가 물체 감지를 위해 센서의 센서 신호를 처리하는 방법에서,
    상기 센서로부터 센서 신호를 수신하는 단계,
    상기 센서 신호로부터 상기 물체가 존재하는 것으로 판단되는 경우에 경보(alarm) 신호를 생성하는 단계,
    초기화 기간 동안 물체 없이 잡음만 존재하는 환경 조건에서 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 임계치를 설정하는 단계,
    상기 초기화 기간 이후에 상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성되는 적어도 하나의 제1 경보 신호의 특징 값을 계산하는 단계,
    상기 제1 경보 신호의 특징 값과 상기 임계치와의 비교를 통해 상기 경보 신호에서 오경보(false alarm) 신호에 해당하는 경보 신호를 제거하는 단계
    를 포함하는 센서 신호 처리 방법.
  9. 삭제
  10. 제8항에서,
    상기 특징 값은 길이를 포함하고,
    상기 제거하는 단계는 상기 임계치보다 작은 길이를 가진 제1 경보 신호를 상기 오경보 신호로 판단하는 단계를 포함하는 센서 신호 처리 방법.
  11. 제10항에서,
    상기 설정하는 단계는,
    상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성되는 적어도 하나의 제2 경보 신호의 길이를 계산하는 단계,
    초기화 기간 동안 상기 적어도 하나의 제2 경보 신호의 길이의 평균 및 표준 편차를 계산하는 단계, 그리고
    상기 평균 및 표준 편차를 이용하여 상기 임계치를 설정하는 단계를 포함하는 센서 신호 처리 방법.
  12. 삭제
  13. 제8항에서,
    상기 특징 값은 에너지를 포함하고,
    상기 제거하는 단계는 상기 임계치보다 작은 에너지를 가진 제1 경보 신호를 상기 오경보 신호로 판단하는 단계를 포함하는 센서 신호 처리 방법.
  14. 제13항에서,
    상기 설정하는 단계는,
    상기 센서로부터 수신한 센서 신호를 이용하여 생성되는 적어도 하나의 제2 경보 신호의 복수의 샘플 신호에 대한 에너지를 계산하는 단계,
    초기화 기간 동안 복수의 샘플 신호에 대한 에너지의 평균 및 표준 편차를 계산하는 단계, 그리고
    상기 평균 및 표준 편차를 이용하여 상기 임계치를 설정하는 단계를 포함하는 센서 신호 처리 방법.
  15. 삭제
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