KR101862011B1 - Collision prevention apparatus and method for machine's moving member - Google Patents

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Abstract

본 발명은 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치 및 그 방법을 개시한다. 상기 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치는, 이송체에 마련되는 인젝션 바아(11a,11b)를 전후진시키는 유압회로를 구비하는 기구적 유압부(12)와 상기 인젝션 바아(11a,11b)가 공구대(70)에 결합되었는지의 감지하는 감지센서(13)를 포함하는 이송체 결합부(10); 사용자의 입력을 위한 조작부(20); 상기 공구대(70)에 연결되며, 상기 공구대(70)의 이동을 위한 구동력을 제공하는 모터(30); 상기 모터(30)의 구동을 위한 신호를 제공하는 드라이브(40); 및 상기 이송체 결합부(10), 상기 조작부(20) 및 상기 드라이브(40)를 제어하는 제어부(60);를 포함하며, 상기 제어부(60)는 상기 이송체가 목표 위치로 이동될 때, 상기 이송체가 이웃된 이송체와 충돌되는 것을 저지할 수 있도록 미리 저장된 상기 이송체의 현재 위치를 기초로 상기 이송체의 목표 위치를 제어하는 것을 특징으로 한다.The present invention discloses an apparatus and method for preventing collision of a conveying member for a machine tool. The apparatus for preventing collision of a feeder for a machine tool includes a mechanical hydraulic pressure section 12 having a hydraulic circuit for moving the injection bars 11a and 11b provided on the transfer body back and forth and the injection bars 11a and 11b A conveyance body engaging portion 10 including a sensing sensor 13 for sensing whether or not it is coupled to the tool rest 70; An operation unit 20 for user input; A motor (30) connected to the tool rest (70) and providing a driving force for movement of the tool rest (70); A drive (40) providing a signal for driving the motor (30); And a control unit (60) for controlling the conveying unit coupling unit (10), the operation unit (20) and the drive (40), and the controller (60) And controls a target position of the conveying member based on a current position of the conveying member stored in advance so as to prevent the conveying member from colliding with the adjacent conveying member.

Description

공작기계용 이송체의 충돌 방지장치 및 그 방법{Collision prevention apparatus and method for machine's moving member}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a collision prevention apparatus and method for a machine tool,

본 발명은, 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 기존의 하드웨어 장치에 소프트웨어 장치를 추가하여 쉽게 구현 가능함은 물론 이송체 간의 충돌을 효율적으로 방지할 수 있고, 충돌에 대비한 이송체의 속도 제한을 없앨 수 있을 뿐만 아니라 충돌에 대한 예견 제어가 가능해지며, 기존 방법과 중복되게 사용 가능하고 간섭 영역 범위를 유동적으로 표현할 수 있는 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for preventing collision of a conveying member for a machine tool, and more particularly, to an apparatus and method for preventing collision of a conveying member for a machine tool, , It is possible to eliminate the speed limit of the conveying body against the collision, and to control the collision of the conveying body for the machine tool, which can predictably control the collision, can be used overlapping with the existing method, Device and method thereof.

다양한 공작기계 중에서 수평 선반의 경우, 심압대, 방진구 및 서브스핀들 등의 이송체가 적용된다.Among various machine tools, a conveyor such as a tailstock, a spindle and a sub-spindle is applied for a horizontal lathe.

특히, 심압대, 방진구 및 서브스핀들의 이송체는 수평 선반의 하부 이송면을 공용으로 사용하고 있기 때문에 이들 이송체가 이송될 때, 상호간 충돌의 위험이 늘 존재한다.Particularly, since the conveying members of the tailstock, the spur gear and the sub spindle use the lower conveying surface of the horizontal lathe in common, there is always a risk of mutual collision when these conveying members are conveyed.

따라서 다양한 형태로 적용되고 있는 공작기계용 이송체의 충돌을 방지하기 위한 수단이 요구되고 있다.Therefore, there is a need for a means for preventing collision of the conveyer for machine tools, which is applied in various forms.

현재 기계적으로 충돌 시 충격을 줄여주거나 단순히 센서로 부딪침을 감지하여 충격을 줄여주는 방법을 자주 사용하고 있으나 이는 예방이 불가능하고 사후 대책으로 되어 있어 미흡하다.At present, there are many ways to reduce the impact of mechanical collision or to reduce the impact by simply sensing the collision with a sensor. However, this method is not preventable and is a post-measure.

이에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.This will be discussed in more detail.

첫째, 기계적인 충격 보상 장치로서, 충돌에 대한 충격만을 완화시키며, 사용자의 육안에 의존한다.First, it is a mechanical impact compensator, which relieves only impacts on collision, and relies on the user's eyes.

이러한 기계적인 충격 보상 장치의 경우, 기계적인 충돌 범위가 기설계거리보다 클 경우에는 충돌 보상이 되지 않는다.In the case of such a mechanical impact compensating device, the collision compensation is not performed when the mechanical impact range is larger than the predetermined design distance.

둘째, 충돌 후 센서에 의한 감지 장치로서, 충돌 후 그 충돌을 감지하여 축 이송 및 경고를 확인하도록 하는 장치이다.Second, it is a device for sensing by a sensor after a collision, and detecting the collision after collision, thereby confirming the axis transfer and warning.

그런데, 이러한 충돌 후 센서에 의한 감지 장치의 경우, 고속 충돌 시 충격에 대한 파손이 발생되는 문제점이 있다.However, in the case of a sensing device using such a post collision sensor, there is a problem that the sensor is damaged when a high-speed collision occurs.

셋째, 센서로 이송체 간 거리를 측정하여 감지하는 장치인데, 이 장치의 경우, 센서의 비용이 고가이며, 추가적인 기구적 구조물이 많이 소요된다. 특히, 센서 고장 시 감지가 어려워지는 결점을 가지고 있다.Third, the sensor measures the distance between the transported objects. In this case, the cost of the sensor is high, and additional mechanical structures are required. In particular, it has the drawback that it becomes difficult to detect when a sensor fails.

따라서 이러한 사항을 전반적으로 고려한 개선된 구조의 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치에 대한 대안이 요구된다.
Therefore, there is a need for an alternative to the anti-collision device of the feed structure for the machine tool which has an improved structure in consideration of these matters as a whole.

대한민국실용신안출원 제20-1998-0028748호Korean Utility Model Application No. 20-1998-0028748

이에, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점들을 해소하기 위해 안출된 것으로, 그 목적은, 기존의 하드웨어 장치에 소프트웨어 장치를 추가하여 쉽게 구현 가능함은 물론 이송체 간의 충돌을 효율적으로 방지할 수 있고, 충돌에 대비한 이송체의 속도 제한을 없앨 수 있을 뿐만 아니라 충돌에 대한 예견 제어가 가능해지며, 기존 방법과 중복되게 사용 가능하고 간섭 영역 범위를 유동적으로 표현할 수 있는 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a hardware device which can be easily implemented by adding a software device to an existing hardware device, A collision avoidance device for a conveying body for a machine tool capable of eliminating a speed limit of a conveying body in comparison with a conveying body and capable of predictive control of a collision, And to provide such a method.

전술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 이송체에 마련되는 인젝션 바아를 전후진시키는 유압회로를 구비하는 기구적 유압부와 상기 인젝션 바아가 공구대에 결합되었는지의 감지하는 감지센서를 포함하는 이송체 결합부; 사용자의 입력을 위한 조작부; 상기 공구대에 연결되며, 상기 공구대의 이동을 위한 구동력을 제공하는 모터; 상기 모터의 구동을 위한 신호를 제공하는 드라이브; 및 상기 이송체 결합부, 상기 조작부 및 상기 드라이브를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는 상기 이송체가 목표 위치로 이동될 때, 상기 이송체가 이웃된 이송체와 충돌되는 것을 저지할 수 있도록 미리 저장된 상기 이송체의 현재 위치를 기초로 상기 이송체의 목표 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is characterized in that the present invention includes a feed mechanism including a mechanical hydraulic portion having a hydraulic circuit for moving the injection bar provided in the transfer member back and forth, and a detection sensor for detecting whether the injection bar is coupled to the tool bar Body coupling portion; An operation unit for inputting the user; A motor coupled to the tool base and providing a driving force for movement of the tool base; A drive for providing a signal for driving the motor; And a control unit for controlling the conveying unit coupling unit, the operation unit, and the drive, wherein the control unit controls the conveying unit, the operation unit, and the drive so that the conveying unit is prevented from colliding with the adjacent conveying unit when the conveying unit is moved to the target position And controls the target position of the conveyance body based on the stored current position of the conveyance body.

또한 본 발명은 위의 본 발명의 일실시예에 대하여 다음의 구체적인 실시예들을 더 제공한다.The present invention further provides the following specific embodiments with respect to the above embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이송체의 현재 위치와 목표 위치를 상기 이송체의 간섭 위치와 비교하여, 비교된 값을 상기 제어부로 전송하는 비교기를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the apparatus may further include a comparator that compares the current position and the target position of the conveying member with the interference position of the conveying member, and transmits the compared value to the control unit.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 조작부로부터의 지령을 상기 기구적 유압부, 상기 비교기 및 상기 드라이브로 전달하되 상기 비교기에서의 결과를 가지고 알람을 발생시키거나 상기 모터의 동작을 정지시키도록 제어하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the control unit transmits an instruction from the operation unit to the mechanical hydraulic unit, the comparator and the drive, and generates an alarm with a result of the comparator, So as to stop the vehicle.

전술한 또 다른 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 다수의 이송체에 대한 현재 위치를 개별적으로 체크하여 저장하는 선행 플로를 진행하는 단계; 및 상기 이송체들의 이송 시, 상기 이송체들이 상호간에 충돌되지 않도록 미리 저장된 상기 이송체들의 현재 위치와 목표 위치를 기초로 상기 이송체들 중 지령이 내려진 어느 하나의 간섭 위치를 제어하도록 통상 플로를 진행하는 단계;를 포함하며, 상기 통상 플로 진행 단계는 상기 이송체들 중 어느 하나의 이송체에 이송 지령을 내리는 단계; 지령이 내려진 해당 이송체의 이송을 위해 상기 해당 이송체의 인젝션 바아와 상기 해당 이송체를 이송시키기 위한 공구대의 바아 결합부가 클램프되는 단계; 상기 공구대에 의해 상기 해당 이송체가 이송되는 과정에서 상기 해당 이송체가 목표 위치에 도달되었는지의 여부를 판단하는 단계; 상기 해당 이송체가 간섭 영역에 도달되었는지의 여부를 판단하는 단계; 및 상기 해당 이송체가 상기 간섭 영역에 도달된 경우, 상기 이송체를 이송시키는 동력원을 정지시키거나 알람을 발생시키는 단계;를 포함하는 공작기계용 이송체의 충돌 방지방법을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method of processing a plurality of objects, the method comprising: proceeding with a preceding flow of individually checking and storing current positions of a plurality of objects; And a control unit for controlling a normal flow to control any one of the conveying members to which an instruction is given based on a current position and a target position of the conveying members stored in advance so that the conveying members do not collide with each other, Wherein the step of advancing the normal flow comprises the steps of: issuing a feed command to one of the feeders; A step of clamping a bar coupling of a tool bar for transferring the injection bar of the transfer body and the corresponding transfer body for transferring the transfer body to which the command is issued; Determining whether the corresponding conveying body has reached a target position in the course of feeding the corresponding conveying body by the tool rest; Determining whether the corresponding conveying member has reached an interference area; And stopping the power source for conveying the conveyance body or generating an alarm when the conveyance body reaches the interference area. The present invention also provides a method of preventing collision of a conveyance body for a machine tool.

본 발명에 따르면, 기존의 하드웨어 장치에 소프트웨어 장치를 추가하여 쉽게 구현 가능함은 물론 이송체 간의 충돌을 효율적으로 방지할 수 있고, 충돌에 대비한 이송체의 속도 제한을 없앨 수 있을 뿐만 아니라 충돌에 대한 예견 제어가 가능해지며, 기존 방법과 중복되게 사용 가능하고 간섭 영역 범위를 유동적으로 표현할 수 있는 효과가 있다.
According to the present invention, it is possible to easily implement the present invention by adding a software device to an existing hardware device, as well as effectively prevent a collision between the transported objects, to eliminate the speed limit of the transported object in preparation for collision, Predictive control is possible, it can be used in duplication with the existing method, and the range of the interference region can be expressed in a fluid manner.

도 1 내지 도 6은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치의 제어 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계용 이송체의 충돌 방지방법의 절차도이다.
1 to 6 are conceptual diagrams for explaining an apparatus for preventing collision of a conveying member for a machine tool according to an embodiment of the present invention.
7 is a control block diagram of an anti-collision apparatus for a transfer tool for a machine tool according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart of a method of preventing collision of a conveying member for a machine tool according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 6은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치를 설명하기 위한 개념도, 그리고 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치의 제어 블록도이다.1 to 6 are conceptual diagrams for explaining a collision avoidance apparatus for a transfer tool for a machine tool according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a cross-sectional view of a collision avoidance apparatus for a machine tool according to an embodiment of the present invention. Fig.

이들 도면을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치는 이송체 결합부(10), 조작부(20), 모터(30), 드라이브(40), 그리고 제어부(60)를 포함할 수 있다.Referring to these figures, the apparatus for preventing collision of a conveying member for a machine tool according to a preferred embodiment of the present invention includes a conveying body coupling unit 10, an operation unit 20, a motor 30, a drive 40, 60).

이송체 결합부(10)는 이송체에 마련되는 인젝션 바아(injection bar, 11a,11b)를 전후진시키는 유압회로를 구비하는 기구적 유압부(12)와, 인젝션 바아(11a,11b)가 공구대(70)에 결합되었는지의 감지하는 감지센서(13)를 구비한다.The transfer body coupling portion 10 includes a mechanical hydraulic pressure portion 12 having a hydraulic circuit for moving injection bubbles 11a and 11b provided on the transfer body back and forth, And a sensing sensor (13) for sensing whether or not it is coupled to the base (70).

도 1 및 도 2의 경우에는 공구대(70)에 의해 방진구가 이송되기 때문에 이때는 방진구가 이송체가 되며, 도 3 및 도 4의 경우에는 공구대(70)에 의해 심압대가 이송되기 때문에 이때는 심압대가 이송체가 된다.In the case of Figs. 1 and 2, since the dust proof mouth is transferred by the tool rest 70, the dust proof spout becomes the transfer body at this time. In the case of Figs. 3 and 4, The pressure-sensitive bar becomes a conveying body.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 이송체로서의 방진구와 심압대에는 각각 인젝션 바아(11a,11b)가 마련된다. 자세히 도시하지는 않았지만 인젝션 바아(11a,11b)는 기구적 유압부(12)에 동작되어 즉, 돌출되어 공구대(70)의 바아 결합부(71)에 결합될 수 있다.As shown in Figs. 1 to 4, injection bars 11a and 11b are respectively provided in the dustproof box and the tailstock as conveying bodies. Although not shown in detail, the injection bars 11a and 11b may be operated on the mechanical hydraulic pressure section 12, that is, protruded to be coupled to the bar coupling section 71 of the tool rest 70. [

조작부(20)는 사용자의 입력부분이다. 조작부(20)는 MDI 판넬 및 화면으로 이루어질 수 있으며, 수동 버튼에 의한 입력 방법 혹은 자동모드에 의한 입력 방법으로 나뉠 수 있다.The operation portion 20 is an input portion of the user. The operation unit 20 can be an MDI panel and a screen, and can be divided into an input method using a manual button or an input method using an automatic mode.

모터(30)는 공구대(70)에 연결되어 공구대(70)를 이송하는 구동력을 제공한다. 본 발명의 바람직한 실시예에서 모터(30)는 일반 모터 혹은 서보 모터일 수 있다. 서보 모터의 경우, 거리 제어가 가능하기 때문에 본 실시예의 플로를 그대로 따를 필요는 없다.The motor 30 is connected to the tool rest 70 and provides a driving force for transferring the tool rest 70. [ In a preferred embodiment of the present invention, the motor 30 may be a general motor or a servo motor. In the case of the servo motor, since the distance control is possible, it is not necessary to follow the flow of this embodiment.

드라이브(40)는 제어부(60)에서 이송을 지시받아 모터(30)의 구동을 위한 신호를 발생시키는 역할을 한다.The drive (40) is instructed to be conveyed by the controller (60) and generates a signal for driving the motor (30).

본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치는 비교기(50)를 추가로 구비한다. 이러한 비교기(50)는 이송체의 현재 위치와 목표 위치를 이송체의 간섭 위치와 비교하여 비교된 값을 제어부(60)로 전송한다.The apparatus for preventing collision of a conveying member for a machine tool according to another preferred embodiment of the present invention further comprises a comparator (50). The comparator 50 compares the current position and the target position of the conveying member with the interference position of the conveying member, and transmits the compared value to the control unit 60.

제어부(60)는 이송체 결합부(10), 조작부(20), 비교기(50) 및 드라이브(40)를 제어하는 역할을 한다.The control unit 60 serves to control the conveying member coupling unit 10, the operation unit 20, the comparator 50, and the drive 40. [

즉 본 실시예에서 제어부(60)는, 모터(30)의 구동에 의해 이송체가 목표 위치로 이동될 때, 이송체가 이웃된 이송체와 충돌되는 것을 저지할 수 있도록 미리 저장된 이송체의 현재 위치를 기초로 이송체의 목표 위치를 제어한다.That is, in this embodiment, when the conveying body is moved to the target position by the driving of the motor 30, the controller 60 controls the current position of the conveying body previously stored so as to prevent the conveying body from colliding with the adjacent conveying body And the target position of the conveying body is controlled based on this.

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에서, 제어부(60)는 조작부(20)로부터의 지령을 기구적 유압부(12), 비교기(50) 및 드라이브(40)로 전달하되 비교기(50)에서의 결과를 가지고 알람을 발생시키거나 모터(30)의 동작을 정지시키도록 제어한다.
The control unit 60 transmits a command from the operating unit 20 to the mechanical hydraulic pressure unit 12, the comparator 50 and the drive 40, And controls to generate an alarm or stop the operation of the motor 30 with the result.

이에 대해 도 1 및 도 2를 참조하여 자세히 살펴본다. 앞서 기술한 것처럼 도 1 및 도 2에서 이송체는 방진구이고, 심압대는 같은 축에서 이격된 위치에 있는 고정체이다.This will be described in detail with reference to FIG. 1 and FIG. As described above, the conveying member in Fig. 1 and Fig. 2 is a dust-proofing member, and the pressure-receiving member is a fixing member at a position spaced apart from the same axis.

우선, 방진구와 심압대의 현재 위치를 체크하여 저장한다. 즉 공구대(70)가 방진구로 이동하여 방진구의 인젝션 바아(11a)가 공구대(70)의 바아 결합부(71)에 결합되면, 그 위치가 방진구의 현재 위치일 수 있다.First, the current position of the anti-vibration plate and the pressure-sensitive zone is checked and stored. That is, when the tool rest 70 is moved to the anti-vibration mouth so that the injection bar 11a of the anti-dust mouth is coupled to the bar joining portion 71 of the tool rest 70, the position may be the current position of the anti-

마찬가지로 공구대(70)가 심압대로 이동하여 심압대의 인젝션 바아(11b)가 공구대(70)의 바아 결합부(71)에 결합되면, 그 위치가 심압대의 현재 위치일 수 있다. 방진구 및 심압대의 현재 위치는 미리 저장된다. 예컨대, 도 1에서 방진구의 현재 위치는 Z200이고, 심압대의 현재 위치는 Z500이다.Likewise, when the tool rest 70 is moved to the pressure point so that the injection bar 11b of the pressure restraining bar is engaged with the bar fitting portion 71 of the tool rest 70, the position may be the current position of the pressure restraining bar. The current position of the shock absorber and the pressure-sensitive bar is stored in advance. For example, in FIG. 1, the current position of the dust-tightening zone is Z200, and the current position of the pressure-sensitive zone is Z500.

이처럼 방진구와 심압대의 현재 위치가 미리 저장된 상태에서, 조작부(20)를 통해 이송체인 방진구를 예컨대 Z400의 목표 위치로 이동시키도록 지령을 내린다.In this state, the current position of the anti-vibration barrel and the pressure-sensitive bar is preliminarily stored, and an instruction is issued to move the anti-vibration barrel of the transfer chain, for example, to the target position of the Z400 through the operation unit 20. [

그러면, 도 2처럼 공구대(70)가 방진구로 이동하여 방진구의 인젝션 바아(11a)가 공구대(70)의 바아 결합부(71)에 결합되도록 한 상태에서 방진구를 끌어 목표 위치인 Z400의 위치로 이동시킨다.2, the tool rest 70 is moved to the anti-vibration mouth so that the injection bar 11a of the anti-dust mouth is engaged with the bar engagement portion 71 of the tool rest 70. In this state, .

이때, 심압대의 현재 위치는 Z500이라 미리 저장되어 있기 때문에 방진구를 Z400의 위치로 이동시킬 때, 간섭이나 충돌 없이 빠르게 위치 이동시킬 수 있다. 만약, 조작부(20)를 통해 이송체인 방진구를 예컨대 Z500의 목표 위치로 이동시키도록 지령을 내린 경우라면, 심압대와의 간섭 영역이 예상되므로 제어부(60)는 방진구가 간섭 영역에 도달될 때, 혹은 그 직전에 공구대(70)를 구동시키는 모터(30)를 정지시키거나 알람을 발생시킬 수 있다. 이후에는 핸들 모드(HANDLE MODE)만으로 간섭 영역을 벗어나게끔 할 수 있다.At this time, since the present position of the pressure-sensitive bands is stored in advance as Z500, it can be moved quickly without any interference or collision when moving the discharge port to the position of Z400. If an instruction is issued to move the discharge chain of the transfer chain through the operation unit 20 to the target position of the Z500, for example, the interference region with the tail pad is expected, so that the control unit 60 determines that the break- The motor 30 which drives the tool rest 70 can be stopped or an alarm can be generated. After that, it is possible to move out of the interference area by only the handle mode (HANDLE MODE).

이러한 동작은 도 3 및 도 4에서 심압대를 이송시킬 때에도 동일하게 적용될 수 있다.This operation can be equally applied to conveying the tail pad in Figs. 3 and 4. Fig.

결과적으로 본 발명의 적용을 위해서는 공작기계 상에 배치되는 이송체의 현재 위치를 체크하여 저장하는 선행 플로(flow)가 미리 진행되어야 한다. 선행 플로에 대해서는 위에서 설명하였다.
As a result, for the application of the present invention, a preceding flow for checking and storing the current position of the conveying body disposed on the machine tool must be performed in advance. The preceding flow is described above.

한편, 선행 플로의 회수는 장비마다 다를 수 있다. 예컨대, 방진구 2개, 심압대 1개를 가진 장비의 경우에는 3회의 선행 플로가 필요하며, 서보방진구 1개, 심압대 1개를 가진 장비의 경우에는 1회의 선행 플로가 필요하다. 이는 방진구가 서보 모터로 동작되기 때문이다.On the other hand, the number of preceding flows may vary from equipment to equipment. For example, three forward flows are required for equipment with two outriggers and one retractor, and one forward flow is required for equipment with one servo boom and one retractor. This is because the vibration springs are operated as servo motors.

그리고 방진구 2개, 서브스핀들(서보로 구동) 1개를 가진 장비의 경우에는 2회의 선행 플로가 필요하며, 방진구 1개, 서브스핀들(공구대에 의해 구동) 1개를 가진 장비의 경우에는 2회의 선행 플로가 필요하다.
In the case of a machine with two spindles and one subspindle (servo driven), two preceding flows are required, and one machine has one spindle and one subspindle (driven by a tool). Two preceding flows are required.

한편, 간섭 영역(또는 간섭 위치) 설정 방법과 계산은 다음과 같이 진행될 수 있다. 다음의 사항은 하나의 실시예이며, 이러한 사항에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.On the other hand, the method and calculation for setting the interference region (or interference position) can be proceeded as follows. The following matters are merely examples, and the scope of the present invention is not limited to these matters.

도 5 (a)의 A 거리와 도 5 (b)의 B 거리를 합산하면 충돌의 최소거리가 된다. 따라서 간섭 위치(또는 간섭 영역)의 범위는 아래의 조건에서 설정 가능하다. 간섭 영역은 A값, B값에 따라 유동적으로 변화시킬 수 있다.The sum of the distance A in FIG. 5 (a) and the distance B in FIG. 5 (b) is the minimum distance of collision. Therefore, the range of the interference position (or interference region) can be set under the following conditions. The interference region can be changed flexibly according to the A value and the B value.

예시 (1). 이 경우는 방진구가 공구대(70)에 물려서 이송되는 경우이다.Example (1). In this case, the earth guard is moved to the tool rest 70 for transfer.

이때의 간섭조건은 아래와 같다.The interference conditions at this time are as follows.

A + B + 여유거리 < Zts - Z축 현재위치A + B + Clearance <Zts - Current position of Z axis

(Zts : 심압대의 현재 위치)(Zts: current position of the pressure regulator)

예시 (2). 이 경우는 심압대가 공구대(70)에 물려서 이송되는 경우이다.Example (2). In this case, the cardiopulmonary bearing is transferred to the tool rest 70 by being moved.

이때의 간섭조건은 아래와 같다.The interference conditions at this time are as follows.

A + B + 여유거리 < Z축 현재위치- ZsrA + B + allowable distance <Z axis current position - Zsr

(Zsr : 방진구의 현재 위치)(Zsr: current location of the earth)

예시 (3). 이 경우는 서보 타입의 방진구를 적용한 경우이다.Example (3). In this case, a servo type shock absorber is applied.

이때의 간섭 조건은 아래와 같다.The interference conditions at this time are as follows.

방진구 이송 : A + B + 여유거리 < Zts - B축 현재 위치Transferring the ballast: A + B + Clearance <Zts - Current position of B axis

심압대 이송 : A + B + 여유거리 < Z축 현재위치 - B축 현재위치Trimmed belt feed: A + B + clearance <Z-axis current position - B-axis current position

예시 (4). 이 경우는 서보 타입의 심압대를 적용한 경우이다.Example (4). In this case, a servo-type tailstock is applied.

이때의 간섭 조건은 아래와 같다.The interference conditions at this time are as follows.

방진구 이송 : A + B + 여유거리 < B축 현재 위치 - Z축 현재위치Distance to earth moving: A + B + Clearance <B axis current position - Z axis current position

심압대 이송 : A + B + 여유거리 < B축 현재위치 - ZsrTrimmed belt feed: A + B + clearance <B axis current position - Zsr

한편, 방진구 2개, 심압대 1개를 적용한 경우에는 도 6처럼 배열될 수 있다.On the other hand, in the case of applying two vibration proofs and one retractor, it can be arranged as shown in FIG.

이때, 방진구 1 이송 : A + C + 여유거리 < Zsr2 - Z축 현재 위치At this time, the discharge point 1 transfer: A + C + clearance distance <Zsr2 - Z axis current position

방진구 2 이송 : A + C + 여유거리 < Z축 현재위치 - Zsr1 및 A + B + 여유거리 < Zts - Z축 현재 위치Current position of Z axis - Current position of Z axis - Zsr1 and A + B + allowable distance <Zts - Current position of Z axis

심압대 이송 : A + B + 여유거리 < Z축 현재위치 - Zsr2
Strand transport: A + B + clearance <Z-axis current position - Zsr2

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계용 이송체의 충돌 방지방법의 절차도이다.FIG. 8 is a flowchart of a method of preventing collision of a conveying member for a machine tool according to an embodiment of the present invention.

앞서 기술한 것처럼 본 발명의 공작기계용 이송체의 충돌 방지방법은, 다수의 이송체에 대한 현재 위치를 개별적으로 체크하여 저장하는 선행 플로를 진행하는 단계와, 이송체들의 이송 시 이송체들이 상호간에 충돌되지 않도록 미리 저장된 이송체들의 현재 위치와 목표 위치를 기초로 이송체들 중 지령이 내려진 어느 하나의 간섭 위치를 제어하도록 통상 플로를 진행하는 단계를 포함한다.As described above, according to the present invention, there is provided a method for preventing collision of a conveying member for a machine tool, comprising the steps of: proceeding with a preceding flow of individually checking and storing current positions of a plurality of conveying members; And controlling the movement of any one of the conveying members to which the command is issued based on the current position and the target position of the conveying members stored in advance so as not to be collided with the conveying members.

먼저, 다수의 이송체에 대한 현재 위치를 개별적으로 체크하여 저장하는 선행 플로를 진행하는 단계에 대한 설명을 도 1 및 도 2, 그리고 도 8을 참조하여 설명한다.First, a step of proceeding with a preceding flow for individually checking and storing the current positions of a plurality of conveying members will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 8. FIG.

선행 플로가 시작된다(S11). 즉 인젝션 바아(11a)와 공구대(70)의 바아 결합부(71)가 상호간 클램프(clamp) 된 상태에서(S12), 공구대(70)가 이송체인 방진구로 이동된다(S13).The preceding flow starts (S11). That is, the tool bar 70 is moved to the transmission chain anti-vibration member in a state where the injection bar 11a and the bar coupling portion 71 of the tool bar 70 are clamped to each other (S12) (S13).

공구대(70)가 최종 도달 위치에 도달되면(S14), 인젝션 바아(11a)와 공구대(70)의 바아 결합부(71)가 상호간 언클램프(unclamp) 된다(S15). 하지만, 공구대(70)가 최종 도달 위치에 도달되지 못하면 도달될 때까지 계속 작업 된다.When the tool rest 70 reaches the final reached position (S14), the injection bar 11a and the bar joining portions 71 of the tool rest 70 are unclamped mutually (S15). However, if the tool rest 70 can not reach the final reached position, it continues to work until it is reached.

그런 다음에, 감지센서(13)를 통해 결합 상태, 언클램프 상태를 확인하고(S16), 확인이 되면 그때의 좌표, 즉 Z축 좌표를 저장함으로써(S17), 방진구의 현재 위치 저장을 완료한다(S18). 같은 방법으로 도 1 및 도 2의 심압대의 현재 위치 좌표를 체크하여 저장한다.Then, the coupled state and the unclamped state are checked through the detection sensor 13 (S16). When the confirmation is made, the coordinates at that time, that is, the Z axis coordinates are stored (S17) (S18). In the same manner, the coordinates of the current position of the trapezoid bar in Figs. 1 and 2 are checked and stored.

만약, 감지센서(13)에 의한 신호 확인이 되지 않으면, 알람을 발생시킨 다음(S19), 일정 시간 후에 해제시키고(S20), 다시 S15 단계로 피드백된다.
If the signal is not confirmed by the detection sensor 13, an alarm is generated (S19), then released after a predetermined time (S20), and then fed back to the step S15.

한편, 위의 선행 플로가 진행되었다는 점을 전제로 하여 통상 플로를 시작한다(S21).On the other hand, assuming that the above-mentioned preceding flow has proceeded, the normal flow starts (S21).

다시 말해, 도 1 및 도 2에서 방진구와 심압대의 현재 위치 좌표를 선행 플로를 통해 미리 저장한 후에, 방진구를 얼마만큼 이동시킬 지에 대한 통상 플로를 진행한다.In other words, in FIG. 1 and FIG. 2, after storing the current position coordinates of the anti-vibration barrel and the pressure-sensitive bar in advance through the preceding flow, the normal flow of how to move the anti-vibration barrel is proceeded.

이송체의 이송 지령을 발생시킨다(S22). 그러면 인젝션 바아(11a)와 공구대(70)의 바아 결합부(71)가 상호간 클램프(clamp)된 상태에서(S23), 공구대(70)가 이송체인 방진구를 목표 위치로 도달시킨다(S24). 목표 위치로 도달된 경우 S15 단계로 진행한다.And a feed command of the conveying body is generated (S22). Then, in a state in which the injection bar 11a and the bar coupling portion 71 of the tool rest 70 are clamped to each other (S23), the tool rest 70 reaches the target position of the transfer chain stop (S24 ). If the target position has been reached, the process proceeds to step S15.

이처럼 공구대(70)가 이송체인 방진구를 목표 위치로 도달시킨 경우라면 그대로 종료되나 방진구가 목표 위치에 도달되지 않은 상태라면 간섭 영역에 도달되었는지의 여부를 체크한다(S25). 이는 심압대의 현재 위치 좌표를 미리 기억하고 있기 때문에 가능해진다.If the tool rest 70 has reached the target position, the tool rest 70 is terminated. If the tool rest 70 has not reached the target position, it is checked whether the tool rest 70 has reached the interference area (S25). This is possible because the coordinates of the current position of the traction sheave are stored in advance.

판단 결과 간섭 영역에 도달되면 모터(30)의 동작을 정지되고 알람이 발생된다(S26). 이후에는 간섭 영역을 벗어나야 하는데, 이때는 핸들 모드(HANDLE MODE)의 동작으로 진행될 수 있다(S27). 이후, 간섭 영역을 벗어났는지에 대한 판단을 계속해서 수행할 수 있다(S28).As a result of the determination, when the interference area is reached, the operation of the motor 30 is stopped and an alarm is generated (S26). Thereafter, it is necessary to move out of the interference area. In this case, the operation can be proceeded to a handle mode (S27). Thereafter, it is possible to continue the determination as to whether or not the interference area is out of the range (S28).

이와 같은 구조와 방법을 갖는 본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 제공할 수 있다.According to the present invention having such a structure and method, the following effects can be provided.

첫째, 기존의 하드웨어 장치에 소프트웨어 장치를 추가하여 쉽게 구현 가능하다.First, it can be easily implemented by adding a software device to an existing hardware device.

둘째, 이송체 간의 충돌을 효율적으로 방지할 수 있다.Secondly, it is possible to effectively prevent collision between the conveying members.

셋째, 충돌에 대비한 이송체의 속도 제한을 없앨 수 있다.Third, the speed limit of the conveyance body against the collision can be eliminated.

넷째, 충돌에 대한 예견 제어가 가능해진다.Fourth, predictive control of collision becomes possible.

다섯째, 기존 방법과 중복되게 사용하여, 충돌 방지 장치를 2중으로 구성 가능해진다. 즉 기존의 충격 타입 기계적 감지장치와 중복 사용이 가능해진다.Fifth, the collision avoidance apparatus can be configured in a duplex manner by using the method in duplication with the existing method. In other words, it is possible to use the shock type mechanical sensing device redundantly.

여섯째, 간섭 영역 범위를 유동적으로 표현할 수 있다. 예컨대, 방진구의 크기를 여러 종류를 사용하는 경우, 방진구의 크기에 따른 파라메타 값만 변경하면 된다.Sixth, the range of the interference region can be expressed in a fluid manner. For example, in the case of using various kinds of sizes of the discharge ports, it is only necessary to change the parameter values according to the size of the discharge ports.

일곱째, 이송체 간의 거리를 센서를 이용하여 하는 방법이 아니므로 고장의 우려가 없다. 만약, 방진구와 공구대(70) 간의 결합부에서 고장이 나더라도 이송 자체가 불가능하기 때문에 간섭이 생길 여지가 없다.Seventh, there is no fear of failure because the distance between the conveying members is not a sensor. Even if a malfunction occurs at the coupling portion between the dust-proof mouth and the tool rest 70, there is no possibility of interference because the transfer itself is impossible.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

10 : 이송체 결합부 11a,11b : 인젝션 바아
12 : 기구적 유압부 13 : 감지센서
20 : 조작부 30 : 모터
40 : 드라이브 50 : 비교기
60 : 제어부 70 : 공구대
10: conveying member engaging portions 11a, 11b: injection bar
12: Mechanical hydraulic section 13: Sensing sensor
20: Operation section 30: Motor
40: drive 50: comparator
60: control unit 70: tool stand

Claims (4)

다수의 이송체에 각각 마련되는 인젝션 바아(11a,11b)를 전후진시키는 유압회로를 구비하는 기구적 유압부(12)와 상기 인젝션 바아(11a,11b)가 공구대(70)에 결합되었는지의 감지하는 감지센서(13)를 포함하는 이송체 결합부(10);
사용자의 입력을 위한 조작부(20);
상기 공구대(70)에 연결되며, 상기 공구대(70)의 이동을 위한 구동력을 제공하는 모터(30);
상기 모터(30)의 구동을 위한 신호를 제공하는 드라이브(40); 및
상기 이송체 결합부(10), 상기 조작부(20) 및 상기 드라이브(40)를 제어하는 제어부(60);를 포함하며,
상기 제어부(60)는 상기 다수의 이송체에 대한 현재 위치를 개별적으로 체크하여 저장하는 선행 플로를 진행하고, 상기 다수의 이송체 중 어느 하나가 목표 위치로 이동될 때, 상기 이송체가 이웃된 이송체와 충돌되는 것을 저지할 수 있도록 미리 저장된 상기 다수의 이송체의 현재 위치와 목표 위치를 기초로 상기 다수의 이송체 중 지령이 내려진 어느 하나의 간섭 영역을 통상 플로에 따라 제어하며,
상기 통상 플로는 상기 다수의 이송체 중 어느 하나의 이송체에 이송 지령을 내리고, 상기 지령이 내려진 해당 이송체의 이송을 위해 상기 해당 이송체의 상기 인젝션 바아(11a, 11b)와 상기 해당 이송체를 이송시키기 위한 상기 공구대(70)의 바아 결합부를 클램프하고, 상기 공구대(70)에 의해 상기 해당 이송체가 이송되는 과정에서 상기 해당 이송체가 상기 목표 위치에 도달되었는지의 여부를 판단하고 상기 해당 이송체가 상기 간섭 영역에 도달되었는지의 여부를 판단하여 상기 해당 이송체가 상기 간섭 영역에 도달된 경우, 상기 이송체를 이송시키는 상기 모터(30)를 정지시키거나 알람을 발생시키는 것을 특징으로 하는 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치.
A mechanical hydraulic pressure section 12 provided with hydraulic circuits for causing the injection bars 11a and 11b provided respectively in the plurality of transfer members to move forward and backward and a mechanism for determining whether the injection bars 11a and 11b are coupled to the tool rest 70 A conveyance body engaging portion 10 including a sensing sensor 13 for sensing an object to be inspected;
An operation unit 20 for user input;
A motor (30) connected to the tool rest (70) and providing a driving force for movement of the tool rest (70);
A drive (40) providing a signal for driving the motor (30); And
And a control unit (60) for controlling the carrier assembly (10), the operation unit (20), and the drive (40)
The control unit 60 proceeds to a preceding flow for individually checking and storing the current positions of the plurality of conveying members, and when one of the plurality of conveying members is moved to the target position, Controls one of the plurality of conveying members to which the command is given based on the current position and the target position of the plurality of conveying members stored in advance so as to prevent the collision with the body,
Wherein said normal flow is a step of lowering a feed command to one of said plurality of feeders and feeding said injection bar (11a, 11b) of said feeder to said feeder Clamps the bar coupling part of the tool rest 70 for transferring the target object to the tool rest 70, and judges whether or not the corresponding transfer body has reached the target position in the process of transferring the corresponding transfer object by the tool rest 70, Wherein the controller is configured to determine whether the conveying body has reached the interference area and stop the motor for conveying the conveying body or generate an alarm when the conveying body reaches the interference area. And the collision prevention device for the transfer member.
제1항에 있어서,
상기 이송체의 현재 위치와 목표 위치를 상기 이송체의 간섭 위치와 비교하여, 비교된 값을 상기 제어부(60)로 전송하는 비교기(50)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치.
The method according to claim 1,
Further comprising a comparator (50) for comparing the current position and the target position of the conveying member with the interference position of the conveying member and transmitting the compared value to the control unit (60) Crash prevention device.
제2항에 있어서,
상기 제어부(60)는,
상기 조작부(20)로부터의 지령을 상기 기구적 유압부(12), 상기 비교기(50) 및 상기 드라이브(40)로 전달하되,
상기 비교기(50)에서의 결과를 가지고 알람을 발생시키거나 상기 모터(30)의 동작을 정지시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 공작기계용 이송체의 충돌 방지장치.
3. The method of claim 2,
The control unit (60)
A command from the operating unit 20 is transmitted to the mechanical hydraulic pressure unit 12, the comparator 50 and the drive 40,
And an alarm is generated with a result of the comparator (50), or the operation of the motor (30) is stopped.
다수의 이송체에 대한 현재 위치를 개별적으로 체크하여 저장하는 선행 플로를 진행하는 단계; 및
상기 이송체들의 이송 시, 상기 이송체들이 상호간에 충돌되지 않도록 미리 저장된 상기 이송체들의 현재 위치와 목표 위치를 기초로 상기 이송체들 중 지령이 내려진 어느 하나의 간섭 위치를 제어하도록 통상 플로를 진행하는 단계;를 포함하며,
상기 통상 플로 진행 단계는,
상기 이송체들 중 어느 하나의 이송체에 이송 지령을 내리는 단계;
지령이 내려진 해당 이송체의 이송을 위해 상기 해당 이송체의 인젝션 바아와 상기 해당 이송체를 이송시키기 위한 공구대의 바아 결합부가 클램프되는 단계;
상기 공구대에 의해 상기 해당 이송체가 이송되는 과정에서 상기 해당 이송체가 목표 위치에 도달되었는지의 여부를 판단하는 단계;
상기 해당 이송체가 간섭 영역에 도달되었는지의 여부를 판단하는 단계; 및
상기 해당 이송체가 상기 간섭 영역에 도달된 경우, 상기 이송체를 이송시키는 동력원을 정지시키거나 알람을 발생시키는 단계;를 포함하는 공작기계용 이송체의 충돌 방지방법.
Proceeding with a preceding flow of individually checking and storing the current position of a plurality of conveying members; And
The controller controls a normal flow so as to control any one of the interfering positions to which the feeders are commanded based on the current position and the target position of the feeders stored in advance so that the feeders do not collide with each other at the time of feeding the feeders ; &Lt; / RTI &gt;
In the normal flow proceeding step,
A step of feeding a feed command to one of the feeders;
A step of clamping a bar coupling of a tool bar for transferring the injection bar of the transfer body and the corresponding transfer body for transferring the transfer body to which the command is issued;
Determining whether the corresponding conveying body has reached a target position in the course of feeding the corresponding conveying body by the tool rest;
Determining whether the corresponding conveying member has reached an interference area; And
And stopping the power source for feeding the conveyance body or generating an alarm when the conveyance body reaches the interference area.
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