KR20120063841A - Apparatus for auto position fixing positioner using sensor - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An automatic position control apparatus using sensors for a positioner is provided to implement clamping of a target product at the right position by moving a positioner along a rail equipped with a plurality of position sensors. CONSTITUTION: An automatic position control apparatus for a positioner comprises a rail(200), a position sensing unit, and a position control unit. The rail has a plurality of protrusions which are arranged at regular intervals at a position close to the underside of a driven shaft(110) and a drive shaft(120) of a positioner. The position sensing unit is located on the underside of the drive shaft and the driven shaft and senses a position by moving to pass through the rail. The positioner control unit stops the movement of the drive and driven shafts at a position corresponding to information transmitted from the position sensing unit and the information of a target product and, at the same time, implements clamping on both the drive and driven shafts.

Description

센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치{Apparatus for auto position fixing positioner using sensor}Apparatus for auto position fixing positioner using sensor

본 발명은 포지셔너의 자동 위치 조정장치에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 위치 센서를 이용하여 포지셔너(Positioner)가 굴삭기 암의 정확한 위치로 이동하여 클램핑을 진행하도록 하는 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an automatic positioning device of a positioner, and more particularly, to an automatic positioning device of a positioner using a sensor to move a positioner (Positioner) to an accurate position of an excavator arm by using a position sensor to perform clamping. will be.

최근, 제조원가 절감 및 품질향상, 산업재해 예방 등을 이유로 용접자동화가 활발히 이루어지고 있다. In recent years, welding automation has been actively performed due to reduction in manufacturing cost, quality improvement, and industrial accident prevention.

그 핵심 장치로서 로봇의 사용이 대중화되어 로봇에 의한 굴삭기의 암 용접장치들은 로딩테이블 위에 놓은 제품을 자대차에 싣고 용접로봇으로 이송한 후, 포지셔너(Positioner)에 로딩(loading)하면 이를 용접로봇이 자동 용접을 실시하였다.
As the core device is popularized, the arm welding devices of excavators by robots load the product placed on the loading table on the truck, transfer it to the welding robot, and then load it into the positioner. Automatic welding was performed.

그러나, 종래 기술에 있어서는 포지셔너가 제품(굴삭기 암)의 위치로 이동시 용접 흄(welding fume)이나 스패터(spatter)에 의해 포토 센서의 인식오류가 발생하여 제품과 충돌하거나, 포지셔너가 작업 위치에 정확히 이동하지 않은 상태에서 클램핑이 진행되어 제품이 파손되는 등의 문제점이 있었다.
However, in the prior art, when the positioner is moved to the position of the product (excavator arm), a welding fume or a spatter causes a recognition error of the photo sensor to collide with the product, or the positioner is correctly positioned at the working position. There was a problem in that the clamping proceeds without moving the product is broken.

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다수개의 위치 센서가 부착된 레일 위를 포지셔너(Positioner)가 이동하여 제품(굴삭기 암)의 정확한 위치에서 클램핑을 진행하도록 하는 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
An object of the present invention is to solve the conventional problems as described above, the positioner (Positioner) to move the position on the rail with a plurality of position sensors (sensor) to proceed the clamping at the correct position of the product (excavator arm) It is an object of the present invention to provide an automatic position adjusting device for positioners.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치는, 로봇용접을 위한 위치에 대기중인 타겟 제품의 위치로 이동하기 위한 종축과 주축을 구비한 포지셔너(Positioner)의 자동 위치 조정장치에 있어서, 상기 종축 및 주축의 하부면에 근접한 위치에 다수개의 돌출부가 일정 간격으로 형성된 레일, 상기 종축 및 주축의 하부면에 위치하여 이동시 상기 레일을 통과하면서 일정 간격으로 설치된 돌출부를 통해 위치를 검출하는 위치검출수단 및 상기 위치검출수단에서 전송하는 정보와 타겟 제품의 정보에 따른 위치에서 종축 및 주축의 이동을 정지시킴과 동시에 종축 및 주축이 클램핑을 진행하도록 제어하는 포지셔너 제어수단을 포함하여 구성한다.In order to achieve the above object, the automatic positioning device of the positioner using the sensor according to the present invention, a positioner having a longitudinal axis and a main axis for moving to the position of the target product in the standby position for robot welding (Positioner) In the automatic positioning device of the rail, a plurality of protrusions are formed at a predetermined interval in a position close to the lower surface of the longitudinal axis and the main shaft, the projections are provided at regular intervals while passing through the rail when moving on the lower surface of the longitudinal axis and the main shaft Position detection means for detecting the position through the positioner and positioner control means for stopping the movement of the longitudinal axis and the main axis at the position according to the information transmitted by the position detection means and the information of the target product and to control the longitudinal axis and the main axis to be clamped Configured to include.

또한, 본 발명에 따른 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치는, 로봇용접을 위한 위치에 대기중인 타겟 제품의 위치로 이동하기 위한 종축과 주축을 구비한 포지셔너(Positioner)의 자동 위치 조정장치에 있어서, 상기 종축 및 주축이 다수개의 위치 센서가 일정 간격으로 설치된 레일 위를 이동하고, 상기 위치 센서에서 전송하는 정보와 타겟 제품의 정보에 따른 위치에서 종축과 주축의 이동을 정지시킴과 동시에 종축과 주축이 클램핑을 진행하도록 제어하는 포지셔너 제어수단을 포함하여 구성한다.
In addition, the automatic positioning device of the positioner using the sensor according to the present invention, in the automatic positioning device of the positioner (Positioner) having a longitudinal axis and a main axis for moving to the position of the target product waiting for the position for robot welding The longitudinal axis and the main axis move on the rail provided with a plurality of position sensors at regular intervals, and stop the movement of the longitudinal axis and the main axis at the position according to the information transmitted from the position sensor and the information of the target product, and at the same time And positioner control means for controlling the clamping to proceed.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치에 의하면, 포지셔너가 제품(굴삭기 암)의 위치로 이동시 용접 흄(welding fume)이나 스패터(spatter)에 의해 인식오류없이 정확한 위치에서 클램핑을 할 수 있도록 함으로써, 제품과 충돌, 설비 및 제품 파손, 안전사고 등을 미연에 방지한다는 효과가 얻어진다.
As described above, according to the automatic positioning device of the positioner using the sensor according to the present invention, when the positioner moves to the position of the product (excavator arm), the welding fume or spatter is accurate without recognition error. By enabling clamping in position, the effect of preventing collisions with the product, equipment and product damage, and safety accidents is obtained.

도 1은 본 발명의 제1 실시예를 적용하기 위한 포지셔너의 자동 위치 조정장치의 구성을 간략하게 보인 도면.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 위치검출수단이 레일을 통해 위치를 검출하는 과정을 보인 예시도. 1 is a view schematically showing the configuration of an automatic position adjusting device of a positioner for applying a first embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a process of detecting a position through a rail by the position detecting means according to the first embodiment of the present invention.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 또한, 본 발명을 설명하는데 있어서 동일 부분은 동일 부호를 붙이고, 그 반복 설명은 생략한다.
DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. In addition, in describing this invention, the same code | symbol is attached | subjected and the repeated description is abbreviate | omitted.

도 1은 본 발명의 제1 실시예를 적용하기 위한 포지셔너의 자동 위치 조정장치의 구성을 간략하게 보인 도면이다. 1 is a view briefly showing a configuration of an automatic position adjusting device of a positioner for applying a first embodiment of the present invention.

도 1에서 도시한 바와 같이, 본 발명을 적용하기 위한 포지셔너의 자동 위치 조정장치의 포지셔너(100)는 로봇용접을 위한 위치에 대기중인 타겟 제품의 위치로 이동하기 위한 종축(110)과 주축(120)을 구비한다. As shown in Figure 1, the positioner 100 of the automatic position adjusting device of the positioner for applying the present invention is the longitudinal axis 110 and the main shaft 120 for moving to the position of the target product waiting in the position for robot welding ).

포지셔너(100)는 상기 종축(110) 및 주축(120)의 하부면에 근접한 위치에 다수개의 돌출부(210)가 일정 간격으로 형성된 레일(200)과, 상기 종축(110) 및 주축(120)의 하부면에 위치하여 이동시 상기 레일(200)을 통과하면서 일정 간격으로 설치된 돌출부(210)를 통해 위치를 검출하는 위치검출수단(130) 및 상기 위치검출수단(130)에서 전송하는 정보와 타겟 제품의 정보에 따른 위치에서 종축(110) 및 주축(120)의 이동을 정지시킴과 동시에 종축(110) 및 주축(120)이 클램핑을 진행하도록 제어하는 포지셔너 제어수단(미도시)을 포함한다. The positioner 100 includes a rail 200 in which a plurality of protrusions 210 are formed at regular intervals at a position close to the lower surfaces of the longitudinal axis 110 and the main axis 120, and the longitudinal axis 110 and the main axis 120 of the vertical axis 110. Position detection means 130 for detecting the position through the protrusions 210 provided at regular intervals while passing through the rail 200 and moved on the lower surface and the information transmitted from the position detection means 130 and the target product Positioner control means (not shown) for stopping the movement of the longitudinal axis 110 and the main shaft 120 at the position according to the information and at the same time to control the longitudinal axis 110 and the main shaft 120 to proceed the clamping.

상기 위치검출수단(130)은 도 2에 도시한 바와 같이 위치센서인 자석센서 또는 근접센서 중 어느 하나인 것으로, '∩'형태로 형성되고, 상기 위치센서(131)를 특정 위치에 구비한다.
As shown in FIG. 2, the position detecting means 130 is any one of a magnetic sensor and a proximity sensor, which are position sensors, and is formed in a '∩' shape, and the position sensor 131 is provided at a specific position.

이와 같이 구성한 본 발명에 따른 실시예의 동작 과정을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. When described in detail with reference to the accompanying drawings the operation of the embodiment according to the present invention configured as described above.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 위치검출수단이 레일을 통해 위치를 검출하는 과정을 보인 예시도이다. 2 is an exemplary view showing a process of detecting a position through a rail by the position detecting means according to the first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 타겟 제품(이하 '굴삭기 암'이라 한다)을 자대차(미도시)로 로봇용접을 위한 위치로 이동하면 포지셔너(100)의 종축(110) 및 주축(120)이 이동을 시작한다. 1 and 2, when the target product (hereinafter referred to as an 'excavator arm') is moved to a position for robot welding by a bogie (not shown), the longitudinal axis 110 and the main axis 120 of the positioner 100 are moved. Start this move.

이때, 상기 포지셔너(100)의 종축(110) 및 주축(120) 이동시 위치검출수단(130)이 종축(110) 및 주축(120)의 하부면에 근접한 위치에 다수개의 돌출부(210)가 일정 간격으로 형성된 레일(200)을 통과하면서 위치 센서(131)에서 일정 간격으로 설치된 돌출부(210)를 감지하여 위치를 검출한다. At this time, when the longitudinal axis 110 and the main shaft 120 of the positioner 100 moves, a plurality of protrusions 210 are spaced apart at positions where the position detecting means 130 is close to the lower surfaces of the longitudinal axis 110 and the main shaft 120. The position sensor 131 detects the position by detecting the protrusion 210 installed at a predetermined interval from the position sensor 131 while passing through the rail 200.

이에 따라, 포지셔너 제어수단은 상기 위치검출수단(130)에서 전송하는 정보와 타겟 제품의 정보(모델명, 제품의 길이 등)에 따른 위치에서 종축(110) 및 주축(120)의 이동을 정지시킴과 동시에 포지셔너(100)의 종축(110) 및 주축(120)이 클램핑을 진행하도록 제어한다.
Accordingly, the positioner control means stops the movement of the longitudinal axis 110 and the main axis 120 at the position according to the information transmitted from the position detection means 130 and the information (model name, length of the product, etc.) of the target product. At the same time, the longitudinal axis 110 and the main shaft 120 of the positioner 100 controls to proceed with the clamping.

한편, 제2 실시예는 상기 제1 실시예에서의 위치검출수단(130)을 대신하여 위치 센서(131)를 레일(200) 상에 부착하고, 상기 포지셔너 제어수단의 종축 하부에는 상기 레일(200)에 설치된 위치 센서들이 인식하도록 하는 금속부재(미도시)를 구비하는 구성이 가능하다. Meanwhile, in the second embodiment, the position sensor 131 is attached on the rail 200 in place of the position detecting means 130 in the first embodiment, and the rail 200 is disposed below the longitudinal axis of the positioner control means. It is possible to have a configuration having a metal member (not shown) to recognize the position sensors installed in the).

상기 제2 실시예의 동작 과정을 제1 실시예와 동일하므로 그에 대한 설명은 생략한다.
Since the operation process of the second embodiment is the same as the first embodiment, description thereof will be omitted.

이상, 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
As mentioned above, although the invention made by this inventor was demonstrated concretely according to the said Example, this invention is not limited to the said Example and can be variously changed in the range which does not deviate from the summary.

100 : 포지셔너 110 : 종축
120 : 주축 130 : 위치검출수단
200 : 레일 210 : 돌출부 100: positioner 110: longitudinal axis
120: spindle 130: position detection means
200: rail 210: protrusion

Claims (6)

로봇용접을 위한 위치에 대기중인 타겟 제품의 위치로 이동하기 위한 종축과 주축을 구비한 포지셔너(Positioner)의 자동 위치 조정장치에 있어서,
상기 종축 및 주축의 하부면에 근접한 위치에 다수개의 돌출부가 일정 간격으로 형성된 레일,
상기 종축 및 주축의 하부면에 위치하여 이동시 상기 레일을 통과하면서 일정 간격으로 설치된 돌출부를 통해 위치를 검출하는 위치검출수단 및
상기 위치검출수단에서 전송하는 정보와 타겟 제품의 정보에 따른 위치에서 종축과 주축의 이동을 정지시킴과 동시에 종축과 주축에서 클램핑을 진행하도록 제어하는 포지셔너 제어수단을 포함하는 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치. In the automatic positioning device of the positioner (Positioner) having a longitudinal axis and a main axis for moving to the position of the target target product in the position for robot welding,
A rail in which a plurality of protrusions are formed at regular intervals in a position close to the lower surface of the longitudinal axis and the main axis,
Position detecting means for detecting the position through the projections provided at regular intervals while passing through the rail and located on the lower surface of the longitudinal axis and the main axis;
Automatic position of the positioner using a sensor including a positioner control means for stopping the movement of the longitudinal axis and the main axis at the position according to the information transmitted from the position detection means and the information of the target product and to perform the clamping on the longitudinal axis and the main axis Adjuster. 제1항에 있어서,
상기 위치검출수단은 위치센서인 자석센서 또는 근접센서 중 어느 하나인 것인 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치. The method of claim 1,
The position detecting means is an automatic position adjusting device of a positioner using a sensor which is any one of a magnetic sensor and a proximity sensor. 제2항에 있어서,
상기 위치검출수단은 '∩'형태로 형성되고, 상기 위치센서를 특정 위치에 구비한 것인 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치. The method of claim 2,
The position detecting means is formed in a '∩' shape, the automatic position adjusting device of the positioner using a sensor having the position sensor in a specific position. 로봇용접을 위한 위치에 대기중인 타겟 제품의 위치로 이동하기 위한 종축과 주축을 구비한 포지셔너(Positioner)의 자동 위치 조정장치에 있어서,
상기 종축 및 주축이 다수개의 위치 센서가 일정 간격으로 설치된 레일 위를 이동하고, 상기 위치 센서에서 전송하는 정보와 타겟 제품의 정보에 따른 위치에서 종축과 주축의 이동을 정지시킴과 동시에 종축과 주축이 클램핑을 진행하도록 제어하는 포지셔너 제어수단을 포함하는 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치. In the automatic positioning device of the positioner (Positioner) having a longitudinal axis and a main axis for moving to the position of the target target product in the position for robot welding,
The longitudinal axis and the main axis moves on a rail provided with a plurality of position sensors at regular intervals, and stops the movement of the longitudinal axis and the main axis at the position according to the information transmitted from the position sensor and the information of the target product, Automatic positioning device of the positioner using a sensor including a positioner control means for controlling the clamping to proceed. 제4항에 있어서,
상기 포지셔너 제어수단의 종축 및 주축의 하부에는 상기 레일에 설치된 위치 센서들이 인식하도록 하는 금속부재를 구비하는 것인 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치. The method of claim 4, wherein
Automatic positioning device of the positioner using a sensor that is provided with a metal member to the position sensor installed in the rail to the lower portion of the longitudinal axis and the main shaft of the positioner control means. 제4항에 있어서,
상기 레일은 상기 종축 및 주축의 하부면에 근접한 위치에 다수개의 요철을 가지는 형태로 형성하고, 위치센서를 특정 위치에 구비한 것인 센서를 이용한 포지셔너의 자동 위치 조정장치. The method of claim 4, wherein
The rail is formed in the form having a plurality of irregularities in the position close to the lower surface of the longitudinal axis and the main shaft, the automatic positioning device of the positioner using a sensor having a position sensor in a specific position.
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Cited By (3)

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