KR101860938B1 - 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법 - Google Patents

드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101860938B1
KR101860938B1 KR1020170056426A KR20170056426A KR101860938B1 KR 101860938 B1 KR101860938 B1 KR 101860938B1 KR 1020170056426 A KR1020170056426 A KR 1020170056426A KR 20170056426 A KR20170056426 A KR 20170056426A KR 101860938 B1 KR101860938 B1 KR 101860938B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drones
syringe
controller
vaccination
dron
Prior art date
Application number
KR1020170056426A
Other languages
English (en)
Inventor
정재복
Original Assignee
주식회사 메이플테크
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 메이플테크 filed Critical 주식회사 메이플테크
Priority to KR1020170056426A priority Critical patent/KR101860938B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101860938B1 publication Critical patent/KR101860938B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K11/00—Marking of animals
    • A01K11/006—Automatic identification systems for animals, e.g. electronic devices, transponders for animals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/0723—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips the record carrier comprising an arrangement for non-contact communication, e.g. wireless communication circuits on transponder cards, non-contact smart cards or RFIDs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining
    • B64C2201/024—
    • B64C2201/042—
    • B64C2201/108—
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/146—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Birds (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

본 발명은 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하는 효과가 있다.

Description

드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법{Vaccination system for injection of epidemics of livestock using drone and method thereof}
본 발명은 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링(hovering)하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법에 관한 것이다.
드론은 군사용으로 사용되는 무인 항공기(UAV)와 소형 비행기 형태의 고정익 드론과, 상업용으로 회전익 드론으로 분류된다.
회전익 드론은 쿼드 콥터 또는 헥사 콥터가 상업용으로 주로 사용되며, 4개 또는 6개의 프로펠러와 모터를 구비하는 드론을 사용하며, 별도의 드론 조종기(RC Transmitter/Receiver)를 사용하여 RF 주파수를 통해 드론 동작제어 신호(PWM command)를 전송하여 드론의 수직 이착륙과 방향 제어, 선형 가속, 비행 경로 제어, 랜딩을 제어한다.
드론은 공기 역학적으로 불안정하며 안정적인 비행을 위해 비행 컨트롤러 (FC, Flight Controller)라고 하는 온보드 컴퓨터를 반드시 필요로 한다. 컴퓨터가 작동하지 않으면 비행을 할 수 없으며 FC는 방향과 위치를 정확하게 계산하기 위해 보드에 내장된 미세전자 자이로스코프, 가속도계로부터 정보를 취합한다. 모터(M1, M2, M3, M4)가 4개인 쿼드콥터의 작동원리는 M1, M3 로터와 M2, M4 로터는 각각 같은 방향으로 회전하지만 서로 회전방향이 반대이며, 모터에서 발생하는 반동토크를 상쇄시켜 작동된다. 표 1은 쿼드 콥터의 동작 원리를 나타낸다.
상승 및 하강
(Trottle up/down)		 M1~M4를 동일하게 회전속도를 올리면 기체는 상승하고 동일하게 회전속도를 낮추면 기체는 하강하게 된다.
전후진
(Roll left/right)		 M3 로터의 속도만 올리면 기체는 앞으로 기울어져 전진하게 되고 반면에 M1 로터의 속도만을 올리면 기체는 뒤로 기울어져 후진하게 된다.
좌후진
(Roll left/right)		 M2 로터의 속도만을 올리면 기체는 왼쪽으로 기울어져 왼쪽으로 이동하고 반면에 M4 로터의 속도만을 올리면 기체는 오른쪽으로 기울어져 오른쪽으로 이동한다.
회전
(Yaw left/right)		 M1 그리고 M3 로터의 속도를 동일하게 증가시키면 기체의 반토크 균형이 깨져 기체 후미가 왼쪽으로 돌아갑니다. 반면에 M2와 M3 로터의 속도를 동일하게 증가시키면 마찬가지 이유로 기체의 후미가 오른쪽으로 돌아간다.
기존의 드론 제어기(RC Tx/Rx)는 1~4까지의 모드가 있다. 각 국가별로 선호하는 모드가 있으며 대부분은 모드1과 모드 2를 사용한다. 모드1의 경우는 오른쪽 스틱으로 에일러론과 스로틀을 제어하며 왼손으로는 엘리베이터와 에일러론을 제어한다. 모드 2는 실제 비행기와 가장 근접한 조종방식이다. 오른쪽 스틱은 에일러론과 엘리베이터를 제어하고 왼쪽 스틱은 스로틀과 러더를 제어한다. 즉 오른손으로 조종간의 에일러론과 엘리베이터를 제어하고 왼손으로 스로틀 레버를 제어하는 실제 비행기와 매우 유사하다. 조종기를 사용하는 드론의 비행 제어는 다음과 같은 비행 모드가 존재한다. 이는 FC(Flight Controller)에 따라 설정이 가능하다.
1) 매뉴얼 모드 (Manual Mode)
매뉴얼 모드는 조종기의 스틱(각도)에 기체의 피치(pitch), 롤(roll) 방향의 회전속도가 비례하는 모드이다. 스틱을 일정량 기울이고 있으면 기체는 상응하는 속도로 계속 회전한다. 기체가 기울어져 있는 상태에서 스틱을 중립으로 하면 그 각도를 유지하는 모드이다.
2) 에띠튜드 모드 (Attitude Mode)
에띠튜드 모드에서 조종기의 스틱에 기체의 각도가 비례한다. 스틱이 중립일때 기체가 수평이며 스틱을 최대한 기울이면 기체 각도 또한 미리 설정된 한계값까지 기울여진다. 전후좌우 이동시 해당 방향으로 스틱을 계속 기울이고 있어야 한다.
3) GPS Angle Mode
GPS Angle Mode에서 스틱이 중립이면 기체의 포지션이 고정된다. 스틱을 움직일 시 2)의 Attitude Mode와 동일한 움직임을 보인다.
4) GPS Mode
GPS Mode에서 조종기의 스틱에 기체의 속도가 비례한다. 스틱을 중립으로 유지시 동일한 위치에서 고정(호버링, hovering)된다.
이와 관련된 선행기술1로써, 특허 등록번호 10-1559898에서는 "드론"이 개시되어 있다. 드론은 기구 프레임(60)과, 모터, 프로펠러, 초음파 센서 또는 적외선 센서의 센서부(40)에 의한 판정부, 통신부를 포함한다. 기구 프레임(60)은 드론을 이착륙하기 위한 두 다리의 착륙 지지대를 구비하는 하단부 및 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)가 내장된 임베디드 시스템을 구비하며 상단부를 포함하며, 기구 프레임(60)의 상단부의 중앙에 중심부(10)가 위치하고, 중앙부(10)를 중심으로 십자형으로 형성된 분기부로 구성된다. 쿼드 콥터의 경우, 분기부는 90도 각도마다 제1분기부(31), 제2분기부(32), 제3분기부(33), 제4분기부(34)로 구성되며, 분기부의 양 끝에는 각각의 모터(M1,M2,M3,M4)와 각 모터에 대응되는 프로펠러가 장착된다. 분기부는 내부에 모터가 구비되며, 모터 축에 프로펠러가 장착되어 회전하여 비행하도록 구성된다.
그러나, 국내에서는 젖소나 한우 및 육우들과 돼지를 사육하는 축우 농가에서, 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 드론을 사용하여 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하는 시스템이 제공되지 않았다.
특허 등록번호 10-1559898 (등록일자 2015년 10월 06일), "드론", 주식회사 주니랩
종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적을 달성하기 위해, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템은, 축우 농가에서 들풀에 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘; 및 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하는 RFID 리더를 구비하며, 각각의 소들과 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격 조정에 의해 예방 주사기를 발사하는 주사기 발사부와, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관하는 드론을 포함하며,
상기 주사기는 일회용 주사기로써 소와 돼지의 생체조직에 무해한 친환경 강화 플라스틱으로 제작되며, 주사기 일측에 상기 주사기 발사부와 줄이 연결된 주사기로써, 소와 돼지의 엉덩이에 예방 주사 접종 후에, 상기 주사기 회수부의 롤러에 의해 상기 주사기 발사부와 줄로 연결된 주사기를 되감기에 의해 회수하여 상기 주사기 회수부의 수납공간에 보관된다.
상기 드론은, 드론의 비행 콘트롤러(FC)에 연결되며, 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 상기 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 상공의 일정 높이에서 인식하는 RFID 리더; 상기 비행 콘트롤러(FC)에 연결되며, 상기 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 상기 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 미리 준비된 예방 접종 주사액이 담긴 주사기를 발사하며, 상기 주사기와 줄로 연결되는 주사기 발사부; 및 상기 주사기 발사부와 연결되며, 소와 돼지의 엉덩이 부분에 소정 발사 압력에 의해 예방 주사가 접종된 후, 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 롤러에 의해 주사기와 연결된 줄의 되감기에 의해 주사기를 회수하고 이후 줄을 끊고 회수된 주사기를 별도의 수납 공간에 보관하는 주사기 회수부를 포함한다.
상기 드론은, 별도의 드론 제어기 또는 스마트폰과 데이터를 송수신하기 위한 IP 주소와 MAC 주소가 할당된 이동통신 모뎀 또는 Wi-Fi 모뎀 또는 RF 통신부 중 어느 하나를 구비하는 무선통신부; 상기 무선통신부와 연결되며, 드론의 수직 이착륙과 비행을 제어하며, 데이터 송수신을 제어하는 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller); 상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 하늘을 나는 드론의 GPS 위치 좌표를 제공하는 GPS 수신기; 상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 드론의 해발고도 정보를 제공하는 고도계; 4개 이상의 프로펠러와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터; 상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 4개 이상의 프로펠러와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터의 속도를 제어하는 전자 속도 제어기(ESC); 드론 제어기 또는 스마트폰으로부터 드론으로 상기 무선 통신부를 통해 원격 제어 데이터를 수신받고, 4개 이상의 모터(M1,M2,M3.M4)를 구동하여 4개 이상의 프로펠러들을 회전시키는 전자 속도 제어기(ESC)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙, 수직 상승/하강, 선형 가속, 방향 제어, 드론의 고도 제어, 랜딩 및 비행 경로를 제어하는 비행 콘트롤러(FC); 상기 비행 콘트롤러(FC)와 각각 연결되며, 드론의 수평을 잡고 각도를 측정하는 가속도 센서와 자이로 센서; 상기 비행 콘트롤러(FC)와 각각 연결되며, 드론의 방향을 인식하는 지자기 센서; 드론에 구비된 카메라의 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록하는 저장부; 및 배터리부를 더 포함하며,
상기 드론은 기구부 프레임과, 하드 디스크, USB 메모리, SD 카드 연결부를 구비하고, USB 메모리 연결부와 SD 카드 연결부를 더 구비하며, Card Slot를 통해 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록한다.
상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 호버링되어 소와 돼지의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어한다.
본 발명의 다른 목적을 달성하기 위해, 드론을 사용한 가축의 방역주사 제공 방법은, (a) 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론 고도 제어를 통해 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어하여 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하는 단계; (b) 축우 농가에서 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 드론의 RFID 리더에 의해 인식하는 단계; (c) 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 상기 드론 제어기 또는 상기 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 원격 조정에 의해 드론의 주사기 발사부로부터 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘과 1~2m 이격된 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 주사기를 발사하는 단계; 및 (d) 소정 시간 후에, 드론의 주사기 회수부의 모터의 회전에 따라 롤러의 줄 되감기에 의해 드론과 줄로 연결된 발사된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관되는 단계를 포함한다.
상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 정지 상태로 호버링되어 소와 돼지의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어한다.
본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법은 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하는 효과가 있다
도 1은 기존 쿼드콥터 드론의 동작 방식을 설명한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법을 설명한 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 발명의 구성 및 동작을 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법을 설명한 순서도이다.
드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 방법은 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링(hovering)하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격 조정에 의해 예방 주사기를 발사하고, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 회수하여 보관하며, 안전하게 축우 농가의 소와 돼지들을 예방 접종하기 위한 것이다.
본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법은,
(a) 드론 제어기(100) 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론 고도 제어를 통해 드론(200)의 고도계(213)로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부(211)를 통해 비행 콘트롤러(FC)(201)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 드론의 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)(201)와 전자 속도 제어기(ESC)(202)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러(204,206,208,210)의 회전수를 제어하여 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링(hovering)하는 단계(S10);
(b) 축우 농가에서 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 드론의 RFID 리더(218)에 의해 인식하는 단계(S20);
(c) 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해, 드론 제어기(100) 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 원격 조정에 의해 드론의 주사기 발사부로부터 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘과 1~2m 이격된 소의 엉덩이 부분을 조준하여 드론과 줄로 연결된 주사기를 발사하는 단계(S30); 및
(d) 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 소정 시간 후에, 드론의 주사기 회수부의 롤러의 줄 회수기에 의해 되감기에 의해 드론의 주사기 발사부의 타측과 드론과 줄로 연결된 발사된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관되는 단계(S40)를 포함한다.
상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 정지 상태로 호버링되어 소의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 구성도이다.
드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템은
축우 농가에서 들풀에 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘(300); 및
축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하는 RFID 리더를 구비하며, 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격 조정에 의해 예방 주사기를 발사하는 주사기 발사부와, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관하는 드론(200)을 포함하며,
상기 주사기는 일회용 주사기로써 소의 생체조직에 무해한 친환경 강화 플라스틱으로 제작되며, 주사기 일측에 주사기 발사부(219)와 줄이 연결된 주사기로써, 소와 돼지의 엉덩이에 예방 주사 접종 후에, 주사기 회수부(220)의 롤러에 의해 주사기 발사부(219)와 줄로 연결된 주사기를 되감기에 의해 회수하여 주사기 회수부(220)의 수납공간에 보관되는 것을 특징으로 한다.
주사기 발사부(219)는 주사기를 발사하도록 일정 압력을 주는 타공부를 구비하고, 발칸포 타입의 원통형에 각 주사기가 탑재되는 구조, 매거진 타입 탄약 장착식 주사기가 탑재되는 구조, 또는 단일 주사기 장착형으로 제작될 수 있다.
드론 제어기(100)는 드론을 무선 통신을 통해 원격 제어하는 키 조정부(101), 드론의 원격 제어 데이터를 전송하도록 제어하는 제어부(102); 드론의 원격 제어 데이터를 송신하고, 드론(200)으로부터 드론의 GPS 위치 및 고도 정보를 수신하는 무선통신부(103); 및 배터리(104)로 구성된다.
드론(200)은 RF 주파수를 사용하는 별도의 드론 제어기(RC Tx/Rx)(100)를 사용하거나 또는 스마트폰에 의해 제어된다.
드론은 비행기 형상의 고정익 드론을 사용하지 않고, 4개 이상의 프로펠러를 사용하는 회전익 드론을 사용한다.
본 발명에 따른 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템은
축우 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사, 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘(300);
상기 드론(200)은 드론의 비행 콘트롤러(FC)(201)에 연결되며, 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘(300)의 900MHz RFID 태그를 상공의 일정 높이에서 인식하는 RFID 리더(218); 드론의 비행 콘트롤러(FC)(201)에 연결되며, 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 타공부의 압력에 의해 미리 준비된 예방 접종 주사액(앰플)이 담긴 주사기를 발사하며, 주사기와 줄로 연결되는 주사기 발사부(219); 및 상기 주사기 발사부(219)와 연결되며, 소와 돼지의 엉덩이 부분에 소정 발사 압력에 의해 예방 주사가 접종된 후, 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 주사기 회수부의 모터의 회전에 따라 롤러에 의해 발사된 주사기와 연결된 줄의 되감기에 의해 발사된 주사기를 회수하고 이후 줄을 끊고 별도의 수납 공간에 보관하는 주사기 회수부(220);를 포함하며,
상기 주사기는 일회용 주사기로써, 소의 생체 조직에 무해한 친환경 강화 플라스틱으로 제작되며, 주사기 일측에 주사기 발사부(219)와 줄이 연결된 주사기로써, 드론 상공에서 발사된 주사기를 통해 소와 돼지의 엉덩이에 예방 주사 접종 후에, 주사기 회수부(220)의 모터의 회전에 따라 롤러에 의해 주사기 발사부(219)와 줄로 연결된 발사된 주사기를 되감기에 의해 회수하고, 이후 줄을 끊고 주사기 회수부(220)의 수납공간에 보관된다.
상기 주사기는 일회용 주사기로써, 드론에서 주사기 회수부(220)를 구비하지 않는 경우, 주사기 바늘과 기구는 옥수수, 전분 등의 소의 생체조직에 해롭지 않고 유익한 성분으로 사용할 수도 있다.
상기 드론(200)은, 별도의 드론 제어기(100) 또는 스마트폰과 데이터를 송수신하기 위한 IP 주소와 MAC 주소가 할당된 이동통신 모뎀 또는 Wi-Fi 모뎀 또는 RF 통신부 중 어느 하나를 구비하는 무선통신부(211); 상기 무선통신부(211)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙과 비행을 제어하며, 데이터 송수신을 제어하는 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)(201); 상기 비행 콘트롤러(FC)(201)와 연결되며, 하늘을 나는 드론의 GPS 위치 좌표를 제공하는 GPS 수신기(212); 상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 드론의 해발고도 정보를 제공하는 고도계(213); 4개 이상의 프로펠러(204,206,208,210)와, 각각의 프로펠러(204,206,208,210)를 구동하는 각각의 모터(M1,M2,M3,M4); 상기 비행 콘트롤러(FC)(201)와 연결되며, 4개 이상의 프로펠러(204,206,208,210)와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터(M1,M2,M3,M4)의 속도를 제어하는 전자 속도 제어기(ESC)(202); 드론 제어기(100) 또는 스마트폰으로부터 드론으로 상기 무선 통신부(211)를 통해 원격 제어 데이터를 수신받고, 4개 이상의 모터(M1,M2,M3.M4)를 구동하여 4개 이상의 프로펠러들(204,206,208,210)을 회전시키는 전자 속도 제어기(ESC)(202)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙, 수직 상승/하강, 선형 가속, 방향 제어, 드론의 고도 제어, 랜딩 및 비행 경로를 제어하는 비행 콘트롤러(FC)(201); 상기 비행 콘트롤러(FC)(201)와 각각 연결되며, 드론의 수평을 잡고 각도를 측정하는 가속도 센서와 자이로 센서; 상기 비행 콘트롤러(FC)(201)와 각각 연결되며, 드론의 방향을 인식하는 지자기 센서; 드론에 구비된 카메라의 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록하는 저장부(215); 및 배터리부를 더 포함하며,
상기 드론(200)은 기구부 프레임과, 하드 디스크, USB 메모리, SD 카드 연결부를 구비하고, USB 메모리 연결부와 SD 카드 연결부를 더 구비하며, Card Slot를 통해 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록한다.
드론 제어기(100)를 사용하는 대신에 스마트폰을 사용하는 경우, 스마트폰은 와이파이(Wi-Fi) 또는 이동통신망을 통해 드론(200)으로 원격 제어 데이터를 전송하고, 상기 드론(200)으로부터 상기 스마트폰으로 항공촬영 영상 데이터와 드론의 GPS 위치 좌표와 고도 정보를 수신하고, 상기 스마트폰에 드론의 항공촬영 영상과 드론의 GPS 위치 좌표및 고도 정보를 실시간으로 표시한다.
드론(200)은 별도의 드론 제어기(100) 또는 스마트폰과 데이터를 송수신하기 위한 IP 주소와 MAC 주소가 할당된 이동통신 모뎀 또는 Wi-Fi 모뎀 또는 RF 통신부를 구비하는 무선통신부, 4개 이상의 프로펠러(204,206,208,210)와, 각각의 프로펠러(204,206,208,210)를 구동하는 모터(203,205,207,209), 전자 속도 제어기(ESC, Electronic Speed Controller)(202), 드론의 수직 이착륙과 비행을 제어하며, 데이터 송수신을 제어하는 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)(201), 드론의 기구 프레임(frame)과, A/V 영상처리부(216)와 카메라(217), GPS 수신기(212), 시간을 계수하는 타이머(214), 드론의 해발고도를 측정하는 고도계(213), 자이로스코프 센서(gyroscope)(214), 및 가속도계(accelereometer), 저장부(215)와 배터리부(미도시)를 구비한다.
비행 콘트롤러(FC, Flight Controller)(201)는 드론 제어기(100) 또는 스마트폰으로부터 드론(200)으로 원격 제어 데이터를 수신받고, 4개 이상의 모터(M1,M2,M3.M4)를 구동하여 4개 이상의 프로펠러(204,206,208,210)들 회전시키는 전자 속도 제어기(ESC)(202)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙, 수직 상승/하강, 선형 가속, 방향 제어, 드론의 고도 제어, 랜딩 및 비행 경로를 제어한다.
드론 제어기(드론 조종기)(100)와의 드론(200)은 통신은 Radio Frequency 신호를 사용하여 통신된다.
전자 속도 제어기(ESC)(202)는 PI 제어 또는 PID 제어에 의해 드론의 속도를 제어할 수 있으며, 각각 모터(M1,M2,M3,M4)의 프로펠러의 회전 속도를 제어하여 각각의 프로펠러(204,206,208,210)를 회전하게 하여 상승과 하강을 제어한다.
GPS 수신기(212)는 비행 콘트롤러(FC)(201)와 연결되며, 4개의 위성으로부터 하늘을 나는 드론의 GPS 위치 좌표를 제공하고, 고도계(213)는 비행 콘트롤러(FC)(201)와 연결되며, 드론의 해발고도 정보를 제공한다.
드론은 기본적으로, 비행 콘트롤러와 각각 연결되는 가속도 센서(Acceleration Sensor)(미도시)와 자이로 센서(Gyroscope Sensor)(미도시)를 통해 수평을 잡고 각도를 측정한다. 지자기 센서(Geo-Magnetic Sensor,Magnetomer)(미도시)를 통해 방향을 인식한다.
드론 저장부(215)는 하드 디스크, USB 메모리, SD 카드 연결부를 구비하고, USB 메모리 연결부와 SD 카드 연결부를 구비하며, Card Slot를 통해 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록한다.
드론의 고도 제어는 드론 제어기(100) 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론(200)의 고도계(213)로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부(211)를 통해 비행 콘트롤러(FC)(201)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 호버링되어 소의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)(201)와 전자 속도 제어기(ESC)(202)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러(204,206,208,210)의 회전수를 제어한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자가 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 드론 제어기 101: 키 조정부
102: 제어부 103: 무선통신부
200: 드론 201: 비행 콘트롤러(FC)
202: ESC(Electronic Speed Controller)
203, 205, 207, 209: M1,M2,M3,M4
204, 206, 208, 210: 프로펠러
211: 무선통신부 212: GPS 수신기
213: 고도계 214: 타이머
216: A/V 영상 처리부 217: 카메라
218: RFID 리더 219: 주사기 발사부
220: 주사기 회수부 230: 주사기
300: 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘

Claims (6)

  1. 축우 농가에서 들풀에 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 900MHz RFID 태그가 부착된 비콘; 및
    축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 인식하는 RFID 리더를 구비하며, 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격 조정에 의해 예방 주사기를 발사하는 주사기 발사부와, 드론의 롤러의 줄 회수기에 의해 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 되감기에 의해 줄로 연결된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관하는 드론을 포함하며,
    상기 주사기는 일회용 주사기로써 소와 돼지의 생체조직에 무해한 친환경 강화 플라스틱으로 제작되며, 주사기 일측에 상기 주사기 발사부와 줄이 연결된 주사기로써, 소와 돼지의 엉덩이에 예방 주사 접종 후에, 상기 주사기 회수부의 롤러에 의해 상기 주사기 발사부와 줄로 연결된 주사기를 되감기에 의해 회수하여 상기 주사기 회수부의 수납공간에 보관되는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 드론은
    드론의 비행 콘트롤러(FC)에 연결되며, 축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해 상기 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 상공의 일정 높이에서 인식하는 RFID 리더;
    상기 비행 콘트롤러(FC)에 연결되며, 상기 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 상기 900MHz RFID 태그를 인식하여 각각의 소와 돼지들에게 드론의 고도 제어를 통해 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하여 드론을 사용하여 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 원격으로 미리 준비된 예방 접종 주사액이 담긴 주사기를 발사하며, 상기 주사기와 줄로 연결되는 주사기 발사부; 및
    상기 주사기 발사부와 연결되며, 소와 돼지의 엉덩이 부분에 소정 발사 압력에 의해 예방 주사가 접종된 후, 1~8초 이내의 짧은 시간 내에 롤러에 의해 주사기와 연결된 줄의 되감기에 의해 주사기를 회수하고 이후 줄을 끊고 회수된 주사기를 별도의 수납 공간에 보관하는 주사기 회수부;
    를 포함하는 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 드론은
    별도의 드론 제어기 또는 스마트폰과 데이터를 송수신하기 위한 IP 주소와 MAC 주소가 할당된 이동통신 모뎀 또는 Wi-Fi 모뎀 또는 RF 통신부 중 어느 하나를 구비하는 무선통신부;
    상기 무선통신부와 연결되며, 드론의 수직 이착륙과 비행을 제어하며, 데이터 송수신을 제어하는 비행 콘트롤러(FC, Flight Controller);
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 하늘을 나는 드론의 GPS 위치 좌표를 제공하는 GPS 수신기;
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 드론의 해발고도 정보를 제공하는 고도계;
    4개 이상의 프로펠러와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터;
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 연결되며, 4개 이상의 프로펠러와, 각각의 프로펠러를 구동하는 각각의 모터의 속도를 제어하는 전자 속도 제어기(ESC);
    드론 제어기 또는 스마트폰으로부터 드론으로 상기 무선 통신부를 통해 원격 제어 데이터를 수신받고, 4개 이상의 모터(M1,M2,M3.M4)를 구동하여 4개 이상의 프로펠러들을 회전시키는 전자 속도 제어기(ESC)와 연결되며, 드론의 수직 이착륙, 수직 승강, 선형 가속, 방향 제어, 드론의 고도 제어, 랜딩 및 비행 경로를 제어하는 비행 콘트롤러(FC);
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 각각 연결되며, 드론의 수평을 잡고 각도를 측정하는 가속도 센서와 자이로 센서;
    상기 비행 콘트롤러(FC)와 각각 연결되며, 드론의 방향을 인식하는 지자기 센서;
    드론에 구비된 카메라의 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록하는 저장부; 및
    배터리부를 더 포함하며,
    상기 드론은 기구부 프레임과, 하드 디스크, USB 메모리, SD 카드 연결부를 구비하고, USB 메모리 연결부와 SD 카드 연결부를 더 구비하며, Card Slot를 통해 촬영 영상과 비행 기록과 데이터를 기록하는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내에서 정지 상태로 호버링되어 소와 돼지를 포함하는 가축의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어하는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템.
  5. 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론 고도 제어를 통해 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어하여 3~7m 이내 상공에서 드론이 정지 상태로 호버링하는 단계;
    축우 농가에서 방목되는 소와 돼지의 목걸이에 구비된 비콘의 900MHz RFID 태그를 드론의 RFID 리더에 의해 인식하는 단계;
    축우 농가에서 농가 주변에 들풀에서 방목되며 길러지는 소와 돼지들의 건강 관리와 예방 접종을 위해 영양제 주사, 항생제 주사, 예방 접종 주사, 가축 방역 주사, 구제역 예방 주사를 접종하기 위해, 상기 드론 제어기 또는 상기 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 원격 조정에 의해 드론의 주사기 발사부로부터 소의 목걸이에 구비된 비콘과 1~2m 이격된 소와 돼지의 엉덩이 부분을 조준하여 드론과 줄로 연결된 주사기를 발사하는 단계; 및
    소정 시간 후에, 드론의 주사기 회수부의 모터의 회전에 따라 롤러의 줄 되감기에 의해 드론과 줄로 연결된 발사된 주사기를 주사기 회수부로 회수하여 수납공간에 보관되는 단계;
    를 포함하는 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 드론의 고도 제어는 드론 제어기 또는 드론을 제어하는 스마트폰을 사용하여 드론의 고도계로부터 해발고도 정보를 수신받아 원격 조정에 의해 원격 조정 데이터를 드론의 무선통신부를 통해 비행 콘트롤러(FC)로 수신받아 상승 하강을 제어하여 3~7m 이내 상공에서 정지 상태로 호버링되어 소와 돼지의 예방 주사를 접종하도록 드론의 비행 콘트롤러(FC)와 전자 속도 제어기(ESC)를 통해 각각의 모터들(M1,M2,M3,M4)의 속도를 조절하여 각각의 프로펠러의 회전수를 제어하는, 드론을 사용한 가축의 방역주사 접종 방법.
KR1020170056426A 2017-05-02 2017-05-02 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법 KR101860938B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170056426A KR101860938B1 (ko) 2017-05-02 2017-05-02 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170056426A KR101860938B1 (ko) 2017-05-02 2017-05-02 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101860938B1 true KR101860938B1 (ko) 2018-05-24

Family

ID=62296743

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170056426A KR101860938B1 (ko) 2017-05-02 2017-05-02 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101860938B1 (ko)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108685624A (zh) * 2018-06-15 2018-10-23 长沙生态动物园（长沙动物园） 一种载有肌肉注射系统的无人机
CN110046614A (zh) * 2019-05-17 2019-07-23 河南科技学院 一种大型动物养殖疫病采集预警防治机器人系统
WO2019173861A1 (en) * 2018-03-15 2019-09-19 Smartvet Pty Ltd Smart delivery treatment apparatus for remote treatment of an animal
FR3093078A1 (fr) * 2019-02-25 2020-08-28 Serge Finkelstein Vehicule aerien autonome sans pilote d’intervention sur des animaux
WO2022256885A1 (en) * 2021-06-07 2022-12-15 Selimbasic Elma Remote animal treatment and protection device
KR102592877B1 (ko) * 2022-11-25 2023-10-20 이춘호 Dfc 타입의 psy 40두 생산성 스마트팜 관리장치
US11814171B2 (en) 2020-09-02 2023-11-14 Hyundai Motor Company Method of controlling drone inside vehicle
US11834172B2 (en) 2020-07-24 2023-12-05 Hyundai Motor Company Method of sterilizing vehicle interior using drone

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019173861A1 (en) * 2018-03-15 2019-09-19 Smartvet Pty Ltd Smart delivery treatment apparatus for remote treatment of an animal
CN108685624A (zh) * 2018-06-15 2018-10-23 长沙生态动物园（长沙动物园） 一种载有肌肉注射系统的无人机
FR3093078A1 (fr) * 2019-02-25 2020-08-28 Serge Finkelstein Vehicule aerien autonome sans pilote d’intervention sur des animaux
WO2020174321A1 (fr) * 2019-02-25 2020-09-03 Finkelstein Serge Vehicule aerien autonome sans pilote d'intervention sur des animaux
CN110046614A (zh) * 2019-05-17 2019-07-23 河南科技学院 一种大型动物养殖疫病采集预警防治机器人系统
CN110046614B (zh) * 2019-05-17 2024-02-20 河南科技学院 一种大型动物养殖疫病采集预警防治机器人系统
US11834172B2 (en) 2020-07-24 2023-12-05 Hyundai Motor Company Method of sterilizing vehicle interior using drone
US11814171B2 (en) 2020-09-02 2023-11-14 Hyundai Motor Company Method of controlling drone inside vehicle
WO2022256885A1 (en) * 2021-06-07 2022-12-15 Selimbasic Elma Remote animal treatment and protection device
KR102592877B1 (ko) * 2022-11-25 2023-10-20 이춘호 Dfc 타입의 psy 40두 생산성 스마트팜 관리장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101860938B1 (ko) 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법
US11733692B2 (en) Systems and methods for controlling an unmanned aerial vehicle
US11827356B2 (en) Payload-release device position tracking
US10403161B1 (en) Interface for accessing airspace data
KR102254491B1 (ko) 지능형 영상 분석 모듈을 탑재한 자율비행 드론
CN104867371B (zh) 一种飞行器的训练引导装置及方法
CN109791414A (zh) 基于视觉着陆的方法和系统
CN107804459A (zh) 用于缓冲有效载荷的振荡的方法和系统
CN106882386B (zh) 一种飞机的起降方式及其装置
EP3398853A1 (en) Biomimetic and zoosemiotic unmanned aircraft guided by automatic pilot for precision and/or pursuit flights
CN107416207A (zh) 无人机救援方法、无人机及计算机可读存储介质
CN109353521A (zh) 一种精准喷洒的无人机系统及其控制方法
US20210110723A1 (en) Management apparatus, management method and management system
CN106904281A (zh) 一种组合飞行器及其起降方式
CN107963214A (zh) 多旋翼无人机
CN108820215A (zh) 一种自主寻找目标的自动空投无人机
CN106915451B (zh) 一种组合式飞机及其起降方式
WO2019212079A1 (ko) 드론을 사용한 가축의 방역주사 시스템 및 그 방법
CN106882388A (zh) 一种飞机的起降方式及其装置
CN207389553U (zh) 一种扑翼飞行气球
CN106882384A (zh) 一种飞机的起降方式及其装置
RU2012138868A (ru) Способ дистанционного управления полетом беспилотного летательного аппарата и беспилотная авиационная система
AU2021103791A4 (en) Emergency medicine delivery transportation using unmanned aerial vehicle
CN107792337A (zh) 一种扑翼飞行气球
CN108255187A (zh) 一种微型扑翼飞行器视觉反馈控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant