KR101856064B1 - 주차 지원 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 지원 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치는 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 상기 차량의 조향각에 따라 주차 가이드 라인을 생성하여 합성하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 차량의 조향각에 따라 상기 주차 가이드 라인을 생성하기 위한 적어도 하나의 이미지 파일과 복수의 점 좌표가 저장된 저장부; 상기 저장부에 저장된 상기 이미지 파일 및 상기 복수의 점 좌표 중 상기 차량의 현재 조향각에 따른 이미지 파일 및 복수의 점 좌표를 선택하고, 선택된 이미지 파일과 복수의 점 좌표를 연결하여 형성된 라인을 합성하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 라인 형성부; 및 상기 라인 형성부에서 형성된 주차 가이드 라인을 상기 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 합성하는 영상 합성부를 포함한다.

Description

주차 지원 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SUPPORTING PARKING OF VEHICLE}
본 발명은 주차 지원 기술에 대한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 차량의 주차시 후방 영상을 보여주는 디스플레이에 주차 가이드 라인을 표시하여 운전자의 주차를 지원해주는 기술에 관한 것이다.
최근에는 첨단 전기 전자 기술을 자동차에 적용하여 운전자를 보조하는 다양한 시스템이 차량에 적용되고 있다. 특히, 많은 운전자들이 불편과 어려움을 겪고 있는 주차를 지원하기 위하여 목표 주차 위치를 안내하거나 또는 목표 궤적이나 예상 궤적 등을 표시함으로써 주차를 지원하는 주차 지원 기술들이 다양하게 개발되고 있다.
주차 지원 기술 중 대표적인 기술이 차량의 주차시 차량에 구비된 AVN 등과 같은 디스플레이 장치에 주차 가이드 라인을 표시해주는 기술이다. 주차 가이드 라인을 표시하는 기술 중에는 플래시 메모리에 차량의 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 BMP 파일 형태로 저장하여 놓고, 현재 차량의 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 표시하여 주는 기술이 대표적이다. 그러나, 이와 같은 BMP 방식은 차량의 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 모두 BMP 파일 형태로 플래쉬 메모리에 저장하고 있어야 하므로, 큰 저장 용량이 필요한 문제점이 있다.
국제공개공보 WO 2011/014482A1
본 발명은 BMP 방식과 라인드로잉 방식을 적절히 혼용하여 주차 가이드 라인을 표시하는 데 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치는 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 상기 차량의 조향각에 따라 주차 가이드 라인을 생성하여 합성하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 차량의 조향각에 따라 상기 주차 가이드 라인을 생성하기 위한 적어도 하나의 이미지 파일과 복수의 점 좌표가 저장된 저장부; 상기 저장부에 저장된 상기 이미지 파일 및 상기 복수의 점 좌표 중 상기 차량의 현재 조향각에 따른 이미지 파일 및 복수의 점 좌표를 선택하고, 선택된 이미지 파일과 복수의 점 좌표를 연결하여 형성된 라인을 합성하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 라인 형성부; 및 상기 라인 형성부에서 형성된 주차 가이드 라인을 상기 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 합성하는 영상 합성부를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 저장부에 저장된 상기 이미지 파일은 상기 주차 가이드 라인 중 곡률이 기준치보다 작은 라인이고, 상기 저장부에 저장된 상기 복수의 점 좌표는 상기 주차 가이드 라인 중 곡률이 기준치보다 큰 라인을 형성하는 복수의 점 좌표인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 기준치는 상기 저장부의 저장 용량을 고려하여 설정되는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 저장부에 저장된 상기 이미지 파일은 상기 주차 가이드 라인 중 곡률이 작은 라인이고, 상기 저장부에 저장된 상기 복수의 점 좌표는 상기 주차 가이드 라인 중 상기 이미지 파일 이외의 라인을 형성하는 복수의 점 좌표인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 라인 형성부는 BMP 방식과 라인드로잉 방식을 혼용하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 라인 형성부는 기준 좌표를 설정하고, 상기 기준 좌표에 상기 선택된 상기 이미지 파일을 배열하고, 배열된 이미지 파일을 중심으로 상기 선택된 복수의 점 좌표를 배열시키며, 배열된 복수의 점 좌표를 직선으로 연결하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상이 입력되는 영상 입력부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 영상 합성부에서 합성된 영상이 출력되는 영상 출력부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 방법은 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 상기 차량의 조향각에 따라 주차 가이드 라인을 생성하여 합성하는 주차 지원 방법에 있어서, 상기 차량의 조향각에 따라 상기 주차 가이드 라인을 생성하기 위한 이미지 파일 및 복수의 점 좌표 중 상기 차량의 현재 조향각에 따른 이미지 파일 및 복수의 점 좌표를 선택하는 선택 단계; 상기 선택 단계에서 선택된 이미지 파일과 복수의 점 좌표를 연결하여 형성된 라인을 합성하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 라인 형성 단계; 및 상기 라인 형성 단계에서 형성된 주차 가이드 라인을 상기 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 합성하는 영상 합성 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 이미지 파일은 상기 주차 가이드 라인 중 곡률이 기준치보다 작은 라인이고, 상기 복수의 점 좌표는 상기 주차 가이드 라인 중 곡률이 기준치보다 큰 라인을 형성하는 복수의 점 좌표인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 이미지 파일은 상기 주차 가이드 라인 중 곡률이 작은 라인이고, 상기 복수의 점 좌표는 상기 주차 가이드 라인 중 상기 이미지 파일 이외의 라인을 형성하는 복수의 점 좌표인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 라인 형성 단계는 BMP 방식과 라인드로잉 방식을 혼용하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 라인 형성 단계는 기준 좌표를 설정하고, 상기 기준 좌표에 상기 선택 단계에서 선택된 상기 이미지 파일을 배열하고, 배열된 이미지 파일을 중심으로 상기 선택 단계에서 선택된 복수의 점 좌표를 배열시키며, 배열된 복수의 점 좌표를 직선으로 연결하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에 있어서, 상기 영상 합성 단계에서 합성된 영상이 출력되는 영상 출력 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 BMP 방식과 라인드로잉 방식을 적절히 혼용하여 주차 가이드 라인을 표시하는 효과가 있다.
이에 따라, 본 발명은 BMP 방식에 의해 주차 가이드 라인을 표시하는 것에 비해 메모리 저장 용량을 감소시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치의 각 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 주차 가이드 라인의 구성을 나타하는 설명도이다.
도 3은 저장부에 저장된 이미지 파일을 주차 가이드 라인에 적용하는 것을 나타내는 설명도이다.
도 4는 저장부에 저장된 점 좌표를 주차 가이드 라인에 적용하는 것을 나타내는 설명도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치에 대해 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)는 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 상기 차량의 조향각에 따라 주차 가이드 라인을 표시하는 것을 특징으로 한다. 이때, 상기 주차 가이드 라인은 상기 차량의 조향각마다 미리 특정한 형태가 정해져 있는 것을 전제로 한다.
한편, 종래 주차 가이드 라인은 차량의 조향각에 따라 기 저장된 이미지를 차량 후방 영상에 합성하여 제시하였다. 이에 대해, 본 발명은 차량 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 생성함에 있어서, 상기 주차 가이드 라인의 일부를 형성하는 기 저장된 이미지를 라인 드로잉 방식으로 생성된 라인과 합성하여 제시하는 것을 특징으로 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)는 저장부(110), 라인 형성부(120), 영상 입력부(130), 영상 합성부(140) 및 영상 출력부(150)를 포함한다.
저장부(110)는 차량의 조향각에 따라 적어도 하나의 이미지 파일 및 복수의 점 좌표가 저장된다. 라인 형성부(120)는 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성한다. 영상 입력부(130)는 상기 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상이 입력된다. 영상 합성부(140)는 라인 형성부(120)에서 형성된 주차 가이드 라인을 영상 입력부(130)에 입력된 영상에 합성한다. 영상 출력부(150)는 영상 합성부(140)에서 합성된 영상이 출력된다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 장치(100)의 각 구성에 대해 구체적으로 설명한다.
저장부(110)는 차량의 조향각에 따라 적어도 하나의 이미지 파일 및 복수의 점 좌표가 저장된다. 예를 들어, 차량의 조향각의 범위가 -180도 에서 +180도 까지 라면, 저장부(110)에는 -180도 에서 +180도 까지 1도 간격마다 이미지 파일 및 복수의 점 좌표가 저장될 수 있다. 다른 예로, 차량의 조향각의 범위가 -180도 에서 +180도 까지 라면, 저장부(110)에는 -180도 에서 0도 까지 1도 간격마다 이미지 파일 및 복수의 점 좌표가 저장될 수 있다. 이 경우, 0도 에서 +180도 까지의 이미지 파일 및 복수의 점 좌표는 -180도에서 0도 까지의 이미지 파일 및 복수의 점 좌표를 미러(mirror) 이미지 변환을 하여 활용할 수 있는 바, 이는 후술한다.
이때, 상기 이미지 파일은 상기 주차 가이드 라인 중 곡률이 기준치보다 작은 라인을 의미한다. 또한, 상기 복수의 점 좌표는 상기 주차 가이드 라인 중 곡률이 기준치보다 큰 라인을 형성하는 복수의 점 좌표를 의미한다. 이때, 상기 기준치는 저장부(110)의 저장 용량을 고려하여 설정될 수 있다.
상기 이미지 파일은 상기 복수의 점 좌표에 비해 용량이 크므로, 상기 기준치가 커지면 상기 이미지 파일의 개수가 증가하게 된다. 이 경우, 상기 주차 가이드 라인의 품질이 향상되는 장점이 있으나, 저장부(110)의 용량이 커져야하는 단점이 있다. 반면에, 상기 기준치카 작아지면 상기 이미지 파일의 개수가 감소하게 된다. 이 경우, 저장부(110)의 용량이 작아지는 장점이 있으나, 상기 주차 가이드 라인의 품질이 하향되는 단점이 있다. 따라서, 상기 기준치는 저장부(110)의 용량과 상기 주차 가이드 라인의 품질을 모두 고려하여 적절한 값으로 기 설정될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 저장부(110)에 저장된 상기 이미지 파일은 상기 주차 가이드 라인 중 곡률이 작은 라인이 BMP 파일 형태로 저장된 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량의 조향각이 45도 일 때의 주차 가이드 라인 중 우측 최외곽 라인의 곡률이 가장 작다면, 상기 차량의 조향각이 45도 일 때의 이미지 파일은 상기 우측 최외곽 라인이 BMP 파일 형태로 저장된 이미지 파일을 의미한다.
또한, 저장부(110)에 저장된 상기 복수의 점 좌표는 상기 주차 가이드 라인 중 상기 이미지 파일 이외의 라인을 형성하는 복수의 점 좌표가 저장된 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량의 조향각이 45도 일 때의 주차 가이드 라인 중 우측 최외곽 라인의 곡률이 가장 작다면, 상기 차량의 조향각이 45도 일 때의 복수의 점 좌표는 상기 우측 최외곽 라인 이외의 라인을 형성하는 복수의 점 좌표를 의미한다.
라인 형성부(120)는 저장부(110)에 저장된 상기 이미지 파일 및 상기 복수의 점 좌표 중 상기 차량의 현재 조향각에 따른 이미지 파일 및 복수의 점 좌표를 선택한다. 예를 들어, 상기 차량의 현재 조향각이 45도 인 경우, 라인 형성부(120)는 저장부(110)에 저장된 상기 차량의 조향각이 45도 일 때의 이미지 파일 및 복수의 점 좌표를 선택한다.
라인 형성부(120)는 선택된 이미지 파일과 복수의 점 좌표를 연결하여 형성된 라인을 합성하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성한다. 이때, 라인 형성부(120)는 BMP 방식과 라인드로잉 방식을 혼용하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성할 수 있다.
구체적으로, 라인 형성부(120)는 기준 좌표를 설정하고, 상기 기준 좌표에 상기 선택된 상기 이미지 파일을 배열하고, 배열된 이미지 파일을 중심으로 상기 선택된 복수의 점 좌표를 배열시키며, 배열된 복수의 점 좌표를 직선으로 연결하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성한다.
도 2를 참조하면, 상기 차량의 현재 조향각에 따라 주차 가이드 라인을 생성하는 과정을 확인할 수 있다. 먼저, 라인 형성부(120)는 기준 좌표(P6)를 설정한다. 이후, 라인 형성부(120)는 기준 좌표(P6)에 이미지 파일(L1)을 배열한다. 이후, 라인 형성부(120)는 이미지 파일(L1)을 중심으로 복수의 점 좌표(P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8)를 배열한다. 이후, 라인 형성부(120)는 P1 내지 P5를 각각 직선으로 연결하여 L2 라인을 형성한다. 또한, 라인 형성부(120)는 P3와 P8를 연결하여 L3 라인을 형성한다. 또한, 라인 형성부(120)는 P4와 P7를 연결하여 L4 라인을 형성한다. 또한, 라인 형성부(120)는 P5와 P6를 연결하여 L5 라인을 형성한다. 이와 같은 과정을 통해 라인 형성부(120)는 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성한다.
이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 라인 형성부(120)에서 주차 가이드 라인을 형성하는 과정을 구체적으로 설명한다.
도 3 (a)는 저장부(110)에 상기 차량의 조향각에 따른 이미지 파일이 저장되어 있는 것을 도시한 도면이다. 도 3 (a)를 참조하면, 상기 차량의 조향각이 -45도인 경우의 이미지 파일, -20도인 경우의 이미지 파일 및 -10도인 경우의 이미지 파일이 각각 저장되어 있는 것을 확인할 수 있다. 또한, 저장부(110)에는 예시된 조향각 이외에서의 이미지 파일도 저장되어 있다.
도 3 (b)는 저장부(110)에 저장된 상기 차량의 조향각에 따른 이미지 파일을 통해 라인 형성부(120)에서 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 도시한 도면이다. 도 3 (b)를 참조하면, 상기 차량의 조향각이 -45도인 경우에는 저장부(110)에 저장된 상기 차량의 조향각이 -45도인 경우의 이미지 파일을 좌측 최외곽 라인에 배열하는 것을 확인할 수 있다.
한편, 상기 차량의 조향각이 +45도이 경우에는 저장부(110)에 저장된 상기 차량의 조향각이 -45도인 경우의 이미지 파일을 미러(mirror) 이미지 변환을 하여 우측 최외곽 라인에 배열하는 것을 확인할 수 있다. 이 밖에 상기 차량의 조향각이 -20도, +20도, -10도, +10도인 경우에도 동일한 방식으로 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 확인할 수 있다.
도 4 (a)는 저장부(110)에 상기 차량의 조향각에 따른 복수의 점 좌표가 저장되어 있는 것을 도시한 도면이다. 도 4 (a)를 참조하면, 상기 차량의 조향각이 -45도인 경우의 복수의 점 좌표, -20도인 경우의 복수의 점 좌표 및 -10도인 경우의 복수의 점 좌표가 각각 저장되어 있는 것을 확인할 수 있다. 또한, 저장부(110)에는 예시된 조향각 이외에서의 복수의 점 좌표도 저장되어 있다.
도 4 (b)는 저장부(110)에 저장된 상기 차량의 조향각에 따른 복수의 점 좌표를 통해 라인 형성부(120)에서 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 도시한 도면이다. 도 4 (b)를 참조하면, 상기 차량의 조향각이 -45도인 경우에는 저장부(110)에 저장된 상기 차량의 조향각이 -45도인 경우의 점 좌표를 우측 최외곽 라인에 배열하고 각 좌표를 직선으로 연결하여 라인을 형성하는 것을 확인할 수 있다.
한편, 상기 차량의 조향각이 +45도이 경우에는 저장부(110)에 저장된 상기 차량의 조향각이 -45도인 경우의 점 좌표를 미러(mirror) 이미지 변환을 하여 좌측 최외곽 라인에 배열하고 각 좌표를 직선으로 연결하여 라인을 형성하는 것을 확인할 수 있다. 이 밖에 상기 차량의 조향각이 -20도, +20도, -10도, +10도인 경우에도 동일한 방식으로 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 확인할 수 있다.
영상 입력부(130)는 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상이 입력된다. 이때, 상기 차량의 후방에 장착된 카메라로부터 영상 입력부(130)에 입력되는 영상은 사진 또는 동영상을 포함한다.
영상 합성부(140)는 라인 형성부(120)에서 형성된 주차 가이드 라인을 영상 입력부(130)에 입력된 영상에 합성한다. 구체적으로, 영상 합성부(140)는 영상 입력부(130)에 입력된 상기 차량의 후방 영상에 라인 형성부(120)에서 형성된 주차 가이드 라인을 표시하여 영상을 합성한다.
영상 출력부(150)는 영상 합성부(140)에서 합성된 영상이 출력된다. 영상 출력부(150)는 운전자에게 영상을 출력할 수 있는 차량에 구비된 디스플레이 장치를 의미한다. 예를 들어, 영상 출력부(150)는 차량에 구비된 AVN을 의미할 수 있다.
이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 방법에 대해 설명한다. 이때, 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 부분과 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다.
도 5를 참조하면, 먼저, 라인 형성부(120)는 저장부(110)에 저장된 이미지 파일 및 복수의 점 좌표 중 상기 차량의 현재 조향각에 따른 이미지 파일 및 복수의 점 좌표를 선택한다(S501).
이후, 라인 형성부(120)는 S501 단계에서 선택된 이미지 파일 및 복수의 점 좌표를 연결하여 형성된 라인을 합성하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성한다(S503).
한편, 영상 입력부(130)는 상기 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상을 입력 받는다(S505). 이는 라인 형성부(120)에서 주차 가이드 라인을 형성하는 과정과 별개로 이루어진다.
이후, 영상 합성부(140)는 S503 단계에서 형성된 주차 가이드 라인을 S505 단계에서 입력 받은 영상에 합성한다(S507).
이후, 영상 출력부(150)는 S507 단계에서 합성한 영상을 출력한다(S509).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 주차 지원 장치 110 : 저장부
120 : 라인 형성부 130 : 영상 입력부
140 : 영상 합성부 150 : 영상 출력부

Claims (14)

  1. 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 상기 차량의 조향각에 따라 주차 가이드 라인을 생성하여 합성하는 주차 지원 장치에 있어서,
    상기 차량의 조향각에 따라 상기 주차 가이드 라인을 생성하기 위한 이미지 파일과 복수의 점 좌표가 저장된 저장부;
    상기 저장부에 저장된 상기 이미지 파일 및 상기 복수의 점 좌표 중 상기 차량의 현재 조향각에 따른 이미지 파일 및 복수의 점 좌표를 선택하고, 선택된 이미지 파일과 복수의 점 좌표를 연결하여 형성된 라인을 합성하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 라인 형성부; 및
    상기 라인 형성부에서 형성된 주차 가이드 라인을 상기 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 합성하는 영상 합성부를 포함하고,
    상기 저장부는, 곡률이 기준치보다 작은 상기 주차 가이드 라인에 대응하는 상기 이미지 파일을 저장하고, 상기 곡률이 상기 기준치 보다 작지 않은 상기 주차 가이드 라인에 대응하는 상기 복수의 점 좌표를 저장하는 주차 지원 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 기준치는 상기 저장부의 저장 용량을 고려하여 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 라인 형성부는 BMP 방식과 라인드로잉 방식을 혼용하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 라인 형성부는 기준 좌표를 설정하고, 상기 기준 좌표에 상기 선택된 상기 이미지 파일을 배열하고, 배열된 이미지 파일을 중심으로 상기 선택된 복수의 점 좌표를 배열시키며, 배열된 복수의 점 좌표를 직선으로 연결하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상이 입력되는 영상 입력부를 더 포함하는 주차 지원 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 영상 합성부에서 합성된 영상이 출력되는 영상 출력부를 더 포함하는 주차 지원 장치.
  9. 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 상기 차량의 조향각에 따라 주차 가이드 라인을 생성하여 합성하는 주차 지원 방법에 있어서,
    상기 주차 가이드 라인의 곡률이 기준치보다 작은 지를 판별하는 단계;
    상기 곡률이 상기 기준치보다 작을 때 상기 차량의 조향각에 따라 상기 주차 가이드 라인을 생성하기 위한 이미지 파일을 선택하는 단계;
    상기 곡률이 상기 기준치보다 작지 않을 때 상기 차량의 조향각에 따라 상기 주차 가이드 라인을 생성하기 위한 복수의 점 좌표를 선택하는 단계;
    상기 선택된 이미지 파일 혹은 상기 선택된 복수의 점 좌표를 플래시 메모리로부터 읽는 단계;
    상기 읽혀진 이미지 파일 혹은 상기 읽혀진 복수의 점 좌표를 연결하여 형성된 라인을 합성하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 라인 형성 단계; 및
    상기 라인 형성 단계에서 형성된 주차 가이드 라인을 상기 차량의 후방에 장착된 카메라에서 촬영된 영상에 합성하는 영상 합성 단계를 포함하고,
    상기 플래시 메모리는, 상기 곡률이 상기 기준치보다 작은 상기 주차 가이드 라인에 대응하는 상기 이미지 파일을 저장하고, 상기 곡률이 상기 기준치 보다 작지 않은 상기 주차 가이드 라인에 대응하는 상기 복수의 점 좌표를 저장하는 주차 지원 방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 라인 형성 단계는 BMP 방식과 라인드로잉 방식을 혼용하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 라인 형성 단계는 기준 좌표를 설정하고, 상기 기준 좌표에 상기 선택된 상기 이미지 파일을 배열하고, 배열된 이미지 파일을 중심으로 상기 선택된 복수의 점 좌표를 배열시키며, 배열된 복수의 점 좌표를 직선으로 연결하여 상기 차량의 현재 조향각에 따른 주차 가이드 라인을 형성하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  14. 제 9항에 있어서,
    상기 영상 합성 단계에서 합성된 영상이 출력되는 영상 출력 단계를 더 포함하는 주차 지원 방법.
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