KR101852184B1 - Guide device for robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 직교로봇의 가이드장치에 관한 것으로서, 캐리어 블록이 레일(rail) 방식으로 결합되어 이동되도록 하되 외벽에 샤프트 삽입홈부가 형성되는 레일 바디; 및 상기 레일 바디의 샤프트 삽입홈부에 상기 레일 바디의 길이방향을 따라 결합되되 상기 샤프트 삽입홈부의 샤프트 삽입홈에 탄성적으로 결합되는 가이드 샤프트를 포함한다.The present invention relates to a guiding device for an orthogonal robot, and more particularly, to a rail device for guiding an orthogonal robot, comprising: a rail body having a shaft insertion groove formed on an outer wall thereof to allow a carrier block to be coupled and moved in a rail manner; And a guide shaft coupled to the shaft insertion groove portion of the rail body along the longitudinal direction of the rail body and elastically coupled to the shaft insertion groove of the shaft insertion groove portion.

Description

직교로봇의 가이드장치{Guide device for robot}Guide device for an orthogonal robot {Guide device for robot}

본 발명은, 직교로봇의 가이드장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 종전의 압입 또는 볼트 방식에서 벗어나 레일 바디와 가이드 샤프트 간의 결합을 이끌어냄으로써 가이드 샤프트의 삽입력을 감소시키는 한편 레일 바디의 샤프트 삽입홈부 주변의 응력 또는 변형에 의한 주행부의 변형을 방지하여 직교로봇의 정도를 향상시키고 수명을 연장시킬 수 있는 직교로봇의 가이드장치에 관한 것이다.The present invention relates to a guiding device for an orthogonal robot, and more particularly, to a guiding device for an orthogonal robot, more particularly, to reduce the insertion force of the guide shaft by pulling out the coupling between the rail body and the guide shaft, The present invention relates to a guide device for an orthogonal robot, which can prevent deformation of a traveling portion due to stress or deformation around a groove portion, thereby improving the degree of the orthogonal robot and extending its service life.

반도체 제조라인이나 자동차 부품의 조립라인 등 거의 모든 산업분야에서 소재, 가공품, 완성제품 등을 핸들링하기 위해 직교로봇이 사용된다.Orthogonal robots are used to handle materials, finished products, and finished products in almost all industries, such as semiconductor manufacturing lines and assembly lines for automotive parts.

이러한 직교로봇에는 대상 제품을 그립핑하기 위한 수단으로서 그립퍼를 비롯하여 직교로봇의 가이드장치 등이 탑재될 수 있다.Such an orthogonal robot may be equipped with a gripper, a guide device of an orthogonal robot, or the like as a means for gripping a target product.

이때, 가이드장치는 캐리어 블록의 직선이동, 즉 리니어(linear)이동을 구현한 것으로서, 그 자체가 단독 구성으로 사용되기도 하고, 혹은 그립퍼의 일 구성으로 사용되기도 한다.At this time, the guide device implements the linear movement, that is, the linear movement of the carrier block, and may be used as a single component or as a component of a gripper.

이에 대한 선행기술들이 대한민국특허청 출원번호 제10-2003-0012752호(선행기술 1), 대한민국특허청 출원번호 제20-2003-0024125호(선행기술 2) 등에 개시되어 있다.Prior arts for this are disclosed in Korean Patent Application No. 10-2003-0012752 (Prior Art 1), Korean Patent Office Application No. 20-2003-0024125 (Prior Art 2), and the like.

상기 선행기술 1은 가이드 샤프트가 레일 바디의 내벽에 배치되어 캐리어 블록의 직선이동을 가이드하는 구조이고, 상기 선행기술 2는 가이드 샤프트가 레일 바디의 외벽에 배치되어 캐리어 블록의 직선이동을 가이드하는 구조이다.In the prior art 1, the guide shaft is arranged on the inner wall of the rail body to guide linear movement of the carrier block. In the prior art 2, the guide shaft is arranged on the outer wall of the rail body to guide the linear movement of the carrier block to be.

한편, 상기 선행기술들을 비롯하여 이와 유사한 형태의 종래기술의 경우, 그 대부분이 레일 바디에 가이드 샤프트를 고정시키기 위한 방법으로서 압입방법을 사용하고 있다. 즉 레일 바디에 가이드 샤프트가 삽입되기 위한 홈을 내고, 이 홈으로 가이드 샤프트가 압입력에 의해 압입되는 방법을 사용한다.On the other hand, in the case of the related art including the above-described prior arts, most of them use a press-in method as a method for fixing the guide shaft to the rail body. That is, a groove for inserting the guide shaft into the rail body is formed, and the guide shaft is press-fitted by the pressure input.

물론, 상기 선행기술들에는 나타나 있지 않지만 레일 바디의 홈 부분을 상하 2개의 부품으로 나눈 후, 가이드 샤프트를 그 사이에 넣고 상하 2개의 부품을 볼트에 의해 조립하여 볼트의 조임력으로 상하부품 사이에 끼여 있는 가이드 샤프트를 눌러 고정하는 방법을 사용한 예도 있다.Of course, although not shown in the above-mentioned prior art, the groove portion of the rail body is divided into two upper and lower parts, the guide shaft is inserted therebetween, the upper and lower parts are assembled by bolts, There is an example in which a method of fixing the guide shaft by pressing the guide shaft is used.

그런데, 전자의 압입에 의한 가이드 샤프트의 고정방식은, 가이드 샤프트를 길이방향으로 압입하는 과정에서 레일 바디에 형성되는 홈 주변의 응력발생 및 변형을 야기할 수 있고, 이로 인해 레일 바디의 길이방향 변형에 의해 레일 바디 전체가 뒤틀리는 현상이 발생되는 문제점이 있다.However, the method of fixing the guide shaft by press-fitting of the electrons may cause stress generation and deformation around the groove formed in the rail body in the process of press-fitting the guide shaft in the longitudinal direction, There is a problem that the entire rail body is twisted.

그리고 후자의 볼트에 의한 가이드 샤프트의 고정방식은, 그 구조상 가공이 많고 조립품이 많아 생산가격이 상승됨은 물론, 볼트가 조립된 부분과 볼트와 볼트 사이의 가이드 샤프트의 지지력이 달라져서 트랙 롤러 베어링(Track Roller Bearing)의 가이드 샤프트에 대한 예압량이 달라짐에 따라 가이드 샤프트의 직경이 작은 소형의 경우에 품질에 문제를 야기할 수 있는 문제점이 있다.In addition, the fixing method of the guide shaft by the latter bolt has many operations due to its structure, a large number of assemblies are required to increase the production cost, and the supporting force of the guide shaft between the bolt assembled portion and the bolt and bolt is changed, There is a problem that quality may be caused in a case where the diameter of the guide shaft is small, as the preload amount of the guide shaft of the roller bearing is changed.

트랙 롤러 타입(Track Roller Type)의 직교로봇은, 레일 바디에 고정된 가이드 샤프트에 대하여 트랙 롤러 베어링에 적정 예압이 가해지도록 밀착 조립하여 트랙 롤러 베어링이 가이드 샤프트 위를 구르면서 주행하는 로봇인데, 만약 레일 바디의 뒤틀림 현상 또는 트랙 롤러 베어링 예압의 주행시간에 따른 편차발생 현상은 직교로봇의 직진성 정도를 저하시키는 한편, 가이드 샤프트 및 트랙 롤러 베어링의 접촉 주행 간 과도한 진동을 발생시켜 주행부의 수명을 급격히 감소시킬 수 있다는 점을 고려해볼 때, 기존의 방식에서 벗어난 새로운 형태의 기술개발이 필요한 실정이다.An orthogonal robot of a track roller type is a robot that closely assembles to a guide shaft fixed to a rail body so that a proper preload is applied to the track roller bearing and travels while the track roller bearing rolls on the guide shaft. The distortion of the rail body or the deviation of the track roller bearing preload due to the travel time reduces the degree of straightness of the orthogonal robot and causes excessive vibration between the contact shafts of the guide shafts and track roller bearings, It is necessary to develop a new type of technology that is out of the existing method.

선행기술 1 ; 대한민국특허청 출원번호 제10-2003-0012752호Prior Art 1; Korea Patent Office Application No. 10-2003-0012752 선행기술 2 ; 대한민국특허청 출원번호 제20-2003-0024125호Prior Art 2; Korea Patent Office Application No. 20-2003-0024125

본 발명의 목적은, 종전의 압입 또는 볼트 방식에서 벗어나 레일 바디와 가이드 샤프트 간의 결합을 이끌어냄으로써 가이드 샤프트의 삽입력을 감소시키는 한편 레일 바디의 샤프트 삽입홈부 주변의 응력 또는 변형에 의한 주행부의 변형을 방지하여 직교로봇의 정도를 향상시키고 수명을 연장시킬 수 있는 직교로봇의 가이드장치를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to reduce the insertion force of the guide shaft by pulling out the coupling between the rail body and the guide shaft by deviating from the conventional push-in or bolt manner and to reduce deformation of the running portion due to stress or deformation around the shaft- To thereby improve the degree of the orthogonal robot and prolong the service life of the orthogonal robot.

상기 목적은, 캐리어 블록이 레일(rail) 방식으로 결합되어 이동되도록 하되 외벽에 샤프트 삽입홈부가 형성되는 레일 바디; 및 상기 레일 바디의 샤프트 삽입홈부에 상기 레일 바디의 길이방향을 따라 결합되되 상기 샤프트 삽입홈부의 샤프트 삽입홈에 탄성적으로 결합되는 가이드 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 직교로봇의 가이드장치에 의해 달성된다.The object of the present invention is achieved by a rail vehicle comprising: a rail body having a shaft insertion groove formed in an outer wall thereof for allowing a carrier block to be coupled and moved in a rail manner; And a guide shaft coupled to the shaft insertion groove portion of the rail body along the longitudinal direction of the rail body and elastically coupled to the shaft insertion groove of the shaft insertion groove portion. do.

상기 샤프트 삽입홈부는, 상기 샤프트 삽입홈의 외벽 일측을 이루되 탄성력 부여홈에 의해 탄성적으로 이동되면서 상기 가이드 샤프트를 고정시키는 탄성리브를 포함하며, 상기 탄성리브의 내면에는 상기 가이드 샤프트가 이탈되지 않도록 상기 가이드 샤프트를 아크 형상으로 감싸면서 지지하는 아크형 지지부가 형성될 수 있다.The shaft insertion groove portion includes an elastic rib which is formed at one side of an outer wall of the shaft insertion groove and is elastically moved by an elastic force imparting groove to fix the guide shaft and the guide shaft is detached from the inner surface of the elastic rib. An arc-shaped support portion for supporting and guiding the guide shaft in an arc shape may be formed.

상기 샤프트 삽입홈부는, 내벽에 함몰되게 형성되며, 상기 가이드 샤프트가 상기 샤프트 삽입홈에 삽입 결합될 때, 면마찰력 감소로 인해 상기 가이드 샤프트의 삽입에 따른 상기 샤프트 삽입홈 주변의 응력을 감소시키는 다수의 응력 감소홈을 더 포함할 수 있다.Wherein the shaft insertion groove portion is formed to be recessed in the inner wall, and when the guide shaft is inserted into the shaft insertion groove, a plurality of shaft insertion groove portions are formed, which reduce stress around the shaft insertion groove due to insertion of the guide shaft, Of the stress relief groove.

일측이 상기 캐리어 블록에 회전 가능하게 결합되고 상기 가이드 샤프트 상에서 가이드되는 트랙 롤러 베어링(Track Roller Bearing)을 포함할 수 있다.And a track roller bearing rotatably coupled to the carrier block on one side and guided on the guide shaft.

상기 캐리어 블록은, 블록 바디; 및 상기 블록 바디의 양측에서 연장되고, 상기 레일 바디의 양측에 배치되는 한 쌍의 스커트를 포함하며, 상기 트랙 롤러 베어링은 상기 스커트에 결합될 수 있다.The carrier block comprising: a block body; And a pair of skirts extending from both sides of the block body and disposed on both sides of the rail body, and the track roller bearing can be coupled to the skirt.

상기 트랙 롤러 베어링은 상기 스커트 하나에 한 쌍씩 배치되며, 상기 트랙 롤러 베어링은, 상기 스커트에 회전 가능하게 결합되는 유닛 결합부; 및 상기 유닛 결합부에 연결되며, 외면에 형성되는 아크형 홈이 상기 가이드 샤프트에 접면되어 회전되는 가이드 롤러를 포함하며, 상기 스커트에는 상기 가이드 롤러의 외측이 부분적으로 노출되도록 하면서 상기 가이드 롤러가 수납되는 롤러 포켓이 형성될 수 있다.Wherein the track roller bearings are arranged one by one in the skirt, the track roller bearing includes: a unit engaging portion rotatably coupled to the skirt; And a guide roller connected to the unit coupling portion and having an arc groove formed on the outer surface thereof rotated in contact with the guide shaft, wherein the guide roller is partially exposed from the skirt, A roller pocket may be formed.

본 발명에 따르면, 종전의 압입 또는 볼트 방식에서 벗어나 레일 바디와 가이드 샤프트 간의 결합을 이끌어냄으로써 가이드 샤프트의 삽입력을 감소시키는 한편 레일 바디의 샤프트 삽입홈부 주변의 응력 또는 변형에 의한 주행부의 변형을 방지하여 직교로봇의 정도를 향상시키고 수명을 연장시킬 수 있는 직교로봇의 가이드장치가 제공된다.According to the present invention, it is possible to reduce the insertion force of the guide shaft by pulling out the coupling between the rail body and the guide shaft by deviating from the conventional push-in or bolt manner and to prevent the deformation of the running portion due to stress or deformation around the shaft insertion groove portion of the rail body. Thereby improving the degree of the orthogonal robot and extending the service life of the orthogonal robot.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 직교로봇의 가이드장치의 사시도,
도 2는 도 1의 평면도,
도 3은 도 1의 부분 분해 사시도,
도 4는 도 1의 완전 분해 사시도,
도 5는 캐리어 블록과 트랙 롤러 베어링의 배치 사시도,
도 6은 도 5의 배면 사시도,
도 7은 도 1의 A-A선에 따른 단면도,
도 8은 도 7의 분리도이다.1 is a perspective view of a guide device of an orthogonal robot according to an embodiment of the present invention,
Fig. 2 is a plan view of Fig. 1,
FIG. 3 is a partially exploded perspective view of FIG. 1,
Fig. 4 is a fully exploded perspective view of Fig. 1,
5 is a perspective view of the arrangement of the carrier block and the track roller bearing,
Fig. 6 is a rear perspective view of Fig. 5,
FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 1,
Fig. 8 is an exploded view of Fig. 7. Fig.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 직교로봇의 가이드장치의 사시도, 도 2는 도 1의 평면도, 도 3은 도 1의 부분 분해 사시도, 도 4는 도 1의 완전 분해 사시도, 도 5는 캐리어 블록과 트랙 롤러 베어링의 배치 사시도, 도 6은 도 5의 배면 사시도, 도 7은 도 1의 A-A선에 따른 단면도, 그리고 도 8은 도 7의 분리도이다.Fig. 1 is a perspective view of a guide device of an orthogonal robot according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a plan view of Fig. 1, Fig. 3 is a partially exploded perspective view of Fig. FIG. 6 is a rear perspective view of FIG. 5, FIG. 7 is a sectional view taken along the line AA of FIG. 1, and FIG. 8 is a sectional view of the track roller bearing.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 직교로봇의 가이드장치(100)는, 종전의 압입 또는 볼트 방식에서 벗어나 레일 바디(110)와 가이드 샤프트(130) 간의 결합을 이끌어냄으로써 가이드 샤프트(130)의 삽입력을 감소시키는 한편 레일 바디(110)의 샤프트 삽입홈부(111) 주변의 응력 또는 변형에 의한 주행부의 변형을 방지하여 직교로봇의 정도를 향상시키고 수명을 연장시킬 수 있도록 한 것으로서, 레일 바디(110), 캐리어 블록(120), 가이드 샤프트(130), 그리고 트랙 롤러 베어링(140, Track Roller Bearing)을 포함할 수 있다.Referring to these drawings, the guide device 100 of the orthogonal robot according to the present embodiment guides the coupling between the rail body 110 and the guide shaft 130 out of the conventional press-in or bolt manner, While preventing the deformation of the running portion due to stress or deformation around the shaft insertion groove portion 111 of the rail body 110, thereby improving the degree of the orthogonal robot and extending the service life thereof. A carrier block 120, a guide shaft 130, and a track roller bearing 140.

레일 바디(110)는 캐리어 블록(120)이 결합되어 도 2의 P1와 P2로 이동될 수 있도록 하는 구조물이다.The rail body 110 is a structure that allows the carrier block 120 to be coupled and moved to P1 and P2 of FIG.

직교로봇의 사이즈에 따라서 레일 바디(110)의 길이가 설계될 수 있다. 레일 바디(110)의 양 단부에는 제1 및 제2 단부 캡(151,152)이 결합된다. The length of the rail body 110 can be designed according to the size of the orthogonal robot. At both ends of the rail body 110, first and second end caps 151 and 152 are coupled.

한편, 도 7 및 도 8에 자세히 도시된 바와 같이, 레일 바디(110)에는 가이드 샤프트(130)가 부분적으로 삽입되는 샤프트 삽입홈(112)을 구비하는 샤프트 삽입홈부(111)가 마련된다. 가이드 샤프트(130)의 대부분 영역은 샤프트 삽입홈(112)에 삽입되되 일부만 샤프트 삽입홈(112)로부터 노출된다.7 and 8, the rail body 110 is provided with a shaft insertion groove portion 111 having a shaft insertion groove 112 into which the guide shaft 130 is partially inserted. Most of the area of the guide shaft 130 is inserted into the shaft insertion groove 112 but only a part of the guide shaft 130 is exposed from the shaft insertion groove 112.

이때, 가이드 샤프트(130)가 샤프트 삽입홈(112)에 삽입 결합될 때, 본 실시예에서는 탄성적으로 결합된다. 즉 종전의 압입이나 볼트 방식에서 벗어나 탄성력에 의해 가이드 샤프트(130)가 샤프트 삽입홈(112)에 삽입 결합될 수 있다. 따라서 가이드 샤프트(130)의 삽입력을 감소시키는 한편 레일 바디(110)의 샤프트 삽입홈부(111) 주변의 응력 또는 변형에 의한 주행부의 변형을 방지하여 직교로봇의 정도를 향상시키고 수명을 연장시킬 수 있다.At this time, when the guide shaft 130 is inserted into the shaft insertion groove 112, it is elastically coupled in this embodiment. That is, the guide shaft 130 can be inserted into the shaft inserting groove 112 by the elastic force away from the conventional indentation or bolt method. Therefore, it is possible to reduce the insertion force of the guide shaft 130 and to prevent deformation of the traveling portion due to stress or deformation around the shaft insertion groove portion 111 of the rail body 110, thereby improving the degree of the orthogonal robot and extending the service life have.

구체적으로 살펴보면, 샤프트 삽입홈부(111)는 샤프트 삽입홈(112)의 외벽 일측을 이루되 탄성력 부여홈(113)에 의해 탄성적으로 이동되면서 가이드 샤프트(130)를 고정시키는 탄성리브(114)가 마련된다. 탄성리브(114)의 내면에는 가이드 샤프트(130)가 이탈되지 않도록 가이드 샤프트(130)를 아크 형상으로 감싸면서 지지하는 아크형 지지부(114a)가 형성된다.Specifically, the shaft insertion groove portion 111 is formed at one side of the outer wall of the shaft insertion groove 112 and has an elastic rib 114 for fixing the guide shaft 130 while being elastically moved by the elastic force applying groove 113 . An arc-shaped support portion 114a is formed on the inner surface of the elastic rib 114 to support the guide shaft 130 in an arc shape so as to prevent the guide shaft 130 from being detached.

그리고 샤프트 삽입홈부(111)의 내벽에는 다수의 응력 감소홈(115)이 형성된다. 응력 감소홈(115)은 가이드 샤프트(130)가 샤프트 삽입홈(112)에 삽입 결합될 때, 면마찰력 감소로 인해 가이드 샤프트(130)의 삽입에 따른 샤프트 삽입홈(112) 주변의 응력을 감소시키는 역할을 한다. 응력 감소홈(115)들은 샤프트 삽입홈부(111)의 내벽에서 방사상으로 다수 개 배치될 수 있다.A plurality of stress reduction grooves 115 are formed on the inner wall of the shaft insertion groove 111. The stress reduction groove 115 reduces the stress around the shaft insertion groove 112 due to the insertion of the guide shaft 130 due to reduction in surface frictional force when the guide shaft 130 is inserted into the shaft insertion groove 112 . The stress reduction grooves 115 may be arranged radially in the inner wall of the shaft insertion groove 111.

다시 말해, 본 실시예의 경우, 탄성력 부여홈(113)과 응력 감소홈(115)의 구조를 통해 탄성리브(114)를 생성시키고, 이러한 탄성리브(114)의 탄성에 의해 가이드 샤프트(130)를 잡아 고정시키고 있으므로 가이드 샤프트(130)의 삽입력을 감소시키는 한편 레일 바디(110)의 샤프트 삽입홈부(111) 주변의 응력 또는 변형에 의한 주행부의 변형을 방지할 수 있다. 즉 종전과는 상이한 샤프트 삽입홈부(111)의 구조적인 특징에 의해 가이드 샤프트(130)의 삽입 결합 시 샤프트 삽입홈(112) 주변의 응력 및 변형이 탄성리브(114)로 국한될 수 있게 되어 레일 바디(110)의 변형이 없게 되는 것이다.In other words, in the present embodiment, the elastic rib 114 is formed through the structure of the elastic force applying groove 113 and the stress reducing groove 115, and the elasticity of the elastic rib 114 causes the guide shaft 130 It is possible to reduce the insertion force of the guide shaft 130 and prevent deformation of the traveling portion due to stress or deformation around the shaft insertion groove portion 111 of the rail body 110. [ That is, due to the structural characteristic of the shaft insertion groove portion 111 different from the previous one, the stress and deformation around the shaft insertion groove 112 when the guide shaft 130 is inserted and inserted can be limited to the elastic ribs 114, The body 110 is not deformed.

캐리어 블록(120)은 레일 바디(110)에 레일(rail) 방식으로 결합되어 레일 바디(110)의 길이방향을 따라 이동되는 구조물이다.The carrier block 120 is coupled to the rail body 110 in a rail manner and is moved along the longitudinal direction of the rail body 110.

이러한 캐리어 블록(120)은 블록 바디(121)와, 블록 바디(121)의 양측에서 연장되고, 레일 바디(110)의 양측에 배치되는 한 쌍의 스커트(122)를 포함한다.The carrier block 120 includes a block body 121 and a pair of skirts 122 extending from both sides of the block body 121 and disposed on both sides of the rail body 110.

블록 바디(121)에 예컨대, 이동 대상의 이동체가 연결될 수 있기 때문에 이동체는 도 2의 P1와 P2로 이동되면서 해당 작업을 수행할 수 있다.For example, since the moving object to be moved can be connected to the block body 121, the moving object can be moved to P1 and P2 of FIG. 2 to perform the corresponding operation.

한 쌍의 스커트(122)에 트랙 롤러 베어링(140)이 결합된다. 스커트(122)에는 트랙 롤러 베어링(140)의 가이드 롤러(142)가 수납되는 롤러 포켓(123)이 형성된다. 즉 스커트(122)에는 도 7 및 도 8처럼 가이드 롤러(142)의 외측이 부분적으로 노출되도록 하면서 가이드 롤러(142)가 수납되는 롤러 포켓(123)이 형성된다.A track roller bearing 140 is coupled to a pair of skirts 122. The skirt 122 is formed with a roller pocket 123 in which the guide roller 142 of the track roller bearing 140 is housed. That is, the skirt 122 is formed with a roller pocket 123 in which the guide roller 142 is received, while partially exposing the outer side of the guide roller 142 as shown in FIGS.

가이드 샤프트(130)는 레일 바디(110)의 양측 외벽에 레일 바디(110)의 길이방향을 따라 결합된다. 즉 본 실시예의 경우, 레일 바디(110)의 양측 외벽에 가이드 샤프트(130)가 결합되고, 이를 매개로 하여 캐리어 블록(120)이 가이드되기 때문에 동작이 매우 안정적일 수 있다. 이때, 가이드 샤프트(130)는 앞서 기술한 샤프트 삽입홈부(111)의 샤프트 삽입홈(112)에 탄성적으로 결합될 수 있다.The guide shafts 130 are coupled to the outer walls of both sides of the rail body 110 along the longitudinal direction of the rail body 110. That is, in this embodiment, since the guide shaft 130 is coupled to the outer wall of both sides of the rail body 110, and the carrier block 120 is guided through the guide shaft 130, the operation can be very stable. At this time, the guide shaft 130 may be resiliently coupled to the shaft insertion groove 112 of the shaft insertion groove portion 111 described above.

트랙 롤러 베어링(140)은 그 일측이 캐리어 블록(120)에 회전 가능하게 결합된 상태에서 가이드 샤프트(130) 상에서 가이드된다.The track roller bearing 140 is guided on the guide shaft 130 with one side of the track roller bearing 140 being rotatably engaged with the carrier block 120.

트랙 롤러 베어링(140)은 캐리어 블록(120)에 형성되는 한 쌍의 스커트(122)에 결합될 수 있다. 이때, 트랙 롤러 베어링(140)은 스커트(122) 하나에 한 쌍씩 배치될 수 있다. 따라서 캐리어 블록(120)의 이동이 더욱 안정적일 수 있다.The track roller bearing 140 may be coupled to a pair of skirts 122 formed in the carrier block 120. At this time, the track roller bearings 140 may be arranged in pairs on one skirt 122. Therefore, the movement of the carrier block 120 can be more stable.

이러한 트랙 롤러 베어링(140)은 스커트(122)에 회전 가능하게 결합되는 유닛 결합부(141)와, 유닛 결합부(141)에 연결되며, 외면에 형성되는 아크형 홈(142a)이 가이드 샤프트(130)에 접면되어 회전되는 가이드 롤러(142)를 포함할 수 있다.The track roller bearing 140 includes a unit coupling portion 141 rotatably coupled to the skirt 122 and an arc type groove 142a connected to the unit coupling portion 141 and formed on the outer surface of the track roller bearing 140, 130 and a guide roller 142 which is rotated in a state of being connected to the guide roller 142. [

도 6에 도시된 바와 같이, 유닛 결합부(141)가 회전 가능하게 연결될 수 있도록 롤러 포켓(123)의 상측에는 회전 지지부(124)가 형성된다. 그리고 롤러 포켓(123)의 하부에는 관통공(125)이 형성된다.6, a rotation support part 124 is formed on the upper side of the roller pocket 123 so that the unit coupling part 141 can be rotatably connected. A through hole 125 is formed in the lower portion of the roller pocket 123.

이에, 도 4와 같은 구조를 도 1 및 도 2와 같이 조립한 상태에서 장치에 리니어 전원이 인가되면 캐리어 블록(120)은 도 2의 P1와 P2의 방향으로 이동될 수 있게 되는데, 이때 트랙 롤러 베어링(140)의 가이드 롤러(142)에 형성되는 아크형 홈(142a)이 가이드 샤프트(130)에 접면되어 회전되면서 가이드되기 때문에 캐리어 블록(120)의 안정적인 동작을 이끌어낼 수 있다.When the linear power source is applied to the apparatus in a state where the structure shown in FIG. 4 is assembled as shown in FIGS. 1 and 2, the carrier block 120 can be moved in the directions of P1 and P2 shown in FIG. The arc-shaped groove 142a formed in the guide roller 142 of the bearing 140 is guided while being in contact with the guide shaft 130 so that the stable operation of the carrier block 120 can be obtained.

특히, 본 실시예의 경우는 한 쌍의 가이드 샤프트(130)가 레일 바디(110)의 양측에 결합된 상태에서 이를 매개로 캐리어 블록(120)이 리니어이동되기 때문에 안정적인 가이드 동작이 구현될 수 있다.Particularly, in the present embodiment, since the carrier block 120 is linearly moved through the pair of guide shafts 130 in a state where the pair of guide shafts 130 are coupled to both sides of the rail body 110, a stable guide operation can be realized.

이상 설명한 바와 같은 구조와 작용을 갖는 본 실시예에 따르면, 종전의 압입 또는 볼트 방식에서 벗어나 레일 바디(110)와 가이드 샤프트(130) 간의 결합을 이끌어냄으로써 가이드 샤프트(130)의 삽입력을 감소시키는 한편 레일 바디(110)의 샤프트 삽입홈부(111) 주변의 응력 또는 변형에 의한 주행부의 변형을 방지하여 직교로봇의 정도를 향상시키고 수명을 연장시킬 수 있게 된다.According to the present embodiment having the structure and function as described above, the insertion force of the guide shaft 130 can be reduced by pulling out the coupling between the rail body 110 and the guide shaft 130, On the other hand, it is possible to prevent deformation of the traveling portion due to stress or deformation around the shaft insertion groove portion 111 of the rail body 110, thereby improving the degree of the orthogonal robot and extending the service life.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. It is therefore intended that such modifications or alterations be within the scope of the claims appended hereto.

100 : 직교로봇의 가이드장치 110 : 레일 바디
111 : 샤프트 삽입홈부 112 : 샤프트 삽입홈
113 : 탄성력 부여홈 114 : 탄성리브
114a : 아크형 지지부 115 : 응력 감소홈
120 : 캐리어 블록 121 : 블록 바디
122 : 스커트 123 : 롤러 포켓
124 : 회전 지지부 125 : 관통공
130 : 가이드 샤프트 140 : 트랙 롤러 베어링
141 : 유닛 결합부 142 : 가이드 롤러
142a : 아크형 홈 151 : 제1 단부 캡
152 : 제2 단부 캡100: Guide device of orthogonal robot 110: Rail body
111: shaft insertion groove portion 112: shaft insertion groove
113: elastic force imparting groove 114: elastic rib
114a: arc-shaped support portion 115: stress reduction groove
120: Carrier block 121: Block body
122: skirt 123: roller pocket
124: rotation supporting part 125: through hole
130: guide shaft 140: track roller bearing
141: unit coupling portion 142: guide roller
142a: arc-shaped groove 151: first end cap
152: second end cap

Claims (6)

캐리어 블록이 레일(rail) 방식으로 결합되어 이동되도록 하되 외벽에 샤프트 삽입홈부가 형성되는 레일 바디; 및
상기 레일 바디의 샤프트 삽입홈부에 상기 레일 바디의 길이방향을 따라 결합되되 상기 샤프트 삽입홈부의 샤프트 삽입홈에 탄성적으로 결합되는 가이드 샤프트를 포함하며,
상기 샤프트 삽입홈부는, 상기 샤프트 삽입홈의 외벽 일측을 이루되 탄성력 부여홈에 의해 탄성적으로 이동되면서 상기 가이드 샤프트를 고정시키는 탄성리브를 포함하며,
상기 탄성리브의 내면에는 상기 가이드 샤프트가 이탈되지 않도록 상기 가이드 샤프트를 아크 형상으로 감싸면서 지지하는 아크형 지지부가 형성되며,
상기 탄성력 부여홈은 상기 탄성리브가 유동될 수 있는 공간을 형성하도록 상기 탄성리브의 돌출 길이에 대응하는 길이로 함몰되게 형성되는 것을 특징으로 하는 직교로봇의 가이드장치.
A rail body having a shaft insertion groove formed on an outer wall thereof for allowing the carrier blocks to be coupled and moved in a rail manner; And
And a guide shaft coupled to the shaft insertion groove portion of the rail body along the longitudinal direction of the rail body and elastically coupled to the shaft insertion groove of the shaft insertion groove portion,
Wherein the shaft insertion groove portion includes an elastic rib which is formed at one side of an outer wall of the shaft insertion groove and is elastically moved by an elastic force imparting groove to fix the guide shaft,
An arc-shaped support portion for supporting and guiding the guide shaft in an arc shape so that the guide shaft is not separated from the inner surface of the elastic rib,
Wherein the elastic force imparting groove is formed to be recessed in a length corresponding to the protruding length of the elastic rib so as to form a space in which the elastic rib can flow.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 샤프트 삽입홈부는,
내벽에 함몰되게 형성되며, 상기 가이드 샤프트가 상기 샤프트 삽입홈에 삽입 결합될 때, 면마찰력 감소로 인해 상기 가이드 샤프트의 삽입에 따른 상기 샤프트 삽입홈 주변의 응력을 감소시키는 다수의 응력 감소홈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 직교로봇의 가이드장치.
The method according to claim 1,
The shaft-
A plurality of stress reduction grooves formed to be recessed in the inner wall and reducing the stress around the shaft insertion groove due to the insertion of the guide shaft due to reduction in surface frictional force when the guide shaft is inserted into the shaft insertion groove Wherein the guide means comprises:
제1항에 있어서,
일측이 상기 캐리어 블록에 회전 가능하게 결합되고 상기 가이드 샤프트 상에서 가이드되는 트랙 롤러 베어링(Track Roller Bearing)을 포함하는 것을 특징으로 하는 직교로봇의 가이드장치.
The method according to claim 1,
And a track roller bearing rotatably coupled to the carrier block on one side and guided on the guide shaft.
제4항에 있어서,
상기 캐리어 블록은,
블록 바디; 및
상기 블록 바디의 양측에서 연장되고, 상기 레일 바디의 양측에 배치되는 한 쌍의 스커트를 포함하며,
상기 트랙 롤러 베어링은 상기 스커트에 결합되는 것을 특징으로 하는 직교로봇의 가이드장치.
5. The method of claim 4,
The carrier block includes:
Block body; And
And a pair of skirts extending from both sides of the block body and disposed on both sides of the rail body,
And the track roller bearing is coupled to the skirt.
제5항에 있어서,
상기 트랙 롤러 베어링은 상기 스커트 하나에 한 쌍씩 배치되며,
상기 트랙 롤러 베어링은,
상기 스커트에 회전 가능하게 결합되는 유닛 결합부; 및
상기 유닛 결합부에 연결되며, 외면에 형성되는 아크형 홈이 상기 가이드 샤프트에 접면되어 회전되는 가이드 롤러를 포함하며,
상기 스커트에는 상기 가이드 롤러의 외측이 부분적으로 노출되도록 하면서 상기 가이드 롤러가 수납되는 롤러 포켓이 형성되는 것을 특징으로 하는 직교로봇의 가이드장치.6. The method of claim 5,
The track roller bearings are arranged one by one in the skirt,
The track roller bearing comprises:
A unit coupling portion rotatably coupled to the skirt; And
And a guide roller connected to the unit coupling portion and having an arc groove formed on the outer surface thereof,
Wherein the skirt is formed with a roller pocket in which the guide roller is housed while partially exposing the outer side of the guide roller.
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