KR101846198B1 - Apparatus and method for estimating velocity of vihicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차속 추정 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치는 제1 레이더 신호를 송신하는 송신부; 상기 송신부에서 송신한 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신부; 상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출부; 상기 속도 정보 산출부에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장부; 및 상기 저장부에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하고, 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하고, 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정부를 포함한다.The present invention relates to a vehicle speed estimating apparatus, and a vehicle speed estimating apparatus according to an embodiment of the present invention includes a transmitter for transmitting a first radar signal; A receiving unit for receiving a second radar signal transmitted from the transmitting unit, the first radar signal being reflected by an object and returning; A speed information calculation unit for calculating speed information of the object through the first radar signal and the second radar signal; A storage unit for storing speed information of the object calculated by the speed information calculation unit; And a control unit for dividing the speed information stored in the storage unit into a plurality of sections according to a predetermined range, selecting a fixed speed section including the speed information a predetermined number of times or more among the plurality of sections, And estimates the speed of the vehicle.

Description

차속 추정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING VELOCITY OF VIHICLE}[0001] APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING VELOCITY OF VIHICLE [0002]

본 발명의 차속 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 차량에 구비된 레이더에서 자체적으로 자차의 속도를 추정하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle speed estimating apparatus and method, and more particularly to a technique for estimating the speed of a vehicle itself in a radar provided in a vehicle.

차량용 레이더 장치는 레이더 신호를 방사하여 목표물에 의해 반사된 신호를 수신하여, 목표물과 차량 사이의 상대거리와 차량의 차속에 대한 목표물의 상대 속도를 측정할 수 있다.A vehicle radar device radiates a radar signal and receives a signal reflected by the target, thereby measuring a relative distance between the target and the vehicle and a relative speed of the target with respect to the vehicle speed of the vehicle.

차량용 레이더 장치로는 목표물로부터 반사빔 검출을 위한 레이저빔을 방사하는 레이더 유닛을 이용하는 것과 목표물로부터 반사빔 검출을 위한 전자기파를 방사하는 레이더 유닛을 이용하는 것이 있다.There is a radar unit for a vehicle that uses a radar unit that emits a laser beam for detecting a reflected beam from a target and a radar unit that radiates an electromagnetic wave for detecting a reflected beam from a target.

한편, 차량용 레이더 장치에서 측정된 목표물의 속도는 목표물과 자차간의 상대 속도이기 때문에 목표물의 정확한 속도를 검출하기 위해서는 자차의 속도가 필요하다. 또한, 차량용 레이더 장치에서는 이동 표적의 속도 정보 등을 얻기 위해 수신한 레이더 신호 중 가드레일, 벽 등의 정지 표적에서 반사된 신호를 제거할 필요가 있는바, 이 경우에도 자차의 속도가 필요하다. 그러나, 현재 차량용 레이더에서는 차량에 별도로 구비된 속도 센서 등을 통해 자차의 속도를 획득할 수 있을 뿐, 레이더 자체적으로 자차의 속도를 추정할 수 없는 문제점이 있다.On the other hand, since the speed of the target measured in the radar apparatus for a vehicle is the relative speed between the target and the car, the speed of the car is required to detect the accurate speed of the target. Further, in the vehicle radar device, in order to obtain the speed information of the moving target, it is necessary to remove the signal reflected from the stationary target such as the guard rail and the wall among the received radar signals. However, in the current vehicle radar, the speed of the vehicle can be obtained through a speed sensor provided separately in the vehicle, and the radar itself can not estimate the speed of the vehicle.

대한민국 공개특허공보 제10-1997-0039558호Korean Patent Publication No. 10-1997-0039558

본 발명은 차량에 구비된 레이더에서 측정한 고정 표적 속도를 이용하여 레이더 자체적으로 자차의 속도를 추정하는 데 목적이 있다.An object of the present invention is to estimate the speed of a vehicle itself by using a fixed target speed measured in a radar provided in a vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치는 제1 레이더 신호를 송신하는 송신부; 상기 송신부에서 송신한 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신부; 상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출부; 상기 속도 정보 산출부에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장부; 및 상기 저장부에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하고, 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하고, 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정부를 포함한다.The vehicle speed estimating apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a transmitter for transmitting a first radar signal; A receiving unit for receiving a second radar signal transmitted from the transmitting unit, the first radar signal being reflected by an object and returning; A speed information calculation unit for calculating speed information of the object through the first radar signal and the second radar signal; A storage unit for storing speed information of the object calculated by the speed information calculation unit; And a control unit for dividing the speed information stored in the storage unit into a plurality of sections according to a predetermined range, selecting a fixed speed section including the speed information a predetermined number of times or more among the plurality of sections, And estimates the speed of the vehicle.

또한, 상기 속도 정보는 상기 차량과 상기 물체 간의 상대 속도일 수 있다.Further, the speed information may be a relative speed between the vehicle and the object.

또한, 상기 속도 정보 산출부는 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호간의 지연시간 및 주파수 편차를 이용하여 상기 물체의 속도 정보를 산출할 수 있다.The velocity information calculator may calculate the velocity information of the object using the delay time and the frequency deviation between the first radar signal and the second radar signal.

또한, 상기 차속 추정부는 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하고, 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.In addition, the vehicle speed estimator may calculate an average value of the speed information included in the fixed speed section, and estimate the speed of the vehicle through the average value.

또한, 상기 차속 추정부는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.The vehicle speed estimating unit may estimate the speed of the vehicle using a fixed speed section in which the number of times the speed information is included is larger when the fixed speed section is a plurality.

또한, 상기 차속 추정부는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수가 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.The vehicle speed estimating section may estimate the vehicle speed using a fixed speed section in which the average signal strength is larger among the plurality of fixed speed sections when the number of the speed information included in the plurality of fixed speed sections is the same, can do.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치는 상기 차속 추정부에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 상기 소정 범위 및 상기 소정 횟수를 보정할 수 있다.Meanwhile, the vehicle speed estimating apparatus according to an embodiment of the present invention can correct the predetermined range and the predetermined number by comparing the vehicle speed estimated by the vehicle speed estimating unit and the actual speed of the vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 방법은 제1 레이더 신호를 송신하는 송신 단계; 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신 단계; 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출 단계; 상기 속도 정보 산출 단계에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장 단계; 상기 저장 단계에서 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하는 구분 단계; 상기 구분 단계에서 구분된 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하는 선정 단계; 및 상기 선정 단계에서 선정된 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정 단계를 포함한다.A vehicle speed estimation method according to an embodiment of the present invention includes: a transmission step of transmitting a first radar signal; A receiving step of receiving a second radar signal in which the first radar signal is reflected by an object and returned; A speed information calculation step of calculating speed information of the object through the first radar signal and the second radar signal; A storage step of storing speed information of the object calculated in the speed information calculation step; A dividing step of dividing the speed information stored in the storing step into a plurality of sections according to a predetermined range; A selecting step of selecting a fixed speed section in which the speed information is included a predetermined number of times or more among the plurality of sections classified in the dividing step; And a vehicle speed estimating step of estimating a vehicle speed using the fixed speed section selected in the selecting step.

또한, 상기 선정 단계에서 선정된 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하는 평균값 산출 단계를 더 포함하고, 상기 차속 추정 단계는 상기 평균값 산출 단계에서 산출된 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.Further comprising a mean value calculating step of calculating an average value of the speed information included in the fixed speed section selected in the selecting step, wherein the vehicle speed estimating step includes a step of estimating a vehicle speed based on the average value calculated in the average value calculating step The speed can be estimated.

또한, 상기 차속 추정 단계는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.The vehicle speed estimation step may estimate the vehicle speed using a fixed speed section in which the number of times the speed information is included is larger when the fixed speed section is a plurality.

또한, 상기 차속 추정 단계는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수가 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.In addition, the vehicle speed estimation step may be configured to estimate the vehicle speed using a fixed speed section in which the average signal strength of the plurality of fixed speed sections is larger when the number of the speed information included in the plurality of fixed speed sections is the same, Can be estimated.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 방법은 상기 차속 추정 단계에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 상기 소정 범위 및 상기 소정 횟수를 보정하는 보정 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the vehicle speed estimation method according to an embodiment of the present invention further includes a correction step of comparing the speed of the vehicle estimated in the vehicle speed estimation step with the actual speed of the vehicle to correct the predetermined range and the predetermined number of times .

본 발명은 차량에 구비된 레이더에서 측정한 고정 표적 속도를 이용하여 레이더 자체적으로 자차의 속도를 추정하는 효과가 있다.The present invention has the effect of estimating the speed of the vehicle itself by using the fixed target speed measured in the radar provided in the vehicle.

이에 따라, 본 발명은 차량에 구비된 레이더를 Stand-Alone 형태로 구동이 가능하도록 하는 효과가 있다.Accordingly, the present invention has an effect that the radar provided in the vehicle can be driven in a stand-alone manner.

또한, 본 발명은 차량에 구비된 레이더에서 추정한 자차의 속도와 차량에 구비된 속도 센서에 측정한 자차의 속도를 비교하여 자차의 속도 추정 파라미터를 업데이트 함으로써 자차 속도 추정의 신뢰도를 향상시키는 효과가 있다.Further, the present invention has an effect of improving the reliability of the vehicle speed estimation by updating the speed estimation parameter of the vehicle by comparing the speed of the vehicle estimated by the radar provided in the vehicle with the speed of the vehicle measured by the speed sensor provided in the vehicle have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치에서 산출한 물체의 속도 정보를 표시한 설명도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치의 차속 추정 방법을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram of a vehicle speed estimating apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an explanatory diagram showing speed information of an object calculated by a vehicle speed estimating device according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart sequentially illustrating a vehicle speed estimating method of a vehicle speed estimating apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치에 대해 설명한다.Hereinafter, a vehicle speed estimating apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치(100)는 송신부(110), 수신부(120), 속도 정보 산출부(130), 저장부(140), 차속 추정부(150) 및 보정부(160)를 포함한다.1, a vehicle speed estimating apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a transmitting unit 110, a receiving unit 120, a speed information calculating unit 130, a storage unit 140, a vehicle speed estimating unit 150 And a correcting unit 160. [

송신부(110)는 제1 레이더 신호를 송신한다. 수신부(120)는 제2 레이더 신호를 수신한다. 속도 정보 산출부(130)는 상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출한다. 저장부(140)는 속도 정보 산출부(130)에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장된다. 차속 추정부(150)는 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정한다. 보정부(160)는 차속 추정부(150)에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 차속 추정 파라미터를 보정한다.The transmitting unit 110 transmits the first radar signal. The receiving unit 120 receives the second radar signal. The velocity information calculation unit 130 calculates velocity information of the object through the first radar signal and the second radar signal. The storage unit 140 stores the velocity information of the object calculated by the velocity information calculation unit 130. The vehicle speed estimating unit 150 estimates the vehicle speed using the fixed speed section. The correcting unit 160 corrects the vehicle speed estimation parameter by comparing the vehicle speed estimated by the vehicle speed estimating unit 150 with the actual speed of the vehicle.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치(100)의 각 구성에 대해 구체적으로 설명한다.Hereinafter, each configuration of the vehicle speed estimating apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

송신부(110)는 제1 레이더 신호를 송신한다. 상기 제1 레이더 신호는 차속 추정 장치(100)에서 주변의 물체로 방사하는 송신 신호를 의미한다. 이때, 상기 물체는 주변 차량과 같은 이동 물체, 가드레일, 벽 등과 같은 고정 물체를 모두 포함하며, 이하의 설명에서 특별한 한정이 없는 한 물체는 이동 물체 및 고정 물체를 모두 포함하는 개념임을 전제한다. 한편, 송신부(110)는 특정 주기마다 상기 제1 레이더를 송신한다.The transmitting unit 110 transmits the first radar signal. The first radar signal means a transmission signal radiated from the vehicle speed estimation apparatus 100 to an object in the vicinity. At this time, the object includes all of fixed objects such as a moving object such as a nearby vehicle, a guardrail, a wall, and the like, and unless otherwise specified in the following description, the object is assumed to include both moving objects and fixed objects. Meanwhile, the transmitting unit 110 transmits the first radar at every predetermined period.

수신부(120)는 송신부(110)에서 송신한 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신한다. 상기 제2 레이더 신호는 상기 제1 레이더 신호의 반사파로, 상기 제1 레이더 신호 대비 지연시간이 존재하고 도플러 효과에 의해 주파수 편차가 존재한다.The receiving unit 120 receives the second radar signal transmitted from the transmitting unit 110 and reflected by the object. The second radar signal is a reflected wave of the first radar signal, and a delay time exists between the first radar signal and a frequency deviation due to a Doppler effect.

속도 정보 산출부(130)는 상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출한다. 이때, 상기 속도 정보는 상기 차량과 상기 물체와의 상대 속도를 의미한다. 속도 정보 산출부(130)는 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호간의 지연시간 및 주파수 편차를 이용하여 상기 물체의 속도 정보를 산출한다. 즉, 상기 제2 레이더 신호는 반사파이므로 상기 제1 레이더 신호의 송신 시점을 0 초라고 할때 지연시간이 존재하고, 또한, 상기 제2 레이더 신호는 도플러 효과로 인해 상기 제1 레이더 신호와 주파수 편차가 존재하기 때문에, 속도 정보 산출부(130)는 이를 이용하여 상기 물체의 속도 정보를 산출한다.The velocity information calculation unit 130 calculates velocity information of the object through the first radar signal and the second radar signal. Here, the speed information means a relative speed between the vehicle and the object. The velocity information calculator 130 calculates velocity information of the object using the delay time and the frequency deviation between the first radar signal and the second radar signal. That is, since the second radar signal is a reflected wave, there is a delay time when the transmission time of the first radar signal is 0 second, and the second radar signal has a frequency deviation from the first radar signal due to the Doppler effect The speed information calculation unit 130 calculates the speed information of the object by using it.

저장부(140)는 속도 정보 산출부(130)에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장된다. 이때, 저장부(140)에는 속도 정보 산출부(130)에서 산출된 상기 차량과 이동 물체간의 상대 속도 및 상기 차량과 고정 물체간의 상대 속도가 모두 저장된다.The storage unit 140 stores the velocity information of the object calculated by the velocity information calculation unit 130. At this time, the relative speed between the vehicle and the moving object and the relative speed between the vehicle and the fixed object, both calculated by the speed information calculation unit 130, are stored in the storage unit 140.

차속 추정부(150)는 저장부(140)에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분한다. 예를 들어, 상기 소정 범위는 3 km/h를 의미할 수 있다. 즉, 차속 추정부(150)는 저장부(140)에 저장된 상기 속도 정보를 0 km/h를 기준으로 3 km/h 마다 복수의 구간으로 구분할 수 있다. 따라서, 저장부(140)에 저장된 상기 속도 정보는 0 ~ 3 km/h 구간, 0 ~ -3 km/h 구간, 3 ~ 6 km/h 구간, -3 ~ -6 km/h 구간 등으로 구분될 수 있다. 또한, 상기 소정 범위는 차속 추정 파라미터 변경에 따라 다른 값을 가질 수 있다.The vehicle speed estimation unit 150 divides the speed information stored in the storage unit 140 into a plurality of sections according to a predetermined range. For example, the predetermined range may mean 3 km / h. That is, the vehicle speed estimation unit 150 may divide the speed information stored in the storage unit 140 into a plurality of intervals at 3 km / h based on 0 km / h. Therefore, the speed information stored in the storage unit 140 is divided into 0 to 3 km / h, 0 to -3 km / h, 3 to 6 km / h, and -3 to -6 km / h . Also, the predetermined range may have different values depending on the vehicle speed estimation parameter change.

차속 추정부(150)는 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정한다. 도 2를 참조하면, 다른 속도 구간과 달리 상대 속도가 10 km/h인 부분 근처에 값이 고르게 분포되어 있는 것을 확인할 수 있다. 차속 추정부(150)는 도 2와 같이 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 구간을 고정 속도 구간으로 선정한다. 예를 들어, 상기 소정 횟수는 10초 동안 9 ~ 12 km/h 구간에 속도 정보가 100 개 포함된 것을 의미할 수 있다. 또한, 상기 소정 횟수는 차속 추정 파라미터 변경에 따라 다른 값을 가질 수 있다.The vehicle speed estimation unit 150 selects a fixed speed interval including the speed information a predetermined number of times or more among the plurality of intervals. Referring to FIG. 2, it can be seen that the values are uniformly distributed near the portion of the relative speed of 10 km / h, unlike the other speed sections. The vehicle speed estimation unit 150 selects a section including the speed information a predetermined number of times or more as a fixed speed section as shown in FIG. For example, the predetermined number of times may mean that 100 speed information is included in the interval of 9 to 12 km / h for 10 seconds. In addition, the predetermined number of times may have different values depending on the vehicle speed estimation parameter change.

차속 추정부(150)는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다. 이때, 차속 추정부(150)는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수까지 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다.The vehicle speed estimating unit 150 may estimate the vehicle speed using a fixed speed section in which the number of times the speed information is included is larger when the fixed speed section is a plurality. If the vehicle speed is equal to the number of times of the speed information included in the plurality of fixed speed sections, the vehicle speed estimating section 150 may calculate the vehicle speed using the fixed speed section having a larger average signal intensity among the plurality of fixed speed sections. The speed can be estimated.

한편, 차속 추정부(150)는 상기 고정 속도 구간이 복수이고 복수의 고정 속도 구간이 서로 인접한 경우, 상기 속도 정보를 복수의 구간으로 구분하는 범위를 변경할 수 있다. 예를 들어, 상기 속도 정보를 0 km/h를 기준으로 3 km/h 마다 복수의 구간으로 구분하였으나, 3 ~ 6 km/h 구간과 6 ~ 9 km/h 구간이 모두 고정 속도 구간이고 상기 속도 정보가 4 ~ 8 km/h 구간에 집중되어 있는 경우, 상기 속도 정보를 0 km/h를 기준으로 4 km/h 마다 복수의 구간으로 구분하여 상기 복수의 구간을 재편성한다. 이에 따라, 상기 차량의 속도 추정시 신뢰성을 향상시킬 수 있다.On the other hand, when the fixed speed section is a plurality of fixed speed sections and the plurality of fixed speed sections are adjacent to each other, the vehicle speed estimating section 150 may change the range for dividing the speed information into a plurality of sections. For example, although the speed information is divided into a plurality of sections at 3 km / h based on 0 km / h, it is assumed that both the 3-6 km / h section and the 6-9 km / h section are fixed- If the information is concentrated in the section of 4 to 8 km / h, the speed information is divided into a plurality of sections every 4 km / h based on 0 km / h, and the plurality of sections are reorganized. Thus, the reliability in estimating the speed of the vehicle can be improved.

차속 추정부(150)는 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정한다. 차속 추정부(150)는 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하고, 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정할 수 있다. 즉, 상기 평균값은 상기 차량과 고정 물체와의 상대 속도로 추정되는 값이고, 고정 물체는 속도가 0 km/h 이므로, 상기 평균값을 상기 차량의 속도로 추정할 수 있게 된다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 장치(100)는 자체적으로 자차의 속도를 추정할 수 있게 된다.The vehicle speed estimation unit 150 estimates the vehicle speed using the fixed speed section. The vehicle speed estimating unit 150 may calculate an average value of the speed information included in the fixed speed section and estimate the speed of the vehicle through the average value. That is, the average value is a value estimated at a relative speed between the vehicle and the fixed object, and the fixed object has a speed of 0 km / h, so that the average value can be estimated as the vehicle speed. Accordingly, the vehicle speed estimating apparatus 100 according to the embodiment of the present invention can estimate the speed of the own vehicle.

보정부(160)는 차속 추정부(150)에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 차속 추정 파라미터를 보정한다. 이는, 차속 추정부(150)에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도가 차이가 있을 수 있음을 고려한 것이다. 이때, 상기 차량의 실제 속도는 상기 차량에 구비된 속도 센서 등을 통해 획득될 수 있다. 보정부(160)가 보정하는 차속 추정 파라미터는 예를 들어, 상기 속도 정보를 복수의 구간으로 구분하는 상기 소정 범위와 상기 복수의 구간 중 고정 속도 구간을 선정하는 소정 횟수를 의미할 수 있다.The correcting unit 160 corrects the vehicle speed estimation parameter by comparing the vehicle speed estimated by the vehicle speed estimating unit 150 with the actual speed of the vehicle. It is considered that the vehicle speed estimated by the vehicle speed estimating unit 150 may differ from the actual speed of the vehicle. At this time, the actual speed of the vehicle can be obtained through a speed sensor or the like provided in the vehicle. The vehicle speed estimation parameter corrected by the correction unit 160 may mean, for example, the predetermined range for dividing the speed information into a plurality of sections and the predetermined number of times of selecting the fixed speed section among the plurality of sections.

또한, 보정부(160)는 레이더 구동 파라미터를 보정할 수 있다. 예를 들어, 레이더 구동시 사용되는 Band Width, Timing 값 등을 예로 들 수 있다.Also, the corrector 160 can correct the radar drive parameters. For example, the band width and the timing value used when the radar is driven can be exemplified.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차속 추정 방법에 대해 설명한다. 이때, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 부분과 중복되는 부분은 설명을 생략한다.Hereinafter, a vehicle speed estimation method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Here, the description of the parts overlapping with those described with reference to Figs. 1 and 2 will be omitted.

도 3을 참조하면, 먼저 송신부(110)는 제1 레이더 신호를 송신한다(S101).Referring to FIG. 3, the transmitter 110 first transmits a first radar signal (S101).

이후, 수신부(120)는 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신한다(S103).Thereafter, the receiving unit 120 receives the second radar signal reflected from the object by the first radar signal (S103).

이후, 속도 정보 산출부(130)는 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출한다(S105).Then, the speed information calculation unit 130 calculates speed information of the object through the first radar signal and the second radar signal (S105).

이후, 저장부(140)는 S105 단계에서 산출한 상기 물체의 속도 정보를 저정한다(S107).Thereafter, the storage unit 140 stores the velocity information of the object calculated in step S105 (S107).

이후, 차속 추정부(150)는 저장부(140)에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분한다(S109).Then, the vehicle speed estimation unit 150 divides the speed information stored in the storage unit 140 into a plurality of intervals according to a predetermined range (S109).

이후, 차속 추정부(150)는 S109 단계에서 구분한 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정한다(S111).In step S111, the vehicle speed estimation unit 150 selects a fixed speed section including the speed information a predetermined number of times or more among the plurality of sections classified in step S109.

이후, 차속 추정부(150)는 S111 단계에서 선정한 상기 고정 속도 구간의 평균값을 산출한다(S113).Then, the vehicle speed estimation unit 150 calculates an average value of the fixed speed intervals selected in step S111 (S113).

이후, 차속 추정부(150)는 S113 단계에서 산출한 상기 평균값을 이용하여 차량의 속도를 추정한다(S115).Then, the vehicle speed estimation unit 150 estimates the vehicle speed using the average value calculated in step S113 (S115).

이후, 보정부(160)는 S115 단계에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 차속 추정 파라미터를 보정한다.Thereafter, the correcting unit 160 corrects the vehicle speed estimation parameter by comparing the vehicle speed estimated in the step S115 with the actual speed of the vehicle.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100 : 차속 추정 장치 110 : 송신부
120 : 수신부 130 : 속도 정보 산출부
140 : 저장부 150 : 차속 추정부
160 : 보정부 100: vehicle speed estimating device 110:
120: Receiver 130: Speed information calculator
140: storage unit 150: vehicle speed estimating unit
160:

Claims (12)

제1 레이더 신호를 송신하는 송신부;
상기 송신부에서 송신한 상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신부;
상기 제1 레이더 신호 및 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출부;
상기 속도 정보 산출부에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장부; 및
상기 저장부에 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하고, 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하고, 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정부를 포함하고,
고정 물체에 대한 상대 속도 구간으로써 상기 고정 속도 구간은 복수이고,
상기 복수의 고정 속도 구간이 서로 인접한 경우 상기 소정 범위를 변경하여 상기 복수의 구간이 재편성되는 차속 추정 장치.A transmitter for transmitting a first radar signal;
A receiving unit for receiving a second radar signal transmitted from the transmitting unit, the first radar signal being reflected by an object and returning;
A speed information calculation unit for calculating speed information of the object through the first radar signal and the second radar signal;
A storage unit for storing speed information of the object calculated by the speed information calculation unit; And
Wherein the control unit divides the speed information stored in the storage unit into a plurality of sections according to a predetermined range, selects a fixed speed section including the speed information a predetermined number of times or more among the plurality of sections, And a vehicle speed estimating section for estimating a vehicle speed,
Wherein the fixed speed section is a relative speed section with respect to the fixed object,
And the plurality of sections are rearranged by changing the predetermined range when the plurality of fixed speed sections are adjacent to each other. 제 1항에 있어서,
상기 속도 정보는 상기 차량과 상기 물체 간의 상대 속도인 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the speed information is a relative speed between the vehicle and the object. 제 1항에 있어서,
상기 속도 정보 산출부는 상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호간의 지연시간 및 주파수 편차를 이용하여 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the speed information calculation unit calculates the speed information of the object using the delay time and the frequency deviation between the first radar signal and the second radar signal. 제 1항에 있어서,
상기 차속 추정부는 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하고, 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the vehicle speed estimator calculates an average value of the speed information included in the fixed speed section and estimates the speed of the vehicle based on the average value. 제 1항에 있어서,
상기 차속 추정부는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the vehicle speed estimating unit estimates the speed of the vehicle using a fixed speed section in which the number of times the speed information is included is larger when the fixed speed section is plural. 제 5항에 있어서,
상기 차속 추정부는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수가 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 장치.6. The method of claim 5,
Wherein the vehicle speed estimating unit estimates the speed of the vehicle using a fixed speed section in which the average signal strength is larger among the plurality of fixed speed sections when the number of times of the speed information included in the plurality of fixed speed sections is the same Wherein the vehicle speed estimating device comprises: 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차속 추정부에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 상기 소정 범위 및 상기 소정 횟수를 보정하는 보정부를 더 포함하는 차속 추정 장치.7. The method according to any one of claims 1 to 6,
And a correcting unit for comparing the speed of the vehicle estimated by the vehicle speed estimating unit and the actual speed of the vehicle to correct the predetermined range and the predetermined number of times. 제1 레이더 신호를 송신하는 송신 단계;
상기 제1 레이더 신호가 물체에 반사되어 되돌아오는 제2 레이더 신호를 수신하는 수신 단계;
상기 제1 레이더 신호와 상기 제2 레이더 신호를 통해 상기 물체의 속도 정보를 산출하는 속도 정보 산출 단계;
상기 속도 정보 산출 단계에서 산출된 상기 물체의 속도 정보가 저장되는 저장 단계;
상기 저장 단계에서 저장된 상기 속도 정보를 소정 범위에 따라 복수의 구간으로 구분하는 구분 단계;
상기 구분 단계에서 구분된 상기 복수의 구간 중 상기 속도 정보가 소정 횟수 이상 포함된 고정 속도 구간을 선정하는 선정 단계; 및
상기 선정 단계에서 선정된 상기 고정 속도 구간을 이용하여 차량의 속도를 추정하는 차속 추정 단계를 포함하고,
고정 물체에 대한 상대 속도 구간으로써 상기 고정 속도 구간은 복수이고,
상기 복수의 고정 속도 구간이 서로 인접한 경우 상기 소정 범위를 변경하여 상기 복수의 구간이 재편성되는 차속 추정 방법.A transmitting step of transmitting a first radar signal;
A receiving step of receiving a second radar signal in which the first radar signal is reflected by an object and returned;
A speed information calculation step of calculating speed information of the object through the first radar signal and the second radar signal;
A storage step of storing speed information of the object calculated in the speed information calculation step;
A dividing step of dividing the speed information stored in the storing step into a plurality of sections according to a predetermined range;
A selecting step of selecting a fixed speed section in which the speed information is included a predetermined number of times or more among the plurality of sections classified in the dividing step; And
And a vehicle speed estimating step of estimating a speed of the vehicle using the fixed speed section selected in the selecting step,
Wherein the fixed speed section is a relative speed section with respect to the fixed object,
And when the plurality of fixed speed sections are adjacent to each other, changing the predetermined range to rearrange the plurality of sections. 제 8항에 있어서,
상기 선정 단계에서 선정된 상기 고정 속도 구간에 포함된 상기 속도 정보의 평균값을 산출하는 평균값 산출 단계를 더 포함하고,
상기 차속 추정 단계는 상기 평균값 산출 단계에서 산출된 상기 평균값을 통해 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 방법.9. The method of claim 8,
Further comprising an average value calculating step of calculating an average value of the speed information included in the fixed speed section selected in the selecting step,
Wherein the vehicle speed estimating step estimates the vehicle speed through the average value calculated in the average value calculating step. 제 8항에 있어서,
상기 차속 추정 단계는 상기 고정 속도 구간이 복수인 경우, 상기 속도 정보가 포함된 횟수가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the vehicle speed estimating step estimates the vehicle speed using a fixed speed section in which the number of times the speed information is included is larger when the fixed speed section is a plurality. 제 10항에 있어서,
상기 차속 추정 단계는 상기 복수의 고정 속도 구간에 각각 포함된 상기 속도 정보의 횟수가 동일한 경우, 상기 복수의 고정 속도 구간 중 평균 신호 강도가 더 큰 고정 속도 구간을 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 차속 추정 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the vehicle speed estimating step estimates the vehicle speed using a fixed speed section in which the average signal strength is larger among the plurality of fixed speed sections when the number of times of the speed information included in the plurality of fixed speed sections is the same And estimating a vehicle speed. 제 8항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차속 추정 단계에서 추정한 상기 차량의 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하여 상기 소정 범위 및 상기 소정 횟수를 보정하는 보정 단계를 더 포함하는 차속 추정 방법.The method according to any one of claims 8 to 11,
And correcting the predetermined range and the predetermined number by comparing the vehicle speed estimated in the vehicle speed estimation step with the actual speed of the vehicle.
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