KR101835152B1 - 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법 - Google Patents

지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법에 관한 것으로서, 지도 데이터베이스에서 도로 또는 철도의 교차점에 대응하는 위치를 검색하고, 지상 레이저 측량 데이터에서 검색된 위치에 대응하는 교차점의 높이를 추출하여 해당 교차점의 차량 통과 제한높이를 구축하기 위한 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법에 관한 것이다.
본 발명의 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법은 교차점 추출부에서 지도 데이터 내에서 선형 데이터의 교차점을 추출하는 제1 단계와 교차점 높이 추출부는 상기 교차점 추출부에서 추출된 상기 교차점에 대응하는 화면 영역을 레이저 측량 데이터에서 추출하는 제2 단계와 상기 교차점 높이 추출부는 추출된 상기 화면 영역에서 상기 교차점 하부의 제1 영역과 상부의 제2 영역 사이에서 하나의 위치에 대응하는 연직 방향의 높이 정보를 하나 이상 산출하는 제3 단계 및 하나 이상 산출된 상기 높이 정보 중에서 가장 작은 연직 방향의 높이 정보를 상기 교차점 하단 영역의 차량 통과 제한높이로 생성한 후, 차량 통과 제한높이 데이터베이스에 저장하는 제4 단계를 포함함에 기술적 의의가 있다.

Description

지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법{A method for build a database of vehicle pass height limit using ground-based laser measurement data}
본 발명은 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법에 관한 것으로서, 지도 데이터베이스에서 도로 또는 철도의 교차점에 대응하는 위치를 검색하고, 지상 레이저 측량 데이터에서 검색된 위치에 대응하는 교차점의 높이를 추출하여 해당 교차점의 차량 통과 제한높이를 구축하기 위한 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법에 관한 것이다.
도로에는 도로와 도로가 서로 연결되는 교차로가 있으나 도로와 도로가 서로 교차되지 않고 지상에 형성된 도로의 상부로 차량이 지나가도록 형성된 것이 고가도로이며, 지상에 형성된 도로의 하부로 지나가도록 형성된 것이 지하차도이다.
한편, 도로뿐만 아니라 도로와 철도 역시 상호 간에 교차되어 주행할 수 있는데, 지상에서 도로와 철도의 교차는 철길 건널목으로 형성되어 있으며, 도로가 철도의 하부 또는 상부로 지나가게도 형성할 수 있다.
차량은 도로를 주행하면서 다른 도로 또는 철도의 하부를 통과해야 하는 경우가 발생한다. 그러나, 승용차뿐만 아니라 화물이 적재된 차량 등은 해당 도로 또는 철도의 하부를 통과하기 위해서는 도로의 상부에 형성된 구조물(고가도로, 터널 등)의 높이정보를 파악하여 통과하지 못하는 구조물이 존재하는 도로의 진입을 방지할 필요가 있다.
종래의 한국공개실용신안공보 제20-1998-0011318호(1998년 5월 25일 공개)에는 차량 통과 높이제한 경고장치가 개시되어 있다. 이 경고장치는 차량 통과 제한에 대한 문제점을 해결하기 위해 차량의 전방 상단부에 장애물 감지센서를 설치하여 통과 높이를 미리 감지한 후, 해당 차량의 통과 여부를 경고하도록 하였다.
그러나, 종래의 경고장치는 차량이 해당 구조물의 전방 수 미터 또는 수십 미터 앞에 접근해야만 구조물의 높이를 측정할 수 있기 때문에 이미 도로에 진입한 차량은 경로를 회피하기가 어려운 문제점이 발생하였다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 지도 정보가 저장된 지도 데이터에서 도로 또는 철도 등의 선형 데이터(교통 링크)를 분석하여 선형 데이터가 교차되는 교차점을 추출하고, 지상 레이저 측량 데이터에서 추출된 교차점에 대응하는 화면 영역을 추출하여 화면 영역에 표시되는 도로와 상부 구조물의 높이차이를 산출함으로써, 차량 통과 제한높이 데이터베이스를 구축하기 위한 목적이 있다.
또한, 본 발명은 도로와 해당 도로의 상부에 형성된 구조물의 높이를 산출하면서 연직 방향으로 대응하는 도로 및 구조물의 높이를 소정 범위 내로 측정하여 측정된 범위 내에서 가장 높이차이가 적은 높이를 차량 통과 제한높이 데이터베이스로 설정함으로써 차량이 보다 안전하게 도로를 주행할 수 있도록 하기 위한 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 차량 통과 제한높이 데이터베이스를 내비게이션에 적용하여 경로 안내를 수행함에 있어서, 경로 상에 존재하는 교차점 중에서 하부에 위치한 도로를 주행하게 되는 경우에 미리 차량 통과 제한높이를 경고하여 차량이 보다 안전하게 설정된 경로에 따라 도로를 주행할 수 있도록 하기 위한 또 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 차량 통과 제한높이 데이터베이스를 내비게이션에 적용하여 경로 안내를 수행함에 있어서, 경로 상에 존재하는 교차점 중에서 하부에 위치한 도로를 주행할 때, 사전에 차량의 높이를 등록하여 차량의 높이가 통과하지 못하는 교차점이 경로 상에 존재하는 경우에는 차량의 높이가 통과할 수 있는 경로를 재탐색하여 안내하도록 하기 위한 또 다른 목적이 있다.
본 발명의 상기 목적은 차량 통과 제한높이를 측정하는 방법에 있어서, 교차점 추출부에서 지도 데이터 내에서 선형 데이터의 교차점을 추출하는 제1 단계와 교차점 높이 추출부는 상기 교차점 추출부에서 추출된 상기 교차점에 대응하는 화면 영역을 레이저 측량 데이터에서 추출하는 제2 단계와 상기 교차점 높이 추출부는 추출된 상기 화면 영역에서 상기 교차점 하부의 제1 영역과 상부의 제2 영역 사이에서 하나의 위치에 대응하는 연직 방향의 높이 정보를 하나 이상 산출하는 제3 단계 및 하나 이상 산출된 상기 높이 정보 중에서 가장 작은 연직 방향의 높이 정보를 상기 교차점 하단 영역의 차량 통과 제한높이로 생성한 후, 차량 통과 제한높이 데이터베이스에 저장하는 제4 단계를 포함하여 이루어지는 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법에 의해서 달성된다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 지도 정보가 저장된 지도 데이터에서 도로 또는 철도 등의 선형 데이터(교통 링크)를 분석하여 선형 데이터가 교차되는 교차점을 추출하고, 지상 레이저 측량 데이터에서 추출된 교차점에 대응하는 화면 영역을 추출하여 화면 영역에 표시되는 도로와 상부 구조물의 높이차이를 산출하여 구축된 차량 통과 제한높이 데이터베이스를 내비게이션에 적용할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 도로와 해당 도로의 상부에 형성된 구조물의 높이를 산출하면서 연직 방향으로 대응하는 도로 및 구조물의 높이를 소정 범위 내로 측정하여 측정된 범위 내에서 가장 높이차이가 적은 높이를 차량 통과 제한높이 데이터베이스로 설정함으로써 차량이 보다 안전하게 도로를 주행할 수 있는 다른 효과가 있다.
또한, 본 발명은 차량 통과 제한높이 데이터베이스를 내비게이션에 적용하여 경로 안내를 수행함에 있어서, 경로 상에 존재하는 교차점 중에서 하부에 위치한 도로를 주행하게 되는 경우에 미리 차량 통과 제한높이를 경고하여 차량이 보다 안전하게 설정된 경로에 따라 도로를 주행할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
또한, 본 발명은 차량 통과 제한높이 데이터베이스를 내비게이션에 적용하여 경로 안내를 수행함에 있어서, 경로 상에 존재하는 교차점 중에서 하부에 위치한 도로를 주행할 때, 사전에 차량의 높이를 등록하여 차량의 높이가 통과하지 못하는 교차점이 경로 상에 존재하는 경우에는 차량의 높이가 통과할 수 있는 경로를 재탐색하여 안내할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 장치를 나타내기 위한 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 지도 데이터에서의 교차점과 지상 레이저 측량 데이터에서의 화면 영역의 일 실시예를 나타내기 위한 참고도,
도 3은 본 발명에 따른 레이저 측량 데이터에서의 교차점 높이 측정을 나타내기 위한 참고도,
도 4는 본 발명에 따른 레이저 측량 데이터에서의 교차점 하부 높이를 측량하기 위한 실시예,
도 5는 본 발명에 따른 레이저 측량 데이터에서의 교차점 상부 높이를 측량하기 위한 실시예,
도 6은 본 발명에 따른 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법을 나타내기 위한 순서도이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하 첨부된 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 장치를 나타내기 위한 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 장치(100)는 도로 및 철도 등의 선형 데이터를 포함하는 지도 데이터(110)와 고정밀 3차원 지도 구축을 수행하기 위해 라이다(LiDAR)를 이용한 도로 조사 차량인 REAL(Research Equipment through Advanced LiDAR)를 이용하여 구축된 지상 레이저 측량 데이터(120)를 포함한다.
또한, 지도 데이터(110)로부터 선형 데이터가 교차되는 교차점을 추출하기 위한 교차점 추출부(130)와 교차점 추출부(130)에 의해 추출된 교차점에서 하부의 도로와 상부의 구조물 사이의 높이를 지상 레이저 측량 데이터(120)로부터 산출하기 위한 교차점 높이 추출부(140) 및 교차점 높이 추출부(140)에서 산출된 교차점의 하부 도로와 상부 구조물 사이의 높이 정보를 저장하여 해당 교차점의 하부 도로의 차량 통과 제한높이를 구축하는 차량 통과 제한높이 데이터베이스(150)로 구성된다.
지도 데이터(110)는 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 차량, 기차, 선박 등이 통행할 수 있는 도로, 철도 또는 항로 등의 선형 데이터를 하나 이상 포함되어 있으며, 선형 데이터는 교통 링크로 분류되어 지도 데이터 상에 저장된다. 이러한 지도 데이터(110) 내의 선형 데이터는 도 2의 (a)에 도시된 교차점 a와 같이 도로와 도로 또는 도 2의 (a)에 도시된 교차점 b와 같이 도로와 철도 등이 교차되는 교차점이 존재하며, 교차점 추출부(130)에 의해 지도 데이터(110) 내에 형성된 선형 데이터의 교차점이 추출된다.
한편, 라이다를 이용한 도로 조사 차량(REAL, Research Epuipment through Advanced LiDAR)은 LiDAR, 카메라, GPS, IMU, DMI 등의 장비를 구축하고, 구축된 장비를 이용하여 도로 및 주변 지형의 모든 위치정보를 취득할 수 있으며, 취득된 데이터를 이용하여 지상 레이저 측량 데이터(120)를 생성한다.
지상 레이저 측량 데이터(120)에는 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 도로 및 주변 지형의 위치정보 및 주변 구조물의 높이, 길이, 각도 등의 정보가 저장되어 있으며, 교차점 높이 추출부(140)가 지상 레이저 측량 데이터(120) 내의 화면 영역을 추출하는 경우에 화면 영역 내에 이러한 도로 및 주변 지형의 위치정보 및 주변 구조물의 높이, 길이, 각도 등의 정보가 함께 포함된다.
다음으로 교차점 추출부(130)는 지도 데이터(110) 내에 포함된 선형 데이터 중에서 도 2의 (a)와 같이 도로와 도로 또는 도로와 철도 등이 교차되는 교차점을 추출한다. 교차점 추출부(130)는 추출한 교차점에 대응하는 좌표정보를 지도 데이터 내에서 추출하고, 추출된 교차점의 좌표정보를 교차점 높이 추출부(140)로 전달한다.
교차점 높이 추출부(140)는 교차점 추출부(130)에서 추출된 교차점을 이루는 도로와 도로 또는 도로와 철도 등이 교차되는 지점에 상부 또는 하부 구조물로 이루어진 도로 또는 철도가 위치하는 곳을 검색하여 하부의 도로 또는 철도와 상부의 도로 또는 철도의 높이차이를 추출한다.
이에 따라, 교차점 높이 추출부(140)는 교차점 추출부(130)에서 추출된 교차점의 좌표정보를 이용하여 지상 레이저 측량 데이터(120)에서 해당 교차점의 좌표정보에 대응하는 화면 영역을 추출한다. 지상 레이저 측량 데이터(120)에서 추출한 화면 영역은 도 3에 도시된 바와 같이, REAL 차량으로부터 취득된 데이터에 의해 출력되는 영상이며, 교차점 높이 추출부(140)는 해당 화면 영역으로부터 교차점을 이루는 구조물의 높이 차이를 추출한다.
이때, 교차점 높이 추출부(140)는 교차점 추출부(130)로부터 전달된 교차점의 좌표정보에 해당하는 화면 영역에서 상부 또는 하부 구조물이 존재하지 않고, 도로와 도로의 교차점이 교차로에 의해 이루어지거나, 도로와 철도의 교차점이 철길 건널목으로 이루어진 경우, 해당 교차점에 대한 높이 정보를 추출하지 않고, 다음으로 추출된 교차점의 높이 정보를 추출한다.
교차점 높이 추출부(140)는 추출된 화면 영역에서 상부 구조물인 제2 영역의 하단에 위치하는 도로 또는 철도인 제1 영역의 중심점을 추출하고, 추출된 중심점으로부터 연직 반대 방향의 제2 영역의 하단부로부터 연직 방향으로의 도로 높이를 추출한다. 즉, 제2 영역으로부터 연직 방향의 도로 높이 추출은 좌우 15 내지 45° 범위의 각도로 도로 영역인 제1 영역 중 최상 높이를 추출한다.
이후, 제1 영역의 최상 높이를 추출한 이후, 연직 반대 방향의 제1 영역의 중심점으로부터 상부 구조물의 높이를 추출한다. 즉, 제1 영역으로부터 연직 방향의 상부 구조물 높이 추출은 좌우 15 내지 45° 범위의 각도로 상부 구조물 영역인 제2 영역의 최하 높이를 추출한다.
교차점 높이 추출부(140)는 추출된 제1 영역의 최상 높이와 제2 영역의 최하 높이의 차이를 계산하고, 계산된 제1 영역의 최상 높이와 제2 영역의 최하 높이의 차이를 해당 교차로의 차량 통과 제한높이로 설정한 후, 차량 통과 제한높이 데이터베이스(150)에 저장한다.
결국, 교차점 추출부(130)로부터 추출된 교차점의 좌표정보를 이용하여 교차점 높이 추출부(140)에서 추출한 화면 영역을 추출하고, 화면 영역에 형성된 도로, 철도 또는 항로(제1 영역)의 연직 방향 최고 높이와 이의 상부에 형성된 상부 구조물(제2 영역)의 연직 반대 방향 최저 높이의 차이를 차량 통과 제한높이로 설정하고, 차량 통과 제한높이 데이터베이스(150)에 저장하여 차량 통과 제한높이를 구축할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 지도 데이터에서의 교차점과 지상 레이저 측량 데이터에서의 화면 영역의 일 실시예를 나타내기 위한 참고도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, (a)는 지도 데이터(110) 내에 저장된 선형 데이터가 교차하는 교차점을 나타내고 있다. 도 2의 (a)에서 교차점 a는 도로와 도로가 상호 간에 교차하는 교차점이며, 교차점 b는 도로와 철도가 상호 간에 교차하는 교차점이다. 교차점 추출부(130)는 지도 데이터(110) 내에서 교차점 a 또는 교차점 b 등과 같이 선형 데이터가 교차하는 교차점의 좌표정보를 추출하여 교차점 높이 추출부(140)로 전송한다.
한편, 도 2의 (b)는 지상 레이저 측량 데이터(120)에 구축된 화면 영역의 일례를 나타내는 것으로써, 선형 데이터와 선형 데이터가 상호 간에 교차되는 교차점의 좌표정보에 따라 교차점 높이 추출부(140)에서 지상 레이저 측량 데이터(120)에 저장된 화면 영역을 추출한 실시예이다.
즉, 지상 레이저 측량 데이터(120)에는 측량된 도로 및 주변 지형의 위치정보 및 주변 구조물의 높이, 길이, 각도 등의 정보가 저장되어 있으며, 교차점 높이 추출부(140)는 이러한 각종 정보를 이용하여 하부의 도로 또는 철도인 제1 영역과 상부 구조물인 제2 영역 사이의 높이를 측정할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 레이저 측량 데이터에서의 교차점 높이 측정을 나타내기 위한 참고도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 하부에 형성된 제1 영역은 도로 등으로 이루어질 수 있으며, 제1 영역은 차량 등이 통행할 수 있도록 소정 넓이의 평면으로 이루어져 있으나, 설계 또는 시공 등의 이유로 연직 방향으로 수평을 이루고 있지 않기 때문에 제1 영역의 소정 범위 내의 높이를 측정하여 최상 높이를 추출한다.
또한, 상부에 형성된 제2 영역은 차량 또는 기차 등이 통행할 수 있는 도로 또는 철도 등의 구조물이 있으나, 구조물의 하단부 역시 구조물 형태에 따라 평면으로 이루어지지 않기 때문에 제1 영역에 대응하는 제2 영역 하단부의 소정 범위 내의 높이를 측정하여 최하 높이를 추출한다.
결국, 제1 영역의 최상 높이와 제2 영역의 최하 높이 사이의 높이 차이를 차량 통행 제한 높이로 설정한다.
도 4는 본 발명에 따른 레이저 측량 데이터에서의 교차점 하부 높이를 측량하기 위한 실시예이며, 도 5는 본 발명에 따른 레이저 측량 데이터에서의 교차점 상부 높이를 측량하기 위한 실시예이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 교차점은 하부에 형성된 도로 또는 철도 등의 제1 영역과 상부에 형성된 도로 또는 철도 등의 구조물인 제2 영역을 포함하여 화면 영역에 표출된다.
교차점 높이 추출부(140)는 제1 영역과 제2 영역을 포함하는 화면 영역 내에서 제1 영역의 높이를 추출한다. 제1 영역의 높이는 제1 영역인 도로의 한 점에 대응하는 구조물 하부에서 연직 방향으로 소정 각도의 범위로 제1 영역의 높이를 추출한다.
이때, 연직 방향으로의 소정 각도는 도 4에 도시된 바와 같이 제2 영역의 하부로부터 15 내지 45° 범위의 각도에 대응하는 제1 영역의 높이를 측정하는 것으로써, 교차점 높이 추출부(140)는 연직 방향으로 수평하거나 수평하지 않은 도로의 높이 중 가장 높은 위치인 최상 높이를 추출한다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 교차점 높이 추출부(140)는 제1 영역의 최상 높이를 추출한 후, 제1 영역과 제2 영역을 포함하는 화면 영역 내에서 제2 영역의 높이를 추출한다. 제2 영역의 높이는 제1 영역인 도로의 한 점에서 연직 반대 방향으로 소정 각도의 범위로 구조물 하부인 제2 영역의 높이를 추출한다.
이때, 연직 반대 방향으로의 소정 각도는 도 5에 도시된 바와 같이 제1 영역으로부터 15 내지 45° 범위의 각도에 대응하는 제2 영역의 높이를 측정하는 것으로써, 교차점 높이 추출부(140)는 연직 반대 방향으로 수평하거나 수평하지 않은 구조물 하부의 높이 중 가장 낮은 위치인 최하 높이를 추출한다.
결과적으로 제1 영역의 최상 높이와 제2 영역의 최하 높이의 차이를 해당 교차점의 차량 통과 제한높이로 설정하며, 교차점 높이 추출부(140)는 설정된 차량 통과 제한높이를 차량 통과 제한높이 데이터베이스(150)에 저장한다.
도 6은 본 발명에 따른 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법을 나타내기 위한 순서도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 지도 데이터(110)에는 도로 및 철도 등의 선형 데이터가 포함되어 저장되어 있으며, 지상 레이저 측량 데이터(120)에는 도로 및 주변 지형의 위치정보, 주변 구조물의 높이정보, 길이정보, 각도정보 등이 저장되어 있다.
교차점 추출부(130)는 지도 데이터(110) 내에 포함된 선형 데이터 중에서 도로와 도로 또는 도로와 철도 등이 교차되는 교차점을 추출하고, 추출된 교차점을 교차점 높이 추출부(140)로 전달한다(S610). 이때, 교차점은 도로와 도로, 도로와 철도, 도로와 항로 또는 철도와 항로 중 어느 하나 이상이며, 이외에도 교통수단이 통행할 수 있는 교차점은 모두 포함될 수 있으며, 교차점 추출부(130)가 지도 데이터(110) 내에서 추출한 교차점에는 해당 교차점의 좌표정보를 포함하는 것이 바람직하다.
교차점 높이 추출부(140)는 교차점 추출부(130)에서 전달된 교차점에 대응하는 화면 영역을 지상 레이저 측량 데이터(120)에서 추출한다(S620). 지상 레이저 측량 데이터(120)는 도로 조사 차량(REAL, Research Epuipment through Advanced LiDAR)이 구축한 LiDAR, 카메라, GPS, IMU, DMI 등의 장비를 이용하여 도로 및 주변 지형의 모든 위치정보를 취득하여 생성된 데이터이며, 생성된 데이터 중에서 교차점에 대응하는 화면 영역을 추출한다.
교차점 높이 추출부(140)가 지상 레이저 측량 데이터(120)로부터 추출하는 화면 영역에는 해당 교차점의 도로 및 주변 지형의 위치정보 및 주변 구조물의 높이정보, 길이정보, 각도정보 등이 포함된다.
다음으로 교차점 높이 추출부(140)는 지상 레이저 측량 데이터(120)로부터 추출한 화면 영역 내의 교차점에 상부 및 하부로 구분된 도로, 철도 또는 항로 등의 구조물이 존재하는지 여부를 판단한다(S630). 즉, 교차점 높이 추출부(140)는 교차점 추출부(130)로부터 전달된 교차점의 좌표정보에 해당하는 화면 영역에서 상부 및 하부 구조물이 존재하나, 화면 영역이 교차점의 하부 영역이 아닌 상부 구조물 상의 영역인 경우에는 하부의 제1 영역과 상부의 제2 영역 사이의 높이를 추출할 수 없기 때문에 해당 교차점의 하단 영역을 재추출한다(S640).
한편, 교차점 높이 추출부(140)는 교차점 추출부(130)로부터 전달된 교차점의 좌표정보에 해당하는 화면 영역에서 상부 또는 하부 구조물이 존재하지 않고, 도로와 도로의 교차점이 교차로에 의해 이루어지거나, 도로와 철도의 교차점이 철길 건널목으로 이루어지거나, 에는 해당 교차점에 대한 높이 정보를 추출하지 않고, 다음으로 추출된 교차점의 화면 영역을 추출하기 위해 S610 단계부터 재수행 하는 것이 바람직하다.
만약 추출된 화면 영역이 교차점의 하부 영역인 경우에는 교차점 높이 추출부(140)가 추출된 화면 영역에서 하부 영역인 제1 영역의 연직 방향의 지면 높이를 산출한다(S650). 즉, 교차점 높이 추출부(140)는 제1 영역과 제2 영역을 포함하는 화면 영역 내에서 제1 영역의 높이를 추출하는 것이며, 제1 영역의 높이는 제1 영역인 도로의 한 점에 대응하는 구조물 하부에서 연직 방향으로 소정 각도의 범위로 제1 영역 상단부의 높이를 추출한다.
이때, 연직 방향으로의 소정 각도는 제2 영역의 하부로부터 15 내지 45° 범위의 각도에 대응하는 제1 영역 상단부의 높이를 측정하는 것으로써, 교차점 높이 추출부(140)는 연직 방향으로 수평하거나 수평하지 않은 도로의 높이 중 가장 높은 위치인 최상 높이를 추출한다.
다음으로 교차점 높이 추출부(140)는 추출된 화면 영역에서 상부 영역인 제2 영역의 연직 반대 방향의 구조물 높이를 산출한다(S660). 즉, 교차점 높이 추출부(140)는 S650 단계를 수행한 후, 제1 영역과 제2 영역을 포함하는 화면 영역 내에서 제2 영역 하단부의 높이를 추출하는 것이며, 제2 영역 하단부의 높이는 제1 영역인 도로의 한 점에서 연직 반대 방향으로 소정 각도의 범위로 구조물 하부인 제2 영역 하단부의 높이를 추출한다.
이때, 연직 반대 방향으로의 소정 각도는 제1 영역으로부터 15 내지 45° 범위의 각도에 대응하는 제2 영역 하단부의 높이를 측정하는 것으로써, 교차점 높이 추출부(140)는 연직 반대 방향으로 수평하거나 수평하지 않은 구조물 하부의 높이 중 가장 낮은 위치인 최하 높이를 추출한다.
교차점 높이 추출부(140)는 화면 영역 내에서 추출된 제1 영역의 최고 높이와 제2 영역의 최하 높이의 차이를 계산하고(S670), 계산된 높이 차이를 해당 교차점의 제1 영역과 제2 영역에서의 가장 작은 높이로 판단하여, 해당 교차점의 차량 통과 제한높이로 설정한 후, 차량 통과 제한높이 데이터베이스(150)에 저장한다(S680).
차량 통과 제한높이 데이터베이스(150)에 저장된 차량 통과 제한높이는 내비게이션 등에 적용되어 차량의 주행을 위한 경로 안내에 사용될 수 있으며, 차량이 주행해야 할 경로 상에 교차점이 존재하는 경우, 해당 교차점의 차량 통과 제한높이를 제공함으로써, 차량이 교차점의 상부 구조물을 통과하지 못하는 문제를 방지할 수 있다.
본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.
100 : 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 장치
110 : 지도 데이터 120 : 지상 레이저 측량 데이터
130 : 도로/철도 교차점 추출부 140 : 교차점 높이 추출부
150 : 차량 통과 제한높이 데이터베이스

Claims (7)

  1. 차량 통과 제한높이를 측정하는 방법에 있어서,
    교차점 추출부에서 지도 데이터 내에서 선형 데이터의 교차점을 추출하는 제1 단계;
    교차점 높이 추출부는 상기 교차점 추출부에서 추출된 상기 교차점에 대응하는 화면 영역을 레이저 측량 데이터에서 추출하는 제2 단계;
    상기 교차점 높이 추출부는 추출된 상기 화면 영역에서 교차점 하부의 제1 영역과 상부의 제2 영역 사이에서 하나의 위치에 대응하는 연직 방향의 높이 정보를 하나 이상 산출하는 제3 단계; 및
    하나 이상 산출된 상기 높이 정보 중에서 가장 작은 연직 방향의 높이 정보를 교차점 하단 영역의 차량 통과 제한높이로 생성한 후, 차량 통과 제한높이 데이터베이스에 저장하는 제4 단계를 포함하여 이루어지며,
    상기 제3 단계는 상기 화면 영역이 상기 교차점의 하단 영역인지 판단하는 제1 과정; 상기 교차점의 하단 영역인 경우, 상기 제1 영역의 연직 방향 지면 높이를 산출하는 제2 과정; 상기 제2 영역의 연직 반대 방향 구조물 높이를 산출하는 제3 과정; 및 산출된 상기 지면 높이 및 구조물 높이의 차이를 이용하여 높이 정보를 생성하는 제4 과정을 포함하여 이루어지되, 상기 제1 영역은 상기 교차점을 이루는 상기 선형 데이터 중에서 하단의 선형 데이터이며, 상기 제2 영역은 상기 교차점을 이루는 상기 선형 데이터 중에서 상단의 선형 데이터인 것을 특징으로 하는 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 선형 데이터는 도로 또는 철도 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 과정에서 상기 화면 영역이 상기 교차점의 하단 영역이 아닌 경우, 상기 레이저 측량 데이터에서 상기 교차점의 하단 영역에 대응하는 화면 영역을 재추출하는 것을 특징으로 하는 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 연직 방향 지면 높이는 상기 제2 영역의 하단부에서 연직 방향으로 15 내지 45°의 범위의 지면 높이 중에서 최상 높이를 산출하며, 상기 연직 반대 방향 구조물 높이는 상기 제1 영역의 상단부에서 연직 반대 방향으로 15 내지 45° 범위의 구조물 높이 중에서 최하 높이를 산출하는 것을 특징으로 하는 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 최상 높이와 최하 높이의 차이를 상기 차량 통과 제한높이로 설정하는 것을 특징으로 하는 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 화면 영역은 도로 및 주변 지형의 위치정보, 주변 구조물의 높이정보, 길이정보 또는 각도정보 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 지상 레이저 측량 데이터를 이용한 차량 통과 제한높이 데이터베이스 구축 방법.
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