KR101833740B1 - Household greenhouse based on self-balancing and solar-powered function - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 태양광을 집광하여 자체적인 전력 공급 체계를 활용해 유압 기반의 승강 제어가 가능할 뿐만 아니라, 승강 제어 시 정밀성으로 인한 온실의 파손을 예방하는 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실에 관한 것이다.The present invention relates to a self-balancing function and a small-sized greenhouse for home use that is based on solar power. More specifically, the present invention not only enables a power-based elevation control by utilizing a self-power supply system by condensing sunlight, A self-balancing function for preventing damage to the greenhouse due to precision, and a small-sized greenhouse for home use based on solar power.
도 1은 종래의 기술에 따른 가정용 소형 온실의 구조를 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 기본 온실에 전방의 출입문이 형성되며, 자동으로 천장 또는 측장의 편 개폐 또는 양 개폐가 이루어질 수 있다. 또한, 가정용 소형 온실을 외부에 설치 시 하부의 높이 인상 장치를 둠으로써, 승강도 가능하게 형성할 수 있다.FIG. 1 is a view showing a structure of a small-sized greenhouse according to the prior art. Referring to FIG. 1, a front door is formed in a primary greenhouse, and a ceiling or side field can be automatically opened or closed or both open and closed. Further, when a small-sized greenhouse for home is installed outside, it is possible to raise and lower the height by installing a lower height elevating device.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 태양광을 집광하여 자체적인 전력 공급 체계를 활용해 유압 기반의 승강 제어가 가능한 효과를 제공할 수 있으며, 잔여 전력은 가정용으로 사용할 수 있도록 함으로써, 가정용 발전기 개념으로 가정용 생산 전력의 판매가 가능한 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an electric power supply system that can concentrate sunlight and utilize its own power supply system, A self-balancing function capable of selling home-produced power as a generator concept, and a small-sized greenhouse for household use based on solar power.
또한, 본 발명은 태양광 집광의 효율을 방향 기반으로 극대화하도록 하는 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실을 제공하기 위한 것이다.The present invention also provides a self-balancing function for maximizing the solar light condensing efficiency on a directional basis, and a small greenhouse for home use based on solar power.
또한, 본 발명은 수해 등의 예방 또는 수해 발생 시 자체적으로 승하강 가능하며, 승하강 시 하부 면의 파손을 방지하는 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention provides a self-balancing function and a solar power-based small household greenhouse that can be raised and lowered independently in the event of prevention of flood or the like, and to prevent breakage of the lower surface when ascending and descending.
그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실은, 온실 본체(110)의 하부 면에 평판 프레임으로 형성되되, 온실의 승하강 시 온실 자체 및 내부 내용물의 무게로 인해 온실 본체(110)가 파손되는 것을 방지하는 하단 보강 프레임(150); 상부에 위치한 경사진 형태의 태양광 모듈 어레이(120a) 하나에 대해서 내측으로 2개의 내측 높이 조절부(141) 및 외측으로 2개의 외측 높이 조절부(142)에 대한 지지를 하기 위한 구조를 제공하는 상측 프레임(130); 및 온실 본체(110) 상부를 구성하는 2개의 패널이 "∧ 자" 모양으로 단면을 형성하는 온실 지붕(120)에 형성되는 2개의 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)에 대해 높이 및 각도 제어 시, 각 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)와 상측 프레임(130) 사이에 형성된 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)의 높이를 독립적으로 제어하여, 태양광 모듈 어레이(120a)에 의해 생산된 전력이 축전지(191)로 충전되는 과정을 제어하는 집광 제어모듈(193a); 을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a small-size green house based on a self-balancing function and a photovoltaic power according to an embodiment of the present invention is formed as a flat plate frame on the lower surface of a greenhouse
이때, 집광 제어모듈(193a)은, 하부 면을 제외한 직육면체로서 5 방향성을 갖는 방향성 조도센서 모듈(194)을 구성하는 5개의 조도 센서에 의하여 조도를 측정한 뒤, 측정된 각 조도값에 따라서, 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)의 높이와 각도를 제어하는 것을 특징으로 한다.At this time, the light collecting control module 193a measures the illuminance by the five illuminance sensors constituting the directional
또한, 방향성 조도센서 모듈(194)은, 온실 지붕(120)의 상단 중앙영역에 형성되는 것을 특징으로 한다. Further, the directional
본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실은, 태양광을 집광하여 자체적인 전력 공급 체계를 활용해 유압 기반의 승강 제어가 가능한 효과를 제공할 수 있으며, 잔여 전력은 가정용으로 사용할 수 있도록 함으로써, 가정용 발전기 개념으로 가정용 생산 전력의 판매가 가능한 효과도 제공할 수 있다. The self-balancing function and the small-sized greenhouse for home use based on the solar power according to the embodiment of the present invention can provide the effect of controlling the elevation control based on the hydraulic pressure by utilizing the own power supply system by condensing the sunlight, Can be used for household use, so that it is possible to provide the effect of selling the domestic production electric power by the concept of the household generator.
또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실은, 태양광 집광의 효율을 방향 기반으로 극대화할 수 있는 효과를 제공한다. In addition, the self-balancing function and the small-sized greenhouse for home use based on the solar power power according to another embodiment of the present invention provide an effect of maximizing the solar light condensing efficiency on a directional basis.
이뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실은, 수해 등의 예방 또는 수해 발생 시 자체적으로 승하강이 가능하며, 승하강 시 하부 면의 파손을 방지하기 위해서 자체적으로 무게 중심을 수평으로 유지함으로써, 온실의 파손을 방지할 수 있는 효과가 있다. In addition, the self-balancing function and the solar power-based small-sized greenhouse according to another embodiment of the present invention can be raised and lowered by itself in the event of prevention of flood or flooding, It is possible to prevent damage to the greenhouse by keeping the center of gravity horizontal by itself.
도 1은 종래의 기술에 따른 가정용 소형 온실의 구조를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)을 나타내는 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)을 나타내는 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)의 온실 지붕(120) 상의 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)에 대한 높이 제어 수행 과정을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)의 하단 보강 프레임(150)에 대한 제2 높이 조절 장치(160)에 의한 높이 제어 수행 과정을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)에서 온실 지붕(120) 상에 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)가 형성된 것을 나타내는 저면도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)에서 제어장치부(190)에 의해 이웃하는 제2 높이 조절 장치(160)의 개념을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)의 주요구성요소를 제어장치부(190)를 중심으로 나타내는 블록도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)에서 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)와 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a) 간의 체결구조를 설명하기 위한 도면이다. FIG. 1 is a view showing a structure of a small-sized greenhouse according to the prior art.
2 is a front view showing a self-balancing function and a solar power-based
3 is a side view showing a self-balancing function and a solar power-based
4 is a view illustrating a process of performing a height control on the openable
FIG. 5 is a view illustrating a self-balancing function and a process of performing a height control by a second
6 is a bottom view showing a self-balancing function and an open / close type solar
7 is a view showing the concept of a second
FIG. 8 is a block diagram illustrating a main component of a small home
9 is a diagram illustrating an internal
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a detailed description of preferred embodiments of the present invention will be given with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)을 나타내는 정면도이다. 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)을 나타내는 측면도이다. 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)의 온실 지붕(120) 상의 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)에 대한 높이 제어 수행 과정을 나타내는 도면이다. 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)의 하단 보강 프레임(150)에 대한 제2 높이 조절 장치(160)에 의한 높이 제어 수행 과정을 나타내는 도면이다. 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)에서 온실 지붕(120) 상에 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)가 형성된 것을 나타내는 저면도이다.2 is a front view showing a self-balancing function and a solar power-based
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)에서 제어장치부(190)에 의해 이웃하는 제2 높이 조절 장치(160)의 개념을 나타내는 도면이다. 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)의 주요구성요소를 제어장치부(190)를 중심으로 나타내는 블록도이다. 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)에서 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)와 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a) 간의 체결구조를 설명하기 위한 도면이다. 7 is a view showing the concept of a second
도 2 내지는 도 9를 참조하면, 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)은 온실 본체(110), 온실 지붕(120), 상측 프레임(130), 제1 높이 조절 장치(140), 하단 보강 프레임(150), 제2 높이 조절 장치(160), 전면 출입문(170), 측면 미서기(180), 제어장치부(190)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 9, the small-sized
본 발명에서 하단 보강 프레임(150)은 온실 본체(110)의 하부 면에 형성되는 평판 프레임으로써, 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)의 승하강 시 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100) 내부 내용물의 무게로 인해 온실 본체(110)가 파손되는 것을 방지한다. In the present invention, the lower reinforcing
제어장치부(190)는 축전지(191), I/O 인터페이스(192), 제어부(193), 방향성 조도센서 모듈(194), 입출력부(195) 및 통신부(196)를 포함할 수 있다. The
여기서, I/O 인터페이스(192)는 복수의 제1 높이 조절 장치(140), 그리고 제2 높이 조절 장치(150)와 신호 및 데이터 송수신을 수행한다.Here, the I / O interface 192 performs signaling and data transmission / reception with the plurality of first
제어부(193)는 집광 제어모듈(193a), 수해 방지 모듈(193b) 및 자체 균형 모듈(193c)을 구비할 수 있다. The control unit 193 may include a condensing control module 193a, a flood prevention module 193b, and a self-balancing module 193c.
이하에서는 제어부(193)의 구성요소를 중심으로 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실(100)에 대해서 구체적으로 살펴보도록 한다. Hereinafter, the self-balancing function and the solar power-based
집광 제어모듈(193a)은 온실 본체(110) 상부를 구성하는 2개의 패널이 "∧ 자" 모양으로 단면을 형성하는 온실 지붕(120)에 형성되는 2개의 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)에 대하여, 높이 및 각도 제어를 수행할 수 있다.The light collecting control module 193a is provided for the two openable and closable
즉, 집광 제어모듈(193a)은 도 6과 같이 두 개의 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a) 중 하나를 기준으로 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)를 각기 2개씩 포함하여 형성됨으로써, 종래와 같이 단순히 자동 천장 개방형이 아니며, 태양광 수집을 통해서 생산된 전력에 대한 축전지(191)로의 충전을 제어할 수 있다.6, the light-condensing control module 193a includes two
보다 구체적으로, 상측 프레임(130)은 상부에 위치한 경사진 형태의 태양광 모듈 어레이(120a) 하나에 대해서 내측으로 2개의 내측 높이 조절부(141) 및 외측으로 2개의 외측 높이 조절부(142)에 대한 지지 구조를 제공할 수 있다. More specifically, the
집광 제어모듈(193a)은 4개씩 하나의 세트로 작용하는 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)에 대한 각도 및 수평(평형) 상태에 대한 제어를 수행할 수 있다. The condensing control module 193a may control the angle and horizontal (balanced) state of the
즉, 집광 제어모듈(193a)은 하부 면을 제외한 직육면체로서, 5 방향성을 갖는 방향성 조도센서 모듈(194)(도 8 참조)을 구성하는 5개의 조도 센서에 의하여 조도를 측정한 뒤, 측정된 각 조도값에 따라서, 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)의 높이와 각도를 제어할 수 있다. 여기서, 방향성 조도센서 모듈(194)은 온실 지붕(120)의 상단 중앙영역에 형성될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.That is, the light collecting control module 193a is a rectangular parallelepiped excluding the lower surface, and the illuminance is measured by five illuminance sensors constituting a directional illuminance sensor module 194 (refer to FIG. 8) having five directions. The height and angle of the openable and closable solar
집광 제어모듈(193a)은 방향성 조도센서 모듈(194)에 의한 조도 측정량 데이터를 순서대로 정렬한 뒤, 최상위로부터 적어도 하나 이상의 방향을 추출할 수 있으며, 추출되는 방향은 상면, 전면, 후면, 좌측면, 우측면일 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 도 4에서 왼쪽에 형성된 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)를 기준으로 설명하도록 한다. The light collecting control module 193a may extract at least one direction from the uppermost level after arranging the illuminance measurement amount data by the directional
이후, 집광 제어모듈(193a)은 상면이 가장 조도가 강한 경우, 도 4a와 같이 외측 높이 조절부(142)의 디폴트(default) 상태의 높이(도 2 참조)로부터 4개씩 하나의 세트로 작용하는 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)에 대한 수평(평형) 상태로 위치하도록 내측 높이 조절부(141)로 제어 명령을 전송하게끔 I/O 인터페이스(192)를 제어함으로써, 내측 높이 조절부(141)와 외측 높이 조절부(142)를 동일한 높이로 조절되도록 한다. 이후, 집광 제어모듈(193a)은 도 4b와 같이 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)의 피스톤의 위치를 동시에 최대의 위치로 상승시킴으로써, 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)로 집광되는 전력이 최대치가 되도록 제어할 수 있다.Then, the condensing control module 193a functions as one set of four from the height (see FIG. 2) of the default state of the
본 발명에서 제1 높이 조절 장치(140)를 구성하는 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142), 그리고 후술하는 제2 높이 조절 장치(160)는 모두 유압 실린더 제어에 의하여, 피스톤의 상단 높이를 조절가능하도록 형성될 수 있다. The inner
한편, 집광 제어모듈(193a)은 전면이 가장 조도가 강한 경우, 도 4b와 같이 최대한 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)의 피스톤이 높은 상태로 위치하게 한 뒤, 내측 높이 조절부(141)의 피스톤의 위치를 최소 높이로 위치하도록 제어함으로써, 전면으로부터 집광되는 전력이 최대치가 되도록 제어할 수 있다. Meanwhile, when the front surface of the condensing control module 193a has the highest illuminance, the pistons of the
반대로, 집광 제어모듈(193a)은 후면이 가장 조도가 강한 경우, 도 4b와 같이 최대한 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)의 피스톤이 높은 상태로 위치하게 한 뒤, 외측 높이 조절부(142)의 피스톤의 위치를 최소 높이로 위치하도록 제어함으로써, 후면으로부터 집광되는 전력이 최대치가 되도록 제어할 수 있다.On the contrary, when the rear surface has the highest illuminance, the condensing control module 193a positions the pistons of the
또한, 집광 제어모듈(193a)은 좌측면이 가장 조도가 강한 경우, 도 4b와 같이 최대한 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)의 피스톤이 높은 상태로 위치하게 한 뒤, 좌측면이 조도가 강한 경우 1열로 배열되는 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)를 하나의 쌍으로 하여 총 두 쌍으로 구분한 뒤, 좌측면에 해당하는 한 쌍의 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)의 피스톤의 위치를 각각 최소 높이로 위치하도록 제어함으로써, 좌측면으로부터 집광되는 전력이 최대치가 되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 내측 높이 조절부(141)의 피스톤의 최소 높이는 전면 집광 시의 위치이며, 외측 높이 조절부(142)의 피스톤의 최소 높이는 후면 집광 시의 위치일 수 있다. When the left side of the light convergence control module 193a has the highest illuminance, the pistons of the
반대로, 집광 제어모듈(193a)은 우측면이 가장 조도가 강한 경우, 도 4b와 같이 최대한 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)의 피스톤이 높은 상태로 위치하게 한 뒤, 우측면에 해당하는 한 쌍의 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)의 피스톤의 위치를 각각 최소 높이로 위치하도록 제어함으로써, 좌측면으로부터 집광되는 전력이 최대치가 되도록 제어할 수 있다.Conversely, when the right side of the light convergence control module 193a has the highest illuminance, the pistons of the
한편, 이를 위해 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)와 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a) 간의 체결구조는 도 9와 같이 피스톤(140b) 끝단으로 회전구(140c), 회전구 커버(140d)이 추가로 형성되며, 회전구 커버(140d)는 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)의 하부 면에 볼트 체결될 수 있다.To this end, the fastening structure between the inner
본 발명의 다른 실시 예로, 집광 제어모듈(193a)은 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)를 구성하는 각 셀로부터 축전지(191)로 제공되는 전력을 측정할 수 있는 측정 센서 어레이를 구비함으로써, 각 셀의 축전량에 해당하는 2차원 이미지에 대한 시간대별 분석을 통해, 2차원 이미지의 각 좌표 스트링에 포함된 점 좌표에 대한 공간 좌표 임계치 중에서 연속성이 이미지 중 벗어나는 픽셀(pixel)이 있는지를 분석할 수 있다.The condensing control module 193a includes a measurement sensor array capable of measuring the power supplied from the cells constituting the openable and closable
여기서 벗어나는 픽셀이 있는 경우, 집광 제어모듈(193a)은 분석된 픽셀에 해당하는 셀의 집광 성능을 벗어난 것으로 판단하여 입출력부(195)를 통해 출력하거나 통신부(195)를 통해 외부의 단말로 전송할 수 있다. If there is a pixel deviating therefrom, the light collecting control module 193a determines that the light collecting performance of the cell corresponding to the analyzed pixel is out of order, and outputs it through the input / output unit 195 or to the external terminal through the communication unit 195 have.
다음으로, 수해 방지 모듈(193b)은 입출력부(195)를 통하거나 통신부(195)로부터 외부의 단말로부터 1차적인 높이 조절 명령을 수신함으로써, 제2 높이 조절 장치(160; 160a-1, 160a-2, 160a-3, 160b-1, 160b-2, 160b-3)에 대한 공통적인 높이 제어를 수행할 수 있다.Next, the flood prevention module 193b receives the first height adjustment command from the external terminal through the input / output unit 195 or from the communication unit 195 to the second height adjuster 160 (160a-1,
자체 균형 모듈(193c)은 수해 방지 모듈(193b)에 의해 각 제2 높이 조절 장치(160; 160a-1, 160a-2, 160a-3, 160b-1, 160b-2, 160b-3)에 대한 공통적인 1차적인 높이 조절 명령에 따른 하단 보강 프레임(150)에 대한 높이가 제어됨에 따라, 각 제2 높이 조절 장치(160; 160a-1, 160a-2, 160a-3, 160b-1, 160b-2, 160b-3)에 대한 하단 보강 프레임(150)으로 작용하는 로드(load)에 따른 무게를 측정하는 무게 측정 센서(161; 161a-1, 161a-2, 161a-3, 161b-1, 161b-2, 161b-3)에 의해 실시간으로 생성되는 무게 정보를 수신한 뒤, 각 무게 정보 중 다른 무게 정보로부터 제1 무게 임계치 이상을 초과하는 것이 있는지 여부를 분석한다.The self balance module 193c is connected to the respective second
즉, 각 제2 높이 조절 장치(160; 160a-1, 160a-2, 160a-3, 160b-1, 160b-2, 160b-3)의 실린더의 하단 면에는 도 7과 같이 무게 측정 센서(161; 161a-1, 161a-2, 161a-3, 161b-1, 161b-2, 161b-3)가 형성될 수 있으며, 무게 측정 센서의 위치는 이에 한정되지 않는다. 7, a weight measuring sensor 161 (see FIG. 7) is attached to the lower end of the cylinder of each second height adjusting device 160 (160a-1, 160a-2, 160a-3, 160b-1, 160b- 161a-1, 161a-2, 161a-3, 161b-1, 161b-2, and 161b-3.
자체 균형 모듈(193c)은 분석결과 하단 보강 프레임(150)을 받치는 n개(n은 4개 이상의 자연수로, 도 7의 경우 6개)의 제2 높이 조절 장치(160) 중, 제1 무게 임계치 이상을 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)를 추출한 뒤, 추출된 제2 높이 조절 장치(160)와 하나의 세트로 작동하는 이웃하는 2개의 제2 높이 조절 장치(160)의 무게 정보를 확인한 뒤, 제1 무게 임계치 이상을 초과하진 않지만 제1 무게 임계치보다 작은 수치에 해당하는 제2 무게 임계치 이상을 초과하는지 여부를 분석한다. The self-balancing module 193c analyzes the first weight of the n number of second height-adjusting devices 160 (n is four or more natural numbers, six in FIG. 7) supporting the
제1 무게 임계치는 각 제2 높이 조절 장치(160)의 무게 측정 센서(161)에서 측정된 무게 정보의 평균값을 기준으로 한 측으로 무게 중심이 쏠릴 경우 하단 보강 프레임(150)의 뒤틀림으로 인해 파손이 발생할 수 있는 최소 무게 값에 해당할 수 있으며, 제2 무게 임계치는 제1 무게 임계치 이상을 초과한 제2 높이 조절 장치(160)를 중심으로 이웃하는 제2 높이 조절 장치(160)가 다음으로 무게 중심이 쏠리는 경우를 방지할 뿐만 아니라, 2개 또는 3개의 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 동시에 높이 보정을 통해 한 개만의 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 높이 보정시의 하단 보강 프레임(150)의 균열을 방지하고 보호하기 위한 제1 무게 임계치와 미리 설정된 수치 범위 내로 근접한 값에 해당한다. When the center of gravity of the
이에 따라, 자체 균형 모듈(193c)은 수신된 무게 정보를 제공한 이웃하는 제2 높이 조절 장치의 무게 정보가 제2 무게 임계치 이상을 초과하는 것이 적어도 하나 이상 있는 경우, 제2 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)를 추출한다.Accordingly, the self-balancing module 193c may be configured such that, when there is at least one or more weight information of the neighboring second height adjuster that provided the received weight information exceeds the second weight threshold, The second
이후, 자체 균형 모듈(193c)은 제1 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)와, 이와 이웃하는 제2 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)를 동시에 보정하는 높이 조절을 수행할 수 있다.Thereafter, the self-balancing module 193c adjusts the height to simultaneously correct the
자체 균형 모듈(193c)은 동시에 보정 높이 조절을 수행시, 제1 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)와, 이와 이웃하는 제2 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)에 대해서 동일한 높이 단위 또는 속도로 수행하거나 다른 높이 단위 또는 속도로 수행할 수 있다. The self-balancing module 193c includes a
본 발명의 일 실시 예로, 자체 균형 모듈(193c)은 제2 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)가 이웃하는 1개 또는 2개인 경우 제1 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)를 제2 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)의 높이까지 먼저 하향 이동제어한 뒤, 높이가 동일해진 2개 또는 3개의 제2 높이 조절 장치(160)에 대해서 제2 무게 임계치를 초과하지 않는 범위 내로 6개의 제2 높이 조절 장치(160)의 각 무게 측정 센서(161)로부터 동일한 무게 정보를 수신할 때까지 이동제어를 수행함으로써, 무게 분산을 수행하면서 무게 임계치에 대한 보정 작업을 수행할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the self-balancing module 193c includes a second
또한, 본 발명의 다른 일 실시 예로, 자체 균형 모듈(193c)은 제2 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)가 이웃하는 2개인 경우 제1 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)를 제2 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)보다 먼저, 나머지 3개의 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 무게 정보를 무게 측정 센서(161)로부터 수신할 때까지 하향 높이 조절 수행한 뒤, 제2 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 나머지 4개의 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 무게 정보를 무게 측정 센서(161)로부터 수신할 때까지 하향 높이 조절을 수행함으로써, 무게 분산을 수행하면서 무게 임계치에 대한 보정 작업을 수행할 수 있다.Also, in another embodiment of the present invention, the self-balancing module 193c may include a
본 발명의 또 다른 실시 예로, 자체 균형 모듈(193c)은 제2 무게 임계치 이상을 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)가 이웃하는 2개 중 1개인 경우, 제1 무게 임계치이상을 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)를 제2 무게 임계치 이상을 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 높이로 하향 위치 제어한 뒤, 제1 및 제2 무게 임계치 이상을 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)를 동시에 무게 임계치를 초과하지 않은 이웃하는 다른 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 높이로 하향 위치 제어한다. 이후, 자체 균형 모듈(193c)은 동일 높이에 위치한 제2 높이 조절 장치(160)의 위치를 나머지 3개의 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 무게 정보를 무게 측정 센서(161)로부터 수신할 때까지 하향 위치 제어를 수행함으로써, 무게 분산을 수행하면서 무게 임계치에 대한 보정 작업을 수행할 수 있다. In another embodiment of the present invention, the self-balancing module 193c may be configured such that, when one of the two adjacent
즉, 자체 균형 모듈(193c)은 초과된 무게 정보를 감쇄시키기 위해 제2 높이 조절 장치(160)의 유압 실린더, 이웃하는 두 개의 제2 높이 조절 장치(160)의 유압 실린더 중 적어도 하나 이상에 대한 하향 위치 제어를 통해 6개의 피스톤 간에 동일한 높이로 수평을 맞출 수 있도록 제어할 수 있다. That is, the self-balancing module 193c may include at least one of the hydraulic cylinders of the
이와 함께, 자체 균형 모듈(193c)은 하나의 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 높이 보정 작업을 수행시, 다른 높이가 초과된 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 무게 정보를 무게 측정 센서(161)로부터 수신한 뒤, 상술한 방식대로 동일하게 이웃하는 다른 제2 높이 조절 장치(160)와의 관계에서 개별적인 하향 위치 보정 과정을 동시에 수행할 수 있다.In addition, the self-balancing module 193c adjusts the weight information of the second height-adjusting
본 발명의 다른 실시 예로, 자체 균형 모듈(193c)은 수해 방지 모듈(193b)에 의해 각 제2 높이 조절 장치(160; 160a-1, 160a-2, 160a-3, 160b-1, 160b-2, 160b-3)에 대한 공통적인 1차적인 높이 조절 명령에 따른 하단 보강 프레임(150)에 대한 높이가 제어됨에 따라, 각 제2 높이 조절 장치(160; 160a-1, 160a-2, 160a-3, 160b-1, 160b-2, 160b-3)에 대한 하단 보강 프레임(150)으로 작용하는 로드(load)에 따른 무게를 측정하는 무게 측정 센서(161; 161a-1, 161a-2, 161a-3, 161b-1, 161b-2, 161b-3)에 의해 실시간으로 생성되는 무게 정보를 수신한 뒤, 각 무게 정보 중 다른 무게 정보로부터 제3 무게 임계치(제3 무게 임계치는 제1 무게 임계치와 같거나 다른 수치) 이상으로 미달되는 것이 있는지 여부를 분석한다.160b-1, 160b-2, 160b-1, 160b-1, 160b-1, 160b-1 and 160b-2 160a-1, 160a-2, 160a-1, 160a-1, 160a-2, 160a-1 and 160b-3, 161a-1, 161a-2, 161a-1, 161a-1, 161a-2, and 161b-3 for measuring the weight of the
자체 균형 모듈(193c)은 분석결과 하단 보강 프레임(150)을 받치는 n개(n은 4개 이상의 자연수로, 도 7의 경우 6개)의 제2 높이 조절 장치(160) 중 제3 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)를 추출한 뒤, 추출된 제2 높이 조절 장치(160)와 하나의 세트로 작동하는 이웃하는 2개의 제2 높이 조절 장치(160)의 무게 정보를 확인한 뒤, 제3 무게 임계치 이상으로 미달되진 않지만 제3 무게 임계치보다 작은 수치에 해당하는 제4 무게 임계치 이상으로 미달되는 것이 있는지 여부를 분석한다.The self-balancing module 193c analyzes the weight of the n-th (n is a natural number equal to or more than four, in the case of Fig. 7, six)
제3 무게 임계치는 각 제2 높이 조절 장치(160)의 무게 측정 센서(161)에서 측정된 무게 정보의 평균값을 기준으로 한 측으로 무게 중심이 상대적으로 미치지 않은 경우 하단 보강 프레임(150)의 뒤틀림으로 인해 파손이 발생하지 않은 상태의 최소 무게 값에 해당할 수 있으며, 제4 무게 임계치는 제3 무게 임계치 이상 미달된 제2 높이 조절 장치(160)를 중심으로 이웃하는 제2 높이 조절 장치(160)가 다음으로 무게 중심이 쏠리지 않는 경우 2개 또는 3개의 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 동시에 높이 보정을 통해 한 개만의 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 높이 보정시의 하단 보강 프레임(150)의 균열을 방지하고 보호하기 위한 제3 무게 임계치와 미리 설정된 수치 범위 내로 근접한 값에 해당한다. The third weight threshold value is set to a value obtained by the warping of the lower reinforcing
이에 따라, 자체 균형 모듈(193c)은 수신된 무게 정보를 제공한 이웃하는 제 2 높이 조절 장치의 무게 정보가 제 4 무게 임계치 이상으로 미달되는 것이 적어도 하나 이상 있는 경우, 제4 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)를 추출한다.Accordingly, the self-balancing module 193c may be configured such that, when at least one weight information of the neighboring second height adjusting device that provides the received weight information is less than or equal to the fourth weight threshold, The second
이후, 제어장치부(190)는 제3 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)와, 이와 이웃하는 제4 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)를 동시에 보정 높이 조절을 수행할 수 있다.Thereafter, the
자체 균형 모듈(193c)은 동시에 보정 높이 조절을 수행시, 제3 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)와, 이와 이웃하는 제4 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)에 대해서 동일한 높이 단위 또는 속도로 수행하거나 다른 높이 단위 또는 속도로 수행할 수 있다. The self-balancing module 193c includes a
본 발명의 일 실시 예로, 제어장치부(190)는 제4 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)가 이웃하는 1개 또는 2개인 경우 제3 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)를 제4 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)의 높이까지 먼저 상향 이동제어한 뒤, 높이가 동일해진 2개 또는 3개의 제2 높이 조절 장치(160)에 대해서 제4 무게 임계치를 초과하지 않는 범위 내로 6개의 제2 높이 조절 장치(160)의 각 무게 측정 센서(161)로부터 동일한 무게 정보를 수신할 때까지 이동제어를 수행함으로써, 무게 분산을 수행하면서 무게 임계치에 대한 보정 작업을 수행할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the
또한, 본 발명의 다른 일 실시 예로, 자체 균형 모듈(193c)은 제4 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)가 이웃하는 2개인 경우 제3 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)를 제4 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)보다 먼저, 나머지 3개의 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 무게 정보를 무게 측정 센서(161)로부터 수신할 때까지 상향 높이 제어를 수행한 뒤, 제4 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 나머지 4개의 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 무게 정보를 무게 측정 센서(161)로부터 수신할 때까지 상향 높이 제어를 수행함으로써, 무게 분산을 수행하면서 무게 임계치에 대한 보정 작업을 수행할 수 있다.Further, in another embodiment of the present invention, the self-balancing module 193c may include a
본 발명의 또 다른 실시 예로, 자체 균형 모듈(193c)은 제4 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)가 이웃하는 2개 중 1개인 경우, 제3 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)를 제4 무게 임계치 이상 미달되는 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 높이로 상향 위치 제어한 뒤, 제3 및 제4 무게 임계치를 초과하는 제2 높이 조절 장치(160)를 동시에 무게 임계치를 초과하지 않은 이웃하는 다른 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 높이로 상향 위치 제어한다. 이후, 자체 균형 모듈(193c)은 동일 높이에 위치한 제2 높이 조절 장치(160)의 위치를 나머지 3개의 제2 높이 조절 장치(160)와 동일한 무게 정보를 무게 측정 센서(161)로부터 수신할 때까지 상향 위치 제어를 수행함으로써, 무게 분산을 수행하면서 무게 임계치에 대한 보정 작업을 수행할 수 있다. In another embodiment of the present invention, the self-balancing module 193c may include a
즉, 자체 균형 모듈(193c)은 미달된 무게 정보를 감쇄시키기 위해 제2 높이 조절 장치(160)의 유압 실린더, 이웃하는 두 개의 제2 높이 조절 장치(160)의 유압 실린더 중 적어도 하나 이상에 대한 상향 위치 제어를 통해 6개의 피스톤 간에 동일한 높이로 수평을 맞출 수 있도록 제어할 수 있다. In other words, the self-balancing module 193c may be configured to reduce at least one of the hydraulic cylinders of the
이와 함께, 자체 균형 모듈(193c)은 하나의 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 높이 보정 작업을 수행시, 다른 높이가 미달된 제2 높이 조절 장치(160)에 대한 무게 정보를 무게 측정 센서(161)로부터 수신한 뒤, 상술한 방식대로 동일하게 이웃하는 다른 제2 높이 조절 장치(160)와의 관계에서 개별적인 상향 위치 보정 과정을 동시에 수행할 수 있다. In addition, the self-balance module 193c adjusts the weight information of the second
이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.As described above, preferred embodiments of the present invention have been disclosed in the present specification and drawings, and although specific terms have been used, they have been used only in a general sense to easily describe the technical contents of the present invention and to facilitate understanding of the invention , And are not intended to limit the scope of the present invention. It is to be understood by those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.
100 : 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실
110 : 온실 본체
120 : 온실 지붕
130 : 상측 프레임
140 : 제 1 높이 조절 장치
150 : 하단 보강 프레임
160 : 제 2 높이 조절 장치
170 : 전면 출입문
180 : 측면 미서기
190 : 제어장치부100: Household small green house based on self-balancing function and solar power
110:
120: Greenhouse roof
130: upper frame
140: first height adjustment device
150: Lower reinforcement frame
160: second height adjustment device
170: Front door
180: Side profile
190:
Claims (1)
상부에 위치한 경사진 형태의 태양광 모듈 어레이(120a) 하나에 대해서 내측으로 형성되는 2개의 내측 높이 조절부(141) 및 외측으로 형성되는 2개의 외측 높이 조절부(142)에 대한 지지 구조를 제공하는 상측 프레임(130); 및
온실 본체(110) 상부를 구성하는 2개의 패널이 "∧ 자" 모양으로 단면을 형성하는 온실 지붕(120)에 형성되는 2개의 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)에 대한 높이 및 각도를 제어함에 있어, 각 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)와 상측 프레임(130) 사이에 형성된 내측 높이 조절부(141) 및 외측 높이 조절부(142)의 높이를 독립적으로 제어하여, 태양광 모듈 어레이(120a)가 태양광을 수집함에 의해서 생산한 전력이 축전지(191)로 충전되는 과정을 제어하는 집광 제어모듈(193a); 을 포함하는 것을 특징으로 하며,
집광 제어모듈(193a)은,
하부 면을 제외한 직육면체로서 5 방향성을 갖는 방향성 조도센서 모듈(194)을 구성하는 5개의 조도 센서에 의해서 조도를 측정한 뒤, 측정된 각 조도값에 따라서, 개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)의 높이와 각도를 제어하는 것을 특징으로 하고,
방향성 조도센서 모듈(194)은,
온실 지붕(120)의 상단 중앙영역에 형성되는 것을 특징으로 하며,
집광 제어모듈(193a)은,
개폐형 태양광 모듈 어레이(120a)를 구성하는 각 셀로부터 축전지(191)로 제공되는 전력을 측정할 수 있는 측정 센서 어레이를 구비함으로써, 각 셀의 축전량에 해당하는 2차원 이미지에 대한 시간대별 분석을 통해, 2차원 이미지의 각 좌표 스트링에 포함된 점 좌표에 대한 공간 좌표 임계치 중에서 연속성을 벗어나는 픽셀(pixel)이 있는지를 분석하며, 연속성을 벗어나는 픽셀이 있는 경우, 대상 픽셀에 해당하는 셀이 허용된 집광 성능을 벗어난 것으로 판단하여, 판단 정보를 입출력부(195)를 통해 출력하거나 통신부(195)를 통해 외부의 단말로 전송하는 것을 특징으로 하고,
하단 보강 프레임(150)의 하부에서 하단 보강 프레임(150)을 받치는 기능을 수행하며 n개(n은 4 이상의 자연수)로 형성되고 각각이 하단 보강 프레임(150)의 높이를 조절하는 기능을 수행하는 제2 높이 조절 장치(160)를 더 포함하며,
각각의 제2 높이 조절 장치(160)가 모두 동일한 높이만큼 하단 보강 프레임(150)의 높이를 조절하도록 각각의 제2 높이 조절 장치(160)를 제어하는 수해 방지 모듈(193b)을 더 포함하고,
각각의 제2 높이 조절 장치(160) 하단에 각각 설치되며, 하단 보강 프레임(150)으로부터 각각의 제2 높이 조절 장치(160)로 인가되는 무게를 측정하는 무게 측정 센서(161)를 더 포함하며,
수해 방지 모듈(193b)에 의한 제2 높이 조절 장치(160)의 높이 제어와는 별도로, 하단 보강 프레임(150)의 뒤틀림 방지를 위하여, 각각의 제2 높이 조절 장치(160)가 다른 제2 높이 조절 장치(160)와는 별개로 하단 보강 프레임(150)의 높이를 독립적으로 조절하도록 각각의 제2 높이 조절 장치(160)를 제어하는 자체 균형 모듈(193c)을 더 포함하고,
자체 균형 모듈(193c)은,
각각의 제2 높이 조절 장치(160)별 무게를 무게 측정 센서(161)로부터 수신하며, 수신한 무게 정보 중에서 기설정된 제1 임계치를 초과하는 무게 정보를 추출하며, 추출된 무게 정보를 나타낸 제2 높이 조절 장치(160)에 대해서만 하단 보강 프레임(150)의 높이를 상향 또는 하향으로 조절하도록 제2 높이 조절 장치(160)를 제어하는 것을 특징으로 하는 자체 균형 기능 및 태양광 전력 기반의 가정용 소형 온실.
A bottom reinforcing frame 150 formed on the bottom surface of the greenhouse body 110 to prevent the greenhouse body 110 from being damaged due to the weight of the greenhouse itself and the contents of the inside of the greenhouse when the greenhouse moves up and down;
A support structure for two inner height adjustment parts 141 formed inside and one outer two height adjustment parts 142 formed outside are provided for one solar cell module array 120a having an inclined shape located at the upper part An upper frame 130; And
In controlling the height and the angle of the two openable and closable solar cell module arrays 120a formed on the greenhouse roof 120 where the two panels constituting the upper part of the greenhouse body 110 form a cross section, The height of the inner height adjuster 141 and the height of the outer height adjuster 142 formed between the openable and closable solar cell module arrays 120a and the upper frame 130 are independently controlled so that the solar cell module array 120a A condensing control module 193a for controlling the process of charging the battery 191 with electric power produced by collecting sunlight; And a second electrode,
The light-condensing control module 193a,
The illuminance is measured by five illuminance sensors constituting a directional illuminance sensor module 194 having five directions as a rectangular parallelepiped excluding the bottom surface, and then the height of the openable solar module array 120a And an angle is controlled,
The directional illumination sensor module 194,
Is formed in the upper central region of the greenhouse roof (120)
The light-condensing control module 193a,
By providing the measurement sensor array capable of measuring the power provided to the battery 191 from each cell constituting the open-close type solar cell module array 120a, it is possible to provide a time-based analysis Analyzes whether or not there is a pixel out of continuity among the spatial coordinate thresholds for the point coordinates included in each coordinate string of the two-dimensional image. If there is a pixel out of continuity, the cell corresponding to the target pixel is allowed And outputs the determination information through the input / output unit 195 or transmits the determination information to an external terminal through the communication unit 195. In this case,
The lower reinforcement frame 150 functions to support the lower reinforcement frame 150 and has a function of controlling the height of the lower reinforcement frame 150 by forming n pieces (n is a natural number of 4 or more) Further comprising a second height adjustment device (160)
Further comprising a flood prevention module 193b for controlling each second height adjustment device 160 so that each second height adjustment device 160 adjusts the height of the lower stiffening frame 150 by the same height,
And a weight measuring sensor 161 installed at the lower end of each second height adjusting device 160 for measuring the weight applied to each of the second height adjusting devices 160 from the lower reinforcing frame 150 ,
In order to prevent the lower reinforcing frame 150 from being warped, the second height adjusting device 160 may be provided at a different height from the second height adjusting device 160, Further comprising a self-balancing module (193c) for controlling the respective second height adjuster (160) to independently adjust the height of the lower reinforcement frame (150) separately from the adjuster (160)
The self-balancing module 193c,
The weight information for each of the second height adjusting devices 160 is received from the weight measuring sensor 161 and weight information exceeding a predetermined first threshold value is extracted from the received weight information, And controls the second height adjusting device (160) so as to adjust the height of the lower reinforcing frame (150) upward or downward only to the height adjusting device (160). The self-balancing function and the solar power- .
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