KR101827868B1 - Pipeline measuring device - Google Patents

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KR101827868B1
KR101827868B1 KR1020160114441A KR20160114441A KR101827868B1 KR 101827868 B1 KR101827868 B1 KR 101827868B1 KR 1020160114441 A KR1020160114441 A KR 1020160114441A KR 20160114441 A KR20160114441 A KR 20160114441A KR 101827868 B1 KR101827868 B1 KR 101827868B1
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이우상
장선재
이우창
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(주)스마트 제어계측
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Abstract

The present invention relates to a pipeline measuring apparatus for measuring a state of a pipe diameter, a radius of curvature, and the like. More specifically, the present invention relates to the pipeline measuring apparatus capable of accurately and precisely measuring the pipe diameter, the radius of curvature, side pressure, and position while moving along the inside of a pipeline when a state of a pipeline installed in the ground or an inner wall of a building cannot be confirmed from the outside. In addition, the present invention provides an IMU sensor which is composed of three kinds of sensors such as a gyroscope, an accelerometer, and a magnetometer on a gimbal having a constant posture. Then, the position of the pipeline, that is, the curvature and the inner diameter of the pipeline, etc., can be finely and accurately measured using a pipeline measuring unit.

Description

관로 측정장치{Pipeline measuring device}[0001] PIPELINE MEASURING DEVICE [0002]

본 발명은 관로의 관경, 곡률반경 등의 상태를 측정하는 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게 설명하면, 지중 또는 건물 내벽 등 외부에서 설치된 관로의 상태를 확인하지 못할 때, 관로의 내부를 따라 이동하면서 관경, 곡률반경, 측압, 위치 등을 세밀하고 정확하게 측정할 수 있는 관로 측정장치에 관한 기술분야이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a device for measuring the condition of a pipe diameter, a radius of curvature, etc., and more specifically, The present invention relates to a pipeline measuring apparatus capable of precisely and precisely measuring a pipe diameter, a radius, a radius of curvature, a lateral pressure, and a position.

일반적으로, 도시가스관, 상하수관, 석유화학 플랜트관, 열병합 발전소에서 사용되는 증기관, 전기 또는 통신용 지중케이블관 등은 우리 생활에 밀접한 관련을 가지고 보편적으로 사용되고 있는 것으로서, 특히 가연성 가스와 같은 위험한 물질이 내부를 유동하는 배관 등에 있어서, 이들의 파손에 따른 재해는 수많은 인명 및 재산의 손실과 자연환경의 파괴를 야기할 수 있다.Generally, steam pipes used in city gas pipes, sewer pipes, petrochemical plant pipes, cogeneration power plants, and underground cable pipes for electric or telecommunication are closely related to our daily life and are commonly used. Especially, dangerous materials such as flammable gas In pipes and the like that flow inside, disasters caused by these damages can cause a lot of loss of life and property and destruction of the natural environment.

따라서, 배관 설비는 설계, 시공, 운전 뿐만 아니라 시간의 경과와 환경의 변화에 따른 성능의 저하를 항상 검사 및 진단하여 설비의 안정성을 확보하여야 한다.Therefore, it is necessary to ensure the stability of the facility by always inspecting and diagnosing the deterioration of the performance due to the passage of time and the environment as well as the design, construction and operation of the piping system.

특히, 상기 전기 또는 통신용 지중케이블은 EPL 전선관 등의 관로에 포설하며, 관로 상에 포설할 케이블에 유해한 외상이 없고, 관로의 내부에 자갈, 모래, 나무막대, 쇠막대, 접지봉 등의 이물질이 없어야 케이블을 포설할 수 있다.Particularly, the above-mentioned underground cable for electric or communication is installed in a pipe such as an EPL conduit, and there is no harmful injury to the cable to be installed on the pipe, and there is no foreign material such as gravel, sand, wooden rod, iron rod, .

즉, 종래의 전기 또는 통신용 지중케이블의 관로공사는 굴착 및 도로 점용 허가를 받게 되면 제반 규정에 의하여 도로를 굴착하고 합성수지 관로인 EPL 전선관 등을 포설한 뒤 관로의 상태 검사를 거쳐 케이블을 포설하게 된다.That is, when a conventional underground cable for electric or telecommunication underground cable is approved for excavation and road use, the road is excavated according to the general regulations, and an EPL conduit, which is a synthetic resin pipe, is installed. .

이때, 토목공사나 지반 침하 등으로 인하여 지하에 매설된 관로가 부분적으로 찌그러지거나 훼손되거나 관로 내부에 흙 또는 이물질이 많이 끼어들면 제 기능을 할 수 없고, 케이블의 절연체는 굴곡에 약해 심하게 구부리면 절연 파괴를 일으킬 위험성이 높기 때문에 케이블 포설시 케이블에 외상을 줄 수 있는 이물질을 걸레, 와이어 브러쉬 등을 이용하여 관로 내부를 청소해야 하며, 케이블의 곡률에 영향을 미치는 관로의 곡률과 기울기가 허용오차 이내에 있는지 상태를 확인해야 한다.At this time, if the pipeline buried underground is partially collapsed or damaged due to civil engineering worker or subsidence of ground, or if there is a lot of soil or foreign matter in the pipeline, the cable insulator can not function properly. Because of the high risk of causing a cable, it is necessary to clean the inside of the pipe using a mop, wire brush or the like, which can damage the cable during cable installation, and to check whether the curvature and slope of the pipe affecting the cable's curvature are within tolerance .

즉, 포설된 관로의 내부에 이물질이 있는지의 확인과 어느 한 부분에서 주저 앉거나 변형된 부분이 있는지의 확인을 하기 위해서 도통시험을 실시해야 하고, 관로에 유해한 외상이 없으면 케이블 포설 작업을 시행하게 된다.In other words, a conduction test should be performed to confirm whether there is any foreign substance in the pipeline and to check whether there is a part where the pipeline is deformed or deformed. If there is no harmful trauma to the pipeline, do.

그러나 이와 같이 사전에 관로의 내부 상태를 확인하기 위해서 종래에는 직경이 각기 다른 여러 도통봉을 관로 내에 투입하여 훼손된 부분과 훼손된 부분의 내경을 조사하였으나, 정밀한 조사가 어렵고 작업시간과 인력이 많이 소요되는 문제점이 있고, 이물질의 종류나 특성을 확인할 수 없기 때문에 충분하고 확실한 관로 청소가 불가능하며, 관로 상태가 불량한 경우에는 여러 번의 도통시험을 시행해야 하는 번거로움이 있었다.However, in order to confirm the internal state of the pipeline in advance, the inner diameter of the damaged portion and the damaged portion were investigated by inserting various conducting rods having different diameters into the pipeline in the past. However, it is difficult to investigate precisely, There is a problem, and it is impossible to confirm the kind and characteristics of the foreign matter, so that it is impossible to clean the pipe sufficiently and surely, and when the pipe condition is poor, it is troublesome to carry out the conduction test several times.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 관로의 내부를 촬영할 수 있고, 관로 내의 훼손된 부분의 위치와 그 내경 및 내부온도의 측정이 가능하여 관로 내에 케이블을 포설하는 작업이 용이하여 작업시간이 단축되고, 인건비를 절감할 수 있는 선행기술들이 제시되어 있다.In order to solve the above problems, it is possible to photograph the inside of the pipeline, to measure the position of the damaged part in the pipeline, the inner diameter and the inner temperature of the pipeline so that it is easy to install the cable in the pipeline, There is proposed a prior art that can reduce the cost of the system.

일예로, 대한민국 공개특허 제2016-0009272호는 길고 단면이 원형에 가까운 하우징, 상기 하우징의 중심부에 설치되는 스크류 샤프트, 상기 하우징의 외부에 설치되는 복수의 스키드 날개, 상기 스크류 샤프트에 나사결합되는 복수의 유동너트, 중간부가 상기 하우징의 서포터 홀의 벽에 설치되어 있는 지지핀에 회전이 자유롭게 지지되고 일단이 상기 스키드 날개에 회전가능하게 연결되고 타단이 상기 유동너트에 회전가능하게 연결되는 복수의 서포터, 상기 유동너트의 후방의 스크류 샤프트에 설치되는 스프링, 상기 스크류 샤프트의 후단부에 커플링으로 연결되는 엔코더, 상기 엔코더에 연결되는 제어기 및 상기 엔코더와 상기 제어기를 연결하는 케이블(50)을 포함하여 구성되는 "관로 내부 조사장치"가 제시되어 있다.For example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2016-0009272 discloses a scroll compressor comprising a housing having a long, circular section, a screw shaft provided at the center of the housing, a plurality of skid blades provided outside the housing, A plurality of supporters rotatably supported on a support pin provided on a wall of a supporter hole of the housing, one end rotatably connected to the skid vane and the other end rotatably connected to the flow nut, A spring connected to the rear end of the screw nut, coupled to a rear end of the screw shaft by a coupling, a controller connected to the encoder, and a cable connecting the encoder and the controller, Quot; pipeline inner irradiation device "is proposed.

상기 공개특허 제2016-0009272호는 스크류 사프트의 회전을 직접 감지하여 샤프트의 회전 감지 및 데이터의 전달이 신속하고 신뢰할 수 있으며, 스키드 날개가 확장 또는 축소될 때 각 유동너트와 스키드 날개를 연결하는 서포터가 지렛대의 원리로 작동하고 감지 및 데이터의 전달 구성도 스크류 샤프트의 회전을 직접 감지하는 구조로 되어 있어서, 구조가 간단하여 제조가 용이하고 고장의 여지가 적고 제조비용이 절감되면서도 작동이 유연하고 확실하며 안정성이 있는 효과를 얻을 수 있다.The above-mentioned Patent Publication No. 2016-0009272 discloses a method of detecting the rotation of a screw shaft and sensing the rotation of the shaft and transferring data quickly and reliably. When the skid blade is expanded or contracted, Is operated by the principle of leverage, and the detection and data transfer structure is also configured to directly detect the rotation of the screw shaft, so that the structure is simple and easy to manufacture, there is little room for trouble, manufacturing cost is reduced, And a stable effect can be obtained.

또 다른 예로, 대한민국 등록실용신안 제0446029호는 둘레에 축방향으로 놓여져 있는 다수의 본체지지날개가 스프링으로 지지되어 반경방향으로 진퇴 이동가능하게 설치되어 있는 측정기 본체와 상기 측정기 본체의 후단 중앙에 구면 운동가능하게 연결된 원판과 상기 원판의 전면과 상기 측정기 본체와의 사이에 연결되고 원주방향으로 90도 간격마다 배치된 4개의 곡률변위센서와 상기 원판의 배면에 로드를 통해 연결된 가이드 플레이트와 상기 가이드 플레이트에 각기 스프링력으로 탄성 지지되어 상기 관로의 반경방향으로 진퇴이동가능하고 상기 관로 내벽에 접촉되는 다수의 곡률안내날개가 포함하여 구성되는 "관로 곡률 측정장치"가 제시되어 있다.As another example, Korea Registered Utility Model No. 0446029 discloses a measuring instrument main body having a plurality of body supporting vanes which are placed in an axial direction on a circumference and which are supported by a spring and are movable forward and backward in a radial direction, A curved displacement sensor connected between the front face of the circular plate and the body of the measuring device and arranged at intervals of 90 degrees in the circumferential direction, a guide plate connected to the rear face of the circular plate through a rod, And a plurality of curvature guide vanes which are elastically supported by a spring force to be movable in the radial direction of the conduit and which are in contact with the inner wall of the conduit.

그러나 상기와 같은 선행기술들은 관로의 내경 또는 곡률을 측정할 때, 관로의 내주면의 형상에 따라 변형되는 구성을 통하여 측정하기 때문에 관로 내부의 이물질 또는 변형된 부분에 의해 측정오차가 크게 발생할 수 있는 문제점이 있었다.However, since the above prior arts measure the inner diameter or the curvature of the duct by measuring the deformation according to the shape of the inner circumferential surface of the duct, a problem that the measurement error may be large due to foreign matter or deformed portions in the duct .

대한민국 공개특허 제2004-0027867호Korean Patent Publication No. 2004-0027867 대한민국 등록실용신안 제0446029호Korean Registered Utility Model No. 0446029 대한민국 공개특허 제2016-0009272호Korea Patent Publication No. 2016-0009272

본 발명은 상술한 종래기술에 따른 문제점을 해결하고자 안출된 기술로서, 종래의 측정장치는 관로 내부의 이물질 또는 변형된 부분에 의해 측정오차가 크게 발생할 수 있는 문제점가 발생하여, 이에 대한 해결점을 IMU센서와 관경측정부를 이용하여 관로의 곡률 및 내경 등을 보다 세밀하고 정확하게 측정할 수 있는 관로 측정장치를 통하여 제공하는 것을 주된 목적으로 하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION [0008] The present invention has been made in order to solve the above-described problems in the related art, and a conventional measuring apparatus has a problem that a measurement error may be caused largely by a foreign matter or a deformed portion in a pipe, And to provide a pipe measuring device capable of more precisely and accurately measuring a curvature and an inner diameter of a pipe using a pipe measuring part.

본 발명은 상기와 같은 소기의 목적을 실현하고자, 외측에 길이방향으로 결합되는 복수 개의 제1스키드를 구비하는 몸체와 몸체의 내부에 설치되는 IMU센서를 포함하여 구성되고, 상기 몸체는 내부에 회전가능하도록 설치되되, 일정한 자세로 제어되고, 상부에 IMU센서가 설치되는 짐벌과 외측에 방사상으로 유지되도록 복수 개가 결합되되, 전후방향으로 회전가능하도록 일측이 결합되고, 어느 하나의 제1스키드의 하부면에 타측이 결합되는 제1관절부재를 포함하여 구성되는 관로 측정장치를 제시한다.In order to realize the above-mentioned object, the present invention comprises a body having a plurality of first skids coupled to the outside in the longitudinal direction, and an IMU sensor installed inside the body, wherein the body is rotated A gimbal in which an IMU sensor is installed on the upper part and a plurality of the gimbal in which the gimbal is installed to be radially held on the outer side, And a first joint member to which the other side is coupled to the surface.

또한, 본 발명의 상기 제1관절부재는 일측 또는 타측 중 어느 하나에 결합되어 회전각을 감지하는 제1엔코더와 일측면 또는 타측면 중 어느 하나 이상에 결합되어 몸체와 수직이 되도록 유지시키는 제1토션스프링 및 타측에 일측이 결합되고, 제1스키드의 하부에 타측이 결합되어 관로의 내경에 제1스키드가 밀착되도록 하는 제1지그를 포함하여 구성된다.The first joint member of the present invention may include a first encoder coupled to one side or the other to detect a rotation angle, a first encoder coupled to one or more sides of the first side, And a first jig for coupling one side to the torsion spring and the other side and for coupling the other side to the lower side of the first skid so that the first skid is closely attached to the inner diameter of the duct.

또한, 본 발명은 몸체의 후방에 연결설치되되, 외측에 길이방향으로 결합되는 복수 개의 제2스키드를 구비하는 관경측정부재를 포함하여 구성되고, 상기 관경측정부재는 외측에 복수 개가 결합되되, 전후방향으로 회전가능하도록 일측이 결합되고, 어느 하나의 제2스키드 하부면에 타측이 결합되는 제2관절부재를 포함하여 구성된다.In addition, the present invention includes a diameter measuring member having a plurality of second skids connected to the rear of the body, the plurality of second skids being coupled to the outside in a longitudinal direction, wherein a plurality of the diameter measuring members are coupled to the outside, And a second joint member coupled to one side of the second skid lower surface so as to be rotatable in the direction of the second skid.

또한, 본 발명의 상기 제2관절부재는 일측 또는 타측 중 어느 하나에 결합되어 회전각을 감지하는 제2엔코더와 일측면에 결합되어 관경측정부재와 수직이 되도록 유지시키는 제2토션스프링 및 타측에 일측이 결합되고, 제2스키드의 하부에 타측이 결합되어 관로의 내경에 제2스키드가 밀착되도록 하는 제2지그를 포함하여 구성된다.The second joint member of the present invention may further include a second encoder coupled to one of the first and second sides to sense a rotation angle, a second torsion spring coupled to one side of the second encoder, And a second jig to which one side is coupled and the other side is coupled to the lower side of the second skid so that the second skid is brought into close contact with the inner diameter of the duct.

상기와 같이 제시된 본 발명에 의한 관로 측정장치는 일정하게 자세가 유지되는 짐벌의 상부에 자이로스코프(gyroscope), 가속도계(accelerometer), 자기계(magnetometer)의 세 종류의 센서로 구성되는 IMU센서를 설치하고, 관경측정부를 이용하여 관로의 위치 즉, 관로의 곡률과 내경 등을 세밀하고 정확하게 측정할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.The apparatus for measuring a channel according to the present invention as described above is provided with an IMU sensor composed of three kinds of sensors such as a gyroscope, an accelerometer and a magnetometer, And it is possible to obtain an effect that the position of the channel, that is, the curvature and the inner diameter of the channel, can be precisely and accurately measured by using the channel measurement unit.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 관로 측정장치가 관로에 인입된 상태를 나타낸 계략도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 관로 측정장치를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 관로 측정장치를 나타낸 부분 단면 사시도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 관로 측정장치를 나타낸 측면도.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 관로 측정장치를 나타낸 측단면도.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 관로 측정장치를 나타낸 정면도.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 관로 측정장치를 나타낸 배면도.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 관로 측정장치를 나타낸 종단면도.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 의한 제1,2지그를 나타낸 사시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view showing a pipeline measuring apparatus according to a preferred embodiment of the present invention in a state of being drawn into a pipeline; FIG.
2 is a perspective view of a pipeline measuring apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a partial cross-sectional perspective view illustrating a pipeline measuring apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a side view showing a pipeline measuring apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a side sectional view showing a pipeline measuring apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
6 is a front view showing a pipeline measuring apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a rear view of a pipeline measuring apparatus according to a preferred embodiment of the present invention. FIG.
8 is a longitudinal sectional view showing a pipeline measuring apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
9 is a perspective view illustrating first and second jigs according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 관로(10)의 관경, 곡률반경 등 관로(10)의 상태를 측정하는 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게 설명하면, 지중 또는 건물 내벽 등 외부에서 설치된 관로(10)의 상태를 확인하기 어려울 때, 관로(10)의 내부를 따라 이동하면서 관경 즉, 내경, 곡률반경, 측압, 위치 등을 세밀하고 정확하게 측정할 수 있는 관로 측정장치에 관한 기술분야이다.The present invention relates to an apparatus for measuring the condition of a pipeline 10 such as a pipe diameter and a radius of curvature of a pipeline 10 and more specifically to an apparatus for measuring the condition of a pipeline 10 installed from the outside, The inner diameter, the radius of curvature, the side pressure, and the position of the pipe while moving along the inside of the pipe 10 when it is difficult.

또한, 본 발명은 IMU센서(200)를 이용하여 관로(10)의 x,y,z 좌표를 측정하여 관로(10)의 상하 및 좌우 등의 사방의 곡률을 세밀하고 보다 정확하게 검출해낼 수 있고, 관경측정부(300)를 이용하여 관로(10)의 내경을 세밀하게 측정할 수 있을 뿐만 아니라, 영상확인부(170)를 이용하여 관로(10) 내부의 촬영과 내경을 다시 한번 측정할 수 있으며, 구조가 간단하여 제조가 용이하고 고장의 여지가 적으며 제조비용이 절감되면서도 작동이 유연한 한편, 안정성이 향상된 관로 측정장치(20)를 제공하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention can measure the x, y, and z coordinates of the pipeline 10 using the IMU sensor 200 to more precisely detect the curvatures of the piping 10, It is possible to measure the inner diameter of the pipeline 10 by using the pipe diameter measuring unit 300 and to measure the inner diameter and the inner diameter of the pipeline 10 once again using the image checking unit 170 The present invention provides a pipeline measuring apparatus 20 that is simple in structure, easy to manufacture, has little room for failure, has a low manufacturing cost, is flexible in operation, and has improved stability.

아울러, 본 발명의 관로 측정장치(20)는 종래와 마찬가지로 전방과 후방에 각각 하나 이상의 와이어를 설치하여 관로(10)를 이동시키고, IMU센서(200)와 제1,2엔코더(132)(322)로부터 측정된 정보를 전달받는 제어부(미도시)를 포함하여 구성되는 것은 자명할 것이며, 상기 제어부는 전달받은 정보를 바탕으로 관로(10)의 상태를 표시할 수 있는 표시부(미도시)에 표시하는 한편, IMU센서(200)와 제1,2엔코더(132)(322) 각각은 무선 또는 유선으로 상기 제어부와 통신되는 것은 자명할 것이다.In addition, as in the prior art, the pipeline measuring apparatus 20 of the present invention includes at least one wire on the front and the rear, respectively, to move the pipeline 10, and the IMU sensor 200 and the first and second encoders 132 and 322 (Not shown) that receives the measured information from the control unit 10, and the control unit displays the information on the display unit (not shown) that can display the state of the pipeline 10 based on the received information. While the IMU sensor 200 and the first and second encoders 132 and 322 respectively communicate with the control unit wirelessly or by wire.

상기와 같은 본 발명을 달성하기 위한 구성은 외측에 길이방향으로 결합되는 복수 개의 제1스키드(110)를 구비하는 몸체(100);와 몸체(100)의 내부에 설치되는 IMU센서(200);를 포함하여 구성되고, 상기 몸체(100)는 내부에 회전가능하도록 설치되되, 일정한 자세로 제어되고, 상부에 IMU센서(200)가 설치되는 짐벌(120);과 외측에 방사상으로 유지되도록 복수 개가 결합되되, 전후방향으로 회전가능하도록 일측이 결합되고, 어느 하나의 제1스키드(110)의 하부면에 타측이 결합되는 제1관절부재(130);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a body 100 having a plurality of first skids 110 coupled to the outside in the longitudinal direction, an IMU sensor 200 installed inside the body 100, The body 100 includes a gimbal 120 installed to be rotatable therein and controlled in a fixed posture and having an IMU sensor 200 mounted thereon, and a plurality of And a first joint member 130 coupled to one side of the first skid 110 so as to be rotatable in a forward and backward direction and coupled to a lower surface of the first skid 110.

또한, 본 발명의 상기 제1관절부재(130)는 일측 또는 타측 중 어느 하나에 결합되어 회전각을 감지하는 제1제1엔코더(132);와 일측면 또는 타측면 중 어느 하나 이상에 결합되어 몸체(100)와 수직이 되도록 유지시키는 제1토션스프링(134); 및 티측에 일측이 결합되고, 제1스키드(110)의 하부에 타측이 결합되어 관로(10)의 내경에 제1스키드(110)가 밀착되도록 하는 제1지그(136);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The first joint member 130 of the present invention may include a first first encoder 132 coupled to one of the first and second sides of the first joint member 130 to sense a rotation angle of the first joint member 130, A first torsion spring 134 for holding the first torsion spring 134 perpendicular to the body 100; And a first jig 136 coupled to one side of the first skid 110 and coupled to the other side of the first skid 110 so that the first skid 110 is closely attached to the inner diameter of the duct 10 .

또한, 본 발명은 몸체(100)의 후방에 연결설치되되, 외측에 길이방향으로 결합되는 복수 개의 제2스키드(310)를 구비하는 관경측정부재(300);를 포함하여 구성되고, 상기 관경측정부재(300)는 외측에 복수 개가 결합되되, 전후방향으로 회전가능하도록 일측이 결합되고, 어느 하나의 제2스키드(310) 하부면에 타측이 결합되는 제2관절부재(320);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention also includes a diameter measuring member 300 connected to the rear of the body 100 and having a plurality of second skids 310 coupled to the outside in the longitudinal direction, And a second joint member 320 coupled to one side of the member 300 so as to be rotatable in the forward and backward direction and having the other side coupled to a lower surface of the second skid 310, .

또한, 본 발명의 상기 제2관절부재(320)는 일측 또는 타측 중 어느 하나에 결합되어 회전각을 감지하는 제2엔코더(322);와 일측면에 결합되어 관경측정부재(300)와 수직이 되도록 유지시키는 제2토션스프링(324); 및 타측에 일측이 결합되고, 제2스키드(310)의 하부에 타측이 결합되어 관로(10)의 내경에 제2스키드(310)가 밀착되도록 하는 제2지그(326);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The second joint member 320 of the present invention may include a second encoder 322 coupled to one side or the other to sense a rotation angle of the second joint member 320, A second torsion spring (324) for holding the second torsion spring (324). And a second jig 326 to which one side is coupled to the other side and the other side is coupled to the lower side of the second skid 310 so that the second skid 310 is closely attached to the inner diameter of the pipeline 10. .

이하, 본 발명의 실시예를 도시한 도면 1 내지 9를 참고하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings 1 to 9 showing embodiments of the present invention

본 발명을 달성하기 위한 주요 구성요소인 몸체(100)는The body 100, which is a main component for achieving the present invention,

관로(10)의 일측으로 인입되어 타측으로 인출되고, 상기 관로(10)의 일측에서 타측으로 이동되는 것으로서, 외측에 길이방향으로 결합되는 복수 개의 제1스키드(110)를 구비하는 것을 특징으로 한다.And a plurality of first skids 110 which are drawn to one side of the pipeline 10 and drawn out to the other side and are moved from one side of the pipeline 10 to the other side and are coupled to the outside in the longitudinal direction, .

구체적으로, 본 발명의 몸체(100)는 다각의 형상으로 이루어져도 무방하나, 이후에 설명될 짐벌(120)의 원활한 회전을 위해 원통형상으로 이루어지고, 외측에 길이방향으로 결합되어 관로(10)의 내측에 밀착 접촉되는 복수 개의 제1스키드(110)를 구비하여 관로(10)의 내부를 통과할 때, 상기 제1스키드(110)에 의해 안정적으로 이동될 수 있는 것을 특징으로 한다.In detail, the body 100 of the present invention may have a polygonal shape. The body 100 may have a cylindrical shape for smooth rotation of the gimbals 120 to be described later, The first skid 110 can be stably moved by the first skid 110 when the first skid 110 passes through the inside of the duct 10.

아울러, 상기 제1스키드(110)는 도면 5에 도시된 바와 같이, 몸체(100)의 외측에 길이방향으로 설치되어 관로(10)의 내측면 즉, 내주면에 접촉되는 본체(112)와 상기 본체(112)의 일측 또는 타측 중 어느 하나 이상에 내측방향 즉, 몸체(100)방향으로 절곡되어 형성된 절곡부(114)를 포함하여 구성된다.5, the first skid 110 includes a main body 112 installed longitudinally on the outer side of the body 100 and contacting the inner surface, that is, the inner peripheral surface, of the pipeline 10, And a bent portion 114 formed at one or more sides of the body 112 to be bent inward in the body 100 direction.

즉, 상기 제1스키드(110)는 상기 절곡부(114)에 의해 관로(10)의 내부에 인입되거나, 인출될 때, 관로(10)를 통과할 때, 관로(10) 내주면에 돌출된 부분이 있을 경우 몸체(100) 즉, 본 발명의 관로 측정장치(20)의 이동이 원활하게 이루어질 수 있도록 할 뿐만 아니라 관로(10)가 굴곡진 부분에서도 몸체(100)의 이동이 안정적으로 이루어질 수 있는 효과를 실현케 한다.That is, when the first skid 110 is pulled into or drawn out of the duct 10 by the bending portion 114, the first skid 110 protrudes from the inner circumferential surface of the duct 10 when passing through the duct 10, The movement of the body 100, that is, the duct measuring apparatus 20 of the present invention can be smoothly performed, and the movement of the body 100 can be performed stably even in the bent portion of the duct 10 Effect.

상기와 연관하여, 본 발명의 몸체(100)는 다른 실시예로서, 도면에 도시되지 않았지만 상기 제1스키드(110) 대신에 외측에 길이방향과 수평으로 결합되는 복수 개의 제1바퀴(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.The body 100 of the present invention may include a plurality of first wheels (not shown) coupled to the outside in the longitudinal direction and horizontally, instead of the first skid 110, As shown in FIG.

구체적으로, 상기 제1바퀴는 제1스키드(110)와 마찬가지로 관로(10)의 내측면 즉, 내주면에 접촉되어 몸체(100)가 관로(10)를 원활하게 이동할 수 있는 효과를 실현케 한다.Specifically, the first wheel is brought into contact with the inner surface of the conduit 10, that is, the inner circumferential surface thereof, like the first skid 110, so that the body 100 can smoothly move the conduit 10.

본 발명을 달성하기 위한 주요 구성요소인 IMU센서(200)는The IMU sensor 200, which is a key component for achieving the present invention,

몸체(100)의 내부에 설치되는 것으로서, 자이로스코프(gyroscope), 가속도계(accelerometer), 자기계(magnetometer)의 세 종류의 센서로 구성되고, 상기 자이로스코프는 몸체(100)의 각속도(angular velocity)를 측정하며, 가속도계와 자기계는 각각 몸체(100)의 관성가속도(inertial acceleration)와 자기장(magnetic field)을 측정하여 제어부에 전달함으로써, 관로(10)의 곡률반경, 관로(10)의 위치를 파악할 수 있는 효과를 실현케 한다.The gyroscope is installed inside the body 100 and is composed of three kinds of sensors such as a gyroscope, an accelerometer and a magnetometer. The gyroscope has an angular velocity of the body 100, And the accelerometer and the magnet machine measure the inertial acceleration and the magnetic field of the body 100 and transmit the measured inertial acceleration and the magnetic field to the controller so that the radius of curvature of the duct 10 and the position of the duct 10 Realizing the effect that can be grasped.

즉, 본 발명의 IMU센서(200)는 몸체(100)의 내부에 설치되어 몸체(100)와 함께 관로(10)의 내부를 이동하여 관로(10) 내부에서의 몸체(100)의 위치를 제어부에 전달함으로써, 관로(10)의 곡률반경, 관로(10)의 위치를 측정할 수 있다.That is, the IMU sensor 200 of the present invention is installed inside the body 100 and moves inside the conduit 10 together with the body 100 to adjust the position of the body 100 in the conduit 10, The radius of curvature of the conduit 10 and the position of the conduit 10 can be measured.

상기와 연관하여, 본 발명의 몸체(100)는 내부에 상기 IMU센서(200)를 설치할 수 있는 짐벌(120)을 더 포함하여 구성될 수 있는데, 상기 짐벌은 몸체(100)의 흔들림에도 IMU센서(200)가 일정한 자세로 제어될 수 있는 효과를 실현케 함으로써, 정확한 정보를 제어부에 전달할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.The gimbal 120 may include a gimbal 120 that may be mounted on the IMU sensor 200. The gimbal may be mounted on the IMU sensor 200, (200) can be controlled in a constant attitude, thereby enabling accurate information to be transmitted to the control unit.

구체적으로 상기 짐벌(120)은 몸체(100)의 내부에 회전가능하도록 설치되되, 일정한 자세로 제어되고, 상부에 IMU센서(200)가 설치되는 것으로서, 일예로 몸체(100)가 관로(10)의 내부를 이동할 때, 좌우로 흔들리게 되면 IMU센서(200) 또한 함께 좌우로 흔들리게 되어 IMU센서(200)에서 측정되는 x,y,z좌표가 최초의 기준 즉, 최초에 몸체(100)가 관로(10)의 내부로 인입될 때, IMU센서(200)가 지면과 수평인 상태를 기준으로 했을 때의 x,y,z좌표에서 증감되는 것에 큰 오차가 발생할 수 있는 것을 상기 짐벌(120)을 이용하여 IMU센서(200)를 일정한 자세로 제어함으로써, 오차 발생을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.More specifically, the gimbal 120 is rotatably installed inside the body 100 and is controlled to have a constant posture, and the IMU sensor 200 is installed on the upper part of the body 100. For example, The IMU sensor 200 is also shaken to the left and right so that the x, y, and z coordinates measured by the IMU sensor 200 are the first reference, that is, when the body 100 is initially moved, When the gimbal 120 is inserted into the conduit 10, a large error may occur in the x, y and z coordinates when the IMU sensor 200 is horizontal with respect to the ground, It is possible to obtain an effect of preventing the occurrence of an error by controlling the IMU sensor 200 to a constant posture.

이때, 상기 일정한 자세는 관로(10)를 측정하기 위해 관로(10)의 내부로 인입될 때의 짐벌(120)의 자세를 의미하고, 본 발명에서는 일예로, 지면과 수평일 때를 기준으로 하며, 즉, 관로(10)의 내부로 관로 측정장치(20) 즉, 몸체(100)가 인입될 때, 짐벌(120)은 지면과 수평인 상태를 의미한다.In this case, the constant posture means the posture of the gimbals 120 when the pipe 10 is inserted into the pipe 10 for measuring the pipe 10, and in the present invention, That is, when the duct measuring apparatus 20, that is, the body 100, is inserted into the duct 10, the gimbals 120 are in a state of being level with the ground.

상기 짐벌(120)이 몸체(100)의 내부에서 일정한 자세 즉, 관로(10)의 내부로 인입될 때의 최초 자세를 유지하기 위한 방법은 자중에 의한 방법을 사용하고, 구체적으로, 상기 짐벌(120)은 도면 3에 도시된 바와 같이, 일측과 타측에 각각 상부로 돌출형성되어 몸체(100)의 내부에 자유롭게 회전가능하도록 결합되는 회전결합부(126)를 구비하고, 하부에 결합홈(124)이 형성된 본체(128)와 상기 결합홈(124)에 결합되는 무게추(122)를 포함하여 구성된다.A method of maintaining the initial posture of the gimbal 120 when the gimbal 120 is drawn into the inside of the conduit 10 at a predetermined posture in the body 100 is a method using its own weight, 120 have a rotation engaging portion 126 protruding upward from one side and one side of the body 100 to be freely rotatable inside the body 100 as shown in FIG. And a weight 122 coupled to the engaging groove 124. The weight 128 may be formed of a metal or the like.

이때, 상기 결합홈(124)은 개폐가능하도록 즉, 내부에 결합되는 무게추(122)를 보호하기 위해 덮개(미표시)가 더 설치될 수 있음은 자명할 것이고, 상기 본체(128)의 상부에 IMU센서(200)가 설치되며, 상기 무게추(122)의 하중에 의해 상기 짐벌(120)은 몸체(100)가 좌우로 회전되어도 일정한 자세 즉, 지면과 수평인 자세를 유지함으로써, IMU센서(200)를 일정한 자세로 제어하게 되는 것이다.At this time, it is a matter of course that the coupling groove 124 may be further provided with a lid (not shown) to protect the weight weight 122 coupled to the inside of the coupling groove 124, The IMU sensor 200 is installed and the gimbals 120 maintain the posture that is horizontal with the ground even when the body 100 is rotated to the left or right by the load of the weight 122, 200 are controlled in a constant posture.

상기와 연관하여, 상기 짐벌(120)이 몸체(100)의 내부 중공에서 자유롭게 회전가능하도록 설치되기 위한 본 발명의 몸체(100)는 도면 5에 도시된 바와 같이, 내부에 중공이 형성된 하우징(140)과, 상기 하우징(140)의 내부 전후방에 각각 결합되는 고정결합부(142)와 상기 각각의 고정결합부(142)의 후방 및 전방 내측에 결합되는 베어링(144)을 포함하여 구성된다. 이때, 상기 각각의 고정결합부(142)는 하우징(140)을 밀폐하는 효과를 실현케 한다.5, the body 100 of the present invention for installing the gimbals 120 freely rotatably in the hollow of the body 100 includes a housing 140 having a hollow therein, And a bearing 144 coupled to the rear and front inner sides of the fixed joints 142. The fixed joints 142 are coupled to the front and rear ends of the housing 140, respectively. At this time, each of the fixed engagement portions 142 realizes the effect of sealing the housing 140.

부가하여 설명하면, 상기 짐벌(120)은 일측과 타측에 돌출형성된 회전결합부(126)가 상기 고정결합부(142)의 베어링(144)에 각각 결합됨으로써, 자유롭게 회전가능한 효과를 실현케 한다.In addition, the gimbal 120 is rotatably engaged with the bearings 144 of the fixed coupling portion 142, so that the gimbals 120 can freely rotate.

이때, 상기 짐벌(120)의 일측과 타측에 돌출형성된 회전결합부(126)는 각각의 외측면 즉, 일측의 회전결합부(126)는 후면에, 타측의 회전결합부(126)는 전면에 돌출형성되어 베어링(144)과 회전가능하도록 결합되는 결합축(미표시)을 포함하여 구성된다.At this time, the rotary coupling part 126 protruding from one side and the other side of the gimbals 120 has the outer side, that is, the rotary coupling part 126 on one side, the rear side, and the rotary coupling part 126 on the other side, And a coupling shaft (not shown) which is protrudingly formed and is rotatably coupled with the bearing 144.

아울러, 상기 하우징(140)은 도면 5에 도시된 바와 같이, 몸체(100) 전체의 길이를 증가시켜 관로(10) 내부의 이동이 더욱 안정적으로 이루어질 수 있도록 후방에 결합되되, 직경이 같은 연장하우징(146)을 더 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 5, the housing 140 is coupled to the rear of the body 10 so as to increase the length of the entire body 100 so that movement of the body 100 is more stable. In addition, (146).

상기 하우징(140)에 연장하우징(146)이 결합되면 상기 하우징(140)의 내부 중공 후방에 결합되는 고정결합부(142)는 후방에 중공의 외측으로 돌출형성되는 체결부(미표시)를 더 포함하여 구성되고, 상기 체결부의 외측에 연장하우징(146)의 전방이 결합되며, 상기 연장하우징(146)의 후방 내측에도 고정결합부(미표시)가 결합되어 밀폐된다.When the extension housing 146 is coupled to the housing 140, the fixed coupling portion 142 coupled to the inner hollow of the housing 140 further includes a coupling portion (not illustrated) protruding outward in the hollow And a front portion of the extended housing 146 is coupled to the outside of the coupling portion, and a fixed coupling portion (not shown) is also coupled to the inside of the rearward portion of the extended housing 146 to be sealed.

상기와 연관하여, 본 발명의 몸체(100)는 외측에 방사상으로 유지되도록 복수 개가 결합되되, 전후방향으로 회전가능하도록 일측이 결합되고, 어느 하나의 제1스키드(110)의 하부면에 타측이 결합되는 제1관절부재(130)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The body 100 of the present invention is coupled to the body 100 in such a manner that the body 100 is radially held on the outer side and is rotatable in the forward and backward directions, And a first joint member (130) coupled to the first joint member.

즉, 상기 제1관절부재(130)는 몸체(100)와 제1스키드(110)의 사이에 일측이 회전가능하도록 힌지(미표시)에 의해 결합됨으로써, 관로(10)의 내부로 인입되는 몸체(100)의 제1스키드(110)가 관로(10)의 내경에 밀착될 수 있도록 함과 동시에 관로(10)의 내경 중 형태변형이 일어나 돌출된 부분을 본 발명의 관로 측정장치(20)가 통과할 경우 제1스키드(110)가 몸체(100)방향으로 이동되어 내경이 작아지는 관로(10)의 내부를 통과할 수 있는 효과를 실현케 한다.That is, the first joint member 130 is coupled between the body 100 and the first skid 110 by a hinge (not shown) so that one side of the body 100 can be rotated, The first skid 110 of the pipeline 100 can be brought into close contact with the inner diameter of the pipeline 10 and the protruded portion of the pipeline 10 due to the deformation of the inner diameter of the pipeline 10 is passed through the pipeline measuring device 20 of the present invention The first skid 110 is moved in the direction of the body 100 to realize the effect of being able to pass through the inside of the pipeline 10 whose inner diameter is reduced.

이때, 상기 제1관절부재(130)는 일측면 또는 타측면 중 어느 하나 이상에 결합되어 몸체(100)와 수직이 되도록 유지시키는 제1토션스프링(134)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하고, 상기 제1토션스프링(134)에 의해 제1관절부재(130)가 몸체(100)와 수직이 되도록 유지됨으로써, 제1스키드(110)가 관로(10)의 내주면에 밀착되는 효과를 실현케 하며, 이후에 설명될 제1엔코더(132)에 의해 관로(10)의 내경을 측정할 수 있게 된다.The first joint member 130 may include a first torsion spring 134 coupled to one or more of the first and second side surfaces of the first joint member 130 to maintain the first joint member 130 perpendicular to the body 100, The first joint member 130 is held perpendicular to the body 100 by the first torsion spring 134 so that the first skid 110 is brought into close contact with the inner circumferential surface of the conduit 10 , The inner diameter of the duct 10 can be measured by the first encoder 132, which will be described later.

아울러, 상기 제1토션스프링(134)은 도면 3에 도시된 바와 같이, 일측은 몸체(100) 즉, 이후에 설명될 제1,2브라켓(150)(160)에 고정결합되고, 타측은 제1관절부재(130)의 타측에 결합되어 제1관절부재(130)가 몸체(100)와 수직이 되도록 유지시키는 효과를 실현케 한다.3, one end of the first torsion spring 134 is fixedly coupled to the body 100, that is, the first and second brackets 150 and 160 to be described later, The first joint member 130 is coupled to the other side of the one joint member 130, thereby realizing the effect of maintaining the first joint member 130 to be perpendicular to the body 100.

부가하여 설명하면, 본 발명의 몸체(100)는 상기 제1관절부재(130)의 결합이 용이하도록 도면 5에 도시된 바와 같이, 전면에 결합되는 제1브라켓(150)과, 후면에 결합되는 제2브라켓(160)을 포함하여 구성되고, 상기 제1,2브라켓(150)(160)은 외측에 방사상으로 돌출형성되는 복수 개의 결합돌기(미표시)가 형성되며, 상기 결합돌기에 제1관절부재(130)의 일측이 힌지로 회전가능하도록 결합된다.In addition, the body 100 of the present invention includes a first bracket 150 coupled to the front surface of the body 100 to facilitate coupling of the first joint member 130, And a second bracket 160. The first and second brackets 150 and 160 are formed with a plurality of coupling protrusions (not shown) radially protruding from the outside, One side of the member 130 is coupled to be rotatable with a hinge.

아울러, 상기 제1,2브라켓(150)(160)에 일측이 결합된 제1관절부재(130)는 타측에 일측이 결합되고, 제1스키드(110)의 하부에 타측이 결합되어 관로(10)의 내경에 제1스키드(110)가 밀착되도록 하는 제1지그(136)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The first joint member 130 having one side coupled to the first and second brackets 150 and 160 is coupled to the other side and the other side is coupled to the lower side of the first skid 110, And a first jig 136 for allowing the first skid 110 to closely contact the inner diameter of the first skid 110.

구체적으로, 상기 제1지그(136)는 제1관절부재(130)의 타측에 일측이 고정결합되고, 제1스키드(110)의 하부에 타측이 고정결합되되, 관로(10)의 내경에 대응되는 길이로 형성됨으로써, 제1스키드(110)가 관로(10)의 내경에 밀착되도록 하는 효과를 실현케 한다.Specifically, the first jig 136 is fixedly coupled to the other side of the first joint member 130, the other side is fixedly coupled to the lower portion of the first skid 110, and corresponds to the inner diameter of the pipeline 10 So that the first skid 110 can be brought into close contact with the inner diameter of the duct 10.

즉, 상기 제1지그(136)는 1차로 내경이 10인 관로(10)를 측정할 때 사용된 후 2차로 내경이 20인 관로(10)를 측정할 때는 길이가 증가된 제1지그(136)로 교체되어 제1스키드(110)가 관로(10)의 내경에 밀착될 수 있도록 하는 것이다.That is, when the first jig 136 is used for measuring the duct 10 having the inner diameter of 10 and the inner diameter of the second inner diameter is 20, the length of the first jig 136 So that the first skid 110 can be brought into close contact with the inner diameter of the duct 10.

이때, 상기 제1관절부재(130)는 제1,2브라켓(150)(160)의 결합돌기와 제1지그(136)가 결합되기 용이하도록 도면 2에 도시된 바와 같이, "H"형상으로 이루어지고, 상하부 즉, 일측과 타측에 형성된 홈에 각각 상기 결합돌기와 제1지그(136)의 일측이 된다.As shown in FIG. 2, the first joint member 130 is formed in an "H" shape so that the coupling protrusions of the first and second brackets 150 and 160 and the first jig 136 are easily engaged with each other. And one side of the coupling protrusions and the first jig 136 in the upper and lower portions, that is, the grooves formed on one side and the other side.

상기와 연관하여, 본 발명의 제1관절부재(130)는 일측 또는 타측 중 어느 하나 즉, 제1토션스프링(134)이 결합되지 않은 부분의 측면에 이격되어 결합되며 회전각을 감지하는 제1엔코더(132)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The first joint member 130 of the present invention is coupled to one side or the other side of the first joint member 130, that is, a side of a portion where the first torsion spring 134 is not engaged, And an encoder (132).

즉, 상기 제1엔코더(132)는 관로(10) 내부에 형태변화가 일어나 돌출된 부분을 본 발명의 관로 측정장치(20)가 통과할 때, 제1스키드(110)가 몸체(100) 방향으로 이동되면 제1관절부재(130)의 일측이 어느 한 방향으로 회전되고, 상기 제1관절부재(130)가 회전된 회전각을 측정함으로써, 관로(10)의 내경을 파악할 수 있도록 하는 효과를 실현케 한다. That is, when the duct measuring apparatus 20 of the present invention passes through the protruded portion of the first encoder 132, the first skid 110 moves in the direction of the body 100 The one side of the first joint member 130 is rotated in one direction and the rotation angle of the first joint member 130 is measured to obtain the effect of grasping the inner diameter of the pipeline 10 It makes it realize.

부가하여 설명하면, 일예로, 상기 제1관절부재(130)의 회전각이 0도일 때, 관로(10)의 내경이 정상인 10이라고 가정하고, 제1관절부재(130)의 회전각이 10도일 때, 관로(10)의 내경이 8이라고 계산된다고 가정하였을 때, 관로(10)의 내부로 인입된 몸체(100)가 변형되어 돌출된 관로(10)의 내주면 부분에 제1스키드(110)가 접촉되어 제1관절부재(130)가 10도 회전된다면 상기 제1엔코더(132)는 제1관절부재(130)의 회전각 10도를 제어부에 전달하고, 제어부는 전달받은 회전각을 바탕으로 관로(10)의 내경이 10이 아닌 8로 측정함으로써, 사용자는 관로(10)에 형태변형이 발생한 것을 확인할 수 있게 된다.For example, assuming that the inner diameter of the channel 10 is 10 when the rotation angle of the first joint member 130 is 0 degrees, and the rotation angle of the first joint member 130 is 10 degrees The first skid 110 is formed on the inner circumferential surface of the duct 10 in which the body 100 drawn into the inside of the duct 10 is deformed and protruded, assuming that the inner diameter of the duct 10 is calculated to be 8 The first encoder 132 transmits the rotation angle of 10 degrees of the first joint member 130 to the control unit and the control unit controls the rotation angle of the first joint member 130 on the basis of the transmitted rotation angle, By measuring the inner diameter of the pipe 10 at 8 instead of 10, the user can confirm that the pipe deformation has occurred in the pipe 10.

상기와 연관하여, 본 발명의 몸체(100)는 전방에 결합되어 관로(10) 내부를 직접 눈으로 확인할 수 있도록 영상을 제어부에 전달하는 영상확인부(170)를 더 포함하여 구성될 수 있는 것을 특징으로 한다.In connection with the above, the body 100 of the present invention may further include an image checking unit 170 coupled to the front and transmitting an image to the control unit so that the inside of the channel 10 can be directly visually confirmed .

이때, 상기 영상확인부(170)는 제1브라켓(150)의 전면에 결합되고, 원활한 결합과 몸체(100)의 전면으로 돌출되어 영상확보가 용이할 수 있도록 몸체(100) 즉, 하우징(140)의 전방 내부에 결합되는 고정결합부(142)의 전면과 제1브라켓(150)의 사이에 결합되는 결합볼트(180)를 더 포함하여 구성될 수 있다.The image verification unit 170 is coupled to the front surface of the first bracket 150 and includes a body 100 and a housing 140 for smooth engagement and protrusion to the front of the body 100, And a coupling bolt 180 coupled between the front surface of the fixed coupling part 142 coupled to the inside of the front bracket 150 and the first bracket 150.

즉, 상기 결합볼트(180)는 도면 5에 도시된 바와 같이, 일측 즉, 후방이 상기 하우징(140)의 전방 내부에 결합되는 고정결합부(142)의 전면에 결합되고, 타측 즉, 전방이 제1브라켓(150)의 후면에 결합되는 것을 특징으로 하며, 상기 영상확인부(170)는 일측에 형성된 결합축(미표시)이 제1브라켓(150)을 관통하여 결합볼트(180)의 타측 즉, 전면에 결합된다.That is, as shown in FIG. 5, the coupling bolt 180 is coupled to the front surface of the fixed coupling portion 142, which is one side, that is, the rear side is coupled to the inside of the front side of the housing 140, And the image verification unit 170 is coupled to the rear surface of the first bracket 150. The image verification unit 170 is configured such that a coupling shaft (not shown) formed on one side passes through the first bracket 150, And is coupled to the front side.

또한, 본 발명의 다른 실시예의 몸체(100)는 앞서 설명한 바와 같이, 외측에 제1스키드(110) 대신 제1바퀴가 복수 개 설치되어 있는데, 제1관절부재(130)에 의해 몸체(100)의 외측에 결합됨으로써, 상기 몸체(100)가 굴곡진 즉, 변형에 의해 내주면이 돌출된 부분을 이동시 몸체(100) 방향으로 이동되어 내경이 작아지는 관로(10)의 내부를 원활하게 통과할 수 있는 효과를 실현케 한다.In the body 100 of the other embodiment of the present invention, as described above, a plurality of first wheels are provided instead of the first skid 110 on the outer side. The body 100 includes a first joint member 130, The body 100 is moved in the direction of the body 100 when the body 100 is bent, that is, the portion where the inner circumferential surface protrudes due to the deformation, so that the body 100 can smoothly pass through the inside of the duct 10, The effect is realized.

이때, 상기 제1바퀴와 결합되는 제1관절부재(130) 또한 제1토션스프링(134)과 제1엔코더(132) 및 제1지그(136)가 설치됨은 자명할 것이고, 상기 제1바퀴에는 회전수를 감지하는 제3엔코더(미도시)를 더 포함하여 구성될 수 있고, 상기 제3엔코더는 제1바퀴의 회전수를 감지하여 제어부에 전달함으로써, 관로(10)의 길이를 측정할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.The first joint member 130 coupled to the first wheel may also be provided with a first torsion spring 134, a first encoder 132 and a first jig 136, The third encoder senses the number of revolutions of the first wheel and transmits the detected number of revolutions to the control unit so that the length of the channel 10 can be measured. The effect can be obtained.

본 발명을 달성하기 위한 주요 구성요소인 관경측정부재(300)는The diameter measuring member 300, which is a main component for achieving the present invention,

몸체(100)의 후방에 연결설치되되, 외측에 길이방향으로 결합되는 복수 개의 제2스키드(310)를 구비하는 것을 특징으로 한다.And a plurality of second skids 310 connected to the rear of the body 100 and coupled to the outside in the longitudinal direction.

구체적으로, 본 발명의 관경측정부재(300)는 외측에 몸체(100)의 제1스키드(110)에 비해 길이가 작은 제2스키드(310)가 몸체(100)의 길이방향으로 복수 개가 결합됨으로써, 관로(10)의 내경 변화를 더욱더 세밀하게 측정할 수 있도록 하는 효과를 실현케 한다.Specifically, a plurality of second skids 310 having a length smaller than that of the first skid 110 of the body 100 are coupled to the outside of the body 100 in the longitudinal direction of the body 100 , Thereby realizing an effect of enabling more precise measurement of the change in inner diameter of the conduit (10).

즉, 본 발명의 몸체(100)는 관로(10)의 내주면에 접촉되어 파손되는 것을 방지하기 위해 제1스키드(110)가 몸체(100)의 길이보다 더 크게 형성되어 있어 관로(10)에 형태변형이 일어나 돌출된 부분을 통과할 때, 제1스키드(110)가 오랫동안 상기 돌출된 부분과 접촉되어 제1엔코더(132)가 관로(10)의 내경을 측정한 결과의 오차가 커지게 된다.That is, the body 100 of the present invention is formed such that the first skid 110 is formed to be larger than the length of the body 100 in order to prevent the body 100 from being damaged due to contact with the inner circumferential surface of the pipeline 10, The first skid 110 comes into contact with the protruded portion for a long time when the deformation occurs and the protruded portion passes through the protruded portion so that the error of the result of the first encoder 132 measuring the inner diameter of the duct 10 becomes large.

그러나 본 발명의 관경측정부재(300)는 제1스키드(110)에 비해 길이가 작은 제2스키드(310)를 구비함으로써, 관로(10) 내경의 측정오차가 몸체(100)에 비해 적어 더욱 세밀하게 관로(10)의 내경을 측정할 수 있는 효과를 실현케 한다.However, since the diameter measurement member 300 of the present invention includes the second skid 310 having a smaller length than the first skid 110, the measurement error of the inner diameter of the pipeline 10 is smaller than that of the body 100, Thereby realizing the effect of measuring the inner diameter of the channel 10.

보다 상세하게 설명하면, 본 발명의 몸체(100) 즉, 하우징(140)의 후방에 결합되는 제2브라켓(160)은 후면에 돌출형성된 결합돌부(162)를 더 포함하여 구성되고, 상기 결합돌부(162)의 후방에 제3브라켓(330)이 결합되며, 상기 제3브라켓(330)의 외측에 제2스키드(310)가 몸체(100)의 길이방향으로 결합되어 구비된다.More specifically, the body 100 of the present invention, that is, the second bracket 160 coupled to the rear of the housing 140, further includes a coupling protrusion 162 protruding from the rear surface, A third bracket 330 is coupled to the rear of the first bracket 162 and a second skid 310 is coupled to the outside of the third bracket 330 in the longitudinal direction of the body 100.

이때, 상기 제2스키드(310) 외측면 즉, 상부면은 제1스키드(110)의 외측면 즉, 상부면과 수평을 이루어 관로(10)의 내주면에 밀착되는 것은 자명할 것이고, 상기 제2스키드(310)의 전후방에는 제1스키드(110)와 마찬가지로 내측 즉, 제3브라켓(330) 방향으로 절곡된 절곡부(미표시)가 형성됨은 자명할 것이다.The outer surface of the second skid 310, that is, the upper surface of the second skid 310 may be in contact with the outer surface of the first skid 110, that is, the inner surface of the duct 10, It will be obvious that bends (not shown) bent in the inner side, that is, in the direction of the third bracket 330, are formed on the front and rear sides of the skid 310 like the first skid 110.

아울러, 본 발명의 관경측정부재(300)도 다른 실시예로서, 앞서 설명된 몸체(100)와 마찬가지로 제2스키드(310) 대신에 제2바퀴(미도시)를 설치할 수 있고, 상기 제2바퀴를 이용하여 관로(10)의 길이를 측정할 수 있다.In addition, the diameter measuring member 300 of the present invention may also be provided with a second wheel (not shown) in place of the second skid 310 in the same manner as the previously described body 100, The length of the pipeline 10 can be measured.

즉, 본 발명에 따른 다른 실시예의 관로 측정장치(20)는 제1스키드(110) 또는 제2스키드(310) 중 어느 하나 이상을 대신하여 바퀴 즉, 제1,2바퀴가 설치되어 관로(10)의 전체 길이를 측정할 수 있는 효과를 실현케 한다.That is, in the pipeline measuring apparatus 20 according to another embodiment of the present invention, the wheels, that is, the first and second wheels are installed in place of any one of the first skid 110 or the second skid 310, ) Can be measured.

이때, 본 발명의 다른 실시예에 따른 관로 측정장치(20)에서 제1,2바퀴가 몸체(100), 관경측정부재(300) 즉, 제1지그(136), 제2지그(326)에 결합될 때, 각각에 결합을 위한 브라켓(미도시)이 설치됨은 자명할 것이며, 제1,2스키드(110)(310)와 연결되어 결합되는 구성 또한 제1,2바퀴에 적용될 수 있음은 자명할 것이다.In this case, in the duct measuring apparatus 20 according to another embodiment of the present invention, the first and second wheels may be connected to the body 100, the diameter measuring member 300, that is, the first jig 136 and the second jig 326 It is obvious that a bracket (not shown) is provided for each of the first and second skids 110 and 310. When the first and second skids 110 and 310 are coupled to each other, something to do.

상기와 연관하여, 본 발명의 관경측정부재(300)는 몸체(100)와 마찬가지로, 외측에 복수 개가 결합되되, 전후방향으로 회전가능하도록 일측이 결합되고, 어느 하나의 제2스키드(310) 하부면에 타측이 결합되는 제2관절부재(320)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In the same manner as the body 100, a plurality of the pipe diameter measuring members 300 of the present invention are coupled to the outside, one side is coupled to be rotatable in the forward and backward directions, And a second joint member 320 to which the other side is coupled.

즉, 상기 제2관절부재(320)는 제3브라켓(330)과 제2스키드(310)의 사이에 일측이 회전가능하도록 힌지(미표시)에 의해 결합됨으로써, 관로(10)의 내부로 인입되는 관경측정부재(300)의 제2스키드(310)가 관로(10)의 내경에 밀착될 수 있도록 함과 동시에 관로(10)의 내경 중 형태변형이 일어나 돌출된 부분을 본 발명의 관로 측정장치(20)가 통과할 경우 제2스키드(110)가 관경측정부재(300) 즉, 제3브라켓(330)방향으로 이동되어 내경이 작아지는 관로(10)의 내부를 통과할 수 있는 효과를 실현케 한다.That is, the second articulating member 320 is coupled between the third bracket 330 and the second skid 310 by a hinge (not shown) such that one side of the third joint member 320 is rotatable, The second skid 310 of the capillary measuring member 300 can be brought into close contact with the inner diameter of the pipeline 10 and the protruded portion of the pipeline 10 is deformed in the inner diameter of the pipeline 10, The second skid 110 can be moved in the direction of the diameter measuring member 300, that is, the third bracket 330, so as to pass through the inside of the pipe 10 whose inner diameter is reduced. do.

이때, 상기 제2관절부재(320)는 몸체(100)와 마찬가지로, 일측면 또는 타측면 중 어느 하나 이상에 결합되어 관경측정부재(300) 즉, 제3브라켓(330)과 수직이 되도록 유지시키는 제2토션스프링(324)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하고, 상기 제2토션스프링(324)에 의해 제2관절부재(320)가 제3브라켓(330)과 수직이 되도록 유지됨으로써, 제2스키드(310)가 관로(10)의 내주면에 밀착되는 효과를 실현케 하며, 이후에 설명될 제2엔코더(322)에 의해 관로(10)의 내경을 측정할 수 있게 된다.In this case, the second joint member 320 is coupled to one or more of the side surfaces or the other side of the body 100 to maintain it perpendicular to the diameter measuring member 300, that is, the third bracket 330 And the second torsion spring 324 holds the second joint member 320 perpendicular to the third bracket 330 by the second torsion spring 324, The effect that the skid 310 is brought into close contact with the inner circumferential surface of the duct 10 and the inner diameter of the duct 10 can be measured by the second encoder 322 to be described later.

아울러, 상기 제2토션스프링(134)은 도면 3에 도시된 바와 같이, 일측은 제3브라켓(330)에 고정결합되고, 타측은 제2관절부재(320)의 타측에 결합되어 제2관절부재(320)가 제3브라켓(330)과 수직이 되도록 유지시키는 효과를 실현케 한다.3, one end of the second torsion spring 134 is fixedly coupled to the third bracket 330 and the other end of the second torsion spring 134 is coupled to the other end of the second joint member 320, Thereby realizing the effect that the first bracket 320 is held perpendicular to the third bracket 330. [

부가하여 설명하면, 본 발명의 관경측정부재(300)는 상기 제2관절부재(130)의 결합이 용이하도록 도면 2에 도시된 바와 같이, 제3브라켓(330)의 외측에 방사상으로 돌출형성되는 복수 개의 결합돌기(미표시)가 형성되며, 상기 결합돌기에 제2관절부재(320)의 일측이 힌지로 회전가능하도록 결합된다.2, the diameter measuring member 300 of the present invention is radially protruded on the outside of the third bracket 330 to facilitate the engagement of the second joint member 130 A plurality of coupling protrusions (not illustrated) are formed, and one side of the second joint member 320 is coupled to the coupling protrusion so as to be rotatable with a hinge.

아울러, 상기 제3브라켓(330)에 일측이 결합된 제2관절부재(320)는 타측에 일측이 결합되고, 제2스키드(310)의 하부에 타측이 결합되어 관로(10)의 내경에 제2스키드(310)가 밀착되도록 하는 제2지그(326)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The second joint member 320 having one side coupled to the third bracket 330 has one side coupled to the other side and the other side connected to the lower side of the second skid 310, And a second jig (326) for allowing the two skids (310) to come into close contact with each other.

구체적으로, 상기 제2지그(326)는 제2관절부재(320)의 타측에 일측이 고정결합되고, 제2스키드(310)의 하부에 타측이 고정결합되되, 관로(10)의 내경에 대응되는 길이로 형성됨으로써, 제2스키드(310)가 관로(10)의 내경에 밀착되도록 하는 효과를 실현케 한다.Specifically, the second jig 326 has one side fixedly coupled to the other side of the second joint member 320, the other side fixedly coupled to the lower side of the second skid 310, and corresponding to the inner diameter of the pipeline 10 Thereby realizing the effect that the second skid 310 is brought into close contact with the inner diameter of the duct 10.

즉, 상기 제2지그(326)는 제1지그(136)과 마찬가지로 1차로 내경이 10인 관로(10)를 측정할 때 사용된 후 2차로 내경이 20인 관로(10)를 측정할 때는 길이가 증가된 제2지그(326)로 교체되어 제2스키드(310)가 관로(10)의 내경에 밀착될 수 있도록 하는 것이다.That is, the second jig 326 is used for measuring the duct 10 having an inner diameter of 10 as a first order as in the case of the first jig 136, and when measuring the duct 10 having the second inner diameter 20, So that the second skid 310 can be brought into close contact with the inner diameter of the duct 10.

이때, 상기 제2관절부재(320)는 제1관절부재(130)와 마찬가지로, 제3브라켓(330)의 결합돌기와 제2지그(326)가 결합되기 용이하도록 도면 3에 도시된 바와 같이, "H"형상으로 이루어지고, 상하부 즉, 일측과 타측에 형성된 홈에 각각 상기 결합돌기와 제2지그(326)의 일측이 된다.As shown in FIG. 3, the second joint member 320 may be formed to have a shape similar to that of the first joint member 130, so that the second joint member 320 can be easily coupled with the second joint 326 of the third bracket 330, Quot; H "shape, and become one side of the coupling protrusions and the second jig 326 in the upper and lower parts, that is, the grooves formed on one side and the other side.

상기와 연관하여, 본 발명의 제2관절부재(320)는 제1관절부재(130)와 마찬가지로, 일측 또는 타측 중 어느 하나 즉, 제2토션스프링(324)이 결합되지 않은 부분의 측면에 이격되어 결합되며 회전각을 감지하는 제2엔코더(322)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The second articulation member 320 of the present invention is spaced apart from one side or the other side of the first joint member 130, that is, the side of the portion where the second torsion spring 324 is not engaged And a second encoder 322 for detecting the rotation angle.

즉, 상기 제2엔코더(322)는 관로(10) 내부에 형태변화가 일어나 돌출된 부분을 본 발명의 관로 측정장치(20)가 통과할 때, 제2스키드(310)가 제3브라켓(330) 방향으로 이동되면 제2관절부재(320)의 일측이 어느 한 방향으로 회전되고, 상기 제2관절부재(320)가 회전된 회전각을 측정함으로써, 관로(10)의 내경을 파악할 수 있도록 하는 효과를 실현케 한다. 자세한 설명은 제1관절부재(130)에서 설명하였기 때문에 생략토록 한다. That is, when the duct measuring apparatus 20 of the present invention passes through the protruded portion of the second encoder 322, the second skid 310 moves to the third bracket 330 The one end of the second articulation member 320 is rotated in one direction and the rotation angle of the second articulation member 320 is measured so that the inner diameter of the conduit 10 can be grasped Effect. The detailed description is omitted because it has been described in the first joint member 130.

덧붙여 설명하면, 상기와 같은 관경측정부(300)에 의해 본 발명의 관로 측정장치(20)는 관경측정부재(300)의 제2관절부재(320)에만 엔코더 즉, 제2엔코더(322)를 설치하여 관로(10)의 내경을 측정하는 것이 바람직하고, IMU센서(200)를 이용하여 관로(10)의 위치 즉, x,y,z좌표를 측정함으로써, 관로(10)의 곡률반경을 측정할 수 있다.The pipe measuring apparatus 20 according to the present invention can measure only the second encoder 322 in the second joint member 320 of the pipe diameter measuring member 300 It is preferable to measure the inner diameter of the pipeline 10 by measuring the position of the pipeline 10 using the IMU sensor 200 to determine the radius of curvature of the pipeline 10 can do.

아울러, 본 발명의 관로 측정장치(20)를 이용하여 관로(10)의 길이를 측정할 때는 관로(10)의 말단으로 인출된 후 후방에 연결된 와이어(미도시)가 풀린 길이를 엔코더 등을 이용하여 측정하여 값을 얻을 수 있다.When measuring the length of the conduit 10 using the conduit measuring apparatus 20 of the present invention, the length of the wire (not shown) connected to the rear after being drawn to the end of the conduit 10 is measured using an encoder or the like To obtain a value.

또한, 본 발명의 관로 측정장치(20)는 전후방에 각각 하나 이상의 와이어가 설치될 수 있는데, 이때, 상기 와이어가 설치되는 부분은 전방은 제1브라켓(150)에 연결되고, 후방은 관경측정부재(300)가 없을 경우 제2브라켓(160)에 연결되며, 관경측정부재(300)가 포함되어 구성되는 경우 제3브라켓(330)에 연결되는 것이 바람직하다.In addition, at least one wire may be installed at each of the front and rear of the channel measuring apparatus 20 of the present invention. At this time, a portion where the wire is installed is connected to the first bracket 150 at the front, The third bracket 330 may be connected to the second bracket 160 when the first and second brackets 300 are not included.

상기는 본 발명의 바람직한 실시예를 참고로 설명하였으며, 상기의 실시예에 한정되지 아니하고, 상기의 실시예를 통해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경으로 실시할 수 있는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It is possible to carry out various changes in the present invention.

10 : 관로 20 : 관로 측정장치
100 : 몸체 110 : 제1스키드
112 : 본체 114 : 절곡부
120 : 짐벌 122 : 무게추
124 : 결합홈 126 : 회전결합부
130 : 제1관절부재 132 : 제1엔코더
134 : 제1토션스프링 136 : 제1지그
140 : 하우징 142 : 고정결합부
144 : 베어링 150 : 제1브라켓
160 : 제2브라켓 162 : 결합돌부
170 : 영상확인부 180 : 결합볼트
200 : IMU센서 300 : 관경측정부재
310 : 제2스키드 320 : 제2관절부재
322 : 제2엔코더 324 : 제2토션스프링
326 : 제2지그 330 : 제3브라켓10: Duct 20: Duct measuring device
100: body 110: first skid
112: main body 114:
120: Gimbal 122: Weights
124: engaging groove 126:
130: first joint member 132: first encoder
134: first torsion spring 136: first jig
140: housing 142: fixed joint part
144: Bearing 150: First bracket
160: second bracket 162: engaging projection
170: image check unit 180: coupling bolt
200: IMU sensor 300:
310: second skid 320: second joint member
322: second encoder 324: second torsion spring
326: second jig 330: third bracket

Claims (11)

관로(10)의 상태를 측정하는 측정장치에 관한 것으로서,
외측에 길이방향으로 결합되는 복수 개의 제1스키드(110)를 구비하는 몸체(100);와
몸체(100)의 내부에 설치되는 IMU센서(200);를 포함하여 구성되고,
상기 몸체(100)는
내부에 중공이 형성된 하우징(140);과
상기 하우징(140)의 내부에 회전가능하도록 설치되되, 일정한 자세로 제어되고, 상부에 IMU센서(200)가 설치되는 짐벌(120);과
외측에 방사상으로 유지되도록 복수 개가 결합되되, 전후방향으로 회전가능하도록 일측이 결합되고, 어느 하나의 제1스키드(110)의 하부면에 전후방향으로 회전가능하도록 타측이 결합되는 제1관절부재(130); 및
몸체(100)의 후방에 연결설치되되, 외측에 길이방향으로 결합되는 복수 개의 제2스키드(310)를 구비하는 관경측정부재(300);를 포함하여 구성되며,
상기 제1관절부재(130)는
일측 또는 타측 중 어느 하나에 결합되어 회전각을 감지하는 제1엔코더(132);와
일측면 또는 타측면 중 어느 하나 이상에 결합되어 몸체(100)와 수직이 되도록 유지시키는 제1토션스프링(134); 및
외측에 일측이 결합되고, 제1스키드(110)의 하부에 타측이 결합되어 관로(10)의 내경에 제1스키드(110)가 밀착되도록 관로(10)의 내경에 대응되는 길이로 형성되는 제1지그(136);를 포함하여 구성되고,
상기 관경측정부재(300)는
외측에 복수 개가 결합되되, 전후방향으로 회전가능하도록 일측이 결합되고, 어느 하나의 제2스키드(310) 하부면에 전후방향으로 회전가능하도록 타측이 결합되는 제2관절부재(320);를 포함하여 구성되며,
상기 제2관절부재(320)는
일측 또는 타측 중 어느 하나에 결합되어 회전각을 감지하는 제2엔코더(322);와
일측면에 결합되어 관경측정부재(300)와 수직이 되도록 유지시키는 제2토션스프링(324); 및
외측에 일측이 결합되고, 제2스키드(310)의 하부에 타측이 결합되어 관로(10)의 내경에 제2스키드(310)가 밀착되도록 관로(10)의 내경에 대응되는 길이로 형성되는 제2지그(326);를 포함하여 구성되는 한편,
상기 하우징(140)은 후방에 결합되되, 직경이 같은 연장하우징(146);을 더 포함하여 구성되고,
상기 제2스키드(310)는 제1스키드(110)에 비해 길이가 작은 것을 특징으로 하는 관로 측정장치.
The present invention relates to a measuring apparatus for measuring the state of a conduit (10)
A body 100 having a plurality of first skids 110 coupled to the outside in the longitudinal direction;
And an IMU sensor 200 installed inside the body 100,
The body 100 is
A housing 140 in which a hollow is formed;
A gimbal 120 installed to be rotatable in the housing 140 and controlled in a fixed posture and having an IMU sensor 200 mounted thereon;
A first joint member (not shown) coupled to one side of the first skid 110 so as to be rotatable in the forward and backward direction, and a second joint member 130); And
And a plurality of second skids (310) connected to the rear of the body (100) and coupled to the outside in the longitudinal direction,
The first articulating member (130)
A first encoder 132 coupled to either one side or the other to sense a rotation angle;
A first torsion spring 134 coupled to at least one of the first side surface and the second side surface to maintain the first torsion spring perpendicular to the body 100; And
The first skid 110 and the second skid 110 are coupled to each other so that the first skid 110 and the second skid 110 are connected to each other. 1 jig 136,
The pipe diameter measuring member 300
And a second joint member 320 coupled to one side of the second skid 310 so as to be rotatable in the forward and backward directions and coupled to the other side of the lower surface of the second skid 310 so as to be rotatable in forward and backward directions Respectively,
The second articulating member (320)
A second encoder 322 coupled to either one side or the other to sense a rotation angle;
A second torsion spring (324) coupled to the one side surface to keep it perpendicular to the diameter measuring member (300); And
And a second skid 310 coupled to the other of the first skid 310 and the second skid 310 so that the second skid 310 is in contact with the inner diameter of the conduit 10, 2 jig 326,
The housing 140 further includes an extended housing 146 that is coupled to the rear and has the same diameter,
Wherein the second skid (310) is smaller in length than the first skid (110).
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