KR101827837B1 - Individual transportation apparatus - Google Patents

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KR101827837B1
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정진하
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한양대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a personal transporting apparatus. The personal transporting apparatus according to an embodiment of the present invention comprises: a first moving unit which is worn on one foot of both feet of a user and includes a moving member for moving, a driving member for supplying power to the moving member, and a controller for controlling the driving member; a second moving unit which is worn on the other foot of both feet of the user and includes a moving member for moving, a driving member for supplying power to the moving member, and a controller for controlling the driving member; and a smart device application which is controlling the operation of the first moving unit by wirelessly communicating with the first moving unit. Based on information wirelessly communicated between the smart device application and the first moving unit, the control of the second moving unit corresponds to the control of the first moving unit by wireless communication between the first moving unit and the second moving unit.

Description

개인용 이동 장치{Individual transportation apparatus}[0001]

개인용 이동 장치가 개시된다. 보다 상세하게는, 전기에너지를 이용하여 제1 이동부 및 제2 이동부가 개별 구동 가능하기 때문에 사용자는 안정적인 자세로 주행할 수 있을 뿐만 아니라 우수한 이동성을 확보할 수 있는, 개인용 이동 장치가 개시된다.A personal mobile device is disclosed. More particularly, the present invention relates to a personal mobile device capable of individually driving a first moving part and a second moving part by using electric energy, thereby enabling a user to travel in a stable posture and to secure excellent mobility.

최근 들어, 개인용 이동 수단의 여러 종류가 개발되어 실제로 사용되고 있다. 예를 들면, 세그웨이 타입의 이동 수단으로서, 이것은 하나의 발판과 양 쪽에 배치되는 두 개의 휠, 그리고 사용자가 파지하는 손잡이부를 포함한다. 이러한 타입의 이동 수단의 구성은 예를 들면 대한민국 특허 출원번호 10-2015-0029365호를 통해서 확인할 수 있다. In recent years, various kinds of personal moving means have been developed and actually used. For example, as a Segway type moving means, it includes a footrest, two wheels disposed on both sides, and a handle portion held by the user. The configuration of this type of moving means can be confirmed, for example, in Korean Patent Application No. 10-2015-0029365.

이러한 세그웨이는 전기를 사용하여 달리기 때문에 매연이나 기타 환경을 오염시키는 요소가 전혀 발생되지 않는 친환경 이동 수단이다. 아울러, 최대 속도 30km 이상을 갖기 때문에 이동 효율성에 있어서도 어느 정도 우수한 장점이 있다. Segway is an eco-friendly vehicle that uses electricity to run and thus does not cause any pollutants such as soot or other environmental pollutants. In addition, since the vehicle has a maximum speed of 30 km or more, it is advantageous in terms of the mobile efficiency.

그런데, 이러한 세그웨이 타입의 이동 수단은 부피와 무게가 충분하고 손잡이도 있어 주행하는 사용자에게 안정감을 제공하기는 하지만, 그 부피와 무게로 인해 운반이 불편하고 아울러 보관도 쉽지 않은 어려움이 있다. However, although the Segway type moving means has sufficient volume and weight and has a handle, it provides a sense of stability to a traveling user, but it is difficult to carry and difficult to store due to its volume and weight.

한편, 개인용 이동 수단으로서 전동 스케이트 보드와 같은 것도 있다. 전동 스케이트 보드의 경우 휠에 모터가 탑재되고 이 모터를 컨트롤러를 통해 사용자가 제어함으로써 사용자는 원활한 이동을 수행할 수 있다. On the other hand, there is a personal moving means such as an electric skateboard. In the case of an electric skateboard, the motor is mounted on the wheel and the user controls the motor through the controller, so that the user can smoothly move.

하지만, 이러한 전동 스케이트 보드는 가속하거나 제동할 때 상체가 기울어지면서 중심을 잡기가 쉽지 않은 한계가 있다. 따라서 전동 스케이트 보드를 능숙하게 다루기 위해서는 어느 정도의 연습이 요구되는 번거로움이 발생될 수 있다.However, such an electric skateboard has a limitation in that it is not easy to center the skateboard while tilting the upper body when accelerating or braking. Therefore, it may be troublesome to practice a motorized skateboard in a certain degree of practice.

이에, 운반 및 보관이 용이하면서도 별도의 연습 없이도 능숙하고 다룰 수 있으며, 아울러 방향 전환 또는 속도 조절 등이 용이하여서 우수한 이동성을 구현할 수 있는 새로운 구조의 개인용 이동 수단의 개발이 요구되는 실정이다.Accordingly, there is a need to develop a personal moving means of a new structure which is easy to carry and store while being able to handle and handle without any additional practice, and is easy to change direction or speed and to realize excellent mobility.

본 발명의 실시예에 따른 목적은, 전기에너지를 이용하여 제1 이동부 및 제2 이동부가 개별 구동 가능하기 때문에 사용자는 안정적인 자세로 주행할 수 있을 뿐만 아니라 우수한 이동성을 확보할 수 있으며, 스마트폰에 구비되는 스마트기기 어플리케이션을 통해 제1 이동부 및 제2 이동부의 제어가 가능하기 때문에 장치 제어를 수월하게 할 수 있는, 개인용 이동 장치를 제공하는 것이다.An object of an embodiment of the present invention is to provide a portable terminal capable of individually driving the first moving part and the second moving part by using electric energy, so that the user can travel in a stable posture, Which can control the first moving unit and the second moving unit through a smart device application installed in the mobile device.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 다른 목적은, 제1 이동부 및 제2 이동부에 전력이 제공되지 않는 경우에도, 제1 이동부 및 제2 이동부를 착용한 상태로 주행이 가능할 뿐만 아니라 계단 등과 같은 곳도 수월하게 오를 수 있는, 개인용 이동 장치를 제공하는 것이다.It is a further object of the present invention to provide a motorcycle which is capable of running while wearing a first moving part and a second moving part even when power is not supplied to the first moving part and the second moving part, The present invention provides a personal mobile device capable of easily climbing places such as a mobile terminal.

본 발명의 실시예에 따른 개인용 이동 장치는, 사용자의 양 발 중 하나의 발에 착용되며, 이동을 위한 이동부재와, 상기 이동부재에 동력을 제공하는 구동부재와, 상기 구동부재를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 제1 이동부; 상기 사용자의 양 발 중 다른 하나의 발에 착용되며, 이동을 위한 이동부재와, 상기 이동부재에 동력을 제공하는 구동부재와, 상기 구동부재를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 제2 이동부; 및 상기 제1 이동부와 무선 통신하여 상기 제1 이동부의 작동을 제어하는 스마트기기 어플리케이션;을 포함하며, 상기 스마트기기 어플리케이션과 상기 제1 이동부와의 무선 통신된 정보에 기초하여, 상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부의 무선 통신이 이루어져 상기 제2 이동부의 제어가 상기 제1 이동부의 제어에 대응되게 이루어질 수 있으며, 이러한 구성에 의해서, 전기에너지를 이용하여 제1 이동부 및 제2 이동부가 개별 구동 가능하기 때문에 사용자는 안정적인 자세로 주행할 수 있을 뿐만 아니라 우수한 이동성을 확보할 수 있으며, 스마트폰에 구비되는 스마트기기 어플리케이션을 통해 제1 이동부 및 제2 이동부의 제어가 가능하기 때문에 장치 제어를 수월하게 할 수 있다.A personal mobile device according to an embodiment of the present invention includes a moving member for moving, a driving member for supplying power to the moving member, a controller for controlling the driving member, A first moving part including a first moving part; A second moving part which is worn on the other of the feet of the user and includes a moving member for moving, a driving member for supplying power to the moving member, and a controller for controlling the driving member; And a smart device application for wirelessly communicating with the first mobile unit to control operation of the first mobile unit, wherein the first mobile unit is configured to communicate with the first mobile unit, The first moving part and the second moving part may perform wireless communication so that the control of the second moving part corresponds to the control of the first moving part. According to this configuration, the first moving part and the second moving part The user is able to travel in a stable posture as well as securing excellent mobility and the first moving part and the second moving part can be controlled through the smart device application provided in the smart phone, Control can be made easy.

일측에 따르면, 상기 제1 이동부 및 상기 제2 이동부는 각각, 상기 구동부재에 동력을 제공하기 위한 전력 제공부재; 및 블루투스(bluetooth) 방식으로 무선 통신을 하기 위한 블루투스 통신부재;를 더 포함하며, 상기 제1 이동부의 상기 블루투스 통신부재와 상기 제2 이동부의 블루투스 통신부재는 상호 블루투스 통신하여 상기 제1 이동부의 상기 이동부재와 상기 제2 이동부의 상기 이동부재의 이동 속도를 대응시킬 수 있다.According to one aspect, each of the first moving part and the second moving part includes a power providing member for providing power to the driving member; And a Bluetooth communication member for performing wireless communication in a bluetooth manner, wherein the Bluetooth communication member of the first moving unit and the Bluetooth communication member of the second moving unit communicate with each other by Bluetooth communication, The moving speed of the moving member and the moving member of the second moving unit can be matched with each other.

일측에 따르면, 상기 제1 이동부 및 상기 제2 이동부는 상기 사용자의 발이 놓이는 발판을 더 포함하며, 상기 발판에는 상기 사용자의 발의 앞부분을 덮는 크로스 띠부재 및 상기 사용자의 발의 발목 부분을 덮는 발목 띠부재 및 상기 사용자의 발의 뒤꿈치가 지지되는 뒤꿈치 지지부재가 구비될 수 있다.According to one aspect of the present invention, the first moving part and the second moving part further include a footrest on which the foot of the user is placed, and the footrest includes a crossstrip member for covering a front portion of the user ' s foot and an ankle strap Member and a heel support member on which the heel of the user's foot is supported.

일측에 따르면, 상기 발판은 상기 사용자의 발 크기에 따라 폭 조절이 가능하도록 상호 접근 및 이격 가능한 2개의 발판부재로 구비될 수 있다.According to one aspect of the present invention, the foot plate may be provided with two foot members which are mutually approachable and spaced apart so as to be adjustable in width according to the foot size of the user.

일측에 따르면, 상기 이동부재는, 상기 발판의 앞 부분에 배치되는 하나의 전방 휠; 및 상기 발판의 뒷 부분에서 양측에 배치되는 한 쌍의 후방 휠;을 포함하며, 상기 구동부재는 상기 컨트롤러의 제어에 의해 상기 후방 휠을 구동시킬 수 있다.According to one aspect, the moving member includes: a front wheel disposed at a front portion of the footstool; And a pair of rear wheels disposed on both sides of the rear portion of the footrest, wherein the driving member can drive the rear wheel under the control of the controller.

일측에 따르면, 상기 전방 휠 또는 상기 후방 휠 중 적어도 어느 하나에 완충을 위한 완충부재가 구비될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a buffering member for buffering at least one of the front wheel and the rear wheel may be provided.

일측에 따르면, 상기 후방 휠에는 상기 후방 휠의 방향 전환을 가능케 하는 틸팅부재가 장착될 수 있다.According to one aspect of the present invention, the rear wheel may be equipped with a tilting member capable of changing the direction of the rear wheel.

일측에 따르면, 상기 한 쌍의 후방 휠과 상기 발판 사이에 펴짐 또는 접힘 동작에 의해 높이 조절이 가능한 링크부재가 개재될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a height-adjustable link member may be interposed between the pair of rear wheels and the foot plate by an expanding or folding operation.

일측에 따르면, 상기 발판에는, 상기 전력 제공부재, 상기 컨트롤러 또는 상기 블루투스 통신부재를 보관하는 보관함이 착탈 가능하게 결합될 수 있다.According to one aspect, in the foot plate, a storage box for storing the power providing member, the controller, or the Bluetooth communication member can be detachably coupled.

일측에 따르면, 상기 이동 장치의 이동 시, 상기 제1 이동부 및 상기 제2 이동부의 피치각 또는 롤각이 변하는 것을 측정하는 센서부재를 더 포함할 수 있다.According to one aspect, the apparatus may further include a sensor member for measuring a change in the pitch angle or the roll angle of the first moving unit and the second moving unit when the moving apparatus moves.

일측에 따르면, 상기 이동 장치의 이동 시 이동 경로 상에 존재 가능한 장애 요소를 감지하는 거리 센서부재를 더 포함하며, 상기 거리 센서부재에 의해 획득된 정보를 토대로 상기 컨트롤러는 상기 구동부재의 작동을 제어할 수 있다.According to one aspect, the apparatus further includes a distance sensor member for detecting a possible obstacle element on the movement path of the mobile device, wherein the controller controls the operation of the driving member based on the information obtained by the distance sensor member can do.

일측에 따르면, 상기 스마트기기 어플리케이션을 통해 상기 제1 이동부 및 상기 제2 이동부의 속도 조절, 온오프 제어, 비상 정지를 수반하는 작동을 실행할 수 있다.According to one aspect, the smart device application can perform an operation involving speed adjustment, on-off control, and emergency stop of the first moving part and the second moving part.

본 발명의 실시예에 따르면, 전기에너지를 이용하여 제1 이동부 및 제2 이동부가 개별 구동 가능하기 때문에 사용자는 안정적인 자세로 주행할 수 있을 뿐만 아니라 우수한 이동성을 확보할 수 있으며, 스마트폰에 구비되는 스마트기기 어플리케이션을 통해 제1 이동부 및 제2 이동부의 제어가 가능하기 때문에 장치 제어를 수월하게 할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, since the first moving unit and the second moving unit can be individually driven by using electric energy, the user can travel in a stable posture, It is possible to control the first moving unit and the second moving unit through the smart device application.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 제1 이동부 및 제2 이동부에 전력이 제공되지 않는 경우에도, 제1 이동부 및 제2 이동부를 착용한 상태로 주행이 가능할 뿐만 아니라 계단 등과 같은 곳도 수월하게 오를 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, even when power is not supplied to the first moving unit and the second moving unit, it is possible to travel while wearing the first moving unit and the second moving unit, Can easily be raised.

도 1은 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 이동 장치가 기존의 이동 장치에 비해 사용자의 자유도를 증대시킨 것을 표현한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 전체적인 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 제1 이동부의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 제1 이동부의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 제1 이동부의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram showing that a personal mobile device according to an embodiment of the present invention has increased the degree of freedom of a user as compared with a conventional mobile device.
2 is a block diagram schematically illustrating the overall configuration of a personal mobile device according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a configuration of a first moving unit of a personal mobile device according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a configuration of a first moving unit of a personal mobile device according to another embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a configuration of a first moving unit of a personal mobile device according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다. Hereinafter, configurations and applications according to embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The following description is one of many aspects of the claimed invention and the following description forms part of a detailed description of the present invention.

다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail for the sake of clarity and conciseness.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 이동 장치가 기존의 이동 장치에 비해 사용자의 자유도를 증대시킨 것을 표현한 도면이다.1 is a diagram showing that a personal mobile device according to an embodiment of the present invention has increased the degree of freedom of a user as compared with an existing mobile device.

이에 도시된 바와 같이, 종래의 실시예에 따른 이동 장치, 예를 들면 세그웨이 타입의 이동 장치(1)는 사용자(10)가 발판에 양 발을 모은 채 있어야 하기 때문에 급제동 시와 같은 경우 중심을 못 잡고 넘어질 우려가 있으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(100)의 경우, 사용자(10)가 양 발에 분리 타입의 이동부(110, 150)를 각각 착용하기 때문에 사용자(10)의 제로 모멘트 포인트(Zero Moment Point)가 위치할 수 있는 공간을 확장시킬 수 있다. 따라서 사용자(10)는 안정성을 확보할 수 있으면서도 아울러 더 나은 이동성을 얻을 수도 있다.As shown in the figure, since the mobile device 1 according to the related art, for example, the Segway type mobile device 1, requires the user 10 to keep both feet on the foot plate, The mobile device 100 according to an exemplary embodiment of the present invention may be configured such that the user 10 wears the separate type moving parts 110 and 150 on both feet, (Zero Moment Point) of the Zero Moment Point can be located. Therefore, the user 10 can secure stability and obtain better mobility.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 전체적인 구성을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 제1 이동부의 구성을 도시한 도면이다. FIG. 2 is a block diagram schematically showing the overall configuration of a personal mobile device according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a view showing the configuration of a first mobile part of a personal mobile device according to an embodiment of the present invention to be.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예예 따른 개인용 이동 장치(100)는, 사용자(10)의 양 발 중 하나의 발에 착용되는 제1 이동부(110)와, 다른 하나의 발에 착용되는 제2 이동부(150) 그리고 제1 이동부(110)와 무선 통신하여 제1 이동부(110)의 작동을 제어하는 스마트기기 어플리케이션(180)을 포함할 수 있다. 여기서 제1 이동부(110) 및 제2 이동부(150)는 개별적으로 구동력을 발생시킬 수 있어 각각 구동될 수 있는데, 예를 들면 신발과 같이 한 쌍으로 마련되기 때문에 실질적으로 대응되는 구성을 갖는다. 2, a personal mobile device 100 according to an embodiment of the present invention includes a first moving part 110 to be worn on one of the feet of a user 10 and a second moving part 110 to be worn on the other foot And a smart device application 180 that wirelessly communicates with the first mobile unit 110 to control the operation of the first mobile unit 110. [ Here, the first moving part 110 and the second moving part 150 can generate driving force individually and can be respectively driven. For example, the first moving part 110 and the second moving part 150 have a substantially corresponding configuration .

따라서 이하에서는, 제1 이동부(110)의 구성을 구체적으로 설명할 것이고, 제2 이동부(150)의 구성은 제1 이동부(110)의 구성과 대응되는 바 필요한 부분에 있어서만 설명하기로 한다.Therefore, the configuration of the first moving unit 110 will be described concretely, and the configuration of the second moving unit 150 will be described only in a necessary part corresponding to the configuration of the first moving unit 110 .

이러한 구성에 의해서, 스마트기기 어플리케이션(180)과 제1 이동부(110)와의 무선 통신(예를 들면 블루투스 통신)된 정보에 기초하여, 즉 스마트기기 어플리케이션(180)이 제1 이동부(110)에 준 명령 신호에 기초하여 제1 이동부(110)는 구동될 수 있고, 또한 제1 이동부(110)와 제2 이동부(150) 사이에도 블루투스 통신이 이루어져 제1 이동부(110)의 구동에 대응되게 제2 이동부(150)의 구동이 이루어질 수 있다.The smart device application 180 can communicate with the first mobile unit 110 based on the wireless communication (for example, Bluetooth communication) between the smart device application 180 and the first mobile unit 110, The first moving unit 110 can be driven based on the command signal given to the first moving unit 110 and the Bluetooth communication is also performed between the first moving unit 110 and the second moving unit 150, The second moving unit 150 can be driven to correspond to the driving.

본 실시예의 제1 이동부(110)는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 발판(111)과, 발판(111)에 앞 뒤에 구비되는 이동부재(120)와, 이동부재(120)를 회전시키는 구동력을 발생시키는 구동부재(130)와, 구동부재(130)의 구동을 제어하는 컨트롤러(135)와, 구동부재(130) 및 컨트롤러(135)에 전력을 제공하는 전력 제공부재(133)를 포함할 수 있다. 아울러 전술한 스마트기기 어플리케이션(180)과 블루투스 통신을 위한 제1 블루투스 통신부재(136)와, 제2 이동부(150)의 블루투스 통신부재(151)와의 블루투스 통신을 위한 제2 블루투스 통신부재(137)를 포함할 수 있다. 2 and 3, the first moving unit 110 of the present embodiment includes a foot plate 111, a moving member 120 provided in front of and behind the foot plate 111, a moving member 120, A controller 135 for controlling the driving of the driving member 130 and a power supplying member 133 for supplying electric power to the driving member 130 and the controller 135. [ ). The first Bluetooth communication member 136 for Bluetooth communication with the smart device application 180 described above and the second Bluetooth communication member 137 for Bluetooth communication with the Bluetooth communication member 151 of the second moving unit 150 ).

발판(111)은 사용자(10)의 발이 안착되는 부분으로서 신발과 같이 사용자(10)의 발 사이즈에 대응되는 크기로 길이 조절될 수 있다. 도 3을 참조하면, 발판(111)은 제1 발판부재(111a)와 제2 발판부재(111b)를 구비하며, 제1 발판부재(111a)에 대해 제2 발판부재(111b)가 선형 이동하여 접근 또는 이격될 수 있어, 사용자(10)는 자신의 발 크기에 맞게 발판(111)의 크기 역시 조절할 수 있다. The foot plate 111 can be adjusted in length corresponding to the foot size of the user 10, such as a shoe, where the foot of the user 10 is seated. 3, the foot plate 111 includes a first foot member 111a and a second foot member 111b. The second foot member 111b is linearly moved with respect to the first foot member 111a So that the user 10 can also adjust the size of the foot plate 111 to match his / her foot size.

이러한 발판(111)에는, 사용자(10)의 발의 앞부분을 덮는 크로스 띠부재(113)와, 사용자(10)의 발의 발목 부분을 덮는 발목 띠부재(115) 및 사용자(10)의 발의 뒤꿈치가 지지되는 뒤꿈치 지지부재(117)가 구비될 수 있다. 아울러 발판(111)의 앞 부분은 상방으로 부드럽게 곡면을 이룸으로써 사용자(10)의 발이 앞으로 밀리는 것을 방지할 수 있다. 따라서 사용자(10)는 본 실시예의 이동부(110, 150)들을 착용하는 경우 샌들과 같은 신발을 착용하는 것과 같은 착용감을 느낄 수 있다.The foot plate 111 is provided with a cross member 113 for covering the front of the foot of the user 10, an ankle strap member 115 for covering the ankle portion of the foot of the user 10, A heel support member 117 may be provided. In addition, the front portion of the foot plate 111 smoothly curves upward to prevent the foot of the user 10 from being pushed forward. Therefore, the user 10 can feel a sense of wearing such as wearing shoes such as sandals when wearing the moving parts 110 and 150 of the present embodiment.

한편, 본 실시예의 이동부재(120)는, 발판(111)의 앞 부분에 배치되는 하나의 전방 휠(121)과, 발판(111)의 뒷 부분에서 양측에 배치되는 한 쌍의 후방 휠(125)을 포함할 수 있다. 즉, 세 개의 휠(121, 125)이 발판(111)에서 삼각형 구도로 배치되는 것이며, 따라서 안정감을 얻을 수 있다.The shifting member 120 of this embodiment includes a front wheel 121 disposed at a front portion of the footplate 111 and a pair of rear wheels 125 disposed at both sides of the rear portion of the footplate 111 ). That is, the three wheels 121 and 125 are arranged in a triangular pattern on the foot plate 111, so that a sense of stability can be obtained.

도시하지는 않았지만, 전방 휠(121) 또는 후방 휠(125)에는 완충 스프링과 같은 완충부재(미도시)가 장착될 수 있다. 따라서 본 실시예의 이동 장치(100)를 타고 다니다가 급정거해야 하는 상황이 발생되더라도 완충부재의 완충 작용에 의해 사용자(10)에게 가해지는 충격을 최소화할 수 있다. Although not shown, a cushioning member (not shown) such as a cushion spring may be mounted on the front wheel 121 or the rear wheel 125. Therefore, even when a situation occurs in which the user suddenly rides on the mobile device 100 of the present embodiment, the impact applied to the user 10 by the buffering action of the buffer member can be minimized.

한 쌍의 후방 휠(125)의 사이에는 구동부재(130), 예를 들면 허브 모터가 장착될 수 있다. 허브 모터로서 인휠(in-wheel) 모터가 적용될 수 있는데, 인휠 모터는 후방 휠(125)에 직접 장착됨으로써 후방 휠(125)을 직접 구동시킬 수 있다. 인휠 모터가 후방 휠(125)에 장착되는 경우 속도 조절에 따른 우수한 응답성을 얻을 수 있으면서도 코너를 돌 때 사용자(10)가 원하는 대로 후방 휠(125)의 방향 전환을 구현할 수 있다. 구동부재(130)는 전력 제공부재(133)로부터 제공되는 전력에 의해 회전될 수 있다. 다만, 구동부재(130)의 종류가 전술한 허브 모터에 제한되는 것은 아니며, 다른 종류의 모터가 적용될 수 있음은 당연하다.A driving member 130, for example, a hub motor, may be mounted between the pair of rear wheels 125. As the hub motor, an in-wheel motor can be applied, and the in-wheel motor can directly drive the rear wheel 125 by being mounted directly on the rear wheel 125. [ When the in-wheel motor is mounted on the rear wheel 125, excellent response according to the speed adjustment can be obtained, and the user 10 can change the direction of the rear wheel 125 as desired when the corner is turned. The driving member 130 can be rotated by the electric power provided from the electric power providing member 133. [ However, the type of the driving member 130 is not limited to the above-described hub motor, and it is natural that other types of motors can be applied.

이 때 컨트롤러(135)는 스마트기기 어플리케이션(180)으로부터의 신호를 토대로 구동부재(130)의 구동 정도를 조절할 수 있다. 전술한 바와 같이, 스마트기기 어플리케이션(180)과 제1 이동부(110)의 제1 블루투스 통신부재(136)는 블루투스 방식에 의해 상호 통신하여 사용자(10)가 원하는 속도에 대한 신호를 제1 이동부(110)의 제1 블루투스 통신부재(136)에 줄 수 있고, 컨트롤러(135)는 제1 블루투스 통신부재(136)가 수신한 정보를 토대로 구동부재(130)를 구동시킬 수 있는 것이다. At this time, the controller 135 can adjust the driving degree of the driving member 130 based on the signal from the smart device application 180. As described above, the smart device application 180 and the first Bluetooth communication member 136 of the first mobile unit 110 communicate with each other by the Bluetooth method to transmit the signal for the desired speed of the user 10 to the first mobile unit And the controller 135 may drive the driving member 130 based on the information received by the first Bluetooth communication member 136. The first Bluetooth communication member 136 may be connected to the first Bluetooth communication member 136,

아울러, 제1 블루투스 통신부재(136)가 받은 정보를 토대로, 제1 이동부(110)의 제2 블루투스 통신부재(137) 및 제2 이동부(150)의 블루투스 통신부재(151)가 블루투스 방식에 의해 통신하여 제2 이동부(150) 역시 제1 이동부(110)의 이동 속도에 대응되게 이동될 수 있다. The second Bluetooth communication member 137 of the first moving unit 110 and the Bluetooth communication member 151 of the second moving unit 150 are connected to each other by the Bluetooth method The second moving unit 150 can also be moved to correspond to the moving speed of the first moving unit 110. [

부연하면, 제2 이동부(150) 역시, 블루투스 통신부재(151)가 받은 정보에 기초하여 컨트롤러(152)가 구동부재(153)를 구동시킴으로써 제2 이동부(150)의 구동 역시 제1 이동부(110)의 구동과 마찬가지로 이루어질 수 있는 것이다.The controller 152 drives the driving member 153 based on the information received by the Bluetooth communication member 151 so that the driving of the second moving unit 150 is also shifted to the first moving The driving of the unit 110 can be performed in a similar manner.

한편, 본 실시예의 발판(111)에는 전술한 구성들 중 일부의 구성을 보관하기 위한 보관함(131)이 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 도 3을 참조하면, 보관함(131)에는, 구동부재(130) 및 컨트롤러(135)에 전력을 제공하는 전력 제공부재(133)와, 스마트기기 어플리케이션(180) 등과 블루투스 통신하는 블루투스 통신부재(137) 그리고 컨트롤러(135) 등이 보관될 수 있는데, 보관함(131)에는 다수의 공간이 구비됨으로써 전술한 구성들이 각각의 공간에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. Meanwhile, a storage box 131 for storing a part of the above-described configurations may be detachably coupled to the foot plate 111 of the present embodiment. 3, the storage box 131 is provided with a power supply member 133 that provides power to the drive member 130 and the controller 135 and a Bluetooth communication member 137 that is in Bluetooth communication with the smart device application 180, And a controller 135. The storage unit 131 is provided with a plurality of spaces so that the above-described configurations can be detachably coupled to the respective spaces.

이러한 구성으로 인해, 전력 제공부재(133)의 충전 등의 작업을 용이하게 수행할 수 있다. 전력 제공부재(133)는 충전 가능한 배터리로 마련될 수 있는데, 이러한 전력 제공부재(133)를 이동부(110)로부터 완전히 분리시킨 후 충전시킬 수 있기 때문에 충전 작업이 보다 수월하게 이루어질 수 있는 것이다.Due to such a configuration, work such as charging of the power supply member 133 can be easily performed. The power providing member 133 may be provided as a rechargeable battery. Since the power providing member 133 can be completely separated from the moving unit 110 and then charged, the charging operation can be performed more easily.

또한, 보관함(131)에는 전력 제공부재(133)의 전력 잔량을 확인할 수 있는 디스플레이(미도시)가 구비될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 사용자(10)는 스마트기기 어플리케이션(180)을 통해 전력 제공부재(133)의 전력 잔량 정도 등을 확인할 수도 있다.In addition, the storage box 131 may be provided with a display (not shown) for checking the remaining power of the power supply member 133. However, the present invention is not limited thereto, and the user 10 may check the power remaining amount of the power supply member 133 through the smart device application 180.

부연하면, 본 실시예의 이동 장치(100)의 경우 전력 제공부재(133)가 방전되어 구동부재(130)를 구동시킬 수 없는 경우에도 사용자(10)는 이동 장치(100)를 스케이트 타듯이 탈 수 있다. 따라서 방전이 되는 경우에도 이동 장치(100)를 별도로 들고 다니지 않아도 된다. 또한, 전술한 것처럼 각 이동부(110, 150)가 신발 착용한 것과 비슷한 착용감을 제공하기 때문에 사용자(10)는 계단 등과 같은 곳에서도 이동 장치(100)를 착용한 상태로 오를 수 있는 이점이 있다.When the power supply member 133 is discharged and the driving member 130 can not be driven, the user 10 can move the mobile device 100 in a skating manner, have. Therefore, even when the discharge occurs, it is not necessary to carry the mobile device 100 separately. In addition, since the moving parts 110 and 150 provide a feeling of comfort similar to that of shoes, as described above, the user 10 has an advantage that the user can climb the mobile device 100 while wearing the stairs or the like .

한편, 본 실시예의 컨트롤러(135)는 예를 들면 아두이노(Arduino)가 적용될 수 있다. 아두이노는 간단한 마이크로컨트롤러 보드를 기반으로 한 오픈 소스 컴퓨터 플랫폼과 소프트웨어 개발 환경을 가리키는 것으로, 본 실시예의 경우 아두이노가 적용됨으로써 구동부재(130)의 작동 제어 및 블루투스 통신을 원활하게 제어할 수 있다.On the other hand, the controller 135 of the present embodiment may be, for example, an Arduino. Arduino refers to an open source computer platform and a software development environment based on a simple microcontroller board. In this embodiment, Arduino is applied to smoothly control the operation control of the driving member 130 and the Bluetooth communication .

한편, 본 실시예의 이동 장치(100)는, 도시하지는 않았지만, 제1 이동부(110) 및 제2 이동부(150)의 피치(pitch)각 또는 롤(roll)각이 변하는 것을 측정하는 센서부재(미도시)를 더 포함할 수 있다. Although not shown, the moving device 100 of the present embodiment includes a sensor member (not shown) for measuring a pitch angle or a roll angle of the first moving unit 110 and the second moving unit 150, (Not shown).

본 실시예의 센서부재는 발판(111)에 장착될 수 있으며, 이동부(110)의 이동 시 발판(111)의 위치를 감지함으로써 피치각 또는 롤각을 측정할 수 있으며, 이를 통해 사용자(10)가 이동 장치(100)를 통해 이동 중에 넘어지거나 예상하지 못한 동작이 발생될 때 구동부재(130)의 구동을 정지시킬 수 있다. The sensor member of the present embodiment can be mounted on the foot plate 111. The pitch angle or the roll angle can be measured by sensing the position of the foot plate 111 when the moving part 110 moves, The driving of the driving member 130 can be stopped when the mobile device 100 falls over during the movement or an unexpected operation occurs.

또한, 본 실시예의 이동 장치(100)에는 이동 장치(100)의 이동 시 이동 경로 상에 존재 가능한 장애 요소를 감지하는 거리 센서부재(미도시)가 구비될 수 있다. 이러한 거리 센서부재는 적외선 거리센서 등으로 마련될 수 있는데, 거리 센서부재에 의해 획득된 정보를 토대로 전술한 컨트롤러(135)는 구동부재(130)의 작동을 제어할 수 있다. 예를 들면, 장애물이 감지되는 경우 컨트롤러(135)는 구동부재(130)의 구동 속도를 줄이거나 구동을 멈추게 할 수 있는 것이다.In addition, the mobile device 100 of the present embodiment may include a distance sensor member (not shown) for detecting obstacles that may exist on the movement path of the mobile device 100 when the mobile device 100 moves. The distance sensor member may be provided with an infrared range sensor or the like, and the controller 135 described above can control the operation of the driving member 130 based on the information obtained by the distance sensor member. For example, when an obstacle is detected, the controller 135 can reduce the driving speed of the driving member 130 or stop the driving.

한편, 본 실시예의 제1 이동부(110) 및 제2 이동부(150)는 전술한 것처럼 스마트기기 어플리케이션(180)에 의해 이루어질 수 있다. 즉, 스마트기기 어플리케이션(180)이 블루투스 통신 방식에 의해 제1 이동부(110)의 작동을 제어하는 것이고, 제1 이동부(110) 및 제2 이동부(150)의 상호 블루투스 통신에 의해 제2 이동부(150)의 작동 역시 제1 이동부(110)의 작동과 같이 이루어질 수 있는 것이다. Meanwhile, the first moving unit 110 and the second moving unit 150 of the present embodiment can be performed by the smart device application 180 as described above. That is, the smart device application 180 controls the operation of the first mobile unit 110 by the Bluetooth communication method, and the first mobile unit 110 and the second mobile unit 150 perform mutual Bluetooth communication The operation of the second moving unit 150 may be the same as the operation of the first moving unit 110.

이러한 스마트기기 어플리케이션(180)을 통해, 사용자(10)는 제1 이동부(110) 및 제2 이동부(150)의 속도 조절뿐만 아니라 온오프 제어 그리고 비상 정지를 수반하는 작동을 실행시킬 수 있다. Through this smart device application 180, the user 10 can perform an operation involving on-off control and emergency stop as well as speed adjustment of the first moving part 110 and the second moving part 150 .

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 전기에너지를 이용하여 제1 이동부(110) 및 제2 이동부(150)가 개별 구동 가능하기 때문에 사용자(10)는 안정적인 자세로 주행할 수 있을 뿐만 아니라 우수한 이동성을 확보할 수 있으며, 스마트폰에 구비되는 스마트기기 어플리케이션(180)을 통해 제1 이동부(110) 및 제2 이동부(150)의 제어가 가능하기 때문에 장치 제어를 수월하게 할 수 있다는 장점이 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, since the first moving part 110 and the second moving part 150 can be individually driven by using electric energy, the user 10 can travel in a stable posture In addition, excellent mobility can be ensured, and since the first moving unit 110 and the second moving unit 150 can be controlled through the smart device application 180 provided in the smart phone, There is an advantage that it can be.

아울러, 제1 이동부(110) 및 제2 이동부(150)에 전력이 제공되지 않는 경우에도, 제1 이동부(110) 및 제2 이동부(150)를 착용한 상태로 주행이 가능할 뿐만 아니라 계단 등과 같은 곳도 수월하게 오를 수 있는 이점도 있다.In addition, even when power is not supplied to the first moving unit 110 and the second moving unit 150, the first moving unit 110 and the second moving unit 150 can be worn, There is also the advantage of being able to easily climb stairs and other places.

한편, 이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 구성에 대해서 설명하되 전술한 일 실시예의 이동 장치의 구성과 실질적으로 동일한 부분에 대해서는 설명을 생략하기로 한다. Hereinafter, a configuration of a personal mobile device according to another embodiment of the present invention will be described, but a description of the same parts as those of the mobile device of the above-described embodiment will be omitted.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 제1 이동부의 구성을 도시한 도면이다. 4 is a diagram illustrating a configuration of a first moving unit of a personal mobile device according to another embodiment of the present invention.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 장치의 제1 이동부(210)의 후방 휠(225)에는, 후방 휠(225)의 방향 전환을 가능케 하는 틸팅부재(260)가 장착될 수 있다. The rear wheel 225 of the first moving part 210 of the mobile device according to another embodiment of the present invention is mounted with a tilting member 260 for enabling the direction of the rear wheel 225 to be changed .

본 실시예의 경우, 후방 휠(225)이 틸팅부재(260)에 의해 틸팅(tilting) 가능함으로써 방향 전환이 용이하게 이루어질 수 있다. 이 때 틸팅부재(260)의 틸팅 정도를 측정하기 위해 포텐셔미터(potentiometer)가 이동부(210)에 구비될 수 있으며, 측정 정보에 따라 컨트롤러는 이동부(210)의 속도를 조절할 수 있다. In the case of this embodiment, the rear wheel 225 can be tilted by the tilting member 260, so that the turning of the rear wheels 225 can be facilitated. In this case, a potentiometer may be provided in the moving part 210 to measure the tilting degree of the tilting member 260, and the controller can adjust the speed of the moving part 210 according to the measurement information.

한편, 이하에서는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 구성에 대해서 설명하되 전술한 실시예의 이동 장치의 구성과 실질적으로 동일한 부분에 대해서는 설명을 생략하기로 한다. Hereinafter, the configuration of the personal mobile device according to another embodiment of the present invention will be described, but the description of the same parts as those of the mobile device of the above-described embodiment will be omitted.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 개인용 이동 장치의 제1 이동부의 구성을 도시한 도면이다. 5 is a diagram illustrating a configuration of a first moving unit of a personal mobile device according to another embodiment of the present invention.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 장치의 제1 이동부(310)에는, 한 쌍의 후방 휠(325)과 발판(311) 사이에 링크부재(360)가 구비될 수 있다. 본 실시예의 링크부재(360)는 펴짐 또는 접힘 동작이 가능하여 발판(311)에 대한 후방 휠(325)의 높이(간격)를 조절할 수 있다. 이를 통해 후방 휠(325)을 틸팅시킬 수 있으며 따라서 본 실시예의 이동부(310)의 방향 전환이 수월하게 이루어질 수 있도록 한다. The link member 360 may be provided between the pair of rear wheels 325 and the foot plate 311 in the first moving part 310 of the mobile device according to another embodiment of the present invention. have. The link member 360 of this embodiment can be expanded or folded to adjust the height (spacing) of the rear wheel 325 with respect to the foot plate 311. Accordingly, the rear wheel 325 can be tilted so that the direction of the moving part 310 of the present embodiment can be easily changed.

부연하면, 전술한 다른 실시예의 틸팅 구조가 이너(inner) 틸팅 구조를 갖는다면, 또 다른 실시예의 틸팅 구조는 아우터(outer) 틸팅 구조를 갖는 것이며, 이들 틸팅 구조는 모두 이동부의 방향 전환을 가능하게 하는 역할을 한다.In addition, if the tilting structure of another embodiment described above has an inner tilting structure, the tilting structure of another embodiment has an outer tilting structure, and these tilting structures are all capable of changing the direction of the moving part .

이와 같이, 본 발명의 다른 실시예들에 따르면, 제1 이동부 및 제2 이동부에 틸팅 구조가 적용됨으로써 제1 이동부 및 제2 이동부의 방향 전환이 보다 더 원활하게 이루어질 수 있도록 한다. As described above, according to other embodiments of the present invention, the tilting structure is applied to the first moving part and the second moving part so that the direction of the first moving part and the moving part can be changed more smoothly.

한편, 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

100 : 개인용 이동 장치
110 : 제1 이동부
120 : 이동부재
130 : 구동부재
133 : 전력 제공부재
135 : 컨트롤러
150 : 제2 이동부100: Personal mobile device
110: first moving part
120: moving member
130:
133: Power supply member
135: controller
150: second moving part

Claims (12)

사용자의 양 발 중 하나의 발에 착용되며, 이동을 위한 이동부재와, 상기 이동부재에 동력을 제공하는 구동부재와, 상기 구동부재를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 제1 이동부;
상기 사용자의 양 발 중 다른 하나의 발에 착용되며, 이동을 위한 이동부재와, 상기 이동부재에 동력을 제공하는 구동부재와, 상기 구동부재를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 제2 이동부;
상기 제1 이동부와 무선 통신하여 상기 제1 이동부의 작동을 제어하는 스마트기기 어플리케이션; 및
이동 시 이동 경로 상에 존재 가능한 장애 요소를 감지하는 거리 센서부재;
를 포함하며,
상기 스마트기기 어플리케이션과 상기 제1 이동부와의 무선 통신된 정보에 기초하여, 상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부의 무선 통신이 이루어져 상기 제2 이동부의 제어가 상기 제1 이동부의 제어에 대응되게 이루어지며,
상기 제1 이동부 및 상기 제2 이동부는,
상기 구동부재에 동력을 제공하기 위한 전력 제공부재; 및
상기 사용자의 발이 놓이는 발판;
을 더 포함하며,
상기 거리 센서부재에 의해 획득된 정보를 토대로 상기 컨트롤러는 상기 구동부재의 작동을 제어하는, 개인용 이동 장치.
A first moving part which is worn on one foot of both feet of the user and includes a moving member for moving, a driving member for supplying power to the moving member, and a controller for controlling the driving member;
A second moving part which is worn on the other of the feet of the user and includes a moving member for moving, a driving member for supplying power to the moving member, and a controller for controlling the driving member;
A smart device application for wirelessly communicating with the first mobile unit to control operation of the first mobile unit; And
A distance sensor member for detecting obstacles that may exist on the movement path when moving;
/ RTI >
Wireless communication is performed between the first moving unit and the second moving unit based on information wirelessly communicated between the smart device application and the first moving unit so that the control of the second moving unit corresponds to the control of the first moving unit Lt; / RTI >
Wherein the first moving part and the second moving part comprise:
A power providing member for providing power to the driving member; And
A footrest on which the foot of the user lies;
Further comprising:
Wherein the controller controls operation of the driving member based on information obtained by the distance sensor member.
제1항에 있어서,
상기 제1 이동부 및 상기 제2 이동부는
블루투스(bluetooth) 방식으로 무선 통신을 하기 위한 블루투스 통신부재;
를 더 포함하며,
상기 제1 이동부의 상기 블루투스 통신부재와 상기 제2 이동부의 블루투스 통신부재는 상호 블루투스 통신하여 상기 제1 이동부의 상기 이동부재와 상기 제2 이동부의 상기 이동부재의 이동 속도를 대응시키는, 개인용 이동 장치.
The method according to claim 1,
The first moving part and the second moving part
A Bluetooth communication member for performing wireless communication in a bluetooth manner;
Further comprising:
Wherein the Bluetooth communication member of the first moving unit and the Bluetooth communication member of the second moving unit communicate with each other by Bluetooth communication so as to correspond to the moving speed of the moving member of the first moving unit and the moving member of the second moving unit, .
제2항에 있어서,
상기 발판에는 상기 사용자의 발의 앞부분을 덮는 크로스 띠부재 및 상기 사용자의 발의 발목 부분을 덮는 발목 띠부재 및 상기 사용자의 발의 뒤꿈치가 지지되는 뒤꿈치 지지부재가 구비되는, 개인용 이동 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the footrest includes a crossstrip member for covering a front portion of the user's foot, an ankle strap member for covering an ankle portion of the user's foot, and a heel support member for supporting a heel of the user's foot.
제3항에 있어서,
상기 발판은 상기 사용자의 발 크기에 따라 폭 조절이 가능하도록 상호 접근 및 이격 가능한 2개의 발판부재로 구비되는, 개인용 이동 장치.
The method of claim 3,
Wherein the footrest is provided with two foot members which are mutually approachable and spaced apart so as to be adjustable in width according to the foot size of the user.
제3항에 있어서,
상기 이동부재는,
상기 발판의 앞 부분에 배치되는 하나의 전방 휠; 및
상기 발판의 뒷 부분에서 양측에 배치되는 한 쌍의 후방 휠;
을 포함하며,
상기 구동부재는 상기 컨트롤러의 제어에 의해 상기 후방 휠을 구동시키는, 개인용 이동 장치.
The method of claim 3,
The moving member includes:
A front wheel disposed at a front portion of the footrest; And
A pair of rear wheels disposed on both sides of the rear portion of the footrest;
/ RTI >
And the driving member drives the rear wheel under the control of the controller.
제5항에 있어서,
상기 전방 휠 또는 상기 후방 휠 중 적어도 어느 하나에 완충을 위한 완충부재가 구비되는, 개인용 이동 장치.
6. The method of claim 5,
Wherein at least one of the front wheel and the rear wheel is provided with a buffering member for buffering.
삭제delete 삭제delete 제3항에 있어서,
상기 발판에는, 상기 전력 제공부재, 상기 컨트롤러 또는 상기 블루투스 통신부재를 보관하는 보관함이 착탈 가능하게 결합되는, 개인용 이동 장치.
The method of claim 3,
And a storage box for storing the power supply member, the controller, or the Bluetooth communication member is detachably coupled to the footrest.
제3항에 있어서,
상기 개인용 이동 장치의 이동 시, 상기 제1 이동부 및 상기 제2 이동부의 피치각 또는 롤각이 변하는 것을 측정하는 센서부재를 더 포함하는, 개인용 이동 장치.
The method of claim 3,
Further comprising a sensor member for measuring that the pitch angle or the roll angle of the first moving unit and the second moving unit changes when the personal mobile device is moved.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 스마트기기 어플리케이션을 통해 상기 제1 이동부 및 상기 제2 이동부의 속도 조절, 온오프 제어, 비상 정지를 수반하는 작동을 실행하는, 개인용 이동 장치.The method according to claim 1,
And performs an operation involving speed control, on-off control, and emergency stop of the first moving unit and the second moving unit via the smart device application.
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