KR101827046B1 - 모션 센서 데이터에 기초한 3d 모델들을 계산하도록 구성된 이동 디바이스 - Google Patents
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Abstract
Description
도 2는 도 1의 이동 디바이스의 특정 예시적 실시형태의 도면이고;
도 3은 도 1의 이동 디바이스의 또 다른 특정 예시적 실시형태의 도면이고;
도 4는 도 1의 이동 디바이스의 또 다른 특정 예시적 실시형태의 도면이고;
도 5는, 모션 센서 데이터에 기초한 3D 모델을 계산하는 방법의 특정 실시형태를 예시하는 흐름도이고;
도 6은, 모션 센서 데이터에 기초한 3D 모델을 계산하는 방법의 또 다른 특정 실시형태를 예시하는 흐름도이고;
도 7은, 모션 센서 데이터에 기초한 피쳐 포인트 기반 재구성 기법 (예를 들어, 번들 조정 기법) 에 따라 3D 모델을 계산하는 방법의 특정 실시형태를 예시하는 흐름도이고;
도 8은, 모션 센서 데이터에 기초한 실루엣 기반 재구성 기법 (예를 들어, 비주얼 헐 기법) 에 따라 3D 모델을 계산하는 방법의 특정 실시형태를 예시하는 흐름도이고;
도 9는, 모션 센서 데이터에 기초한 실루엣 기반 재구성 기법 (예를 들어, 비주얼 헐 기법) 에 따라 3D 모델을 계산하는 방법의 또 다른 특정 실시형태를 예시하는 흐름도이고;
도 10은, 도 1의 이동 디바이스의 또 다른 특정 예시적 실시형태의 도면이고, 여기서 이동 디바이스는 모션 센서 데이터에 기초한 피쳐 포인트 기반 재구성 기법 (예를 들어, 번들 조정 기법) 에 따라 3D 모델을 계산하도록 구성되고;
도 11은, 도 1의 이동 디바이스의 또 다른 특정 예시적 실시형태의 도면이고, 여기서 이동 디바이스는 모션 센서 데이터에 기초한 실루엣 기반 재구성 기법 (예를 들어, 비주얼 헐 기법) 에 따라 3D 모델을 계산하도록 구성된다.
Claims (26)
- 이동 디바이스의 적어도 하나의 모션 센서에 의해 출력된 데이터에 기초하여, 레퍼런스 위치로부터 제 2 위치로의 상기 이동 디바이스의 이동을 결정하는 단계; 및
번들 조정 기법을 이용하여, 오브젝트의 3차원 (3D) 모델의 적어도 제 1 부분을 계산하는 단계로서, 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 오브젝트의 제 1 뷰에 대응하는 제 1 이미지, 상기 제 2 위치로부터 상기 오브젝트의 제 2 뷰에 대응하는 제 2 이미지, 및 상기 이동 디바이스의 이동에 기초하여, 상기 제 1 부분을 계산하는 단계를 포함하고,
상기 번들 조정 기법은 적어도 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 투영 매트릭스에 기초하여 그리고 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 제 2 위치로의 상기 이동 디바이스의 이동에 기초한 상대 포즈 매트릭스에 기초하여 상기 제 2 이미지와 연관된 제 2 투영 매트릭스를 추정하는 단계를 포함하는, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 이동 디바이스의 카메라에서, 상기 이동 디바이스가 상기 레퍼런스 위치에 있는 동안 상기 제 1 이미지를 캡처하는 단계;
상기 카메라에서, 상기 이동 디바이스가 상기 제 2 위치에 있는 동안 상기 오브젝트의 상기 제 2 이미지를 캡처하는 단계; 및
상기 3D 모델에 대응하는 이미지를 디스플레이하는 단계를 더 포함하고,
상기 제 1 이미지 및 상기 제 2 이미지는 저장된 비디오 파일과 연관된 비디오 프레임들인, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 이미지 및 상기 제 2 이미지는 비디오 프레임 시퀀스와 연관된 비디오 프레임들이고,
비디오 파일로서 상기 비디오 프레임 시퀀스를 저장하기 전에 상기 비디오 프레임들에 액세스하는 단계를 더 포함하는, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 2 위치로부터 제 3 위치로의 상기 이동 디바이스의 제 2 이동에 기초하여 상기 오브젝트의 상기 3D 모델의 제 2 위치를 계산하는 단계를 더 포함하고,
상기 이동 디바이스가 상기 제 2 위치로부터 상기 제 3 위치로 이동되는 동안 상기 3D 모델에 대응하는 이미지가 상기 이동 디바이스에 디스플레이되는, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 모션 센서에 의해 출력된 상기 데이터는 상기 이동 디바이스와 연관된 회전 모션, 상기 이동 디바이스와 연관된 병진 모션, 또는 이들의 조합을 나타내고,
상기 이동 디바이스의 이동은, 상기 이동 디바이스의 회전, 상기 이동 디바이스의 병진, 또는 이들의 조합을 포함하는, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 3D 모델의 제 2 부분을 계산하는 단계를 더 포함하고,
상기 3D 모델의 제 2 부분을 계산하는 단계는
상기 레퍼런스 위치로부터 상기 오브젝트에 대응하는 상기 제 1 이미지의 픽셀들을 통하여 제 1 레이들을 3D 공간속으로 투영하는 단계;
상기 제 2 위치로부터 상기 오브젝트에 대응하는 상기 제 2 이미지의 픽셀들을 통하여 제 2 레이들을 상기 3D 공간속으로 투영하는 단계;
상기 제 1 레이들 및 상기 제 2 레이들의 교차들을 식별하는 단계;
상기 교차들 중 최단 교차를 선택하는 단계; 및
상기 최단 교차를 이용하여 상기 3D 모델의 제 2 부분을 생성하는 단계를 포함하는, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 오브젝트의 상기 3D 모델의 제 1 부분을 계산하는 단계는 제 1 추정 재투영 이미지 포인트, 제 2 추정 재투영 이미지 포인트, 및 상기 적어도 하나의 모션 센서에 의해 출력된 상기 데이터의 함수에 기초하여 상기 오브젝트의 피쳐 포인트들을 결정하는 단계를 더 포함하고,
상기 3D 모델의 제 1 부분을 계산하는 단계는 상기 피쳐 포인트들과 연관된 3D 공간 위치들에 기초하는, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 오브젝트의 상기 3D 모델의 제 1 부분을 계산하는 단계는
상기 레퍼런스 위치의 제 1 추정치 및 상기 오브젝트의 하나 이상의 피쳐 포인트들의 곱에 기초하여 상기 오브젝트의 제 1 추정 재투영 이미지 포인트를 결정하는 단계;
상기 제 2 위치의 제 2 추정치 및 상기 오브젝트의 하나 이상의 피쳐 포인트들의 곱에 기초하여 상기 오브젝트의 제 2 추정 재투영 이미지 포인트를 결정하는 단계;
상기 제 1 이미지에서 상기 오브젝트의 좌표들과 상기 제 1 추정 재투영 이미지 포인트 사이의 제 1 유클리드 거리의 제곱을 결정하는 단계;
상기 제 2 이미지에서 상기 오브젝트의 좌표들과 상기 제 2 추정 재투영 이미지 포인트 사이의 제 2 유클리드 거리의 제곱을 결정하는 단계; 및
상기 제 1 유클리드 거리의 제곱 및 상기 제 2 유클리드 거리의 제곱의 합을 최소화하기 위하여 상기 3D 모델의 추정치를 변경하는 단계를 더 포함하고,
상기 제 2 위치의 제 2 추정치는 상기 적어도 하나의 모션 센서에 의해 출력된 상기 데이터 및 상기 레퍼런스 위치의 상기 제 1 추정치에 기초하여 생성되는, 방법. - 레퍼런스 위치에 있는 동안 오브젝트의 제 1 이미지를 캡처하고 제 2 위치에 있는 동안 상기 오브젝트의 제 2 이미지를 캡처하도록 구성된 카메라;
적어도 하나의 모션 센서; 및
프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는:
상기 적어도 하나의 모션 센서에 의해 출력된 데이터에 기초하여, 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 제 2 위치로의 상기 카메라의 이동을 결정하고;
번들 조정 기법을 이용하여, 상기 제 1 이미지, 상기 제 2 이미지, 및 상기 카메라의 이동에 기초하여 상기 오브젝트의 3차원 (3D) 모델의 제 1 부분을 계산하도록 구성되고,
상기 번들 조정 기법은 적어도 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 투영 매트릭스에 기초하여 그리고 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 제 2 위치로의 상기 카메라의 이동에 기초한 상대 포즈 매트릭스에 기초하여 상기 제 2 이미지와 연관된 제 2 투영 매트릭스를 추정하는 단계를 포함하는, 장치. - 제 10 항에 있어서,
상기 프로세서는, 이동 디바이스, 상기 카메라, 멀티미디어 플레이어, 엔터테인먼트 유닛, 내비게이션 디바이스, PDA (personal digital assistant), 휴대 컴퓨터 또는 이들의 임의의 조합내에 통합되는, 장치. - 제 10 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 모션 센서에 의해 출력된 상기 데이터는 상기 카메라와 연관된 회전 정보, 상기 카메라와 연관된 병진 정보, 또는 이들의 조합을 포함하고, 상기 카메라의 이동은, 상기 카메라의 회전, 상기 카메라의 병진, 또는 이들의 조합을 포함하는, 장치. - 제 10 항에 있어서,
상기 프로세서는 또한, 제 1 추정 재투영 이미지 포인트, 제 2 추정 재투영 이미지 포인트, 및 상기 적어도 하나의 모션 센서에 의해 출력된 상기 데이터의 함수에 기초하여 상기 오브젝트의 피쳐 포인트들을 결정하도록 구성되는, 장치. - 제 10 항에 있어서,
상기 프로세서는 또한
상기 레퍼런스 위치의 제 1 추정치 및 상기 오브젝트의 하나 이상의 피쳐 포인트들의 곱에 기초하여 상기 오브젝트의 제 1 추정 재투영 이미지 포인트를 결정하고;
상기 제 2 위치의 제 2 추정치 및 상기 오브젝트의 하나 이상의 피쳐 포인트들의 곱에 기초하여 상기 오브젝트의 제 2 추정 재투영 이미지 포인트를 결정하고;
상기 제 1 이미지에서 상기 오브젝트의 좌표들과 상기 제 1 추정 재투영 이미지 포인트 사이의 제 1 유클리드 거리의 제곱을 결정하고;
상기 제 2 이미지에서 상기 오브젝트의 좌표들과 상기 제 2 추정 재투영 이미지 포인트 사이의 제 2 유클리드 거리의 제곱을 결정하고; 그리고
상기 제 1 유클리드 거리의 제곱 및 상기 제 2 유클리드 거리의 제곱의 합을 최소화하기 위하여 상기 3D 모델의 제 1 부분의 추정치를 변경하도록 구성되고,
상기 제 2 위치의 제 2 추정치는 상기 적어도 하나의 모션 센서에 의해 출력된 상기 데이터 및 상기 레퍼런스 위치의 상기 제 1 추정치에 기초하여 생성되는, 장치. - 이동 디바이스의 카메라에서, 상기 이동 디바이스가 레퍼런스 위치에 있는 동안 오브젝트의 제 1 이미지를 캡처하는 단계;
상기 이동 디바이스가 제 2 위치에 있는 동안 상기 오브젝트의 제 2 이미지를 캡처하는 단계;
적어도 하나의 모션 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여, 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 제 2 위치로의 이동 디바이스의 이동을 결정하는 단계; 및
번들 조정 기법을 이용하여, 상기 제 1 이미지에 기초하여, 또한 상기 제 2 이미지에 기초하여, 그리고 또한 상기 이동 디바이스의 이동에 기초하여 오브젝트의 3차원 (3D) 모델의 제 1 부분을 계산하는 단계를 포함하고,
상기 번들 조정 기법은 적어도 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 투영 매트릭스에 기초하여 그리고 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 제 2 위치로의 상기 이동 디바이스의 이동에 기초한 상대 포즈 매트릭스에 기초하여 상기 제 2 이미지와 연관된 제 2 투영 매트릭스를 추정하는 단계를 포함하는, 방법. - 모션을 감지하는 적어도 하나의 수단으로부터 수신된 데이터에 기초하여, 레퍼런스 위치로부터 제 2 위치로의 이동 디바이스의 이동을 결정하는 수단; 및
오브젝트의 3차원 (3D) 모델의 부분을 계산하는 수단으로서, 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 오브젝트의 제 1 뷰에 대응하는 상기 오브젝트의 제 1 이미지에 기초하여, 또한 상기 제 2 위치로부터 상기 오브젝트의 제 2 뷰에 대응하는 상기 오브젝트의 제 2 이미지에 기초하여, 또한 상기 이동 디바이스의 이동에 기초하여, 그리고 또한 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 투영 매트릭스 및 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 제 2 위치로의 상기 이동 디바이스의 이동에 기초한 상대 포즈 매트릭스에 적어도 기초한 상기 제 2 이미지와 연관된 제 2 투영 매트릭스의 추정치에 기초하여, 상기 부분을 계산하는 수단
을 포함하는, 장치. - 명령들을 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
상기 명령들은 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금
적어도 하나의 모션 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여, 레퍼런스 위치로부터 제 2 위치로의 이동 디바이스의 이동을 결정하게 하고; 그리고
번들 조정 기법을 이용하여, 오브젝트의 3차원 (3D) 모델의 제 1 부분을 계산하게 하는 것으로서, 상기 이동 디바이스의 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 오브젝트의 제 1 뷰에 대응하는 상기 오브젝트의 제 1 이미지에 기초하여, 또한 상기 이동 디바이스의 상기 제 2 위치로부터 상기 오브젝트의 제 2 뷰에 대응하는 상기 오브젝트의 제 2 이미지에 기초하여, 그리고 또한 상기 이동 디바이스의 이동에 기초하여, 상기 제 1 부분을 계산하게 하고,
상기 번들 조정 기법은 적어도 상기 제 1 이미지와 연관된 제 1 투영 매트릭스에 기초하여 그리고 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 제 2 위치로의 상기 이동 디바이스의 이동에 기초한 상대 포즈 매트릭스에 기초하여 상기 제 2 이미지와 연관된 제 2 투영 매트릭스를 추정하는 단계를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 17 항에 있어서,
제 1 추정 재투영 이미지 포인트, 제 2 추정 재투영 이미지 포인트, 및 상기 데이터의 함수에 기초하여 상기 오브젝트의 피쳐 포인트들을 결정하도록 상기 프로세서에 의해 실행가능한 명령들을 더 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 17 항에 있어서,
상기 오브젝트와 연관된 하나 이상의 실루엣들을 생성하도록 상기 프로세서에 의해 실행가능한 명령들을 더 포함하고,
상기 오브젝트의 상기 3D 모델의 제 2 부분은 상기 하나 이상의 실루엣들에 기초하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 2 위치는 상기 레퍼런스 위치와는 다른, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 2 투영 매트릭스를 추정하는 단계는,
상기 제 1 투영 매트릭스를 결정하는 단계;
상기 상대 포즈 매트릭스를 결정하는 단계; 및
상기 제 1 투영 매트릭스 및 상기 상대 포즈 매트릭스에 적어도 기초하여 상기 제 2 투영 매트릭스를 추정하는 단계를 포함하는, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 이미지 및 상기 제 2 이미지는 스틸 이미지들이고, 상기 제 1 이미지 및 상기 제 2 이미지는 사용자 입력에 응답하여 캡처되는, 방법. - 제 15 항에 있어서,
상기 3D 모델은 상기 제 1 이미지 및 상기 제 2 이미지 중 적어도 하나를 캡처하는 것과 동시에 계산되는, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 번들 조정 기법은 최소 자승 산출을 수행함이 없이 수행되는, 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 1 레이들 및 제 2 레이들의 교차들을 식별하는 단계로서, 상기 제 1 레이들은 상기 레퍼런스 위치로부터 상기 제 1 이미지의 픽셀들을 통하여 3D 공간속으로 투영되고, 상기 제 2 레이들은 상기 제 2 위치로부터 상기 제 2 이미지의 픽셀들을 통하여 상기 3D 공간속으로 투영되는, 상기 교차들을 식별하는 단계; 및
상기 교차들 중 최단 교차를 이용하여 상기 3D 모델의 제 2 부분을 생성하는 단계를 더 포함하는, 방법. - 제 16 항에 있어서,
상기 결정하는 수단 및 상기 계산하는 수단은 상기 이동 디바이스내에 통합되고,
상기 이동 디바이스는, 통신 디바이스, 카메라, 멀티미디어 플레이어, 엔터테인먼트 유닛, 내비게이션 디바이스, PDA (personal digital assistant), 휴대 컴퓨터 또는 이들의 임의의 조합을 포함하는, 장치.
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