KR101825414B1 - 보행 보조 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 보행 보조 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 장치는 손잡이를 구비하는 몸체와; 상기 몸체에 설치되는 복수의 바퀴와; 사용자가 상기 손잡이에 지탱한 상태로 보행하는 보행 보조 모드와, 사용자가 탑승한 상태로 주행하는 전동 주행 모드 사이를 전환 가능하도록, 상기 몸체에 회전 가능하게 설치되는 회전식 발판; 및 상기 몸체에 설치되며, 상기 주행 모드에서 상기 손잡이에 구비된 조작부의 조작에 따라 상기 바퀴를 회전 구동시키는 구동 유닛을 포함한다.

Description

보행 보조 장치 {WALKING ASSISTANCE DEVICE}

본 발명은 환자, 노약자, 장애인 등이 보행할 때 보조 기구로서 사용되는 보행 보조 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 보행 보조 장치는 사용자의 가벼운 걷기 운동이나 다른 곳으로 이동할 때 몸을 지탱하여 이동할 수 있게 하는 장치이다. 이러한 보행 보조 장치에는 다양한 형태가 있으나, 사용자가 몸을 지탱하기 위한 몸체의 하부 위치에 바퀴가 설치된 구조를 갖는 것이 일반적이다.

이러한 구성의 보행 보조 장치는 사용자가 평지를 보행할 때에는 별다른 문제가 없으나, 오르막길을 만나는 경우 장치 자체의 무게가 사용자에게 하중으로 작용하여 오히려 보행에 방해를 주는 문제가 있다. 또한, 환자 등이 보행하는 과정에서 갑자기 환자 자신의 힘으로 보행하기 힘든 상황(예를 들어, 갑작스러운 컨디션 하락)이 발생할 경우, 즉각적인 대처가 어려운 문제가 있다.

또한, 다리가 불편한 환자나 장애인이 다른 곳으로 이동하기 위한 장치로서 일반적으로 전동 휠체어가 사용되고 있으나, 전동 휠체어에 완전히 의지하는 것보다는 다른 보조 기구에 부축을 받거나 이에 지탱하면서 걷는 것이 퇴행 방지 측면 및 재활 측면에서 더 양호하기 때문에, 전동 휠체어를 항시 사용하는 것 또한 퇴행 방지 및 재활 측면에서는 좋지 않다는 한계가 있다.

공개특허공보 제10-2008-0020866호 (2008,03.06) 등록특허공보 제10-0817723호 (2008.03.22)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 사용자의 보행시 몸을 지탱시킬 수 있는 보행 보조 기능을 수행하면서도, 필요할 경우 사용자가 탑승한 상태에서 전동 방식으로 주행 가능한 보행 보조 장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 손잡이를 구비하는 몸체와; 상기 몸체에 설치되는 복수의 바퀴와; 사용자가 상기 손잡이에 지탱한 상태로 보행하는 보행 보조 모드와, 사용자가 탑승한 상태로 주행하는 전동 주행 모드 사이를 전환 가능하도록, 상기 몸체에 회전 가능하게 설치되는 회전식 발판; 및 상기 몸체에 설치되며, 상기 주행 모드에서 상기 손잡이에 구비된 조작부의 조작에 따라 상기 바퀴를 회전 구동시키는 구동 유닛을 포함하는, 보행 보조 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 회전식 발판은 상기 보행 보조 모드에서 지면에 대하여 세워지게 배치되고, 상기 전동 주행 모드에서 지면과 평행하게 배치될 수 있다.

또한, 상기 몸체는, 사용자의 좌측과 우측 위치에 대응하는 좌측 및 우측 프레임; 및 상기 좌측 및 우측 프레임 사이를 연결하며, 상기 좌측 및 우측 프레임 사이의 거리를 조절할 수 있도록 접히거나 펴지도록 동작하는 링크 조립체를 포함할 수 있다.

또한, 상기 링크 조립체는, 일단은 상기 좌측 프레임의 하단에 회전 가능하게 연결되며, 타단은 상기 우측 프레임에 상하 방향으로 직선 이동 가능하게 연결되는 제1 연결 로드와; 상기 제1 연결 로드와 핀 연결되되, 일단은 상기 우측 프레임의 하단에 회전 가능하게 연결되며, 타단은 상기 좌측 프레임에 상하 방향으로 직선 이동 가능하게 제2 연결 로드; 및 일단은 상기 좌측 프레임의 상단에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 우측 프레임에 직선 이동 가능하게 연결되는 제3 연결 로드를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 내지 제3 연결 로드의 직선 이동 가능한 단부에는 상기 좌측 및 우측 프레임에 고정 가능한 고정 수단이 구비될 수 있다.

또한, 상기 구동 유닛은, 전동기; 상기 전동기의 축에 결합되며, 상기 바퀴에 접촉하여 상기 전동기의 동력을 전달하는 동력 전달 휠; 및 상기 전동기에 전기적으로 연결되며, 상기 조작부에 입력된 조작 명령에 따라 상기 전동기의 동작을 제어하는 제어기를 포함할 수 잇다.

또한, 상기 전동기는 상기 동력 전달 휠을 상기 바퀴에 선택적으로 접촉시킬 수 있도록 상기 몸체 상에 슬라이드 이동 가능하게 설치되며, 상기 손잡이에는 와이어를 통해 상기 전동기에 연결되는 조작 레버가 설치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 사용자의 보행시 몸을 지탱시키는 보행 보조 장치로서의 기능과, 사용자가 자신의 힘으로 보행하기 어려운 경우 전동 방식으로 운행하는 운송 장치로서의 기능을 겸용으로 사용 가능한 효과가 있다.

또한, 단지 몇 개의 프레임만으로 제작이 가능하여 무게가 가볍고 부피가 작은 보행 보조 장치를 구현할 수 있는 이점이 있다.

또한, 보행 보조 장치의 몸체를 접거나 펼 수 있게 구성하여 보행 보조 장치의 운반이 용이한 장점이 있다.

또한, 보행 보조 장치의 전동 주행 모드에서의 가/감속 및 정지 기능을 간단한 기구적 구성을 통해 구현한 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 장치의 보행 보조 모드에서의 사시도.
도 2는 도 1의 보행 보조 장치가 전동 주행 모드로 전환된 상태를 나타낸 사시도.
도 3 및 4는 보행 보조 모드와 전동 주행 모드에서의 보행 보조 장치의 사용 상태를 각각 나타낸 측면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 장치에 구비된 손잡이의 부분 사시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 장치에 구비된 구동 유닛의 작동 상태도.
도 7은 도 1의 보행 보조 장치를 접은 상태를 나타낸 사시도.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 발명에 의한 보행 보조 장치의 일 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 장치의 보행 보조 모드에서의 사시도이고, 도 2는 도 2는 도 1의 보행 보조 장치가 전동 주행 모드로 전환된 상태를 나타낸 사시도이다.

도 1 및 2를 참조하면, 보행 보조 장치는 몸체(100), 바퀴(200), 회전식 발판(310,320), 및 구동 유닛(400)을 포함한다.

몸체(100)는 사용자가 손을 지탱하거나 잡기 위한 손잡이(111,121)를 갖는다. 구체적으로, 몸체(100)는 사용자의 좌측과 우측 위치에 대응하는 좌측 프레임(110) 및 우측 프레임(120)을 포함할 수 있다. 좌측 프레임(110)과 우측 프레임(120)은 수직 방향을 길이 방향으로 갖는 로드 형태로 형성 가능하며, 좌측 프레임(110)과 우측 프레임(120)의 상단에는 수평 방향을 길이 방향으로 갖는 손잡이(111,121)가 각각 형성될 수 있다.

좌측 프레임(110)과 우측 프레임(120)은 링크 조립체(130)에 의해 서로 연결되어 몸체(100)를 접거나 펼 수 있게 구성할 수 있으며, 링크 조립체(130)의 상세 구성에 대해서는 추후 다시 설명하기로 한다.

바퀴(200)는 몸체(100)에 복수로 설치되어 몸체(100)가 지면을 따라 주행할 수 있게 한다. 바퀴(200)는 좌측 프레임(110)과 우측 프레임(120)의 하단에 각각 형성되는 하부 프레임(112,122)에 설치될 수 있으며, 본 실시예의 경우 각 하부 프레임(112,122)에 전륜과 후륜이 설치된 구조를 나타내고 있다.

회전식 발판(310,320)은 사용자가 손잡이(111, 112)에 지탱한 상태로 보행하는 보행 보조 모드와, 사용자가 탑승한 상태로 주행하는 전동 주행 모드 사이를 전환 가능하도록, 몸체(100)에 회전 가능하게 설치된다. 회전식 발판(310,320)은 한 쌍으로 구비될 수 있고, 그 중 하나의 회전식 발판(310)은 좌측 프레임(110)의 하부 프레임(112)에 힌지 연결되며, 다른 하나의 회전식 발판(320)은 우측 프레임(120)의 하부 프레임(122)에 힌지 연결될 수 있다.

구동 유닛(400)은 몸체(100)에 설치되며, 전동 주행 모드에서 손잡이(121)에 구비된 조작부(140)의 조작에 따라 바퀴(200)를 회전 구동시킨다. 구동 유닛(400)은 몸체(100)에 설치되는 전력 공급 장치(예를 들어, 배터리 등)에 의해 동작되며, 구동 유닛(400)의 상세한 구성에 대해서는 추후 다시 설명하기로 한다.

도 3은 보행 보조 모드에서의 보행 보조 장치의 사용 상태를 각각 나타내고 있다. 도 3과 같이 보행 보조 모드에서는 사용자가 손을 손잡이(111,121)에 지탱한 채로 보행할 수 있다. 이 때 회전식 발판(310,320)은 지면에 대하여 세워지게 배치된다.

이와 같은 보행 보조 모드에서 회전식 발판(310,320)을 회전시켜 지면과 평행하게 배치시키면, 도 4와 같은 전동 주행 모드가 된다. 도 4와 같이, 전동 주행 모드에서 사용자는 손을 손잡이(111,121)에 지탱하고, 발이 회전식 발판(310,320)에 의해 지지된 상태로 몸체(100)에 탑승할 수 있다. 사용자는 몸체(100)에 탑승한 상태로 조작부(140)를 조작하여 구동 유닛(400)의 동작시킬 수 있으며, 이에 따라 바퀴(200)가 회전 구동하여 몸체(100)가 전동 방식으로 주행하게 되는 것이다.

조작부(140)는 조그 스틱 방식으로 스틱을 밀거나 당겨 전후진 조작 가능한 형태를 가질 수 있으며, 그 외에도 조작 버튼, 레버 등 다양한 방식으로 구현 가능하다 할 것이다.

본 발명에 따르면, 사용자가 보행 보조 장치를 보행 보조 모드로서 사용하다 오르막길을 만나거나 사용자 자신의 힘으로 보행하기 힘든 상황이 발생할 경우, 장치를 전동 주행 모드로 전환시켜 이러한 상황에 대하여 즉각적인 대처가 가능하다. 나아가 전동 휠체어처럼 항시 전력이 소모되는 것이 아니라 전동 주행 모드에서만 전력이 소요되므로, 장치의 운용에 필요한 에너지를 절감할 수 있다. 나아가 보행 보조 장치의 운용에 필요한 배터리의 용량 또한 그만큼 줄일 수 있어 장치의 소형화 및 경량화, 제조 비용의 절감에 도움을 줄 수 있다.

도 5는 도 1의 보행 보조 장치를 접은 상태를 나타낸 사시도이며, 이하에서는 도 1 및 5를 참조하여 링크 조립체(130)의 상세 구성에 대하여 설명한다.

링크 조립체(130)는 좌측 프레임(110)과 우측 프레임(120)의 사이를 연결하며, 좌측 및 우측 프레임(110,120)의 사이를 조절할 수 있도록 접히거나 펴지도록 동작한다.

본 실시예에 따르면, 링크 조립체(130)는 제1 연결 로드(131), 제2 연결 로드(132), 및 제3 연결 로드(133)를 포함한다.

제1 연결 로드(131)의 일단은 좌측 프레임(110)의 하단에 회전 가능하게 연결되고, 제1 연결 로드(131)의 타단은 우측 프레임(120)에 상하 방향으로 직선 이동 가능하게 연결된다.

제2 연결 로드(132)의 일단은 우측 프레임(120)의 하단에 회전 가능하게 연결되고, 제2 연결 로드(132)의 타단은 좌측 프레임(110)에 상하 방향으로 직선 이동 가능하게 설치된다. 여기서 제2 연결 로드(132)는 제1 연결 로드(131)와 서로 상대 회전 가능하도록 핀 연결된다. 즉, 제1 및 제2 연결 로드(131,132)는 'X'자 형태로 연결되되, 각 하단 부위가 좌측 및 우측 프레임(110,120)의 하단에 피벗 연결되고, 각 상단 부위가 좌측 및 우측 프레임(110,120)에 형성된 레일을 따라 이동 가능한 형태를 갖는다.

제3 연결 로드(133)의 일단은 좌측 프레임(110)의 상단에 회전 가능하게 연결되고, 제3 연결 로드(133)의 타단은 우측 프레임(120)에 직선 이동 가능하게 연결된다. 본 실시예의 경우, 제1 연결 로드(131)가 좌우측 프레임(110,120)의 일측에 배치되고, 제2 및 제3 연결 로드(132,133)가 그 반대측에 배치된 구조가 예시되어 있다.

한편 도면에는 도시되지 않았지만, 각 연결 로드(131,132,133)의 양단에는 손잡이를 설치하여 사용자가 손잡이를 잡고 링크 조립체(130)를 접거나 펼칠 수 있도록 함으로써 해당 동작을 용이하게 수행하도록 할 수 있다. 나아가 각 연결 로드(131, 132, 133)의 직선 이동하는 단부에는 좌측 프레임 또는 우측 프레임에 고정 가능한 고정 수단(예를 들어, 스크루, 자석 등)을 설치하여 폴딩 또는 언폴딩 상태에서 그 위치를 고정시킬 수 있다. 이로써 보행 보조 장치가 접히거나 펴졌을 때 해당 상태가 안정적으로 유지될 수 있다.

도 1과 같이 링크 조립체(130)가 펼쳐진 상태에서 제1 내지 제3 연결 로드(131,132, 133)의 고정 수단의 고정을 해제하고, 좌측 및 우측 프레임(110,120)을 서로 가까워지는 방향으로 이동시키면, 제1 및 제2 연결 로드(131,132)은 그 상단이 상향 이동하면서 하단 부분이 회전하고, 제3 연결 로드(133)는 일단이 회전하면서 타단이 하향 이동하여 도 5와 같이 접힌 상태로 전환되며, 이 상태에서 고정 수단을 다시 고정시킬 수 있다. 이에 따라 보행 보조 장치의 크기 및 부피를 최소화할 수 있으므로, 보관 및 휴대성을 향상시킬 수 있다. 한편, 몸체(100)를 접힌 상태에서 펼쳐진 상태로 전환하는 과정은 앞선 설명의 역순으로 이루어진다.

본 실시예에서는 링크 조립체(130)의 구성으로서 제1 내지 제3 연결 로드(131,132,133)가 연결된 구성을 일 예로 들었으나, 링크 조립체(130)의 구성은 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 형태로 변형 실시 가능하다 할 것이다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 장치에 구비된 구동 유닛의 작동 상태도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 장치에 구비된 손잡이의 부분 사시도이다.

도 6을 참조하여 구동 유닛(400)의 상세한 구성에 대해 설명하면, 구동 유닛(400)은 전동기(410), 동력 전달 휠(420), 및 제어기(430)를 포함한다.

전동기(410)는 전기 신호에 인가됨에 따라 출력 축이 회전 구동되며, 이는 좌측 및 우측 프레임(110, 120)에 각각 설치될 수 있다.

동력 전달 휠(420)은 전동기(410)의 축에 결합되며, 전동기(410)의 동작에 따라 회전 운동하는 구성을 갖는다. 동력 전달 휠(420)은 바퀴(200)에 접촉하여 전동기(410)의 동력을 바퀴(200, 구체적으로 전륜)에 전달한다.

제어기(430)는 전동기(410)에 전기적으로 연결되며, 조작부(140)에 입력된 조작 명령에 따라 전동기(410)의 동작을 제어한다. 제어기(430)는 몸체(100)의 적당한 위치에 설치될 수 있으며, 전동기(410)와 조작부(140)에 전선 등을 통해 전기적으로 연결될 수 있다.

한편, 전동기(410)는 몸체(100), 구체적으로 하부 프레임(112,122) 상에 직선 이동 가능하게 설치될 수 있다. 전동기(410)는 직선 이동 동작에 의해 동력 전달 휠(420)을 바퀴(200)에 선택적으로 접촉시킬 수 있다. 도 6의 (a)는 동력 전달 휠(420)이 바퀴(200)에 접촉하지 않은 상태를 나타내고 있고, (b)는 전동기(410)가 전방으로 직선 이동하여 동력 전달 휠(420)이 바퀴(200)에 접촉한 상태를 나타내고 있다.

도 7과 같이, 손잡이(111)에는 사용자의 조작에 의해 전동기(410)를 슬라이드 이동시키는 조작 레버(150)가 설치될 수 있다. 이와 같은 조작 레버(150)는 와이어(170, 도 1 참조)를 통해 전동기(410)와 연결될 수 있으며, 조작 레버(150)를 정방향 또는 역방향으로 회전 조작함에 따라 와이어(170)가 전동기(410)를 당기거나 당김을 풀어 전동기(410)의 위치를 조절할 수 있다.

보행 보조 모드에서는 도 6의 (a)와 같이 동력 전달 휠(420)이 바퀴(200)와 비접촉하며, 전동 주행 모드로 전환시 사용자는 조작 레버(150)를 당겨 전동기(410)가 슬라이드 이동하도록 한다. 이에 따라 도 6의 (b)와 같이 동력 전달 휠(420)이 바퀴와 접촉하게 되며, 사용자가 조작부(140)를 조작하면 전동기(410)의 동작이 이루어지게 그 동력이 동력 전달 휠(420)을 통해 바퀴(200)로 전달됨으로써 전동 주행이 이루어지게 한다. 아울러, 조작 레버(150)의 회전량 조절을 통해 동력 전달 휠(420)과 바퀴(200) 사이의 마찰력을 조절할 수 있으며, 전동기(410)의 비동작 상태에서 동력 전달 휠(420)과 바퀴(200) 사이의 마찰 접촉시켜 보행 보조 장치를 감속시키는 것이 가능하다.

상기에서는 본 발명의 특정의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100: 몸체 110: 좌측 프레임
120: 우측 프레임 111, 121: 손잡이
112, 122: 하부 프레임 130: 링크 조립체
131: 제1 연결 로드 132: 제2 연결 로드
133: 제3 연결 로드 140: 조작부
150: 조작 레버 200: 바퀴
310, 320: 회전식 발판 400: 구동 유닛
410: 전동기 420: 동력 전달 휠
430: 제어기

Claims (7)

1. 손잡이를 구비하는 몸체;
   상기 몸체에 설치되는 복수의 바퀴;
   사용자가 상기 손잡이에 지탱한 상태로 보행하는 보행 보조 모드와, 사용자가 탑승한 상태로 주행하는 전동 주행 모드 사이를 전환 가능하도록, 상기 몸체에 회전 가능하게 설치되는 회전식 발판; 및
   상기 몸체에 설치되며, 상기 주행 모드에서 상기 손잡이에 구비된 조작부의 조작에 따라 상기 바퀴를 회전 구동시키는 구동 유닛을 포함하고,
   상기 구동 유닛은,
   전동기;
   상기 전동기의 축에 결합되며, 상기 바퀴에 접촉하여 상기 전동기의 동력을 전달하는 동력 전달 휠; 및
   상기 전동기에 전기적으로 연결되며, 상기 조작부에 입력된 조작 명령에 따라 상기 전동기의 동작을 제어하는 제어기를 포함하며,
   상기 전동기는 상기 동력 전달 휠을 상기 바퀴에 선택적으로 접촉시킬 수 있도록 상기 몸체 상에 슬라이드 이동 가능하게 설치되며,
   상기 손잡이에는 와이어를 통해 상기 전동기에 연결되는 조작 레버가 설치되는 것을 특징으로 하는, 보행 보조 장치.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 회전식 발판은
   상기 보행 보조 모드에서 지면에 대하여 세워지게 배치되고,
   상기 전동 주행 모드에서 지면과 평행하게 배치되는 것을 특징으로 하는, 보행 보조 장치.
   
3. 제1항에 있어서, 상기 몸체는,
   사용자의 좌측과 우측 위치에 대응하는 좌측 및 우측 프레임; 및
   상기 좌측 및 우측 프레임 사이를 연결하며, 상기 좌측 및 우측 프레임 사이의 거리를 조절할 수 있도록 접히거나 펴지도록 동작하는 링크 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는, 보행 보조 장치.
   
4. 제3항에 있어서, 상기 링크 조립체는,
   일단은 상기 좌측 프레임의 하단에 회전 가능하게 연결되며, 타단은 상기 우측 프레임에 상하 방향으로 직선 이동 가능하게 연결되는 제1 연결 로드;
   상기 제1 연결 로드와 핀 연결되되, 일단은 상기 우측 프레임의 하단에 회전 가능하게 연결되며, 타단은 상기 좌측 프레임에 상하 방향으로 직선 이동 가능하게 제2 연결 로드; 및
   일단은 상기 좌측 프레임의 상단에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 우측 프레임에 직선 이동 가능하게 연결되는 제3 연결 로드를 포함하는 것을 특징으로 하는, 보행 보조 장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 제1 내지 제3 연결 로드의 직선 이동 가능한 단부에는 상기 좌측 및 우측 프레임에 고정 가능한 고정 수단이 구비되는 것을 특징으로 하는, 보행 보조 장치.
   
6. 삭제
7. 삭제

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